JP2021028777A - Display control device - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、表示制御装置に関する。 The present disclosure relates to a display control device.
先行車両との車間距離を適切な距離に維持し得る速度を計算し、その計算した速度になるように車両の速度を自動調整する車両システムがある。このような車両システムが稼働している状態においては、先行車両の挙動に追従して加減速するように自車両は制御される。特許文献1に記載の装置は、車両システムによる加減速の制御の前に、加減速の予告を示すアニメーション画像を表示領域であるフロントウインドシールドの右下隅部に投影させる。アニメーション画像では、2つの円形のアイコンが表示領域において中央から左右端側に向かって移動する。特許文献1に記載の装置によれば、アニメーション画像により加減速の予告をすることで、運転者が意識していない状況下で自車両が加減速してしまう事態を未然に回避することができる。
There is a vehicle system that calculates the speed at which the distance between the vehicle and the preceding vehicle can be maintained at an appropriate distance, and automatically adjusts the speed of the vehicle so as to reach the calculated speed. In a state where such a vehicle system is in operation, the own vehicle is controlled so as to accelerate or decelerate according to the behavior of the preceding vehicle. The device described in
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。すなわち、特許文献1に記載の装置では、そもそも車両システムがどの車両を先行車両と認識しているのかということや、車両システムが先行車両との車間距離を正しく認識しているのかということなどを運転者は把握することができず不安に感じることがある。例えば、前方に急な割り込みが入った場合に、追従する対象をこれまで追従していた先行車両から割り込み車両に変更することを車両システムが認識しているのかということや、急激に短くなった割り込み車両との車間距離を車両システムが正しく認識しているのかということなどを特許文献1に記載の装置では運転者は把握しにくい。
However, as a result of detailed examination by the inventor, the following problems have been found. That is, in the device described in
本開示の一局面は、車両システムが適切な先行車両との車間距離を正しく認識しているのかを運転者に直感的に把握させやすくする表示制御装置を提供する。 One aspect of the present disclosure provides a display control device that makes it easier for the driver to intuitively grasp whether the vehicle system correctly recognizes the appropriate inter-vehicle distance to the preceding vehicle.
本開示の一態様は、車両に搭載された表示制御装置であって、判定部(S104,S105,S108)と、表示部(S107,S109,S111〜S113)と、を備える。判定部は、車両の前方を走行する先行車両との車間距離が所定の目標車間距離となるように車両が制御されている状態において、車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かを判定するように構成される。表示部は、車両の前方の路面における車両から目標車間距離だけ離れた位置を示す図形である第1の図形を、ヘッドアップディスプレイ(641)を用いて車両の前方の路面に虚像(100)として表示させるように構成される。また、表示部は、判定部により目標車間距離が確保されていないと判定された場合、車両の前方の路面における車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す図形である第2の図形を、第1の図形に代えて表示させる。 One aspect of the present disclosure is a display control device mounted on a vehicle, which includes a determination unit (S104, S105, S108) and a display unit (S107, S109, S111 to S113). The determination unit determines whether or not the target inter-vehicle distance is secured in front of the vehicle in a state where the vehicle is controlled so that the inter-vehicle distance with the preceding vehicle traveling in front of the vehicle becomes a predetermined target inter-vehicle distance. It is configured to judge. The display unit uses a head-up display (641) as a virtual image (100) on the road surface in front of the vehicle, using the head-up display (641) as a first figure showing a position on the road surface in front of the vehicle that is separated from the vehicle by the target inter-vehicle distance. It is configured to be displayed. Further, when the determination unit determines that the target vehicle-to-vehicle distance is not secured, the display unit displays a second figure which is a figure indicating a position on the road surface in front of the vehicle by the actual distance from the vehicle. It is displayed instead of the first figure.
このような構成によれば、車両システムが適切な先行車両との車間距離を正しく認識しているのかを運転者に直感的に把握させやすくすることができる。 According to such a configuration, it is possible to make it easy for the driver to intuitively grasp whether the vehicle system correctly recognizes the inter-vehicle distance to the appropriate preceding vehicle.
