JP2021075369A

JP2021075369A - Lifting device

Info

Publication number: JP2021075369A
Application number: JP2019204056A
Authority: JP
Inventors: 吉隆乾; Yoshitaka Inui; 基成荻須; Motonari Ogisu; 智裕吉山; Tomohiro Yoshiyama
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2019-11-11
Filing date: 2019-11-11
Publication date: 2021-05-20

Abstract

To realize a lifting device with which vertical vibration is hardly generated in an object to be lifted when the object to be lifted is moved up/down by winding and feeding a belt by rotatably driving a pully.SOLUTION: A lifting device includes, on an outer peripheral surface F around which a belt of a pulley 22 is wound, an insertion part F2 which is provided at one place in a circumferential direction C of the outer peripheral surface F and into which a first end part of the belt is inserted in an inner side R2 in a radial direction R inside the outer peripheral surface F, and a general part F1 which is a portion other than the insertion part F2. The general part F1 is formed such that a radius is gradually increased from the insertion part F2 to a belt winding direction side C1 in the circumferential direction C. A level difference amount E in the radial direction R on both sides between which the insertion part F2 in the circumferential direction C is sandwiched is set in accordance with the thickness of the belt.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、昇降対象物を吊り下げ支持するベルトと、前記ベルトを巻き取るプーリと、前記プーリを回転駆動させて前記ベルトの巻き取り及び繰り出しを行う駆動部と、を備えた昇降装置に関する。 The present invention relates to an elevating device including a belt for suspending and supporting an object to be elevated, a pulley for winding the belt, and a drive unit for rotating and driving the pulley to wind and unwind the belt.

このような昇降装置として、例えば、特開平４−１２３９６９号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。以下、背景技術の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。この特許文献１に記載の昇降装置では、ベルト（吊下用ベルト１４ａ〜１４ｃ）の第１端部がプーリ（プーリー１５ａ〜１５ｃ）に接続され、ベルトの第２端部が昇降対象物（被搬送物支持用ハンガー１６）に接続されている。そして、プーリのベルトを巻き取る外周面は、ベルトの第１端部が外周面よりも径方向の内側に挿入される部分である挿入部と、挿入部以外の部分である一般部と、を備えている。挿入部から延びたベルトは、プーリにおける外周面の一般部に接する状態でプーリに巻回され、このように一般部に巻回された後はプーリに既に巻回されたベルトの径方向の外側に接する状態でプーリに巻回される。 As such an elevating device, for example, the one described in JP-A-4-123969 (Patent Document 1) is known. Hereinafter, in the description of the background art, the reference numerals or names in parentheses shall be the reference numerals or names in the prior art documents. In the elevating device described in Patent Document 1, the first end of the belt (hanging belts 14a to 14c) is connected to the pulleys (pulleys 15a to 15c), and the second end of the belt is the object to be elevated (covered). It is connected to a hanger 16) for supporting a transported object. Then, the outer peripheral surface around which the belt of the pulley is wound includes an insertion portion where the first end portion of the belt is inserted inside in the radial direction from the outer peripheral surface, and a general portion which is a portion other than the insertion portion. I have. The belt extending from the insertion portion is wound around the pulley in a state of being in contact with the general portion of the outer peripheral surface of the pulley, and after being wound around the general portion in this way, the outer side of the belt already wound around the pulley in the radial direction. It is wound around the pulley in contact with the pulley.

特開平４−１２３９６９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 4-123969

上述のような昇降装置では、ベルトをプーリに巻回する場合、プーリの外周面に巻回されたベルトの層数が変化する周方向の位置、すなわち、プーリに巻回されるベルトのＮ（Ｎ：自然数）周目とＮ＋１周目との境界部分において、ベルトが巻回される面に径方向の段差が生じる。ここで、ベルトが巻回される面は、巻回されるベルトの１周目ではプーリの外周面により構成され、２周目以降は既に巻回されたベルトの径方向外側を向く面により構成される。このようにベルトが巻回される面に径方向の段差があると、当該段差部分において巻き取り径がステップ状に変化するために、ベルトの巻き取り速度もステップ状に変化することになる。このことは、ベルトを巻き取る場合だけでなく、ベルトを繰り出す場合も同様である。そのため、プーリを回転させてベルトを巻き取り又は繰り出す場合に、昇降させる昇降対象物の昇降速度が変化して昇降対象物に上下方向の振動が生じ易かった。 In the lifting device as described above, when the belt is wound around the pulley, the position in the circumferential direction where the number of layers of the belt wound around the pulley changes, that is, the N (N) of the belt wound around the pulley. N: Natural number) At the boundary between the lap and the N + 1 lap, a step in the radial direction occurs on the surface around which the belt is wound. Here, the surface on which the belt is wound is composed of the outer peripheral surface of the pulley in the first lap of the wound belt, and is composed of the surface of the already wound belt facing outward in the radial direction from the second lap onward. Will be done. If there is a step in the radial direction on the surface on which the belt is wound in this way, the winding diameter changes in a step-like manner at the stepped portion, so that the winding speed of the belt also changes in a step-like manner. This applies not only when the belt is wound up, but also when the belt is unwound. Therefore, when the pulley is rotated to wind up or unwind the belt, the ascending / descending speed of the ascending / descending object is changed, and the elevating object is likely to vibrate in the vertical direction.

そこで、プーリを回転駆動させてベルトを巻き取り及び繰り出して、昇降対象物を昇降させる場合において、昇降対象物に上下方向の振動が生じ難くすることができる昇降装置の実現が望まれる。 Therefore, it is desired to realize an elevating device capable of making it difficult for the elevating object to vibrate in the vertical direction when the pulley is rotationally driven to wind and unwind the belt to elevate the elevating object.

上記に鑑みた、昇降装置の特徴構成は、昇降対象物を吊り下げ支持するベルトと、前記ベルトを巻き取るプーリと、前記プーリを回転駆動させて前記ベルトの巻き取り及び繰り出しを行う駆動部と、を備え、
前記ベルトの長手方向の一方の端部を第１端部とし、前記ベルトの前記第１端部とは反対側の端部を第２端部として、前記ベルトは、前記第１端部が前記プーリに接続されると共に前記第２端部が前記昇降対象物に接続され、前記プーリの前記ベルトを巻き取る外周面は、当該外周面の周方向の一か所に設けられて前記ベルトの前記第１端部が前記外周面よりも径方向の内側に挿入される部分である挿入部と、当該挿入部以外の部分である一般部と、を備え、前記一般部は、前記挿入部から前記周方向におけるベルト巻き取り方向側に向かうに従って半径が次第に拡大するように形成され、前記周方向における前記挿入部を挟んだ両側の径方向の段差量が前記ベルトの厚さに応じた量となっている点にある。 In view of the above, the characteristic configuration of the elevating device is a belt that suspends and supports an object to be elevated, a pulley that winds up the belt, and a drive unit that rotationally drives the pulley to wind and unwind the belt. , With
One end of the belt in the longitudinal direction is the first end, the end of the belt opposite to the first end is the second end, and the belt has the first end. The second end is connected to the pulley and the second end is connected to the elevating object, and the outer peripheral surface of the pulley for winding the belt is provided at one place in the circumferential direction of the outer peripheral surface. The first end portion includes an insertion portion that is a portion that is inserted inward in the radial direction from the outer peripheral surface, and a general portion that is a portion other than the insertion portion. The radius is formed so as to gradually expand toward the belt winding direction side in the circumferential direction, and the amount of steps in the radial direction on both sides of the insertion portion in the circumferential direction becomes an amount corresponding to the thickness of the belt. There is a point.

