JP2021051561A - 現場管理システム - Google Patents
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Abstract
Description
<概要・全体構成>
図12〜図15は、それぞれ、土木、建設等の作業現場における施工シーンの一例を示す図である。
図3は、第1の実施形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルの側面図である。
図3に示すように、作業機械1は、走行体2と、走行体2の上部に旋回可能に取り付けられた旋回体3と、一端が旋回体3に連結された多関節型のリンク機構よりなる作業フロント6とを備えている。作業フロント6は、一端が旋回体3に連結されたブーム6Aと、一端がブーム6Aの他端に連結されたアーム6Bと、一端がアーム6Bの他端に連結されたバケット6Cとを有しており、これらの各部材は、それぞれ上下方向に回動するように構成されている。旋回体3上には、運転室4が備えられている。また、この旋回体3上の所要の部分には、動力系を構成するエンジンや駆動アクチュエータの駆動油圧回路等から構成され、作業機械1の起動停止および動作全般を制御する運転制御装置が備えられている。運転室4内には、オペレータが各駆動アクチュエータに対する動きの指示を入力するための複数の操作レバー装置5が備えられる。複数の操作レバー装置5のそれぞれの操作レバーを操作することにより、走行、旋回、および作業フロント6を用いた各種動作が行われる。運転室4内には、操作レバー装置5の他、作業機械1の運転者に各種情報を通知するための作業機械通知装置233、設定入力装置231および処理装置234が備えられる。また、作業機械1には、車体位置検出装置232、通信装置235が備えられる。
作業機械情報処理装置230は、作業機械1に搭載される装置であって、前述したように、設定入力装置231、車体位置検出装置232、作業機械通知装置233、処理装置234(第1処理装置)、通信装置235(第1通信装置)を備える。
車体位置検出装置232は、測位衛星からの電波を受信し、作業機械1の車体である旋回体3の3次元位置および姿勢データを出力する装置である。車体位置検出装置232は、測位衛星からの電波を受信する2台のGNSS受信アンテナと、受信した電波を復調して作業機械1の車体の3次元位置と姿勢を算出する位置情報算出部とを備え、算出された3次元位置と姿勢データを処理装置234に出力する。
設定入力装置231は、作業機械1の作業領域250の設定等に用いられる入力装置であり、設定入力装置231は、作業領域250を設定するための入力情報を処理装置234に出力する。
処理装置234は、図示しないCPU、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、およびフラッシュメモリ等からなる記憶部を備えるマイクロコンピュータ並びに図示しない周辺回路などから構成され、例えばROMに格納されるプログラムにしたがって作動する。
通信装置235は、作業現場内無線ネットワーク、携帯電話網等を用いて、現場管理装置220との通信を行う装置であり、処理装置234が生成した作業領域通知信号500を現場管理装置220に送信する。
現場管理装置220は、前述したように処理装置221(第2処理装置)と、通信装置222(第2通信装置)とから構成され、作業現場内の管理事務所等に設置される。現場管理装置220は、現場内無線ネットワークや携帯電話網などを用いて、作業機械1の作業領域に侵入する作業員との接近を回避するために必要となる情報を監視装置210と作業機械情報処理装置230との間でやり取りする。
処理装置221は、図示しないCPU、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、およびフラッシュメモリ等からなる記憶部を備えるマイクロコンピュータ並びに図示しない周辺回路などから構成され、例えばROMに格納されるプログラムにしたがって作動する。
通信装置222は、作業現場内無線ネットワーク、携帯電話網等を用いて、監視装置210および作業機械情報処理装置230との通信を行う装置である。作業機械情報処理装置230からの作業領域通知信号500を受信して、処理装置221に出力する。また、処理装置221から出力される監視領域通知信号510を指定された監視装置210に送信する。
監視装置210は、前述したように物体検出センサ211と、処理装置212(第3処理装置)と、通信装置213(第3通信装置)とを備える。
物体検出センサ211は、カメラやLiDARなどの外界センサを用いて検知範囲に存在する作業員などの移動物体の2次元もしくは3次元位置を検出する装置であり、検出した移動物体の位置情報を処理装置212に出力する。なお、特定の外界センサに限定するものではなく、超音波センサやミリ波レーダ、ステレオカメラなど移動物体の位置を検出できるものであれば何を使用してもよい。
処理装置212は、図示しないCPU、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、およびフラッシュメモリ等からなる記憶部を備えるマイクロコンピュータ並びに図示しない周辺回路などから構成され、例えばROMに格納されるプログラムにしたがって作動する。
通信装置213は、作業現場内無線ネットワーク、携帯電話網等を用いて、現場管理装置220および作業機械情報処理装置230との通信を行う装置である。現場管理装置220からの監視領域通知信号510を受信して、処理装置212に出力する。また、処理装置212から出力される侵入検知通知信号520を指定された作業機械の作業機械情報処理装置230に送信する。
図10Aは、侵入検知通知信号520を作業機械情報処理装置230が受信したときの処理装置234の処理フローを示す図である。図11は、作業機械通知装置233のモニタ画面の一例を示す図である。
