JP2021062438A

JP2021062438A - Rotation device and pallet tool replacement system

Info

Publication number: JP2021062438A
Application number: JP2019188078A
Authority: JP
Inventors: 哲也小笠原; Tetsuya Ogasawara
Original assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Current assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Priority date: 2019-10-11
Filing date: 2019-10-11
Publication date: 2021-04-22
Anticipated expiration: 2039-10-11
Also published as: JP7341025B2

Abstract

To provide a rotation device which can identify a mounted pallet tool while suppressing load on a cable and a pallet tool replacement system applying the rotation device.SOLUTION: According to one aspect of the present invention, a rotation device includes: a pallet tool mounting section; a driving rotor; and a cable storage space. The pallet tool mounting section is configured so that the pallet tool is detachable and has a reading section. The reading section is configured so that an ID marker provided in the pallet tool can be read. The driving rotor has a driving system and is connected to the pallet tool mounting section and is configured to rotate the pallet tool mounting section around a rotation axis by the driving system. The cable storage space is provided from the pallet tool mounting section to the driving rotor and is configured so that a cable extending from the reading section can be stored.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、回転装置、及びパレット治具交換システムに関する。 The present invention relates to a rotating device and a pallet jig changing system.

産業機械において、機械本体に規定の部品を着脱して使用するものがある。例えば、特許文献１には、ワークを保持するワークホルダのフレーム（規定の部品）を識別するにあたって、マーカを用いる従来例が開示されている。 Some industrial machines are used by attaching and detaching specified parts to the machine body. For example, Patent Document 1 discloses a conventional example in which a marker is used to identify a frame (specified component) of a work holder that holds a work.

特開２０１７−１４４５３４号公報JP-A-2017-144534

しかしながら、特許文献１に開示されるような従来技術には、回転駆動箇所への言及や、回転駆動箇所を踏まえた電源系や通信系への配慮について、記載も示唆もされていない。特にマーカを読取る読取り部（マーカリーダ）は、電源及び情報通信を必要とするため、読取り部からケーブルが延在することとなる。場合によっては、回転駆動箇所が駆動することによってケーブルに負荷がかかり、ときには断線してシステムトラブルを引き起こす危険性がある。 However, the prior art as disclosed in Patent Document 1 does not describe or suggest a reference to a rotationally driven portion or consideration for a power supply system or a communication system based on the rotationally driven portion. In particular, the reading unit (marker reader) that reads the marker requires a power supply and information communication, so that the cable extends from the reading unit. In some cases, the drive of the rotary drive location puts a load on the cable, and sometimes there is a risk of disconnection and causing system trouble.

回転装置（ＮＣ円テーブル装置そのもの、又はＮＣ円テーブル装置をトラニオン型に形成した回転装置を含む）は、ＮＣ工作機械に搭載される補用機器の１つであるが、このような回転装置も、規定の部品であるパレット治具を取り付けて使用する。回転装置は、回転駆動する箇所を含むため、このようなケーブルに係る問題解決が不可欠である。 The rotating device (including the NC circular table device itself or the rotating device formed by forming the NC circular table device in a tranny type) is one of the auxiliary devices mounted on the NC machine tool, and such a rotating device is also used. , Attach and use the pallet jig, which is a specified part. Since the rotating device includes a portion that is driven to rotate, it is indispensable to solve the problem related to such a cable.

本発明は、かかる事情を鑑みてなされたものであり、ケーブルへの負担を抑制しながらも、装着中のパレット治具を識別することができる回転装置、及びこのような回転装置を応用したパレット治具交換システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and is a rotating device capable of identifying a pallet jig being mounted while suppressing a load on the cable, and a pallet to which such a rotating device is applied. It is an object of the present invention to provide a jig exchange system.

本発明の一態様によれば、回転装置であって、パレット治具装着部と、駆動回転体と、ケーブル収容スペースとを備え、前記パレット治具装着部は、パレット治具を着脱可能に構成され、読取り部を有し、この読取り部が前記パレット治具に設けられたＩＤマーカを読取り可能に構成され、前記駆動回転体は、駆動系を有し、前記パレット治具装着部と接続され、これを前記駆動系によって回転軸線回りに回転させるように構成され、前記ケーブル収容スペースは、前記パレット治具装着部から前記駆動回転体にわたって設けられ、前記読取り部から延在するケーブルを収容可能に構成されるものが提供される。 According to one aspect of the present invention, the rotating device includes a pallet jig mounting portion, a driving rotating body, and a cable accommodating space, and the pallet jig mounting portion is configured so that the pallet jig can be attached and detached. The reading unit is configured to be able to read the ID marker provided on the pallet jig, and the drive rotating body has a drive system and is connected to the pallet jig mounting unit. , This is configured to be rotated around the rotation axis by the drive system, and the cable accommodating space is provided from the pallet jig mounting portion to the drive rotating body, and can accommodate the cable extending from the reading portion. What is configured in is provided.

本発明に係る回転装置を実施することで、ケーブルへの負担を抑制しながらも、当該回転装置に装着されたパレット治具を識別することができ、ひいてはパレット治具の自動交換を行うパレット治具交換システムの実現にも寄与するという有利な効果を奏する。 By implementing the rotating device according to the present invention, it is possible to identify the pallet jig mounted on the rotating device while suppressing the load on the cable, and by extension, the pallet jig that automatically replaces the pallet jig. It has the advantageous effect of contributing to the realization of a jig exchange system.