この特徴構成によれば、プーリの外周面に設けられた挿入部にベルトの第１端部を挿入してベルトとプーリとを接続することができる。そして、挿入部以外の一般部では、挿入部からベルト巻き取り方向側に向かうに従って半径が次第に拡大するように形成され、挿入部を挟んだ両側の径方向の段差量がベルトの厚さに応じた量となっているため、ベルトがプーリに１周以上巻回された状態で、挿入部を挟んだ周方向の両側において、ベルトの厚さに起因して径方向の段差が生じることを抑制し、その段差量を小さくすることができる。すなわち、外周面に巻回されたベルトの層数が変化する周方向の位置、言い換えると、プーリに巻回されるベルトのＮ（Ｎ：自然数）周目とＮ＋１周目との境界部分において、ベルトが巻回される面に生じる径方向の段差量を小さくすることができる。そのため、プーリに巻回するベルトの巻き取り速度の変化を小さくすることができる。従って、本構成によれば、プーリを回転駆動させてベルトを巻き取り及び繰り出して、昇降対象物を昇降させる場合において、昇降対象物に上下方向の振動が生じ難くすることができる。 According to this characteristic configuration, the belt and the pulley can be connected by inserting the first end portion of the belt into the insertion portion provided on the outer peripheral surface of the pulley. Then, in the general part other than the insertion part, the radius is formed so as to gradually increase from the insertion part toward the belt winding direction side, and the amount of step in the radial direction on both sides of the insertion part depends on the thickness of the belt. Since the amount is large, it is possible to prevent radial steps from occurring due to the thickness of the belt on both sides in the circumferential direction with the insertion part sandwiched in the state where the belt is wound around the pulley more than once. However, the amount of the step can be reduced. That is, at the position in the circumferential direction in which the number of layers of the belt wound around the outer peripheral surface changes, in other words, at the boundary between the N (N: natural number) lap and the N + 1 lap of the belt wound around the pulley. The amount of step in the radial direction generated on the surface around which the belt is wound can be reduced. Therefore, the change in the winding speed of the belt wound around the pulley can be reduced. Therefore, according to this configuration, when the pulley is rotationally driven to wind and unwind the belt to raise and lower the object to be lifted and lowered, it is possible to prevent the object to be lifted and lowered from vibrating in the vertical direction.

物品搬送車の側面図Side view of the goods carrier プーリ及びベルトの分解斜視図An exploded perspective view of the pulley and belt プーリ及びベルトの側面図Side view of pulley and belt 胴部の側面図Side view of the torso 別の実施形態におけるプーリの一部を示す側面図Side view showing a part of the pulley in another embodiment

１．実施形態
昇降装置を備えた物品搬送車の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送車１は、天井から吊り下げ支持された走行レール２上をその走行レール２に沿って走行する走行部３と、走行レール２の下方に位置して物品Ｗを支持する本体部４と、を備えている。物品搬送車１は、走行レール２に沿って走行することで走行経路に沿って走行する。なお、走行経路に沿う方向を走行方向と称する。 1. 1. Embodiment An embodiment of an article transport vehicle provided with an elevating device will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the article transport vehicle 1 has a traveling unit 3 that travels along the traveling rail 2 on a traveling rail 2 suspended and supported from the ceiling, and an article W located below the traveling rail 2. It is provided with a main body portion 4 for supporting the above. The article transport vehicle 1 travels along the travel route by traveling along the travel rail 2. The direction along the traveling path is referred to as a traveling direction.

〔走行部〕
走行部３は、走行方向に並ぶ第１走行機構３Ｆと第２走行機構３Ｒとを備えている。第１走行機構３Ｆは、走行方向において第２走行機構３Ｒより前方側に設置されている。そして、第１走行機構３Ｆ及び第２走行機構３Ｒのそれぞれは、上下方向Ｚに沿う縦軸心周りに回転自在な状態で本体部４に連結されている。 [Running part]
The traveling unit 3 includes a first traveling mechanism 3F and a second traveling mechanism 3R arranged in the traveling direction. The first traveling mechanism 3F is installed on the front side of the second traveling mechanism 3R in the traveling direction. Each of the first traveling mechanism 3F and the second traveling mechanism 3R is connected to the main body 4 in a state of being rotatable around the center of the vertical axis along the vertical direction Z.

第１走行機構３Ｆは、走行レール２の上方側Ｚ１を向く上面によって形成される走行面上を転動する走行輪６と、走行輪６を回転駆動させる走行用モータ７と、を備えている。第２走行機構３Ｒも、第１走行機構３Ｆと同様に、走行輪６と走行用モータ７とを備えている。物品搬送車１は、第１走行機構３Ｆの走行輪６及び第２走行機構３Ｒの走行輪６を走行用モータ７によって回転駆動させることによって、走行経路に沿って走行するように構成されている。 The first traveling mechanism 3F includes a traveling wheel 6 that rolls on a traveling surface formed by an upper surface facing the upper side Z1 of the traveling rail 2, and a traveling motor 7 that rotationally drives the traveling wheel 6. .. The second traveling mechanism 3R also includes traveling wheels 6 and a traveling motor 7 in the same manner as the first traveling mechanism 3F. The article transport vehicle 1 is configured to travel along a traveling path by rotationally driving the traveling wheels 6 of the first traveling mechanism 3F and the traveling wheels 6 of the second traveling mechanism 3R by a traveling motor 7. ..

〔本体部〕
本体部４は、走行部３に連結される基部１１と、物品Ｗを保持する保持装置１２と、保持装置１２を走行部３に対して昇降移動させる昇降装置１３と、上昇位置（図１において実線で示す位置）に上昇している保持装置１２によって保持された物品Ｗの上方側Ｚ１及び走行方向の両側を覆うカバー体１４と、を備えている。 [Main body]
The main body 4 includes a base 11 connected to the traveling unit 3, a holding device 12 for holding the article W, an elevating device 13 for moving the holding device 12 up and down with respect to the traveling unit 3, and an ascending position (in FIG. 1). It includes an upper side Z1 of the article W held by the holding device 12 rising to the position shown by the solid line) and a cover body 14 covering both sides in the traveling direction.

