JP2021042993A - Visual inspection system and visual inspection method - Google Patents

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Abstract

To provide a visual inspection system and a visual inspection method with which it is possible to discriminate the acceptability of an inspection object using the image of the inspection object and reject a product having been determined as defective.SOLUTION: A visual inspection system comprises: a processing unit for deriving a passage time that is the time required for an inspection object to pass through between a first position and a second position, on the basis of a first sensor detection time that is the time at which the inspection object is detected at the first position by a first sensor and a second sensor detection time that is the time at which the inspection object is detected at the second position by a second sensor; and a control unit for deriving an ejection timing that is the timing at which the inspection object is ejected by an ejection unit that ejects a defective article of the inspection object, on the basis of the passage time derived by the processing unit, and causing the defective article of the inspection object to be ejected by the ejection unit on the basis of the derived timing.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、外観検査システム、及び外観検査方法に関する。 The present invention relates to a visual inspection system and a visual inspection method.

チーズ等の食品は、アルミ箔などの主に樹脂を基材とした包装材料にて包装される。アルミ箔に包装されたチーズ等は、固化していない状態で、目視検査が行われ、冷却装置、乾燥装置等の固化装置に搬入される。アルミ箔に包装されたチーズ等は、その固化装置の内部で、コンベアにより搬送されつつ固化される。固化されたチーズ等は、撮像され、撮像された対象物を画像認識させることによって、検品作業が行われる。
検品作業に関して、台紙上のサンプル等の検査対象の数量の検査を好適に行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、検査システムは、検査装置、撮影装置、照明等を有し、表面に光沢があり凹凸を有する検査対象の数量の検査を行う。 Foods such as cheese are packaged mainly in a resin-based packaging material such as aluminum foil. Cheese or the like wrapped in aluminum foil is visually inspected in a state where it is not solidified, and is carried into a solidifying device such as a cooling device or a drying device. Cheese or the like wrapped in aluminum foil is solidified while being conveyed by a conveyor inside the solidifying device. The solidified cheese or the like is imaged, and the inspection work is performed by image-recognizing the imaged object.
Regarding the inspection work, there is known a technique for preferably inspecting the quantity of an inspection target such as a sample on a mount (see, for example, Patent Document 1). In this technique, the inspection system has an inspection device, a photographing device, lighting, and the like, and inspects a quantity of inspection objects having a glossy and uneven surface.

特開２０１７−４１０５３号公報JP-A-2017-41053

目視検査では、検品対象の良否を判断する基準が、人によって異なるため、目視検査の結果にばらつきが生じる。また、目視検査では、熟練者の経験値を、他者と共有し難い。
外観検査装置で撮像された対象物を画像処理し、画像処理された対象物を画像認識させることによって検品作業を行う場合には、複雑な形状・反射の多い表面を有する製品などでは十分な精度が出せない。また、外観検査装置で撮像された対象物を画像処理し、画像処理された対象物を画像認識させることによって検品作業を行う場合には、対象物の特定面に対して正面から撮影した画像を使用していた。このため、対象物の複数の他の面を画像認識させる場合には複数の他の面の数の撮影装置と、照明装置とが必要である。
また、製品は、複数のベルトコンベアを経由して、外観検査装置へ搬送される。このため、複数のベルトコンベアの各々を経由する際に、製品がベルトコンベア上を滑ってしまい、一定の周期で、製品が外部検査装置に搬送されない場合がある。仮に、不良品であると判定された製品の排出を、製品がベルトコンベアに載置されるタイミングに基づいて設定した場合に、不良品であると判定された製品が、排出できない場合がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、検査対象物の画像を用いて、検査対象物の良否を判別する外観検査システムにおいて、不良品であると判定された製品を排出できる外観検査システム、及び外観検査方法を提供することである。 In the visual inspection, the criteria for judging the quality of the inspection target differ from person to person, so that the result of the visual inspection varies. Moreover, in the visual inspection, it is difficult to share the experience value of the expert with others.
When performing inspection work by image-processing an object imaged by a visual inspection device and recognizing the image-processed object, sufficient accuracy is required for products with complicated shapes and surfaces with many reflections. I can't put it out. In addition, when the inspection work is performed by image-processing the object imaged by the visual inspection device and recognizing the image-processed object, the image taken from the front with respect to the specific surface of the object is displayed. I was using it. Therefore, in order to recognize a plurality of other surfaces of an object as an image, a plurality of photographing devices and a lighting device for the number of the plurality of other surfaces are required.
In addition, the product is conveyed to the visual inspection device via a plurality of belt conveyors. Therefore, when passing through each of the plurality of belt conveyors, the product may slip on the belt conveyor and the product may not be conveyed to the external inspection device at regular intervals. If the discharge of the product determined to be defective is set based on the timing at which the product is placed on the belt conveyor, the product determined to be defective may not be discharged.
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is determined to be a defective product in an appearance inspection system for determining the quality of an inspection object by using an image of the inspection object. It is to provide a visual inspection system and a visual inspection method capable of discharging a product.

（１）本発明の一態様は、検査対象物の画像を用いて、前記検査対象物の良否を判別する外観検査システムであって、第１センサーが第１位置で検査対象物を検出した時間である第１センサー検出時間と、第２センサーが第２位置で前記検査対象物を検出した時間である第２センサー検出時間とに基づいて、前記検査対象物が前記第１位置と前記第２位置との間を通過するのに要した時間である通過時間を導出する処理部と、前記処理部が導出した前記通過時間に基づいて、前記検査対象物の不良品を排出する排出部に前記検査対象物を排出させるタイミングである排出タイミングを導出し、導出した前記タイミングに基づいて、前記排出部に前記検査対象物の不良品を排出させる制御部とを備える、外観検査システムである。
（２）本発明の一態様は、前記検査対象物を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した前記検査対象物の画像に基づいて、前記検査対象物が良品であるか不良品であるかを判別する判別部とを備え、前記制御部は、前記排出タイミングに基づいて、前記判別部によって不良品であると判別された前記検査対象物を排出するための制御信号を、前記排出部に出力し、前記排出部は、前記制御部が出力した前記制御信号に基づいて、前記検査対象物の不良品を排出する、上記（１）に記載の外観検査システムである。
（３）本発明の一態様は、前記制御部は、前記通過時間に基づいて、前記撮像部に前記検査対象物を撮像させるためのタイミングである撮像タイミングを導出し、導出した前記撮像タイミングに基づいて、前記撮像部に前記検査対象物を撮像させるための制御信号を出力する、上記（２）に記載の外観検査システムである。
（４）本発明の一態様は、前記制御部は、前記通過時間に撮像タイミング調整用の係数を乗算することによって、前記撮像タイミングを導出し、前記通過時間に排出タイミング調整用の係数を乗算することによって、前記排出タイミングを導出する、上記（３）に記載の外観検査システムである。 (1) One aspect of the present invention is an appearance inspection system that determines the quality of the inspection object by using an image of the inspection object, and the time when the first sensor detects the inspection object at the first position. Based on the first sensor detection time, which is the time when the second sensor detects the inspection object at the second position, and the second sensor detection time, which is the time when the inspection object is detected at the second position, the inspection target is the first position and the second position. The processing unit that derives the passage time, which is the time required to pass between the positions, and the discharge unit that discharges the defective product of the inspection object based on the passage time derived by the processing unit. This is an visual inspection system including a control unit that derives an discharge timing that is a timing for discharging an inspection object, and discharges a defective product of the inspection target to the discharge unit based on the derived timing.
(2) One aspect of the present invention is that the inspection object is a non-defective product or a defective product based on an image pickup unit that images the inspection object and an image of the inspection object imaged by the imaging unit. The control unit is provided with a discriminating unit for determining whether or not the inspection object is to be discharged, and the control unit outputs a control signal for discharging the inspection object determined to be defective by the discriminating unit based on the discharge timing. The visual inspection system according to (1) above, wherein the discharge unit discharges a defective product of the inspection target based on the control signal output by the control unit.
(3) In one aspect of the present invention, the control unit derives an imaging timing, which is a timing for causing the imaging unit to image the inspection object, based on the passing time, and uses the derived imaging timing. Based on the above, the visual inspection system according to (2) above, which outputs a control signal for causing the imaging unit to image the inspection object.
(4) In one aspect of the present invention, the control unit derives the imaging timing by multiplying the passing time by a coefficient for adjusting the imaging timing, and multiplies the passing time by the coefficient for adjusting the emission timing. This is the visual inspection system according to (3) above, which derives the discharge timing.

（５）本発明の一態様は、検査対象物の画像を用いて、前記検査対象物の良否を判別する外観検査システムが実行する外観検査方法であって、第１センサーが第１位置で検査対象物を検出した時間である第１センサー検出時間と、第２センサーが第２位置で前記検査対象物を検出した時間である第２センサー検出時間とに基づいて、前記検査対象物が前記第１位置と前記第２位置との間を通過するのに要した時間である通過時間を導出するステップと、前記導出するステップで導出した前記通過時間に基づいて、前記検査対象物の不良品を排出する排出部に前記検査対象物を排出させるタイミングである排出タイミングを導出し、導出した前記タイミングに基づいて、前記排出部に前記検査対象物の不良品を排出させるステップとを有する、外観検査方法である。 (5) One aspect of the present invention is an appearance inspection method executed by an appearance inspection system that determines the quality of the inspection object using an image of the inspection object, and the first sensor inspects at the first position. The inspection object is the first sensor based on the first sensor detection time, which is the time when the object is detected, and the second sensor detection time, which is the time when the second sensor detects the inspection object at the second position. Based on the step of deriving the passing time, which is the time required to pass between the first position and the second position, and the passing time derived in the deriving step, the defective product of the inspection object is checked. A visual inspection having a step of deriving the discharge timing, which is the timing for discharging the inspection object to the discharge unit, and discharging the defective product of the inspection object to the discharge unit based on the derived timing. The method.