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す車両システム1は、例えば自動車などのように路上を走行する車両に搭載される。以下の説明では、車両システム1が搭載された車両を自車両という。
Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
[1. First Embodiment]
[1-1. Constitution]
The
車両システム1は、ADASロケータ2と、周辺監視センサ3と、車両制御ECU4と、運転支援ECU5と、HMIシステム6と、を備える。本実施形態では、ADASロケータ2、周辺監視センサ3、車両制御ECU4、運転支援ECU5及びHMIシステム6は、車内LANに接続されている。なお、HMIとは、Human Machine Interfaceの略である。また、ADASとは、Advanced Driver Assistance Systemsの略である。
The
ADASロケータ2は、GNSS受信機21と、慣性センサ22と、地図データベース23と、を備える。GNSS受信機21は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ22は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。地図データベース23は、地図データを格納している。
The ADAS
ADASロケータ2は、GNSS受信機21により受信された測位信号と、慣性センサ22により計測された結果と、を組み合わせることにより、自車両の車両位置を測位する。車両位置の測位には、自車両に搭載された車速センサにより検出された走行速度から算出される走行距離等が用いられてもよい。ADASロケータ2は、測位した車両位置及び地図データベース23に格納されている地図データを、車内LANへ出力する。なお、GNSSとは、Global Navigation Satellite Systemの略である。
The ADAS
周辺監視センサ3は、自車両の周辺環境を監視する自律センサである。本実施形態では、周辺監視センサ3として、前方カメラ31及びミリ波レーダ32が用いられる。前方カメラ31は、自車両の前方の所定範囲を撮像する。ミリ波レーダ32は、自車両の周辺にミリ波を送出し、対象物によって反射された反射波を受信する。対象物には、先行車両などの自車両以外の車両が含まれる。
The
周辺監視センサ3は、前方カメラ31による撮像画像及びミリ波レーダ32による受信結果を車内LANへ出力する。撮像画像は、先行車両及び走行区画線等の路面標示を検出する処理などに用いられる。周辺監視センサ3としては、自車両の前方以外を撮像するカメラが用いられてもよく、また、ソナーやLIDAR等の探査波センサが用られてもよい。なお、LIDARとは、Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Rangingの略である。
The
車両制御ECU4は、自車両の加減速制御及び操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ECU4としては、例えば、操舵制御を行う操舵ECU、加減速制御を行うパワーユニット制御ECU及びブレーキECU等が挙げられる。車両制御ECU4は、自車両に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各種センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、EPSモータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ECU4は、上述の各センサの検出信号を車内LANへ出力可能に構成されている。なお、EPSとは、Electric Power Steeringの略である。 The vehicle control ECU 4 is an electronic control device that controls acceleration / deceleration and steering of the own vehicle. Examples of the vehicle control ECU 4 include a steering ECU that performs steering control, a power unit control ECU that performs acceleration / deceleration control, a brake ECU, and the like. The vehicle control ECU 4 acquires detection signals output from various sensors such as an accelerator position sensor, a brake pedal force sensor, a steering angle sensor, and a wheel speed sensor mounted on the own vehicle, and electronically controls a throttle, a brake actuator, an EPS motor, etc. A control signal is output to each driving control device. Further, the vehicle control ECU 4 is configured to be able to output the detection signals of the above-mentioned sensors to the in-vehicle LAN. EPS is an abbreviation for Electrical Power Steering.
運転支援ECU5は、車両制御ECU4を制御することにより、運転者による運転操作の支援を行う運転支援機能を実行する。運転支援ECU5は、ADASロケータ2から出力される自車両の車両位置及び地図データと、周辺監視センサ3から出力される撮像画像や受信結果と、に基づき、自車両の走行環境を認識する。例えば、撮像画像や受信結果に基づき、自車両周辺の物体の形状及び移動状態を認識したり、自車両周辺の路面標示の形状を認識したりする。
By controlling the vehicle control ECU 4, the
また、運転支援ECU5は、認識した走行環境に基づき、車両制御ECU4との連携によって自車両の加減速制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を行うことにより、自車両の運転支援を行う。本実施形態では、運転支援として、駆動力及び制動力を調整することで先行車両との目標車間距離を維持するように自車両の走行速度を制御するACC機能や、操舵力を調整することでレーン内の中央を維持して走行するように自車両の操舵輪の舵角を制御するLKA機能を少なくとも有する。なお、ACCとは、Adaptive Cruise Controlの略である。また、LKAとは、Lane Keeping Assistの略である。
Further, the driving
HMIシステム6は、HCU61と、操作デバイス62と、DSM63と、表示装置64と、を備える。なお、HCUとは、Human Machine Interface Control Unitの略である。また、DSMとは、Driver Status Monitorの略である。
The
操作デバイス62は、自車両の運転者が操作するスイッチ群である。操作デバイス62は、各種の設定を行うために用いられる。操作デバイス62としては、例えば、自車両のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ等が挙げられる。
The
DSM63は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットと、を備える。DSM63は、近赤外カメラを自車両の運転席側に向けた姿勢で、例えばステアリングコラムカバーや、インストルメントパネル12(図2参照)の上面等に配置される。DSM63は、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転者の頭部を、近赤外カメラによって撮像する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えば運転者の目を撮像画像から特定し、車室内の基準位置に対する目の位置(以下「視点位置」という。)を検出する。基準位置は、例えば近赤外カメラの設置位置に設定される。DSM63は、検出した視点位置の情報をHCU61へ出力する。
The
表示装置64は、ヘッドアップディスプレイ装置(以下「HUD」という。)641を備える。図2に示すように、HUD641は、自車両のインストルメントパネル12に設けられる。HUD641は、例えば液晶式又は走査式等のプロジェクタ642により、HCU61から出力される画像データに基づく表示画像を形成する。
The
HUD641は、プロジェクタ642によって形成される表示画像を、例えば凹面鏡等の光学系643を通じて、投影部材としてのフロントウインドシールド10に既定された投影領域に投影する。投影領域は、運転席前方に位置する。フロントウインドシールド10によって車室内側に反射された表示画像の光束は、運転席に着座する運転者によって知覚される。また、透光性ガラスにより形成されるフロントウインドシールド10を透過した、自車両の前方に存在する風景としての前景からの光束も、運転席に着座する運転者によって知覚される。これにより、運転者は、フロントウインドシールド10の前方にて結像される表示画像の虚像100を、前景の一部と重ねて視認可能となる。つまり、HUD641は、運転者に視認される自車両の前景に含まれる物標に合わせて虚像100を重畳表示することで、いわゆるAR表示を実現する。なお、ARとは、Augmented Realityの略である。
The HUD641 projects the display image formed by the
