JP2021049607A - ロボットに支持された部材の位置を調整するロボット装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 ハンド
4 ロボット制御装置
5 ロボット装置
25,26 カメラ
27 固定カメラ
31 演算処理部
32 特徴量検出部
33 ずれ検出部
34 姿勢検出部
35 指令生成部
43 動作制御部
61,62,63 画像
75 コンベヤ
76 コンベヤ制御装置
81 ワーク
82,83 突出部
82b 上面
83b 側面
91 ワーク
92,93 突出部
92b 上面
93b 側面
94 把持部
Claims (6)
- ロボットが第2の部材を移動することにより、第1の部材に対する第2の部材の相対的な位置を調整するロボット装置の制御装置であって、
第1の部材を撮像する第1の視覚センサと、
第1の視覚センサと異なる方向から第1の部材および第2の部材を撮像する第2の視覚センサと、
ロボットの移動指令を生成する演算処理部と、
移動指令に基づいてロボットを駆動する動作制御部とを備え、
第1の部材から離れた位置に配置されている第2の部材を第1の部材に近づける接近制御と、第2の部材が第1の部材に近づいた後に、第1の部材の位置に対して第2の部材の位置を調整する位置調整制御とを実施するように形成されており、
前記接近制御は、前記演算処理部が第1の視覚センサにて撮像された画像に基づいてロボットの位置の移動方向および移動量を算出し、第2の部材を第1の部材に近づける第1の移動指令を生成する制御と、前記動作制御部が第1の移動指令に基づいて、ロボットの位置を変更する制御とを含み、
前記位置調整制御は、前記演算処理部が第1の視覚センサにて撮像された画像および第2の視覚センサにて撮像された画像に基づいてロボットの位置の移動方向および移動量を算出し、第2の部材に対して第1の部材の位置を合わせる第2の移動指令を生成する制御と、前記動作制御部が第2の移動指令に基づいてロボットの位置を変更する制御とを含む、制御装置。 - 第2の部材を撮像する補助センサを備え、
第2の部材は、ロボットに取付けられた作業ツールに把持される部材であり、
ロボットおよび作業ツールを制御して第2の部材を把持する把持制御と、補助センサにて撮像された画像に基づいて、作業ツールに対する第2の部材の把持の位置のずれ量を検出するずれ検出制御とを、前記接近制御の前に実施するように形成されており、
前記ずれ検出制御にて検出された把持のずれ量に基づいて、把持のずれ量を打ち消すようにロボットの位置を修正するずれ修正制御を、前記位置調整制御の前に実施する、請求項1に記載の制御装置。 - 第1の視覚センサおよび第2の視覚センサのうち少なくとも一方の視覚センサにより撮像された画像に基づいて、第1の部材の姿勢のずれ量を検出する姿勢検出制御を実施する、請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記姿勢検出制御にて検出された姿勢のずれ量に基づいて、第1の部材に対する第2の部材の姿勢が予め定められた姿勢になるように、ロボットの姿勢を修正する姿勢修正制御を実施するように形成されており、
前記姿勢修正制御は、前記接近制御を実施した後から前記位置調整制御を実施する前までの期間に実施する、請求項3に記載の制御装置。 - 前記ロボット装置は、第1の部材を搬送する搬送機を含み、
前記搬送機が第1の部材を搬送している期間中に、前記接近制御または前記位置調整制御を繰り返して実施する、請求項1から4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記演算処理部は、前記搬送機による第1の部材の移動方向および移動速度に基づいて、前記搬送機にて移動する第1の部材の位置に対してロボットの位置が追従するロボットの位置の移動方向および移動量を算出し、ロボットの位置が追従するロボットの位置の移動方向および移動量に基づいてロボットの位置および姿勢を変更するとともに、前記接近制御または前記位置調整制御を実施する、請求項5に記載の制御装置。
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