JP2021052447A - 移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】リニアアクチュエータを動力源として移動することができる移動装置を提供する。【解決手段】筐体１１は、載置面と接する。リニアアクチュエータ１２は、直線的に振動可能な可動体を有し、筐体１１に固定されている。制御部は、リニアアクチュエータ１２の可動体の振動を制御する。移動装置１０は、リニアアクチュエータ１２の可動体の振動が停止した状態における自装置の姿勢が重力により特定姿勢を示す。リニアアクチュエータ１２の可動体の振動方向１２ａは、特定姿勢における、移動装置１０の重心１０ａを通る鉛直線１０ｂに対して非直角に交わる方向である。【選択図】図１

Description

本発明は、移動装置に関する。

従来、固定体、可動体及び磁気駆動機構を備えるボイスコイルモータ等のリニアアクチュエータが知られている（例えば特許文献１）。また、このリニアアクチュエータを用いて発生させた振動によりユーザの皮膚を刺激して、ユーザに力覚を提示する触覚デバイスが知られている（例えば特許文献２）。

特開２０１５−１７７６５５号公報 特開２０１５−２３０６０２号公報

しかしながら、従来、リニアアクチュエータは、例えば触覚デバイスにおいてユーザに知覚させる刺激の発生源として用いられているものの、物体を移動させるための動力源としてリニアアクチュエータを用いるという着想はなかった。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、リニアアクチュエータを動力源として移動することができる移動装置を提供することを目的としている。

本発明の移動装置は、載置面と接する接触部材と、直線的に振動可能な可動体を有し前記接触部材に固定されたリニアアクチュエータと、前記可動体の振動を制御する制御部と、を備え、前記可動体の振動が停止した状態における自装置の姿勢が重力により特定姿勢を示し、前記可動体の振動方向が、前記特定姿勢における、自装置の重心を通る鉛直線に対して非直角に交わる方向であるものである。

本発明によれば、リニアアクチュエータを動力源として移動することができる移動装置を提供することができる。

本発明の移動装置の一実施例である移動装置１０を模試的に示す正面断面図である。 移動装置１０を模試的に示す平面断面図である。 移動装置１０の移動過程の一例を模式的に示す正面断面図（その１）である。 移動装置１０の移動過程の一例を模式的に示す正面断面図（その２）である。 移動装置１０の移動過程の一例を模式的に示す正面断面図（その３）である。 移動装置１０の移動過程の一例を模式的に示す正面断面図（その４）である。 移動装置１０の移動過程の一例を模式的に示す正面断面図（その５）である。 移動装置１０の変形例１を模式的に示す正面断面図である。 移動装置１０の変形例２を模式的に示す正面断面図である。 移動装置１０の変形例３を模式的に示す正面断面図である。 移動装置１０の変形例４を模式的に示す正面断面図である。 移動装置１０の変形例５を模式的に示す正面断面図である。 移動装置１０の変形例６を模式的に示す平面断面図である。 移動装置１０の変形例７を模式的に示す正面断面図である。 移動装置１０の変形例７を模式的に示す平面断面図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（移動装置の構成）
図１は、本発明の移動装置の一実施例である移動装置１０を模試的に示す正面断面図である。図２は、移動装置１０を模試的に示す平面断面図である。移動装置１０は、筐体１１と、リニアアクチュエータ１２と、錘１３と、不図示の制御部と、を備える。移動装置１０は平らな載置面１（地面）に置かれている。

筐体１１は、内部に球状の空間を有する球体である。筐体１１は、載置面１と接する接触部材（接地部材）を構成する。また、筐体１１のうち載置面１と接する外面は、載置面１との間で、後述の移動装置１０の移動過程において互いに滑らない程度の摩擦力を有する。

リニアアクチュエータ１２は、図示しない固定体、可動体及び磁気駆動機構を備えるボイスコイルモータである。固定体は、筐体１１の内部に固定される。可動体は、磁気駆動機構からの駆動によって、固定体に対して直線的に振動（往復運動）可能に設けられている。振動方向１２ａは、リニアアクチュエータ１２の可動体が振動する方向である。