HUD641が表示画像を投影する投影部材は、フロントウインドシールド10に限らず、例えば透光性コンバイナであってもよい。また、表示装置64として、HUDの他にも、画像を表示する装置を用いる構成としてもよい。一例としては、コンビネーションメータ、CID等がある。なお、CIDとは、Center Information Displayの略である。
The projection member on which the HUD641 projects the display image is not limited to the
図1に戻り、HCU61は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、I/O及びこれらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成される。HCU61は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、HUD641による表示を制御する。プロセッサがこの制御プログラムを実行することは、制御プログラムに対応する車両用表示制御方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体である。
Returning to FIG. 1, the
ここで、図3を用いてHCU61の概略構成について説明する。HCU61は、制御プログラムに従い実行する機能に対応する機能ブロックとして、撮像画像取得部601と、距離方位取得部602と、自車位置取得部603と、視点位置特定部604と、ブレーキランプ検出部605と、ウインカ検出部606と、レーン逸脱検出部607と、右左折検出部608と、判定部609と、表示部610と、を備える。なお、HCU61が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、HCU61が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
Here, the schematic configuration of the
撮像画像取得部601は、前方カメラ31による撮像画像を取得する。距離方位取得部602は、ミリ波レーダ32により測定された自車両と先行車両との実際の車間距離に関する受信結果を取得する。自車位置取得部603は、ADASロケータ2により測位された自車両の車両位置を取得する。
The captured
視点位置特定部604は、DSM63により検出された視点位置の情報から自車両の車両位置を基準とする運転者の視点位置を特定する。例えば、視点位置特定部604は、DSM63における基準位置と自車両における車両位置の基準となる位置とのずれに基づいて、DSM63により検出された視点位置を、自車両の車両位置を基準とする視点位置に変換することで、自車両の運転者の視点位置を特定する。
The viewpoint
ブレーキランプ検出部605は、撮像画像取得部601により取得された撮像画像に基づいて、先行車両におけるブレーキランプの点灯の有無を検出する。ウインカ検出部606は、撮像画像取得部601により取得された撮像画像に基づいて、先行車両よりも後方であって、自車両が走行するレーンの隣のレーンにおいて自車両よりも前方を走行する車両(以下、「斜め前方車両」という。)におけるウインカの点滅の有無を検出する。なお、先行車両が存在しない場合には、隣のレーンにおいて所定の範囲内を走行する車両が斜め前方車両とされる。レーン逸脱検出部607は、撮像画像取得部601により取得された撮像画像に基づいて、自車両が、走行するレーンの境界線をはみ出したかどうかを検出する。
The brake
右左折検出部608は、自車両が交差点において右左折中であるか否かを検出する。例えば、車両制御ECU4により出力された舵角センサや車輪速センサの検出信号等に基づいて、右左折中であるか否かを検出する。
The right / left
判定部609は、ACC機能が有効である状態において、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かを判定する。具体的には、判定部609は、距離方位取得部602により取得された自車両と先行車両との実際の車間距離と、目標車間距離と、を比較して、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かを判定する。なお、図3には図示していないが、判定部609は、ウインカ検出部606により検出された斜め前方車両におけるウインカの点滅の有無の検出結果も取得する。検出結果の使用方法については後に詳述する。
The
表示部610は、HUD641を用いて自車両の前方の路面に図形を虚像100として重畳表示させる。表示部610は、視点位置特定部604により特定された運転者の視点位置に基づいて、重畳表示させる位置を決定する。重畳表示させる図形については後に詳述する。
The
[1−2.処理]
HCU61が実行する重畳表示処理について、図4及び図5のフローチャートを用いて説明する。重畳表示処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンされた後、所定の周期で繰り返し実行される。
[1-2. processing]
The superimposed display process executed by the
まず、S101で、HCU61は、運転支援ECU5が運転支援を実行中であるか否かを判定する。
HCU61は、S101で運転支援ECU5が運転支援を実行中であると判定した場合には、S102へ移行し、自車両が右左折中であるか否かを判定する。なお、S102が、右左折検出部608としての処理に相当する。
First, in S101, the
When the
HCU61は、S102で自車両が右左折中でないと判定した場合には、S103へ移行し、斜め前方車両のウインカが点滅したか否かを判定する。具体的には、HCU61は、斜め前方車両の左右のウインカのうち、自車両が走行するレーン側のウインカが点滅したか否かを判定する。なお、S103が、ウインカ検出部606としての処理に相当する。
When it is determined in S102 that the own vehicle is not turning left or right, the
HCU61は、S103で斜め前方車両のウインカが点滅したと判定した場合には、S104へ移行し、図形生成用の車間距離を測定する対象の先行車両である図形用先行車両を、現在の先行車両から斜め前方車両に切り替えた後、S105へ移行する。図形用先行車両は、ACC機能で追従対象とする先行車両である追従先行車両と基本的には一致するが、S104では、図形用先行車両が追従先行車両から斜め前方車両に切り替えられる。その後、自車両が走行するレーンに斜め前方車両が車線変更することで、ACC機能においても当該車両が追従先行車両に切り替えられ、図形用先行車両と追従先行車両とが再び一致する。つまり、S104により、図形用先行車両が先行して切り替えられ、図形用先行車両と追従先行車両とが一時的に相違した状態となる。なお、斜め先行車両が車線変更しなかったと判定された場合には、図形用先行車両を追従先行車両に戻す処理が実行される。 When the HCU61 determines in S103 that the blinker of the diagonally forward vehicle blinks, it shifts to S104 and sets the preceding vehicle for graphics, which is the preceding vehicle for measuring the inter-vehicle distance for graphic generation, to the current preceding vehicle. After switching to a vehicle diagonally forward from, the vehicle shifts to S105. The graphic preceding vehicle basically matches the following preceding vehicle, which is the preceding vehicle to be followed by the ACC function, but in S104, the graphic preceding vehicle is switched from the following preceding vehicle to the diagonally forward vehicle. After that, when the diagonally forward vehicle changes lanes to the lane in which the own vehicle travels, the vehicle is switched to the following preceding vehicle also in the ACC function, and the graphic preceding vehicle and the following preceding vehicle match again. That is, according to S104, the preceding vehicle for the figure is switched in advance, and the preceding vehicle for the figure and the following preceding vehicle are temporarily different from each other. If it is determined that the diagonally preceding vehicle has not changed lanes, the process of returning the preceding vehicle for figures to the following preceding vehicle is executed.
