JP2021099561A - 制御装置、入力装置、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】入力装置の自発的な動きにより利用者に愛着を沸かせることが可能な制御装置、入力装置、およびプログラムを提供する。【解決手段】対象機器に対する入力を受け付ける入力部と、前記入力された情報を、前記対象機器の制御を行う制御装置に出力するよう制御する制御部と、を備える入力装置であって、前記入力装置は、さらに、１以上のセンサ部により検知されたセンシングデータに基づく情報に応じた駆動制御に従って前記入力装置を駆動する駆動部を備える、入力装置。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、入力装置、およびプログラムに関する。

下記特許文献１では、自動運転システムを搭載した車両の乗員に情報を提示する情報提示システムが開示されている。具体的には、自動運転の設定情報の表示や、走行情報の表示、また、自動運転システムにおける認識結果情報の表示が行われている。また、下記特許文献１では、これらの表示を、表示切替スイッチにより任意に切り替えることができる旨が記載されている。

特開２０１７−２６４１７号公報

ここで、上記特許文献１に記載されている表示を切り替えるスイッチなど、対象に対する入力を受け付ける入力装置は、操作のし易さや触り心地などが重視されることはあっても、一般的に無機質であって、退屈に感じられてしまうことがある。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、入力装置の自発的な動きにより利用者に愛着を沸かせることが可能な、新規かつ改良された制御装置、入力装置、およびプログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、入力装置から入力された情報に従って、対象機器の制御を実行する制御部を備え、前記制御部は、１以上のセンサ部により検出されたセンシングデータに基づく情報に応じて前記入力装置を駆動する制御を行う、制御装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、対象機器に対する入力を受け付ける入力部と、前記入力された情報を、前記対象機器の制御を行う制御装置に出力するよう制御する制御部と、を備える入力装置であって、前記入力装置は、さらに、１以上のセンサ部により検知されたセンシングデータに基づく情報に応じた駆動制御に従って前記入力装置を駆動する駆動部を備える、入力装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、入力装置から入力された情報に従って、対象機器の制御を実行する制御部として機能させ、前記制御部は、１以上のセンサ部により検出されたセンシングデータに基づく情報に応じて前記入力装置を駆動する制御を行う、プログラムが提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、対象機器に対する入力を受け付ける入力部と、前記入力された情報を、前記対象機器の制御を行う制御装置に出力するよう制御する制御部と、１以上のセンサ部により検知されたセンシングデータに基づく情報に応じた駆動制御に従って前記入力部を駆動する駆動部と、
として機能させる、プログラムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、入力装置の自発的な動きにより利用者に愛着を沸かせることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る制御システムの概要について説明する図である。 本実施形態に係る制御システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る入力装置を用いた入力方法の一例について説明する図である。 本実施形態に係る入力装置による自律動作の一例を示す図である。 本実施形態に係る制御システムの動作処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．概要＞
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システム１の概要について説明する図である。本実施形態では、制御システム１が、例えば車両に搭載される入力装置５０を、取得されたセンシングデータに基づいて動かす制御を行うことで、一般的に無機質であって退屈に感じられがちな入力装置に対して、利用者（例えば運転者）に親近感や愛着を持たせることを可能とする。運転者は、入力装置５０が自発的に動くことで、無生物であるはずの入力装置５０が生き物であるかのように感じ、親しみや愛着といった感情を持つことが期待される。入力装置５０の形状は特に限定しないが、例えば図１に示すような卵型の形状など、飽きにくく煩わしさを感じさせないシンプルな形状としてもよい。

なお、車両は移動体の一例である。ここでは一例として入力装置５０が車両に搭載された場合について説明するが、本発明はこれに限定されない。何らかの入力を受け付けることが可能な入力装置は全て本発明の対象となる。

（課題の整理）
通常、対象に対する入力を受け付ける入力装置として用いられるボタンやスイッチ、キーボード、マウス、タッチパネルディスプレイ等は、操作のし易さや触り心地などが重視されることはあっても、一般的に無機質であって、入力装置自体にエンターテインメント性が付加されることは考慮されていない。