第１の実施形態に係る回転装置の部分断面図であって、パレット治具を装着する前の態様を示している。It is a partial cross-sectional view of the rotating apparatus which concerns on 1st Embodiment, and shows the aspect before mounting a pallet jig. 第１の実施形態に係る回転装置の部分断面図であって、パレット治具を装着した後の態様を示している。It is a partial cross-sectional view of the rotating apparatus which concerns on 1st Embodiment, and shows the aspect after mounting a pallet jig. 第１の実施形態に係る回転装置の主装置を示す詳細断面図。A detailed cross-sectional view showing a main device of the rotating device according to the first embodiment. 第２の実施形態に係る回転装置の主装置を示す詳細断面図。A detailed cross-sectional view showing a main device of the rotating device according to the second embodiment. ＮＣ円テーブル装置を用いた一般的なトラニオン型の回転装置の外観を示す斜視図。The perspective view which shows the appearance of the general trunnion type rotating apparatus which used the NC circular table apparatus.

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The various features shown in the embodiments shown below can be combined with each other.

１．第１の実施形態
第１節では、第１の実施形態に係る回転装置１について説明する。ところで、一般的に回転装置においては、アダプタとプレートとからなるパレット治具装着部の両端が２つの回転テーブル（少なくとも一方がＮＣ円テーブル装置に含まれるもの）に支持され、このプレートにパレット治具が取り付けられるトラニオン型の装置がある。図５は、一般的なトラニオン型の回転装置の外観を示している。第１の実施形態に係る回転装置１も、図５に示されるようなトラニオン型の装置である。 1. 1. First Embodiment In Section 1, the rotating device 1 according to the first embodiment will be described. By the way, in general, in a rotary device, both ends of a pallet jig mounting portion composed of an adapter and a plate are supported by two rotary tables (at least one of which is included in the NC circular table device), and the plate cures the pallet. There is a tranion type device to which the jig is attached. FIG. 5 shows the appearance of a general trunnion type rotating device. The rotating device 1 according to the first embodiment is also a trunnion type device as shown in FIG.

１−１．全体構成
図１は、第１の実施形態に係る回転装置１の部分断面図であって、パレット治具４を装着する前の態様を示している。図２は、第１の実施形態に係る回転装置１の部分断面図であって、パレット治具４を装着した後の態様を示している。図３は、第１の実施形態に係る回転装置１の主装置２ａ（ここでは、ＮＣ円テーブル装置）を示す詳細断面図である。 1-1. Overall Configuration FIG. 1 is a partial cross-sectional view of the rotating device 1 according to the first embodiment, and shows a mode before mounting the pallet jig 4. FIG. 2 is a partial cross-sectional view of the rotating device 1 according to the first embodiment, and shows a mode after mounting the pallet jig 4. FIG. 3 is a detailed cross-sectional view showing a main device 2a (here, an NC circular table device) of the rotating device 1 according to the first embodiment.

＜回転装置１＞
図１及び図２に示されるように、回転装置１は、主装置２ａ（特に後述の駆動回転体２０）と、副装置２ｂと、パレット治具装着部３と、パレット治具４とを備える。特に、パレット治具装着部３は、規定の部品であるパレット治具４を着脱可能に構成されることに留意されたい。また、回転装置１は、ケーブル収容スペースＳを備え、このケーブル収容スペースＳは、パレット治具装着部３から駆動回転体２０にわたって設けられ、後述の読取り部３４から延在するケーブル３４ｃが収容可能に構成される。以下、各構成要素について説明する。 <Rotating device 1>
As shown in FIGS. 1 and 2, the rotating device 1 includes a main device 2a (particularly, a driving rotating body 20 described later), a sub device 2b, a pallet jig mounting portion 3, and a pallet jig 4. .. In particular, it should be noted that the pallet jig mounting portion 3 is configured so that the pallet jig 4, which is a specified component, can be attached and detached. Further, the rotating device 1 includes a cable accommodating space S, and the cable accommodating space S is provided from the pallet jig mounting portion 3 to the drive rotating body 20 and can accommodate the cable 34c extending from the reading portion 34 described later. It is composed of. Hereinafter, each component will be described.

＜主装置２ａ＞
図１〜図３に示されるように、主装置２ａは、駆動回転体２０と、テーブル本体２２とを有する。駆動回転体２０は、駆動系（例えば、不図示のサーボモータ）を有し、回転可能に構成される。パレット治具装着部３の一端が駆動回転体２０に接続される。 <Main device 2a>
As shown in FIGS. 1 to 3, the main device 2a has a drive rotating body 20 and a table main body 22. The drive rotating body 20 has a drive system (for example, a servomotor (not shown)) and is configured to be rotatable. One end of the pallet jig mounting portion 3 is connected to the drive rotating body 20.

駆動回転体２０がパレット治具装着部３と接続され、パレット治具装着部３を駆動系によって回転軸線Ｒ回りに回転させることができる。 The drive rotating body 20 is connected to the pallet jig mounting portion 3, and the pallet jig mounting portion 3 can be rotated around the rotation axis R by the drive system.

また、駆動回転体２０は、ロータリジョイント２１を内装する。ロータリジョイント２１は、貫通孔２ｈを有し、この貫通孔２ｈが前述のケーブル収容スペースＳの一部を構成する。特に、貫通孔２ｈにおける中心線が回転軸線Ｒと一致するように構成されることに留意されたい。 Further, the drive rotating body 20 is equipped with a rotary joint 21. The rotary joint 21 has a through hole 2h, and the through hole 2h forms a part of the cable accommodating space S described above. In particular, it should be noted that the center line in the through hole 2h is configured to coincide with the rotation axis R.