一方、HCU61は、S103で斜め前方車両のウインカが点滅していないと判定した場合には、S104をスキップしてS105へ移行する。
S105で、HCU61は、図形用先行車両が適正車間範囲に存在するか否かを判定する。適正車間範囲とは、目標車間距離付近の所定距離範囲、具体的には目標車間距離を基準としてその前後に一定の幅を持たせた範囲をいう。すなわち、ACC機能により先行車両との距離が目標車間距離に適正に制御されている走行状態においても、実際の車間距離は目標車間距離に対して微妙に増減する。そこで、そのような増減も加味した距離範囲を、適正車間範囲としている。
On the other hand, when the
In S105, the
HCU61は、S105で図形用先行車両が適正車間範囲に存在すると判定した場合には、S106へ移行し、図形用先行車両のブレーキランプが点灯したか否かを判定する。なお、S106が、ブレーキランプ検出部605としての処理に相当する。
When the
HCU61は、S106で図形用先行車両のブレーキランプが点灯していないと判定した場合には、S107へ移行する。
S107で、HCU61は、目標車間距離を示す第1の図形を生成し、S110へ移行する。図6に示す図形501は、第1の図形の一例である。図形501の上端は、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を示す直線である。図形501の下端は、運転者の視点から見た自車両の前端付近の位置を示す直線である。図形501の左端及び右端は、自車両が走行するレーンの左右の境界線よりも内側の位置を示す線であり、境界線の形状に沿った形状の線である。すなわち、図形501の左端及び右端は、自車両が走行するレーンが直線の場合には直線となり、カーブなど自車両が走行するレーンが曲線の場合には曲線となる。したがって、自車両が走行するレーンが直線の場合には、図形501は台形状となる。図形501は、一般的に運転者に安全、安心をイメージさせる色、例えば青色や緑色で図形全体が着色されることが好ましい。また、路面標示が見えなくなるのを防止するため、図形501は、透過性のある色で着色されることが好ましい。
When the
In S107, the
図4に戻り、HCU61は、S105で図形用先行車両が適正車間範囲に存在しないと判定した場合には、S108へ移行し、図形用先行車両が適正車間範囲よりも近い位置に存在するか否かを判定する。HCU61は、S108で図形用先行車両が適正車間範囲よりも近い位置に存在すると判定した場合には、S109へ移行する。なお、S105,S108が、判定部609としての処理に相当する。
Returning to FIG. 4, when the HCU61 determines in S105 that the preceding vehicle for figures does not exist in the appropriate inter-vehicle distance range, it shifts to S108 and determines whether or not the preceding vehicle for figures exists at a position closer than the appropriate inter-vehicle distance range. Is determined. When the
また、HCU61は、S106で図形用先行車両のブレーキランプが点灯していると判定した場合にも、S109へ移行する。
S109で、HCU61は、図形用先行車両との実際の車間距離を示す第2の図形を生成し、S110へ移行する。図6に示す図形502は、第2の図形の一例である。図形502は、図形501と比較すると、図形の上端の位置が異なる。図形502の上端は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線である。また、図形502は、一般的に運転者に危険、警告をイメージさせる色、例えば、黄色や橙色で図形全体が着色されることが好ましい。また、路面標示が見えなくなるのを防止するため、図形502は、図形501と同様、透過性のある色で着色されることが好ましい。
Further, the
In S109, the
ここで、ACC機能により先行車両との距離は徐々に適正車間範囲に近づいていく。先行車両との距離が徐々に適正車間範囲に近づくに伴い、第2の図形の上端の位置は第1の図形の上端の位置に徐々に近づいていく。 Here, the ACC function gradually brings the distance to the preceding vehicle closer to the appropriate inter-vehicle distance range. As the distance to the preceding vehicle gradually approaches the appropriate inter-vehicle distance range, the position of the upper end of the second figure gradually approaches the position of the upper end of the first figure.