本発明の一実施形態に係る制御システム１は、上記の点に着目して発想されたものであり、入力装置の自発的な動きにより利用者に愛着を沸かせることを可能とする。

具体的には、例えば制御システム１は、図１に示すように、運転者の視線方向（瞳孔の検出に基づいて推定される視線方向、または顔や頭の向き等）と同じ方向に入力装置５０の特定の部位（例えば色がついている箇所など、目立つ部分）を向ける制御を行う。入力装置５０が運転者と同調する動き（ここでは、「同じ方向を向く」という動き）を行うことで、運転者は入力装置５０に対して親近感を持つことが期待される（所謂、同調効果と称される心理効果が期待される）。制御システム１は、車内に設けられたカメラにより運転者の顔の向き等を検出し（センシングデータの取得）、運転者の視線方向（顔の向き等）と同じ方向に入力装置５０の所定部位を向ける駆動制御を行い得る。なお、入力装置５０が向いている方向は、入力装置５０に目や顔を設けることで明確になるようにしてもよいし、図１に示すように卵型形状の頂点付近に色を付けるなど一部に特徴を付加することで、入力装置５０が指し示す方向が明確になるようにしてもよい。入力装置５０がシンプルな形状であって、特に生物を模した形状でなくとも、何かに反応して左右に揺れたり、特徴的な部分を特定の方向に向けたりすることで、運転者が入力装置５０を生物のように思うことが期待される。若しくは、入力装置５０の形状において、生物を模した形状としてもよいし、シンプルな形状（例えば球体）に手や足を設けた形状としてもよい。

このように、本実施形態による入力装置５０は、対象に対する入力を受け付ける機能だけでなく、所定のセンシングデータに基づく制御により自律的に駆動等する機能（自律動作機能）を有する。

一例として、本実施形態による入力装置５０は、車両に搭載された車載機器に対する入力を行うデバイス、または自動運転制御に対する入力（運転操作への介入）を行うデバイス（所謂ＡＤＳ（Automated Driving System）入力デバイス）であってもよい。または、本実施形態による入力装置５０は、車載機器に対する入力と自動運転制御に対する入力の両方に用いられるデバイスであってもよい。

車載機器には、例えば、ナビゲーション装置、空調装置、オーディオ装置、および表示装置等が含まれる。車両には、図１に示すように表示装置７２が設けられていてもよい。表示装置７２には、様々な情報が表示される。例えば、ナビゲーション装置から出力される情報（目的地設定画面、ルート情報、地図画像など）が表示されてもよいし、オーディオ装置や空調装置の制御を行うためのコントロール画面が表示されてもよい。運転者は、表示装置７２の画面をタッチして入力を行うこともできるし、入力装置５０を用いて車載機器への入力を行うことも可能である。

また、近年の自動運転技術の向上により、例えば米国自動車技術者協会（ＳＡＥ）により定義される「自動運転化レベル」のうち、レベル３またはレベル４以上であれば運転操作の主体はシステム側となり、運転者の操作負担が大幅に軽減される。自動運転のレベルが高い場合、従来の環状型のハンドルが不要となることも想定される。さらには、従来の環状型に限られない、様々な形状の入力装置（ＡＤＳ入力デバイス）を用いることが可能となる。このようなＡＤＳ入力デバイスの一例として、図１に示すような卵型の形状から成る入力装置５０を挙げる。運転者は、自動運転中において、自身の好みにより、車線変更の指示（左車線に移動したい等）や、車体の位置調整（車線内において少し右に寄る等）、車間距離の調整（車間を少し詰める等）、といった多少の操作介入を入力装置５０を用いて行うことが可能である。なお、入力装置５０は、図１に示すような卵型の形状に限定されず、球体や長方形、または円柱形等の他の形状であってもよい。

以下、本実施形態による制御システム１の構成について詳細に説明する。

＜２．構成例＞
図２は、本実施形態に係る制御システム１の構成の一例を示す図である。図２に示すように、制御システム１は、制御装置１０、車両状態検出装置２０、周辺環境検出装置３０、運転者状態検出装置４０、入力装置５０、車両制御ユニット６０、および、制御対象機器７０を有する。

車両状態検出装置２０、周辺環境検出装置３０、および運転者状態検出装置４０は、車両に搭載されるセンサの一例である。また、車両制御ユニット６０は、車両の運転に関する制御を行うユニットである。例えば車両制御ユニット６０は、自動運転制御を行い得る。また、制御対象機器７０は、車載機器のうち、入力装置５０による入力に基づいて制御装置１０により制御が行われ得る対象となる対象機器の一例である。制御対象機器７０には、上述した表示装置７２や、空調装置、ナビゲーション装置、およびオーディオ装置等が含まれる。なお、入力装置５０による入力に基づいて制御装置１０により制御が行われ得る対象となる対象機器には、車両制御ユニット６０も含まれる。

また、制御装置１０、車両状態検出装置２０、周辺環境検出装置３０、運転者状態検出装置４０、入力装置５０、車両制御ユニット６０、および、制御対象機器７０は、一例としてすべて車両に搭載される。

