JP2021048926A

JP2021048926A - Sewing system

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Publication number: JP2021048926A
Application number: JP2019172248A
Authority: JP
Inventors: 山田　和範; Kazunori Yamada; 山田　　和範; 大橋　隆弘; Takahiro Ohashi; 隆弘大橋; 健朝見; Takeshi Asami; 智仁松井; Tomohito Matsui
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 2019-09-20
Filing date: 2019-09-20
Publication date: 2021-04-01
Anticipated expiration: 2039-09-20
Also published as: CN112538695A; JP7470499B2

Abstract

To attain drastic reduction in workload on an operator and allow avoiding of a sewing defect to realize a highly reliable sewing.SOLUTION: A sewing system comprises a carrying device 50 which picks up a part P to be sewn from a sheet material S cut by a cutting device 20 and carries it to a template for sewing, a sewing machine 60 which sews the part while holding the template 70, a relay terminal 80 which acquires a part or all of cutting data from the cutting device and sends information for specifying a part corresponding to the cutting data to the carrying device, and a plurality of templates 70 corresponding to different sewing patterns. The carrying device supplies the sewing machine with a template corresponding to the information for specifying a part from the relay terminal.SELECTED DRAWING: Figure 9

Description

本発明は、裁断された被縫製物の縫製を行う縫製システムに関する。 The present invention relates to a sewing system for sewing a cut object to be sewn.

いわゆる電子サイクル縫いミシンは、布保持枠に生地をセットすると、予め、設定された縫製パターンに従って布保持枠の送りを行う、自動的に縫製を行うことにより、作業者負担の軽減を実現していた（例えば、特許文献１参照）。 The so-called electronic cycle sewing machine reduces the burden on the operator by automatically sewing the cloth holding frame when the cloth is set on the cloth holding frame and the cloth holding frame is fed according to a preset sewing pattern. (See, for example, Patent Document 1).

特開２０１７−６５９０号公報JP-A-2017-6590

しかしながら、特許文献１のミシンは、縫製作業については作業者の負担軽減が図られているが、縫製作業は製造工程の一部に過ぎず、作業者は未だ多くの作業に従事しなければならず、作業負担の軽減が十分とはいえなかった。
一方、作業負担を軽減するために機械が自律的に作業を行う対象を広げることが考えられるが、それには高い信頼性を担保する必要があった。 However, although the sewing machine of Patent Document 1 is designed to reduce the burden on the operator for sewing work, the sewing work is only a part of the manufacturing process, and the worker still has to engage in many operations. Therefore, it could not be said that the work load was sufficiently reduced.
On the other hand, in order to reduce the work load, it is conceivable to expand the scope of autonomous work by the machine, but it was necessary to ensure high reliability.

本発明は、信頼性を高く維持しつつ作業者のさらなる作業負担の軽減を実現することをその目的とする。 An object of the present invention is to realize further reduction of the work load on the operator while maintaining high reliability.

請求項１記載の発明は、縫製システムにおいて、
裁断装置によりシート材料から裁断処理されたパーツを取り上げて縫製用のテンプレートに搬送する搬送装置と、
前記テンプレートを保持して前記パーツに対して縫製を行うミシンと、
前記裁断装置から裁断データの一部又は全部を取得し、当該裁断データに対応する前記パーツを特定する情報を前記搬送装置に送る中継端末と、
異なる縫製パターンに対応する複数の前記テンプレートとを備え、
前記搬送装置は、前記中継端末からの前記パーツを特定する情報に対応する前記テンプレートを前記ミシンに供給することを特徴とする。 The invention according to claim 1 is used in a sewing system.
A transport device that picks up parts that have been cut from the sheet material by the cutting device and transports them to a template for sewing.
A sewing machine that holds the template and sews the parts.
A relay terminal that acquires a part or all of the cutting data from the cutting device and sends information for identifying the part corresponding to the cutting data to the transport device.
With a plurality of the templates corresponding to different sewing patterns,
The transport device is characterized in that the template corresponding to the information for identifying the part from the relay terminal is supplied to the sewing machine.

請求項２記載の発明は、請求項１記載の縫製システムにおいて、
前記テンプレートは、縫製パターンを特定する情報を記憶する記憶部を備えており、
前記ミシンは、前記情報記憶部に記憶された前記情報によって特定される縫製パターンに従って縫製を行うことを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the sewing system according to claim 1.
The template includes a storage unit that stores information that identifies a sewing pattern.
The sewing machine is characterized in that sewing is performed according to a sewing pattern specified by the information stored in the information storage unit.

請求項３記載の発明は、請求項２記載の縫製システムにおいて、
前記搬送装置は、同一平面上に点在する複数のピックアップヘッドを有するピックアップ装置を有し、前記パーツを特定する情報により、複数の前記ピックアップヘッドの中から一部を選択して前記パーツの取り上げを行うことを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the sewing system according to claim 2.
The transfer device has a pickup device having a plurality of pickup heads scattered on the same plane, and picks up the part by selecting a part from the plurality of pickup heads based on the information for identifying the part. It is characterized by performing.

請求項４記載の発明は、請求項３記載の縫製システムにおいて、
複数の前記ピックアップヘッドに、吸引力を生じさせる空気流量を検出する流量センサを設け、
前記搬送装置は、前記流量センサの検出流量から前記テンプレートに対する前記パーツの搬送不良の有無を判定することを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the sewing system according to claim 3.
A flow rate sensor for detecting the air flow rate that generates a suction force is provided on the plurality of pickup heads.
The transport device is characterized in that it determines the presence or absence of a transport defect of the part with respect to the template from the detected flow rate of the flow sensor.

請求項５記載の発明は、請求項４に記載の縫製システムにおいて、
前記搬送装置は、前記テンプレートに対する前記パーツの搬送不良と判定した場合に前記テンプレートの前記記憶部に搬送不良の判定結果を記録する判定結果記録部を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the sewing system according to claim 4.
The transfer device is characterized by including a determination result recording unit that records a determination result of a transfer defect in the storage unit of the template when it is determined that the part is defective in transfer to the template.

本発明は、作業者の作業負担を飛躍的に軽減すると共に、縫製不良を回避して信頼性の高い縫製を実現することが可能となる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, it is possible to dramatically reduce the work load on the operator, avoid sewing defects, and realize highly reliable sewing.

発明の実施形態である縫製システムの全体構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the whole structure of the sewing system which is an embodiment of an invention. 縫製システムの平面図である。It is a top view of the sewing system. 裁断が行われたシート材料の平面図である。It is a top view of the sheet material which was cut. テンプレートの平面図である。It is a plan view of a template. テンプレートの側面図である。It is a side view of a template. 先端ツールの平面図である。It is a top view of the tip tool. ピックアップ装置の概略ブロック図である。It is a schematic block diagram of a pickup device. 反転装置の平面図である。It is a top view of the reversing device. 移送機構の平面図である。It is a top view of the transfer mechanism. 縫製システムの各構成の各種データ、各種指令の流れを示す構成図である。It is a block diagram which shows the flow of various data and various commands of each configuration of a sewing system.

［縫製システムの全体構成］
以下、本発明の実施の形態である縫製システム１００について図面に基づいて説明する。図１は縫製システム１００の全体構成を示す斜視図、図２は平面図である。
縫製システム１００は、裁断装置２０により裁断処理されたシート材料Ｓから縫製が行われるパーツＰを取り上げて縫製用のテンプレート７０に搬送する搬送装置３０と、テンプレート７０を保持してパーツＰに対して縫製を行うミシン６０と、上記各構成の連携を図る中継端末８０（図１では図示略）とを備えている。
裁断装置２０、搬送装置３０及びミシン６０は、水平方向に一列に並んで配置されており、当該並び方向をＹ軸方向、水平且つＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とする。 [Overall configuration of sewing system]
Hereinafter, the sewing system 100 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of the sewing system 100, and FIG. 2 is a plan view.
The sewing system 100 picks up the part P to be sewn from the sheet material S cut by the cutting device 20, and conveys the part P to the sewing template 70, and the transfer device 30 that holds the template 70 to the part P. A sewing machine 60 for sewing and a relay terminal 80 (not shown in FIG. 1) for coordinating the above configurations are provided.
The cutting device 20, the transport device 30, and the sewing machine 60 are arranged side by side in a horizontal direction, and the line-up direction is the Y-axis direction, the horizontal and orthogonal directions are the X-axis direction, and the vertical vertical direction is the vertical direction. The Z-axis direction.

なお、パーツＰは、サイズや形状ごとに区別して説明する必要がある場合にはＰ１，Ｐ２，Ｐ３，…のように個別の符号を付するが、特に区別する必要がない場合には、共通する符号Ｐを使用する。
また、本実施形態の縫製システム１００では、各種のサイズごとにペアとなるパーツＰ同士を縫い合わせて新たなパーツを形成する場合を例示するが、これに限らず、裁断後に被縫製物の縫製を行うあらゆる種類の縫製作業を行うことが可能である。 In addition, when it is necessary to distinguish and explain each part P for each size and shape, individual codes such as P1, P2, P3, ... Are attached, but when it is not necessary to distinguish them, they are common. The code P to be used is used.
Further, in the sewing system 100 of the present embodiment, a case where paired parts P for various sizes are sewn together to form a new part is illustrated, but the present invention is not limited to this, and sewing of a sewn object is performed after cutting. It is possible to perform all kinds of sewing work to be done.

［裁断装置］
裁断装置２０は、裁断が行われるシート材料Ｓを載置する裁断ステージ２１と、裁断処理が行われたシート材料ＳからパーツＰを取り上げる作業が行われる作業ステージ２２と、裁断を行うメスを搭載した裁断ヘッド２３と、裁断ヘッド２３をＸ−Ｙ平面に沿って任意に移動させる移動機構２４と、裁断装置２０の各部を制御する制御部２５（図１０参照）とを備えている。 [Cutting device]
The cutting device 20 includes a cutting stage 21 on which the sheet material S to be cut is placed, a work stage 22 in which the work of picking up the part P from the sheet material S to be cut is performed, and a scalpel for cutting. The cutting head 23 is provided, a moving mechanism 24 for arbitrarily moving the cutting head 23 along the XY plane, and a control unit 25 (see FIG. 10) for controlling each part of the cutting device 20.

裁断ステージ２１と作業ステージ２２とは、いずれも上面が平坦であって互いに同じ高さに設定されている。
そして、裁断ステージ２１の上面と作業ステージ２２の上面とは、ベルトコンベア機構の搬送ベルトで構成されており、いずれも、上面に載置されたシート材料ＳをＹ軸方向に沿って搬送することができる。これにより、裁断ステージ２１の上面のベルトと作業ステージ２２の上面のベルトとを同じ速度で駆動させることにより、裁断ステージ２１の上面に載置されたシート材料Ｓを裁断ステージ２１から作業ステージ２２に受け渡すように搬送することが可能である。 Both the cutting stage 21 and the working stage 22 have a flat upper surface and are set to have the same height as each other.
The upper surface of the cutting stage 21 and the upper surface of the work stage 22 are composed of a conveyor belt of a belt conveyor mechanism, and both of them convey the sheet material S placed on the upper surface along the Y-axis direction. Can be done. As a result, the belt on the upper surface of the cutting stage 21 and the belt on the upper surface of the work stage 22 are driven at the same speed, so that the sheet material S placed on the upper surface of the cutting stage 21 is moved from the cutting stage 21 to the work stage 22. It is possible to carry it so that it can be delivered.

裁断ヘッド２３は、図示しないメスを下方に向けた状態で支持しており、その移動方向に沿ってシート材料Ｓを裁断することができる。
移動機構２４は、裁断ヘッド２３をＸ軸方向に沿って移動可能に支持するレール２４１と、レール２４１上の裁断ヘッド２３のＸ軸方向の移動駆動源となる図示しないＸ軸モーターと、裁断ヘッド２３のＹ軸方向の移動駆動源となる図示しないＹ軸モーターとを備えている。 The cutting head 23 supports the cutting head 23 with a scalpel (not shown) facing downward, and can cut the sheet material S along the moving direction thereof.
The moving mechanism 24 includes a rail 241 that movably supports the cutting head 23 along the X-axis direction, an X-axis motor (not shown) that serves as a moving drive source for the cutting head 23 on the rail 241 in the X-axis direction, and a cutting head. It includes a Y-axis motor (not shown) that serves as a moving drive source in the Y-axis direction of 23.

Ｘ軸モーターは、レール２４１に内蔵された、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介してヘッド２３にＸ軸方向に沿った移動動作を付与する。
Ｙ軸モーターは、裁断ステージ２１に内蔵された、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介してレール２４１にＹ軸方向に沿った移動動作を付与する。 The X-axis motor imparts a moving motion along the X-axis direction to the head 23 via a linear motion mechanism such as a ball screw mechanism or a belt mechanism built in the rail 241.
The Y-axis motor imparts a moving motion along the Y-axis direction to the rail 241 via a linear motion mechanism such as a ball screw mechanism or a belt mechanism built in the cutting stage 21.

裁断装置２０の制御部２５は、外部のＣＡＤ(computer-aided design)システムからシート材料Ｓに対して形成すべき複数のパーツＰの配置、サイズ、形状、向き等の情報が含まれた裁断データを取得し、それを移動機構２４の制御のための裁断制御情報に変換して当該移動機構２４の動作制御を実行する。
また、裁断装置２０の制御部２５は、通信ケーブルを介して中継端末８０に接続されており、取得した裁断データに含まれるシート材料Ｓに対して形成すべき複数のパーツＰの配置、サイズ、形状、向き等を含むパーツ情報（パーツを特定する情報）を中継端末８０に送信する。
また、前述した裁断ステージ２１と作業ステージ２２のそれぞれのベルトコンベア機構の駆動源となるモーターは、いずれもエンコーダーによりその動作量が検出され、制御部２５に入力している。 The control unit 25 of the cutting device 20 contains cutting data including information such as arrangement, size, shape, and orientation of a plurality of parts P to be formed on the sheet material S from an external CAD (computer-aided design) system. Is converted into cutting control information for controlling the moving mechanism 24, and the operation control of the moving mechanism 24 is executed.
Further, the control unit 25 of the cutting device 20 is connected to the relay terminal 80 via a communication cable, and the arrangement, size, and size of a plurality of parts P to be formed with respect to the sheet material S included in the acquired cutting data. Part information (information that identifies the part) including the shape, orientation, and the like is transmitted to the relay terminal 80.
Further, the operation amount of each of the motors that are the drive sources of the belt conveyor mechanisms of the cutting stage 21 and the work stage 22 described above is detected by the encoder and input to the control unit 25.

［ミシン］
ミシン６０は、いわゆる電子サイクル縫いミシンであり、縫い針の上下動により縫製を行う本体部６１と、前述したテンプレート７０を保持してＸ−Ｙ平面に沿って任意に移動位置決めする移動機構６２と、作業台６３と、ミシン６０を制御するコントローラ６４（図１０参照）とを備えている。
本体部６１は、縫い針の上下動機構と、釜機構等の周知のミシンが有する構成と同一である。
作業台６３は、上面がＸ−Ｙ平面に沿って水平となっており、上面においてパーツＰの縫製作業が行われる。 [sewing machine]
The sewing machine 60 is a so-called electronic cycle sewing machine, and includes a main body 61 that sews by moving the sewing needle up and down, and a moving mechanism 62 that holds the above-mentioned template 70 and arbitrarily moves and positions it along an XY plane. A workbench 63 and a controller 64 (see FIG. 10) for controlling the sewing machine 60 are provided.
The main body 61 has the same configuration as that of a well-known sewing machine such as a hook mechanism and a vertical movement mechanism of a sewing needle.
The upper surface of the workbench 63 is horizontal along the XY plane, and the sewing work of the part P is performed on the upper surface.

移動機構６２は、テンプレート７０を着脱可能に保持する保持部と、保持部のＸ軸方向の移動駆動源となるＸ軸モーターと、保持部のＹ軸方向の移動駆動源となるＹ軸モーターとを備えている。
Ｘ軸モーターは、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介して保持部及びテンプレート７０にＸ軸方向に沿った移動動作を付与する。
Ｙ軸モーターは、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介して保持部及びテンプレート７０にＹ軸方向に沿った移動動作を付与する。
保持部は、エアシリンダーやソレノイド等のアクチュエーターにより進退可能な連結ピンをテンプレート７０に設けられた連結孔に挿抜して、テンプレート７０の着脱を可能とする。 The moving mechanism 62 includes a holding portion that detachably holds the template 70, an X-axis motor that serves as a moving drive source for the holding portion in the X-axis direction, and a Y-axis motor that serves as a moving drive source for the holding portion in the Y-axis direction. It has.
The X-axis motor imparts a moving motion along the X-axis direction to the holding portion and the template 70 via a linear motion mechanism such as a ball screw mechanism or a belt mechanism, for example.
The Y-axis motor imparts a moving motion along the Y-axis direction to the holding portion and the template 70 via a linear motion mechanism such as a ball screw mechanism or a belt mechanism, for example.
The holding portion allows the template 70 to be attached and detached by inserting and removing a connecting pin that can be moved forward and backward by an actuator such as an air cylinder or a solenoid into a connecting hole provided in the template 70.

コントローラ６４は、複数種類のテンプレート７０に対応する複数の縫製パターンデータを記憶しており、当該縫製パターンデータに従って移動機構６２の動作制御を実行する。
また、作業台６３の角部には、後述するテンプレート７０のＩＣタグ７３に対してデータの読み取り及び書き込みを行う記録部としてのタグリーダーライター６５（図９参照）が設けられている。 The controller 64 stores a plurality of sewing pattern data corresponding to the plurality of types of templates 70, and executes the operation control of the moving mechanism 62 according to the sewing pattern data.
Further, a tag reader / writer 65 (see FIG. 9) is provided at a corner of the workbench 63 as a recording unit for reading and writing data to the IC tag 73 of the template 70, which will be described later.

［シート材料及びテンプレート］
シート材料Ｓは、前述したように、ＣＡＤデータに基づく裁断制御情報に従って裁断が行われる。図３は、裁断が行われたシート材料Ｓの平面図である。
ここでは、複数のパーツＰ１〜Ｐ１２が一枚のシート材料Ｓから切り出される場合を例示する。
パーツＰ１とＰ２とは対をなしており、これらは互いに貼り合わせる縫製が行われる。また、パーツＰ３とＰ４と、パーツＰ５とＰ６についても同様である。
また、パーツＰ７〜Ｐ１２は、パーツＰ１〜Ｐ６と同様の関係にあり、なおかつ、パーツＰ１〜Ｐ６はＬサイズ（大型サイズ）、パーツＰ７〜Ｐ１２はＳサイズ（小型サイズ）にサイズ設定されている。
各パーツＰ１〜Ｐ１２は、シート材料Ｓに対する配置が全てＣＡＤデータによって定められている。 [Sheet materials and templates]
As described above, the sheet material S is cut according to the cutting control information based on the CAD data. FIG. 3 is a plan view of the sheet material S that has been cut.
Here, a case where a plurality of parts P1 to P12 are cut out from one sheet material S will be illustrated.
Parts P1 and P2 are paired, and these are sewn together. The same applies to the parts P3 and P4 and the parts P5 and P6.
Further, the parts P7 to P12 have the same relationship as the parts P1 to P6, and the parts P1 to P6 are set to L size (large size) and the parts P7 to P12 are set to S size (small size). ..
The arrangement of each part P1 to P12 with respect to the sheet material S is entirely determined by CAD data.

図４はテンプレート７０の平面図、図５は側面図である。
テンプレート７０は、被縫製物であるパーツＰが載置される下板７１と、当該下板７１に対して起伏回動可能に支持されている押さえ板７２とを備えており、押さえ板７２が倒れて下板７１と平行になると、パーツＰを挟持して保持する構造となっている。また、パーツＰの保持状態において、下板７１と押さえ板７２の双方には、重合する配置で縫製パターンに応じた開口部７１１〜７１３（７２１〜７２３）が形成されており、縫製の際に針落ち位置の近傍を押さえることができるようになっている。 FIG. 4 is a plan view of the template 70, and FIG. 5 is a side view.
The template 70 includes a lower plate 71 on which the part P to be sewn is placed, and a pressing plate 72 that is supported so as to be undulating and rotatable with respect to the lower plate 71. When it falls down and becomes parallel to the lower plate 71, the structure is such that the part P is sandwiched and held. Further, in the holding state of the part P, openings 711 to 713 (721 to 723) corresponding to the sewing pattern are formed on both the lower plate 71 and the pressing plate 72 in a overlapping arrangement, and are formed during sewing. It is possible to hold down the vicinity of the needle drop position.

テンプレート７０は、複数種類の縫製パターンデータに個別に対応して複数種類用意されている。ここでは、ＬサイズのパーツＰ１とＰ２、パーツＰ３とＰ４、パーツＰ５とＰ６を規定の位置に配置して互いに縫着する縫製パターンデータと、ＳサイズのパーツＰ７とＰ８、パーツＰ９とＰ１０、パーツＰ１１とＰ１２を規定の位置に配置して互いに縫着する縫製パターンデータとにそれぞれ対応する二枚のテンプレート７０を使用する場合を例示する。
なお、このように、テンプレート７０は、縫製パターンデータに個別に対応して設計されているので、図４に示すように、当該テンプレート７０が対応する縫製パターンデータを特定するための識別ＩＤやパターンデータナンバー等を示すデータ（縫製パターンを特定する情報）が記憶されたRFID（radio frequency identifier）のような記憶部としてのＩＣタグ７３が装備されている。 A plurality of types of templates 70 are prepared individually corresponding to a plurality of types of sewing pattern data. Here, sewing pattern data in which L size parts P1 and P2, parts P3 and P4, parts P5 and P6 are placed at specified positions and sewn to each other, and S size parts P7 and P8, parts P9 and P10, An example will be illustrated in which two templates 70 corresponding to sewing pattern data in which parts P11 and P12 are arranged at predetermined positions and sewn to each other are used.
Since the template 70 is individually designed to correspond to the sewing pattern data in this way, as shown in FIG. 4, the identification ID and the pattern for specifying the sewing pattern data corresponding to the template 70. An IC tag 73 is provided as a storage unit such as an RFID (radio frequency identifier) in which data indicating a data number or the like (information for specifying a sewing pattern) is stored.