図4に戻り、HCU61は、S108で図形用先行車両が適正車間範囲よりも近い位置に存在しないと判定した場合、つまり、適正車間範囲よりも遠い位置に存在すると判定した場合にも、S107へ移行して第1の図形を生成し、S110へ移行する。
Returning to FIG. 4, the
S110で、HCU61は、自車両がレーンを逸脱して走行しているか否かを判定する。自車両がレーンを逸脱して走行している状態とは、自車両が左右いずれかの境界線をはみ出している状態をいう。なお、S110が、レーン逸脱検出部607としての処理に相当する。
In S110, the
HCU61は、S110で自車両がレーンを逸脱して走行していると判定した場合には、S111へ移行し、レーンから逸脱した幅を示す図形を生成した後、S112へ移行する。図7に示す図形504は、自車両が右側の境界線をはみ出している状態におけるレーンから逸脱した幅を示す図形の一例である。図形503は、図形501と同様、第1の図形である。図形504は、図形503と比較すると、図形の右端の位置が異なる。図形504の右端は、自車両の車体の右端を進行方向に延長した位置を示す直線である。また、図形504は、第1の図形又は第2の図形の右端にあたる直線から自車両の車体の右端を進行方向に延長した位置を示す直線までの部分を、一般的に運転者に危険、警告をイメージさせる色で着色されることが好ましい。なお、自車両が左側の境界線をはみ出した場合には、自車両が右側の境界線をはみ出した場合と同様に、第1の図形又は第2の図形の左端にあたる直線から自車両の車体の左端を進行方向に延長した位置を示す直線までの部分を、一般的に運転者に危険、警告をイメージさせる色で着色されることが好ましい。
When it is determined in S110 that the own vehicle is traveling out of the lane, the
図5に戻り、HCU61は、S110で自車両がレーンを逸脱して走行していないと判定した場合には、S111をスキップしてS112へ移行する。
S112で、HCU61は、生成した図形を自車両の前方の路面に重畳表示させ、重畳表示処理を終了する。
Returning to FIG. 5, when it is determined in S110 that the own vehicle has not deviated from the lane and is not traveling, the
In S112, the
HCU61は、S101で運転支援ECU5が運転支援を実行中でないと判定した場合には、S113へ移行する。
また、HCU61は、S102で自車両が右左折中であると判定した場合にも、S113へ移行する。
When the
Further, the
S113で、HCU61は、図形を自車両の前方の路面に重畳表示させず、重畳表示処理を終了する。HCU61は、前周期の処理で図形を重畳表示した場合には、図形を重畳表示させないように切り替える。なお、S107,S109,S111〜S113が、表示部610としての処理に相当する。
In S113, the
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)HCU61は、目標車間距離が確保されていると判定された場合、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を示す図形である第1の図形を重畳表示させる。一方、HCU61は、目標車間距離が確保されていないと判定された場合、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す図形である第2の図形を重畳表示させる。このように、先行車両との車間距離が目標車間距離となるように自車両が制御されている状態において、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かに応じて図形が変化する。したがって、車両システム1が適切な先行車両との車間距離を正しく認識しているのかを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。
[1-3. effect]
According to the first embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(1a) When it is determined that the target vehicle-to-vehicle distance is secured, the
(1b)HCU61は、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を上端とする図形を第1の図形として重畳表示させる。また、HCU61は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とする図形を第2の図形として重畳表示させる。このような構成によれば、先行車両との車間距離に応じて図形の上端が変化するため、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かを運転者に直感的に把握させやすくすることができる。
(1b) The
(1c)HCU61は、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、運転者の視点から見た自車両の前端付近の位置を下端とする図形を、第1の図形として重畳表示させる。また、HCU61は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とし、運転者の視点から見た自車両の前端付近の位置を下端とする図形を、第2の図形として重畳表示させる。このような構成によれば、先行車両との車間距離に応じて図形の下端から上端までの長さが変化するため、先行車両との車間距離の伸縮を、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。
(1c) The first HCU61 is a figure in which the upper end is a position on the road surface in front of the own vehicle that is separated from the own vehicle by the target inter-vehicle distance, and the lower end is a position near the front end of the own vehicle as seen from the driver's point of view. It is superimposed and displayed as a figure of. Further, the
(1d)HCU61は、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、自車両が走行するレーンの左右の境界線付近の位置をそれぞれ左端及び右端とする図形を、第1の図形として重畳表示させる。また、HCU61は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とし、自車両が走行するレーンの左右の境界線付近の位置をそれぞれ左端及び右端とする図形を、第2の図形として重畳表示させる。このような構成によれば、道路の幅に合わせた図形が重畳表示されることにより、車両システム1が適切に走行レーンを把握して走行していることを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。
(1d) The
(1e)HCU61は、透過性を有した図形を重畳表示させる。このような構成によれば、路面上にべた書きされたかのように図形が重畳表示されることにより、路面標示が見えなくなるのを防止できる。
(1e) The
(1f)HCU61は、ブレーキランプ検出部605により先行車両のブレーキランプが点灯したことが検出された場合、第2の図形を重畳表示させる。このような構成によれば、実際に車間距離が短くなったことが検出されるよりも前に、第2の図形を重畳表示させることができる。したがって、車両システム1が適切な先行車両との車間距離を正しく認識しているのかを、実際の車間距離のみに基づいて判定する場合よりも早く、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。
(1f) When the brake
(1g)HCU61は、ウインカ検出部606により斜め先行車両のウインカが点滅したことが検出された場合、斜め先行車両を先行車両とみなす。このような構成によれば、実際に斜め先行車両が自車両が走行するレーンに割り込んでくるよりも前に、第2の図形を重畳表示させることができる。したがって、自車両の前方に他車両が車線変更してくることにより車間距離が急激に短くなるような状況においても、運転者に不安を与えにくくすることができる。
(1g) When the
(1h)HCU61は、右左折検出部608により右左折が検出されている間、第1の図形及び第2の図形を表示させない。このような構成によれば、右左折中に不要な図形が重畳表示されないようにすることができる。
(1h) The
(1i)HCU61は、レーン逸脱検出部607により自車両がレーンを逸脱して走行していると判定された場合、レーンから逸脱した幅を示す図形を重畳表示させる。このような構成によれば、レーンから逸脱していることを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。逆に、レーンから逸脱した幅を示す図形が重畳表示されていないことで、自車両がレーンを逸脱しないように制御されていることを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。
(1i) When the lane
(1j)HCU61は、第1の図形及び第2の図形をそれぞれ異なる色で表示させる。このような構成によれば、先行車両との車間距離が目標車間距離となるように自車両が制御されている状態において、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かに応じて図形の色が変化する。したがって、自車両の前方に目標車間距離が確保されているのか、それとも先行車両との車間距離が目標車間距離よりも短いのかを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。
(1j) The
[2.第2実施形態]
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成及び処理は第1実施形態と同様であるため、共通する構成及び処理については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
[2. Second Embodiment]
[2-1. Differences from the first embodiment]
Since the basic configuration and processing of the second embodiment are the same as those of the first embodiment, the common configuration and processing will be omitted and the differences will be mainly described.