本発明によれば、検査対象物の画像を用いて、検査対象物の良否を判別する外観検査システムにおいて、不良品であると判定された製品を排出できるという効果が得られる。 According to the present invention, it is possible to obtain an effect that a product determined to be a defective product can be discharged in an appearance inspection system for determining the quality of an inspection object by using an image of the inspection object.

本発明の実施形態に係る外観検査システムの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the appearance inspection system which concerns on embodiment of this invention. 製品の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a product. 、本発明の実施形態に係る外観検査システムにおける照明部の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the lighting part in the appearance inspection system which concerns on embodiment of this invention. 本実施形態に係る外観検査システムの制御装置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the control device of the appearance inspection system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る外観検査システムにおける製品の載置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the placement of the product in the visual inspection system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る外観検査システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。It is a sequence chart which shows an example of the operation of the visual inspection system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る外観検査システムの動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation of the visual inspection system which concerns on this embodiment. 本実施形態の変形例１に係る外観検査システムの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the appearance inspection system which concerns on the modification 1 of this embodiment. 本実施形態の変形例２に係る外観検査システムの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the appearance inspection system which concerns on the modification 2 of this embodiment. 本実施形態の変形例２に係る外観検査システムにおける照明部の配置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the arrangement of the lighting part in the appearance inspection system which concerns on the modification 2 of this embodiment. 本実施形態の変形例２に係る外観検査システムにおける製品の載置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the placement of the product in the appearance inspection system which concerns on the modification 2 of this embodiment.

次に、本実施形態の外観検査システム、及び外観検査方法を、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づいて」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づいて」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。 Next, the visual inspection system and the visual inspection method of the present embodiment will be described with reference to the drawings. The embodiments described below are merely examples, and the embodiments to which the present invention is applied are not limited to the following embodiments.
In all the drawings for explaining the embodiment, the same reference numerals are used for those having the same function, and the repeated description will be omitted.
Further, "based on XX" in the present application means "based on at least XX", and includes a case where it is based on another element in addition to XX. Further, "based on XX" is not limited to the case where XX is used directly, but also includes the case where XX is calculated or processed. "XX" is an arbitrary element (for example, arbitrary information).

（実施形態）
（外観検査システム）
図１は、本発明の実施形態に係る外観検査システムの一例を示す図である。外観検査システムは、ワークＷ（検査対象物）の外観検査、つまりワークＷの形状と、表面の状態とに基づいて、ワークＷの良否を判断する。外観検査システムは、ベルトコンベアに載置されたワークが撮像される位置より前の異なる２点の各々を通過する時刻を検出する。外観検査システムは、検出した２点の各々を通過する時刻に基づいて、２点の間を通過するのに要した時間である通過時間Ｔｓを導出する。外観検査システムは、導出した通過時間Ｔｓに基づいて、撮像部にワークを撮像させるタイミングである撮像タイミングを導出する。外観検査システムは、導出した撮像タイミングに基づいて、ワークＷを照明し、照明したワークＷを撮像し、所定の処理を行うことによって、検査用の画像を取得する。外観検査システムは、取得した検査用の画像に基づいて、ワークＷが良品であるか不良品であるかを判別する。外観検査システムは、ワークＷが不良品であると判別した場合に、通過時間Ｔｓに基づいて、ワークＷを排出する排出部にワークＷを排出させるタイミングである排出タイミングを導出する。外観検査システムは、導出した排出タイミングに基づいて、排出部に不良品と判別されたワークＷを排出させる。本実施形態では、ワークＷの一例として、アルミ箔に包装されたチーズである製品を適用する場合について説明する。 (Embodiment)
(Visual inspection system)
FIG. 1 is a diagram showing an example of a visual inspection system according to an embodiment of the present invention. The visual inspection system determines the quality of the work W based on the visual inspection of the work W (object to be inspected), that is, the shape of the work W and the state of the surface. The visual inspection system detects the time when the workpiece mounted on the belt conveyor passes through each of the two different points before the position where the image is taken. The visual inspection system derives the transit time Ts, which is the time required to pass between the two points, based on the time when each of the two detected points is passed. The visual inspection system derives an imaging timing, which is a timing for the imaging unit to image the work, based on the derived transit time Ts. The visual inspection system illuminates the work W based on the derived imaging timing, images the illuminated work W, and performs a predetermined process to acquire an image for inspection. The visual inspection system determines whether the work W is a non-defective product or a defective product based on the acquired image for inspection. When the visual inspection system determines that the work W is a defective product, the visual inspection system derives a discharge timing, which is a timing for discharging the work W to the discharge unit that discharges the work W, based on the passing time Ts. The visual inspection system causes the discharge unit to discharge the work W determined to be defective based on the derived discharge timing. In the present embodiment, as an example of the work W, a case where a product which is cheese wrapped in aluminum foil is applied will be described.

外観検査システム１００は、ベルトコンベアＢＣ−１と、ベルトコンベアＢＣ−２ａと、ベルトコンベアＢＣ−２ｂと、ベルトコンベアＢＣ−２ｃと、ベルトコンベアＢＣ−２ｄとを備える。外観検査システム１００は、センサー１１０ａと、センサー１２０ａと、センサー１１０ｂと、センサー１２０ｂと、センサー１１０ｃと、センサー１２０ｃと、
センサー１１０ｄと、センサー１２０ｄとを備える。外観検査システム１００は、照明部１０２ａと、照明部１０２ｂと、照明部１０２ｃと、照明部１０２ｄと、撮像部１０３ａと、撮像部１０３ｂと、撮像部１０３ｃと、撮像部１０３ｄと、排出部１３０ａと、排出部１３０ｂと、排出部１３０ｃと、排出エリア１４０ａと、排出エリア１４０ｂと、排出エリア１４０ｃと、排出エリア１４０ｄと、制御装置１５０とを備える。
第１検査ラインは、ベルトコンベアＢＣ−２ａと、センサー１１０ａと、センサー１２０ａと、照明部１０２ａと、撮像部１０３ａと、排出部１３０ａと、排出エリア１４０ａとを含む。２検査ラインは、ベルトコンベアＢＣ−２ｂと、センサー１１０ｂと、センサー１２０ｂと、照明部１０２ｂと、撮像部１０３ｂと、排出部１３０ｂと、排出エリア１４０ｂとを含む。第３検査ラインは、ベルトコンベアＢＣ−２ｃと、センサー１１０ｃと、センサー１２０ｃと、照明部１０２ｃと、撮像部１０３ｃと、排出部１３０ｃと、排出エリア１４０ｃとを含む。第４検査ラインは、ベルトコンベアＢＣ−２ｄと、センサー１１０ｄと、センサー１２０ｄと、照明部１０２ｄと、撮像部１０３ｄと、排出部１３０ｄと、排出エリア１４０ｄとを含む。
制御装置１５０は、ベルトコンベアＢＣ−１と、ベルトコンベアＢＣ−２ａと、ベルトコンベアＢＣ−２ｂと、ベルトコンベアＢＣ−２ｃと、ベルトコンベアＢＣ−２ｄと、センサー１１０ａと、センサー１１０ｂと、センサー１１０ｃと、センサー１１０ｄと接続される。制御装置１５０は、センサー１２０ａと、センサー１２０ｂと、センサー１２０ｃと、センサー１２０ｄと、照明部１０２ａと、照明部１０２ｂと、照明部１０２ｃと、照明部１０２ｄと接続される。制御装置１５０は、撮像部１０３ａと、撮像部１０３ｂと、撮像部１０３ｃと、撮像部１０３ｄと、排出部１３０ａと、排出部１３０ｂと、排出部１３０ｃと、排出部１３０ｄと接続される。図１では、制御装置１５０と、センサー１１０ａと、センサー１２０ａと、照明部１０２ａと、撮像部１０３ａと、排出部１３０ａとの間の接続が示され、それ以外の接続については省略されている。 The visual inspection system 100 includes a belt conveyor BC-1, a belt conveyor BC-2a, a belt conveyor BC-2b, a belt conveyor BC-2c, and a belt conveyor BC-2d. The visual inspection system 100 includes a sensor 110a, a sensor 120a, a sensor 110b, a sensor 120b, a sensor 110c, a sensor 120c, and the like.
It includes a sensor 110d and a sensor 120d. The visual inspection system 100 includes an illumination unit 102a, an illumination unit 102b, an illumination unit 102c, an illumination unit 102d, an image pickup unit 103a, an image pickup unit 103b, an image pickup unit 103c, an image pickup unit 103d, and an emission unit 130a. The discharge unit 130b, the discharge unit 130c, the discharge area 140a, the discharge area 140b, the discharge area 140c, the discharge area 140d, and the control device 150 are provided.
The first inspection line includes a belt conveyor BC-2a, a sensor 110a, a sensor 120a, an illumination unit 102a, an imaging unit 103a, a discharge unit 130a, and a discharge area 140a. The two inspection lines include a belt conveyor BC-2b, a sensor 110b, a sensor 120b, an illumination unit 102b, an image pickup unit 103b, a discharge unit 130b, and a discharge area 140b. The third inspection line includes a belt conveyor BC-2c, a sensor 110c, a sensor 120c, an illumination unit 102c, an imaging unit 103c, a discharge unit 130c, and a discharge area 140c. The fourth inspection line includes a belt conveyor BC-2d, a sensor 110d, a sensor 120d, an illumination unit 102d, an image pickup unit 103d, a discharge unit 130d, and a discharge area 140d.
The control device 150 includes a belt conveyor BC-1, a belt conveyor BC-2a, a belt conveyor BC-2b, a belt conveyor BC-2c, a belt conveyor BC-2d, a sensor 110a, a sensor 110b, and a sensor 110c. Is connected to the sensor 110d. The control device 150 is connected to the sensor 120a, the sensor 120b, the sensor 120c, the sensor 120d, the lighting unit 102a, the lighting unit 102b, the lighting unit 102c, and the lighting unit 102d. The control device 150 is connected to the imaging unit 103a, the imaging unit 103b, the imaging unit 103c, the imaging unit 103d, the discharging unit 130a, the discharging unit 130b, the discharging unit 130c, and the discharging unit 130d. In FIG. 1, the connection between the control device 150, the sensor 110a, the sensor 120a, the illumination unit 102a, the image pickup unit 103a, and the discharge unit 130a is shown, and other connections are omitted.