保持装置１２は、物品Ｗを保持する保持部１６と、保持部１６を操作する保持用モータ１７と、を備えている。保持部１６は、物品Ｗを保持する保持状態と物品Ｗに対する保持を解除した保持解除状態とに切り替え可能に構成されている。本実施形態では、保持部１６は、一対の保持体１６Ａによって構成されており、一対の保持体１６Ａを互いに接近させることで保持状態となり、一対の保持体１６Ａを互いに離間させることで保持解除状態となる。保持用モータ１７は、一対の保持体１６Ａを互いに接近離間移動させて保持部１６を保持状態と保持解除状態とに切り替えるように構成されている。なお、保持部１６が、物品Ｗを保持する物品保持機構に相当し、保持装置１２が、昇降対象物、及び、物品保持機構を備えた物品保持部に相当する。 The holding device 12 includes a holding portion 16 for holding the article W and a holding motor 17 for operating the holding portion 16. The holding unit 16 is configured to be switchable between a holding state in which the article W is held and a holding / releasing state in which the holding of the article W is released. In the present embodiment, the holding portion 16 is composed of a pair of holding bodies 16A, and is in a holding state when the pair of holding bodies 16A are brought close to each other, and is in a holding release state when the pair of holding bodies 16A are separated from each other. It becomes. The holding motor 17 is configured to move the pair of holding bodies 16A close to each other and move the holding portion 16 between the holding state and the holding release state. The holding unit 16 corresponds to an article holding mechanism for holding the article W, and the holding device 12 corresponds to an article holding unit provided with an object to be raised and lowered and an article holding mechanism.

〔昇降装置〕
次に、昇降装置１３について説明する。昇降装置１３は、保持装置１２を吊り下げ支持するベルト２１と、ベルト２１を巻き取るプーリ２２と、プーリ２２を回転駆動させてベルト２１の巻き取り及び繰り出しを行う駆動部としての昇降用モータ２３と、を備えている。昇降用モータ２３とプーリ２２とは、本体部４における基部１１に支持されている。このように、昇降用モータ２３とプーリ２２とは、物品Ｗを搬送する物品搬送車１に支持されている。〔lift device〕
Next, the elevating device 13 will be described. The elevating device 13 includes a belt 21 that suspends and supports the holding device 12, a pulley 22 that winds up the belt 21, and an elevating motor 23 as a driving unit that rotationally drives the pulley 22 to wind and unwind the belt 21. And have. The elevating motor 23 and the pulley 22 are supported by the base portion 11 of the main body portion 4. As described above, the elevating motor 23 and the pulley 22 are supported by the article transport vehicle 1 that conveys the article W.

本実施形態では、昇降装置１３は、３つのプーリ２２を備えており、１つの昇降用モータ２３によって３つのプーリ２２を同期させて回転させることで、３つのプーリ２２のそれぞれがベルト２１の巻き取り及び繰り出しを行うように構成されている。詳しくは、昇降用モータ２３によって３つのプーリ２２を正方向に同じ回転速度で回転させることで、３つのプーリ２２のそれぞれがベルト２１を同量ずつ繰り出し、保持装置１２が下方側Ｚ２に移動する。また、昇降用モータ２３によって３つのプーリ２２を逆方向に同じ回転速度で回転させることで、３つのプーリ２２のそれぞれがベルト２１を同量ずつ巻き取り、保持装置１２が上方側Ｚ１に移動する。 In the present embodiment, the elevating device 13 includes three pulleys 22, and by rotating the three pulleys 22 in synchronization with one elevating motor 23, each of the three pulleys 22 winds the belt 21. It is configured to take out and feed out. Specifically, by rotating the three pulleys 22 in the forward direction at the same rotation speed by the elevating motor 23, each of the three pulleys 22 pays out the belt 21 by the same amount, and the holding device 12 moves to the lower side Z2. .. Further, by rotating the three pulleys 22 in opposite directions at the same rotation speed by the lifting motor 23, each of the three pulleys 22 winds up the belt 21 by the same amount, and the holding device 12 moves to the upper side Z1. ..

図１及び図２に示すように、ベルト２１は、第１端部２１Ａがプーリ２２に接続されると共に第２端部２１Ｂが保持装置１２に接続されている。なお、ベルト２１の長手方向の一方の端部を第１端部２１Ａとし、ベルト２１の長手方向の第１端部２１Ａとは反対側の端部を第２端部２１Ｂとしている。本実施形態では、ベルト２１は、プーリ２２に巻き取られている部分を除いて、上下方向Ｚに沿う姿勢となっており、ベルト２１の上方側Ｚ１の端部となる第１端部２１Ａがプーリ２２に接続されると共にベルト２１の下方側Ｚ２の端部となる第２端部２１Ｂが保持装置１２に接続されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, in the belt 21, the first end 21A is connected to the pulley 22 and the second end 21B is connected to the holding device 12. One end of the belt 21 in the longitudinal direction is the first end 21A, and the end of the belt 21 opposite to the first end 21A in the longitudinal direction is the second end 21B. In the present embodiment, the belt 21 is in a posture along the vertical direction Z except for the portion wound around the pulley 22, and the first end portion 21A which is the end portion of the upper side Z1 of the belt 21 is The second end 21B, which is connected to the pulley 22 and is the end of the lower Z2 of the belt 21, is connected to the holding device 12.

〔プーリ〕
次に、プーリ２２について説明する。以下の説明では、図２から図４に示すように、「軸方向Ｌ」、「径方向Ｒ」、「周方向Ｃ」は、プーリ２２の回転軸心Ｘを基準として定義している。また、軸方向Ｌの一方側を軸方向第１側Ｌ１と称し、その反対側を軸方向第２側Ｌ２と称している。また、径方向Ｒの外側を径方向外側Ｒ１と称し、径方向Ｒの内側を径方向内側Ｒ２と称している。また、周方向Ｃの一方側を周方向第１側Ｃ１と称し、その反対側を周方向第２側Ｃ２と称している。なお、本実施形態では、周方向第１側Ｃ１が、ベルト巻き取り方向側に相当する。 [Pulley]
Next, the pulley 22 will be described. In the following description, as shown in FIGS. 2 to 4, the "axial direction L", "diameter direction R", and "circumferential direction C" are defined with reference to the rotation axis X of the pulley 22. Further, one side of the axial direction L is referred to as an axial first side L1, and the opposite side is referred to as an axial second side L2. Further, the outer side of the radial direction R is referred to as the radial outer side R1, and the inner side of the radial direction R is referred to as the radial inner side R2. Further, one side of the circumferential direction C is referred to as a circumferential first side C1, and the opposite side is referred to as a circumferential second side C2. In this embodiment, the first side C1 in the circumferential direction corresponds to the side in the belt winding direction.