第1実施形態では、S109で、HCU61は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線を上端とする第2の図形を生成した。
一方、第2実施形態では、S109で、HCU61は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線を上端とする第2の図形を生成するとともに、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を示す直線を上端とし、第2の図形の上端を下端とする図形であって、第2の図形とは異なる色の図形である第3の図形を生成する。本実施形態では、第1の図形と第2の図形との差分となる領域が、第3の図形に対応する。換言すれば、自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線で第1の図形を区分した2つの図形が、第2の図形及び第3の図形として生成される。図8に示す図形506は、第2の図形506a及び第3の図形506bの一例である。図形505は、図形501と同様、第1の図形である。図形506は、図形505と比較すると、自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線を境界として異なる色で着色されている点が異なる。つまり、第2の図形506aと第3の図形506bとが互いに異なる色で着色されている。具体的には、第2の図形506aは第1の図形と同じ色で着色され、第3の図形506bは、一般的に運転者に危険、警告をイメージさせる色、例えば、黄色や橙色で着色されることが好ましい。また、路面標示が見えなくなるのを防止するため、図形506は、図形505と同様、透過性のある色で着色されることが好ましい。
In the first embodiment, in S109, the
On the other hand, in the second embodiment, in S109, the
ここで、ACC機能により先行車両との距離は徐々に適正車間範囲に近づいていく。先行車両との距離が徐々に適正車間範囲に近づくに伴い、第2の図形506aの上端の位置は第1の図形の上端の位置に徐々に近づいていく。換言すれば、第2の図形506aの上端の位置は第3の図形506bの上端の位置に徐々に近づいていき、図形506における第3の図形506bの割合が徐々に小さくなっていく。 Here, the ACC function gradually brings the distance to the preceding vehicle closer to the appropriate inter-vehicle distance range. As the distance to the preceding vehicle gradually approaches the appropriate inter-vehicle distance range, the position of the upper end of the second figure 506a gradually approaches the position of the upper end of the first figure. In other words, the position of the upper end of the second figure 506a gradually approaches the position of the upper end of the third figure 506b, and the ratio of the third figure 506b in the figure 506 gradually decreases.
[2−2.効果]
第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
(2a)HCU61は、目標車間距離が確保されていないと判定された場合、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、第2の図形の上端を下端とする図形であって、第2の図形とは異なる色の図形である第3の図形を、第2の図形とともに重畳表示させる。すなわち、第3の図形は、目標車間距離と実際の車間距離との差分の大きさを示す。このような構成によれば、実際の車間距離が目標車間距離よりもどの程度短くなっているのかを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。
[2-2. effect]
According to the second embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects of the first embodiment described above.
(2a) When it is determined that the target vehicle-to-vehicle distance is not secured, the
[3.第3実施形態]
[3−1.第1実施形態との相違点]
第3実施形態は、基本的な構成及び処理は第1実施形態と同様であるため、共通する構成及び処理については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
[3. Third Embodiment]
[3-1. Differences from the first embodiment]
Since the basic configuration and processing of the third embodiment are the same as those of the first embodiment, the common configuration and processing will be omitted and the differences will be mainly described.
第3実施形態では、S109で、HCU61は、第1の図形の下端よりも自車両に近い位置を下端とする図形を第2の図形として生成する。図9に示す図形508は、第2の図形の一例である。図形507は、図形501と同様、第1の図形である。図形508は、図形507と比較すると、図形の上端及び下端の位置が異なる。図形508の上端は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線である。つまり、第1実施形態における第2の図形の上端と同じである。図形508の下端は、第1実施形態における第2の図形の下端よりも自車両に近い位置を示す直線である。
In the third embodiment, in S109, the
[3−2.効果]
第3実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
(3a)HCU61は、第1の図形の下端よりも自車両に近い位置を下端とする図形を第2の図形として重畳表示させる。このような構成によれば、先行車両が目標車間距離よりも短い距離に位置していることを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。
[3-2. effect]
According to the third embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects of the first embodiment described above.
(3a) The
[4.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
[4. Other embodiments]
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, it goes without saying that the present disclosure is not limited to the above-described embodiments and can take various forms.