第１検査ラインから第４検査ラインは同様の構成であるため、一例として、第１検査ラインについて説明する。つまり、第２検査ラインから第４検査ラインは、第１検査ラインを適用できる。ベルトコンベアＢＣ−１は、制御装置１５０によって制御される。ベルトコンベアＢＣ−１は、輪状にした幅広のベルトを台車の上で回転させ、その上に製品１０１を載置して移動させる。図１では、水平面を構成する互いに垂直である２軸をＸ軸とＹ軸とし、水平面に垂直な方向をＺ軸とする。複数の製品１０１の各々は、ベルトコンベアＢＣ−１によって、Ｘ軸の正の方向に移動する。複数の製品１０１の各々の移動方向を矢印で示す。コンベアＢＣ−１によって搬送される複数の製品１０１の各々は、ベルトコンベアＢＣ−２ａと、ベルトコンベアＢＣ−２ｂと、ベルトコンベアＢＣ−２ｃと、ベルトコンベアＢＣ−２ｄとのうち、ベルトコンベアＢＣ−２ａに搬送されることによって、第１検査ラインに搬送される。
ベルトコンベアＢＣ−２ａに搬送された製品１０１は、ベルトコンベアＢＣ−２ａ上で、センサー１１０ａに検出される。センサー１１０ａの一例は、光電センサーである。センサー１１０ａは、製品１０１を検出した場合に、センサー１１０ａのＩＤと、製品１０１を検出したことを示す情報と、製品１０１を検出した時刻を示す情報である第１時刻情報とを含む第１検出通知情報を作成し、作成した第１検出通知情報を、制御装置１５０に出力する。ベルトコンベアＢＣ−２ａに搬送された製品１０１は、センサー１１０ａに検出された後に、センサー１２０ａに検出される。センサー１２０ａの一例は、光電センサーである。センサー１２０ａは、製品１０１を検出した場合に、センサー１２０ａのＩＤと、製品１０１を検出したことを示す情報と、製品１０１を検出した時刻を示す情報である第２時刻情報とを含む第２検出通知情報を作成し、作成した第２検出通知情報を、制御装置１５０に出力する。 Since the first inspection line to the fourth inspection line have the same configuration, the first inspection line will be described as an example. That is, the first inspection line can be applied to the second inspection line to the fourth inspection line. The belt conveyor BC-1 is controlled by the control device 150. In the belt conveyor BC-1, a wide ring-shaped belt is rotated on a trolley, and the product 101 is placed and moved on the trolley. In FIG. 1, two axes that form a horizontal plane and are perpendicular to each other are defined as an X-axis and a Y-axis, and a direction perpendicular to the horizontal plane is defined as a Z-axis. Each of the plurality of products 101 is moved in the positive direction of the X-axis by the belt conveyor BC-1. The moving direction of each of the plurality of products 101 is indicated by an arrow. Each of the plurality of products 101 conveyed by the conveyor BC-1 is a belt conveyor BC-2a, a belt conveyor BC-2b, a belt conveyor BC-2c, and a belt conveyor BC-2d. By being transported to 2a, it is transported to the first inspection line.
The product 101 conveyed to the belt conveyor BC-2a is detected by the sensor 110a on the belt conveyor BC-2a. An example of the sensor 110a is a photoelectric sensor. When the sensor 110a detects the product 101, the first detection includes the ID of the sensor 110a, the information indicating that the product 101 has been detected, and the first time information which is the information indicating the time when the product 101 is detected. Notification information is created, and the created first detection notification information is output to the control device 150. The product 101 conveyed to the belt conveyor BC-2a is detected by the sensor 110a and then detected by the sensor 120a. An example of the sensor 120a is a photoelectric sensor. When the sensor 120a detects the product 101, the second detection includes the ID of the sensor 120a, the information indicating that the product 101 has been detected, and the second time information which is the information indicating the time when the product 101 is detected. Notification information is created, and the created second detection notification information is output to the control device 150.

ここで、製品１０１について説明する。図２は、製品の一例を示す図である。製品１０１はアルミ箔に包装されたチーズであるため、その表面は、アルミ箔である。このため、製品１０１の表面は、光沢があり、光を照射した場合に、その光が反射する場合がある。また、製品１０１は、アルミ箔を折り、溶融したチーズを注入することで成型する。このため、製品１０１の形状は、アルミ箔の折り目などによる凹凸を有する。図１に戻り説明を続ける。照明部１０２ａは、制御装置１５０によって制御される。照明部１０２ａは、製品１０１に光を照射する。照明部１０２ａが照射する光の色の一例は、青色である。図３は、本発明の実施形態に係る外観検査システムにおける照明部の一例を示す図である。製品１０１において、Ｘ軸とＹ軸とからなる平面に平行な面を、一主面とする。照明部１０２ａは、一主面と平行な第１軸周りに、第１角度θ１の入射角度で光を照射する。一主面の法線方向を０度とした場合に、第１角度θ１の一例は、５０度以上７０度以下であり、より好ましくは、５５度以上６５度以下である。本実施形態では、第１角度θ１を５０度とした場合について説明を続ける。図１に戻り説明を続ける。 Here, the product 101 will be described. FIG. 2 is a diagram showing an example of a product. Since product 101 is cheese wrapped in aluminum foil, its surface is aluminum foil. Therefore, the surface of the product 101 is glossy, and when it is irradiated with light, the light may be reflected. Further, the product 101 is molded by folding an aluminum foil and injecting molten cheese. Therefore, the shape of the product 101 has irregularities due to creases of the aluminum foil and the like. The explanation will be continued by returning to FIG. The illumination unit 102a is controlled by the control device 150. The illumination unit 102a irradiates the product 101 with light. An example of the color of the light emitted by the illumination unit 102a is blue. FIG. 3 is a diagram showing an example of a lighting unit in the visual inspection system according to the embodiment of the present invention. In the product 101, a plane parallel to the plane consisting of the X-axis and the Y-axis is defined as one main plane. The illumination unit 102a irradiates light around a first axis parallel to one main surface at an incident angle of a first angle θ1. When the normal direction of one main surface is 0 degrees, an example of the first angle θ1 is 50 degrees or more and 70 degrees or less, more preferably 55 degrees or more and 65 degrees or less. In the present embodiment, the case where the first angle θ1 is set to 50 degrees will be continued. The explanation will be continued by returning to FIG.

撮像部１０３ａは、制御装置１５０によって制御される。撮像部１０３ａは、製品１０１を撮像する。撮像部１０３ａは、照明部１０２ａが照射した光を、製品１０１が反射することによって得られる反射光を受光することによって撮像する。撮像部１０３ａは、複数の受光素子と、集光系光学系とを有している。受光素子は、集光系光学系を通して得られた光の強度を電気信号に変換するＣＣＤ(charge-coupled device)やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子からなるイメージセンサである。集光系光学系は、外部から入射する光を集光するための光学系である。具体的には、集光系光学系は、一以上の光学レンズを有している。撮像部１０３ａは、照明部１０２ａが照射した光を、製品１０１が反射した反射光を受光素子が受光できる位置に設置される。撮像部１０３ａは、撮像することによって得られる画像（以下「検査用の画像」という）を示す情報を、制御装置１５０に出力する。排出部１３０ａは、制御装置１５０によって制御される。排出部１３０ａは、製品１０１を排出する。排出部１３０ａは、制御装置１５０が不良品と判別した製品１０１を、排出エリア１４０ａに排出する。 The image pickup unit 103a is controlled by the control device 150. The imaging unit 103a images the product 101. The image pickup unit 103a takes an image by receiving the light emitted by the illumination unit 102a and receiving the reflected light obtained by the reflection of the product 101. The imaging unit 103a has a plurality of light receiving elements and a condensing optical system. The light receiving element is an image sensor composed of an image sensor such as a CCD (charge-coupled device) or a CMOS (complementary metal oxide semiconductor) that converts the intensity of light obtained through a condensing optical system into an electric signal. The condensing system optical system is an optical system for condensing light incident from the outside. Specifically, the condensing optical system has one or more optical lenses. The image pickup unit 103a is installed at a position where the light receiving element can receive the light reflected by the product 101 from the light emitted by the illumination unit 102a. The imaging unit 103a outputs information indicating an image obtained by imaging (hereinafter referred to as “image for inspection”) to the control device 150. The discharge unit 130a is controlled by the control device 150. The discharge unit 130a discharges the product 101. The discharge unit 130a discharges the product 101 determined by the control device 150 as a defective product to the discharge area 140a.