磁気駆動機構は、入力された電気信号に応じて、可動体を磁気的に駆動する。例えば、磁気駆動機構は、固定体及び可動体の一方に設けられたコイルと、固定体及び可動体の他方に設けられ上記のコイルと近接する磁石と、により構成される。この場合に、コイルへ入力される電気信号に応じて、コイルが発生させる磁界が変化し、それによって固定体に対して可動体が移動する推力が得られる。

不図示の制御部は、リニアアクチュエータ１２の磁気駆動機構（コイル）へ入力する電気信号を制御することにより、リニアアクチュエータ１２の可動体の振動を制御する。なお、不図示の制御部は、リニアアクチュエータ１２や錘１３とともに筐体１１の内部に設けられてもよいし、筐体１１の外部に設けられて有線又は無線で磁気駆動機構と接続されてもよい。磁気駆動機構へ入力する電気信号の電源は、例えば筐体１１の内部に設けられた電池であってもよいし、磁気駆動機構と有線で接続された筐体１１の外部の電源であってもよい。

錘１３は、筐体１１の内部のうち、リニアアクチュエータ１２とは異なる位置に設けられている。錘１３は、筐体１１の内部に設けられた上記の電池であってもよい。重心１０ａは、移動装置１０の重心である。重心１０ａは、例えば、筐体１１内に設けられたリニアアクチュエータ１２や錘１３の重量や位置等によって決まる。また、筐体１１は載置面１上で転がり可能な球体であり、重心１０ａは筐体１１の中心からずれている。したがって、リニアアクチュエータ１２の可動体が停止していると、移動装置１０の姿勢は、重力によって、図１に示すように重心１０ａが載置面１に最も近くなる安定姿勢に収束する。すなわち、リニアアクチュエータ１２の可動体が停止の振動が停止した状態における自装置の姿勢が重力により安定姿勢を示す。以下、この安定姿勢を特定姿勢と称する。

移動装置１０が特定姿勢で静止していると、移動装置１０に対する外力がない限り、移動装置１０は静止し続ける。また、移動装置１０を特定姿勢からわずかに回転させると、移動装置１０は、筐体１１の外面で転がりながら、特定姿勢に収束するように揺れ動き、特定姿勢で静止する。

鉛直線１０ｂは、移動装置１０が特定姿勢であるときの、重心１０ａを通る鉛直線である。リニアアクチュエータ１２の振動方向１２ａは、この鉛直線１０ｂに対して非直角に（９０度と異なる角度で）交わる。筐体１１に対して錘１３を設ける位置や錘１３の重量は、この振動方向１２ａと鉛直線１０ｂとが非直角に交わるように決定される。

（移動装置の移動過程）
図３〜図７は、移動装置１０の移動過程の一例を模式的に示す正面断面図である。図３〜図７において、図１，図２に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。図３〜図７において、方向１ａは、図１に示した振動方向１２ａのうち載置面１から離れる方向（斜め上方向）に含まれる、載置面１と平行な方向成分である。まず、図１に示した例と同様に移動装置１０が特定姿勢で静止しているとする。

この状態で、図３に示すように、リニアアクチュエータ１２の可動体が移動方向１２ｂに移動したとする。移動方向１２ｂは、図１に示した振動方向１２ａのうちの載置面１へ近づく方向（斜め下方向）である。このとき、作用反作用の法則によって、リニアアクチュエータ１２の可動体の作用力に対する反作用力１２ｃがリニアアクチュエータ１２に発生する。

これにより、図４に示すように、移動装置１０は、反作用力１２ｃと同じ飛び上がり方向１０ｃ（斜め上方に）に飛び上がる。また、このとき、反作用力１２ｃは筐体１１の内面のうちリニアアクチュエータ１２が設けられた位置、すなわち筐体１１の中心とは異なる位置に働くため、移動装置１０は、回転方向１０ｄに回転する。