より具体的には、駆動回転体２０は、スピンドル２４と、回転テーブル２３とを備える。スピンドル２４は、駆動系から直接的に又は間接的に動力を受けることで回転可能に構成される。スピンドル２４は、中空であって、その内側にロータリジョイント２１を内装する。回転テーブル２３は、その一方面がスピンドル２４に接続され、且つ一方に対する他方の面がパレット治具装着部３に接続され、このパレット治具装着部３を回転可能に構成される。 More specifically, the drive rotating body 20 includes a spindle 24 and a rotating table 23. The spindle 24 is configured to be rotatable by receiving power directly or indirectly from the drive system. The spindle 24 is hollow, and the rotary joint 21 is installed inside the spindle 24. One side of the rotary table 23 is connected to the spindle 24, and the other side of the rotary table 23 is connected to the pallet jig mounting portion 3, so that the pallet jig mounting portion 3 can be rotated.

なお、主装置２ａの詳細な内部構造については、第１−２節において、図３を用いて改めて説明する。 The detailed internal structure of the main device 2a will be described again with reference to FIG. 3 in Section 1-2.

＜副装置２ｂ＞
図１及び図２に示されるように、副装置２ｂは、主装置２ａと同一の構成であってもよいし、主装置２ａから駆動系を除いた構成でもよい。特に、駆動回転体２０と接続されたパレット治具装着部３の一端に対する他端が、副装置２ｂにおける回転体２０ｂ（駆動系の有無に限定されない）に接続される。すなわち、主装置２ａ及び副装置２ｂで支持することによって、パレット治具装着部３を回転可能に構成される。 <Secondary device 2b>
As shown in FIGS. 1 and 2, the sub-device 2b may have the same configuration as the main device 2a, or may have a configuration in which the drive system is removed from the main device 2a. In particular, the other end of the pallet jig mounting portion 3 connected to the drive rotating body 20 with respect to one end is connected to the rotating body 20b (not limited to the presence or absence of the drive system) in the auxiliary device 2b. That is, the pallet jig mounting portion 3 is configured to be rotatable by being supported by the main device 2a and the sub device 2b.

＜パレット治具装着部３＞
図１及び図２に示されるように、パレット治具装着部３は、回転テーブル２３に接続されたアダプタ３０に、プレート３１が設けられて形成される。プレート３１には、作動流体を用いてパレット治具４を固定可能に構成されるパレットクランプ３２が設けられている。なお、安定に固定するために、一般的には４つパレットクランプ３２が設けられるが、これに限定されるものではない。図１及び図２においては、２つのパレットクランプ３２が正面視において視認される例が示されている。 <Pallet jig mounting part 3>
As shown in FIGS. 1 and 2, the pallet jig mounting portion 3 is formed by providing a plate 31 on an adapter 30 connected to a rotary table 23. The plate 31 is provided with a pallet clamp 32 that can fix the pallet jig 4 using a working fluid. In addition, four pallet clamps 32 are generally provided for stable fixing, but the present invention is not limited to this. 1 and 2 show an example in which the two pallet clamps 32 are visually recognized in a front view.

また、パレット治具４上のワーク固定具４３を動作させる作動流体をプレート３１からパレット治具４に接続する不図示のオートカプラを設置してもよい。なお、ワークの固定を外段取りとして、パレット治具４に手動で固定するのであれば、オートカプラは不要である。 Further, an auto coupler (not shown) for connecting the working fluid for operating the work fixture 43 on the pallet jig 4 from the plate 31 to the pallet jig 4 may be installed. If the work is fixed to the pallet jig 4 manually as an external setup, the auto coupler is unnecessary.

また、パレット治具装着部３におけるプレート３１は、読取り部３４を有し、この読取り部３４がパレット治具４に設けられたＩＤマーカ４４を読取り可能に構成されることに留意されたい。より具体的には、プレート３１（パレット治具装着部３）は、凹部３５と、カバー３６とを備える。この凹部３５に、読取り部３４が設けられる。カバー３６は、読取り部３４に異物（例えば、切粉や切削水等）が接触又は付着することを防止するように、凹部３５の開口を覆うように構成される。 Further, it should be noted that the plate 31 in the pallet jig mounting unit 3 has a reading unit 34, and the reading unit 34 is configured to be able to read the ID marker 44 provided on the pallet jig 4. More specifically, the plate 31 (pallet jig mounting portion 3) includes a recess 35 and a cover 36. A reading unit 34 is provided in the recess 35. The cover 36 is configured to cover the opening of the recess 35 so as to prevent foreign matter (for example, chips, cutting water, etc.) from coming into contact with or adhering to the reading unit 34.

なお、読取り部３４及びこれが読取るＩＤマーカ４４の種類は特に限定されるものではない。好ましくは、回転装置１においては、読取り部３４がＲＦＩＤリーダであり、ＩＤマーカ４４がＲＦＩＤタグである。この場合、カバー３６は導電性を有しないものとする。なぜなら、導電性があると電波を遮断してしまい、ＲＦＩＤタグ（ＩＤマーカ４４）の情報を読取りできなくなる可能性があるからである。具体的には、カバー３６の材質は絶縁体、例えば樹脂性のカバーが望ましい。 The types of the reading unit 34 and the ID marker 44 read by the reading unit 34 are not particularly limited. Preferably, in the rotating device 1, the reading unit 34 is an RFID reader and the ID marker 44 is an RFID tag. In this case, the cover 36 is not conductive. This is because if there is conductivity, radio waves may be blocked and the information on the RFID tag (ID marker 44) may not be read. Specifically, the material of the cover 36 is preferably an insulator, for example, a resin cover.

また、読取りの精度を高くするために、パレット治具４を装着した状態において、読取り部３４とＩＤマーカ４４とが互いに対向する位置にくるように構成されることが好ましい。もちろんあくまでも一例であり、読み取れる程度に近接させるのでもかまわない。 Further, in order to improve the reading accuracy, it is preferable that the reading unit 34 and the ID marker 44 are positioned so as to face each other when the pallet jig 4 is attached. Of course, this is just an example, and it does not matter if it is close enough to be read.