図４は、本実施形態に係る外観検査システムの制御装置の一例を示すブロック図である。制御装置１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサによって所定のプログラムが実行されることにより機能するソフトウェア機能部である。ソフトウェア機能部は、ＣＰＵ等のプロセッサ、プログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、及びタイマー等の電子回路を備える。なお、制御装置１５０の少なくとも一部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路であってもよい。制御装置１５０は、処理部１５２と、取得部１５４と、画像処理部１５６と、判別部１５８と、制御部１６０として機能する。
処理部１５２は、ベルトコンベアＢＣ−１を制御することによって、ベルトコンベアＢＣ−１に載置された製品１０１を、Ｘ軸の正の方向に搬送する。処理部１５２は、ベルトコンベアＢＣ−２ａを制御することによって、ベルトコンベアＢＣ−１の後に、ベルトコンベアＢＣ−２ａに載置された製品１０１を、Ｘ軸の正の方向に、搬送する。処理部１５２は、センサー１１０ａが出力した第１検出通知情報と、センサー１２０ａが出力した第２検出通知情報とを取得する。処理部１５２は、取得した第１検出通知情報に含まれるセンサー１１０ａのＩＤと、製品１０１を検出したことを示す情報と、第１時刻情報とを取得する。処理部１５２は、取得した第２検出通知情報に含まれるセンサー１２０ａのＩＤと、製品１０１を検出したことを示す情報と、第２時刻情報とを取得する。処理部１５２は、取得した第１時刻情報と第２時刻情報とに基づいて、第１時刻から第２時刻が経過するまでの経過時間Ｔｓを導出する。処理部１５２は、導出した経過時間Ｔｓに撮像タイミング調整用の係数Ｗ１を乗算することによって、撮像タイミングを導出する。撮像タイミング調整用の係数Ｗ１は、予め設定される。処理部１５２は、導出した経過時間Ｔｓを示す情報を制御部１６０に出力する。処理部１５２は、導出した撮像タイミングに基づいて、その撮像タイミングで、撮像部１０３ａが製品１０１を撮像できるように、照明部１０２ａに光を照射させる。具体的には、処理部１５２は、撮像タイミングの直前までの時間に、照明部１０２ａに光を照射させるための制御情報を出力する。処理部１５２は、撮像タイミングに、撮像部１０３ａに撮像させるための制御信号を出力する。 FIG. 4 is a block diagram showing an example of the control device of the visual inspection system according to the present embodiment. The control device 150 is a software function unit that functions by executing a predetermined program by a processor such as a CPU (Central Processing Unit). The software function unit includes a processor such as a CPU, a ROM (Read Only Memory) for storing a program, a RAM (Random Access Memory) for temporarily storing data, and an electronic circuit such as a timer. At least a part of the control device 150 may be an integrated circuit such as an LSI (Large Scale Integration). The control device 150 functions as a processing unit 152, an acquisition unit 154, an image processing unit 156, a discrimination unit 158, and a control unit 160.
By controlling the belt conveyor BC-1, the processing unit 152 conveys the product 101 mounted on the belt conveyor BC-1 in the positive direction of the X-axis. By controlling the belt conveyor BC-2a, the processing unit 152 conveys the product 101 mounted on the belt conveyor BC-2a after the belt conveyor BC-1 in the positive direction of the X-axis. The processing unit 152 acquires the first detection notification information output by the sensor 110a and the second detection notification information output by the sensor 120a. The processing unit 152 acquires the ID of the sensor 110a included in the acquired first detection notification information, the information indicating that the product 101 has been detected, and the first time information. The processing unit 152 acquires the ID of the sensor 120a included in the acquired second detection notification information, the information indicating that the product 101 has been detected, and the second time information. The processing unit 152 derives the elapsed time Ts from the first time to the lapse of the second time based on the acquired first time information and the second time information. The processing unit 152 derives the imaging timing by multiplying the derived elapsed time Ts by the coefficient W1 for adjusting the imaging timing. The coefficient W1 for adjusting the imaging timing is set in advance. The processing unit 152 outputs information indicating the derived elapsed time Ts to the control unit 160. Based on the derived imaging timing, the processing unit 152 irradiates the illumination unit 102a with light so that the imaging unit 103a can image the product 101 at the imaging timing. Specifically, the processing unit 152 outputs control information for irradiating the illumination unit 102a with light in the time immediately before the imaging timing. The processing unit 152 outputs a control signal for causing the image pickup unit 103a to take an image at the image pickup timing.

図５は、本実施形態に係る外観検査システムにおける製品の載置の一例を示す図である。製品１０１の一主面の短辺の二辺と、照明部１０２ａが光を照射する方向とのなす角度が、一主面の法線方向から見て第２角度θ２となるように載置される。第２角度θ２の一例は１５度以上２５度以下であり、より好ましくは１７．５度以上２２．５度以下である。本実施形態では、第２角度θ２が２０度である場合について説明を続ける。図４に戻り説明を続ける。
処理部１５２が、ベルトコンベアＢＣ−２ａを制御することによって、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する。位置Ｐの一例は、照明部１０２ａと位置Ｐとを結んだ線と、位置Ｐから一主面の法線方向にのばした線とのなす角度が、第１角度θ１となる位置である。処理部１５２は、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する前に、照明部１０２を制御することによって、製品１０１に光を照射させる。処理部１５２は、製品１０１に光を照射させた状態で、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致するタイミングで、撮像部１０３に、製品１０１を撮像させる。取得部１５４は、撮像部１０３が出力した検査用の画像を示す情報を取得し、取得した検査用の画像示す情報を、画像処理部１５６に出力する。 FIG. 5 is a diagram showing an example of mounting a product in the visual inspection system according to the present embodiment. The product 101 is placed so that the angle formed by the two short sides of one main surface and the direction in which the illumination unit 102a irradiates light is the second angle θ2 when viewed from the normal direction of the one main surface. To. An example of the second angle θ2 is 15 degrees or more and 25 degrees or less, more preferably 17.5 degrees or more and 22.5 degrees or less. In the present embodiment, the case where the second angle θ2 is 20 degrees will be described. The explanation will be continued by returning to FIG.
By controlling the belt conveyor BC-2a by the processing unit 152, the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. An example of the position P is a position where the angle formed by the line connecting the illumination unit 102a and the position P and the line extending from the position P in the normal direction of one main surface is the first angle θ1. The processing unit 152 causes the product 101 to be irradiated with light by controlling the illumination unit 102 before the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. The processing unit 152 causes the imaging unit 103 to take an image of the product 101 at a timing when the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P in a state where the product 101 is irradiated with light. The acquisition unit 154 acquires the information indicating the inspection image output by the imaging unit 103, and outputs the acquired information indicating the inspection image to the image processing unit 156.