なお、図２に示す構成は一例であって、本実施形態による制御システム１は必ずしもこれらすべての構成を有さなくともよい。

（２−１．車両状態検出装置２０）
車両状態検出装置２０は、車両（移動体の一例）の状態に関する情報を検出し、検出した情報を制御装置１０に出力する。車両の状態としては、例えば、走行に関する情報（速度、アクセルやブレーキの操作量、操舵角など）、車両の燃料残量（移動体の駆動源に用いられるエネルギーの残量）、瞬間燃費や平均燃費、航続可能距離（残りの燃料で走れる距離）等が挙げられる。また、自動運転が行われている場合は、自動運転に関する情報（例えば、設定速度、設定車間距離、周辺状況の検知結果（他の車両の有無）、現在走行している位置や車線等）が挙げられる。車両状態検出装置２０は、車両に搭載された１以上の各種センサ（計器類、カメラ、レーダなど）により、上述した車両状態に関する情報をそれぞれ検出し得る。

（２−２．周辺環境検出装置３０）
周辺環境検出装置３０は、車両周辺の環境に関する情報（周辺環境情報）を検出し、検出した情報を制御装置１０に出力する。車両周辺の環境とは、例えば、天候（晴天、雨、霧、雪など）、気温、湿度、照度、歩行者の有無／位置／相対速度、他の車両の有無／位置／相対速度、障害物の有無／位置／相対速度、道路状況、混雑状況、車線数、路面の状態などが挙げられる。周辺環境検出装置３０は、車両に搭載された１以上の各種センサ（カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、超音波センサ、照度センサ、温度センサ、雨センサなど）により、上述したような周辺環境情報をそれぞれ検出してもよいし、車両周辺の路上に設置された機器や他の車両との通信により取得してもよい。

（２−３．運転者（乗員）状態検出装置４０）
運転者状態検出装置４０は、移動体の一例である車両を運転する運転者の状態に関する情報を検出し、検出した情報を制御装置１０に出力する。運転者の状態とは、例えば、運転者の生体情報、覚醒状態（眠気の兆候があるか等）、視線、顔の向き、感情等が想定される。運転者状態検出装置４０は、車両に搭載された１以上の各種センサ（カメラ、マイクロホン、生体センサなど）により、運転者状態を検出し得る。運転者状態検出装置４０は、検出した情報（センシングデータ）を制御装置１０に出力してもよいし、センシングデータを解析した結果を制御装置１０に出力してもよい。例えば、車両に設けられたカメラにより運転者の顔を撮像した撮像画像を解析し、運転者の視線方向（顔の向きなど）を抽出し、抽出結果を制御装置１０に出力してもよい。なお、自動運転が行われる自動運転車両において、人間による運転操作がほとんど不要の場合は、「運転者」ではなく単に「乗員」と称される場合もある。

（２−４．制御装置１０）
制御装置１０は、入力装置５０からの入力に基づいて制御対象機器７０を制御したり、車両状態検出装置２０、周辺環境検出装置３０、または運転者状態検出装置４０から取得したセンシングデータに基づいて入力装置５０の向きや、駆動、音声出力、または外観の制御を行う装置である。

制御装置１０は、車両状態検出装置２０、周辺環境検出装置３０、運転者状態検出装置４０、車両制御ユニット６０、制御対象機器７０、および入力装置５０と、有線または無線の通信ネットワークにより接続される。通信ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、又はＬＡＮ（Local Area Network）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってもよい。

制御装置１０は、移動体の一例である車両に搭載される。例えば制御装置１０は、車両に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等によって実現され得る。なお、制御装置１０を実現する装置は必ずしもＥＣＵに限定されない。例えば、制御装置１０は、ＥＣＵに搭載されるマイコン等によって実現されてもよい。また、車両と制御装置１０が別体として構成されてもよい。例えば、制御装置１０は、車両に搭載されない外部装置（例えば、クラウドサーバ、またはスマートフォン等）によって実現されてもよい。

制御装置１０は、図２に示すように、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）１１０と、制御部１２０と、記憶部１３０と、を備える。

（通信Ｉ／Ｆ１１０）
通信Ｉ／Ｆ１１０は、車両に存在する様々な車載機器（車両状態検出装置２０、周辺環境検出装置３０、運転者状態検出装置４０、入力装置５０、車両制御ユニット６０、および制御対象機器７０など）との間で、無線または有線により、データの送信および受信を行う機能を有する。車載機器には、上述した車両状態検出装置２０、周辺環境検出装置３０、および運転者状態検出装置４０にそれぞれ該当する各種センサも含まれる。車載機器との間におけるデータの送受信は、例えばＣＡＮ、ＬＩＮ、又はＬＡＮ等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークを用いて行われ得る。