(4a)上記実施形態では、HCU61が、斜め前方車両のウインカが点滅したと判定した場合には、図形用先行車両と追従先行車両とが一時的に相違した状態となる。しかし、図形用先行車両と追従先行車両とを常に一致させてもよい。例えば、HCU61が、斜め前方車両のウインカが点滅したと判定した場合、図形用先行車両を斜め前方車両に切り替えると同時に、ACC機能においても当該斜め前方車両を追従先行車両に切り替えてもよい。また、HCU61が、斜め前方車両のウインカが点滅したと判定した場合でもACC機能において追従先行車両が切り替えられるまでは、図形用先行車両を斜め前方車両に切り替えず、ACC機能において追従先行車両が切り替えられると同時に、図形用先行車両を斜め前方車両に切り替えてもよい。
(4a) In the above embodiment, when the
(4b)上記実施形態では、自車両がレーンを逸脱して走行していると判定した場合には、レーンから逸脱した幅の分だけ、第1の図形又は第2の図形の幅を延長した図形が重畳表示される。しかし、自車両がレーンを逸脱した幅の分だけ、第1の図形又は第2の図形が左右にずれて重畳表示されてもよい。 (4b) In the above embodiment, when it is determined that the own vehicle is traveling out of the lane, the width of the first figure or the second figure is extended by the width deviating from the lane. The figures are superimposed and displayed. However, the first figure or the second figure may be shifted to the left and right by the width of the own vehicle deviating from the lane and displayed in an superimposed manner.
(4c)上記実施形態では、運転者の視点から見た自車両の前端付近の位置を下端とする第1の図形又は第2の図形が重畳表示される。しかし、第1の図形又は第2の図形は、下端が上端に近い位置の図形、換言すれば、自車両の進行方向における長さが短い図形であってもよい。例えば、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置又は自車両から実際の車間距離だけ離れた位置に、横長の棒状の図形を重畳表示させてもよい。 (4c) In the above embodiment, the first figure or the second figure having the position near the front end of the own vehicle as seen from the driver's viewpoint as the lower end is superimposed and displayed. However, the first figure or the second figure may be a figure whose lower end is close to the upper end, in other words, a figure whose length in the traveling direction of the own vehicle is short. For example, a horizontally long rod-shaped figure may be superimposed and displayed on the road surface in front of the own vehicle at a position separated from the own vehicle by the target inter-vehicle distance or at a position separated from the own vehicle by the actual inter-vehicle distance.
(4d)上記実施形態では、第1の図形と第2の図形とは、異なる色で着色されている。しかし、これらの図形は、同じ色で着色されてもよい。
(4e)上記実施形態では、自車両は運転支援機能として、ACC機能及びLKA機能を有している。しかし、自車両は先行車両との車間距離が目標車間距離となる機能を有していればよく、例えばACC機能のみを有していてもよい。この場合、HCU61は、S110及びS111の処理を実施しない。また、運転支援機能に代えて、自車両は自動運転機能を実行するように構成されていてもよい。
(4d) In the above embodiment, the first figure and the second figure are colored in different colors. However, these shapes may be colored in the same color.
(4e) In the above embodiment, the own vehicle has an ACC function and an LKA function as driving support functions. However, the own vehicle may have a function that the distance between the vehicle and the preceding vehicle is the target vehicle distance, and may have only the ACC function, for example. In this case, the
(4f)上記実施形態では、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かを判定する際に、適正車間範囲を用いている。なぜならば、ACC機能により先行車両との距離が目標車間距離に適正に制御されている走行状態においても、実際の車間距離は目標車間距離に対して微妙に増減するからである。しかし、そのような増減を加味せず判定してもよい。具体的には、HCU61は、S105で、実際の車間距離が目標車間距離以上であるか否かを判定してもよい。またこの場合、HCU61は、S108の処理を実施しない。
(4f) In the above embodiment, an appropriate inter-vehicle distance range is used when determining whether or not a target inter-vehicle distance is secured in front of the own vehicle. This is because the actual inter-vehicle distance slightly increases or decreases with respect to the target inter-vehicle distance even in a traveling state in which the distance to the preceding vehicle is appropriately controlled to the target inter-vehicle distance by the ACC function. However, the determination may be made without considering such an increase or decrease. Specifically, the
(4g)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。 (4g) The functions of one component in the above embodiment may be dispersed as a plurality of components, or the functions of the plurality of components may be integrated into one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other embodiment.
1…車両システム、6…HMIシステム、61…HCU、100…虚像、609…判定部、610…表示部、641…HUD。 1 ... Vehicle system, 6 ... HMI system, 61 ... HCU, 100 ... Virtual image, 609 ... Judgment unit, 610 ... Display unit, 641 ... HUD.
Claims (12)
前記車両の前方を走行する先行車両との車間距離が所定の目標車間距離となるように前記車両が制御されている状態において、前記車両の前方に前記目標車間距離が確保されているか否かを判定するように構成された判定部(S104,S105,S108)と、
前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を示す図形である第1の図形を、ヘッドアップディスプレイ(641)を用いて前記車両の前方の路面に虚像(100)として表示させるように構成された表示部(S107,S109,S111〜S113)と、
を備え、
前記表示部は、前記判定部により前記目標車間距離が確保されていないと判定された場合、前記車両の前方の路面における前記車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す図形である第2の図形を、前記第1の図形に代えて表示させる、表示制御装置。 A display control device mounted on a vehicle
Whether or not the target vehicle-to-vehicle distance is secured in front of the vehicle in a state where the vehicle is controlled so that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle traveling in front of the vehicle becomes a predetermined target vehicle-to-vehicle distance. Judgment units (S104, S105, S108) configured to make a judgment, and
A first figure, which is a figure showing a position separated from the vehicle by the target inter-vehicle distance on the road surface in front of the vehicle, is used as a virtual image (100) on the road surface in front of the vehicle using a head-up display (641). Display units (S107, S109, S111 to S113) configured to be displayed, and
With
The second display unit is a figure showing a position on the road surface in front of the vehicle, which is separated from the vehicle by the actual distance between the vehicles, when the determination unit determines that the target vehicle-to-vehicle distance is not secured. A display control device that displays a figure in place of the first figure.