画像処理部１５６は、取得部１５４が出力した検査用の画像を示す情報を取得する。画像処理部１５６は、取得した検査用の画像を示す情報に基づいて、検査用の画像から、製品１０１の部分を切り出すことによって、製品１０１の画像を取得する。画像処理部１５６は、取得した製品１０１の画像を複数に分割し、分割することによって得られる複数の分割画像の各々を、判別部１５８に出力する。
ベルトコンベアＢＣ−２ａに製品１０１が、製品１０１の一主面の短辺の二辺と、照明部１０２が光を照射する方向とのなす角度が、一主面の法線方向から見て第２角度θ２となるように載置されているため、検査用の画像には、製品１０１の３面の画像（上面、短辺を含む側面、長辺を含む側面）が含まれている。さらに、製品１０１の表面は銀色で、光沢を有するため、撮像部１０３が撮像するときに、製品１０１には青色の光が照射される。製品１０１に対して、照明部１０２ａが所定の位置に設置されているため、照射された光の乱反射を抑えることができるため、コントラストを高くできる。製品１０１に青色の光が照射されることによって、青色の光がチーズの黄色成分に反応して、チーズ部分のコントラストを高くできるため、チーズ部分のコントラストをはっきりできる。ただし、金色などの銀色とは異なる色の包装の場合には包装とチーズのコントラスト差が出にくいため色調の検証を行うことが好ましい。この結果、検査用の画像に含まれる製品１０１の画像は、コントラストが高く、はっきりする。
判別部１５８は、画像処理部１５６が出力した複数の分割画像の各々の良否を、判別する。例えば、判別部１５８は、複数の分割画像の各々の良否を、その分割画像の製品１０１の画像における位置ごとに教師なし学習を行うことによって判別する。判別部１５８は、複数の分割画像の各々の良否を判別した結果に基づいて、良と判別された割合に基づいて、製品１０１が良品であるか不良品であるかを判別する。判別部１５８は、製品１０１が不良品であると判別した場合に、不良品と判別されたことを示す情報を、制御部１６０に出力する。
制御部１６０は、処理部１５２が出力した経過時間Ｔｓを示す情報を取得する。制御部１６０は、判別部１５８が出力した不良品と判別されたことを示す情報を取得した場合に、通過時間Ｔｓに基づいて、排出部１３０ａに不良品と判別された製品１０１を排出させるタイミングである排出タイミングを導出する。具体的には、制御部１６０は、経過時間Ｔｓに排出タイミング調整用の係数Ｗ２を乗算することによって、排出タイミングを導出する。ここで、排出タイミング調整用の係数Ｗ２は、予め設定される。制御部１６０は、導出した排出タイミングに基づいて、その排出タイミングで、不良品と判別された製品１０１が排出エリア１４０ａに排出されるように、排出部１３０ａに制御信号を出力する。 The image processing unit 156 acquires information indicating an inspection image output by the acquisition unit 154. The image processing unit 156 acquires an image of the product 101 by cutting out a part of the product 101 from the image for inspection based on the information indicating the acquired image for inspection. The image processing unit 156 divides the acquired image of the product 101 into a plurality of parts, and outputs each of the plurality of divided images obtained by the division to the discrimination unit 158.
The angle formed by the product 101 on the belt conveyor BC-2a between the two short sides of one main surface of the product 101 and the direction in which the illumination unit 102 irradiates light is the first when viewed from the normal direction of the one main surface. Since the image is placed so as to have a two angle θ2, the image for inspection includes an image of three surfaces of the product 101 (upper surface, side surface including short side, side surface including long side). Further, since the surface of the product 101 is silver and has a gloss, the product 101 is irradiated with blue light when the imaging unit 103 takes an image. Since the illumination unit 102a is installed at a predetermined position with respect to the product 101, diffused reflection of the irradiated light can be suppressed, so that the contrast can be increased. When the product 101 is irradiated with blue light, the blue light reacts with the yellow component of the cheese to increase the contrast of the cheese portion, so that the contrast of the cheese portion can be made clear. However, in the case of packaging having a color different from silver such as gold, it is preferable to verify the color tone because the contrast difference between the packaging and cheese is unlikely to appear. As a result, the image of the product 101 included in the inspection image has high contrast and is clear.
The determination unit 158 determines the quality of each of the plurality of divided images output by the image processing unit 156. For example, the discrimination unit 158 discriminates the quality of each of the plurality of divided images by performing unsupervised learning for each position of the divided image in the image of the product 101. The determination unit 158 determines whether the product 101 is a non-defective product or a defective product based on the ratio of the product 101 determined to be good based on the result of determining the quality of each of the plurality of divided images. When the determination unit 158 determines that the product 101 is a defective product, the determination unit 158 outputs information indicating that the product 101 is a defective product to the control unit 160.
The control unit 160 acquires information indicating the elapsed time Ts output by the processing unit 152. When the control unit 160 acquires the information indicating that the product is determined to be defective by the determination unit 158, the timing of causing the discharge unit 130a to discharge the product 101 determined to be defective based on the passing time Ts. Derivation of the discharge timing. Specifically, the control unit 160 derives the discharge timing by multiplying the elapsed time Ts by the coefficient W2 for adjusting the discharge timing. Here, the coefficient W2 for adjusting the discharge timing is set in advance. Based on the derived discharge timing, the control unit 160 outputs a control signal to the discharge unit 130a so that the product 101 determined to be defective is discharged to the discharge area 140a at the discharge timing.

（外観検査システムの動作）
図６は、本実施形態に係る外観検査システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。図７は、本実施形態に係る外観検査システムの動作の一例を示す図である。ベルトコンベアＢＣ−２ａに、製品１０１が、載置された後の動作について説明する。
（ステップＳ１）
処理部１５２は、ベルトコンベアＢＣ−２ａにベルトを回転させるための制御信号を出力する。
（ステップＳ２）
ベルトコンベアＢＣ−２ａは、制御装置１５０が出力した制御信号に基づいて動作する。ベルトコンベアＢＣ−２ａは、製品１０１を搬送する。
（ステップＳ３）
センサー１１０ａは、製品１０１を検出する。
（ステップＳ４）
センサー１１０ａは、センサー１１０ａのＩＤと、製品１０１を検出したことを示す情報と、第１時刻情報とを含む第１検出通知情報を作成する。
（ステップＳ５）
センサー１１０ａは、作成した第１検出通知情報を、制御装置１５０に出力する。 (Operation of visual inspection system)
FIG. 6 is a sequence chart showing an example of the operation of the visual inspection system according to the present embodiment. FIG. 7 is a diagram showing an example of the operation of the visual inspection system according to the present embodiment. The operation after the product 101 is placed on the belt conveyor BC-2a will be described.
(Step S1)
The processing unit 152 outputs a control signal for rotating the belt to the belt conveyor BC-2a.
(Step S2)
The belt conveyor BC-2a operates based on the control signal output by the control device 150. The belt conveyor BC-2a conveys the product 101.
(Step S3)
The sensor 110a detects the product 101.
(Step S4)
The sensor 110a creates the first detection notification information including the ID of the sensor 110a, the information indicating that the product 101 has been detected, and the first time information.
(Step S5)
The sensor 110a outputs the created first detection notification information to the control device 150.

（ステップＳ６）
センサー１２０ａは、製品１０１を検出する。
（ステップＳ７）
センサー１２０ａは、センサー１２０ａのＩＤと、製品１０１を検出したことを示す情報と、第２時刻情報とを含む第２検出通知情報を作成する。
（ステップＳ８）
センサー１２０ａは、作成した第２検出通知情報を、制御装置１５０に出力する。
（ステップＳ９）
処理部１５２は、センサー１１０ａが出力した第１検出通知情報と、センサー１２０ａが出力した第２検出通知情報とを取得する。処理部１５２は、取得した第１検出通知情報に含まれるセンサー１１０ａのＩＤと、製品１０１を検出したことを示す情報と、第１時刻情報とを取得する。処理部１５２は、取得した第２検出通知情報に含まれるセンサー１２０ａのＩＤと、製品１０１を検出したことを示す情報と、第２時刻情報とを取得する。処理部１５２は、取得した第１時刻情報と第２時刻情報とに基づいて、第１時刻から第２時刻が経過するまでの経過時間Ｔｓを導出する。処理部１５２は、経過時間Ｔｓに撮像タイミング調整用の係数Ｗ１を乗算することによって、撮像タイミングを導出する。
（ステップＳ１０）
処理部１５２は、撮像タイミングの直前までの時間に、照明部１０２ａに光を照射させるための制御情報を出力する。 (Step S6)
The sensor 120a detects the product 101.
(Step S7)
The sensor 120a creates the second detection notification information including the ID of the sensor 120a, the information indicating that the product 101 has been detected, and the second time information.
(Step S8)
The sensor 120a outputs the created second detection notification information to the control device 150.
(Step S9)
The processing unit 152 acquires the first detection notification information output by the sensor 110a and the second detection notification information output by the sensor 120a. The processing unit 152 acquires the ID of the sensor 110a included in the acquired first detection notification information, the information indicating that the product 101 has been detected, and the first time information. The processing unit 152 acquires the ID of the sensor 120a included in the acquired second detection notification information, the information indicating that the product 101 has been detected, and the second time information. The processing unit 152 derives the elapsed time Ts from the first time to the lapse of the second time based on the acquired first time information and the second time information. The processing unit 152 derives the imaging timing by multiplying the elapsed time Ts by the coefficient W1 for adjusting the imaging timing.
(Step S10)
The processing unit 152 outputs control information for irradiating the illumination unit 102a with light in the time immediately before the imaging timing.

（ステップＳ１１）
照明部１０２ａは、制御装置１５０が出力した制御信号に基づいて、発光する。照明部１０２ａが発光することによって、製品１０１に光が照射される。
（ステップＳ１２）
処理部１５２は、撮像タイミングに、撮像部１０３ａに撮像させるための制御信号を出力する。
（ステップＳ１３）
撮像部１０３ａは、制御装置１５０が出力した制御信号に基づいて、製品１０１を撮像する。
（ステップＳ１４）
撮像部１０３ａは、製品１０１を撮像することによって得られた検査用の画像を示す情報を、制御装置１５０に出力する。
（ステップＳ１５）
取得部１５４は、撮像部１０３ａが出力した検査用の画像を示す情報を取得し、取得した検査用の画像を示す情報を、画像処理部１５６に出力する。画像処理部１５６は、取得部１５４が出力した検査用の画像を示す情報を取得する。画像処理部１５６は、取得した検査用の画像を示す情報に基づいて、検査用の画像から、製品１０１の部分を切り出すことによって、製品１０１の画像を取得する。画像処理部１５６は、取得した製品１０１の画像を複数に分割し、分割することによって得られる複数の分割画像の各々を、判別部１５８に出力する。 (Step S11)
The illumination unit 102a emits light based on the control signal output by the control device 150. When the illumination unit 102a emits light, the product 101 is irradiated with light.
(Step S12)
The processing unit 152 outputs a control signal for causing the image pickup unit 103a to take an image at the image pickup timing.
(Step S13)
The imaging unit 103a images the product 101 based on the control signal output by the control device 150.
(Step S14)
The imaging unit 103a outputs information indicating an inspection image obtained by imaging the product 101 to the control device 150.
(Step S15)
The acquisition unit 154 acquires the information indicating the inspection image output by the imaging unit 103a, and outputs the information indicating the acquired inspection image to the image processing unit 156. The image processing unit 156 acquires information indicating an inspection image output by the acquisition unit 154. The image processing unit 156 acquires an image of the product 101 by cutting out a part of the product 101 from the image for inspection based on the information indicating the acquired image for inspection. The image processing unit 156 divides the acquired image of the product 101 into a plurality of parts, and outputs each of the plurality of divided images obtained by the division to the discrimination unit 158.