また、通信Ｉ／Ｆ１１０は、車両の外部に存在する装置（以下、外部の装置とも称する）との間でデータの送信および受信を行う機能を有していてもよい。通信Ｉ／Ｆ１１０は、外部の装置との間におけるデータの送受信を行う機能として、例えばＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）などのセルラー通信プロトコル、又は、無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標））、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してもよい。通信Ｉ／Ｆ１１０は、基地局やアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット）上のサーバに接続し得る。

（制御部１２０）
制御部１２０は、制御装置１０にて行われる処理全般を統括的に制御する構成である。例えば、制御部１２０は、記憶部１３０に記憶されているプログラムやパラメータ等を用いて各種機能を実現するための処理を実行する。制御部１２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって実現され得る。なお、制御部１２０の制御内容は特に限定されない。

例えば、本実施形態による制御部１２０は、対象機器制御部１２１および入力装置制御部１２２としても機能する。対象機器制御部１２１は、入力装置５０からの入力に基づいて、対象機器（車両制御ユニット６０、制御対象機器７０等）の制御を行う。例えば、車両制御ユニット６０による自動運転制御への操作介入や、オーディオ装置の制御、空調装置の制御、表示装置７２の制御、ナビゲーション装置の制御等が想定される。

また、入力装置制御部１２２は、車両状態検出装置２０、周辺環境検出装置３０、または運転者状態検出装置４０から取得したセンシングデータに基づいて、入力装置５０の制御を行う。例えば入力装置制御部１２２は、センシングデータに基づいて、入力装置５０の向き、音声出力、外観（色調の出力）、および駆動の少なくともいずれかの制御を行い得る。これにより、入力装置５０において、見守り機能、協調機能、注意喚起機能、および通知機能といった自律動作機能を実現することができる。以下、これらの機能について具体的に説明する。

例えば入力装置制御部１２２は、運転者状態検出装置４０から運転者の覚醒状態が検出され、眠気の兆候がある場合には（運転者の眼球の動きや頭の揺れ、生体センサデータ等により示される覚醒状態が所定の条件を満たす場合）、入力装置５０から音（警告音や呼びかけ等）や光（強い光や点滅等）を出力させる制御や、入力装置５０を振動させる制御や、入力装置５０を振り子のように揺らす制御を行うことで、運転者の覚醒を促す（見守り機能）。手動運転中の他、自動運転中においても、自動運転のレベルによっては運転者の覚醒状態が重要となる場合がある。また、入力装置制御部１２２は、運転者状態検出装置４０から運転者の視線方向が検出された場合には、入力装置５０の向きを、運転者の視線の方向と同じ方向に向ける制御を行い、同調効果を生じさせる（協調機能の一例）。また、入力装置制御部１２２は、運転者状態検出装置４０から運転者の笑い声が検出された場合には、入力装置５０も同調して笑っているように、振動を起こしたり、振り子のように揺らす制御を行ってもよい（協調機能の一例）。

また、入力装置制御部１２２は、周辺環境検出装置３０から車両周辺において注意喚起すべき箇所が検出された場合、その箇所の方向を入力装置５０で指し示す（例えば入力装置５０の特定の部位を向ける）よう制御してもよい（注意喚起機能）。注意喚起すべき箇所とは、例えば、歩行者や自転車、障害物の位置、本線に合流しようとしている他の車両の位置、自車両が走行している車線に車線変更しようとしている他の車両の位置、または交差点の位置などが想定される。また、入力装置制御部１２２は、周辺環境検出装置３０から車両周辺において観光名所など注目すべき箇所が検出された場合、その箇所の方向を入力装置５０で指し示す（例えば入力装置５０の特定の部位を向ける）よう制御してもよい（通知機能）。

また、入力装置制御部１２２は、車両状態検出装置２０から燃料残量が閾値を下回ることが検出された場合、入力装置５０を動かしたり点滅させたりすることで、車両状態に問題が起きていることを通知してもよい（通知機能の一例）。また、入力装置制御部１２２は、車両状態検出装置２０から車両が右に曲がることが検出された場合に、入力装置５０が右に傾くよう制御することで、車両状態（進行方向）を運転者に通知することができる（通知機能の一例）。

以上説明した自律動作機能は、車両が自動運転中の場合に行われてもよいし、手動運転中の場合に行われてもよい。また、制御装置１０に、自律動作機能として、入力装置５０により運転者との音声対話を行うエージェント機能を実現することも可能である。

また、制御装置１０の入力装置制御部１２２により入力装置５０の駆動等を制御することで（すなわち、入力装置制御部１２２がセンシングデータに基づいて所定の制御信号を生成して入力装置５０に送信する）、入力装置５０における処理負担を軽減することも可能である。