また、ケーブル収容スペースＳは、空間３ｓと、貫通孔３ｈと、貫通孔２ｈとによって構成される。具体的には、プレート３１は、貫通孔３ｈに続く空間３ｓを有し、この空間３ｓに読取り部３４から延在するケーブル３４ｃが収容される。ここでは、プレート３１は、本体部３１ｂと、本体部３１ｂに外付けされたカバー３１ｃとからなり、本体部３１ｂの外側であり且つカバー３１ｃの内側の領域が空間３ｓとして機能している。このような態様で、読取り部３４から延在するケーブル３４ｃが空間３ｓ、貫通孔３ｈ、及び貫通孔２ｈからなるケーブル収容スペースＳに収容されることとなる。本実施形態では、前述の通り、貫通孔２ｈにおける中心線が回転軸線Ｒと一致している。このため、回転装置１を回転駆動させた場合においても、ケーブル３４ｃの移動は小さく抑えられることとなる。換言すると、ケーブル３４ｃが引っ張られる等の負荷を小さくすることができる、という有利な効果を奏する。 Further, the cable accommodating space S is composed of a space 3s, a through hole 3h, and a through hole 2h. Specifically, the plate 31 has a space 3s that follows the through hole 3h, and the cable 34c extending from the reading unit 34 is housed in this space 3s. Here, the plate 31 is composed of a main body portion 31b and a cover 31c externally attached to the main body portion 31b, and a region outside the main body portion 31b and inside the cover 31c functions as a space 3s. In such an embodiment, the cable 34c extending from the reading unit 34 is accommodated in the cable accommodating space S including the space 3s, the through hole 3h, and the through hole 2h. In the present embodiment, as described above, the center line in the through hole 2h coincides with the rotation axis R. Therefore, even when the rotating device 1 is rotationally driven, the movement of the cable 34c can be suppressed to a small size. In other words, it has an advantageous effect that the load such as the cable 34c being pulled can be reduced.

＜パレット治具４＞
図１及び図２に示されるように、パレット治具４は、パレット４１と、ブロック４２と、ワーク固定具４３と、ＩＤマーカ４４とを備える。 <Pallet jig 4>
As shown in FIGS. 1 and 2, the pallet jig 4 includes a pallet 41, a block 42, a work fixture 43, and an ID marker 44.

ブロック４２は、パレット４１の底面側に設けられ、プレート３１に設けられたパレットクランプ３２に嵌合可能に構成される。これにより、パレット治具４をプレート３１（パレット治具装着部３）上に固定することができる。 The block 42 is provided on the bottom surface side of the pallet 41 and is configured to be fitted to the pallet clamp 32 provided on the plate 31. As a result, the pallet jig 4 can be fixed on the plate 31 (pallet jig mounting portion 3).

ワーク固定具４３は、パレット４１の上面側に設けられる。ワーク固定具４３は、ワークを固定可能な固定具であり、例えばチャック等が採用されればよい。また、ワークの種類に応じて異なるワーク固定具４３を装着したパレット治具４が準備されることとなる。ワーク固定具４３は、作動流体を使用して動作するものでもよいし、外段取りにて手動で固定するものでもよい。 The work fixture 43 is provided on the upper surface side of the pallet 41. The work fixing tool 43 is a fixing tool capable of fixing the work, and for example, a chuck or the like may be adopted. Further, a pallet jig 4 equipped with different work fixtures 43 depending on the type of work is prepared. The work fixture 43 may be operated by using a working fluid, or may be manually fixed by an external setup.

ＩＤマーカ４４は、パレット４１の底面側に設けられ、前述の通り、プレート３１における読取り部３４によって情報を読取り可能に構成される。すなわち、パレット治具４ごとに異なるＩＤマーカ４４が付されており、読取り部３４によってパレット治具４を識別することができる。 The ID marker 44 is provided on the bottom surface side of the pallet 41, and as described above, the information is readable by the reading unit 34 on the plate 31. That is, a different ID marker 44 is attached to each pallet jig 4, and the pallet jig 4 can be identified by the reading unit 34.

このような構成を有する回転装置１によれば、ケーブル３４ｃへの負担を抑制しながらも、回転装置１に装着されたパレット治具４を識別することができる。 According to the rotating device 1 having such a configuration, the pallet jig 4 mounted on the rotating device 1 can be identified while suppressing the load on the cable 34c.

また、近年では、ロボットを用いた規定の部品を交換可能な部品交換システムが登場してきているが、回転装置１によればパレット治具４の自動交換を行うパレット治具交換システムの実現にも寄与すると考えられる。 Further, in recent years, a parts replacement system that can replace specified parts using a robot has appeared, but according to the rotating device 1, it is also possible to realize a pallet jig replacement system that automatically replaces the pallet jig 4. It is thought to contribute.

このようなパレット治具交換システムは、例えば、ロボット（不図示）と、回転装置１と、制御装置（不図示）とを備える。不図示のロボットは、パレット治具４を把握可能に構成される。そして、不図示のロボットは、パレット治具４を把握してこれを移動させ、このパレット治具４に設けられたＩＤマーカ４４を読取り部３４に読取らせるように構成される。不図示の制御装置は、ロボット及び回転装置１と接続され、読取り部３４からパレット治具４のＩＤを取得可能に構成される。制御装置は、取得されたパレット治具４のＩＤを照合可能に構成される。制御装置は、パレット治具４を交換するようにロボットを制御可能に構成される。なお、読取り部３４のうちの少なくとも１つが回転装置１に設けられる。 Such a pallet jig exchange system includes, for example, a robot (not shown), a rotating device 1, and a control device (not shown). The robot (not shown) is configured to be able to grasp the pallet jig 4. Then, the robot (not shown) is configured to grasp the pallet jig 4 and move it so that the reading unit 34 reads the ID marker 44 provided on the pallet jig 4. The control device (not shown) is connected to the robot and the rotating device 1 and is configured to be able to acquire the ID of the pallet jig 4 from the reading unit 34. The control device is configured so that the acquired ID of the pallet jig 4 can be collated. The control device is configured to be able to control the robot so as to replace the pallet jig 4. At least one of the reading units 34 is provided in the rotating device 1.