以上で説明したように本実施形態によれば、作業員100および作業機械1が作業する作業現場において、現場管理装置220は、作業現場に複数設置された監視装置210からの検出情報及び作業機械情報処理装置230により設定された作業領域250の設定情報に基づいて監視領域260を特定し、特定された監視領域260内に移動物体が侵入しているか否かを監視する。このため図13および図14に示すように、作業領域250の位置が変化した場合、図13のシーンでは監視装置210aと監視装置210bが作業領域250を監視し、図14のシーンでは、監視装置210bと監視装置210cが作業領域250を監視することになる。このように作業領域250を変更したとき、作業領域250の位置および姿勢に応じて監視装置210の監視領域260および作業領域250を監視する監視領域260を自動的に変更することができるため、作業領域250の変更に伴う視認可能な標識手段の移動などの新たな作業が生じないことから、作業効率を低下することなく、作業領域250を変更することができる。
本発明の第2の実施形態について説明する。
2 走行体
3 旋回体(車体)
4 運転室
5 操作レバー装置
6 作業フロント
210 監視装置
220 現場管理装置
230 作業機械情報処理装置
211 物体検出センサ
212 処理装置(第3処理装置)
213 通信装置(第3通信装置)
221 処理装置(第2処理装置)
222 通信装置(第2通信装置)
231 設定入力装置
232 車体位置検出装置
233 作業機械通知装置
234 処理装置(第1処理装置)
235 通信装置(第1通信装置)
212a 物体検出部
212b 監視領域侵入判定部
212c データ通信処理部
212d 監視領域設定部
221a データベース
221b 作業領域監視処理部
221c データ通信処理部
221d 監視装置特定部
234a 設定入力取得部
234b 作業領域設定部
234c データ通信処理部
234d 車体位置取得部
234e 通知処理部
234f 座標変換処理部
500 作業領域通知信号
510 監視領域通知信号
520 侵入検知通知信号
530 第1侵入検知通知信号
540 第2侵入検知通知信号
Claims (7)
- 作業現場に配置された作業機械に搭載される作業機械情報処理装置と、前記作業現場に配置された監視装置と、前記作業機械情報処理装置と前記監視装置との情報のやりとりを管理する現場管理装置とを備えた現場管理システムであって、
前記作業機械情報処理装置は、
作業領域を設定するための入力情報と前記作業機械の位置および姿勢の検出情報に基づいて位置および姿勢を含む設定情報を生成して前記作業領域を設定し、
前記現場管理装置は、前記作業現場に複数設置された前記監視装置からの検出情報及び前記作業機械情報処理装置により設定された前記作業領域の設定情報に基づいて監視領域を特定し、特定された前記監視領域内に移動物体が侵入しているか否かを監視することを特徴とする現場管理システム。 - 請求項1記載の現場管理システムにおいて、
前記監視装置は、前記作業領域内に移動物体が侵入しているか否かの監視結果を前記作業機械情報処理装置に送信することを特徴とする現場管理システム。 - 請求項2記載の現場管理システムにおいて、
前記作業機械情報処理装置は、前記監視結果が前記移動物体の侵入有りであるとき警報を発生させることを特徴とする現場管理システム。 - 請求項1記載の現場管理システムにおいて、
前記作業機械情報処理装置は、前記作業領域の位置および姿勢を含む設定情報を前記作業現場に設定された作業現場座標系に変換し、
前記現場管理装置は、前記作業領域の位置および姿勢を含む設定情報を前記特定した監視装置に設定したセンサ座標系に変換し、
前記監視装置は、前記センサ座標系に変換した前記作業領域の位置および姿勢を含む設定情報を用いて、前記作業領域内に移動物体が侵入しているか否かを監視することを特徴とする現場管理システム。 - 請求項1記載の現場管理システムにおいて、
前記監視装置は、前記移動物体の位置情報を生成し、前記作業領域内に移動物体が侵入しているか否かの監視結果と前記移動物体の位置情報を送信し、
前記作業機械情報処理装置は、前記監視結果が前記移動物体の侵入有りであるとき警報を発生させ、かつ前記移動物体の位置情報に基づいて前記移動物体をモニタに表示させることを特徴とする現場管理システム。 - 請求項5記載の現場管理システムにおいて、
前記監視装置は、前記作業領域内に移動物体が侵入しているか否かの監視結果と前記移動物体の位置情報を、前記現場管理装置を介して前記作業機械情報処理装置に送信し、
前記現場管理装置は、前記移動物体の位置情報を前記監視装置に設定したセンサ座標系から前記作業現場に設定した作業現場座標系に変換し、前記作業機械情報処理装置は前記移動物体の位置情報を前記作業現場座標系から前記作業機械に設定された車体座標系に変換して用いることを特徴とする現場管理システム。 - 請求項1記載の現場管理システムにおいて、
前記作業機械情報処理装置は、
前記作業領域を設定するための情報を入力する設定入力装置と、
前記作業機械の位置および姿勢を検出する車体位置検出装置と、
前記設定入力装置の入力情報と前記車体位置検出装置が検出した前記作業機械の位置および姿勢に基づいて前記作業領域を設定し、前記作業領域の設定情報を含む第1通知信号を生成する第1処理装置と、
前記第1通知信号を前記現場管理装置に送信する第1通信装置とを有し、
前記現場管理装置は、
前記監視装置が物体を検知しうる検知可能領域を記録したデータベースを有し、前記データベースに記録された前記検知可能領域と前記第1通知信号に含まれる前記作業領域の設定情報に基づいて、前記作業領域と重複する検知可能領域を有する監視装置を前記作業領域を検知可能な監視装置として特定し、かつ前記作業領域の設定情報を含む第2通知信号を生成する第2処理装置と、
前記第2通知信号を前記特定した監視装置に送信する第2通信装置とを有し、
前記監視装置は、
前記移動物体の位置を検出する物体検出センサと、
前記第2通知信号に含まれる前記作業領域の設定情報に基づいて前記監視領域を設定し、前記物体検出センサで検出した前記移動物体の位置情報に基づいて前記作業領域内に前記移動物体が侵入しているか否かの監視結果を含む第3通知信号を生成する第3処理装置と、
前記第3通知信号を前記作業機械情報処理装置および前記現場管理装置のいずれか一方に送信する第3通信装置とを有することを特徴とする現場管理システム。
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