搬送装置３０は、後述する作業位置Ｄ１に配置されたテンプレート７０に対して、下板７１の開口部７１１に位置決めしてＬサイズのパーツＰ１とＰ２（又はＰ７とＰ８）とを重ねて載置し、開口部７１２に位置決めしてＬサイズのパーツＰ３とＰ４（又はＰ９とＰ１０）とを重ねて載置し、開口部７１３に位置決めしてＬサイズのパーツＰ５とＰ６（又はＰ１１とＰ１２）とを重ねて載置する。 The transport device 30 positions the L size parts P1 and P2 (or P7 and P8) on the template 70 arranged at the work position D1 described later by positioning the template 70 on the opening 711 of the lower plate 71. Then, the L size parts P3 and P4 (or P9 and P10) are placed on top of each other by positioning on the opening 712, and the L size parts P5 and P6 (or P11 and P12) are positioned on the opening 713. And are placed on top of each other.

［搬送装置］
搬送装置３０は、裁断装置２０からパーツＰを取り上げるピックアップ装置４０と、パーツＰの表裏を反転する反転装置３５と、各テンプレート７０を移送する移送機構５０と、搬送装置３０の各構成を制御するコントローラ３１とを備えている。 [Transport device]
The transfer device 30 controls each configuration of the pickup device 40 that picks up the part P from the cutting device 20, the reversing device 35 that reverses the front and back of the part P, the transfer mechanism 50 that transfers each template 70, and the transfer device 30. It includes a controller 31.

［搬送装置：ピックアップ装置］
ピックアップ装置４０は、Ｙ軸方向について、裁断装置２０と移送機構５０との間に配置されている。
ピックアップ装置４０は、土台となるベース４１と、ベース４１にＺ軸回りに回動可能に支持された第一アーム４２と、第一アーム４２によりＺ軸回りに回動可能に支持された第二アーム４３と、第二アーム４３によりＺ軸方向に沿って昇降可能且つＺ軸回りに回動可能に支持された先端ツール４４とを備えるスカラ型ロボットの構造を有している。なお、ピックアップ装置４０は、スカラ型に限定されず、多関節型やＸＹＺ直動型等の他の形態のロボットであっても良い。 [Transport device: Pickup device]
The pickup device 40 is arranged between the cutting device 20 and the transfer mechanism 50 in the Y-axis direction.
The pickup device 40 includes a base 41 as a base, a first arm 42 rotatably supported by the base 41 around the Z axis, and a second arm rotatably supported by the first arm 42 around the Z axis. It has a structure of a scalar type robot including an arm 43 and a tip tool 44 that is supported by a second arm 43 so as to be able to move up and down along the Z-axis direction and rotatably around the Z-axis. The pickup device 40 is not limited to the scalar type, and may be a robot of another form such as an articulated type or an XYZ linear motion type.

ピックアップ装置４０は、上記構成により平面視で可動領域Ｒの範囲内において任意の位置及び任意の高さで先端ツール４４を位置決めし、Ｚ軸回りに任意の角度に向けることができる。 With the above configuration, the pickup device 40 can position the tip tool 44 at an arbitrary position and an arbitrary height within the range of the movable region R in a plan view and orient the tip tool 44 at an arbitrary angle around the Z axis.

図６は先端ツール４４の平面図、図７はピックアップ装置４０の概略ブロック図である。
図示のように先端ツール４４は、フレーム４４１と、フレーム４４１から下方に向けて設けられた複数のピックアップヘッド４４２とを備えている。
フレーム４４１は、平面視でＸ軸方向について対称に形成された第一フレーム４４１aとダ第二フレーム４４１ｂにそれぞれ四つずつのピックアップヘッド４４２が支持され、Ｘ軸方向中央に二つのピックアップヘッド４４２が支持されている。なお、これらの合計十個のピックアップヘッド４４２は、フレーム４４１の図形上の重心位置を中心にＺ軸回りに旋回移動させることができる。なお、上記説明及び図６の記載では、説明の便宜上、Ｘ軸方向を基準として先端ツール４４の各構成の配置を説明したが、Ｚ軸回りに旋回した場合にはこの限りでない。 FIG. 6 is a plan view of the tip tool 44, and FIG. 7 is a schematic block diagram of the pickup device 40.
As shown, the tip tool 44 includes a frame 441 and a plurality of pickup heads 442 provided downward from the frame 441.
In the frame 441, four pickup heads 442 are supported on each of the first frame 441a and the second frame 441b formed symmetrically in the X-axis direction in a plan view, and two pickup heads 442 are located in the center in the X-axis direction. It is supported. A total of ten pickup heads 442 can be swiveled around the Z-axis around the position of the center of gravity of the frame 441 on the graphic. In the above description and the description of FIG. 6, for convenience of explanation, the arrangement of each configuration of the tip tool 44 with reference to the X-axis direction has been described, but this does not apply when the tip tool 44 is turned around the Z-axis.

各ピックアップヘッド４４２は、ポンプやイジェクター等の負圧源４４３とホースで接続された吸引ノズルからなり、先端でパーツＰを接触吸引してピックアップを行う。なお、ピックアップヘッド４４２は、接触吸引式に限らず、半径方向外側にエアーを吹き出して中央部に負圧を発生させる非接触側吸引式でも良いし、把持式、針刺し式等、パーツＰの材質に適したあらゆるタイプのピックアップヘッドを使用することができる。 Each pickup head 442 includes a suction nozzle connected to a negative pressure source 443 such as a pump or an ejector by a hose, and the part P is contact-sucked at the tip to perform pickup. The pickup head 442 is not limited to the contact suction type, but may be a non-contact side suction type that blows air outward in the radial direction to generate a negative pressure in the central portion, or a gripping type, a needle stick type, or the like. Any type of pickup head suitable for can be used.

各ピックアップヘッド４４２には、電磁弁４４４が設けられ、個別に吸引状態を停止することができる。各ピックアップヘッド４４２の電磁弁４４４は、コントローラ３１により制御される。
また、各ピックアップヘッド４４２には、流量センサ４４５が設けられており各ピックアップヘッド４４２における吸気流量を個別に検出することができる。各流量センサ４４５の検出信号はコントローラ３１に入力される。 A solenoid valve 444 is provided on each pickup head 442, and the suction state can be stopped individually. The solenoid valve 444 of each pickup head 442 is controlled by the controller 31.
Further, each pickup head 442 is provided with a flow rate sensor 445, and the intake flow rate at each pickup head 442 can be detected individually. The detection signal of each flow rate sensor 445 is input to the controller 31.

コントローラ３１は、先端ツール４４で各パーツＰ１〜Ｐ１２をピックアップする場合、パーツ形状に応じて吸着可能な位置にある一部のピックアップヘッド４４２のみが吸着可能状態となるように各電磁弁４４４を制御する。これにより、パーツＰから外れる一部のピックアップヘッド４４２については吸着停止状態となり、必要なピックアップヘッド４４２のみによる効率的な吸着を行うことができる。
十個あるピックアップヘッド４４２の内、いずれのピックアップヘッド４４２が、パーツ形状に応じて吸着可能な位置にあるかの判断は、コントローラ３１が中継端末８０から取得するパーツ情報に含まれるパーツＰの形状及びサイズから、各ピックアップヘッド４４２の配置と照合して判断する構成としても良いし、予め各パーツＰ１〜Ｐ１２ごとに使用すべきピックアップヘッド４４２を定めた対応テーブルデータを保有し、これを参照して決定する構成としてもよい。
また、第一フレーム４４１ａと第二フレーム４４１ｂとの間にエアシリンダー４４６，４４７（或いはモーター等）の駆動源を設け、第一フレーム４４１ａと第二フレーム４４１ｂの間隔を段階的に又は任意に調整可能な伸縮機構を設け、フレーム４４１をパーツ情報に含まれるパーツＰの形状及びサイズに合わせて最適な大きさに変更できる構成としても良い。 When the tip tool 44 picks up each part P1 to P12, the controller 31 controls each solenoid valve 444 so that only a part of the pickup heads 442 in a position where the parts can be sucked according to the shape of the parts can be sucked. To do. As a result, some of the pickup heads 442 that are detached from the part P are in the suction stop state, and efficient suction can be performed only by the necessary pickup head 442.
Of the ten pickup heads 442, which pickup head 442 is in a position where it can be sucked according to the part shape is determined by the shape of the part P included in the part information acquired by the controller 31 from the relay terminal 80. It may be configured to be judged by collating with the arrangement of each pickup head 442 from the size and the size, or the corresponding table data in which the pickup head 442 to be used is determined in advance for each part P1 to P12 is held and referred to. It may be a configuration to be determined.
Further, a drive source for an air cylinder 446, 447 (or a motor or the like) is provided between the first frame 441a and the second frame 441b, and the distance between the first frame 441a and the second frame 441b is adjusted stepwise or arbitrarily. A possible expansion / contraction mechanism may be provided so that the frame 441 can be changed to an optimum size according to the shape and size of the part P included in the part information.

［搬送装置：反転装置］
図８は反転装置３５の平面図である。
反転装置３５は、Ｙ軸方向について、裁断装置２０と移送機構５０との間であって、Ｘ軸方向についてピックアップ装置４０の隣に配置されている。
前述したように、複数のパーツＰ１〜Ｐ１２は、いずれも対となって重ねられた状態で互いの縫着が行われる。一方、シート材料Ｓは、表面と裏面とが決まっており、最終的な完成品の状態では、裏面が目に触れる位置に現れないように縫製を行う必要がある。
このため、対となるパーツＰは、互いに裏面が対向するように貼り合わせ縫製を行う必要がある。 [Transport device: Inversion device]
FIG. 8 is a plan view of the reversing device 35.
The reversing device 35 is arranged between the cutting device 20 and the transfer mechanism 50 in the Y-axis direction and next to the pickup device 40 in the X-axis direction.
As described above, the plurality of parts P1 to P12 are sewn to each other in a paired state. On the other hand, the front surface and the back surface of the sheet material S are determined, and in the final finished product state, it is necessary to sew the sheet material S so that the back surface does not appear at a position where it can be seen.
Therefore, the paired parts P need to be laminated and sewn so that the back surfaces face each other.

そして、シート材料Ｓから各パーツＰ１〜Ｐ１２を裁断した直後の状態では、全パーツＰ１〜Ｐ１２が表面（又は裏面）を上に向けた状態となっている。
従って、対の一方のパーツＰ２，Ｐ４，Ｐ６，Ｐ８，Ｐ１０，Ｐ１２については、裁断装置２０からテンプレート７０まで搬送する際に、その途中で反転装置３５を経由して、シート材料Ｓの表裏を反転させている。 Immediately after cutting the parts P1 to P12 from the sheet material S, all the parts P1 to P12 are in a state where the front surface (or the back surface) is facing upward.
Therefore, with respect to one of the paired parts P2, P4, P6, P8, P10, and P12, when the cutting device 20 is conveyed to the template 70, the front and back surfaces of the sheet material S are moved through the reversing device 35 on the way. It is inverted.