図２に示すように、プーリ２２は、ベルト２１を巻き取る胴部２６と、胴部２６に対して軸方向Ｌの両側に設置された一対のフランジ部２７と、を備えている。胴部２６は、周方向Ｃに沿うと共に径方向外側Ｒ１を向く外周面Ｆを有している。本実施形態では、胴部２６は、外形が概略円筒状となるように形成されている。一対のフランジ部２７は、外周面Ｆに対して軸方向Ｌの両側に分かれて配置され、当該外周面Ｆに対して径方向外側Ｒ１に突出する形状に形成されている。本例では、一対のフランジ部２７のうち、胴部２６に対して軸方向第１側Ｌ１にあるフランジ部２７は、胴部２６と一体的に形成されている。一方、胴部２６に対して軸方向第２側Ｌ２にあるフランジ部２７は、締結部材（図示せず）を用いて着脱自在に胴部２６に締結固定された円板状部材の外周部分により構成されている。なお、外周面Ｆが、プーリ２２のベルト２１を巻き取る外周面に相当する。 As shown in FIG. 2, the pulley 22 includes a body portion 26 for winding the belt 21 and a pair of flange portions 27 installed on both sides in the axial direction L with respect to the body portion 26. The body portion 26 has an outer peripheral surface F that is along the circumferential direction C and faces the radial outer side R1. In the present embodiment, the body portion 26 is formed so that the outer shape is substantially cylindrical. The pair of flange portions 27 are separately arranged on both sides in the axial direction L with respect to the outer peripheral surface F, and are formed in a shape protruding outward R1 in the radial direction with respect to the outer peripheral surface F. In this example, of the pair of flange portions 27, the flange portion 27 located on the first side L1 in the axial direction with respect to the body portion 26 is integrally formed with the body portion 26. On the other hand, the flange portion 27 on the second side L2 in the axial direction with respect to the body portion 26 is detachably fastened and fixed to the body portion 26 by using a fastening member (not shown) by the outer peripheral portion of the disk-shaped member. It is configured. The outer peripheral surface F corresponds to the outer peripheral surface around which the belt 21 of the pulley 22 is wound.

図２から図４に示すように、胴部２６は、ベルト２１の第１端部２１Ａを固定する固定部２８と、外周面Ｆを有する外周面形成部２９と、を備えている。外周面形成部２９は、概略円筒状に形成されており、当該外周面形成部２９の径方向外側Ｒ１を向く面により外周面Ｆが形成されている。固定部２８は、外周面形成部２９に対して径方向内側Ｒ２に配置されている。本実施形態では、固定部２８は回転軸心Ｘを中心とした筒状に形成されている。外周面形成部２９と固定部２８とは、径方向Ｒに離れており、外周面形成部２９の内周面と固定部２８の外周面との間には固定空間Ｓが形成されている。外周面形成部２９には、径方向Ｒに貫通する貫通孔Ｈを有する貫通部２９Ａが形成されており、この貫通孔Ｈによって固定空間Ｓと外部の空間とが連通している。本実施形態では、この貫通部２９Ａの貫通孔Ｈにより、後述するスリット部Ｆ３が形成されている。ベルト２１の第１端部２１Ａは、貫通孔Ｈ（スリット部Ｆ３）から固定空間Ｓに挿入されている。そして、その第１端部２１Ａがベルト用締結部材３０を用いて固定部２８に固定されている。図示の例では、固定部２８の外周面は、概略５角形状とされており、そのうちの１つの平面に第１端部２１Ａが固定されている。また、固定空間Ｓから貫通部２９Ａを通して外部の空間に延出したベルト２１は、外周面Ｆに沿って周方向第１側Ｃ１に向けて延在し、プーリ２２に巻回されている。 As shown in FIGS. 2 to 4, the body portion 26 includes a fixing portion 28 for fixing the first end portion 21A of the belt 21, and an outer peripheral surface forming portion 29 having an outer peripheral surface F. The outer peripheral surface forming portion 29 is formed in a substantially cylindrical shape, and the outer peripheral surface F is formed by a surface of the outer peripheral surface forming portion 29 facing the outer side R1 in the radial direction. The fixing portion 28 is arranged on the inner side R2 in the radial direction with respect to the outer peripheral surface forming portion 29. In the present embodiment, the fixing portion 28 is formed in a tubular shape centered on the rotation axis X. The outer peripheral surface forming portion 29 and the fixing portion 28 are separated from each other in the radial direction R, and a fixed space S is formed between the inner peripheral surface of the outer peripheral surface forming portion 29 and the outer peripheral surface of the fixing portion 28. A through portion 29A having a through hole H penetrating in the radial direction R is formed in the outer peripheral surface forming portion 29, and the fixed space S and the external space are communicated with each other by the through hole H. In the present embodiment, the slit portion F3, which will be described later, is formed by the through hole H of the penetrating portion 29A. The first end portion 21A of the belt 21 is inserted into the fixed space S through the through hole H (slit portion F3). Then, the first end portion 21A is fixed to the fixing portion 28 by using the belt fastening member 30. In the illustrated example, the outer peripheral surface of the fixing portion 28 has a substantially pentagonal shape, and the first end portion 21A is fixed to one of the planes. Further, the belt 21 extending from the fixed space S to the external space through the penetrating portion 29A extends along the outer peripheral surface F toward the first side C1 in the circumferential direction and is wound around the pulley 22.

図４に示すように、外周面Ｆは、一般部Ｆ１と挿入部Ｆ２とを備えている。挿入部Ｆ２は、外周面Ｆの周方向Ｃの一か所に設けられてベルト２１の第１端部２１Ａが外周面Ｆよりも径方向内側Ｒ２に挿入される部分である。一般部Ｆ１は、挿入部Ｆ２以外の部分である。 As shown in FIG. 4, the outer peripheral surface F includes a general portion F1 and an insertion portion F2. The insertion portion F2 is provided at one location in the circumferential direction C of the outer peripheral surface F, and is a portion where the first end portion 21A of the belt 21 is inserted into the radial inner side R2 of the outer peripheral surface F. The general portion F1 is a portion other than the insertion portion F2.

挿入部Ｆ２は、スリット部Ｆ３と第１スロープ部Ｆ４（スロープ部に相当）とを備えている。更に本実施形態では、挿入部Ｆ２は、スリット部Ｆ３と第１スロープ部Ｆ４とに加えて、第２スロープ部Ｆ５を備えている。スリット部Ｆ３は、一般部Ｆ１に対して径方向内側Ｒ２に配置され、ベルト２１の第１端部２１Ａが挿入される部分である。第１スロープ部Ｆ４は、スリット部Ｆ３に対して周方向第１側Ｃ１に隣接して設けられ、スリット部Ｆ３と一般部Ｆ１とをつなぐように形成された部分である。第２スロープ部Ｆ５は、スリット部Ｆ３に対して周方向第２側Ｃ２に隣接して設けられ、スリット部Ｆ３と一般部Ｆ１とをつなぐように形成された部分である。 The insertion portion F2 includes a slit portion F3 and a first slope portion F4 (corresponding to the slope portion). Further, in the present embodiment, the insertion portion F2 includes a second slope portion F5 in addition to the slit portion F3 and the first slope portion F4. The slit portion F3 is arranged on the inner side R2 in the radial direction with respect to the general portion F1, and is a portion into which the first end portion 21A of the belt 21 is inserted. The first slope portion F4 is provided adjacent to the first side C1 in the circumferential direction with respect to the slit portion F3, and is a portion formed so as to connect the slit portion F3 and the general portion F1. The second slope portion F5 is provided adjacent to the second side C2 in the circumferential direction with respect to the slit portion F3, and is a portion formed so as to connect the slit portion F3 and the general portion F1.