次に、飛び上がった移動装置１０は、図５に示すように、重力により落下方向１０ｅに落下して載置面１に着地する。この時点で、移動装置１０は、図３に示した状態から方向１ａに移動している。また、上記のように移動装置１０は飛び上がっている間に回転方向１０ｄに回転したため、載置面１に着地した移動装置１０の姿勢は、上記の特定姿勢ではない。このため、移動装置１０は、図６に示すように、重心１０ａが載置面１に近くように、回転方向１０ｆに回転しながら転がり、方向１ａにさらに移動する。

次に、図７に示すように、リニアアクチュエータ１２の可動体が、上記の移動方向１２ｂとは反対の移動方向１２ｄに移動したとする。このとき、作用反作用の法則によって、リニアアクチュエータ１２の可動体の作用力に対する反作用力１２ｅがリニアアクチュエータ１２に発生する。

しかし、この反作用力１２ｅは、移動装置１０を載置面１に押し付けながら、移動装置１０を方向１ａとは反対側に移動させる方向の力である。このため、この反作用力１２ｅは、載置面１と筐体１１の外面との間の摩擦力１ｂによって受け止められ、移動装置１０は方向１ａとは反対側に移動しない。

そして、次に、図３に示した例と同様にリニアアクチュエータ１２の可動体が移動方向１２ｂに再度移動すると、図３〜図７に示した移動装置１０の動作が繰り返され、移動装置１０が方向１ａにさらに移動する。したがって、不図示の制御部によってリニアアクチュエータ１２の可動体を振動方向１２ａに振動させることにより、移動装置１０は飛び上がり、着地、及び回転を繰り返しながら方向１ａに移動する。

（可動体の振動周期）
図３〜図７においては、移動装置１０が特定姿勢であるときに可動体を移動方向１２ｂに移動させ、移動装置１０が飛び上がって着地して特定姿勢に戻ったときに可動体を移動方向１２ｄに移動させるという、移動装置１０の飛び上がり、着地、及び回転の周期に同期した周期で可動体の振動させる場合について説明したが、可動体の振動周期はこれに限らない。

例えば、可動体の振動周期は、移動装置１０が飛び上がっている間にも可動体が振動するような短い周期であってもよい。すなわち、移動装置１０は、載置面１に接しているときに、可動体を移動方向１２ｂに移動させると方向１ａに移動し、可動体を移動方向１２ｄに移動させると移動しないという非対称性を利用して移動する。このため、可動体の振動周期によらず、移動装置１０は方向１ａへ移動する。

移動装置１０の移動速度は、移動装置１０の重量や重心１０ａ、リニアアクチュエータ１２の位置、可動体の振動方向１２ａや重量、及び可動体の振動周期や振幅などの組み合わせによって決まる。例えば、移動装置１０の作成後に、可動体の振動周期を変化させながら移動装置１０の移動速度を測定することで、移動装置１０の移動速度が所望の移動速度になる可動体の振動周期を導出することができる。また、可動体の振動周期の振幅を可変にすることにより、移動装置１０の移動速度を可変にしてもよい。

（移動装置の変形例）
図８は、移動装置１０の変形例１を模式的に示す正面断面図である。図８において、図１，図２に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。図１においては、リニアアクチュエータ１２が鉛直線１０ｂから外れた位置に設けられる構成について説明したが、図８に示すように、リニアアクチュエータ１２が鉛直線１０ｂ上に設けられる構成としてもよい。この場合においても、振動方向１２ａと鉛直線１０ｂとが非直角に交わるように、筐体１１に対するリニアアクチュエータ１２の取付角度を調整する。