反転装置３５は、図８に示すように、パーツＰの搬送方向上流側に配置される第一の吸着板３６と、パーツＰの搬送方向下流側に配置される第二の吸着板３７と、第一の吸着板３６を反転回動させる回動モーター３８とを備えている。
第一の吸着板３６と第二の吸着板３７とは、同じサイズの矩形であり、Ｘ軸回りに回動可能なヒンジ３９によって連結されている。 As shown in FIG. 8, the reversing device 35 includes a first suction plate 36 arranged on the upstream side in the transport direction of the part P, a second suction plate 37 arranged on the downstream side in the transport direction of the part P, and the like. It is provided with a rotation motor 38 that reversely rotates the first suction plate 36.
The first suction plate 36 and the second suction plate 37 are rectangles of the same size, and are connected by a hinge 39 that can rotate around the X axis.

また、第一の吸着板３６の吸着面３６１と第二の吸着板３７の吸着面３７１には、いずれも、パーツＰを吸着するための吸引口３６２，３７２が点在している。
第一の吸着板３６の各吸引口３６２は、電磁弁を介して吸引源となるポンプやイジェクターに接続されており、全吸引口３６２は、一括的に、吸引状態と吸引停止状態とを切り替えることができる。
第二の吸着板３７の各吸引口３７２も、電磁弁を介して吸引源となるポンプやイジェクターに接続されており、全吸引口３７２も、一括的に、吸引状態と吸引停止状態とを切り替えることができる。
第一の吸着板３６の電磁弁と第二の吸着板３７の電磁弁は、コントローラ３１によりそれぞれ個別に制御される。 Further, suction ports 362 and 372 for sucking the parts P are scattered on the suction surface 361 of the first suction plate 36 and the suction surface 371 of the second suction plate 37.
Each suction port 362 of the first suction plate 36 is connected to a pump or an ejector as a suction source via a solenoid valve, and all suction ports 362 collectively switch between a suction state and a suction stop state. be able to.
Each suction port 372 of the second suction plate 37 is also connected to a pump or ejector that is a suction source via a solenoid valve, and all suction ports 372 also collectively switch between a suction state and a suction stop state. be able to.
The solenoid valve of the first suction plate 36 and the solenoid valve of the second suction plate 37 are individually controlled by the controller 31.

そして、回動モーター３８は、ヒンジ３９を介して第一の吸着板３６を回動させ、第一の吸着板３６の吸着面３６１と第二の吸着板３７の吸着面３７１とが上を向いた待機状態と、第一の吸着板３６の吸着面３６１と第二の吸着板３７の吸着面３７１とが近接対向する反転状態とに切り替えることができる。 Then, the rotation motor 38 rotates the first suction plate 36 via the hinge 39, and the suction surface 361 of the first suction plate 36 and the suction surface 371 of the second suction plate 37 face upward. It is possible to switch between the waiting state and the inverted state in which the suction surface 361 of the first suction plate 36 and the suction surface 371 of the second suction plate 37 are close to each other.

コントローラ３１は、反転装置３５を待機状態として、第一の吸着板３６の電磁弁により第一の吸着板３６の吸引口３６２のみを吸引状態としてパーツＰを吸着させる。
そして、回動モーター３８により第一の吸着板３６を回動させて反転状態にした後、第一の吸着板３６の吸引口３６２を吸引停止状態、第二の吸着板３７の吸引口３７２を吸引状態とする。さらに、第一の吸着板３６を回動させて待機状態に戻すことにより、第二の吸着板３７の吸着面に表裏が反転されたパーツＰが吸着保持された状態となる。この状態で、第二の吸着板３７の電磁弁を吸引停止状態に切り替えて反転されたパーツＰをピックアップ装置４０にピックアップさせる。 The controller 31 puts the reversing device 35 in a standby state and sucks the part P by the solenoid valve of the first suction plate 36 with only the suction port 362 of the first suction plate 36 in the suction state.
Then, after the first suction plate 36 is rotated by the rotation motor 38 to be in the inverted state, the suction port 362 of the first suction plate 36 is in the suction stop state, and the suction port 372 of the second suction plate 37 is moved. Make it a suction state. Further, by rotating the first suction plate 36 to return to the standby state, the part P whose front and back sides are reversed is sucked and held on the suction surface of the second suction plate 37. In this state, the solenoid valve of the second suction plate 37 is switched to the suction stop state, and the inverted part P is picked up by the pickup device 40.

［搬送装置：移送機構］
図９は移送機構５０の平面図である。
移送機構５０は、ピックアップ装置４０がテンプレート７０にパーツＰを配置する作業位置Ｄ１と、ミシン６０にテンプレート７０を供給する供給位置Ｄ２と、縫製完了後にミシン６０から戻される返却位置Ｄ３と、テンプレート７０からパーツＰを搬出する搬出位置Ｄ４とに順番にテンプレート７０を移送する。 [Transport device: Transfer mechanism]
FIG. 9 is a plan view of the transfer mechanism 50.
The transfer mechanism 50 includes a work position D1 in which the pickup device 40 arranges the part P on the template 70, a supply position D2 for supplying the template 70 to the sewing machine 60, a return position D3 returned from the sewing machine 60 after sewing is completed, and a template 70. The template 70 is transferred in order to the carry-out position D4 from which the part P is carried out.

移送機構５０は、テンプレート７０を載置する載置台５１と、作業位置Ｄ１から供給位置Ｄ２にテンプレート７０を移送する第一移送部５２と、返却位置Ｄ３から搬出位置Ｄ４にテンプレート７０を移送する第二移送部５３と、搬出位置Ｄ４から作業位置Ｄ１にテンプレート７０を移送する第三移送部５４と、作業位置Ｄ１に位置するテンプレート７０のＩＣタグ７３に対してデータの読み取り及び書き込みを行う判定結果記録部としてのタグリーダーライター５５とを備えている。 The transfer mechanism 50 has a mounting table 51 on which the template 70 is placed, a first transfer unit 52 that transfers the template 70 from the working position D1 to the supply position D2, and a first transfer unit 52 that transfers the template 70 from the return position D3 to the carry-out position D4. (2) Judgment result of reading and writing data to the transfer unit 53, the third transfer unit 54 that transfers the template 70 from the carry-out position D4 to the work position D1, and the IC tag 73 of the template 70 located at the work position D1. It is equipped with a tag reader / writer 55 as a recording unit.

載置台５１は、Ｘ−Ｙ平面に沿った載置面を備え、当該載置面上には、Ｙ軸方向における一端側（裁断装置２０側）にＸ軸方向に隣接して作業位置Ｄ１と搬出位置Ｄ４とが設定されている。また、載置台５１の載置面上のＹ軸方向における他端側（ミシン６０側）にＸ軸方向に隣接して供給位置Ｄ２と返却位置Ｄ３とが設定されている。
また、作業位置Ｄ１と供給位置Ｄ２とがＹ軸方向に隣接し、返却位置Ｄ３と搬出位置Ｄ４とがＹ軸方向に隣接している。
なお、作業位置Ｄ１と搬出位置Ｄ４とは、前述したピックアップ装置４０の可動領域Ｒ内に位置している。 The mounting table 51 includes a mounting surface along the XY plane, and on the mounting surface, one end side (cutting device 20 side) in the Y-axis direction is adjacent to the working position D1 in the X-axis direction. The carry-out position D4 is set. Further, a supply position D2 and a return position D3 are set adjacent to the other end side (sewing machine 60 side) of the mounting table 51 in the Y-axis direction in the X-axis direction.
Further, the working position D1 and the supply position D2 are adjacent to each other in the Y-axis direction, and the return position D3 and the carry-out position D4 are adjacent to each other in the Y-axis direction.
The working position D1 and the carrying-out position D4 are located in the movable region R of the pickup device 40 described above.

第一移送部５２は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＹ軸方向のミシン６０側にテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。
連結ピンは、テンプレート７０の下板７１に形成された図示しない受け穴に挿入可能であり、エアシリンダーやソレノイド等のアクチュエーターにより出没動作が行われる。
牽引機構は、ボールネジ機構やベルト機構により連結ピンにＹ軸方向の牽引動作を付与する。
また、第一移送部５２のライン上に正しくテンプレート７０が移送されたか否かを監視するセンサー５１３を設けて、センサー５１３がテンプレート７０の移送完了を検知した後に、テンプレート７０の位置決め穴に対して、位置決めピン５１４を挿入することで移送されたテンプレート７０を正確に位置決めしている。 The first transfer unit 52 is provided on the mounting table 51 and has a connecting pin that can come and go from the mounting surface, and a traction mechanism that pulls the template 70 toward the sewing machine 60 in the Y-axis direction via the connecting pin.
The connecting pin can be inserted into a receiving hole (not shown) formed in the lower plate 71 of the template 70, and an actuator such as an air cylinder or a solenoid performs an infestation operation.
The traction mechanism imparts a traction operation in the Y-axis direction to the connecting pin by a ball screw mechanism or a belt mechanism.
Further, a sensor 513 for monitoring whether or not the template 70 has been correctly transferred is provided on the line of the first transfer unit 52, and after the sensor 513 detects the completion of the transfer of the template 70, the positioning hole of the template 70 is provided. , The transferred template 70 is accurately positioned by inserting the positioning pin 514.

第二移送部５３は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＹ軸方向の裁断装置２０側にテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。連結ピンと牽引機構の具体的な構成は、第一移送部５２と同様である。 The second transfer unit 53 is provided on the mounting table 51 and has a connecting pin that can come and go from the mounting surface, and a traction mechanism that pulls the template 70 toward the cutting device 20 in the Y-axis direction via the connecting pin. The specific configuration of the connecting pin and the traction mechanism is the same as that of the first transfer unit 52.

第三移送部５４は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＸ軸方向に沿ってテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。連結ピンと牽引機構の具体的な構成は、第一移送部５２とほぼ同様である。但し、牽引機構の牽引方向はＸ軸方向に向けられている。
なお、テンプレート７０の供給位置Ｄ２から返却位置Ｄ３への移送は、ミシン６０の移動機構６２によって行われる。
また、第三移送部５４にも、そのライン上に正しくテンプレート７０が移送されたか否かを監視するセンサー５１５を設けて、センサー５１５がテンプレート７０の移送完了を検知した後に、テンプレート７０の位置決め穴に対して、位置決めピン５１６を挿入することで移送されたテンプレート７０を正確に位置決めしている。 The third transfer unit 54 is provided on the mounting table 51 and has a connecting pin that can come and go from the mounting surface and a traction mechanism that pulls the template 70 along the X-axis direction via the connecting pin. The specific configuration of the connecting pin and the traction mechanism is almost the same as that of the first transfer unit 52. However, the towing direction of the towing mechanism is directed to the X-axis direction.
The transfer of the template 70 from the supply position D2 to the return position D3 is performed by the moving mechanism 62 of the sewing machine 60.
Further, the third transfer unit 54 is also provided with a sensor 515 that monitors whether or not the template 70 has been correctly transferred on the line, and after the sensor 515 detects the completion of the transfer of the template 70, the positioning hole of the template 70 is provided. On the other hand, the transferred template 70 is accurately positioned by inserting the positioning pin 516.

また、前述したように、テンプレート７０は、下板７１に対して押さえ板７２が起伏回動可能である。
移送機構５０の載置台５１における搬出位置Ｄ４には、下板７１に設けられた図示しない貫通孔を通じて保持状態の押さえ板７２を押し上げて起伏回動させる押し上げバー５１２が設けられている。
この押し上げバー５１２は、モーター、エアシリンダー、ソレノイド等のアクチュエーターにより載置台５１の載置面から出没可能であり、第二移送部５３によって返却位置Ｄ３から搬出位置Ｄ４に移送されたテンプレート７０に対して速やかに押さえ板７２を押し上げる動作を行う。
なお、押し上げバー５１２は、テンプレート７０のＸ軸方向両端部にそれぞれ設けられている。 Further, as described above, in the template 70, the pressing plate 72 can undulate and rotate with respect to the lower plate 71.
At the carry-out position D4 on the mounting table 51 of the transfer mechanism 50, a push-up bar 512 is provided which pushes up the holding plate 72 in the holding state through a through hole (not shown) provided in the lower plate 71 to rotate the holding plate 72 up and down.
The push-up bar 512 can be retracted from the mounting surface of the mounting table 51 by actuators such as a motor, an air cylinder, and a solenoid, and is transferred from the return position D3 to the carry-out position D4 by the second transfer unit 53 with respect to the template 70. The pressing plate 72 is quickly pushed up.
The push-up bars 512 are provided at both ends of the template 70 in the X-axis direction.

また、載置台５１の作業位置Ｄ１及び搬出位置Ｄ４のＹ軸方向におけるミシン側端部近傍には、Ｘ軸方向に沿って伏臥バー５１１が設けられている。
この伏臥バー５１１は、押さえ板７２が押さえ状態である場合のテンプレート７０の厚さよりも幾分高位置であって、Ｙ軸方向について前述した押し上げバー５１２よりも幾分ミシン６０側に設けられている。
この伏臥バー５１１は、図５に示すように、作業位置Ｄ１において押さえ板７２が起伏状態（開いた状態）のテンプレート７０が供給位置Ｄ２に移送される際に、押さえ板７２が伏臥バー５１１によって押し倒され、パーツＰの保持状態にすることができる。
なお、テンプレート７０が搬出位置Ｄ４から返却位置Ｄ３に移送される際には、テンプレート７０の押さえ板７２は閉じた状態にあるので、伏臥バー５１１と干渉せずに通過する。
また、伏臥バー５１１は、搬出位置Ｄ４において、押さえ板７２が押し上げバー５１２によって押し上げられたときに、当該押さえ板７２が伏臥バー５１１に寄りかかるようミシン６０側に傾斜した状態となるように配置されている。これにより、押さえ板７２は、起伏状態を維持することができる。 Further, a prone bar 511 is provided along the X-axis direction in the vicinity of the sewing machine side end portion in the Y-axis direction of the work position D1 and the carry-out position D4 of the mounting table 51.
The prone bar 511 is located at a position slightly higher than the thickness of the template 70 when the pressing plate 72 is in the pressing state, and is provided on the sewing machine 60 side in the Y-axis direction with respect to the push-up bar 512 described above. There is.
As shown in FIG. 5, in the prone bar 511, when the template 70 in which the holding plate 72 is in the undulating state (open state) at the working position D1 is transferred to the supply position D2, the holding plate 72 is moved by the prone bar 511. It can be pushed down and the part P can be held.
When the template 70 is transferred from the carry-out position D4 to the return position D3, the holding plate 72 of the template 70 is in a closed state, so that the template 70 passes through without interfering with the prone bar 511.
Further, the prone bar 511 is arranged so that when the pressing plate 72 is pushed up by the pushing bar 512 at the carry-out position D4, the pressing plate 72 is inclined toward the sewing machine 60 so as to lean against the prone bar 511. ing. As a result, the holding plate 72 can maintain the undulating state.

また、搬出位置Ｄ４に隣接して、Ｙ軸方向の裁断装置２０側には、縫製完了後のパーツＰを次工程の縫製装置又は縫製システムに運搬する運搬用自律走行体１０１が待機している。この運搬用自律走行体１０１には、上部載置面に縫製完了後のパーツＰを積載することができ、一定量に達すると、自律的に走行を開始して目的地まで縫製完了後のパーツＰを運搬する。また、運搬が終わると、搬出位置Ｄ４の隣の待機位置に自律的に帰還する。
なお、搬出位置Ｄ４の隣の待機位置には、運搬用自律走行体１０１ではなく、作業者が運ぶスタッカ装置を配置しても良い。 Further, adjacent to the carry-out position D4, on the side of the cutting device 20 in the Y-axis direction, a transport autonomous traveling body 101 that transports the part P after sewing is completed to the sewing device or the sewing system in the next process stands by. .. The parts P after sewing is completed can be loaded on the upper mounting surface of the autonomous traveling body 101 for transportation, and when a certain amount is reached, the parts P autonomously start traveling to the destination after sewing is completed. Carry P. When the transportation is completed, the vehicle autonomously returns to the standby position next to the unloading position D4.
At the standby position next to the carry-out position D4, a stacker device carried by an operator may be arranged instead of the transport autonomous traveling body 101.

［中継端末］
図１０は、縫製システム１００の各構成の各種データ、各種指令の流れを示す構成図である。
中継端末８０は、パーソナルコンピューター等の情報処理端末で構成され、裁断装置２０の制御部２５及び搬送装置３０のコントローラ３１とデータ通信可能な状態で接続されている。具体的には、これらと通信ケーブルで有線接続されているが、これらは無線通信により通信接続されていても良い。
また、中継端末８０は、ネットワーク回線を通じて、外部の縫製作業における生産管理情報を管理する生産管理サーバ３００と接続されている。 [Relay terminal]
FIG. 10 is a configuration diagram showing various data of each configuration of the sewing system 100 and the flow of various commands.
The relay terminal 80 is composed of an information processing terminal such as a personal computer, and is connected to the control unit 25 of the cutting device 20 and the controller 31 of the transport device 30 in a state where data communication is possible. Specifically, they are connected by wire with a communication cable, but these may be connected by wireless communication.
Further, the relay terminal 80 is connected to the production control server 300 that manages the production control information in the external sewing work through the network line.

［縫製システムの縫製動作］
中継端末８０が行う処理を含めて、縫製時の縫製システム１００全体の処理の流れを説明する。
まず、ＣＡＤシステム２００から裁断装置２０の制御部２５には、裁断を実行する裁断データが入力される。
そして、裁断装置２０の制御部２５は、裁断データから裁断制御情報を生成すると共に、裁断データに含まれるシート材料Ｓに対して形成すべき複数のパーツＰの配置、サイズ、形状、向き等を含むパーツ情報（パーツを特定する情報）を中継端末８０に送信する。
また、制御部２５は、裁断装置２０の裁断実行中、裁断完了、待機中等の動作状況を示す稼働情報を周期的に中継端末８０に送信する。 [Sewing operation of sewing system]
The flow of processing of the entire sewing system 100 at the time of sewing, including the processing performed by the relay terminal 80, will be described.
First, cutting data for executing cutting is input from the CAD system 200 to the control unit 25 of the cutting device 20.
Then, the control unit 25 of the cutting device 20 generates cutting control information from the cutting data, and determines the arrangement, size, shape, orientation, etc. of the plurality of parts P to be formed with respect to the sheet material S included in the cutting data. The including part information (information for identifying the part) is transmitted to the relay terminal 80.
Further, the control unit 25 periodically transmits operation information indicating an operation status such as cutting execution, cutting completion, standby, etc. of the cutting device 20 to the relay terminal 80.

これに対して、中継端末８０は、搬送装置３０の稼働情報から取得した現在の動作状況と照合して、裁断装置２０に対して、裁断動作の開始の許可又は停止の指令を通知する。
そして、裁断装置２０の制御部２５は、裁断動作の開始の許可が得られた場合に、裁断制御情報に従ってシート材料Ｓの裁断動作を実行する。
裁断装置２０は、裁断ステージ２１において、移動機構２４を制御して、裁断ヘッド２３により裁断データに定められたパターンで裁断を実行する。そして、裁断ステージ２１と作業ステージ２２のベルトコンベア機構の協働により、裁断処理されたシート材料Ｓを作業ステージ２２上の所定の位置まで搬送する。 On the other hand, the relay terminal 80 collates with the current operation status acquired from the operation information of the transfer device 30, and notifies the cutting device 20 of a command for permitting or stopping the start of the cutting operation.
Then, the control unit 25 of the cutting device 20 executes the cutting operation of the sheet material S according to the cutting control information when the permission to start the cutting operation is obtained.
The cutting device 20 controls the moving mechanism 24 in the cutting stage 21, and the cutting head 23 executes cutting in a pattern defined in the cutting data. Then, the cut-processed sheet material S is conveyed to a predetermined position on the work stage 22 by the cooperation of the belt conveyor mechanism of the cutting stage 21 and the work stage 22.

一方、中継端末８０は、裁断装置２０から取得した稼働情報により、裁断装置２０の稼働状況を生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、縫製システム１００の縫製実績、進行状況等を記録しており、裁断装置２０の稼働情報に基づいて進行状況を記録する。
また、中継端末８０は、裁断装置２０から取得した稼働情報に応じて搬送装置５０に対して、搬送動作の開始の許可又は停止の指令を通知する。例えば、裁断装置２０からの稼働情報が裁断処理の完了（シート材料Ｓの作業ステージ２２までの搬送完了）を示す内容である場合には、搬送装置５０に対して搬送動作の開始の許可の指令を通知する。
また、中継端末８０は、裁断装置２０から取得したパーツ情報から作業ステージ２２の所定位置にあるシート材料Ｓの切断処理によって展開された各パーツＰの配置、サイズ、形状、向き等の情報から、各パーツＰのピックアップ装置４０の座標系内の配置を算出する。また、各パーツＰの重心位置等も算出する。そして、これらのピックアップ座標とパーツ情報を搬送装置３０のコントローラ３１に送信する。 On the other hand, the relay terminal 80 transmits the operation status of the cutting device 20 to the production control server 300 based on the operation information acquired from the cutting device 20. The production control server 300 records the sewing results, progress status, etc. of the sewing system 100, and records the progress status based on the operation information of the cutting device 20.
Further, the relay terminal 80 notifies the transport device 50 of a command to permit or stop the start of the transport operation according to the operation information acquired from the cutting device 20. For example, when the operation information from the cutting device 20 indicates the completion of the cutting process (completion of transporting the sheet material S to the work stage 22), a command for permitting the transport device 50 to start the transport operation is given. Notify.
Further, the relay terminal 80 is based on information such as the arrangement, size, shape, and orientation of each part P developed by the cutting process of the sheet material S at a predetermined position on the work stage 22 from the parts information acquired from the cutting device 20. The arrangement of the pickup device 40 of each part P in the coordinate system is calculated. In addition, the position of the center of gravity of each part P is also calculated. Then, these pickup coordinates and parts information are transmitted to the controller 31 of the transfer device 30.