第１スロープ部Ｆ４は、周方向第２側Ｃ２に向かうに従って径方向内側Ｒ２に向かうように形成されている。本実施形態では、第１スロープ部Ｆ４は、周方向第２側Ｃ２に向かうに従って曲率半径が小さくなる湾曲面状に形成されている。第１スロープ部Ｆ４の周方向第１側Ｃ１の端部の径（回転軸心Ｘからの距離）と周方向第２側Ｃ２の端部の径との差は、ベルト２１の厚さＤの３倍より大きい。また、第１スロープ部Ｆ４の周方向Ｃの大きさは、全周の１／８以下に設定されている。本実施形態では、第１スロープ部Ｆ４の周方向Ｃの大きさは、全周の１／１６以下に設定されている。 The first slope portion F4 is formed so as to face the radial inner side R2 toward the second side C2 in the circumferential direction. In the present embodiment, the first slope portion F4 is formed in a curved surface shape in which the radius of curvature becomes smaller toward the second side C2 in the circumferential direction. The difference between the diameter of the end of the first slope portion F4 on the first side C1 in the circumferential direction (distance from the rotation axis X) and the diameter of the end of the second side C2 in the circumferential direction is the thickness D of the belt 21. Greater than 3 times. Further, the size of the first slope portion F4 in the circumferential direction C is set to 1/8 or less of the entire circumference. In the present embodiment, the size of the first slope portion F4 in the circumferential direction C is set to 1/16 or less of the entire circumference.

第２スロープ部Ｆ５は、周方向第１側Ｃ１に向かうに従って径方向内側Ｒ２に向かうように形成されている。本実施形態では、第２スロープ部Ｆ５は、軸方向Ｌに沿う軸方向視で円弧状に形成されている。第２スロープ部Ｆ５の周方向第１側Ｃ１の端部の径と周方向第２側Ｃ２の端部の径との差は、ベルト２１の厚さＤの２倍より大きい。また、第２スロープ部Ｆ５の周方向Ｃの大きさは、全周の１／１６以下に設定されている。本実施形態では、第２スロープ部Ｆ５の周方向Ｃの大きさは、全周の１／３２以下に設定されている。 The second slope portion F5 is formed so as to face the radial inner side R2 toward the first side C1 in the circumferential direction. In the present embodiment, the second slope portion F5 is formed in an arc shape in the axial direction along the axial direction L. The difference between the diameter of the end portion of the first side C1 in the circumferential direction of the second slope portion F5 and the diameter of the end portion of the second side C2 in the circumferential direction is larger than twice the thickness D of the belt 21. Further, the size of the second slope portion F5 in the circumferential direction C is set to 1/16 or less of the entire circumference. In the present embodiment, the size of the second slope portion F5 in the circumferential direction C is set to 1/32 or less of the entire circumference.

本実施形態では、貫通部２９Ａに形成されている貫通孔Ｈは、胴部２６における軸方向Ｌの全域に亘って形成されている。そのため、貫通孔Ｈにより形成されるスリット部Ｆ３は、第１スロープ部Ｆ４の周方向第２側Ｃ２の端部と第２スロープ部Ｆ５の周方向第１側Ｃ１の端部とによって周方向Ｃの両側を挟まれた開口部となっている。以上のように、挿入部Ｆ２は、一般部Ｆ１に対して径方向内側Ｒ２に設けられている。 In the present embodiment, the through hole H formed in the through portion 29A is formed over the entire area of the body portion 26 in the axial direction L. Therefore, the slit portion F3 formed by the through hole H is formed in the circumferential direction C by the end portion of the first slope portion F4 on the second side C2 in the circumferential direction and the end portion of the second slope portion F5 on the first side C1 in the circumferential direction. It is an opening sandwiched on both sides of. As described above, the insertion portion F2 is provided on the inner side R2 in the radial direction with respect to the general portion F1.

一般部Ｆ１は、挿入部Ｆ２から周方向Ｃにおける周方向第１側Ｃ１（ベルト巻き取り方向側）に向かうに従って半径が次第に拡大するように形成されている。本実施形態では、一般部Ｆ１は、径方向Ｒの段差がない円弧状に形成されている。より具体的には、一般部Ｆ１は、軸方向Ｌに沿う軸方向視で、周方向第１側Ｃ１に向かうに従って一定の増加率で半径が増加する渦巻曲線状に形成されている。また、一般部Ｆ１は、周方向Ｃにおける挿入部Ｆ２を挟んだ両側の径方向Ｒの段差の量である段差量Ｅがベルト２１の厚さＤに応じた量となっている。つまり、一般部Ｆ１における周方向第１側Ｃ１の端部と一般部Ｆ１における周方向第２側Ｃ２の端部とで、段差量Ｅに相当する径の差による段差が生じている。そして、この段差量Ｅが、ベルト２１の厚さＤに応じた量となっている。なお、図示の例において、段差量Ｅは、一般部Ｆ１における周方向第１側Ｃ１の端部の径と一般部Ｆ１における周方向第２側Ｃ２の端部の径との差である。図４に示す二点鎖線で示した円は、回転軸心Ｘを中心とし、一般部Ｆ１における周方向第１側Ｃ１の端部の半径と同じ半径を有する真円である。従って、この二点鎖線で示した真円の径と、一般部Ｆ１における周方向第２側Ｃ２の端部の径との差が、段差量Ｅに相当する。 The general portion F1 is formed so that the radius gradually increases from the insertion portion F2 toward the first side C1 (belt winding direction side) in the circumferential direction in the circumferential direction C. In the present embodiment, the general portion F1 is formed in an arc shape without a step in the radial direction R. More specifically, the general portion F1 is formed in a spiral curve shape in which the radius increases at a constant rate of increase toward the first side C1 in the circumferential direction in the axial direction along the axial direction L. Further, in the general portion F1, the step amount E, which is the amount of steps in the radial direction R on both sides of the insertion portion F2 in the circumferential direction C, is an amount corresponding to the thickness D of the belt 21. That is, a step is generated between the end of the circumferential first side C1 in the general portion F1 and the end of the circumferential second side C2 in the general portion F1 due to the difference in diameter corresponding to the step amount E. The step amount E is an amount corresponding to the thickness D of the belt 21. In the illustrated example, the step amount E is the difference between the diameter of the end portion of the circumferential first side C1 in the general portion F1 and the diameter of the end portion of the circumferential direction second side C2 in the general portion F1. The circle shown by the alternate long and short dash line shown in FIG. 4 is a perfect circle centered on the rotation axis X and having the same radius as the radius of the end portion of the first side C1 in the circumferential direction in the general portion F1. Therefore, the difference between the diameter of the perfect circle indicated by the alternate long and short dash line and the diameter of the end portion of the second side C2 in the circumferential direction in the general portion F1 corresponds to the step amount E.

