JP2021030838A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記構成では、車速に応じて変化する各軸力のヒステリシスを車速に応じて最適化することができるようになる。
操舵制御装置の第1実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、第1実施形態の操舵制御装置1の制御対象となる操舵装置2は、ステアバイワイヤ式の操舵装置として構成されている。操舵装置2は、ステアリングホイール3を介して運転者により操舵される操舵部4と、運転者による操舵部4の操舵に応じて転舵輪5を転舵させる転舵部6とを備えている。
操舵制御装置1は、操舵側モータ13及び転舵側モータ33に接続されている。操舵制御装置1は、操舵側モータ13及び転舵側モータ33の作動を制御する。操舵制御装置1は、図示しない中央処理装置やメモリを備えている。操舵制御装置1は、所定の演算周期毎にメモリに記憶されたプログラムをCPUが実行することによって、各種制御を実行する。
図2に示すように、操舵制御装置1は、操舵側モータ制御信号Msを出力する操舵側制御部51と、操舵側モータ制御信号Msに基づいて操舵側モータ13に駆動電力を供給する操舵側駆動回路52とを備えている。操舵側制御部51には、操舵側駆動回路52と操舵側モータ13の各相のモータコイルとの間の接続線53を流れる操舵側モータ13の各相電流値Ius,Ivs,Iwsを検出する電流センサ54が接続されている。図2では、説明の便宜上、各相の接続線53及び各相の電流センサ54をそれぞれ1つにまとめて図示している。
操舵側制御部51は、所定の演算周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行して、操舵側モータ制御信号Msを生成する。操舵側制御部51には、上記操舵トルクTh、車速V、回転角θs、横加速度LA、ヨーレートγ、各相電流値Ius,Ivs,Iws、後述する第1ピニオン軸21の回転角である転舵対応角θp、及び後述する転舵側モータ33の駆動電流であるq軸電流値Iqtが入力される。操舵側制御部51は、これら各状態量に基づいて操舵側モータ制御信号Msを生成する。
転舵側制御部56は、所定の演算周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行して、転舵側モータ制御信号Mtを生成する。転舵側制御部56には、上記回転角θt、操舵角θh、及び転舵側モータ33の各相電流値Iut,Ivt,Iwtが入力される。転舵側制御部56は、これら各状態量に基づいて転舵側モータ制御信号Mtを演算する。
図3に示すように、目標反力トルク演算部62は、入力トルク基礎成分演算部81と、軸力演算部82と、配分軸力演算部83と、減算器84とを備えている。
軸力演算部82の路面軸力演算部91には、転舵側モータ33のq軸電流値Iqtが入力される。路面軸力演算部91は、路面状態を示す路面情報を含む路面軸力Ferをq軸電流値Iqtに基づいて演算する。路面軸力Ferは、転舵側モータ33のq軸電流値Iqtに基づいて、転舵輪5に実際に作用する軸力を推定した推定値である。具体的には、路面軸力演算部91は、転舵側モータ33によってラック軸22に加えられるトルクと、転舵輪5に対して路面から加えられる力に応じたトルクとが釣り合うとして、q軸電流値Iqtの絶対値が大きくなるほど、路面軸力Ferの絶対値が大きくなるように演算する。このように演算された路面軸力Ferは、配分軸力演算部83に出力される。
「γ’」は、ヨーレートγの微分値を示す。「Kla」及び「Kγ」は、実験等により設定された係数を示している。「Kla」及び「Kγ」は、車速Vに応じて可変設定されている。このように演算されたばね成分Tyr1は、加算器93cに出力される。
第1実施形態の作用及び効果を説明する。
操舵制御装置の第2実施形態を図面に従って説明する。ここでは、第1実施形態との違いを中心に説明する。
第2実施形態の作用及び効果について説明する。
・第1実施形態において、第2演算部92b、第4演算部93b、第6演算部91b、及び第7演算部93dは、転舵対応角θpに基づいて各ヒステリシスを演算したが、これに限らない。例えば、第2演算部92b、第4演算部93b、第6演算部91b、及び第7演算部93dは、各ヒステリシスを、q軸電流値Iqtに基づいて演算してもよいし、q軸目標電流値Iqt*に基づいて演算してもよいし、目標転舵対応角θp*、操舵角θh等の転舵輪5の転舵角に換算可能な角度に基づいて演算してもよい。
Claims (5)
- 転舵輪を転舵させる転舵軸を含む車両の操舵機構に付与される駆動力の発生源であるモータを操舵状態に応じて演算される指令値に基づき制御する操舵制御装置であって、
状態量に基づいて前記転舵軸に作用する複数種の軸力を演算する軸力演算部と、
前記複数種の軸力を所定配分比率で合算することにより、前記指令値の演算に際して用いられる配分軸力を演算する配分軸力演算部とを備え、
前記軸力演算部は、前記状態量の変化に対してヒステリシスを有するように各軸力を演算しており、
各軸力の前記ヒステリシスは、前記複数種の軸力のうち一の特定軸力が有するヒステリシスに近付けるように調整されている操舵制御装置。 - 前記軸力演算部は、前記複数種の軸力として、路面状態を示す路面情報を含む軸力である路面軸力と、車両の横方向への挙動の変化を引き起こす情報を含む軸力である車両状態量軸力と、前記転舵輪の角度に換算可能な角度に応じて定められるとともに前記路面情報を含まない軸力である角度軸力とを演算し、
前記複数種の軸力のうち前記特定軸力は、前記路面軸力である請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記軸力演算部は、前記複数種の軸力として、路面状態を示す路面情報を含む軸力である路面軸力と、車両の横方向への挙動の変化を引き起こす情報を含む軸力である車両状態量軸力と、前記転舵輪の角度に換算可能な角度に応じて定められるとともに前記路面情報を含まない軸力である角度軸力とを演算し、
前記複数種の軸力のうち前記特定軸力は、前記角度軸力である請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記軸力演算部は、各軸力の前記ヒステリシスを車速に応じて変更している請求項1〜3のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
- 操舵部と、前記操舵部に連結されるステアリングホイールに入力される操舵に応じて転舵輪を転舵させる転舵部との間の動力伝達が分離した構造を有する操舵装置を制御対象とし、
前記モータは、前記ステアリングホイールに入力される操舵に抗する力である操舵反力として前記駆動力を付与する操舵側モータである請求項1〜4のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
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