特に、加工するワークが配膳されたときに、制御装置が加工プログラムを呼び出すこととなるが、読取り部３４が読み取ったＩＤマーカ４４が有する情報によって、装着されたパレット治具４と、呼び出した加工プログラムが指定するパレット治具４とが一致しているかを不図示の制御装置が確認・判別することが好ましい。 In particular, when the workpiece to be machined is served, the control device calls the machining program. According to the information contained in the ID marker 44 read by the reading unit 34, the mounted pallet jig 4 and the called machining are performed. It is preferable that a control device (not shown) confirms and determines whether or not the pallet jig 4 designated by the program matches.

また、落雷などにより制御装置の電源が落ちてしまうと、どのワークをどの段階まで加工していたのかが分からなくなってしまう。仮に、正しい加工プログラムとは異なるものを作動させたり、誤ったパレット治具４を取り付けていると、工具とパレット治具４との干渉を招き、故障の原因ともなりうる。そのため、復旧作業においてもできるだけヒューマンエラーが起こらないような設計が求められる。回転装置１においては、読取り部３４がＩＤマーカ４４を読取ることで、パレット治具４を識別することが可能であり、非常時において本来必須であったパレット治具４の確認という作業を省略することができる、という有利な効果を奏する。 In addition, if the power of the control device is turned off due to a lightning strike or the like, it becomes impossible to know which workpiece was processed to what stage. If a tool different from the correct machining program is operated or an incorrect pallet jig 4 is attached, interference between the tool and the pallet jig 4 may occur, which may cause a failure. Therefore, it is necessary to design so that human error does not occur as much as possible even in recovery work. In the rotating device 1, the reading unit 34 can identify the pallet jig 4 by reading the ID marker 44, and the work of confirming the pallet jig 4, which was originally indispensable in an emergency, is omitted. It has the advantageous effect of being able to do it.

１−２．主装置２ａの内部構成
主装置２ａの内部構成は、第１−１節において説明した箇所を除いて特に限定されるものではない。駆動系を有して回転テーブル２３が回転可能に構成されていれば、内部の構成要素がどのように連関していてもよい。 1-2. Internal configuration of the main device 2a The internal configuration of the main device 2a is not particularly limited except for the parts described in Section 1-1. As long as the rotary table 23 has a drive system and is configured to be rotatable, the internal components may be linked in any way.

例えば、図３に示されるように、主装置２ａは、アダプタ３０を取付可能に構成される回転テーブル２３を備える。アダプタ３０を取り付けた状態で回転テーブル２３が回転制御されることで、アダプタ３０に接続されたプレート３１及びパレット治具４が所望の加工姿勢に制御される。このため、不図示の工具等をワーク固定具４３に固定されたワークに対して所望の角度で当てることができ、加工時間の短縮及び作業効率の向上に寄与する。 For example, as shown in FIG. 3, the main device 2a includes a rotary table 23 to which the adapter 30 can be attached. By controlling the rotation of the rotary table 23 with the adapter 30 attached, the plate 31 and the pallet jig 4 connected to the adapter 30 are controlled to a desired machining posture. Therefore, a tool or the like (not shown) can be applied to the work fixed to the work fixture 43 at a desired angle, which contributes to shortening the machining time and improving the work efficiency.

主装置２ａにおける駆動回転体２０は、主装置２ａの前後方向に延びる回転軸線Ｒを有するスピンドル２４と、このスピンドル２４の外周面に固着されるウォームホイール２８と、スピンドル２４の前面に同心に固着された回転テーブル２３とを備える。 The drive rotary body 20 in the main device 2a is concentrically fixed to the front surface of the spindle 24, the spindle 24 having the rotation axis R extending in the front-rear direction of the main device 2a, the worm wheel 28 fixed to the outer peripheral surface of the spindle 24, and the spindle 24. The rotary table 23 is provided.

具体的には、テーブル本体２２の内部には、ウォームシャフト２７が回転可能に収容され、このウォームシャフト２７によってウォームホイール２８が回転駆動される。ウォームシャフト２７は、不図示のサーボモータで回転駆動されればよい。 Specifically, the worm shaft 27 is rotatably housed inside the table body 22, and the worm wheel 28 is rotationally driven by the worm shaft 27. The worm shaft 27 may be rotationally driven by a servomotor (not shown).

そして、駆動回転体２０とテーブル本体２２との間には、軸受け２６が介装されている。軸受け２６は、駆動回転体２０を回転可能に軸支する。 A bearing 26 is interposed between the drive rotating body 20 and the table body 22. The bearing 26 rotatably supports the drive rotating body 20.

このような構成によって、駆動回転体２０は、スピンドル２４の回転軸線Ｒの回りで回転可能である。したがって、回転テーブル２３も、スピンドル２４の回転軸線Ｒの回りで回転可能である。 With such a configuration, the drive rotating body 20 can rotate around the rotation axis R of the spindle 24. Therefore, the rotary table 23 can also rotate around the rotation axis R of the spindle 24.

また、スピンドル２４の内側は中空である。そして、スピンドル２４の内側に、ロータリジョイント２１が嵌合される。ロータリジョイント２１は、ブロック２１１と、回転シャフト２１２と、ディストリビュータ２１３と、回転シール２１４とを有する。 Further, the inside of the spindle 24 is hollow. Then, the rotary joint 21 is fitted inside the spindle 24. The rotary joint 21 has a block 211, a rotary shaft 212, a distributor 213, and a rotary seal 214.