（ステップＳ１６）
判別部１５８は、画像処理部１５６が出力した複数の分割画像の各々を取得し、取得した複数の分割画像の各々の良否を判別する。判別部１５８は、複数の分割画像の各々の良否を判別した結果に基づいて、良と判別された割合に基づいて、製品１０１が良品であるか不良品であるかを判別する。判別部１５８は、製品１０１が不良品であると判別した場合に、不良品と判別されたことを示す情報を、制御部１６０に出力する。ここで、制御装置１５０は、パトライト（登録商標）（図示なし）を点灯してもよい。
（ステップＳ１７）
判別部１５８は、製品１０１が良品であると判別した場合に、製品１０１が良品であることを示す情報を出力する。
（ステップＳ１８）
制御部１６０は、処理部１５２が出力した経過時間Ｔｓを示す情報を取得する。制御部１６０は、判別部１５８が出力した不良品と判別されたことを示す情報を取得した場合に、通過時間Ｔｓに基づいて、排出部１３０ａに不良品と判別された製品１０１を排出させるタイミングである排出タイミングを導出する。
（ステップＳ１９）
制御部１６０は、導出した排出タイミングに基づいて、不良品と判別された製品１０１が排出エリア１４０ａに排出されるように、排出部１３０ａに制御信号を出力する。
（ステップＳ２０）
排出部１３０ａは、制御部１６０が出力した制御情報に基づいて、不良品と判別された製品１０１を、排出エリア１４０ａに排出する。 (Step S16)
The determination unit 158 acquires each of the plurality of divided images output by the image processing unit 156, and determines the quality of each of the acquired plurality of divided images. The determination unit 158 determines whether the product 101 is a non-defective product or a defective product based on the ratio of the product 101 determined to be good based on the result of determining the quality of each of the plurality of divided images. When the determination unit 158 determines that the product 101 is a defective product, the determination unit 158 outputs information indicating that the product 101 is a defective product to the control unit 160. Here, the control device 150 may turn on a patrol light (registered trademark) (not shown).
(Step S17)
When the determination unit 158 determines that the product 101 is a non-defective product, the determination unit 158 outputs information indicating that the product 101 is a non-defective product.
(Step S18)
The control unit 160 acquires information indicating the elapsed time Ts output by the processing unit 152. When the control unit 160 acquires the information indicating that the product is determined to be defective by the determination unit 158, the timing of causing the discharge unit 130a to discharge the product 101 determined to be defective based on the passing time Ts. Derivation of the discharge timing.
(Step S19)
The control unit 160 outputs a control signal to the discharge unit 130a so that the product 101 determined to be defective is discharged to the discharge area 140a based on the derived discharge timing.
(Step S20)
The discharge unit 130a discharges the product 101 determined to be defective based on the control information output by the control unit 160 to the discharge area 140a.

前述した実施形態において、製品１０１の表面の色と、光を反射する程度とのいずれか一方又は両方に基づいて、青色以外の色の光が照射されてもよい。
本実施形態に係る外観検査システムによれば、検査対象物（実施形態では製品１０１）の画像を用いて、検査対象物の良否を判別する外観検査システムであって、第１センサー（実施形態ではセンサー１１０）が第１位置で検査対象物を検出した時間である第１センサー検出時間と、第２センサー（実施形態ではセンサー１２０）が第２位置で検査対象物を検出した時間である第２センサー検出時間とに基づいて、検査対象物が第１位置と第２位置との間を通過するのに要した通過時間Ｔｓを導出する処理部と、導出した通過時間に基づいて、排出部に検査対象物を排出させるタイミングである排出タイミングを導出し、導出したタイミングに基づいて、排出部に検査対象物の不良品を排出させる制御部とを備える。このように構成することによって、検査対象物が第１位置と第２位置との間を通過するのに要した通過時間に基づいて、排出部に不良品と判別された検査対象物を排出させる排出タイミングを導出できるため、不良品であると判定された製品を排出できる。 In the above-described embodiment, light of a color other than blue may be irradiated based on one or both of the surface color of the product 101 and the degree of light reflection.
According to the visual inspection system according to the present embodiment, it is a visual inspection system that determines the quality of the inspection target by using an image of the inspection target (product 101 in the embodiment), and is a first sensor (in the embodiment). The first sensor detection time, which is the time when the sensor 110) detects the inspection object at the first position, and the second time, which is the time when the second sensor (sensor 120 in the embodiment) detects the inspection object at the second position. Based on the sensor detection time, the processing unit that derives the passage time Ts required for the inspection object to pass between the first position and the second position, and the discharge unit based on the derived passage time. It is provided with a control unit for deriving the discharge timing, which is the timing for discharging the inspection target, and discharging the defective product of the inspection target to the discharge unit based on the derived timing. With this configuration, the discharge unit is made to discharge the inspection target determined to be defective based on the passage time required for the inspection target to pass between the first position and the second position. Since the discharge timing can be derived, the product determined to be defective can be discharged.

（変形例１）
（外観検査システム）
図８は、本実施形態の変形例１に係る外観検査システムの一例を示す図である。外観検査システム１００ａは、外観検査システム１００に、撮像部１０４ａと、照明部１０５ａとを備える。制御装置１５０は、撮像部１０４ａと、照明部１０５ａと接続される。照明部１０５ａは、制御装置１５０によって制御される。照明部１０５ａは、製品１０１に光を照射する。照明部１０５ａが照射する光の色の一例は、青色である。照明部１０５ａは、一主面に対して、第１軸と同軸または平行な第２軸周りに、照明部１０２とは反対側から第１ａ角度θ１ａの入射角度で光を照射する。一主面の法線方向を０度とした場合に、第１ａ角度θ１ａの一例は、５０度以上７０度以下であり、より好ましくは、５５度以上６５度以下である。本変形例では、第１ａ角度θ１ａを５０度とした場合について説明を続ける。照明部１０５ａの一例は、図３を適用できる。撮像部１０３ａは、制御装置１５０によって制御される。撮像部１０３ａは、製品１０１を撮像する。撮像部１０４ａは、撮像部１０３ａと同様の構成であり、制御装置１５０によって制御される。撮像部１０４ａは、製品１０１を撮像する。撮像部１０４ａは、照明部１０５ａが照射した光を、製品１０１が反射することによって得られる反射光を受光することによって撮像する。撮像部１０４ａは、照明部１０５ａが照射した光を、製品１０１が反射した反射光を受光素子が受光する位置に設置される。撮像部１０４ａは、撮像することによって得られる検査用の画像を示す情報を、制御装置１５０に出力する。
本実施形態の変形例１に係る外観検査システムの制御装置の一例は、図４を適用できる。ただし、処理部１５２は、導出した撮像タイミングに基づいて、その撮像タイミングで、撮像部１０３ａと撮像部１０４ａとが製品１０１を撮像できるように、照明部１０２ａと照明部１０５ａとに光を照射させる。具体的には、処理部１５２は、撮像タイミングの直前までの時間に、照明部１０２ａと照明部１０５ａとに光を照射させるための制御情報を出力する。処理部１５２は、撮像タイミングに、撮像部１０３ａと、撮像部１０４ａとに撮像させるための制御信号を出力する。処理部１５２が、ベルトコンベアＢＣを制御することによって、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する。ここで、位置Ｐの一例は、照明部１０２ａと位置Ｐとを結んだ線と、位置Ｐから一主面の法線方向にのばした線とのなす角度が、第１角度θ１となる位置である。また、位置Ｐの一例は、照明部１０５と位置Ｐとを結んだ線と、位置Ｐから一主面の法線方向にのばした線とのなす角度が、第１ａ角度θ１ａとなる位置であってもよい。処理部１５２は、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する前に、照明部１０２ａと、照明部１０５ａとを制御することによって、製品１０１に光を照射させる。処理部１５２は、製品１０１に光を照射させた状態で、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致するタイミングで、撮像部１０３ａと、撮像部１０４ａとに、製品１０１を撮像させる。取得部１５４は、撮像部１０３ａが出力した検査用の画像を示す情報を取得し、取得した検査用の画像示す情報を、画像処理部１５６に出力する。取得部１５４は、撮像部１０４ａが出力した検査用の画像を示す情報を取得し、取得した検査用の画像示す情報を、画像処理部１５６に出力する。
前述した実施形態の変形例１において、照明部１０２が照射する光の色と、照明部１０５が照射する光の色とが異なってもよい。前述した実施形態の変形例１においては、第１検査ラインについて説明したが、第２検査ラインから第４検査ラインにも適用できる。本実施形態の変形例に係る外観検査システムによれば、外観検査システム１００の効果に加え、検査対象の画像の数を増加できるため、検査対象物の検品作業における精度を向上できる。 (Modification example 1)
(Visual inspection system)
FIG. 8 is a diagram showing an example of the appearance inspection system according to the first modification of the present embodiment. The visual inspection system 100a includes an imaging unit 104a and an illumination unit 105a in the visual inspection system 100. The control device 150 is connected to the image pickup unit 104a and the illumination unit 105a. The illumination unit 105a is controlled by the control device 150. The illumination unit 105a irradiates the product 101 with light. An example of the color of the light emitted by the illumination unit 105a is blue. The illumination unit 105a irradiates a main surface with light around a second axis coaxially or parallel to the first axis at an incident angle of a first a angle θ1a from the side opposite to the illumination unit 102. When the normal direction of one main surface is 0 degrees, an example of the first a angle θ1a is 50 degrees or more and 70 degrees or less, and more preferably 55 degrees or more and 65 degrees or less. In this modification, the case where the first a angle θ1a is 50 degrees will be described. FIG. 3 can be applied to an example of the illumination unit 105a. The image pickup unit 103a is controlled by the control device 150. The imaging unit 103a images the product 101. The imaging unit 104a has the same configuration as the imaging unit 103a, and is controlled by the control device 150. The imaging unit 104a images the product 101. The image pickup unit 104a takes an image by receiving the reflected light obtained by reflecting the light emitted by the illumination unit 105a by the product 101. The image pickup unit 104a is installed at a position where the light receiving element receives the light reflected by the product 101 from the light emitted by the illumination unit 105a. The imaging unit 104a outputs information indicating an image for inspection obtained by imaging to the control device 150.
FIG. 4 can be applied to an example of the control device of the visual inspection system according to the first modification of the present embodiment. However, based on the derived imaging timing, the processing unit 152 irradiates the illumination unit 102a and the illumination unit 105a with light so that the imaging unit 103a and the imaging unit 104a can image the product 101 at the imaging timing. .. Specifically, the processing unit 152 outputs control information for irradiating the illumination unit 102a and the illumination unit 105a with light in the time immediately before the imaging timing. The processing unit 152 outputs a control signal for causing the image pickup unit 103a and the image pickup unit 104a to take an image at the image pickup timing. By controlling the belt conveyor BC by the processing unit 152, the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. Here, an example of the position P is a position where the angle formed by the line connecting the illumination unit 102a and the position P and the line extending from the position P in the normal direction of one main surface is the first angle θ1. Is. Further, an example of the position P is a position where the angle formed by the line connecting the illumination unit 105 and the position P and the line extending from the position P in the normal direction of one main surface is the first a angle θ1a. There may be. The processing unit 152 causes the product 101 to be irradiated with light by controlling the illumination unit 102a and the illumination unit 105a before the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. The processing unit 152 causes the imaging unit 103a and the imaging unit 104a to image the product 101 at a timing when the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P in a state where the product 101 is irradiated with light. .. The acquisition unit 154 acquires the information indicating the inspection image output by the imaging unit 103a, and outputs the acquired information indicating the inspection image to the image processing unit 156. The acquisition unit 154 acquires the information indicating the inspection image output by the imaging unit 104a, and outputs the acquired information indicating the inspection image to the image processing unit 156.
In the first modification of the above-described embodiment, the color of the light emitted by the illumination unit 102 and the color of the light emitted by the illumination unit 105 may be different. In the first modification of the above-described embodiment, the first inspection line has been described, but it can also be applied to the second inspection line to the fourth inspection line. According to the visual inspection system according to the modification of the present embodiment, in addition to the effect of the visual inspection system 100, the number of images to be inspected can be increased, so that the accuracy in the inspection work of the inspection target can be improved.