これにより、リニアアクチュエータ１２の可動体を振動させることにより、図３〜図７に示した例と同様に移動装置１０が方向１ａへ移動する。ただし、この構成では、例えば図３に示したようにリニアアクチュエータ１２の可動体が移動方向１２ｂに移動したときに、筐体１１と載置面１との摩擦が大きくなり、図４に示した移動装置１０の回転方向１０ｄの回転量が少なくなる。このため、図６に示したような回転方向１０ｆに回転しながらの移動装置１０の移動が少なくなり、図１，図２に示した構成と比べると移動装置１０の移動効率は低下する。

なお、図８に示す例では、錘１３を設けなくても、リニアアクチュエータ１２が鉛直線１０ｂ上になるように重心１０ａを調整することが容易である。このため、移動装置１０から錘１３を省いた構成としている。

図９は、移動装置１０の変形例２を模式的に示す正面断面図である。図９において、図１，図２に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。筐体１１が中空の球体である場合について説明したが、筐体１１の形状はこれに限らない。例えば、筐体１１は、中空の球体を切断して得られる形状であってもよい。図９に示す筐体１１は、中空の半球である。

図１０は、移動装置１０の変形例３を模式的に示す正面断面図である。図１０において、図９に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。筐体１１の底面が球面である場合について説明したが、筐体１１の形状はこれに限らない。

例えば、筐体１１は、７以上の面を有する中空の多面体であってもよいし、図１０に示すように７以上の面を有する中空の多面体を切断して得られる形状であってもよい。また、図示しないが、筐体１１は、中空の卵形、長球形、円柱形などの形状であってもよい。すなわち、筐体１１は、載置面１に対して転がり可能な各種の形状とすることができる。

図１１は、移動装置１０の変形例４を模式的に示す正面断面図である。図１１において、図１０に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。筐体１１が載置面１に対して転がり可能な形状である場合について説明したが、筐体１１の形状はこれに限らない。例えば、筐体１１は、６以下の面を有する中空の多面体であってもよいし、６以下の面を有する中空の多面体を切断して得られる形状であってもよい。図１１に示す筐体１１は、中空の正六面体を切断して得られる形状である。

この場合は、例えば図４に示した移動過程において、筐体１１の底面全体が載置面１に接していることにより回転方向１０ｄの回転が発生しないため、図６に示したような回転方向１０ｆに回転しながらの移動装置１０の移動はない。ただし、この場合も、図４に示した飛び上がり方向１０ｃへの移動装置１０の飛び上がり及び図５に示した落下方向１０ｅへの移動装置１０の落下はあるため、それにより移動装置１０は方向１ａへ移動することができる。

図１２は、移動装置１０の変形例５を模式的に示す正面断面図である。図１２において、図１，図２に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。筐体１１に１個のリニアアクチュエータ（リニアアクチュエータ１２）を設ける構成について説明したが、筐体１１に複数のリニアアクチュエータを設けた構成としてもよい。例えば、図１２に示すように、筐体１１はリニアアクチュエータ１２に加えてリニアアクチュエータ１４を備えていてもよい。

リニアアクチュエータ１４は、鉛直線１０ｂを中心としてリニアアクチュエータ１２と対称に設けられた、リニアアクチュエータ１２と同様のリニアアクチュエータである。振動方向１４ａは、リニアアクチュエータ１４の可動体が振動する方向である。不図示の制御部は、リニアアクチュエータ１２，１４の各可動体を個別に制御可能である。図１２に示す例では、リニアアクチュエータ１４は、図１に示した錘１３としての機能も有しており、錘１３は移動装置１０から省かれている。

リニアアクチュエータ１２の可動体を振動させ、リニアアクチュエータ１４の可動体を停止させる制御を行うと、移動装置１０は、図３〜図７に示したように方向１ａへ移動する。また、リニアアクチュエータ１４の可動体を振動させ、リニアアクチュエータ１２の可動体を停止させる制御を行うと、移動装置１０は、方向１ａとは反対の方向（図１２の左方向）に移動する。このように、筐体１１の異なる位置に複数のリニアアクチュエータを設けることにより、移動装置１０を複数の方向に移動させることが可能になる。