本実施形態では、段差量Ｅは、ベルト２１の厚さＤに一致する量としている。ここで、スリット部Ｆ３から延出されたベルト２１は、第１スロープ部Ｆ４に沿って周方向第１側Ｃ１且つ径方向外側Ｒ１に案内された後、一般部Ｆ１に接する状態となり、当該一般部Ｆ１に沿って周方向第１側Ｃ１に案内されてプーリ２２に巻回される。そして、ベルト２１は、一般部Ｆ１における周方向Ｃの全域に亘って接した状態でプーリ２２に巻回される。そのため、プーリ２２に巻回されるベルト２１の１周目の部分は、一般部Ｆ１に対して径方向外側Ｒ１に離れている部分を有しておらず、撓みも生じていない。従って、一般部Ｆ１における周方向第１側Ｃ１の端部の径と、一般部Ｆ１における周方向第２側Ｃ２の端部に接するベルト２１の径方向外側Ｒ１を向く面の径とが、理論上同じ径となっており、これらの位置で段差が基本的に生じないようになっている。 In the present embodiment, the step amount E is an amount corresponding to the thickness D of the belt 21. Here, the belt 21 extending from the slit portion F3 is guided to the first side C1 in the circumferential direction and the outer side R1 in the radial direction along the first slope portion F4, and then comes into contact with the general portion F1. It is guided by the first side C1 in the circumferential direction along the portion F1 and wound around the pulley 22. Then, the belt 21 is wound around the pulley 22 in a state of being in contact with the entire area of the circumferential direction C in the general portion F1. Therefore, the portion of the first lap of the belt 21 wound around the pulley 22 does not have a portion separated from the general portion F1 on the outer side R1 in the radial direction, and no bending occurs. Therefore, the diameter of the end portion of the circumferential first side C1 in the general portion F1 and the diameter of the surface of the general portion F1 facing the radial outer side R1 of the belt 21 in contact with the end portion of the circumferential second side C2 are theoretically determined. It has the same diameter as above, and basically no step is generated at these positions.

このような構成を備えることにより、本実施形態に係るプーリ２２では、外周面Ｆに巻回されたベルト２１の層数が変化する周方向Ｃの位置、より具体的には、一般部Ｆ１における周方向第２側Ｃ２の端部に対応する周方向Ｃの位置において、ベルト２１が巻回される面に生じる径方向Ｒの段差の量を非常に小さくすることができる。言い換えると、プーリ２２に巻回されるベルト２１のＮ（Ｎ：自然数）周目とＮ＋１周目との境界部分において、ベルト２１が巻回される面に生じる径方向Ｒの段差の量を非常に小さくすることができる。そのため、プーリ２２に巻回するベルト２１の巻き取り速度の変化を小さくすることができる。従って、この構成によれば、プーリ２２を回転駆動させてベルト２１を巻き取り及び繰り出して、保持装置１２を昇降させる場合において、保持装置１２、延いては保持装置１２に保持された物品Ｗに上下方向Ｚの振動が生じ難くすることができる。 By providing such a configuration, in the pulley 22 according to the present embodiment, the position in the circumferential direction C where the number of layers of the belt 21 wound around the outer peripheral surface F changes, more specifically, in the general portion F1. At the position of the circumferential direction C corresponding to the end of the second side C2 in the circumferential direction, the amount of the step in the radial direction R generated on the surface around which the belt 21 is wound can be made very small. In other words, at the boundary between the N (N: natural number) lap and the N + 1 lap of the belt 21 wound around the pulley 22, the amount of step in the radial direction R generated on the surface around which the belt 21 is wound is extremely large. Can be made smaller. Therefore, the change in the winding speed of the belt 21 wound around the pulley 22 can be reduced. Therefore, according to this configuration, when the pulley 22 is rotationally driven to wind and unwind the belt 21 to raise and lower the holding device 12, the holding device 12 and the article W held by the holding device 12 are used. It is possible to make it difficult for vibration in the vertical direction Z to occur.

２．その他の実施形態
次に、昇降装置のその他の実施形態について説明する。 2. Other Embodiments Next, other embodiments of the elevating device will be described.

（１）上記の実施形態では、一般部Ｆ１を、径方向Ｒの段差がない円弧状（軸方向視で渦巻曲線状）に形成した構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、一般部Ｆ１を、周方向第１側Ｃ１に向かうに従って半径が段階的に拡大するように形成して、一般部Ｆ１を階段状に形成した構成としてもよい。 (1) In the above embodiment, a configuration in which the general portion F1 is formed in an arc shape (spiral curve shape in the axial direction) without a step in the radial direction R has been described as an example. However, it is not limited to such a configuration. For example, the general portion F1 may be formed so that the radius gradually increases toward the first side C1 in the circumferential direction, and the general portion F1 may be formed in a stepped shape.

（２）上記の実施形態では、一般部Ｆ１における挿入部Ｆ２を挟んだ周方向Ｃの両側の径方向Ｒの段差量Ｅが、ベルト２１の厚さＤに応じた量であり、この量がベルト２１の厚さＤに一致する量である構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。段差量Ｅは、貫通孔Ｈから延出するベルト２１の状態に応じて適宜変更してもよい。例えば、図５に示すように、貫通孔Ｈから延出するベルト２１に撓みが生じることが多い場合には、段差量Ｅが、ベルト２１の厚さＤに、挿入部Ｆ２と一般部Ｆ１との境界部に生じるベルト２１の径方向Ｒの撓み量Ｇを加算した量ととされていても好適である。或いは、段差量Ｅが、例えば、ベルト２１の厚さＤの１．２倍や１．５倍等、ベルト２１の厚さＤに一定の係数を乗算した量とされていても好適である。 (2) In the above embodiment, the step amount E in the radial direction R on both sides of the circumferential direction C sandwiching the insertion portion F2 in the general portion F1 is an amount corresponding to the thickness D of the belt 21, and this amount is An example of a configuration in which the amount corresponds to the thickness D of the belt 21 has been described. However, it is not limited to such a configuration. The step amount E may be appropriately changed according to the state of the belt 21 extending from the through hole H. For example, as shown in FIG. 5, when the belt 21 extending from the through hole H is often bent, the step amount E is the thickness D of the belt 21 and the insertion portion F2 and the general portion F1. It is also preferable that the amount is the sum of the amount of deflection G in the radial direction R of the belt 21 generated at the boundary portion of the belt 21. Alternatively, it is preferable that the step amount E is an amount obtained by multiplying the thickness D of the belt 21 by a certain coefficient, for example, 1.2 times or 1.5 times the thickness D of the belt 21.

（３）上記の実施形態では、挿入部Ｆ２が、第１スロープ部Ｆ４と第２スロープ部Ｆ５とを備えた構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、挿入部Ｆ２が、第１スロープ部Ｆ４と第２スロープ部Ｆ５とのうちのいずれか一方又は双方を備えていない構成としてもよい。例えば、挿入部Ｆ２が、スリット部Ｆ３のみを備える構成としてもよい。 (3) In the above embodiment, the configuration in which the insertion portion F2 includes the first slope portion F4 and the second slope portion F5 has been described as an example. However, it is not limited to such a configuration. For example, the insertion portion F2 may be configured not to include either one or both of the first slope portion F4 and the second slope portion F5. For example, the insertion portion F2 may be configured to include only the slit portion F3.

（４）上記の実施形態では、昇降対象物が、物品Ｗを保持する保持部１６を備えた保持装置１２である構成を例として説明した。しかし、昇降対象物は、このようなものに限定されない。例えば、昇降対象物が、物品Ｗを載せる載置部を備えた物品載置機構であってもよく、或いは、昇降対象物が、物品Ｗに引っ掛けた状態で物品Ｗを吊り下げ支持する支持部を備えた物品支持機構であってもよい。 (4) In the above embodiment, the configuration in which the lifting object is the holding device 12 provided with the holding portion 16 for holding the article W has been described as an example. However, the object to be raised and lowered is not limited to such an object. For example, the object to be lifted or lowered may be an article mounting mechanism provided with a mounting portion on which the article W is placed, or a support portion that suspends and supports the article W while the object to be lifted or lowered is hooked on the article W. It may be an article support mechanism provided with.

（５）上記の実施形態では、昇降用モータ２３及びプーリ２２が、物品搬送車１に支持された構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、昇降用モータ２３及びプーリ２２が、天井又は床面等に位置が固定された状態で設置される装置に支持された構成としてもよい。 (5) In the above embodiment, the configuration in which the lifting motor 23 and the pulley 22 are supported by the article transport vehicle 1 will be described as an example. However, it is not limited to such a configuration. For example, the elevating motor 23 and the pulley 22 may be supported by a device installed in a state where the positions are fixed on the ceiling, floor surface, or the like.

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (6) The configurations disclosed in each of the above-described embodiments can be applied in combination with the configurations disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. With respect to other configurations, the embodiments disclosed herein are merely exemplary in all respects. Therefore, various modifications can be made as appropriate without departing from the gist of the present disclosure.

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した昇降装置の概要について説明する。 3. 3. Outline of the above-described embodiment The outline of the elevating device described above will be described below.

昇降装置は、昇降対象物を吊り下げ支持するベルトと、前記ベルトを巻き取るプーリと、前記プーリを回転駆動させて前記ベルトの巻き取り及び繰り出しを行う駆動部と、を備え、
前記ベルトの長手方向の一方の端部を第１端部とし、前記ベルトの前記第１端部とは反対側の端部を第２端部として、前記ベルトは、前記第１端部が前記プーリに接続されると共に前記第２端部が前記昇降対象物に接続され、前記プーリの前記ベルトを巻き取る外周面は、当該外周面の周方向の一か所に設けられて前記ベルトの前記第１端部が前記外周面よりも径方向の内側に挿入される部分である挿入部と、当該挿入部以外の部分である一般部と、を備え、前記一般部は、前記挿入部から前記周方向におけるベルト巻き取り方向側に向かうに従って半径が次第に拡大するように形成され、前記周方向における前記挿入部を挟んだ両側の径方向の段差量が前記ベルトの厚さに応じた量となっている。 The elevating device includes a belt for suspending and supporting an object to be elevated, a pulley for winding the belt, and a drive unit for rotating and driving the pulley to wind and unwind the belt.
One end of the belt in the longitudinal direction is the first end, the end of the belt opposite to the first end is the second end, and the belt has the first end. The second end is connected to the pulley and the second end is connected to the elevating object, and the outer peripheral surface of the pulley for winding the belt is provided at one place in the circumferential direction of the outer peripheral surface. The first end portion includes an insertion portion that is a portion that is inserted inward in the radial direction from the outer peripheral surface, and a general portion that is a portion other than the insertion portion. The radius is formed so as to gradually expand toward the belt winding direction side in the circumferential direction, and the amount of steps in the radial direction on both sides of the insertion portion in the circumferential direction becomes an amount corresponding to the thickness of the belt. ing.

本構成によれば、プーリの外周面に設けられた挿入部にベルトの第１端部を挿入してベルトとプーリとを接続することができる、そして、挿入部以外の一般部では、挿入部からベルト巻き取り方向側に向かうに従って半径が次第に拡大するように形成され、挿入部を挟んだ両側の径方向の段差量がベルトの厚さに応じた量となっているため、ベルトがプーリに１周以上巻回された状態で、挿入部を挟んだ周方向の両側において、ベルトの厚さに起因して径方向の段差が生じることを抑制し、その段差量を小さくすることができる。すなわち、外周面に巻回されたベルトの層数が変化する周方向の位置、言い換えると、プーリに巻回されるベルトのＮ（Ｎ：自然数）周目とＮ＋１周目との境界部分において、ベルトが巻回される面に生じる径方向の段差量を小さくすることができる。そのため、プーリに巻回するベルトの巻き取り速度の変化を小さくすることができる。従って、本構成によれば、プーリを回転駆動させてベルトを巻き取り及び繰り出して、昇降対象物を昇降させる場合において、昇降対象物に上下方向の振動が生じ難くすることができる。 According to this configuration, the first end portion of the belt can be inserted into the insertion portion provided on the outer peripheral surface of the pulley to connect the belt and the pulley, and in the general portion other than the insertion portion, the insertion portion The belt is formed so that the radius gradually expands toward the belt winding direction side, and the amount of step in the radial direction on both sides of the insertion part is the amount corresponding to the thickness of the belt, so that the belt becomes a pulley. In a state where the belt is wound one or more turns, it is possible to suppress the occurrence of a step in the radial direction due to the thickness of the belt on both sides in the circumferential direction sandwiching the insertion portion, and to reduce the amount of the step. That is, at the position in the circumferential direction in which the number of layers of the belt wound around the outer peripheral surface changes, in other words, at the boundary between the N (N: natural number) lap and the N + 1 lap of the belt wound around the pulley. The amount of step in the radial direction generated on the surface around which the belt is wound can be reduced. Therefore, the change in the winding speed of the belt wound around the pulley can be reduced. Therefore, according to this configuration, when the pulley is rotationally driven to wind and unwind the belt to raise and lower the object to be lifted and lowered, it is possible to prevent the object to be lifted and lowered from vibrating in the vertical direction.

ここで、前記挿入部は、前記一般部に対して前記径方向の内側に配置され、前記ベルトの前記第１端部が挿入されるスリット部と、当該スリット部に対して前記ベルト巻き取り方向側に隣接して設けられ、前記スリット部と前記一般部とをつなぐように形成されたスロープ部と、を備えていると好適である。 Here, the insertion portion is arranged inside the general portion in the radial direction, and the slit portion into which the first end portion of the belt is inserted and the belt winding direction with respect to the slit portion. It is preferable to have a slope portion provided adjacent to the side and formed so as to connect the slit portion and the general portion.