（記憶部１３０）
記憶部１３０は、各種情報を記憶する構成である。例えば、記憶部１３０は、制御部１２０によって使用されるプログラムやパラメータ等を記憶する。また、記憶部１３０は、制御部１２０による処理結果や、通信Ｉ／Ｆ１１０によって受信した情報等を記憶してもよい。なお、記憶部１３０が記憶する情報の内容は特に限定されない。また、記憶部１３０は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等によって実現され得る。

以上、本実施形態による制御装置１０の構成例について説明した。なお、本実施形態による制御装置１０の構成は、図２に示す例に限定されない。例えば本実施形態による制御装置１０の少なくとも一部の構成が、車両に搭載されない外部装置（例えば、クラウドサーバ、またはスマートフォン等）によって実現されてもよい。

（２−５．入力装置５０）
入力装置５０は、車載機器の一つとして車両に（着脱不能に）搭載されていてもよいし、車両に設けられた接続部に着脱可能に取り付けられてもよい。また、入力装置５０は、対象に対する入力を受け付ける機能と、所定のセンシングデータに基づく制御により自律的に駆動等する機能（自律動作機能）を有する。

入力装置５０は、図２に示すように、入力部５００と、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）５１０と、制御部５２０と、スピーカ５３０と、表示部５４０と、駆動部５５０と、記憶部５６０と、を備える。

（入力部５００）
入力部５００は、対象に対する入力を受け付ける機能を有する。具体的には、入力部５００は、運転者による入力を検出し、検出した入力情報を制御部５２０に出力する。入力の検出手段は特に限定しないが、例えば、タッチセンサ、ジョイスティック（レバー）、スイッチ、ボタン、十字キー、またはカメラ等を用いて検出することが可能である。

図３に、本実施形態による入力装置５０による入力方法の一例について説明する図を示す。例えば、図３左に示すように、入力装置５０ａは、入力装置５０ａを形成する筐体への接触を検知することで（筐体への接触を検知する１以上のタッチセンサが設けられている）、入力情報を取得してもよい。例えば自動運転中において、自車両を少し左側に寄せたい等、好みの運転状態にしたい場合、運転者は入力装置５０ａの右側を叩く（左に寄せたいため、右から左方向に叩く感覚）といった直感的な操作により、気軽に自動運転制御に操作介入することが可能となる。また、図３右に示すように、入力装置５０ｂの底部にレバー５０２が接続され、さらにレバー５０２の傾きを検出する検出部５０３が設けられていてもよい。この場合、運転者が入力装置５０ｂを傾けると、入力装置５０ｂは、検出部５０３によりレバー５０２の傾き方向を検出し、入力情報として取得する。運転者は、例えば自動運転中において、自車両を少し左側に寄せたい等、好みの運転状態にしたい場合に、入力装置５０ｂを左側に傾けるといった直感的な操作により、気軽に自動運転制御に操作介入することが可能となる。

いずれも自動運転制御への操作介入における入力について説明したが、入力装置５０を用いて車載機器への入力を行うことも可能である。自動運転への操作介入と区別するため、例えば自動運転中以外の場合には車載機器への入力ができるようにしてもよい。若しくは所定の切り替え指示（例えば入力装置５０を２回叩くなど）を行うことで、車載機器への入力に切り替えてもよい。車載機器への入力は、例えば入力装置５０を用いて選択と確定の操作を繰り返すことで入力するようにしてもよい。具体的には、例えば制御対象機器が複数ある場合に、図３右に示す入力装置５０ｂを特定の方向に傾ける操作を繰り返すことで制御対象機器を順次選択し、次いで特定の方向と反対の方向に傾ける操作で選択対象を確定するようにしてもよい。選択されている制御対象機器は、スピーカ５３０により音声にて出力してもよいし、表示装置７２または表示部５４０（入力装置５０を形成する筐体の表面（外側の面）に設けられる）に表示してもよい。制御対象機器を確定した後も、入力装置５０ｂを特定の方向に傾ける操作を繰り返すことで制御内容（メニュー、例えば気温を上げる、表示装置７２に表示されている地図の拡大縮小など）を順次選択し、次いで特定の方向と反対の方向に傾ける操作で制御内容を確定するようにしてもよい。

（通信Ｉ／Ｆ５１０）
通信Ｉ／Ｆ５１０は、制御装置１０との間で、無線または有線により、データの送信および受信を行う機能を有する。制御装置１０との間におけるデータの送受信は、例えばＣＡＮ、ＬＩＮ、又はＬＡＮ等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークを用いて行われ得る。

