JP2021048681A - Motor control device, motor control system, and motor control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、モータを制御するモータ制御装置、モータ制御システム及びモータ制御方法に関する。 The present invention relates to a motor control device for controlling a motor, a motor control system, and a motor control method.
ロータに永久磁石を使用しないスイッチド・リラクタンス・モータ(Switched Reluctance Motor)が知られている(例えば、特許文献1参照)。このモータでは、ステータに設けられたコイルに通電することにより磁界を発生させ、この磁界による吸引力を利用して回転力を得ている。永久磁石を使用しないシンプルな構成とすることができるため、堅牢で高温や高速回転に対するロバスト性が高いモータを得ることができる。 A switched reluctance motor that does not use a permanent magnet in the rotor is known (see, for example, Patent Document 1). In this motor, a magnetic field is generated by energizing a coil provided in the stator, and a rotational force is obtained by utilizing the attractive force generated by the magnetic field. Since the structure can be simple without using permanent magnets, it is possible to obtain a motor that is robust and has high robustness against high temperature and high speed rotation.
スイッチド・リラクタンス・モータを大電流で連続的に使用した場合、コイルを駆動する駆動回路に使用されたスイッチング素子に流れる電流によりスイッチング素子が発熱する。スイッチング素子の温度が一定の閾値を超えた場合には、スイッチング素子の保護のため、動作を停止させている。しかし従来の駆動方法では、駆動回路に使用されたスイッチング素子のうち一部の温度上昇が他のスイッチング素子よりも大きくなる場合がある。したがって、スイッチング素子に流れる電流を各素子に分配し、発熱量又は温度上昇がより均一化されるように制御できれば、保護のための動作停止状態に至りにくくなり、許容される動作領域を拡大させることができる。 When a switched reluctance motor is continuously used with a large current, the switching element generates heat due to the current flowing through the switching element used in the drive circuit for driving the coil. When the temperature of the switching element exceeds a certain threshold value, the operation is stopped to protect the switching element. However, in the conventional driving method, the temperature rise of a part of the switching elements used in the driving circuit may be larger than that of the other switching elements. Therefore, if the current flowing through the switching element can be distributed to each element and the calorific value or temperature rise can be controlled to be more uniform, it is difficult to reach the operation stop state for protection, and the allowable operating range is expanded. be able to.
本発明は、駆動回路の各スイッチング素子の発熱量又は温度上昇を適切に制御できるモータ制御装置、モータ制御システム及びモータ制御方法を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a motor control device, a motor control system, and a motor control method capable of appropriately controlling the calorific value or temperature rise of each switching element of a drive circuit.
1つの側面では、
モータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータは、
突極を有するステータコアと、
前記ステータコアの突極に取り付けられるコイルと、
突極を有し、前記コイルにより発生する磁界により磁化されるロータとを有し、
前記モータ制御装置は、
電源と前記コイルとの間に接続され、前記コイルの一端側に接続される第1のスイッチング素子及び第3のスイッチング素子と、前記コイルの他端側に接続される第2のスイッチング素子及び第4のスイッチング素子とを含むHブリッジ回路を形成し、前記第1のスイッチング素子から前記第4のスイッチング素子のオン/オフ状態に応じて前記コイルを複数相独立駆動する駆動回路と、
第1の通電状態及び第2の通電状態を含む複数の通電状態のうちの選択した通電状態が実現されるように前記駆動回路を制御する制御部と、を備え、
前記第1の通電状態及び前記第2の通電状態は、いずれも、前記電源から前記コイルへと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であるか、又は、いずれも、前記コイルから前記電源へと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であり、
前記第1の通電状態は、前記制御部により前記第1のスイッチング素子及び前記第4のスイッチング素子がオン状態とされることで実現され、前記第2の通電状態は、前記制御部により前記第2のスイッチング素子及び前記第3のスイッチング素子がオン状態とされることで実現される、モータ制御装置を提供する。
On one side,
A motor control device that controls a motor
The motor
A stator core with salient poles and
A coil attached to the salient pole of the stator core and
It has a salient pole and has a rotor that is magnetized by the magnetic field generated by the coil.
The motor control device is
A first switching element and a third switching element connected between the power supply and the coil and connected to one end side of the coil, and a second switching element and a third switching element connected to the other end side of the coil. A drive circuit that forms an H-bridge circuit including 4 switching elements and independently drives a plurality of phases of the coil from the first switching element according to an on / off state of the fourth switching element.
A control unit that controls the drive circuit so that a selected energized state from a plurality of energized states including a first energized state and a second energized state is realized is provided.
The first energized state and the second energized state are both states in which a current flows from the power source to the coil and causes the motor to generate rotational torque in the same direction, or both. A state in which a current flows from the coil to the power supply and the motor generates rotational torque in the same direction.
The first energized state is realized by turning on the first switching element and the fourth switching element by the control unit, and the second energized state is realized by the control unit. Provided is a motor control device realized by turning on the second switching element and the third switching element.
本発明によれば、駆動回路の各スイッチング素子の発熱量又は温度上昇を適切に制御できる。 According to the present invention, the calorific value or temperature rise of each switching element of the drive circuit can be appropriately controlled.
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。 Hereinafter, each embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図1は、3相のスイッチド・リラクタンス・モータ及びスイッチド・リラクタンス・モータを制御するモータ制御装置の構成を示す図、図2は、スイッチング素子の温度を検出する温度センサの例を示す平面図、図3は、駆動信号生成部の構成を示す図、図4A及び図4Bは、スイッチド・リラクタンス・モータの駆動原理を模式的に示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a three-phase switched reluctance motor and a motor control device for controlling a switched reluctance motor, and FIG. 2 is a plane showing an example of a temperature sensor for detecting the temperature of a switching element. FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a drive signal generation unit, and FIGS. 4A and 4B are diagrams schematically showing a drive principle of a switched reluctance motor.
図1に示すように、スイッチド・リラクタンス・モータM(以下、「モータM」と称する。)は、モータユニット10と、モータユニット10を駆動する駆動回路20と、を備える。
As shown in FIG. 1, the switched reluctance motor M (hereinafter referred to as “motor M”) includes a
モータユニット10は、突極11A(図1、図4A)を有するステータコア11と、突極12A(図1、図4A)を有するロータ12と、ステータコア11の突極11Aに取り付けられた各相(u相、v相及びw相)のコイル13u、13v、13wと、を備える。図1に示すように、コイル13uは互いに向かい合う2つの突極11Aにそれぞれ取り付けられ、2つのコイル13uは互いに直列に接続される。同様に、コイル13vは互いに向かい合う2つの突極11Aにそれぞれ取り付けられ、2つのコイル13vは互いに直列に接続される。コイル13wは互いに向かい合う2つの突極11Aにそれぞれ取り付けられ、2つのコイル13wは互いに直列に接続される。
The
互いに直列に接続された各コイル13u、13v、13wに電流を流すと、各コイル13u、13v、13wに対応する突極11Aには、ロータ12の中心軸に対して回転対象の磁場が形成される。
When a current is passed through the
ロータ12の回転角は、レゾルバ等の角度検出センサ15によって検出される。
The rotation angle of the
駆動回路20は、各相(u相、v相及びw相)の駆動回路20u、20v、20wを備える。駆動回路20uはコイル13uを、駆動回路20vはコイル13vを、駆動回路20wはコイル13wを、それぞれ独立駆動する。後述するように、各駆動回路20u、20v、20wは、力行用回路と回生用回路とを含んでいる。
The
駆動回路20uは、直列接続されたコイル13uの一端に接続される高電位側スイッチング素子21u(第1のスイッチング素子の一例)及び低電位側スイッチング素子22u(第2のスイッチング素子の一例)と、直列接続されたコイル13uの他端に接続される高電位側スイッチング素子23u(第3のスイッチング素子の一例)及び低電位側スイッチング素子24u(第4のスイッチング素子の一例)と、を備え、Hブリッジ回路を形成する。
The drive circuit 20u includes a high-potential
本実施例では、各スイッチング素子21u〜24uとしてn型FET(Field effect transistor)を用いた例を示しているが、任意の素子を用いることができる。駆動回路20v、20wを構成する後述のスイッチング素子も同様である。
In this embodiment, an example in which an n-type FET (Field effect transistor) is used as each switching
駆動回路20vは、直列接続されたコイル13vの一端に接続される高電位側スイッチング素子21v(第1のスイッチング素子の一例)及び低電位側スイッチング素子22v(第2のスイッチング素子の一例)と、直列接続されたコイル13vの他端に接続される高電位側スイッチング素子23v(第3のスイッチング素子の一例)及び低電位側スイッチング素子24v(第4のスイッチング素子の一例)と、を備え、Hブリッジ回路を形成する。
The drive circuit 20v includes a high-potential
駆動回路20wは、直列接続されたコイル13wの一端に接続される高電位側スイッチング素子21w(第1のスイッチング素子の一例)及び低電位側スイッチング素子22w(第2のスイッチング素子の一例)と、直列接続されたコイル13wの他端に接続される高電位側スイッチング素子23w(第3のスイッチング素子の一例)及び低電位側スイッチング素子24w(第4のスイッチング素子の一例)と、を備え、Hブリッジ回路を形成する。
The drive circuit 20w includes a high potential side switching element 21w (an example of a first switching element) and a low potential
図1に示すように、高電位側スイッチング素子21u、21v、21w及び高電位側スイッチング素子23u、23v、23wのドレインは、電源25の正極に、低電位側スイッチング素子22u、22v、22w及び低電位側スイッチング素子24u、24v、24wのソースは、電源25の負極に、それぞれ接続される。
As shown in FIG. 1, the drains of the high-potential
また、電源25にはコンデンサ26が並列に接続されている。
Further, a
各相のコイル13u、コイル13v、コイル13vに流れる電流の値は、電流検出センサ28により検出される。
The value of the current flowing through the
図2は、スイッチング素子21uの温度を検出する温度センサ27の例を示す平面図である。図2の例では、モールドタイプのスイッチング素子21uの表面に温度センサ27が熱的に結合されている。温度センサ27はスイッチング素子21uの表面の温度(スイッチング素子の温度を反映するパラメータの一例)を検出し、温度検出信号(図1)を出力する。温度センサ27は、スイッチング素子21uだけでなく、すべてのスイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wに結合され、それぞれの素子の表面の温度を検出し、温度検出信号を出力する。
FIG. 2 is a plan view showing an example of a
なお、スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wは、冷却媒体(気体又は液体)により冷却することができる。また、冷却効率を高めるために、放熱フィン、冷却媒体を流動させるファンやポンプなどが適宜、使用されてもよい。
The
また、温度センサ27はスイッチング素子21uの温度に代えて、スイッチング素子21uの温度を反映する任意のパラメータを検出することができる。例えば、冷却媒体の温度や放熱フィンの温度等を検出してもよい。
Further, the
図1に示すように、モータMを制御するモータ制御装置1は、温度センサ27からの温度検出信号を受ける温度異常検出部2と、温度異常検出部2からの信号に応じて、モータMの選択モードを選択するモード選択部3と、上位システムから与えられるトルク指令値に応じた電流指令値を生成する電流指令値生成部4と、電流指令値生成部4により生成された電流指令値に従う駆動信号を出力する駆動信号生成部5(制御部の一例)と、モータ制御装置1の動作に必要なデータを格納する記憶部6と、を備える。
As shown in FIG. 1, the
なお、トルク指令値は、モータMが生み出すべきトルク値をリアルタイムで規定する値であり、モータ制御装置1は、モータMのトルク値がトルク指令値に追従するように、モータM(駆動回路20)を制御する。電流指令値とトルク指令値との対応は、例えば記憶部6に格納されたマップにより規定することができ、電流指令値生成部4はこのマップを参照して電流指令値を求めることができる。
The torque command value is a value that defines the torque value to be generated by the motor M in real time, and the
図3に示すように、駆動信号生成部5は、フィードバック制御部51と、通電パターン制御部52と、PWM(Pulse Width Modulation)出力部53と、を備える。
As shown in FIG. 3, the drive signal generation unit 5 includes a feedback control unit 51, an energization
フィードバック制御部51は、電流指令値生成部4から与えられた電流指令値と、電流検出センサ28により検出された電流検出値とに基づいて、電流検出値が電流指令値に追従するように、駆動信号のデューティー値をフィードバック制御する。
The feedback control unit 51 makes the current detection value follow the current command value based on the current command value given by the current command value generation unit 4 and the current detection value detected by the
通電パターン制御部52は、モータ制御装置1に与えられるトルク指令値と、角度検出センサ15によって検出されるロータ12の回転角(及び/又はロータ12の角速度)と、モード選択部3から与えられる選択モードとに基づいて、記憶部6に記憶された通電パターンの中から適切な通電パターンを選択する。通電パターンは、後述する通電区間及び回生区間などを規定する情報であり、後述する通電状態の遷移を示す。なお、通電パターンに、駆動信号に関する他の情報を含めることもできる。
The energization
PWM出力部53は、通電パターン制御部52から与えられた通電パターン及びフィードバック制御部51から与えられたデューティー値に従った駆動信号を出力する。この駆動信号は、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのゲートに与えられる信号であり、デューティー値は、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wをオンさせる時間的な比率を規定する。なお、公知のように、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wをオンさせるタイミングは、電源25の短絡が回避できるように制御される。
The PWM output unit 53 outputs a drive signal according to the energization pattern given by the energization
温度異常検出部2は、温度センサ27からの温度検出信号に基づいて、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wの表面の温度を監視し、いずれかの温度が所定の閾値を越えたときに、当該スイッチング素子の温度が異常(高温)であることを検出する。
The temperature abnormality detection unit 2 monitors the surface temperature of each of the
モード選択部3は、温度異常検出部2の検出結果に基づいて、選択モードとして、第1のモード及び第2のモードのいずれかを選択する。モード選択部3により選択された選択モードは、駆動信号生成部5に与えられる。モード選択部3においてモードを選択する具体的な処理については後述する。 The mode selection unit 3 selects either the first mode or the second mode as the selection mode based on the detection result of the temperature abnormality detection unit 2. The selection mode selected by the mode selection unit 3 is given to the drive signal generation unit 5. Specific processing for selecting a mode in the mode selection unit 3 will be described later.
次に、モード選択部3から駆動信号生成部5に与えられる選択モードが第1のモードである場合におけるモータ制御装置1の動作について説明する。
Next, the operation of the
モータMは、正のトルク(回転方向と同じ方向のトルク)を発生させる力行動作と、負のトルク(回転方向と逆の方向のトルク)を発生させる回生動作とを行う。 The motor M performs a power running operation that generates a positive torque (torque in the same direction as the rotation direction) and a regenerative operation that generates a negative torque (torque in the direction opposite to the rotation direction).
図4Aに示すように、モータMが力行動作を行うとき、例えば、状態Aにおいて、ステータコア11の突極11Aに取り付けられたコイル13uに電流を供給すると、突極11A及びロータ12の突極12Aが磁化され、突極11Aと突極12Aとの間に磁気吸引力が発生し、ロータ12に正のトルクが与えられる。
As shown in FIG. 4A, when the motor M performs a power running operation, for example, in the state A, when a current is supplied to the
ロータ12が回転を続け、突極11Aと突極12Aが正対する状態Bに至ると、磁気吸引力が正のトルクに寄与しなくなる。しかし、このとき、次相のコイル13vが取り付けられたステータコア11の突極11Aと、ロータ12の突極12Aとの位置関係は、状態Aのような関係となる。したがって、所定のタイミングでコイル13uから次相のコイル13vに電流を転流させることにより、正のトルクが維持される。
When the
このように、状態Aのようにロータ12の突極12Aがステータコア11の突極11Aに近づいてくるタイミングで、対応する相のコイルに電流を流し、状態Bのように突極11Aと突極12Aが正対する近傍で、その電流を切る動作を繰り返すことにより、正のトルクを継続的に発生させることができる。
In this way, at the timing when the
一方、図4Bに示すように、モータMが回生動作を行うとき、状態Cからロータ12の突極12Aがステータコア11の突極11Aに近づき、突極11Aと突極12Aが正対する状態Dに至る直前から短時間だけコイル13uに電流を供給し、ロータ12の突極12Aを磁化する。その後、突極11Aと突極12Aが状態Eのように正対位置からずれた位置関係にある間、残留磁界とロータ12の回転に伴う磁束の変化によりコイル13uに起電力が発生し、発電電流が流れる。またこのとき、突極11Aと突極12Aとの間に磁気吸引力が発生し、ロータ12に負のトルクが与えられる。
On the other hand, as shown in FIG. 4B, when the motor M performs the regenerative operation, the
図5は、ロータ12の回転角θと、力行領域及び回生領域との関係を示す図である。図5のグラフの縦軸に示すコイル13uのインダクタンスは、ロータ12の突極12Aとステータコア11との磁気的な結合の度合いに対応する。コイル13uのインダクタンスが最も高くなるθ=θ0の状態は、ロータ12の突極12Aとステータコア11の突極11Aとが正対する状態(図4Aの状態B、図4Bの状態D)に相当する。
FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the rotation angle θ of the
図5に示すように、ロータ12の回転に従ってコイル13uのインダクタンスが増加する領域に力行領域が、ロータ12の回転に従ってコイル13uのインダクタンスが減少する領域に回生領域が、それぞれ位置付けられる。力行領域及び回生領域はロータ12の回転角について、約120°ずつ確保され、基本的には力行領域においてコイル13uに通電することによりロータ12に正のトルクが与えられ、回生領域においてコイル13uに流れる電流によりロータ12に負のトルクが与えられる。
As shown in FIG. 5, a power running region is positioned in a region where the inductance of the
なお、本実施例では、コイル13uへ通電している間、すなわちコイル13uへの通電区間では、電流検出センサ28により検出された電流検出値が電流指令値に追従するようにフィードバック制御を行なっているが、ロータ12の回転角(ロータ回転角)に応じて、制御方法を切り換えてもよい。例えば、ロータ回転角が所定の範囲にある間は、各スイッチング素子21u〜24uの状態をオン/オフに固定してもよい。
In this embodiment, feedback control is performed so that the current detection value detected by the
コイル13uへの通電区間は、要求されるモータの特性等に応じて設定でき、例えば、力行動作に対して図5に示す通電区間100を、回生動作に対して図5に示す通電区間200を、それぞれ設定することができる。この場合、通電区間100は、その開始角が、力行領域の開始角に先行する角度幅に相当する進角Δθ1と、通電区間100の長さに相当する通電角θ1とにより規定される。同様に、通電区間200は、その開始角が、回生領域の開始角に先行する角度幅に相当する進角Δθ2と、通電区間200の長さに相当する通電角θ2とにより規定される。
The energization section to the
コイル13uへ通電する通電区間、すなわち、進角Δθ1、通電角θ1、進角Δθ2及び通電角θ2は、トルク指令値やロータの回転速度(角速度)などに応じて変化する変数としてもよい。
The energization section for energizing the
コイル13v、13wについても、コイル13uと同様に通電区間が規定される。
As for the
図6〜図9は、モード選択部3から駆動信号生成部5に与えられる選択モードが第1のモードである場合におけるu相の駆動回路20u(スイッチング素子21u〜24u)の通電状態を示す図である。力行動作及び回生動作における通電区間では、駆動回路20uは、図6〜図9に示すいずれかの通電状態をとる。なお、以下の説明では、u相について述べるが、v相、w相についても同様の動作が行われる。
6 to 9 are diagrams showing the energized state of the u-phase drive circuits 20u (switching
図6は、電源25又はコンデンサ26からコイル13uへ電流が供給される励磁区間を示している。
FIG. 6 shows an excitation section in which a current is supplied from the
励磁区間では、スイッチング素子21uと、スイッチング素子24uがオンしており、他のスイッチング素子22uと、スイッチング素子23uがオフしている。励磁区間では、コイル13uへ電流によりステータコア11の突極11Aが励磁される。
In the excitation section, the
図7は、コイル13uが電源25の正極から切り離され、コイル13uの電流が閉回路を還流する還流区間を示している。
FIG. 7 shows a recirculation section in which the
この還流区間では、スイッチング素子22uと、スイッチング素子24uがオンしており、他のスイッチング素子21u、23uがオフしている。なお、閉回路をスイッチング素子22uの寄生ダイオードを用いて形成することもできる。
In this reflux section, the
図8は、コイル13uから電源25又はコンデンサ26へ電流が供給される回生区間を示している。
FIG. 8 shows a regenerative section in which a current is supplied from the
回生区間では、スイッチング素子22uと、スイッチング素子23uがオンしており、他のスイッチング素子21u、24uがオフしている。なお、電流の流れる回路をスイッチング素子22u、23uの寄生ダイオードBDを用いて形成することもできる。
In the regeneration section, the
図9は、コイル13uが電源25の負極から切り離され、コイル13uの電流が閉回路を還流する還流区間を示している。
FIG. 9 shows a reflux section in which the
この還流区間では、スイッチング素子21uと、スイッチング素子23uがオンしており、他のスイッチング素子22u、24uがオフしている。なお、閉回路をスイッチング素子23uの寄生ダイオードBDを用いて形成することもできる。
In this reflux section, the
次に、モード選択部3から駆動信号生成部5に与えられる選択モードが第1のモードである場合におけるu相の力行動作における動作について説明する。 Next, the operation in the power running operation of the u phase when the selection mode given to the drive signal generation unit 5 from the mode selection unit 3 is the first mode will be described.
図10は、モータMの力行動作における低速回転時又は低トルク発生時の通電パターンを示す図である。通電パターンは、通電状態の遷移を示すパターンである。 FIG. 10 is a diagram showing an energization pattern at low speed rotation or low torque generation in the power running operation of the motor M. The energization pattern is a pattern showing a transition of the energization state.
図10に示すように、励磁区間T1では、スイッチング素子21uと、スイッチング素子24uがオンし、電流指令値Itに向かってコイル13uの電流Iuが増加する。励磁区間T1では、図6に示す通電状態が維持され、電流Iuが電流指令値Itに到達する時点の前後から電流維持区間T2に移行する。
As shown in FIG. 10, in the excitation section T1, the
電流維持区間T2では、スイッチング素子21uと、スイッチング素子24uがオンする通電状態(図6に示す励磁区間)と、スイッチング素子21uに代えてスイッチング素子22uがオンする通電状態(図7に示す還流区間)とが繰り返される。すなわち、電流Iuの値が電流指令値Itに追従するように、フィードバック制御部51により、スイッチング素子21u及びスイッチング素子22uのデューティー値が制御された状態となる。
In the current maintenance section T2, the energized state in which the
回生区間T3では、スイッチング素子22uと、スイッチング素子23uがオンする通電状態(図8に示す状態)が維持される。回生区間T3が終了すると、スイッチング素子21u〜24uがオフする。
In the regeneration section T3, the energized state (state shown in FIG. 8) in which the
図11は、モータMの力行動作における高速回転時又は高トルク発生時の通電パターンを示す図である。 FIG. 11 is a diagram showing an energization pattern at the time of high-speed rotation or high torque generation in the power running operation of the motor M.
図11の例では、励磁区間T1において、スイッチング素子21uと、スイッチング素子24uがオンし(図6に示す状態)、電流指令値Itに向かってコイル13uの電流Iuが増加するが、電流Iuの値が電流指令値Itに到達する前に回生区間T3に移行する。
In the example of FIG. 11, in the excitation section T1, the
回生区間T3では、スイッチング素子22uと、スイッチング素子23uがオンする通電状態(図8に示す状態)が維持される。回生区間T3が終了すると、スイッチング素子21u〜24uがオフする。
In the regeneration section T3, the energized state (state shown in FIG. 8) in which the
次に、u相の回生動作における動作について説明する。 Next, the operation in the regenerative operation of the u phase will be described.
図12は、モータMの回生動作における低速回転時又は低トルク発生時の動作を示す図である。 FIG. 12 is a diagram showing an operation at a low speed rotation or a low torque generation in the regenerative operation of the motor M.
図12に示すように、励磁区間T11では、スイッチング素子21uと、スイッチング素子24uがオンし、電流指令値Itに向かってコイル13uの電流Iuが増加する。励磁区間T11では、図6に示す通電状態が維持され、電流Iuが電流指令値Itに到達する時点の前後から電流維持区間T12に移行する。
As shown in FIG. 12, in the excitation section T11, the
電流維持区間T12では、スイッチング素子23uがオン、スイッチング素子24uがオフし、スイッチング素子21uと、スイッチング素子22uが交互にオンする。この状態は、図8に示す回生区間と、図9に示す還流区間とが繰り返される状態である。すなわち、電流Iuの値が電流指令値Itに追従するように、フィードバック制御部51により、スイッチング素子21u及びスイッチング素子22uのデューティー値が制御された状態となる。
In the current maintenance section T12, the
回生区間T13では、スイッチング素子22uと、スイッチング素子23uがオンする通電状態(図8に示す状態)が維持される。回生区間T13が終了すると、スイッチング素子21u〜24uがオフする。
In the regeneration section T13, the energized state (state shown in FIG. 8) in which the
図13は、モータMの回生動作における高速回転時又は高トルク発生時の動作を示す図である。 FIG. 13 is a diagram showing an operation during high-speed rotation or high torque generation in the regenerative operation of the motor M.
図13の例では、励磁区間T11において、スイッチング素子21uと、スイッチング素子24uがオンし(図6に示す状態)、電流指令値Itに向かってコイル13uの電流Iuが増加するが、電流Iuの値が電流指令値Itに到達する前に回生区間T13に移行する。
In the example of FIG. 13, in the excitation section T11, the
回生区間T13では、スイッチング素子22uと、スイッチング素子23uがオンする通電状態(図8に示す状態)が維持される。回生区間T13が終了すると、スイッチング素子21u〜24uがオフする。
In the regeneration section T13, the energized state (state shown in FIG. 8) in which the
次に、モード選択部3から与えられる選択モードが第2のモードである場合におけるモータ制御装置1の動作について説明する。
Next, the operation of the
図14〜図17は、モード選択部3から与えられる選択モードが第2のモードである場合におけるu相の駆動回路20u(スイッチング素子21u〜24u)の通電状態を示す図である。図14に示す通電状態は、電源25又はコンデンサ26からコイル13uへ電流が供給される励磁区間に対応し、選択モードが第1のモードである場合の図6の通電状態に相当する。図15に示す通電状態は、コイル13uが電源25の負極から切り離され、コイル13uの電流が閉回路を還流する還流区間に対応し、選択モードが第1のモードである場合の図7の通電状態に相当する。図16に示す通電状態は、コイル13uから電源25又はコンデンサ26へ電流が供給される回生区間に対応し、選択モードが第1のモードである場合の図8の通電状態に相当する。図17に示す通電状態は、コイル13uが電源25の正極から切り離され、コイル13uの電流が閉回路を還流する還流区間に対応し、選択モードが第1のモードである場合の図9の通電状態に相当する。
14 to 17 are diagrams showing the energized state of the u-phase drive circuit 20u (switching
図14〜図17と、図6〜図9とを対比させて理解されるように、選択モードが第2のモードである場合、コイル13uの通電方向は、電源25の極性に対して反転する。すなわち、図6において、コイル13uの左端に電源25の正極が、コイル13uの右端に電源25の負極が、それぞれ接続される。これに対し、図14において、コイル13uの左端に電源25の負極が、コイル13uの右端に電源25の正極が、それぞれ接続される。同様に、図7において、コイル13uの両端が電源25の負極にそれぞれ接続される。これに対し、図15において、コイル13uの両端が電源25の正極にそれぞれ接続される。図8において、コイル13uの左端に電源25の負極が、コイル13uの右端に電源25の正極が、それぞれ接続される。これに対し、図16において、コイル13uの左端に電源25の正極が、コイル13uの右端に電源25の負極が、それぞれ接続される。図9において、コイル13uの両端が電源25の正極にそれぞれ接続される。これに対し、図17において、コイル13uの両端が電源25の負極にそれぞれ接続される。
As is understood by comparing FIGS. 14 to 17 with FIGS. 6 to 9, when the selection mode is the second mode, the energization direction of the
選択モードが第1のモードである場合と、第2のモードである場合とでコイル13uの通電方向を電源25の極性に対して反転させるために、スイッチング素子21uとスイッチング素子22uのオン/オフ状態を選択モードに応じて置換している。同様に、スイッチング素子23uとスイッチング素子24uのオン/オフ状態を選択モードに応じて置換している。
The
図18〜図21は、モード選択部3から駆動信号生成部5に与えられる選択モードが第2のモードである場合におけるu相の力行動作における動作を示す図である。 18 to 21 are diagrams showing the operation in the u-phase power running operation when the selection mode given to the drive signal generation unit 5 from the mode selection unit 3 is the second mode.
図18は、モータMの力行動作における低速回転時又は低トルク発生時の通電パターンを示し、選択モードが第1のモードである場合の図10の通電パターンに相当する。同様に、図19は、モータMの力行動作における高速回転時又は高トルク発生時の通電パターンを示し、選択モードが第1のモードである場合の図11の通電パターンに相当する。図20は、モータMの回生動作における低速回転時又は低トルク発生時の動作を示し、選択モードが第1のモードである場合の図12の通電パターンに相当する。図21は、モータMの回生動作における高速回転時又は高トルク発生時の動作を示し、選択モードが第1のモードである場合の図13の通電パターンに相当する。 FIG. 18 shows an energization pattern at low speed rotation or low torque generation in the power running operation of the motor M, and corresponds to the energization pattern of FIG. 10 when the selection mode is the first mode. Similarly, FIG. 19 shows an energization pattern at the time of high-speed rotation or high torque generation in the power running operation of the motor M, and corresponds to the energization pattern of FIG. 11 when the selection mode is the first mode. FIG. 20 shows the operation at low speed rotation or low torque generation in the regenerative operation of the motor M, and corresponds to the energization pattern of FIG. 12 when the selection mode is the first mode. FIG. 21 shows the operation at the time of high-speed rotation or high torque generation in the regenerative operation of the motor M, and corresponds to the energization pattern of FIG. 13 when the selection mode is the first mode.
図18〜図21と、図10〜図13とを対比させて理解されるように、スイッチング素子21uとスイッチング素子22uのオン/オフ状態を選択モードに応じて置換している。また、スイッチング素子23uとスイッチング素子24uのオン/オフ状態を選択モードに応じて置換している。すなわち、図18〜図21におけるスイッチング素子21uのオン/オフのタイミングは、図10〜図13におけるスイッチング素子22uのオン/オフのタイミングと同一であり、図18〜図21におけるスイッチング素子22uのオン/オフのタイミングは、図10〜図13におけるスイッチング素子21uのオン/オフのタイミングと同一である。また、図18〜図21におけるスイッチング素子23uのオン/オフのタイミングは、図10〜図13におけるスイッチング素子24uのオン/オフのタイミングと同一であり、図18〜図21におけるスイッチング素子24uのオン/オフのタイミングは、図10〜図13におけるスイッチング素子23uのオン/オフのタイミングと同一である。
As is understood by comparing FIGS. 18 to 21 with FIGS. 10 to 13, the on / off states of the
このように、スイッチング素子21uとスイッチング素子22uのオン/オフ状態及びスイッチング素子23uとスイッチング素子24uのオン/オフ状態を選択モードに応じて置換することにより、コイル13uと電源25との接続状態(極性)を、第1のモード及び第2のモードの間で反転させている。
In this way, by substituting the on / off state of the
スイッチド・リラクタンス・モータでは、永久磁石を使用せずリラクタンストルクのみを用いるため、ロータ12の回転角に対して同じタイミングでの通電であれば、コイル13u、13v、13wへの通電方向と関係なく、等価のトルクを得ることができる。このため、本実施例では、選択モードを適宜、切り換えることにより、モータMの動作に実質的な影響を与えることなく、スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wの発熱を均等化することが可能となる。
Since the switched reluctance motor uses only the reluctance torque without using permanent magnets, if the energization is performed at the same timing with respect to the rotation angle of the
図22は、モード選択部3の処理を示すフローチャートである。 FIG. 22 is a flowchart showing the processing of the mode selection unit 3.
図22のステップS102では、モード選択部3は選択モードとして第1のモードを選択し、駆動信号生成部5に与える。 In step S102 of FIG. 22, the mode selection unit 3 selects the first mode as the selection mode and gives it to the drive signal generation unit 5.
ステップS104では、モード選択部3は、温度異常検出部2の検出結果に基づき、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの表面の温度が所定の閾値を越えているか否か判断する。判断が肯定されれば、モード選択部3は、ステップS112へ処理を移行し、判断が否定されれば、モード選択部3は、ステップS102へ処理を移行する。
In step S104, the mode selection unit 3 determines whether the surface temperature of any of the
ステップS112では、モード選択部3は選択モードとして第2のモードを選択し、駆動信号生成部5に与える。 In step S112, the mode selection unit 3 selects the second mode as the selection mode and gives it to the drive signal generation unit 5.
ステップS114では、モード選択部3は、温度異常検出部2の検出結果に基づき、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの表面の温度が所定の閾値を越えているか否か判断する。判断が肯定されれば、モード選択部3は、ステップS102へ処理を移行し、判断が否定されれば、モード選択部3は、ステップS112へ処理を移行する。
In step S114, the mode selection unit 3 determines whether the surface temperature of any of the
以上のように、図22の処理では、モード選択部3は、温度異常検出部2の検出結果に基づき、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの表面の温度が所定の閾値を越えている場合、すなわち、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの温度異常(高温)が検出された場合には、現在の選択モードを他の選択モードに切り換えている。
As described above, in the process of FIG. 22, the mode selection unit 3 determines the surface temperature of any one of the
例えば、第1のモードが選択され、力行運転が長時間、継続している場合、とくに高いトルク指令値が継続している場合には、図6に示すような通電状態が高い頻度で継続的に使用される。この場合、スイッチング素子21u、21v、21wと、スイッチング素子24u、24v、24wとに電流が集中し、これらのスイッチング素子で温度異常が検出(ステップS104の判断が肯定)される可能性がある。
For example, when the first mode is selected and the power running operation is continued for a long time, particularly when a high torque command value is continued, the energized state as shown in FIG. 6 is continuously performed at a high frequency. Used for. In this case, the current is concentrated on the
このような場合には、モード選択部3が選択モードを第2のモードに切り換える(ステップS112)ことにより、以降、図14に示すような通電状態が高い頻度で継続的に使用されることになる。したがって、それまで発熱の少なかった、スイッチング素子22u、22v、22wと、スイッチング素子23u、23v、23wとに電流が移行し、スイッチング素子21u、21v、21wと、スイッチング素子24u、24v、24wとが冷却されることになる。
In such a case, the mode selection unit 3 switches the selection mode to the second mode (step S112), so that the energized state as shown in FIG. 14 is continuously used at a high frequency thereafter. Become. Therefore, the current shifts to the
したがって、このような選択モードの切り換えを繰り返すことにより、スイッチング素子の温度上昇を抑制することができ、動作停止に陥ることなく、モータMの動作を継続させることが可能となる。 Therefore, by repeating such switching of the selection mode, it is possible to suppress the temperature rise of the switching element, and it is possible to continue the operation of the motor M without falling into the operation stop.
第1のモードが選択され、回生運転が長時間、継続している場合、とくに高いトルク指令値が継続している場合には、図8に示すような通電状態が高い頻度で継続的に使用される。この場合、スイッチング素子22u、22v、22wと、スイッチング素子23u、23v、23wとに電流が集中し、これらのスイッチング素子で温度異常が検出(ステップS104の判断が肯定)される可能性がある。
When the first mode is selected and the regenerative operation is continued for a long time, especially when a high torque command value is continued, the energized state as shown in FIG. 8 is continuously used with high frequency. Will be done. In this case, the current is concentrated on the
このような場合も、第2のモードへの切り換えにより、図16に示すように、スイッチング素子21u、21v、21wと、スイッチング素子24u、24v、24wと、に電流を移行させることにより、スイッチング素子22u、22v、22wと、スイッチング素子23u、23v、23wの冷却期間を確保することができる。
Even in such a case, as shown in FIG. 16, by switching to the second mode, the switching element is transferred to the
したがって、回生運転時においても、選択モードの切り換えをすることにより、スイッチング素子の温度上昇を抑制することができ、動作停止に陥ることなく、モータMの動作を継続させることが可能となる。 Therefore, even during the regenerative operation, the temperature rise of the switching element can be suppressed by switching the selection mode, and the operation of the motor M can be continued without falling into the operation stop.
図23は、モード選択部3の他の処理を示すフローチャートである。図23の例では、上位システムから与えられるトルク指令値(図1)に変更があったときに、選択モードを切り換える。 FIG. 23 is a flowchart showing other processes of the mode selection unit 3. In the example of FIG. 23, the selection mode is switched when the torque command value (FIG. 1) given by the host system is changed.
図23のステップS102では、モード選択部3は選択モードとして第1のモードを選択し、駆動信号生成部5に与える。 In step S102 of FIG. 23, the mode selection unit 3 selects the first mode as the selection mode and gives it to the drive signal generation unit 5.
ステップS104では、モード選択部3は、温度異常検出部2の検出結果に基づき、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの表面の温度が所定の閾値を越えているか否か判断する。判断が肯定されれば、モード選択部3は、ステップS106へ処理を移行し、判断が否定されれば、モード選択部3は、ステップS102へ処理を移行する。
In step S104, the mode selection unit 3 determines whether the surface temperature of any of the
ステップS106では、モード選択部3は、トルク指令値(図1)に変更があったか否か判断する。判断が肯定されれば、モード選択部3は、処理をステップS112へ移行し、判断が否定されれば、モード選択部3は、ステップS106を繰り返す。 In step S106, the mode selection unit 3 determines whether or not the torque command value (FIG. 1) has been changed. If the determination is affirmed, the mode selection unit 3 shifts the process to step S112, and if the determination is negative, the mode selection unit 3 repeats step S106.
ステップS112では、モード選択部3は選択モードとして第2のモードを選択し、駆動信号生成部5に与える。 In step S112, the mode selection unit 3 selects the second mode as the selection mode and gives it to the drive signal generation unit 5.
ステップS114では、モード選択部3は、温度異常検出部2の検出結果に基づき、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの表面の温度が所定の閾値を越えているか否か判断する。判断が肯定されれば、モード選択部3は、ステップS116へ処理を移行し、判断が否定されれば、モード選択部3は、ステップS112へ処理を移行する。
In step S114, the mode selection unit 3 determines whether the surface temperature of any of the
ステップS116では、モード選択部3は、トルク指令値(図1)に変更があったか否か判断する。判断が肯定されれば、モード選択部3は、処理をステップS102へ移行し、判断が否定されれば、モード選択部3は、ステップS116を繰り返す。 In step S116, the mode selection unit 3 determines whether or not the torque command value (FIG. 1) has been changed. If the determination is affirmed, the mode selection unit 3 shifts the process to step S102, and if the determination is negative, the mode selection unit 3 repeats step S116.
以上のように、図22の処理では、モード選択部3は、温度異常検出部2の検出結果に基づき、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの表面の温度が所定の閾値を越えている場合、すなわち、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの温度異常(高温)が検出され、かつトルク指令値に変更があった場合に、現在の選択モードを他の選択モードに切り換えている。
As described above, in the process of FIG. 22, the mode selection unit 3 determines the surface temperature of any one of the
ロータ12に磁束が残留しているときに選択モードを切り換えた場合、コイル13u〜13wの電流が反転することにより、一時的に、トルク指令値と異なるトルクが発生し、トルクの値が不連続となる可能性がある。このため、図23の処理では、トルク指令値に変動があったときに、これとタイミングを合わせて選択モードを切り換えている。これにより、トルク指令値が一定とされている期間に、実際のトルクの値が不用意に変動することを回避することができる。
When the selection mode is switched while the magnetic flux remains in the
図24は、モード選択部3の他の処理を示すフローチャートである。図24の例では、各相のコイルへの通電の切り換え(例えば、コイル13uから次相のコイル13vへの電流の転流)のタイミングに合わせて、選択モードを切り換える。
FIG. 24 is a flowchart showing other processes of the mode selection unit 3. In the example of FIG. 24, the selection mode is switched according to the timing of switching the energization of the coil of each phase (for example, the commutation of the current from the
図24のステップS102では、モード選択部3は選択モードとして第1のモードを選択し、駆動信号生成部5に与える。 In step S102 of FIG. 24, the mode selection unit 3 selects the first mode as the selection mode and gives it to the drive signal generation unit 5.
ステップS104では、モード選択部3は、温度異常検出部2の検出結果に基づき、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの表面の温度が所定の閾値を越えているか否か判断する。判断が肯定されれば、モード選択部3は、ステップS108へ処理を移行し、判断が否定されれば、モード選択部3は、ステップS102へ処理を移行する。
In step S104, the mode selection unit 3 determines whether the surface temperature of any of the
ステップS108では、モード選択部3は、各相のコイルへの通電の切り換えがあったか否か判断する。通電の切り換えは、例えば、コイル13uからコイル13vへの通電の切り換えである。判断が肯定されれば、モード選択部3は、処理をステップS112へ移行し、判断が否定されれば、モード選択部3は、ステップS108を繰り返す。
In step S108, the mode selection unit 3 determines whether or not the energization of the coils of each phase has been switched. The switching of energization is, for example, switching of energization from the
ステップS112では、モード選択部3は選択モードとして第2のモードを選択し、駆動信号生成部5に与える。 In step S112, the mode selection unit 3 selects the second mode as the selection mode and gives it to the drive signal generation unit 5.
ステップS114では、モード選択部3は、温度異常検出部2の検出結果に基づき、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの表面の温度が所定の閾値を越えているか否か判断する。判断が肯定されれば、モード選択部3は、ステップS118へ処理を移行し、判断が否定されれば、モード選択部3は、ステップS112へ処理を移行する。
In step S114, the mode selection unit 3 determines whether the surface temperature of any of the
ステップS118では、モード選択部3は、各相のコイルへの通電の切り換えがあったか否か判断する。判断が肯定されれば、モード選択部3は、処理をステップS102へ移行し、判断が否定されれば、モード選択部3は、ステップS118を繰り返す。 In step S118, the mode selection unit 3 determines whether or not the energization of the coils of each phase has been switched. If the determination is affirmed, the mode selection unit 3 shifts the process to step S102, and if the determination is negative, the mode selection unit 3 repeats step S118.
以上のように、図24の処理では、モード選択部3は、温度異常検出部2の検出結果に基づき、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの表面の温度が所定の閾値を越えている場合、すなわち、各スイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wのいずれかの温度異常(高温)が検出され、かつ各相への通電の切り換えがあった場合に、現在の選択モードを他の選択モードに切り換えている。
As described above, in the process of FIG. 24, the mode selection unit 3 determines the surface temperature of any one of the
各相への通電の切り換えのタイミングに合わせて選択モードを切り換えることにより、ロータ12の磁束の残留がない、又は少ないタイミングで選択モードを切り換えることができる。このため、選択モードの切り換え時にトルクの値が不用意に変動することを抑制することができる。
By switching the selection mode according to the timing of switching the energization to each phase, the selection mode can be switched at the timing when the magnetic flux of the
なお、図22〜図24のいずれかの処理を適用する場合、それぞれの選択モードの切り換えを、各相のコイル13u〜13wごとに独立して行ってもよい。この場合、各相のスイッチング素子21u〜24u、21v〜24v、21w〜24wの冷却条件に差が生じるような場合であっても、合理的なタイミング又は頻度で、各相における選択モードを独立して切り換えることが可能となる。
When any of the processes shown in FIGS. 22 to 24 is applied, the selection mode may be switched independently for each of the
なお、以上の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。 The following additional notes will be further disclosed with respect to the above examples.
[付記1]
モータ(M)を制御するモータ制御装置であって、
前記モータは、
突極を有するステータコア(11)と、
前記ステータコアの突極に取り付けられるコイル(13u)と、
突極を有し、前記コイルにより発生する磁界により磁化されるロータ(12)とを有し、
前記モータ制御装置は、
電源と前記コイルとの間に接続され、前記コイルの一端側に接続される第1のスイッチング素子(21u)及び第3のスイッチング素子(23u)と、前記コイルの他端側に接続される第2のスイッチング素子(22u)及び第4のスイッチング素子(24u)とを含むHブリッジ回路を形成し、前記第1のスイッチング素子から前記第4のスイッチング素子のオン/オフ状態に応じて前記コイルを複数相独立駆動する駆動回路(20)と、
第1の通電状態及び第2の通電状態を含む複数の通電状態のうちの選択した通電状態が実現されるように前記駆動回路を制御する制御部(1)と、を備え、
前記第1の通電状態及び前記第2の通電状態は、いずれも、前記電源から前記コイルへと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態(図6、図14)であるか、又は、いずれも、前記コイルから前記電源へと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態(図8、図16)であり、
前記第1の通電状態は、前記制御部により前記第1のスイッチング素子及び前記第4のスイッチング素子がオン状態とされることで実現され、前記第2の通電状態は、前記制御部により前記第2のスイッチング素子及び前記第3のスイッチング素子がオン状態とされることで実現される、モータ制御装置。
[Appendix 1]
A motor control device that controls a motor (M).
The motor
A stator core (11) having a salient pole and
A coil (13u) attached to the salient pole of the stator core and
It has a salient pole and has a rotor (12) magnetized by a magnetic field generated by the coil.
The motor control device is
A first switching element (21u) and a third switching element (23u) connected between the power supply and the coil and connected to one end side of the coil, and a first switching element (23u) connected to the other end side of the coil. An H-bridge circuit including the second switching element (22u) and the fourth switching element (24u) is formed, and the coil is formed from the first switching element according to the on / off state of the fourth switching element. A drive circuit (20) that drives multiple phases independently,
A control unit (1) that controls the drive circuit so that a selected energized state from a plurality of energized states including a first energized state and a second energized state is realized is provided.
Both the first energized state and the second energized state are states in which a current flows from the power source to the coil and the motor generates rotational torque in the same direction (FIGS. 6 and 14). Or, in each case, a current flows from the coil to the power supply and the motor generates rotational torque in the same direction (FIGS. 8 and 16).
The first energized state is realized by turning on the first switching element and the fourth switching element by the control unit, and the second energized state is realized by the control unit. A motor control device realized by turning on the second switching element and the third switching element.
付記1の構成によれば、第1の通電状態及び第2の通電状態を含む複数の通電状態のうちの選択した通電状態が実現されるので、第1の通電状態及び第2の通電状態の間で通電状態を切り換えることにより、第1〜第4のスイッチング素子に流れる電流により発生する熱を各第1〜第4のスイッチング素子に分配することができる。これにより、各第1〜第4のスイッチング素子の発熱を抑制するように、各スイッチング素子の発熱量又は温度上昇を適切に制御できる。
According to the configuration of
[付記2]
前記制御部は、所定の条件に従って、前記第1の通電状態及び前記第2の通電状態のうちのいずれかを選択する、付記1に記載のモータ制御装置。
[Appendix 2]
The motor control device according to
付記2の構成によれば、所定の条件に従って、第1の通電状態及び第2の通電状態のうちのいずれかを選択するので、各第1〜第4のスイッチング素子の発熱を効率的に抑制できるような所定の条件を定めることができる。 According to the configuration of Appendix 2, since either the first energized state or the second energized state is selected according to a predetermined condition, heat generation of each of the first to fourth switching elements is efficiently suppressed. Predetermined conditions can be set so that it can be done.
[付記3]
前記所定の条件は、前記第1のスイッチング素子から前記第4のスイッチング素子のうちの少なくともいずれか1つのスイッチング素子の温度を反映するパラメータに係る条件である、付記2に記載のモータ制御装置。
[Appendix 3]
The motor control device according to Appendix 2, wherein the predetermined condition is a condition relating to a parameter that reflects the temperature of at least one of the first switching element to the fourth switching element.
付記3の構成によれば、前記第1のスイッチング素子から前記第4のスイッチング素子のうちの少なくともいずれか1つのスイッチング素子の温度を反映するパラメータに係る条件に従って、第1の通電状態及び第2の通電状態のうちのいずれかを選択するので、スイッチング素子の温度を適切に制御、管理することができる。 According to the configuration of Appendix 3, the first energized state and the second energized state and the second according to the conditions relating to the parameters reflecting the temperature of at least one of the first switching element to the fourth switching element. Since any one of the energized states of is selected, the temperature of the switching element can be appropriately controlled and managed.
[付記4]
前記所定の条件は、前記第1のスイッチング素子及び前記第4のスイッチング素子のうちの少なくともいずれか1つの温度が所定閾値以上となると、前記第2の通電状態に切り換え、前記第2のスイッチング素子及び前記第3のスイッチング素子のうちの少なくともいずれか1つの温度が前記所定閾値以上となると、前記第1の通電状態に切り換えることを規定する、付記3に記載のモータ制御装置。
[Appendix 4]
The predetermined condition switches to the second energized state when the temperature of at least one of the first switching element and the fourth switching element becomes equal to or higher than a predetermined threshold value, and the second switching element. The motor control device according to Appendix 3, wherein when the temperature of at least one of the third switching elements exceeds the predetermined threshold value, the temperature is switched to the first energized state.
付記4の構成によれば、第1の通電状態において使用されるスイッチング素子(第1のスイッチング素子及び第4のスイッチング素子)のうちのいずれかの温度が所定閾値以上となると通電状態が第2の通電状態に切り換えられる。また、第2の通電状態において使用されるスイッチング素子(第2のスイッチング素子及び第3のスイッチング素子)のうちのいずれかの温度が所定閾値以上となると通電状態が第1の通電状態に切り換えられる。 According to the configuration of Appendix 4, when the temperature of any one of the switching elements (first switching element and fourth switching element) used in the first energized state becomes equal to or higher than a predetermined threshold value, the energized state becomes the second. It is switched to the energized state of. Further, when the temperature of any one of the switching elements (second switching element and third switching element) used in the second energized state becomes equal to or higher than a predetermined threshold value, the energized state is switched to the first energized state. ..
[付記5]
前記所定の条件は、前記モータに対するトルク指令値を切り換えるタイミングに係る条件である、付記2に記載のモータ制御装置。
[Appendix 5]
The motor control device according to Appendix 2, wherein the predetermined condition is a condition relating to a timing for switching a torque command value for the motor.
付記5の構成によれば、トルク指令値を切り換えるタイミングとの関係で通電状態を切り換えるので、トルクの変動が問題とならないタイミングで通電状態を切り換えることが可能となる。 According to the configuration of Appendix 5, since the energized state is switched in relation to the timing of switching the torque command value, it is possible to switch the energized state at a timing at which torque fluctuation does not matter.
[付記6]
前記所定の条件は、各相の前記コイルへの通電を切り換えるタイミングに係る条件である、付記2に記載のモータ制御装置。
[Appendix 6]
The motor control device according to Appendix 2, wherein the predetermined condition is a condition relating to a timing for switching the energization of the coil of each phase.
付記6の構成によれば、各相の前記コイルへの通電を切り換えるタイミングとの関係で通電状態を切り換えるので、トルクの変動が問題とならないタイミング又はトルクの変動が抑制されるタイミングで通電状態を切り換えることが可能となる。 According to the configuration of Appendix 6, since the energization state is switched in relation to the timing of switching the energization of the coil of each phase, the energization state is set at the timing when the torque fluctuation does not matter or the timing when the torque fluctuation is suppressed. It is possible to switch.
[付記7]
モータと、前記モータを制御するモータ制御装置とを備えるモータ制御システムであって、
前記モータは、
突極を有するステータコアと、
前記ステータコアの突極に取り付けられるコイルと、
突極を有し、前記コイルにより発生する磁界により磁化されるロータとを有し、
前記モータ制御装置は、
電源と前記コイルとの間に接続され、前記コイルの一端側に接続される第1のスイッチング素子及び第3のスイッチング素子と、前記コイルの他端側に接続される第2のスイッチング素子及び第4のスイッチング素子とを含むHブリッジ回路を形成し、前記第1のスイッチング素子から前記第4のスイッチング素子のオン/オフ状態に応じて前記コイルを複数相独立駆動する駆動回路と、
第1の通電状態及び第2の通電状態を含む複数の通電状態のうちの選択した通電状態が実現されるように前記駆動回路を制御する制御部と、を備え、
前記第1の通電状態及び前記第2の通電状態は、いずれも、前記電源から前記コイルへと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であるか、又は、いずれも、前記コイルから前記電源へと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であり、
前記第1の通電状態は、前記制御部により前記第1のスイッチング素子及び前記第4のスイッチング素子がオン状態とされることで実現され、前記第2の通電状態は、前記制御部により前記第2のスイッチング素子及び前記第3のスイッチング素子がオン状態とされることで実現される、モータ制御システム。
[Appendix 7]
A motor control system including a motor and a motor control device for controlling the motor.
The motor
A stator core with salient poles and
A coil attached to the salient pole of the stator core and
It has a salient pole and has a rotor that is magnetized by the magnetic field generated by the coil.
The motor control device is
A first switching element and a third switching element connected between the power supply and the coil and connected to one end side of the coil, and a second switching element and a third switching element connected to the other end side of the coil. A drive circuit that forms an H-bridge circuit including 4 switching elements and independently drives a plurality of phases of the coil from the first switching element according to an on / off state of the fourth switching element.
A control unit that controls the drive circuit so that a selected energized state from a plurality of energized states including a first energized state and a second energized state is realized is provided.
The first energized state and the second energized state are both states in which a current flows from the power source to the coil and causes the motor to generate rotational torque in the same direction, or both. A state in which a current flows from the coil to the power supply and the motor generates rotational torque in the same direction.
The first energized state is realized by turning on the first switching element and the fourth switching element by the control unit, and the second energized state is realized by the control unit. A motor control system realized by turning on the second switching element and the third switching element.
付記7の構成によれば、第1の通電状態及び第2の通電状態を含む複数の通電状態のうちの選択した通電状態が実現されるので、第1の通電状態及び第2の通電状態の間で通電状態を切り換えることにより、第1〜第4のスイッチング素子に流れる電流により発生する熱を各第1〜第4のスイッチング素子に分配することができる。これにより、各第1〜第4のスイッチング素子の発熱を抑制するように、各スイッチング素子の発熱量又は温度上昇を適切に制御できる。 According to the configuration of Appendix 7, a selected energized state from a plurality of energized states including the first energized state and the second energized state is realized, so that the first energized state and the second energized state By switching the energized state between them, the heat generated by the current flowing through the first to fourth switching elements can be distributed to each of the first to fourth switching elements. Thereby, the calorific value or the temperature rise of each switching element can be appropriately controlled so as to suppress the heat generation of each of the first to fourth switching elements.
[付記8]
モータを制御するモータ制御方法であって、
前記モータは、
突極を有するステータコアと、
前記ステータコアの突極に取り付けられるコイルと、
突極を有し、前記コイルにより発生する磁界により磁化されるロータとを有し、
前記モータ制御方法は、
電源と前記コイルとの間に接続され、前記コイルの一端側に接続される第1のスイッチング素子及び第3のスイッチング素子と、前記コイルの他端側に接続される第2のスイッチング素子及び第4のスイッチング素子とを含むHブリッジ回路を形成し、前記第1のスイッチング素子から前記第4のスイッチング素子のオン/オフ状態に応じて前記コイルを複数相独立駆動する駆動回路を用いて前記コイルを複数相独立駆動する駆動ステップと、
第1の通電状態及び第2の通電状態を含む複数の通電状態のうちの選択した通電状態が実現されるように前記駆動回路を制御する制御ステップと、を備え、
前記第1の通電状態及び前記第2の通電状態は、いずれも、前記電源から前記コイルへと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であるか、又は、いずれも、前記コイルから前記電源へと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であり、
前記第1の通電状態は、前記制御ステップにより前記第1のスイッチング素子及び前記第4のスイッチング素子がオン状態とされることで実現され、前記第2の通電状態は、前記制御部により前記第2のスイッチング素子及び前記第3のスイッチング素子がオン状態とされることで実現される、モータ制御方法。
[Appendix 8]
It is a motor control method that controls the motor.
The motor
A stator core with salient poles and
A coil attached to the salient pole of the stator core and
It has a salient pole and has a rotor that is magnetized by the magnetic field generated by the coil.
The motor control method is
A first switching element and a third switching element connected between the power supply and the coil and connected to one end side of the coil, and a second switching element and a third switching element connected to the other end side of the coil. The coil is formed by forming an H-bridge circuit including 4 switching elements, and using a drive circuit for independently driving a plurality of phases of the coil from the first switching element according to an on / off state of the fourth switching element. With a drive step that drives multiple phases independently,
A control step for controlling the drive circuit so that a selected energized state among a plurality of energized states including a first energized state and a second energized state is realized is provided.
The first energized state and the second energized state are both states in which a current flows from the power source to the coil and causes the motor to generate rotational torque in the same direction, or both. A state in which a current flows from the coil to the power supply and the motor generates rotational torque in the same direction.
The first energized state is realized by turning on the first switching element and the fourth switching element by the control step, and the second energized state is realized by the control unit. A motor control method realized by turning on the second switching element and the third switching element.
付記8の構成によれば、第1の通電状態及び第2の通電状態を含む複数の通電状態のうちの選択した通電状態が実現されるので、第1の通電状態及び第2の通電状態の間で通電状態を切り換えることにより、第1〜第4のスイッチング素子に流れる電流により発生する熱を各第1〜第4のスイッチング素子に分配することができる。これにより、各第1〜第4のスイッチング素子の発熱を抑制するように、各スイッチング素子の発熱量又は温度上昇を適切に制御できる。 According to the configuration of Appendix 8, since the selected energized state from the plurality of energized states including the first energized state and the second energized state is realized, the first energized state and the second energized state By switching the energized state between them, the heat generated by the current flowing through the first to fourth switching elements can be distributed to each of the first to fourth switching elements. Thereby, the calorific value or the temperature rise of each switching element can be appropriately controlled so as to suppress the heat generation of each of the first to fourth switching elements.
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。 Although each embodiment has been described in detail above, the present invention is not limited to a specific embodiment, and various modifications and changes can be made within the scope of the claims. It is also possible to combine all or a plurality of the components of the above-described embodiment.
1 モータ制御装置
3 モード選択部
11 ステータコア
12 ロータ
13u コイル
13v コイル
13w コイル
20 駆動回路
21u〜24u スイッチング素子
21v〜24v スイッチング素子
21w〜24w スイッチング素子
1 Motor control device 3
Claims (8)
前記モータは、
突極を有するステータコアと、
前記ステータコアの突極に取り付けられるコイルと、
突極を有し、前記コイルにより発生する磁界により磁化されるロータとを有し、
前記モータ制御装置は、
電源と前記コイルとの間に接続され、前記コイルの一端側に接続される第1のスイッチング素子及び第3のスイッチング素子と、前記コイルの他端側に接続される第2のスイッチング素子及び第4のスイッチング素子とを含むHブリッジ回路を形成し、前記第1のスイッチング素子から前記第4のスイッチング素子のオン/オフ状態に応じて前記コイルを複数相独立駆動する駆動回路と、
第1の通電状態及び第2の通電状態を含む複数の通電状態のうちの選択した通電状態が実現されるように前記駆動回路を制御する制御部と、を備え、
前記第1の通電状態及び前記第2の通電状態は、いずれも、前記電源から前記コイルへと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であるか、又は、いずれも、前記コイルから前記電源へと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であり、
前記第1の通電状態は、前記制御部により前記第1のスイッチング素子及び前記第4のスイッチング素子がオン状態とされることで実現され、前記第2の通電状態は、前記制御部により前記第2のスイッチング素子及び前記第3のスイッチング素子がオン状態とされることで実現される、モータ制御装置。 A motor control device that controls a motor
The motor
A stator core with salient poles and
A coil attached to the salient pole of the stator core and
It has a salient pole and has a rotor that is magnetized by the magnetic field generated by the coil.
The motor control device is
A first switching element and a third switching element connected between the power supply and the coil and connected to one end side of the coil, and a second switching element and a third switching element connected to the other end side of the coil. A drive circuit that forms an H-bridge circuit including 4 switching elements and independently drives a plurality of phases of the coil from the first switching element according to an on / off state of the fourth switching element.
A control unit that controls the drive circuit so that a selected energized state from a plurality of energized states including a first energized state and a second energized state is realized is provided.
The first energized state and the second energized state are both states in which a current flows from the power source to the coil and causes the motor to generate rotational torque in the same direction, or both. A state in which a current flows from the coil to the power supply and the motor generates rotational torque in the same direction.
The first energized state is realized by turning on the first switching element and the fourth switching element by the control unit, and the second energized state is realized by the control unit. A motor control device realized by turning on the second switching element and the third switching element.
前記モータは、
突極を有するステータコアと、
前記ステータコアの突極に取り付けられるコイルと、
突極を有し、前記コイルにより発生する磁界により磁化されるロータとを有し、
前記モータ制御装置は、
電源と前記コイルとの間に接続され、前記コイルの一端側に接続される第1のスイッチング素子及び第3のスイッチング素子と、前記コイルの他端側に接続される第2のスイッチング素子及び第4のスイッチング素子とを含むHブリッジ回路を形成し、前記第1のスイッチング素子から前記第4のスイッチング素子のオン/オフ状態に応じて前記コイルを複数相独立駆動する駆動回路と、
第1の通電状態及び第2の通電状態を含む複数の通電状態のうちの選択した通電状態が実現されるように前記駆動回路を制御する制御部と、を備え、
前記第1の通電状態及び前記第2の通電状態は、いずれも、前記電源から前記コイルへと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であるか、又は、いずれも、前記コイルから前記電源へと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であり、
前記第1の通電状態は、前記制御部により前記第1のスイッチング素子及び前記第4のスイッチング素子がオン状態とされることで実現され、前記第2の通電状態は、前記制御部により前記第2のスイッチング素子及び前記第3のスイッチング素子がオン状態とされることで実現される、モータ制御システム。 A motor control system including a motor and a motor control device for controlling the motor.
The motor
A stator core with salient poles and
A coil attached to the salient pole of the stator core and
It has a salient pole and has a rotor that is magnetized by the magnetic field generated by the coil.
The motor control device is
A first switching element and a third switching element connected between the power supply and the coil and connected to one end side of the coil, and a second switching element and a third switching element connected to the other end side of the coil. A drive circuit that forms an H-bridge circuit including 4 switching elements and independently drives a plurality of phases of the coil from the first switching element according to an on / off state of the fourth switching element.
A control unit that controls the drive circuit so that a selected energized state from a plurality of energized states including a first energized state and a second energized state is realized is provided.
The first energized state and the second energized state are both states in which a current flows from the power source to the coil and causes the motor to generate rotational torque in the same direction, or both. A state in which a current flows from the coil to the power supply and the motor generates rotational torque in the same direction.
The first energized state is realized by turning on the first switching element and the fourth switching element by the control unit, and the second energized state is realized by the control unit. A motor control system realized by turning on the second switching element and the third switching element.
前記モータは、
突極を有するステータコアと、
前記ステータコアの突極に取り付けられるコイルと、
突極を有し、前記コイルにより発生する磁界により磁化されるロータとを有し、
前記モータ制御方法は、
電源と前記コイルとの間に接続され、前記コイルの一端側に接続される第1のスイッチング素子及び第3のスイッチング素子と、前記コイルの他端側に接続される第2のスイッチング素子及び第4のスイッチング素子とを含むHブリッジ回路を形成し、前記第1のスイッチング素子から前記第4のスイッチング素子のオン/オフ状態に応じて前記コイルを複数相独立駆動する駆動回路を用いて前記コイルを複数相独立駆動する駆動ステップと、
第1の通電状態及び第2の通電状態を含む複数の通電状態のうちの選択した通電状態が実現されるように前記駆動回路を制御する制御ステップと、を備え、
前記第1の通電状態及び前記第2の通電状態は、いずれも、前記電源から前記コイルへと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であるか、又は、いずれも、前記コイルから前記電源へと電流が流れかつ前記モータに同一方向の回転トルクを発生させる状態であり、
前記第1の通電状態は、前記制御ステップにより前記第1のスイッチング素子及び前記第4のスイッチング素子がオン状態とされることで実現され、前記第2の通電状態は、前記制御部により前記第2のスイッチング素子及び前記第3のスイッチング素子がオン状態とされることで実現される、モータ制御方法。 It is a motor control method that controls the motor.
The motor
A stator core with salient poles and
A coil attached to the salient pole of the stator core and
It has a salient pole and has a rotor that is magnetized by the magnetic field generated by the coil.
The motor control method is
A first switching element and a third switching element connected between the power supply and the coil and connected to one end side of the coil, and a second switching element and a third switching element connected to the other end side of the coil. The coil is formed by forming an H-bridge circuit including four switching elements, and using a drive circuit for independently driving a plurality of phases of the coil from the first switching element according to an on / off state of the fourth switching element. With a drive step that drives multiple phases independently,
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