（変形例２）
（外観検査システム）
図９は、本実施形態の変形例２に係る外観検査システムの一例を示す図である。外観検査システム１００ｂは、ベルトコンベアＢＣ−２ａと、照明部１０２ａと、撮像部１０４ａと、照明部１０７ａと、照明部１０８ａと、制御装置１５０とを備える。制御装置１５０は、ベルトコンベアＢＣ−２ａと、照明部１０２ａと、撮像部１０３ａと、照明部１０７ａと、照明部１０８ａと接続される。
図１０は、本実施形態の変形例２に係る外観検査システムにおける照明部の配置の一例を示す図である。図１０において、照明部１０２ａと、撮像部１０３ａとは省略されている。照明部１０７ａは、制御装置１５０によって制御される。照明部１０７ａは、製品１０１に光を照射する。照明部１０７ａが照射する光の色の一例は、青色である。照明部１０７ａは、製品１０１が載置された面に対して、一主面と平行かつ第１軸と垂直な第３軸周りに、第３角度θ３の入射角度で光を照射する。一主面の法線方向を０度とした場合に、第３角度θ３の一例は、１５度以上２５度以下であり、より好ましくは、１７．５度以上２２．５度以下である。本実施形態では、第３角度θ３を２０度とした場合について説明を続ける。照明部１０７ａの一例は、複数のＬＥＤをＸ方向に並べたものである。照明部１０８ａは、制御装置１５０によって制御される。照明部１０８ａは、製品１０１に光を照射する。照明部１０８ａが照射する光の色の一例は、青色である。照明部１０８ａは、製品１０１が載置された面に対して、第３軸と平行な第４軸周りに、照明部１０７ａとは反対側から、第３角度θ３の入射角度で光を照射する。一主面の法線方向を０度とした場合に、第３角度θ３の一例は、１５度以上２５度以下であり、より好ましくは、１７．５度以上２２．５度以下である。本変形例では、第３角度θ３を２０度とした場合について説明を続ける。照明部１０８ａの一例は、複数のＬＥＤをＸ方向に並べたものである。 (Modification 2)
(Visual inspection system)
FIG. 9 is a diagram showing an example of the appearance inspection system according to the second modification of the present embodiment. The visual inspection system 100b includes a belt conveyor BC-2a, an illumination unit 102a, an image pickup unit 104a, an illumination unit 107a, an illumination unit 108a, and a control device 150. The control device 150 is connected to the belt conveyor BC-2a, the illumination unit 102a, the image pickup unit 103a, the illumination unit 107a, and the illumination unit 108a.
FIG. 10 is a diagram showing an example of arrangement of lighting units in the visual inspection system according to the second modification of the present embodiment. In FIG. 10, the illumination unit 102a and the imaging unit 103a are omitted. The illumination unit 107a is controlled by the control device 150. The illumination unit 107a irradiates the product 101 with light. An example of the color of the light emitted by the illumination unit 107a is blue. The illumination unit 107a irradiates the surface on which the product 101 is placed with light at an incident angle of a third angle θ3 around a third axis parallel to one main surface and perpendicular to the first axis. When the normal direction of one main surface is 0 degrees, an example of the third angle θ3 is 15 degrees or more and 25 degrees or less, more preferably 17.5 degrees or more and 22.5 degrees or less. In the present embodiment, the case where the third angle θ3 is set to 20 degrees will be continued. An example of the illumination unit 107a is a plurality of LEDs arranged in the X direction. The illumination unit 108a is controlled by the control device 150. The illumination unit 108a irradiates the product 101 with light. An example of the color of the light emitted by the illumination unit 108a is blue. The illumination unit 108a irradiates the surface on which the product 101 is placed with light around the fourth axis parallel to the third axis from the side opposite to the illumination unit 107a at an incident angle of a third angle θ3. .. When the normal direction of one main surface is 0 degrees, an example of the third angle θ3 is 15 degrees or more and 25 degrees or less, more preferably 17.5 degrees or more and 22.5 degrees or less. In this modified example, the case where the third angle θ3 is set to 20 degrees will be continued. An example of the illumination unit 108a is a plurality of LEDs arranged in the X direction.

本実施形態の変形例２に係る外観検査システムの制御装置の一例を示すブロック図は、図４を適用できる。図１１は、本実施形態の変形例２に係る外観検査システムにおける製品の載置の一例を示す図である。製品１０１の一主面の短辺の二辺と、照明部１０２ａが光を照射する方向とのなす角度が、一主面の法線方向から見て、第２角度θ２となるように載置される。また、製品１０１の一主面の長辺の二辺と、照明部１０７ａと、照明部１０８ａとが光を照射する方向とのなす角度が、一主面の法線方向から見て、第４角度θ４となるように載置される。第４角度θ４の一例は、６５度以上７５度以下であり、より好ましくは、６７．５度以上７２．５度以下である。本変形例２では、第４角度θ４が、７０度である場合について説明を続ける。処理部１５２が、ベルトコンベアＢＣ−２ａを制御することによって、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する。処理部１５２は、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する前に、照明部１０２ａと、照明部１０７ａと、照明部１０８ａとを制御することによって、製品１０１に光を照射させる。処理部１５２は、製品１０１に光を照射させた状態で、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致するタイミングで、撮像部１０３ａに、製品１０１を撮像させる。 FIG. 4 can be applied to the block diagram showing an example of the control device of the visual inspection system according to the second modification of the present embodiment. FIG. 11 is a diagram showing an example of mounting a product in the visual inspection system according to the second modification of the present embodiment. Placed so that the angle formed by the two short sides of one main surface of the product 101 and the direction in which the illumination unit 102a irradiates light is the second angle θ2 when viewed from the normal direction of the one main surface. Will be done. Further, the angle formed by the two long sides of one main surface of the product 101 and the direction in which the illumination unit 107a and the illumination unit 108a irradiate light is the fourth when viewed from the normal direction of the one main surface. It is placed so that the angle is θ4. An example of the fourth angle θ4 is 65 degrees or more and 75 degrees or less, and more preferably 67.5 degrees or more and 72.5 degrees or less. In the second modification, the case where the fourth angle θ4 is 70 degrees will be described. By controlling the belt conveyor BC-2a by the processing unit 152, the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. The processing unit 152 causes the product 101 to be irradiated with light by controlling the illumination unit 102a, the illumination unit 107a, and the illumination unit 108a before the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. .. The processing unit 152 causes the imaging unit 103a to take an image of the product 101 at a timing when the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P in a state where the product 101 is irradiated with light.

