JP2021074827A - ロボットシステム - Google Patents
ロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021074827A JP2021074827A JP2019203927A JP2019203927A JP2021074827A JP 2021074827 A JP2021074827 A JP 2021074827A JP 2019203927 A JP2019203927 A JP 2019203927A JP 2019203927 A JP2019203927 A JP 2019203927A JP 2021074827 A JP2021074827 A JP 2021074827A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- data
- unit
- display device
- image display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
実施例1においては、接近判定処理において、作業者105とロボット102との距離のみを利用している。
実施例1においては、三次元オブジェクトとして、ロボット動作を表す動画モデルを表示したが、複数コマ送りのロボットの静止画(姿勢が異なるロボットの静止画)を重畳して表示し、ロボットの一連の動作を一度に全て把握できるシステムも考えられる。これによって、計画された動作を一目で全て把握することができ、複雑な動作や時間のかかる動作も作業者が把握しやすくなり、作業者とロボットとの接近による緊急停止を避け、作業効率を向上させる効果を得ることができる。
実施例1〜3においては、遅延部が遅延時間を設けて、ロボットの動作のタイミングを調整している。
Claims (7)
- ロボットと、センサと、制御装置と、画像表示装置と、を備え、
前記制御装置は、ロボット制御部と、画像表示装置制御部と、を含み、
前記ロボット制御部は、前記ロボットの動作を計画し動作データを作成する動作計画部を含み、前記動作データに基づき前記ロボットを制御するものであり、
前記画像表示装置制御部は、接近判定部と、画像生成部と、を含み、
前記接近判定部は、人と前記ロボットとの接近が生じるかどうかを判定するものであり、
前記画像生成部は、前記動作データに基づき仮想的なオブジェクトのデータを生成し、前記センサから得られたデータと前記オブジェクトの前記データとに基づき複合現実のデータを合成するものであり、
画像表示装置は、前記複合現実の前記データに基づき前記複合現実の画像を表示するものであり、
前記接近判定部により前記接近が生じると判定された場合には、前記オブジェクトを前記画像表示装置に表示する、ロボットシステム。 - 前記オブジェクトは、三次元オブジェクトである、請求項1記載のロボットシステム。
- 前記接近判定部により前記接近が生じないと判定された場合には、前記オブジェクトを前記画像表示装置に表示しない、請求項1記載のロボットシステム。
- 前記ロボット制御部は、前記ロボットによる前記動作データの実行を所定の時間だけ遅延させる機能を有する遅延部を更に含む、請求項1記載のロボットシステム。
- 前記ロボット制御部は、人の承認を受けてから前記ロボットに前記動作データの実行をさせる動作承認部を更に含む、請求項1記載のロボットシステム。
- 請求項1記載のロボットシステムに用いられる、画像表示装置。
- 請求項1記載のロボットシステムに用いられる、制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019203927A JP7282016B2 (ja) | 2019-11-11 | 2019-11-11 | ロボットシステム |
PCT/JP2020/031518 WO2021095316A1 (ja) | 2019-11-11 | 2020-08-20 | ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019203927A JP7282016B2 (ja) | 2019-11-11 | 2019-11-11 | ロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021074827A true JP2021074827A (ja) | 2021-05-20 |
JP7282016B2 JP7282016B2 (ja) | 2023-05-26 |
Family
ID=75899917
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019203927A Active JP7282016B2 (ja) | 2019-11-11 | 2019-11-11 | ロボットシステム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7282016B2 (ja) |
WO (1) | WO2021095316A1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011080882A1 (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-07 | パナソニック株式会社 | 動作空間提示装置、動作空間提示方法およびプログラム |
WO2013114737A1 (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-08 | 株式会社五合 | 機器の表示装置および表示装置を設けた機器 |
JP2017523054A (ja) * | 2014-07-16 | 2017-08-17 | エックス デベロップメント エルエルシー | ロボット装置用仮想セーフティケージ |
JP2018128640A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム及びプログラム |
-
2019
- 2019-11-11 JP JP2019203927A patent/JP7282016B2/ja active Active
-
2020
- 2020-08-20 WO PCT/JP2020/031518 patent/WO2021095316A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011080882A1 (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-07 | パナソニック株式会社 | 動作空間提示装置、動作空間提示方法およびプログラム |
WO2013114737A1 (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-08 | 株式会社五合 | 機器の表示装置および表示装置を設けた機器 |
JP2017523054A (ja) * | 2014-07-16 | 2017-08-17 | エックス デベロップメント エルエルシー | ロボット装置用仮想セーフティケージ |
JP2018128640A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021095316A1 (ja) | 2021-05-20 |
JP7282016B2 (ja) | 2023-05-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110561432B (zh) | 一种基于人机共融的安全协作方法及装置 | |
US11220002B2 (en) | Robot simulation device | |
US11865732B2 (en) | Integrated robotic system and method for autonomous vehicle maintenance | |
US10406686B2 (en) | Bare hand robot path teaching | |
KR101539270B1 (ko) | 충돌회피 및 자율주행을 위한 센서융합 기반 하이브리드 반응 경로 계획 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 이동로봇 | |
EP1586423B1 (en) | Robot control device, robot control method, and robot control program | |
US8942850B2 (en) | Method and system for assisting in the handling of robotized machines in a congested environment | |
US7653458B2 (en) | Robot device, movement method of robot device, and program | |
JP6445092B2 (ja) | ロボットの教示のための情報を表示するロボットシステム | |
JP2019518616A (ja) | 1または複数の協働ロボットの運動を制御するための方法およびデバイス | |
JP2019123022A (ja) | ロボット制御装置および自動組立システム | |
CN105479490A (zh) | 一种双机器人实时动态避障装置及其避障方法 | |
KR101650764B1 (ko) | 작업자와 로봇 사이의 충돌 방지 시스템 및 방법 | |
CN102448681A (zh) | 动作空间提示装置、动作空间提示方法以及程序 | |
JP2012223845A (ja) | ロボットの着目部位と周辺物との干渉を予測する方法及び装置 | |
KR20150136399A (ko) | 충돌 예측 로봇 원격 제어 시스템 및 그 방법 | |
JP6816070B2 (ja) | 干渉回避装置およびロボットシステム | |
KR102452924B1 (ko) | 역각 시각화 장치, 로봇 및 역각 시각화 프로그램 | |
CN111176293A (zh) | 配送机器人的移动协同控制系统及控制方法 | |
JP2016209991A (ja) | ロボットの制御装置、制御方法およびシステム | |
JP3768957B2 (ja) | 移動ロボットの経路設定方法 | |
WO2021095316A1 (ja) | ロボットシステム | |
JP5803769B2 (ja) | 移動ロボット | |
US20200246974A1 (en) | Handling assembly comprising a handling device for carrying out at least one work step, method, and computer program | |
JP2020066080A (ja) | 人と協働作業を行うロボットシステム、及びロボット制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230425 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230516 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7282016 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |