JP2021044008A - 情報出力装置、端末装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
移動体に配置された外界検出装置の特性に関する特性情報を取得する取得部と、
前記特性情報に基づき前記外界検出装置の検出範囲を特定し、当該検出範囲内に存在する地物に対応する3次元点群情報を、記憶部に記憶された地物を示す地物情報から抽出して出力する出力部と、
を備える情報出力装置である。
外界検出装置が配置された移動体と共に移動する端末装置であって、
前記外界検出装置の特性に関する特性情報を記憶する記憶部と、
前記特性情報を請求項1〜3のいずれか一項に記載の情報出力装置に送信する送信部と、
前記情報出力装置から3次元点群情報を受信する受信部と、
前記3次元点群情報と、前記外界検出装置の検出情報とに基づき現在位置を推定する推定部と、を備える端末装置である。
情報出力装置が実行する制御方法であって、
移動体に配置された外界検出装置の特性に関する特性情報を取得する取得工程と、
前記特性情報に基づき前記外界検出装置の検出範囲を特定し、当該検出範囲内に存在する地物に対応する3次元点群情報を、記憶部に記憶された地物を示す地物情報から抽出して出力する出力工程と、
を有する制御方法である。
コンピュータが実行するプログラムであって、
移動体に配置された外界検出装置の特性に関する特性情報を取得する取得部と、
前記特性情報に基づき前記外界検出装置の検出範囲を特定し、当該検出範囲内に存在する地物に対応する3次元点群情報を、記憶部に記憶された地物を示す地物情報から抽出して出力する出力部
として前記コンピュータを機能させるプログラムである。
図1は、本実施例に係る高度化地図システムの概略構成である。高度化地図システムは、車両と共に移動する車載機1と、車載機1により制御されるライダ(Lidar:Light Detection and Ranging、または、Laser Illuminated Detection And Ranging)2と、道路周辺の地物(天然物及び人工物の両方を含む。)の表面を離散的に構成する3次元点群のデータベースである3次元点群DB43を記憶するサーバ装置4とを備える。そして、高度化地図システムは、ライダ2により計測された点群と、3次元点群DB43に登録された点群とのマッチングを行うことにより、高精度な自車位置推定を行う。
次に、自車位置推定処理について詳しく説明する。
図4は、車載機1の機能的な構成を示すブロック図である。図4に示すように、車載機1の制御部15は、機能的には、予測自車位置取得部51と、ライダ特性情報抽出部52と、地図点群情報取得部53と、計測点群情報取得部54と、マッチング部55と、自車位置推定部56と、を有する。
図5(A)は、ライダ2が出力するレーザが車載機1を搭載する車両周辺にある建物等の地物60〜62に照射される様子を示した図であり、図5(B)は、図5(A)におけるレーザの照射位置となる点群を抽出した図である。ここでは、一例として、ライダ2が水平方向のみをスキャンする場合について示している。
図7は、本実施例における自車位置推定処理の手順を示すフローチャートである。車載機1は、図7に示すフローチャートを繰り返し実行する。
サーバ装置4は、複数のサーバから構成されてもよい。例えば、サーバ装置4は、3次元点群DB43を記憶するサーバと、図7のステップS201〜S203の処理を実行するサーバとが別体に構成されてもよい。サーバ装置4が複数のサーバから構成される場合、各サーバは、予め割り当てられた処理を実行するのに必要な情報を他のサーバから受信し、必要な処理を実行する。
2 ライダ
4 サーバ装置
11、41 通信部
12、42 記憶部
13 センサ部
14 入力部
15、45 制御部
16 出力部
43 3次元点群DB
Claims (9)
- 移動体に配置された外界検出装置の特性に関する特性情報を取得する取得部と、
前記特性情報に基づき前記外界検出装置の検出範囲を特定し、当該検出範囲内に存在する地物に対応する3次元点群情報を、記憶部に記憶された地物を示す地物情報から抽出して出力する出力部と、
を備える情報出力装置。 - 前記特性情報には、前記外界検出装置の設置位置の高さに関する情報、又は、水平方向又は/及び垂直方向において前記外界検出装置が検出を行う範囲に関する情報が含まれる請求項1に記載の情報出力装置。
- 前記取得部は、前記外界検出装置の検出情報を受信する端末装置から前記特性情報及び前記移動体の位置情報を受信し、
前記出力部は、前記特性情報及び前記位置情報に基づき抽出した前記3次元点群情報を前記端末装置へ送信する請求項1または2に記載の情報出力装置。 - 外界検出装置が配置された移動体と共に移動する端末装置であって、
前記外界検出装置の特性に関する特性情報を記憶する記憶部と、
前記特性情報を請求項1〜3のいずれか一項に記載の情報出力装置に送信する送信部と、
前記情報出力装置から3次元点群情報を受信する受信部と、
前記3次元点群情報と、前記外界検出装置の検出情報とに基づき現在位置を推定する推定部と、を備える端末装置。 - 前記検出情報は、点群情報であり、
前記推定部は、前記検出情報が示す点群と、前記3次元点群情報が示す点群との位置の誤差に基づき、前記現在位置を推定する請求項4に記載の端末装置。 - 測定部の出力に基づく現在位置の予測値を取得する位置予測部をさらに備え、
前記推定部は、前記地物情報と前記検出情報とに基づき前記予測値を補正することで、前記現在位置の推定値を算出する請求項4または5に記載の端末装置。 - 情報出力装置が実行する制御方法であって、
移動体に配置された外界検出装置の特性に関する特性情報を取得する取得工程と、
前記特性情報に基づき前記外界検出装置の検出範囲を特定し、当該検出範囲内に存在する地物に対応する3次元点群情報を、記憶部に記憶された地物を示す地物情報から抽出して出力する出力工程と、
を有する制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
移動体に配置された外界検出装置の特性に関する特性情報を取得する取得部と、
前記特性情報に基づき前記外界検出装置の検出範囲を特定し、当該検出範囲内に存在する地物に対応する3次元点群情報を、記憶部に記憶された地物を示す地物情報から抽出して出力する出力部
として前記コンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項8に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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