搬送装置３０のコントローラ３１は、中継端末８０から搬送動作の開始の許可の指令とパーツ情報とパーツのピックアップ座標を受信する。また、中継機８０でなくコントローラ３１で、ピックアップ座標を計算しても良い。 The controller 31 of the transfer device 30 receives a command for permitting the start of the transfer operation, the part information, and the pickup coordinates of the parts from the relay terminal 80. Further, the pickup coordinates may be calculated by the controller 31 instead of the repeater 80.

そして、例えば、前述した図３のように、パーツＰ１〜Ｐ１２がシート材料Ｓに裁断された場合には、パーツＰ１〜Ｐ１２についてピックアップが行われる。
パーツＰ１〜Ｐ１２ごとに、使用されるピックアップヘッド４４２が選出され、電磁弁４４４を通じて、選出されたピックアップヘッド４４２のみが吸引状態となる。
そして、選出された複数のピックアップヘッド４４２をつないだ図形の重心位置を求め、その重心がピックアップするパーツＰの重心位置と一致するように先端ツール４４が位置決めされて、ピックアップが行われる。 Then, for example, as shown in FIG. 3 described above, when the parts P1 to P12 are cut into the sheet material S, the parts P1 to P12 are picked up.
The pickup head 442 to be used is selected for each of the parts P1 to P12, and only the selected pickup head 442 is in the suction state through the solenoid valve 444.
Then, the position of the center of gravity of the figure connecting the plurality of selected pickup heads 442 is obtained, and the tip tool 44 is positioned so that the center of gravity coincides with the position of the center of gravity of the part P to be picked up, and pickup is performed.

パーツ情報には、パーツＰ１〜Ｐ１２のいずれが反転動作の対象であるかが記録されている。これに従い、搬送装置３０のコントローラ３１は、ピックアップしたパーツＰが反転対象か否か判定し、反転対象ではない場合には、直接的に移送装置５０の作業位置Ｄ１で待機するテンプレート７０に搬送する。 In the part information, which of the parts P1 to P12 is the target of the reversing operation is recorded. According to this, the controller 31 of the transfer device 30 determines whether or not the picked-up part P is a reversal target, and if it is not a reversal target, directly transfers the picked-up part P to the template 70 waiting at the work position D1 of the transfer device 50. ..

また、ピックアップしたパーツＰが反転対象である場合には、反転装置３５の第一の吸着板３６の吸着面３６１にパーツＰを搬送する。
反転装置３５では、第一の吸着板３６の吸着面３６１の吸引口３６２のみが予め吸引状態となっており、搬送されたパーツＰが先端ツール４４を離れて吸着される。
そして、コントローラ３１の制御に従って、反転装置３５は、回動モーター３８により第一の吸着板３６を反転状態に回動させて、第一の吸着板３６の吸引口３６２を吸引停止状態、第二の吸着板３７の吸引口３７２を吸引状態とする。
さらに、第一の吸着板３６を回動させて待機状態に戻すことにより、第二の吸着板３７の吸着面に表裏が反転されたパーツＰが吸着保持された状態となる。この状態で、第二の吸着板３７の電磁弁を吸引停止状態に切り替える。
このとき、パーツＰは、ピックアップ装置４０の座標系内の配置が移動し、向きも反転するが、反転装置３５の第一の吸着板３６の回動軸位置が既知であるため、当該回動軸を基準に対称となる位置及び形状を演算により求めることができる。
従って、求められた位置及び反転したパーツＰの形状に基づいて、改めて、ピックアップヘッド４４２の選出及び先端ツール４４の位置決めを行い、再度、パーツＰのピックアップを行う。
そして、パーツＰは、移送装置５０の作業位置Ｄ１で待機するテンプレート７０に搬送される。 When the picked-up part P is the object of reversal, the part P is conveyed to the suction surface 361 of the first suction plate 36 of the reversing device 35.
In the reversing device 35, only the suction port 362 of the suction surface 361 of the first suction plate 36 is in a suction state in advance, and the conveyed part P is sucked away from the tip tool 44.
Then, according to the control of the controller 31, the reversing device 35 rotates the first suction plate 36 in the reversing state by the rotating motor 38, and causes the suction port 362 of the first suction plate 36 to be in the suction stopped state and the second. The suction port 372 of the suction plate 37 is set to the suction state.
Further, by rotating the first suction plate 36 to return to the standby state, the part P whose front and back sides are reversed is sucked and held on the suction surface of the second suction plate 37. In this state, the solenoid valve of the second suction plate 37 is switched to the suction stop state.
At this time, the arrangement of the part P in the coordinate system of the pickup device 40 moves and the direction is also reversed. However, since the rotation axis position of the first suction plate 36 of the reversing device 35 is known, the rotation thereof. The position and shape symmetrical with respect to the axis can be obtained by calculation.
Therefore, based on the obtained position and the inverted shape of the part P, the pickup head 442 is selected and the tip tool 44 is positioned again, and the part P is picked up again.
Then, the part P is transferred to the template 70 waiting at the working position D1 of the transfer device 50.

また、ピックアップ装置４０では、選出されたピックアップヘッド４４２を対象として、それぞれの流量センサ４４５により各ピックアップヘッド４４２における吸気流量が個別に検出される。
ピックアップヘッド４４２が適正にパーツＰを吸着している場合には、検出流量は一定の低下が生じるが、パーツＰが吸着されていない場合には選出ピックアップヘッド４４２の全ての検出流量は低下しない状態となる。また、パーツＰが適正な向きを向いていない場合には、選出ピックアップヘッド４４２の一部について検出流量は低下しない状態となる。
従って、コントローラ３１は、ピックアップ装置４０のピックアップ中にこれらの搬送不良の判定を周期的に実行し、搬送不良と判定した場合には、中継端末８０に搬送エラーを通知する。また、タグリーダーライター５５により、作業位置Ｄ１で待機しているテンプレート７０のＩＣタグ７３に対して、搬送不良の発生を記録する。 Further, in the pickup device 40, the intake flow rate at each pickup head 442 is individually detected by each flow rate sensor 445 for the selected pickup head 442.
When the pickup head 442 properly adsorbs the part P, the detected flow rate decreases to a certain extent, but when the part P is not adsorbed, all the detected flow rates of the selected pickup head 442 do not decrease. It becomes. Further, when the part P is not oriented in an appropriate direction, the detected flow rate of a part of the selected pickup head 442 does not decrease.
Therefore, the controller 31 periodically executes these determinations of transport defects during the pickup of the pickup device 40, and if it determines that the transport defects are determined, notifies the relay terminal 80 of the transport error. Further, the tag reader / writer 55 records the occurrence of a transport defect with respect to the IC tag 73 of the template 70 waiting at the working position D1.

これに対して、搬送エラーを受信した中継端末８０は、搬送不良が発生したことを生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、現在ピックアップ中のテンプレート７０において、搬送不良が発生したことを記録する。 On the other hand, the relay terminal 80 that has received the transfer error transmits to the production control server 300 that a transfer defect has occurred. The production control server 300 records that a transport defect has occurred in the template 70 currently being picked up.

また、コントローラ３１は、中継端末８０からパーツ情報を取得すると、コントローラ３１が有するパーツ情報に含まれるパーツとテンプレート７０の対応関係を示すテーブルデータを参照する。例えば、パーツ情報には、シート材料ＳにＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６とＳサイズのパーツＰ７〜Ｐ１２とが形成されており、Ｌサイズ、Ｓサイズの順番で縫製が行われることが記録されている。 Further, when the controller 31 acquires the parts information from the relay terminal 80, the controller 31 refers to the table data indicating the correspondence between the parts included in the parts information included in the controller 31 and the template 70. For example, in the parts information, it is recorded that L size parts P1 to P6 and S size parts P7 to P12 are formed on the sheet material S, and sewing is performed in the order of L size and S size. There is.

従って、テーブルデータには、ＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６に対応するテンプレート７０とＳサイズのパーツＰ７〜Ｐ１２に対応するテンプレート７０を使用すべきこと、及び、Ｌサイズのテンプレート７０から先に使用すべきこと等が記録されている。
従って、ピックアップ装置４０によるパーツＰのセット作業を開始する際には、まず、作業位置Ｄ１にＬサイズのテンプレート７０が配置されているか否かを、タグリーダーライター５５によるテンプレート７０のＩＣタグ７３の読み取りにより判定する。
また、ＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６が全てセットされてパーツＰ７〜Ｐ１２のセット作業を開始する際には、作業位置Ｄ１にＳサイズに対応するテンプレート７０が配置されているか否かを判定する。 Therefore, for the table data, the template 70 corresponding to the L size parts P1 to P6 and the template 70 corresponding to the S size parts P7 to P12 should be used, and the L size template 70 is used first. Things to do etc. are recorded.
Therefore, when starting the setting work of the parts P by the pickup device 40, first, whether or not the L size template 70 is arranged at the work position D1 is determined by the tag reader / writer 55 of the IC tag 73 of the template 70. Judge by reading.
Further, when all the L size parts P1 to P6 are set and the setting work of the parts P7 to P12 is started, it is determined whether or not the template 70 corresponding to the S size is arranged at the work position D1.

そして、パーツ情報に基づいて縫製を実行すべきパーツＰと作業位置Ｄ１にあるテンプレート７０とが合致する場合には、テンプレート７０の配置について現状を維持する。
また、一致しない場合には、第一移送部５２、ミシン６０、第二移送部５３及び第三移送部５４を作動させて、作業位置Ｄ１にあるテンプレート７０を縫製せずに搬出位置Ｄ４まで移送する。
また、搬出位置Ｄ４にあった次のテンプレート７０を作業位置Ｄ１に移送して、適正なテンプレート７０を作業位置Ｄ１に配置する制御を実行する。 Then, when the part P to be sewn based on the part information and the template 70 at the work position D1 match, the current state of arrangement of the template 70 is maintained.
If they do not match, the first transfer unit 52, the sewing machine 60, the second transfer unit 53, and the third transfer unit 54 are operated to transfer the template 70 at the work position D1 to the carry-out position D4 without sewing. To do.
Further, the next template 70 at the carry-out position D4 is transferred to the work position D1, and the control for arranging the appropriate template 70 at the work position D1 is executed.

また、コントローラ３１は、Ｌサイズ用のテンプレート７０とＳサイズ用のテンプレート７０とについて、各パーツＰの配置や向き等の位置決め情報を予め保有しており、これによって、ピックアップ装置４０は、各パーツＰ１〜Ｐ１２を適正なテンプレート７０の適正な目的位置に位置決めして配置することができる。 Further, the controller 31 has in advance positioning information such as the arrangement and orientation of each part P for the template 70 for L size and the template 70 for S size, whereby the pickup device 40 has each part. P1 to P12 can be positioned and arranged at an appropriate target position of an appropriate template 70.

そして、作業位置Ｄ１にあるテンプレート７０に対して配置すべき全てのパーツＰがセットされると、当該テンプレート７０は、第一移送部５２により供給位置Ｄ２に移送される。この移動により、テンプレート７０は、起伏状態の押さえ板７２が伏臥バー５１１によって倒され、押さえ状態となる。 Then, when all the parts P to be arranged with respect to the template 70 at the working position D1 are set, the template 70 is transferred to the supply position D2 by the first transfer unit 52. As a result of this movement, the holding plate 72 in the undulating state is pushed down by the prone bar 511, and the template 70 is put into the holding state.

また、搬出位置Ｄ４にあったテンプレート７０は、第三移送部５４により作業位置Ｄ１に移送される。
作業ステージ２２のシート材料Ｓには、ＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６とＳサイズのパーツＰ７〜Ｐ１２とが形成されているので、先行するテンプレート７０にＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６がセットされた場合には、当該ＬサイズのパーツＰ１〜Ｐ６に対してミシン６０による縫製が行われている間に、作業位置Ｄ１に移送されたＳサイズのテンプレート７０に対しても、ピックアップ装置４０がパーツＰ７〜Ｐ１２をセットする動作を継続して実行する。 Further, the template 70 at the carry-out position D4 is transferred to the work position D1 by the third transfer unit 54.
Since the L size parts P1 to P6 and the S size parts P7 to P12 are formed on the sheet material S of the work stage 22, when the L size parts P1 to P6 are set in the preceding template 70. In the above, the pickup device 40 also uses the parts P7 to P7 for the S size template 70 transferred to the working position D1 while the L size parts P1 to P6 are being sewn by the sewing machine 60. The operation of setting P12 is continuously executed.

上述した搬送装置３０の搬送動作において、コントローラ３１は、ピックアップ装置４０、反転装置３５、移送機構５０の作動中、作動完了、待機中等の動作状況を示す稼働情報を周期的に中継端末８０に送信する。
これに対して、中継端末８０は、搬送装置３０から取得した稼働情報により、搬送装置３０の稼働状況を生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、搬送装置３０の稼働情報に基づいて進行状況を記録する。 In the transfer operation of the transfer device 30 described above, the controller 31 periodically transmits operation information indicating the operation status of the pickup device 40, the reversing device 35, and the transfer mechanism 50 to the relay terminal 80, such as during operation, operation completion, and standby. To do.
On the other hand, the relay terminal 80 transmits the operation status of the transfer device 30 to the production control server 300 based on the operation information acquired from the transfer device 30. The production control server 300 records the progress status based on the operation information of the transfer device 30.

一方、ミシン６０は、移動機構６２の保持部が供給位置Ｄ２にあるテンプレート７０を保持することが可能な位置で待機しており、移送機構５０によりテンプレート７０が供給位置Ｄ２に移送されると、速やかにこれを保持する。
なお、テンプレート７０の供給位置Ｄ２の到達は、搬送装置３０のコントローラ３１とミシン６０のコントローラ６４とを接続する通信ケーブルを介してコントローラ３１から通知を受信することにより認識する構成としても良いし、ミシン６０のタグリーダーライター６５がテンプレート７０のＩＣタグ７３を検出することにより認識する構成としても良い。また、ミシン６０が供給位置Ｄ２のテンプレート７０を検出する専用のセンサを有する構成としても良い。 On the other hand, the sewing machine 60 stands by at a position where the holding portion of the moving mechanism 62 can hold the template 70 at the supply position D2, and when the template 70 is transferred to the supply position D2 by the transfer mechanism 50, Hold this promptly.
The arrival of the supply position D2 of the template 70 may be recognized by receiving a notification from the controller 31 via a communication cable connecting the controller 31 of the transport device 30 and the controller 64 of the sewing machine 60. The tag reader / writer 65 of the sewing machine 60 may be configured to recognize by detecting the IC tag 73 of the template 70. Further, the sewing machine 60 may have a dedicated sensor for detecting the template 70 at the supply position D2.

そして、移動機構６２の保持部が供給位置Ｄ２にあるテンプレート７０を保持すると、タグリーダーライター６５によりテンプレート７０のＩＣタグ７３に記録されたパターンナンバー等の縫製パターンを特定する情報の読み取りを行う。
これにより、縫製すべき縫製パターンデータを特定し、コントローラ６４は、本体部６１及び移動機構６２を制御して、縫製パターンに従って各パーツＰの縫い合わせ縫製を実行する。そして、テンプレート７０の全てのパーツＰに対する縫製が完了すると、テンプレート７０を返却位置Ｄ３に移動させて、保持部におけるテンプレート７０の保持状態を解除する。 Then, when the holding portion of the moving mechanism 62 holds the template 70 at the supply position D2, the tag reader / writer 65 reads the information for specifying the sewing pattern such as the pattern number recorded on the IC tag 73 of the template 70.
As a result, the sewing pattern data to be sewn is specified, and the controller 64 controls the main body portion 61 and the moving mechanism 62 to execute sewing of each part P according to the sewing pattern. Then, when the sewing of all the parts P of the template 70 is completed, the template 70 is moved to the return position D3 to release the holding state of the template 70 in the holding portion.

また、コントローラ６４は、テンプレート７０のＩＣタグ７３を読み取ったときに、搬送不良の発生が記録されていた場合には、縫製を実行しないで、テンプレート７０を返却位置Ｄ３に移動させて、保持部におけるテンプレート７０の保持状態を解除する。 Further, when the controller 64 reads the IC tag 73 of the template 70, if the occurrence of a transfer defect is recorded, the controller 64 moves the template 70 to the return position D3 without executing sewing, and holds the holding unit. The holding state of the template 70 in the above is released.

上述したミシン６０の縫製動作において、コントローラ６４は、その作動中、作動完了、待機中等の動作状況を示す稼働情報を周期的に搬送装置３０のコントローラ３１に送信する。搬送装置３０のコントローラ３１は、自己の稼働情報を周期的に中継端末８０に送信する際に、ミシン６０の稼働情報も送信する。
これに対して、中継端末８０は、搬送装置３０から取得したミシン６０の稼働情報により、ミシン６０の稼働状況を生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、ミシン６０の稼働情報に基づいて進行状況を記録する。 In the sewing operation of the sewing machine 60 described above, the controller 64 periodically transmits the operation information indicating the operation status such as the operation, the operation completion, and the standby state to the controller 31 of the transfer device 30. When the controller 31 of the transport device 30 periodically transmits its own operation information to the relay terminal 80, it also transmits the operation information of the sewing machine 60.
On the other hand, the relay terminal 80 transmits the operation status of the sewing machine 60 to the production control server 300 based on the operation information of the sewing machine 60 acquired from the transfer device 30. The production control server 300 records the progress status based on the operation information of the sewing machine 60.

テンプレート７０が返却位置Ｄ３に搬送されると、移送機構５０の第二移送部５３は、これを速やかに保持する。
なお、テンプレート７０の返却位置Ｄ３の到達は、搬送装置３０のコントローラ３１とミシン６０のコントローラ６４とを接続する通信ケーブルを介してコントローラ６４から通知を受信することにより認識する構成としても良いし、移送機構５０が返却位置Ｄ３のテンプレート７０を検出する専用のセンサを有する構成としても良い。 When the template 70 is transported to the return position D3, the second transfer unit 53 of the transfer mechanism 50 promptly holds the template 70.
The arrival of the return position D3 of the template 70 may be recognized by receiving a notification from the controller 64 via a communication cable connecting the controller 31 of the transport device 30 and the controller 64 of the sewing machine 60. The transfer mechanism 50 may be configured to have a dedicated sensor for detecting the template 70 at the return position D3.

そして、返却位置Ｄ３にあるテンプレート７０は、第二移送部５３により返却位置Ｄ３から搬出位置Ｄ４に移送される。そして、搬出位置Ｄ４において、押し上げバー５１２が作動し、テンプレート７０の押さえ板７２が起伏状態となる。これにより、縫着されたそれぞれの対をなすパーツＰは、押さえ状態から解放される。 Then, the template 70 at the return position D3 is transferred from the return position D3 to the carry-out position D4 by the second transfer unit 53. Then, at the carry-out position D4, the push-up bar 512 is operated, and the holding plate 72 of the template 70 is in an undulating state. As a result, the respective paired parts P sewn are released from the pressed state.

前述したように、コントローラ３１は、テンプレート７０について各パーツＰの配置や向き等の位置決め情報を予め保有しており、搬出位置Ｄ４の位置情報も保有しているので、各パーツＰに対するピックアップ装置４０のピックアップヘッド４４２の選出及び先端ツール４４の位置決めを行うことが可能である。
また、運搬用自律走行体１０１の可動領域Ｒ内の待機位置についても、予め、位置情報を保有しているので、コントローラ３１は、ピックアップ装置４０を制御して、テンプレート７０の各パーツＰを運搬用自律走行体１０１の上部載置面に載置して、搬出動作を実行する。 As described above, the controller 31 holds positioning information such as the arrangement and orientation of each part P in advance for the template 70, and also holds the position information of the carry-out position D4. Therefore, the pick-up device 40 for each part P It is possible to select the pickup head 442 and position the tip tool 44.
Further, since the standby position in the movable area R of the autonomous traveling body 101 for transportation also has the position information in advance, the controller 31 controls the pickup device 40 to transport each part P of the template 70. It is placed on the upper mounting surface of the autonomous vehicle 101 for carrying out the carrying-out operation.

テンプレート７０の全てのパーツＰが搬出されると、コントローラ３１は、テンプレート７０の搬出位置Ｄ４から作業位置Ｄ１への移送動作の許可を要求する。
これに対して、中継端末８０は、搬送装置３０の稼働情報から取得した現在の動作状況と照合して、作業位置Ｄ１に他のテンプレート７０が存在しているか判定し、判定結果に応じて、搬出位置Ｄ４から作業位置Ｄ１への移送動作の許可又は停止の指令を通知する。
そして、コントローラ３１は、テンプレート７０の搬出位置Ｄ４から作業位置Ｄ１への移送動作の許可が得られた場合に、当該移送動作を実行する。 When all the parts P of the template 70 are carried out, the controller 31 requests permission for the transfer operation from the carry-out position D4 of the template 70 to the work position D1.
On the other hand, the relay terminal 80 collates with the current operation status acquired from the operation information of the transport device 30, determines whether another template 70 exists at the work position D1, and determines whether or not another template 70 exists at the work position D1. Notify the command of permission or stop of the transfer operation from the carry-out position D4 to the work position D1.
Then, the controller 31 executes the transfer operation when the permission for the transfer operation from the carry-out position D4 of the template 70 to the work position D1 is obtained.

シート材料Ｓ一枚ごとに、上述した処理及び動作が繰り返し実行される。 The above-mentioned processing and operation are repeatedly executed for each sheet material S.

［発明の実施形態の技術的効果］
上述のように、縫製システム１００では、裁断装置２０によりシート材料Ｓから裁断処理されたパーツＰを取り上げて縫製用のテンプレート７０に搬送する搬送装置３０と、テンプレート７０を保持してパーツＰに対して縫製を行うミシン６０とを備えている。
そして、搬送装置３０は、縫製を終えたパーツＰをテンプレート７０から取り上げて規定の搬出位置である運搬用自律走行体１０１の上部載置面への搬出をも実行する構成としている。
このため、縫製システム１００では、裁断装置２０からのパーツＰの搬入、縫製、搬出までの多くの作業工程を自律的に行うことができ、作業者の作業負担を飛躍的に軽減することが可能となる。 [Technical Effects of Embodiments of the Invention]
As described above, in the sewing system 100, the transfer device 30 that picks up the part P that has been cut from the sheet material S by the cutting device 20 and conveys it to the sewing template 70, and the transfer device 30 that holds the template 70 to the parts P. It is equipped with a sewing machine 60 for sewing.
Then, the transport device 30 is configured to pick up the sewn part P from the template 70 and carry it out to the upper mounting surface of the transport autonomous traveling body 101, which is a predetermined carry-out position.
Therefore, in the sewing system 100, many work processes from loading, sewing, and unloading of the part P from the cutting device 20 can be autonomously performed, and the work load on the operator can be dramatically reduced. It becomes.

また、縫製システム１００は、裁断装置２０から裁断データの一部又は全部を取得し、当該裁断データに基づくパーツ情報を搬送装置３０に送る中継端末８０を備え、搬送装置３０は、パーツ情報により、複数のピックアップヘッド４４２の中から一部を選択してパーツＰの取り上げを行う動作制御を行っている。
このため、ピックアップ装置４０では、不要なピックアップヘッド４４２を作動させることなく効率的なピックアップ動作を行うことが可能となる。 Further, the sewing system 100 includes a relay terminal 80 that acquires a part or all of the cutting data from the cutting device 20 and sends the parts information based on the cutting data to the transfer device 30, and the transfer device 30 is based on the parts information. The operation control is performed by selecting a part from the plurality of pickup heads 442 and picking up the part P.
Therefore, in the pickup device 40, it is possible to perform an efficient pickup operation without operating an unnecessary pickup head 442.

また、ピックアップ装置４０は、複数のピックアップヘッド４４２に吸引力を生じさせる空気流量を検出する流量センサ４４５を設け、搬送装置３０は、流量センサ４４５の検出流量からテンプレート７０に対するパーツＰの搬送不良の有無を判定している。
このため、ピックアップ動作の過程で搬送不良の発生を検出することができ、検査の工程を省略することができ、効率的且つ迅速な縫製を実現することが可能となる。 Further, the pickup device 40 is provided with a flow rate sensor 445 that detects the air flow rate that causes suction force in the plurality of pickup heads 442, and the transfer device 30 is defective in transporting the part P with respect to the template 70 from the detected flow rate of the flow rate sensor 445. The presence or absence is judged.
Therefore, it is possible to detect the occurrence of a transfer defect in the process of the pickup operation, omit the inspection step, and realize efficient and quick sewing.

また、テンプレート７０は、パターンナンバー等の縫製パターンを特定する情報を記憶するＩＣタグ７３を備えており、搬送装置３０は、テンプレート７０に対するパーツＰの搬送不良と判定した場合にテンプレート７０のＩＣタグ７３に搬送不良の判定結果を記録するタグリーダーライター５５を備えている。
このため、テンプレート７０から直接的に搬送不良の発生を取得することができるため、搬送不良の検出時とテンプレート７０に対する縫製の実行の開始時とに時間的に乖離がある場合であっても、搬送不良のパーツＰが含まれているテンプレート７０をより確実に特定することができ、搬送不良による不良品の混入を抑制することができ、信頼性の高い縫製を実現することが可能となる。 Further, the template 70 includes an IC tag 73 that stores information for identifying a sewing pattern such as a pattern number, and the transport device 30 determines that the parts P are poorly transported with respect to the template 70, and the IC tag of the template 70 is used. 73 is provided with a tag reader / writer 55 that records a determination result of poor transport.
Therefore, since the occurrence of the transfer defect can be obtained directly from the template 70, even if there is a time lag between the time when the transfer defect is detected and the time when the sewing execution for the template 70 is started, there is a time lag. The template 70 including the defective part P can be more reliably identified, the mixing of defective products due to defective transfer can be suppressed, and highly reliable sewing can be realized.

また、移送機構５０は、テンプレート７０にパーツＰが配置される作業位置Ｄ１と、ミシン６０にテンプレート７０を供給する供給位置Ｄ２と、縫製完了後にミシン６０から戻される返却位置Ｄ３と、テンプレート７０からパーツＰを搬出する搬出位置Ｄ４とに複数のテンプレート７０を移送する移送機構５０を備えている。
このため、複数のテンプレート７０を各位置Ｄ１〜Ｄ４のいずれかに配置することで、それぞれのテンプレート７０に対して異なる作業を実行することができ、より効率的な縫製作業を実現することが可能となる。 Further, the transfer mechanism 50 has a working position D1 in which the part P is arranged on the template 70, a supply position D2 for supplying the template 70 to the sewing machine 60, a return position D3 returned from the sewing machine 60 after sewing is completed, and a template 70. A transfer mechanism 50 for transferring a plurality of templates 70 to the carry-out position D4 for carrying out the part P is provided.
Therefore, by arranging the plurality of templates 70 at any of the positions D1 to D4, different operations can be performed for each template 70, and more efficient sewing work can be realized. It becomes.

また、移送機構５０は、作業位置Ｄ１から供給位置Ｄ２に移送される際に、起伏状態の押さえ板７２に当接して倒す伏臥バー５１１を備えているので、テンプレート７０の移送動作で押さえ板７２を倒すことができ、専用のアクチュエーターを不要とし、部品点数の低減及び制御の簡易化を実現することが可能となる。 Further, since the transfer mechanism 50 includes a prone bar 511 that abuts on the undulating pressing plate 72 and tilts when transferred from the working position D1 to the supply position D2, the pressing plate 72 is moved by the transfer operation of the template 70. It is possible to reduce the number of parts and simplify the control by eliminating the need for a dedicated actuator.

また、搬送装置３０は、パーツＰの表裏を反転させる反転装置３５を備えているので、シート材料Ｓから一括的に切り出された複数のパーツＰの一部を反転させる必要がある場合に、これを自動的に行うことができ、作業者のさらなる作業負担の軽減を実現することが可能となる。 Further, since the transport device 30 includes a reversing device 35 that reverses the front and back of the parts P, when it is necessary to reverse a part of a plurality of parts P collectively cut out from the sheet material S, this is used. Can be performed automatically, and it becomes possible to further reduce the work load on the operator.

また、縫製システム１００は、搬送装置３０は、異なる縫製パターンに対応する複数のテンプレート７０を有し、中継端末８０から通知されたパーツ情報に対応するテンプレートをミシン６０に供給している。
このため、搬送装置３０が供給するパーツＰとテンプレート７０の不整合を回避することができ、作業者の作業負担を飛躍的に軽減すると共に、縫製不良を回避して信頼性の高い縫製を実現することが可能となる。 Further, in the sewing system 100, the transfer device 30 has a plurality of templates 70 corresponding to different sewing patterns, and supplies the template corresponding to the part information notified from the relay terminal 80 to the sewing machine 60.
Therefore, it is possible to avoid inconsistency between the part P supplied by the transfer device 30 and the template 70, dramatically reducing the work load on the operator, avoiding sewing defects, and realizing highly reliable sewing. It becomes possible to do.

また、テンプレート７０は、縫製パターンを特定する情報を記憶するＩＣタグ７３を備えており、ミシンは、ＩＣタグ７３に記録された情報によって特定される縫製パターンに従って縫製を行うので、縫製不良を回避してさらなる信頼性の高い縫製を実現することが可能となる。 Further, the template 70 includes an IC tag 73 that stores information for identifying the sewing pattern, and the sewing machine performs sewing according to the sewing pattern specified by the information recorded on the IC tag 73, thus avoiding sewing defects. Therefore, it becomes possible to realize more reliable sewing.

［その他］
上記移送機構５０は、作業位置Ｄ１と、ミシン６０にテンプレート７０を供給する供給位置Ｄ２と、縫製完了後にミシン６０から戻される返却位置Ｄ３と、テンプレート７０からパーツＰを搬出する搬出位置Ｄ４を有する構成としたが、供給位置Ｄ２と返却位置Ｄ３とを共通化することで返却位置Ｄ３を省略することが可能である。
また、テンプレート７０の配置する位置をより多く増やしても良い。その場合には、良い多くのテンプレート７０を使用することが可能となる。 [Other]
The transfer mechanism 50 has a work position D1, a supply position D2 for supplying the template 70 to the sewing machine 60, a return position D3 returned from the sewing machine 60 after sewing is completed, and a carry-out position D4 for carrying out the part P from the template 70. Although it is configured, the return position D3 can be omitted by sharing the supply position D2 and the return position D3.
Further, the number of positions where the template 70 is arranged may be increased. In that case, it is possible to use many good templates 70.

２０裁断装置
２１裁断ステージ
２２作業ステージ
２５制御部
３０搬送装置
３１コントローラ
３５反転装置
４０ピックアップ装置
４４先端ツール
４４２ピックアップヘッド
４４５流量センサ
５０移送機構
５１１伏臥バー
５１２押し上げバー
５２第一移送部
５３第二移送部
５４第三移送部
５５タグリーダーライター（判定結果記録部）
６０ミシン
６４コントローラ
６５タグリーダーライター（記録部）
７０テンプレート
７１下板
７２押さえ板
７３ＩＣタグ（記憶部）
８０中継端末
１００縫製システム
２００ＣＡＤシステム
３００生産管理サーバ
Ｄ１作業位置
Ｄ２供給位置
Ｄ３返却位置
Ｄ４搬出位置
Ｐパーツ
Ｐ１〜Ｐ１２パーツ
Ｒ可動領域
Ｓシート材料 20 Cutting device 21 Cutting stage 22 Work stage 25 Control unit 30 Transfer device 31 Controller 35 Reversing device 40 Pickup device 44 Tip tool 442 Pickup head 445 Flow sensor 50 Transfer mechanism 511 Prone bar 512 Push-up bar 52 First transfer unit 53 Second transfer Unit 54 Third transfer unit 55 Tag reader / writer (judgment result recording unit)
60 Sewing machine 64 Controller 65 Tag reader / writer (recording unit)
70 Template 71 Lower plate 72 Pressing plate 73 IC tag (storage unit)
80 Relay terminal 100 Sewing system 200 CAD system 300 Production control server D1 Work position D2 Supply position D3 Return position D4 Carry-out position P Parts P1 to P12 Parts R Movable area S Sheet material

Claims

A transport device that picks up parts that have been cut from the sheet material by the cutting device and transports them to a template for sewing.
A sewing machine that holds the template and sews the parts.
A relay terminal that acquires a part or all of the cutting data from the cutting device and sends information for identifying the part corresponding to the cutting data to the transport device.
With a plurality of the templates corresponding to different sewing patterns,
The sewing system is characterized in that the transfer device supplies the sewing machine with the template corresponding to the information for identifying the part from the relay terminal.

The template includes a storage unit that stores information that identifies a sewing pattern.
The sewing system according to claim 1, wherein the sewing machine performs sewing according to a sewing pattern specified by the information stored in the storage unit.

The transport device has a pickup device having a plurality of pickup heads scattered on the same plane, and picks up the part by selecting a part from the plurality of pickup heads based on the information for identifying the part. 2. The sewing system according to claim 2.

A flow rate sensor for detecting the air flow rate that generates a suction force is provided on the plurality of pickup heads.
The sewing system according to claim 3, wherein the transfer device determines the presence or absence of a transfer defect of the part with respect to the template from the detected flow rate of the flow rate sensor.

The fourth aspect of claim 4 is characterized in that the transfer device includes a determination result recording unit that records a determination result of a transfer defect in the storage unit of the template when it is determined that the part is defective in transfer to the template. Sewing system.