（制御部５２０）
制御部５２０は、入力装置５０にて行われる処理全般を統括的に制御する構成である。例えば、制御部５２０は、記憶部５６０に記憶されているプログラムやパラメータ等を用いて各種機能を実現するための処理を実行する。制御部５２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって実現され得る。なお、制御部５２０の制御内容は特に限定されない。

例えば、制御部５２０は、入力部５００により取得された入力情報を、通信Ｉ／Ｆ５１０を介して制御装置１０に送信する制御を行う。制御装置１０では、かかる入力情報に基づいて、対象機器制御部１２１により、対象機器の制御が行われ得る。かかる入力情報には、車両制御ユニット６０による自動運転制御への操作介入を入力する情報、または、制御対象機器７０に対する制御入力の情報が含まれる。

また、制御部５２０は、通信Ｉ／Ｆ５１０を介して制御装置１０から受信した制御信号（入力装置制御部１２２による制御を示す情報）に従って、スピーカ５３０からの音声出力制御、表示部５４０の表示制御、駆動部５５０による駆動制御等を行う。これにより、入力装置５０は、上述した自律動作機能を実現する。例えば図４に示すように、制御部５２０は、制御装置１０の制御に従って、注意箇所等の特定の方向を指し示すよう入力装置５０を駆動する（入力装置５０を形成する筐体の色がついている部分など特徴的な部分を、特定の方向に傾ける）制御を行ったり、さらに入力装置５０を光らせたり所定の色調に変化させる制御を行う。入力装置５０をいずれの方向に傾けるかは、例えば車両内における入力装置５０の設置位置が既知である場合に、入力装置制御部１２２または制御部５２０により算出され得る。また、本実施形態による駆動部５５０の構造については特に限定しないが、例えば、入力装置５０を形成する筐体の内部に、モータ等により移動可能な錘を設け、錘の移動により生じる重心移動により、任意の方向に傾ける構造であってもよい。また、入力装置５０の底部と勘合する駆動装置を車両側に設け、当該駆動装置により入力装置５０を傾けたり、回転させたり、振動させたりすることも可能である。また、入力装置５０の底部に車輪を設け、前後左右に移動できるようしてもよい。

なお、本実施形態では一例として、制御装置１０の制御に従って駆動や音声出力、表示制御を行う旨を説明したが、本実施形態はこれに限定されない。入力装置５０が、通信Ｉ／Ｆ５１０または制御装置１０を介して、車両状態検出装置２０、周辺環境検出装置３０、または運転者状態検出装置４０からセンシングデータを取得し、当該センシングデータに基づいて規定の駆動制御、音声出力制御、または表示制御の少なくともいずれかを行ってもよい。このように必ずしも制御装置１０による制御が必須ではない構成とすることで、例えば制御装置１０に入力装置制御部１２２を実現するためのアプリケーションをインストールすることなく、入力装置５０を車両に載置するだけで本発明を実現することが可能となる（制御部５２０により入力装置制御部１２２に相当する機能を実行する）。

（スピーカ５３０）
スピーカ５３０は、制御部５２０の制御に従って所定の音声を出力する機能を有する。

（表示部５４０）
表示部５４０は、入力装置５０の筐体の表面（外側の面）に設けられ、入力装置５０の外観に所定の色調を出力する色調出力部の一例である。具体的には、表示部５４０は、所定の色調の画像を表示する。表示部５４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置、又は投影型のディスプレイ等によって実現され得る。また、図４に示す例では、筐体の表面全体に表示部５４０が設けられている場合を想定しているが、本発明はこれに限定せず、上半分など一部に表示部５４０が設けられる構造であってもよい。また、色調出力部の一例としては、表示部５４０の他、照明部も想定される。例えば、入力装置５０を形成する筐体の表面が透過性を有する部材により形成され、内部に光源が設けられていてもよい（色調出力部の一例として、内部に光源を有する照明部が設けられている）。内部の光源を点灯することで、入力装置５０の外観（色調など）を変化させることが可能となる。

（駆動部５５０）
駆動部５５０は、入力装置５０を動かす機構である。例えば駆動部５５０は、入力装置５０の一部を動かす機構であってもよいし、全体を動かす機構であってもよい。また、駆動部５５０は、モータや振動部等により実現されてもよい。本実施形態では、入力装置５０を形成する筐体自体が入力部５００として機能する（例えば図３左に示すように入力部５００が筐体への接触を検知するセンサにより実現されたり、図３右に示すように入力部５００が筐体の傾きを検知するセンサにより実現されるなど）場合について説明するため、ここでは駆動部５５０が入力装置５０自体を動かす機構として説明するが、本実施形態はこれに限定されない。例えば駆動部５５０は、少なくとも入力部５００が設けられている部分を駆動する機構であってもよい。

