JP2021070140A5

JP2021070140A5 -

Info

Publication number: JP2021070140A5
Application number: JP2019200241A
Authority: JP
Filing date: 2019-11-01
Publication date: 2023-05-19

Claims

環境中を自律移動する自律移動ロボットであって、
前記環境を認識するための１又は複数のセンサと、
前記１又は複数のセンサで取得された情報に基づいて前記環境を認識し、当該認識結果に基づいて、当該環境中の自律移動を伴うタスクを実行するよう前記自律移動ロボットを制御する１又は複数のプロセッサと、
を有し、
前記１又は複数のプロセッサは、前記１又は複数のセンサで取得された情報に基づいて前記環境に関して特定の状況を認識した場合、前記自律移動ロボットの外部の所定の装置に所定の通知を行い、前記所定の通知に対して、前記所定の装置を操作する人からの当該認識された特定の状況に関するフィードバックを受信する、自律移動ロボット。
前記１又は複数のプロセッサは、前記フィードバックに含まれる情報を利用して、前記タスクにおける前記自律移動ロボットの自律移動を制御する、請求項１に記載の自律移動ロボット。
前記フィードバックは、前記特定の状況に関して前記自律移動ロボットの自律移動を制御するためのものである、請求項１又は２に記載の自律移動ロボット。
前記フィードバックは、前記特定の状況において前記人が前記自律移動ロボットを直接的に遠隔操作して移動させる指示ではない、請求項１乃至３のいずれかに記載の自律移動ロボット。
前記フィードバックは、前記特定の状況が認識される原因となった認識結果の少なくとも一部に対する前記人の判断を含む情報である、請求項１乃至４のいずれかに記載の自律移動ロボット。
前記フィードバックは、前記特定の状況が認識される原因となった物体の認識結果に対する前記人の判断を含む情報である、請求項１乃至４のいずれかに記載の自律移動ロボット。
前記フィードバックは、前記特定の状況が認識される原因となった認識結果の少なくとも一部を前記人が修正した情報である、請求項１乃至４のいずれかに記載の自律移動ロボット。
前記フィードバックは、前記自律移動ロボットの、移動可能範囲、移動経路、位置、の少なくともいずれかに関する情報である、請求項１乃至４のいずれかに記載の自律移動ロボット。
前記１又は複数のセンサで取得された情報に基づいて前記環境に関して前記特定の状況を認識するとは、前記１又は複数のセンサで取得された情報に基づいて当該環境から特定の物体を認識することである、請求項１乃至８のいずれかに記載の自律移動ロボット。
前記環境から認識される前記特定の物体は、前記１又は複数のセンサで取得された情報に基づく物体の認識結果が特定条件を満たした当該物体である、請求項９に記載の自律移動ロボット。
前記１又は複数のセンサで取得された情報に基づいて前記環境に関して前記特定の状況を認識するとは、前記１又は複数のセンサで取得された情報に基づいて前記環境中における前記自律移動ロボットの移動の阻害を認識することである、請求項１乃至８のいずれかに記載の自律移動ロボット。
前記環境中における前記自律移動ロボットの移動の阻害は、前記１又は複数のセンサで取得された情報に基づいて推定される当該自律移動ロボットの移動可能範囲に基づいて認識される、請求項１１に記載の自律移動ロボット。
前記所定の通知は、前記認識された特定の状況を撮影した画像を含む、請求項１乃至１２のいずれかに記載の自律移動ロボット。
前記１又は複数のプロセッサは、前記画像が前記所定の装置において表示された後に、前記フィードバックを受信する、請求項１３に記載の自律移動ロボット。
前記フィードバックは、前記環境に関して前記特定の状況と同じ状況においても前記自律移動ロボットがタスクを実行するために利用される、請求項１乃至１４のいずれかに記載の自律移動ロボット。
前記１又は複数のプロセッサは、前記環境を認識するための訓練済みモデルを用いて、前記１又は複数のセンサで取得された情報に基づいて前記環境を認識し、
前記訓練済みモデルは、前記フィードバックを用いて訓練された訓練済モデルに更新される、請求項１乃至１５のいずれかに記載の自律移動ロボット。
前記訓練済モデルの訓練は、前記自律移動ロボットとは別の装置において行われる、請求項１６に記載の自律移動ロボット。
前記１又は複数のセンサは、カメラを含む、請求項１乃至１７のいずれかに記載の自律移動ロボット。
前記自律移動ロボットは、産業用ロボット、掃除ロボット、アンドロイド、ペットロボット、自動搬送装置、のいずれかである、請求項１乃至１８のいずれかに記載の自律移動ロボット。
複数の、請求項１乃至１９のいずれかに記載の自律移動ロボットからそれぞれ送信される前記所定の通知に関して、複数の前記フィードバックを収集し、当該収集された複数のフィードバックを用いて当該複数の自律移動ロボットのうちの少なくとも１つの自律移動ロボットの前記環境の認識能力を向上させる、装置。
前記収集された複数のフィードバックを用いて、前記少なくとも１つの自律移動ロボットが備える、前記環境を認識するための訓練済みモデルを更新することで、当該少なくとも１つの自律移動ロボットの前記環境の認識能力を向上させる、請求項２０に記載の装置。
１又は複数のメモリと、
１又は複数のプロセッサと、
を備え、
遠隔操作対象が実行しているタスクに関するイベントが発生した場合に、前記１又は複数のプロセッサは、
前記タスクのサブタスクの情報を送信し、
前記サブタスクに関する指令を受信し、
前記指令に基づいて前記タスクを実行し、
前記タスクは、対象を認識する第１サブタスクと、当該認識の結果に基づいて前記遠隔操作対象を動作させる第２サブタスクとを含み、
前記イベントが発生した場合に受信される前記指令は、前記第１サブタスクの前記認識の結果を修正する情報を含む修正指令である、被遠隔操作装置。
前記イベントが発生した場合に送信される前記サブタスクの情報は、前記第１サブタスクの情報である、請求項２２に記載の被遠隔操作装置。
所定のタスクを実行するために環境中を自律移動して当該環境を認識する自律移動ロボットと通信する所定の装置であって、
前記環境に関して特定の状況を認識した前記自律移動ロボットから、当該認識された特定の状況に関する所定の通知を受信する通信部と、
前記認識された特定の状況に関する前記所定の通知を、前記所定の装置を操作する人に対して通知する出力部と、
前記認識された特定の状況に関する前記所定の通知に対して、前記人からの当該特定の状況に関するフィードバックを受け付ける入力部と、
を有し、
前記フィードバックは、前記所定の通知を送信した前記自律移動ロボットが前記所定のタスクを実行する際の自律移動に利用される、装置。
前記フィードバックは、前記特定の状況に関して前記自律移動ロボットの自律移動を制御するためのものである、請求項２４に記載の装置。
前記フィードバックは、前記特定の状況において前記人が前記自律移動ロボットを直接的に遠隔操作して移動させる指示ではない、請求項２４又は２５に記載の装置。
前記フィードバックは、前記特定の状況が認識される原因となった認識結果の少なくとも一部に対する前記人の判断を含む情報である、請求項２４乃至２６のいずれかに記載の装置。
前記フィードバックは、前記特定の状況が認識される原因となった物体の認識結果に対する前記人の判断を含む情報である、請求項２４乃至２６のいずれかに記載の装置。
前記フィードバックは、前記特定の状況が認識される原因となった認識結果の少なくとも一部を前記人が修正した情報である、請求項２４乃至２６のいずれかに記載の装置。
前記フィードバックは、前記自律移動ロボットの、移動可能範囲、移動経路、位置、の少なくともいずれかに関する情報である、請求項２４乃至２６のいずれかに記載の装置。
前記通信部は、前記認識された特定の状況を撮影した画像を含む前記所定の通知を受信し、
前記出力部は、前記画像を表示し、
前記入力部は、前記表示された画像に基づいた前記フィードバックを受け付ける、請求項２４乃至３０のいずれかに記載の装置。
スマートフォンである、請求項２４乃至３１のいずれかに記載の装置。
請求項２４乃至３２のいずれかに記載の装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。