より具体的には、流体圧用の連通したディストリビュータ通路を有する筒形状のディストリビュータ２１３と、ディストリビュータ２１３の内周面に回転可能に嵌合する回転シャフト２１２と、回転に際して作動流体の漏れを防止する回転シール２１４と、ディストリビュータ２１３に連通するブロック２１１とが設けられている。そして、ロータリジョイント２１を介して、パレット治具装着部３におけるパレットクランプ３２に作動流体を供給する。 More specifically, a tubular distributor 213 having a communicating distributor passage for fluid pressure, a rotating shaft 212 rotatably fitted to the inner peripheral surface of the distributor 213, and rotation to prevent leakage of the working fluid during rotation. A seal 214 and a block 211 communicating with the distributor 213 are provided. Then, the working fluid is supplied to the pallet clamp 32 in the pallet jig mounting portion 3 via the rotary joint 21.

このように、第１の実施形態においては、回転装置１がロータリジョイント２１を内蔵するものである。具体的には、駆動回転体２０の回転に伴って回転するパレットクランプ３２に作動流体を送るために、ロータリジョイント２１が必要であり、この回転装置１は、ロータリジョイント２１を内蔵する構成を有している。このようなロータリジョイント２１の中心に貫通孔２ｈを設けて、ケーブル３４ｃを挿通させることで、回転装置１の回転駆動時において、ケーブル３４ｃにかかる負荷を抑制しつつ、前述のＩＤマーカ４４の読取りを読取り部３４によって実現することができる点に留意されたい。 As described above, in the first embodiment, the rotating device 1 incorporates the rotary joint 21. Specifically, a rotary joint 21 is required to send the working fluid to the pallet clamp 32 that rotates with the rotation of the drive rotating body 20, and the rotating device 1 has a configuration in which the rotary joint 21 is built. doing. By providing a through hole 2h at the center of such a rotary joint 21 and inserting the cable 34c, the above-mentioned ID marker 44 can be read while suppressing the load applied to the cable 34c when the rotating device 1 is rotationally driven. It should be noted that can be realized by the reading unit 34.

２．第２の実施形態
第２節では、第２の実施形態に係る回転装置１について説明する。なお、第１の実施形態に係る回転装置１との共通部分についてはその説明を省略する。 2. Second Embodiment In Section 2, the rotating device 1 according to the second embodiment will be described. The description of the common portion with the rotating device 1 according to the first embodiment will be omitted.

図４は、第２の実施形態に係る回転装置１の主装置２ａを示す詳細断面図である。第２の実施形態に係る回転装置１は、第１の実施形態に係る回転装置１とは異なり、アダプタ３０を有してなるトラニオン型ではない。これに代えて、回転テーブル２３にプレート３１（パレット治具装着部３）が直接設けられるものである。換言すると、回転装置１においては、パレット治具装着部３の底面が駆動回転体２０に接続される。 FIG. 4 is a detailed cross-sectional view showing a main device 2a of the rotating device 1 according to the second embodiment. The rotating device 1 according to the second embodiment is not a trunnion type having an adapter 30 unlike the rotating device 1 according to the first embodiment. Instead of this, the plate 31 (pallet jig mounting portion 3) is directly provided on the rotary table 23. In other words, in the rotating device 1, the bottom surface of the pallet jig mounting portion 3 is connected to the driving rotating body 20.

第２の実施形態においても、プレート３１は、読取り部３４を有し、この読取り部３４がパレット治具４に設けられたＩＤマーカ４４を読取り可能に構成されることに留意されたい。 It should be noted that also in the second embodiment, the plate 31 has a reading unit 34, and the reading unit 34 is configured to be able to read the ID marker 44 provided on the pallet jig 4.

また、第２の実施形態に係る回転装置１においては、プレート３１（本体部３１ｂ）が、貫通孔３ｈを有し、この貫通孔３ｈと、さらに連通する貫通孔２ｈとに読取り部３４から延在するケーブル３４ｃが収容される。すなわち、第２の実施形態では、ケーブル収容スペースＳが、貫通孔２ｈ，３ｈからなるものである。 Further, in the rotating device 1 according to the second embodiment, the plate 31 (main body portion 31b) has a through hole 3h, and extends from the reading portion 34 to the through hole 3h and the through hole 2h that further communicates with the through hole 3h. The existing cable 34c is accommodated. That is, in the second embodiment, the cable accommodating space S is composed of through holes 2h and 3h.

そして、第２の実施形態に係る回転装置１においても、貫通孔２ｈにおける中心線が回転軸線Ｒと一致するように構成されることに留意されたい。このような構成によれば、第１の実施形態同様に、回転装置１を駆動させた場合においても、ケーブル３４ｃの移動は小さく抑えられることとなる。換言すると、ケーブル３４ｃが引っ張られる等の負荷を小さくすることができる、という有利な効果を奏する。 It should be noted that also in the rotating device 1 according to the second embodiment, the center line in the through hole 2h is configured to coincide with the rotating axis R. According to such a configuration, the movement of the cable 34c can be suppressed to be small even when the rotating device 1 is driven as in the first embodiment. In other words, it has an advantageous effect that the load such as the cable 34c being pulled can be reduced.

３．変形例
第３節では、第１及び第２の実施形態に係る回転装置１の変形例について説明する。すなわち、次のような態様によって、回転装置１をさらに創意工夫してもよい。 3. 3. Modification Example Section 3 describes a modification of the rotating device 1 according to the first and second embodiments. That is, the rotating device 1 may be further creatively devised according to the following aspects.

