JP2021070440A5

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Publication number: JP2021070440A5
Application number: JP2019199304A
Authority: JP
Filing date: 2019-10-31
Publication date: 2022-03-03
Anticipated expiration: 2039-10-31

Claims

それぞれがトルクを出力するモータとして機能する第１アクチュエータ（１０）及び第２アクチュエータ（２０）を含む複数のアクチュエータを備えるモータ駆動システムであって、
前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータは、それぞれ、モータ駆動制御に関する演算を行う、冗長的に設けられた複数の制御演算部（１６１、１６２、２６１、２６２）、及び、対応する前記制御演算部が生成した駆動信号に基づいて駆動しトルクを出力する、冗長的に設けられた複数のモータ駆動部（１７１、１７２、２７１、２７２）を有し、
各前記アクチュエータ内で互いに対応する前記制御演算部と前記モータ駆動部との組み合わせの単位を系統と定義すると、
前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータにおける、互いに対をなす系統の前記制御演算部同士は、アクチュエータ間通信により相互に情報を送受信し、
二つの前記アクチュエータのうちいずれかのアクチュエータにおけるいずれかの系統で故障が発生したとき、又は、いずれかの系統の前記アクチュエータ間通信に故障が発生したとき、故障が発生した系統の各前記アクチュエータの前記制御演算部はモータ駆動制御を停止し、両方の前記アクチュエータにおいて正常な系統の前記制御演算部によりモータ駆動制御を継続するモータ駆動システム。
二つの前記アクチュエータのうちいずれかのアクチュエータにおけるいずれかの系統で故障が発生し、且つ当該系統のアクチュエータ間通信が正常であるとき、
故障が発生した前記アクチュエータにおける故障が発生した系統の前記制御演算部は、他方の前記アクチュエータの対をなす系統の前記制御演算部に異常信号を送信し、前記異常信号を受信した前記制御演算部は、モータ駆動制御を停止する請求項１に記載のモータ駆動システム。
各前記アクチュエータの各系統の前記制御演算部は、
他方の前記アクチュエータの対をなす系統で故障が発生したこと、又は、自系統のアクチュエータ間通信に故障が発生したことを検知した場合、自身によるモータ駆動制御を停止する請求項１または２に記載のモータ駆動システム。
前記第１アクチュエータ又は前記第２アクチュエータの少なくとも一方において、
同じ前記アクチュエータ内の複数の前記制御演算部は、系統間通信により相互に情報を送受信する請求項１～３のいずれか一項に記載のモータ駆動システム。
前記系統間通信が故障したとき、各系統の前記制御演算部は、自系統のみの情報に基づいてモータ駆動制御を継続する請求項４に記載のモータ駆動システム。
前記第１アクチュエータ又は前記第２アクチュエータの少なくとも一方において、各系統の前記制御演算部への情報が冗長的に入力される請求項１～５のいずれか一項に記載のモータ駆動システム。
前記第１アクチュエータ又は前記第２アクチュエータの少なくとも一方において、
正常側系統の前記制御演算部は、故障側系統の前記モータ駆動部の出力を補うように、正常側系統の前記モータ駆動部の出力を、両系統の正常時に対して増加させる請求項１～６のいずれか一項に記載のモータ駆動システム。
前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータに加え、
モータ駆動制御に関する演算を行う冗長的に設けられた複数の制御演算部（３６１、３６２、４６１、４６２）、及び、対応する前記制御演算部が生成した駆動信号に基づき駆動しトルクを出力する冗長的に設けられた複数のモータ駆動部（３７１、３７２、４７１、４７２）を有する一つ以上の追加のアクチュエータ（３０、４０）をさらに備え、
前記追加のアクチュエータの前記制御演算部は、前記アクチュエータ間通信により他の前記アクチュエータの前記制御演算部と相互に情報を送受信し、
三つ以上の前記アクチュエータのうちいずれかのアクチュエータにおけるいずれかの系統で故障が発生したとき、又は、いずれかの系統の前記アクチュエータ間通信に故障が発生したとき、
故障が発生した系統の各前記アクチュエータの前記制御演算部はモータ駆動制御を停止し、全ての前記アクチュエータにおいて正常な系統の前記制御演算部によりモータ駆動制御を継続する請求項１～７のいずれか一項に記載のモータ駆動システム。
少なくとも一つの前記アクチュエータにおいて、
複数の前記制御演算部又は複数の前記モータ駆動部は、三系統以上が冗長的に設けられている請求項１～８のいずれか一項に記載のモータ駆動システム。
左輪と右輪とが独立に転舵する車両の転舵システムに適用され、
前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータは、それぞれ左輪転舵用及び右輪転舵用のアクチュエータである請求項１～７のいずれか一項に記載のモータ駆動システム。
車両のステアバイワイヤシステムに適用され、
一つの前記追加のアクチュエータ（３０）は、反力トルクを生成するアクチュエータである請求項８に記載のモータ駆動システム。
四輪が独立に転舵する車両の転舵システムに適用され、
前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータは、それぞれ左前輪及び右前輪を転舵させるアクチュエータであり、二つの前記追加のアクチュエータ（３０、４０）は、それぞれ左後輪及び右後輪を転舵させるアクチュエータである請求項８に記載のモータ駆動システム。
車両の電動パワーステアリングシステムに適用され、
前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータは、それぞれコラム及びラックに設けられた２台の操舵アシストモータとして機能する請求項１～７のいずれか一項に記載のモータ駆動システム。