本構成によれば、スリット部からベルト巻き取り方向側に向けて延びるベルトをスロープ部に沿わせて一般部に案内することで、スリット部からで一般部に向けて延出するベルトに撓みが生じ難くすることができる。これにより、外周面に巻回されたベルトの層数が変化する周方向の位置において、ベルトが巻回される面に生じる径方向の段差量をより小さくすることができる。 According to this configuration, by guiding the belt extending from the slit portion toward the belt winding direction side to the general portion along the slope portion, the belt extending from the slit portion toward the general portion is bent. It can be made less likely to occur. As a result, the amount of radial step on the surface around which the belt is wound can be made smaller at the position in the circumferential direction where the number of layers of the belt wound around the outer peripheral surface changes.

また、前記昇降対象物は、物品を保持する物品保持機構を備えた物品保持部であり、前記駆動部及び前記プーリは、前記物品を搬送する物品搬送車に支持されている、と好適である。 Further, it is preferable that the lifting object is an article holding portion provided with an article holding mechanism for holding the article, and the drive portion and the pulley are supported by an article transport vehicle for transporting the article. ..

本構成によれば、物品搬送車によって物品を搬送する場合において、その物品搬送車に支持された昇降装置によって物品保持部を昇降させる場合に、物品保持部に上下方向の振動が生じ難くすることができる。 According to this configuration, when the article is transported by the article transport vehicle, the article holding portion is less likely to vibrate in the vertical direction when the article holding portion is moved up and down by the elevating device supported by the article transport vehicle. Can be done.

また、前記段差量は、前記ベルトの厚さに、前記ベルトにおける前記挿入部から前記一般部への境界部で生じる前記ベルトの前記径方向の撓み量を加算した量であると好適である。 Further, the step amount is preferably an amount obtained by adding the amount of bending of the belt in the radial direction generated at the boundary portion from the insertion portion to the general portion of the belt to the thickness of the belt.

本構成によれば、ベルトが挿入部から一般部に移行する部分において当該ベルトに撓みが生じる場合であっても、その撓み量を予め考慮して段差量を設定していることで、外周面に巻回されたベルトの層数が変化する周方向の位置において、ベルトが巻回される面に生じる径方向の段差量を小さくすることができる。そのため、プーリに巻回するベルトの巻き取り速度の変化を小さくすることができる。 According to this configuration, even if the belt bends at the portion where the belt shifts from the insertion portion to the general portion, the step amount is set in consideration of the bending amount in advance, so that the outer peripheral surface is set. At the position in the circumferential direction where the number of layers of the belt wound around the belt changes, the amount of step in the radial direction generated on the surface around which the belt is wound can be reduced. Therefore, the change in the winding speed of the belt wound around the pulley can be reduced.

また、前記段差量は、前記ベルトの厚さに一致する量であると好適である。 Further, the step amount is preferably an amount that matches the thickness of the belt.

本構成によれば、ベルトが挿入部から一般部に移行する部分において当該ベルトに生じる撓みが無視できる程度に小さい場合に、外周面に巻回されたベルトの層数が変化する周方向の位置において、ベルトが巻回される面に生じる径方向の段差量を小さくすることができる。そのため、プーリに巻回するベルトの巻き取り速度の変化を小さくすることができる。 According to this configuration, the position in the circumferential direction in which the number of layers of the belt wound around the outer peripheral surface changes when the deflection generated in the belt at the portion where the belt shifts from the insertion portion to the general portion is negligibly small. In the above, the amount of step in the radial direction generated on the surface around which the belt is wound can be reduced. Therefore, the change in the winding speed of the belt wound around the pulley can be reduced.

本開示に係る技術は、昇降対象物を吊り下げ支持するベルトと、前記ベルトを巻き取るプーリと、前記プーリを回転駆動させて前記ベルトの巻き取り及び繰り出しを行う駆動部と、を備えた昇降装置に利用することができる。 The technique according to the present disclosure includes a belt for suspending and supporting an object to be lifted, a pulley for winding the belt, and a drive unit for rotating and driving the pulley to wind and feed the belt. It can be used for equipment.

１：物品搬送車
１２：保持装置（昇降対象物、物品保持部）
１３：昇降装置
１６：保持部（物品保持機構）
２１：ベルト
２１Ａ：第１端部
２１Ｂ：第２端部
２２：プーリ
２３：昇降用モータ（駆動部）
Ｃ：周方向
Ｃ１：周方向第１側（ベルト巻き取り方向側）
Ｄ：厚さ
Ｅ：段差量
Ｆ：外周面
Ｆ１：一般部
Ｆ２：挿入部
Ｆ３：スリット部
Ｆ４：第１スロープ部（スロープ部）
Ｇ：撓み量
Ｒ：径方向
Ｒ２：径方向内側（径方向の内側）
Ｗ：物品
1: Article carrier 12: Holding device (elevating object, article holding part)
13: Lifting device 16: Holding part (article holding mechanism)
21: Belt 21A: First end 21B: Second end 22: Pulley 23: Lifting motor (drive unit)
C: Circumferential direction C1: Circumferential direction 1st side (belt winding direction side)
D: Thickness E: Step amount F: Outer peripheral surface F1: General part F2: Insertion part F3: Slit part F4: First slope part (slope part)
G: Deflection amount R: Radial direction R2: Inward in the radial direction (inside in the radial direction)
W: Goods

Claims

A belt that suspends and supports the object to be lifted and lifted,
The pulley that winds up the belt and
An elevating device including a drive unit that rotationally drives the pulley to wind and unwind the belt.
One end in the longitudinal direction of the belt is defined as the first end, and the end of the belt opposite to the first end is defined as the second end.
In the belt, the first end is connected to the pulley and the second end is connected to the elevating object.
The outer peripheral surface of the pulley around which the belt is wound is provided at one place in the circumferential direction of the outer peripheral surface, and the first end portion of the belt is inserted inside the outer peripheral surface in the radial direction. It is provided with a certain insertion part and a general part which is a part other than the insertion part.
The general portion is formed so that the radius gradually increases from the insertion portion toward the belt winding direction side in the circumferential direction, and the amount of steps in the radial direction on both sides of the insertion portion in the circumferential direction is the said. An elevating device whose amount is adjusted according to the thickness of the belt.

The insertion portion is arranged inside the general portion in the radial direction, and is adjacent to a slit portion into which the first end portion of the belt is inserted and a slit portion adjacent to the belt winding direction side with respect to the slit portion. The elevating device according to claim 1, further comprising a slope portion formed so as to connect the slit portion and the general portion.

The elevating object is an article holding unit provided with an article holding mechanism for holding the article.
The elevating device according to claim 1 or 2, wherein the drive unit and the pulley are supported by an article carrier that conveys the article.

The amount of the step is the amount obtained by adding the amount of bending of the belt in the radial direction generated at the boundary portion from the insertion portion to the general portion of the belt to the thickness of the belt, according to claims 1 to 3. The lifting device according to any one item.

The lifting device according to any one of claims 1 to 3, wherein the step amount is an amount corresponding to the thickness of the belt.