（１）第１及び第２の実施形態に係る回転装置１は、ウォームシャフト２７及びウォームホイール２８を介して回転テーブル２３を回転駆動させるものであるが、これに限定されるものではない。例えば、図示を省略されたダイレクトドライブモータを用いて回転テーブル２３を直接駆動可能に実施してもよい。
（２）ＩＤマーカ４４として、ＱＲコード（登録商標）等、画像ベースの２次元コードを採用してもよい。かかる場合、読取り部３４は、ＱＲコードリーダ等の画像読取り部であり、カバー３６は可視光を透過する透明な部材を採用することとなる。
（３）第１の実施形態に係る回転装置１が副装置２ｂを有しなくてもよい。すなわち、主装置２ａのみによってパレット治具装着部３が支持されてもよい（片持ち式）。換言すると、回転装置１においては、パレット治具装着部３の一端が駆動回転体２０に接続され、この一端に対する他端には回転体（駆動系の有無に限定されない）が接続されない。
（４）第１の実施形態に係る回転装置１では、ケーブル３４ｃをプレート３１から主装置２ａに向かう方向に延在させているが、これに代えてケーブル３４ｃをプレート３１から副装置２ｂに向かう方向に延在させてもよい。
（５）回転装置１がロータリジョイント２１を内蔵しないものについても、貫通孔３ｈ等をケーブル収容スペースＳとして設けることで、第１及び第２の実施形態に係る回転装置１と同様の効果を奏する。特に、ケーブル収容スペースＳの少なくとも一部の中心線が回転軸線Ｒに一致するように構成されることが好ましい。 (1) The rotary device 1 according to the first and second embodiments rotates and drives the rotary table 23 via the worm shaft 27 and the worm wheel 28, but is not limited thereto. For example, the rotary table 23 may be directly driven by using a direct drive motor (not shown).
(2) As the ID marker 44, an image-based two-dimensional code such as a QR code (registered trademark) may be adopted. In such a case, the reading unit 34 is an image reading unit such as a QR code reader, and the cover 36 employs a transparent member that transmits visible light.
(3) The rotating device 1 according to the first embodiment does not have to have the auxiliary device 2b. That is, the pallet jig mounting portion 3 may be supported only by the main device 2a (cantilever type). In other words, in the rotating device 1, one end of the pallet jig mounting portion 3 is connected to the drive rotating body 20, and the rotating body (not limited to the presence or absence of the drive system) is not connected to the other end of the pallet jig mounting portion 3.
(4) In the rotating device 1 according to the first embodiment, the cable 34c extends in the direction from the plate 31 to the main device 2a, but instead, the cable 34c is directed from the plate 31 to the sub device 2b. It may extend in the direction.
(5) Even if the rotating device 1 does not have the rotary joint 21 built-in, by providing the through hole 3h or the like as the cable accommodating space S, the same effect as that of the rotating device 1 according to the first and second embodiments can be obtained. .. In particular, it is preferable that the center line of at least a part of the cable accommodating space S is configured to coincide with the rotation axis R.

４．結言
以上のように、本実施形態によれば、ケーブルへの負担を抑制しながらも、装着中のパレット治具を識別することができる回転装置を実施することができる。 4. Conclusion As described above, according to the present embodiment, it is possible to implement a rotating device capable of identifying the pallet jig being mounted while suppressing the load on the cable.

次に記載の各態様で提供されてもよい。
前記回転装置において、前記駆動回転体は、ロータリジョイントを内装し、前記ロータリジョイントは、貫通孔を備え、前記貫通孔は、前記ケーブル収容スペースの一部を構成し、その中心線が前記回転軸線と一致するように構成されるもの。
前記回転装置において、前記駆動回転体は、スピンドルと、回転テーブルとを備え、前記スピンドルは、前記駆動系から直接的に又は間接的に動力を受けることで回転可能に構成され、中空であって、その内側に前記ロータリジョイントを内装し、前記回転テーブルは、その一方の面が前記スピンドルに接続され、且つ前記一方に対する他方の面が前記パレット治具装着部に接続され、前記パレット治具装着部を回転可能に構成されるもの。
前記回転装置において、前記パレット治具装着部は、凹部と、カバーとを備え、前記凹部に、前記読取り部が設けられ、前記カバーは、前記読取り部に異物が接触又は付着することを防止するように、前記凹部の開口を覆うように構成されるもの。
前記回転装置において、前記読取り部がＲＦＩＤリーダであり、前記ＩＤマーカがＲＦＩＤタグであり、前記カバーは、導電性を有しないもの。
前記回転装置において、前記パレット治具を装着した状態において、前記読取り部と前記ＩＤマーカとが互いに対向する位置にくるように構成されるもの。
前記回転装置において、前記パレット治具装着部の一端が前記駆動回転体に接続され、前記一端に対する他端は、前記駆動回転体、又は駆動系を有しない非駆動回転体に接続されるもの。
前記回転装置において、前記パレット治具装着部の底面が前記駆動回転体に接続されるもの。
前記回転装置において、前記パレット治具装着部の一端が前記駆動回転体に接続され、前記一端に対する他端には回転体が接続されないもの。
パレット治具交換システムであって、ロボットと、回転装置と、制御装置とを備え、前記ロボットは、パレット治具を把握可能に構成され、前記パレット治具を把握してこれを移動させ、このパレット治具に設けられたＩＤマーカを読取り部に読取らせるように構成され、前記回転装置は、前記回転装置で、前記制御装置は、前記ロボット及び前記回転装置に接続され、前記読取り部から前記パレット治具のＩＤを取得可能に構成され、取得された前記パレット治具のＩＤを照合可能に構成され、前記パレット治具を交換するように前記ロボットを制御可能に構成され、前記読取り部のうちの少なくとも１つが前記回転装置に設けられるもの。
もちろん、この限りではない。 It may be provided in each of the following aspects.
In the rotating device, the drive rotating body includes a rotary joint, the rotary joint includes a through hole, the through hole constitutes a part of the cable accommodating space, and the center line thereof is the rotation axis. What is configured to match.
In the rotating device, the driving rotating body includes a spindle and a rotating table, and the spindle is configured to be rotatable by receiving power directly or indirectly from the driving system and is hollow. The rotary joint is installed inside the rotary table, one surface of the rotary table is connected to the spindle, and the other surface with respect to the one is connected to the pallet jig mounting portion. A jig that can rotate the part.
In the rotating device, the pallet jig mounting portion includes a recess and a cover, and the reading portion is provided in the recess, and the cover prevents foreign matter from coming into contact with or adhering to the reading portion. As described above, the one is configured to cover the opening of the recess.
In the rotating device, the reading unit is an RFID reader, the ID marker is an RFID tag, and the cover has no conductivity.
In the rotating device, the reading unit and the ID marker are configured to face each other when the pallet jig is attached.
In the rotating device, one end of the pallet jig mounting portion is connected to the driving rotating body, and the other end with respect to the one end is connected to the driving rotating body or a non-driving rotating body having no drive system.
In the rotating device, the bottom surface of the pallet jig mounting portion is connected to the driving rotating body.
In the rotating device, one end of the pallet jig mounting portion is connected to the driving rotating body, and the rotating body is not connected to the other end of the driving rotating body.
A pallet jig exchange system including a robot, a rotating device, and a control device. The robot is configured to be able to grasp the pallet jig, grasps the pallet jig, moves the pallet jig, and moves the pallet jig. The ID marker provided on the pallet jig is configured to be read by a reading unit, the rotating device is the rotating device, the control device is connected to the robot and the rotating device, and the reading unit is used. The ID of the pallet jig can be acquired, the acquired ID of the pallet jig can be collated, and the robot can be controlled so as to replace the pallet jig. At least one of them is provided in the rotating device.
Of course, this is not the case.