図１３は、移動装置１０の変形例６を模式的に示す平面断面図である。図１３において、図１，図２に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。図１３に示すように、筐体１１はリニアアクチュエータ１２，１４〜１６を備えてもよい。リニアアクチュエータ１２，１４〜１６は、鉛直線１０ｂを中心として対称に設けられている。リニアアクチュエータ１５，１６は、リニアアクチュエータ１２と同様のリニアアクチュエータである。振動方向１５ａ，１６ａは、それぞれリニアアクチュエータ１５，１６の可動体が振動する方向である。

不図示の制御部は、リニアアクチュエータ１２，１４〜１６の各可動体を個別に制御可能である。これにより、リニアアクチュエータ１２，１４〜１６の各可動体のうちいずれ振動させるかによって、移動装置１０を４方向に移動させることができる。

また、例えばリニアアクチュエータ１２，１５の可動体を振動させ、リニアアクチュエータ１４，１６を停止させる制御を行うと、上記の４方向に対して斜めの方向（図１３の右上の方向）に移動させることができる。さらに、リニアアクチュエータ１２，１５の振動の周波数や振幅を個別に制御することで、移動装置１０の移動方向をさらに細かく制御することができる。

したがって、図１３に示した移動装置１０においては、リニアアクチュエータ１２，１４〜１６の各可動体を個別に制御することで、移動装置１０を載置面１と平行なすべての方向に移動させることが可能である。

図１４は、移動装置１０の変形例７を模式的に示す正面断面図である。図１５は、移動装置１０の変形例７を模式的に示す平面断面図である。図１４，図１５において、図９に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。移動装置１０において載置面と接する接触部材として筐体１１を用いる構成について説明したが、移動装置１０の接触部材は筐体１１に限らない。図１４に示す移動装置１０は、筐体１１に代えて板状部材１１ａを備える。この場合に、リニアアクチュエータ１２及び錘１３は板状部材１１ａ上に固定される。

板状部材１１ａは、曲率を有する長方形の板形状である。例えば板状部材１１ａのように、筐体１１のうち図３〜図７において説明した移動過程において載置面１と接する部分を含む形状であれば、図３〜図７に示した例と同様に移動装置１０が方向１ａへ移動する。

図８から図１５に示した各変形例は、組み合わせることも可能である。例えば、図１２，図１３に示したようにリニアアクチュエータを複数設ける構成において、筐体１１の形状を図９〜図１１に示したような筐体１１の形状としてもよい。

また、図１４，図１５に示したように接触部材として板状部材１１ａを用いる構成において、図８に示したようにリニアアクチュエータ１２が鉛直線１０ｂ上に設けられる構成としてもよい。また、図１４，図１５に示したように接触部材として板状部材１１ａを用いる構成において、板状部材１１ａの底面の形状を図１０，図１１に示した筐体１１の底面のような形状としてもよい。また、図１４，図１５に示したように接触部材として板状部材１１ａを用いる構成において、図１２，図１３に示したようにリニアアクチュエータを複数設ける構成としてもよい。

（本形態の主な効果）
以上のように、本形態の移動装置１０によれば、リニアアクチュエータ１２の可動体の振動方向１２ａが、移動装置１０の特定姿勢における、重心１０ａを通る鉛直線１０ｂに対して非直角に交わっている。これにより、特定姿勢においてリニアアクチュエータ１２の可動体が振動方向１２ａのうち一方（移動方向１２ｂ）に移動すると移動装置１０が斜め上方に飛び上がって着地し、特定姿勢において可動体が振動方向１２ａのうち他方（移動方向１２ｄ）に移動すると筐体１１（板状部材１１ａ）と載置面１との間の摩擦により移動装置１０が動かない。