（記憶部５６０）
記憶部５６０は、各種情報を記憶する構成である。例えば、記憶部５６０は、制御部５２０によって使用されるプログラムやパラメータ等を記憶する。また、記憶部５６０は、制御部５２０による処理結果や、通信Ｉ／Ｆ５１０によって受信した情報等を記憶してもよい。なお、記憶部５６０が記憶する情報の内容は特に限定されない。また、記憶部５６０は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等によって実現され得る。

以上、本実施形態による入力装置５０の構成例について説明した。なお、本実施形態による入力装置５０の構成は、図２に示す例に限定されない。例えば本実施形態による入力装置５０は、車両に設けられたスピーカから音声出力を行ってもよい。また、駆動部５５０が、入力装置５０と別の装置として設けられていてもよい。

＜３．動作処理＞
続いて、本実施形態による制御システム１の動作処理について説明する。図５は、本実施形態による制御システム１の動作処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図５に示すように、まず、制御装置１０の制御部１２０は、車両状態検出装置２０、周辺環境検出装置３０、または運転者検出装置４０から、車両状態、周辺環境、または運転者状態のセンシングデータを取得する（ステップＳ１０３）。

次に、入力装置制御部１２２は、取得したセンシングデータに基づいて、入力装置５０の向き、外観、音声出力、および駆動の少なくともいずれかを制御することで、入力装置５０における自律動作機能を実現する（ステップＳ１０６）。運転者は、運転者の操作に寄らない入力装置５０の自律的な動作により、入力装置５０が生きているかのように感じ、愛着が生じ得る。

また、入力装置５０は、入力部５００から、対象機器に対する入力を受け付ける（ステップＳ１０９）。受け付けられた入力情報は、入力装置５０により制御装置１０に送信される。

次に、制御装置１０の対象機器制御部１２１は、入力情報に基づいて、対象機器の制御を行う（ステップＳ１１２）。

このように、本実施形態による制御システム１は、入力装置５０により対象に対する入力を受け付けることと、所定のセンシングデータに基づいて入力装置５０が自律的に駆動等することを実現し得る。

＜４．補足＞
上記では、制御装置１０および入力装置５０が搭載される移動体の一例として車両を用いたが、本実施形態に係る移動体は車両に限定されず、船舶（例えば、旅客船、貨物船、又は潜水艦等）や航空機（例えば、飛行機、ヘリコプター、グライダー、又は飛行船等）などであってもよい。また、車両は自動車に限定されず、バス、バイク、機関車、又は電車等であってもよい。また、移動体は、必ずしも上記の例に限定されず、移動可能な物体であればよい。制御装置１０および入力装置５０が移動体に搭載されることはあくまで一例であり、制御装置１０および入力装置５０は、移動体以外に搭載されてもよい。また、制御装置１０の少なくとも一部の構成が移動体に搭載され、他の構成は移動体以外に搭載されてもよい。

また、上述した実施形態では、入力装置５０が、車両に搭載された車載機器に対する入力を行うデバイス、または自動運転制御に対する入力（運転操作への介入）を行うデバイス（所謂ＡＤＳ入力デバイス）の一例である旨を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両のギアチェンジに用いられる入力装置（シフトレバー、シフトボタン、ロータリー（ダイヤル）タイプ等）であってもよい。また、入力装置の形状は、従来用いられている既存の（一般的な）形状であってもよい。一般的な形状の入力装置であっても、本発明で説明したように利用者の操作に寄らずに入力装置が自律的に動作することで（多少の振動や、傾く動作であってもよい）、利用者が入力装置に対して愛着を持つことが期待できる。

また、上述した実施形態では、制御装置１０と入力装置５０が別の装置として構成される場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、制御装置１０と入力装置５０が一体化した装置であってもよい。また、制御装置１０の対象機器制御部１２１または入力装置制御部１２２の少なくともいずれかに相当する機能を、入力装置５０の制御部５２０に設けてもよい。

＜５．まとめ＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

また、本明細書の判定装置の処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、ステップＳ１０３〜Ｓ１０６に示す処理と、ステップＳ１０９〜Ｓ１１２に示す処理は、異なるタイミングで処理されてもよいし、並列的に処理されてもよい。

また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、制御装置１０または入力装置５０が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。