最後に、本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。 Finally, various embodiments of the present invention have been described, but these are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. The novel embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. The embodiment and its modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１：回転装置
２ｈ：貫通孔
２０：駆動回転体
２０ｂ：回転体
２１：ロータリジョイント
２３：回転テーブル
２４：スピンドル
３：パレット治具装着部
３ｈ：貫通孔
３ｓ：空間
３４：読取り部
３４ｃ：ケーブル
３５：凹部
３６：カバー
４：パレット治具
４４：ＩＤマーカ
Ｒ：回転軸線
Ｓ：ケーブル収容スペース 1: Rotating device 2h: Through hole 20: Drive rotating body 20b: Rotating body 21: Rotary joint 23: Rotating table 24: Spindle 3: Pallet jig mounting part 3h: Through hole 3s: Space 34: Reading part 34c: Cable 35 : Recessed 36: Cover 4: Pallet jig 44: ID marker R: Rotating axis S: Cable storage space

Claims

It ’s a rotating device,
Equipped with a pallet jig mounting part, a drive rotating body, and a cable storage space,
The pallet jig mounting portion is
The pallet jig is removable and can be attached and detached.
It has a reading unit, and this reading unit is configured to be able to read the ID marker provided on the pallet jig.
The drive rotating body is
Has a drive system
It is connected to the pallet jig mounting portion, and is configured to be rotated around the rotation axis by the drive system.
The cable storage space is
It is provided from the pallet jig mounting portion to the drive rotating body.
A cable that can accommodate a cable extending from the reading unit.

In the rotating device according to claim 1,
The drive rotating body has a rotary joint inside.
The rotary joint has a through hole and has a through hole.
The through hole is
It constitutes a part of the cable storage space and
A structure whose center line coincides with the rotation axis.

In the rotating device according to claim 2,
The drive rotating body includes a spindle and a rotating table.
The spindle
It is configured to be rotatable by receiving power directly or indirectly from the drive system.
It is hollow, and the rotary joint is installed inside it.
The rotary table
One surface is connected to the spindle, and the other surface with respect to the one is connected to the pallet jig mounting portion.
The pallet jig mounting portion is configured to be rotatable.

In the rotating device according to any one of claims 1 to 3.
The pallet jig mounting portion includes a recess and a cover.
The reading unit is provided in the recess.
The cover is configured to cover the opening of the recess so as to prevent foreign matter from coming into contact with or adhering to the reading portion.

In the rotating device according to claim 4,
The reading unit is an RFID reader, and the ID marker is an RFID tag.
The cover does not have conductivity.

In the rotating device according to any one of claims 1 to 5.
A device in which the reading unit and the ID marker are positioned so as to face each other when the pallet jig is attached.

In the rotating device according to any one of claims 1 to 6.
One end of the pallet jig mounting portion is connected to the drive rotating body, and the pallet jig mounting portion is connected to the drive rotating body.
The other end with respect to one end is connected to the drive rotating body or a non-driving rotating body having no drive system.

In the rotating device according to any one of claims 1 to 6.
The bottom surface of the pallet jig mounting portion is connected to the drive rotating body.

In the rotating device according to any one of claims 1 to 6.
One end of the pallet jig mounting portion is connected to the drive rotating body, and the pallet jig mounting portion is connected to the drive rotating body.
A rotating body is not connected to the other end with respect to the other end.

It is a pallet jig exchange system
It is equipped with a robot, a rotating device, and a control device.
The robot
It is configured so that the pallet jig can be grasped.
It is configured to grasp the pallet jig, move it, and have the reading unit read the ID marker provided on the pallet jig.
The rotating device is the rotating device according to any one of claims 1 to 9.
The control device is
Connected to the robot and the rotating device,
It is configured so that the ID of the pallet jig can be acquired from the reading unit.
It is configured so that the acquired ID of the pallet jig can be collated.
The robot is configured to be controllable so as to replace the pallet jig.
At least one of the reading units is provided in the rotating device.