したがって、リニアアクチュエータ１２の可動体の振動を継続させることによって移動装置１０が移動することができる。このため、移動装置１０は、リニアアクチュエータ１２を動力源として移動することができる。リニアアクチュエータ１２を動力源として移動することで、例えば、移動装置１０を玩具に適用した場合に、リニアアクチュエータ１２の振動に応じて細かく飛び跳ねながら移動するという、興趣のある移動が実現できる。

また、筐体１１（板状部材１１ａ）は、載置面１上で転がり可能な底面を有し、移動装置１０は、特定姿勢においてリニアアクチュエータ１２の可動体が振動方向１２ａのうち一方（移動方向１２ｂ）に移動すると、第１回転方向（回転方向１０ｄ）に回転しながら斜め上方に飛び上がって着地し、着地した後に第１回転方向とは反対の第２回転方向（回転方向１０ｆ）に回転しながら転がってもよい。これにより、飛び上がりによる移動に加えて、転がりによる移動も生じるため、リニアアクチュエータ１２の可動体の振動回数に対する移動距離を長くすることができる。すなわち、より効率よく移動することができる。

また、リニアアクチュエータ１２は、特定姿勢における鉛直線１０ｂから外れた位置に設けられていてもよい。これにより、移動装置１０が飛び上がりとともに第１回転方向に回転しやすくなり、それによって着地後の第２回転方向の回転量が多くなるため、リニアアクチュエータ１２の可動体の振動回数に対する移動距離を長くすることができる。すなわち、より効率よく移動することができる。

また、筐体１１（板状部材１１ａ）に対して、特定姿勢における鉛直線１０ｂを挟んでリニアアクチュエータ１２の反対側に固定された錘１３を備えてもよい。これにより、特定姿勢における鉛直線１０ｂから外れた位置にリニアアクチュエータ１２を設けることが容易になる。

また、筐体１１の底面が曲面であってもよい。これにより、移動装置１０の着地後の転がりが円滑になるため、可動体の振動回数に対する移動距離を長くすることができる。リニアアクチュエータ１２の可動体の振動回数に対する移動距離を長くすることができる。すなわち、より効率よく移動することができる。

また、移動装置１０は、複数のリニアアクチュエータ１２，１４（リニアアクチュエータ１２，１４，１５，１６）を備え、制御部がリニアアクチュエータ１２，１４（リニアアクチュエータ１２，１４，１５，１６）のそれぞれの可動体の振動を個別に制御してもよい。これにより、移動装置１０は、複数の方向に移動することができる。

以上説明してきたように、本明細書には以下の事項が開示されている。

（１）
載置面と接する接触部材と、
直線的に振動可能な可動体を有し前記接触部材に固定されたリニアアクチュエータと、
前記可動体の振動を制御する制御部と、を備え、
前記可動体の振動が停止した状態における自装置の姿勢が重力により特定姿勢を示し、
前記可動体の振動方向が、前記特定姿勢における、自装置の重心を通る鉛直線に対して非直角に交わる方向である移動装置。

（１）のように構成すると、特定姿勢において可動体が振動方向のうち一方に移動すると、載置面からの反作用力により自装置が斜め上方に飛び上がって着地し、特定姿勢において可動体が振動方向のうち他方に移動すると接触部材と載置面との間の摩擦力により自装置が動かない。このため、可動体の振動を継続させることによって自装置が移動することができる。

（２）
（１）記載の移動装置であって、
前記特定姿勢において前記可動体が前記振動方向のうち一方に移動すると、載置面からの反作用力により自装置が斜め上方に飛び上がって着地し、前記特定姿勢において前記可動体が前記振動方向のうち他方に移動すると、前記接触部材と載置面との間の摩擦力により自装置が動かない移動装置。

（２）のように構成すると、可動体の振動を継続させることによって自装置が移動することができる。

（３）
（２）記載の移動装置であって、
前記接触部材は、載置面上で転がり可能な底面を有し、
前記特定姿勢において前記可動体が前記振動方向のうち一方に移動すると、自装置が、第１回転方向に回転しながら斜め上方に飛び上がって着地し、着地した後に前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転しながら転がる移動装置。