前述した実施形態の変形例２において、照明部１０２ａが照射する光の色と、照明部１０７ａが照射する光の色と、照明部１０８ａが照射する光の色とが異なっていてもよい。
前述した実施形態の変形例１においては、第１検査ラインについて説明したが、第２検査ラインから第４検査ラインにも適用できる。前述した実施形態の変形例２において、外観検査システム１００に、照明部１０７ａと、照明部１０８ａとのいずれか一方又は両方を適用してもよい。また、例えば、外観検査システム１００ａに、照明部１０７ａと、照明部１０８ａとのいずれか一方又は両方を適用してもよい。本実施形態の変形例２に係る外観検査システムによれば、外観検査システム１００の効果に加え、照明部１０７ａによって、検査対象物に光を照射できるため、撮像部によって撮像された画像に含まれる検査対象物のコントラストをさらに高く、はっきりできる。このため、複雑な形状・反射の多い表面を有する検査対象物の検品作業における精度を向上できる。また、外観検査システム１００の効果に加え、照明部１０８ａによって、検査対象物に光を照射できるため、撮像部によって撮像された画像に含まれる検査対象物のコントラストをさらに高く、はっきりできる。このため、複雑な形状・反射の多い表面を有する検査対象物の検品作業における精度を向上できる。 In the second modification of the above-described embodiment, the color of the light emitted by the illumination unit 102a, the color of the light emitted by the illumination unit 107a, and the color of the light emitted by the illumination unit 108a may be different.
In the first modification of the above-described embodiment, the first inspection line has been described, but it can also be applied to the second inspection line to the fourth inspection line. In the second modification of the above-described embodiment, either or both of the lighting unit 107a and the lighting unit 108a may be applied to the visual inspection system 100. Further, for example, one or both of the lighting unit 107a and the lighting unit 108a may be applied to the visual inspection system 100a. According to the visual inspection system according to the second modification of the present embodiment, in addition to the effect of the visual inspection system 100, the illumination unit 107a can irradiate the inspection object with light, so that the image is included in the image captured by the imaging unit. The contrast of the inspection object can be made even higher and clearer. Therefore, it is possible to improve the accuracy in the inspection work of the inspection object having a complicated shape and a surface having many reflections. Further, in addition to the effect of the visual inspection system 100, the illumination unit 108a can irradiate the inspection object with light, so that the contrast of the inspection object included in the image captured by the imaging unit can be further increased and made clear. Therefore, it is possible to improve the accuracy in the inspection work of the inspection object having a complicated shape and a surface having many reflections.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and design changes and the like within a range not deviating from the gist of the present invention are also included. For example, a computer program for realizing the functions of the above-described devices may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium may be read by the computer system and executed. The "computer system" referred to here may include hardware such as an OS and peripheral devices.
The "computer-readable recording medium" is a writable non-volatile memory such as a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM, or a flash memory, a portable medium such as a DVD (Digital Versatile Disc), or a built-in computer system. A storage device such as a hard disk. Furthermore, the "computer-readable recording medium" is a volatile memory inside a computer system that serves as a server or client when a program is transmitted via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line (for example, DRAM (Dynamic)). It also includes those that hold the program for a certain period of time, such as Random Access Memory)). Further, the program may be transmitted from a computer system in which this program is stored in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the "transmission medium" for transmitting a program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line. Further, the above program may be for realizing a part of the above-mentioned functions.
Further, a so-called difference file (difference program) may be used, which can realize the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system.

１００、１００ａ、１００ｂ…外観検査システム、１０１…製品、１０２ａ、１０５ａ、１０７ａ、１０８ａ…照明部、１０３ａ、１０４ａ…撮像部、１５０…制御装置、１５２…処理部、１５４…取得部、１５６…画像処理部、１５８…判別部、１６０…制御部 100, 100a, 100b ... Appearance inspection system, 101 ... Product, 102a, 105a, 107a, 108a ... Lighting unit, 103a, 104a ... Imaging unit, 150 ... Control device, 152 ... Processing unit, 154 ... Acquisition unit, 156 ... Image Processing unit, 158 ... Discrimination unit, 160 ... Control unit

Claims (5)

検査対象物の画像を用いて、前記検査対象物の良否を判別する外観検査システムであって、
第１センサーが第１位置で検査対象物を検出した時間である第１センサー検出時間と、第２センサーが第２位置で前記検査対象物を検出した時間である第２センサー検出時間とに基づいて、前記検査対象物が前記第１位置と前記第２位置との間を通過するのに要した時間である通過時間を導出する処理部と、
前記処理部が導出した前記通過時間に基づいて、前記検査対象物の不良品を排出する排出部に前記検査対象物を排出させるタイミングである排出タイミングを導出し、導出した前記タイミングに基づいて、前記排出部に前記検査対象物の不良品を排出させる制御部と
を備える、外観検査システム。 An visual inspection system that determines the quality of the inspection object using an image of the inspection object.
Based on the first sensor detection time, which is the time when the first sensor detects the inspection object at the first position, and the second sensor detection time, which is the time when the second sensor detects the inspection object at the second position. A processing unit that derives the passing time, which is the time required for the inspection object to pass between the first position and the second position, and a processing unit.
Based on the transit time derived by the processing unit, the discharge timing, which is the timing for discharging the inspection target to the discharge unit for discharging the defective product of the inspection target, is derived, and based on the derived timing, the discharge timing is derived. A visual inspection system including a control unit that discharges a defective product of the inspection object to the discharge unit. 前記検査対象物を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した前記検査対象物の画像に基づいて、前記検査対象物が良品であるか不良品であるかを判別する判別部と
を備え、
前記制御部は、前記排出タイミングに基づいて、前記判別部によって不良品であると判別された前記検査対象物を排出するための制御信号を、前記排出部に出力し、
前記排出部は、前記制御部が出力した前記制御信号に基づいて、前記検査対象物の不良品を排出する、請求項１に記載の外観検査システム。 An imaging unit that images the inspection object and
A discriminating unit for determining whether the inspection object is a non-defective product or a defective product based on the image of the inspection object captured by the imaging unit is provided.
Based on the discharge timing, the control unit outputs a control signal for discharging the inspection target object determined to be a defective product by the discrimination unit to the discharge unit.
The visual inspection system according to claim 1, wherein the discharging unit discharges a defective product of the inspection object based on the control signal output by the control unit. 前記処理部は、前記通過時間に基づいて、前記撮像部に前記検査対象物を撮像させるためのタイミングである撮像タイミングを導出し、導出した前記撮像タイミングに基づいて、前記撮像部に前記検査対象物を撮像させるための制御信号を出力する、請求項２に記載の外観検査システム。 The processing unit derives an imaging timing, which is a timing for causing the imaging unit to image the inspection object, based on the passing time, and based on the derived imaging timing, causes the imaging unit to perform the inspection target. The visual inspection system according to claim 2, which outputs a control signal for imaging an object. 前記制御部は、前記通過時間に撮像タイミング調整用の係数を乗算することによって、前記撮像タイミングを導出し、前記通過時間に排出タイミング調整用の係数を乗算することによって、前記排出タイミングを導出する、請求項３に記載の外観検査システム。 The control unit derives the imaging timing by multiplying the passing time by a coefficient for adjusting the imaging timing, and derives the discharging timing by multiplying the passing time by a coefficient for adjusting the ejection timing. , The visual inspection system according to claim 3. 検査対象物の画像を用いて、前記検査対象物の良否を判別する外観検査システムが実行する外観検査方法であって、
第１センサーが第１位置で検査対象物を検出した時間である第１センサー検出時間と、第２センサーが第２位置で前記検査対象物を検出した時間である第２センサー検出時間とに基づいて、前記検査対象物が前記第１位置と前記第２位置との間を通過するのに要した時間である通過時間を導出するステップと、
前記導出するステップで導出した前記通過時間に基づいて、前記検査対象物の不良品を排出する排出部に前記検査対象物を排出させるタイミングである排出タイミングを導出し、導出した前記タイミングに基づいて、前記排出部に前記検査対象物の不良品を排出させるステップと
を有する、外観検査方法。 It is an appearance inspection method executed by an appearance inspection system that determines the quality of the inspection object by using an image of the inspection object.
Based on the first sensor detection time, which is the time when the first sensor detects the inspection object at the first position, and the second sensor detection time, which is the time when the second sensor detects the inspection object at the second position. The step of deriving the passage time, which is the time required for the inspection object to pass between the first position and the second position, and
Based on the transit time derived in the derivation step, the discharge timing, which is the timing for discharging the inspection target to the discharge unit for discharging the defective product of the inspection target, is derived, and based on the derived timing. , A visual inspection method comprising a step of discharging a defective product of the inspection object to the discharge unit.
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