１：制御システム、１０：制御装置、２０：車両状態検出装置、３０：周辺環境検出装置、４０：運転者状態検出装置、５０：入力装置、６０：車両制御ユニット、７０：制御対象機器、７２：表示装置、１１０：通信Ｉ／Ｆ、１２０：制御部、１２１：対象機器制御部、１２２：入力装置制御部、１３０：記憶部、５００：入力部、５１０：通信Ｉ／Ｆ、５２０：制御部、５３０：スピーカ、５４０：表示部、５５０：駆動部、５６０：記憶部

Claims (17)

1. 入力装置から入力された情報に従って、対象機器の制御を実行する制御部を備え、
   前記制御部は、１以上のセンサ部により検出されたセンシングデータに基づく情報に応じて前記入力装置を駆動する制御を行う、制御装置。
2. 対象機器に対する入力を受け付ける入力部と、
   前記入力された情報を、前記対象機器の制御を行う制御装置に出力するよう制御する制御部と、
   を備える入力装置であって、
   前記入力装置は、さらに、１以上のセンサ部により検知されたセンシングデータに基づく情報に応じた駆動制御に従って前記入力装置を駆動する駆動部を備える、入力装置。
3. 前記制御部は、前記制御装置による前記駆動制御に従って前記駆動部を制御する請求項２に記載の入力装置。
4. 前記制御部は、他の装置から取得した前記センシングデータに基づく情報に応じて、前記入力装置を前記駆動部により駆動する制御を行う、請求項２に記載の入力装置。
5. 前記制御部は、前記センシングデータに基づいて特定される所定の方向を前記入力装置で示すよう駆動制御する、請求項２〜４のいずれか１項に記載の入力装置。
6. 前記センシングデータは、移動体の周辺の環境を検知した情報を含み、
   前記制御部は、前記移動体の周辺の環境を検知した情報に基づく通知として前記入力装置を駆動する制御を行う、請求項２〜５のいずれか１項に記載の入力装置。
7. 前記制御部は、前記移動体の周辺の環境に基づいて特定される注意箇所を前記入力装置により示すよう駆動する制御を行う、請求項６に記載の入力装置。
8. 前記センシングデータは、移動体の状態を検知した情報を含み、
   前記制御部は、前記移動体の状態を検知した情報に基づく通知として前記入力装置を駆動する制御を行う、請求項２〜７のいずれか１項に記載の入力装置。
9. 前記センシングデータは、移動体の乗員の状態を検知した情報を含み、
   前記制御部は、前記移動体の乗員の状態を検知した情報に基づく通知として前記入力装置を駆動する制御を行う、請求項２〜８のいずれか１項に記載の入力装置。
10. 前記制御部は、前記移動体の乗員である前記移動体の運転者の視線方向と同じ方向を前記入力装置により示すよう駆動する制御を行う、請求項９に記載の入力装置。
11. 前記制御部は、前記移動体の乗員である前記移動体の運転者の覚醒状態が所定の条件を満たすと、前記入力装置における駆動、音声出力、または発光の少なくともいずれかを行うよう制御する、請求項９に記載の入力装置。
12. 前記入力装置は、所定の色調を出力する色調出力部をさらに備え、
    前記制御部は、前記１以上のセンサ部により検知されたセンシングデータに基づく情報に応じた制御に従って前記色調出力部から所定の色調を出力する制御を行う、請求項２〜１１のいずれか１項に記載の入力装置。
13. 前記入力装置は、音声を出力する音声出力部をさらに備え、
    前記制御部は、前記１以上のセンサ部により検知されたセンシングデータに基づく情報に応じた制御に従って前記音声出力部から所定の音声を出力する制御を行う、請求項２〜１２のいずれか１項に記載の入力装置。
14. 前記入力装置は、移動体に設けられ、
    前記入力部は、前記移動体に搭載された機器の制御を指示する入力を受け付ける、請求項２〜１３のいずれか１項に記載の入力装置。
15. 前記入力装置は、自律して走行する移動体に設けられ、
    前記入力部は、前記移動体の自律走行を制御する機器に対して、当該自律走行の制御に介入して走行を制御する指示の入力を受け付ける、請求項２〜１４のいずれか１項に記載の入力装置。
16. コンピュータを、
    入力装置から入力された情報に従って、対象機器の制御を実行する制御部として機能させ、
    前記制御部は、１以上のセンサ部により検出されたセンシングデータに基づく情報に応じて前記入力装置を駆動する制御を行う、プログラム。
17. コンピュータを、
    対象機器に対する入力を受け付ける入力部と、
    前記入力された情報を、前記対象機器の制御を行う制御装置に出力するよう制御する制御部と、
    １以上のセンサ部により検知されたセンシングデータに基づく情報に応じた駆動制御に従って前記入力部を駆動する駆動部と、
    として機能させる、プログラム。

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