（３）のように構成すると、飛び上がりによる移動に加えて、転がりによる移動も生じるため、可動体の振動回数に対する移動距離を長くすることができる。

（４）
（３）記載の移動装置であって、
前記リニアアクチュエータは、前記特定姿勢における前記鉛直線から外れた位置に設けられている移動装置。

（４）のように構成すると、自装置が飛び上がりとともに第１回転方向に回転しやすくなり、それによって着地後の第２回転方向の回転量が多くなるため、可動体の振動回数に対する移動距離を長くすることができる。

（５）
（４）記載の移動装置であって、
前記接触部材に対して、前記特定姿勢における前記鉛直線を挟んで前記リニアアクチュエータの反対側に固定された錘を備える移動装置。

（５）のように構成すると、特定姿勢における鉛直線から外れた位置にリニアアクチュエータを設けることが容易になる。

（６）
（３）から（５）のいずれか１つに記載の移動装置であって、
前記底面は曲面である移動装置。

（６）のように構成すると、着地後の転がりが円滑になるため、可動体の振動回数に対する移動距離を長くすることができる。

（７）
（１）から（６）のいずれか１つに記載の移動装置であって、
前記接触部材に固定された前記リニアアクチュエータが複数設けられており、
前記制御部は、前記リニアアクチュエータのそれぞれの前記可動体の振動を個別に制御する移動装置。

（７）のように構成すると、複数の方向に移動することができる。

１ 載置面
１ａ 方向
１ｂ 摩擦力
１０ 移動装置
１０ａ 重心
１０ｂ 鉛直線
１０ｃ 飛び上がり方向
１０ｄ，１０ｆ 回転方向
１０ｅ 落下方向
１１ 筐体
１１ａ 板状部材
１２，１４〜１６ リニアアクチュエータ
１２ａ，１４ａ，１５ａ，１６ａ 振動方向
１２ｂ，１２ｄ 移動方向
１２ｃ，１２ｅ 反作用力
１３ 錘

Claims (7)

1. 載置面と接する接触部材と、
   直線的に振動可能な可動体を有し前記接触部材に固定されたリニアアクチュエータと、
   前記可動体の振動を制御する制御部と、を備え、
   前記可動体の振動が停止した状態における自装置の姿勢が重力により特定姿勢を示し、
   前記可動体の振動方向が、前記特定姿勢における、自装置の重心を通る鉛直線に対して非直角に交わる方向である移動装置。
2. 請求項１記載の移動装置であって、
   前記特定姿勢において前記可動体が前記振動方向のうち一方に移動すると、載置面からの反作用力により自装置が斜め上方に飛び上がって着地し、前記特定姿勢において前記可動体が前記振動方向のうち他方に移動すると、前記接触部材と載置面との間の摩擦力により自装置が動かない移動装置。
3. 請求項２記載の移動装置であって、
   前記接触部材は、載置面上で転がり可能な底面を有し、
   前記特定姿勢において前記可動体が前記振動方向のうち一方に移動すると、自装置が、第１回転方向に回転しながら斜め上方に飛び上がって着地し、着地した後に前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転しながら転がる移動装置。
4. 請求項３記載の移動装置であって、
   前記リニアアクチュエータは、前記特定姿勢における前記鉛直線から外れた位置に設けられている移動装置。
5. 請求項４記載の移動装置であって、
   前記接触部材に対して、前記特定姿勢における前記鉛直線を挟んで前記リニアアクチュエータの反対側に固定された錘を備える移動装置。
6. 請求項３から５のいずれか１項記載の移動装置であって、
   前記底面は曲面である移動装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項記載の移動装置であって、
   前記接触部材に固定された前記リニアアクチュエータが複数設けられており、
   前記制御部は、前記リニアアクチュエータのそれぞれの前記可動体の振動を個別に制御する移動装置。

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