前記表示部は、
前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を上端とする図形を前記第1の図形として表示させ、
前記車両の前方の路面における前記車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とする図形を前記第2の図形として表示させる、表示制御装置。 The display control device according to claim 1.
The display unit
A figure whose upper end is a position separated from the vehicle by the target inter-vehicle distance on the road surface in front of the vehicle is displayed as the first figure.
A display control device for displaying as the second figure a figure whose upper end is a position on the road surface in front of the vehicle, which is separated from the vehicle by an actual distance between vehicles.
前記表示部は、前記判定部により前記目標車間距離が確保されていないと判定された場合、前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、前記第2の図形の上端を下端とする図形であって、前記第2の図形とは異なる色の図形である第3の図形を、前記第2の図形とともに表示させる、表示制御装置。 The display control device according to claim 2.
When the determination unit determines that the target vehicle-to-vehicle distance is not secured, the display unit has the upper end at a position on the road surface in front of the vehicle, which is separated from the vehicle by the target vehicle-to-vehicle distance, and the second display unit. A display control device for displaying a third figure having the upper end of the figure as the lower end and having a color different from that of the second figure, together with the second figure.
前記表示部は、
前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、運転者の視点から見た前記車両の前端付近の位置を下端とする図形を、前記第1の図形として表示させ、
前記車両の前方の路面における前記車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とし、運転者の視点から見た前記車両の前端付近の位置を下端とする図形を、前記第2の図形として表示させる、表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 3.
The display unit
A figure having a position on the road surface in front of the vehicle that is separated from the vehicle by the distance between the target vehicles as the upper end and a position near the front end of the vehicle as seen from the driver's point of view as the lower end is displayed as the first figure. Let me
A figure having a position on the road surface in front of the vehicle that is separated from the vehicle by the actual distance between the vehicles as the upper end and a position near the front end of the vehicle as seen from the driver's point of view as the lower end is displayed as the second figure. Display control device.
前記表示部は、前記第1の図形の下端よりも前記車両に近い位置を下端とする図形を前記第2の図形として表示させる、表示制御装置。 The display control device according to claim 4.
The display unit is a display control device that displays a figure whose lower end is closer to the vehicle than the lower end of the first figure as the second figure.
前記表示部は、
前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、前記車両が走行するレーンの左右の境界線付近の位置をそれぞれ左端及び右端とする図形を、前記第1の図形として表示させ、
前記車両の前方の路面における前記車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とし、前記車両が走行するレーンの左右の境界線付近の位置をそれぞれ左端及び右端とする図形を、前記第2の図形として表示させる、表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 5.
The display unit
The first figure is a figure in which a position on the road surface in front of the vehicle, which is separated from the vehicle by the distance between the target vehicles, is the upper end, and positions near the left and right boundary lines of the lane in which the vehicle travels are the left end and the right end, respectively. Display as a figure
The second figure is a figure in which the upper end is a position on the road surface in front of the vehicle that is separated from the vehicle by the actual distance between the vehicles, and the positions near the left and right boundary lines of the lane in which the vehicle travels are the left end and the right end, respectively. A display control device that displays as a figure.
前記表示部は、前記第1の図形及び前記第2の図形として、透過性を有した図形を表示させる、表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 6.
The display unit is a display control device that displays a transparent figure as the first figure and the second figure.
前記先行車両のブレーキランプの状態を検出するブレーキランプ検出部(S106)を更に備え、
前記表示部は、前記ブレーキランプ検出部により前記先行車両のブレーキランプが点灯したことが検出された場合、前記第1の図形に代えて前記第2の図形を表示させる、表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 7.
A brake lamp detection unit (S106) for detecting the state of the brake lamp of the preceding vehicle is further provided.
The display unit is a display control device that displays the second figure in place of the first figure when the brake lamp detection unit detects that the brake lamp of the preceding vehicle is lit.
前記車両が走行するレーンの隣のレーンにおいて前記車両よりも前方を走行する斜め先行車両であって、前記斜め先行車両が有する左右のウインカのうち前記車両が走行するレーン側のウインカの状態を検出するウインカ検出部(S103)を更に備え、
前記判定部は、前記ウインカ検出部により前記斜め先行車両の前記ウインカが点滅したことが検出された場合、前記斜め先行車両との間に前記目標車間距離が確保されているか否かを判定する、表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 8.
Detects the state of a winker on the lane side in which the vehicle travels among the left and right winkers of the diagonally preceding vehicle, which is a diagonally preceding vehicle traveling ahead of the vehicle in the lane adjacent to the lane in which the vehicle travels. Further equipped with a winker detection unit (S103)
When the winker detection unit detects that the winker of the diagonally preceding vehicle blinks, the determination unit determines whether or not the target inter-vehicle distance is secured with the diagonally preceding vehicle. Display control device.
前記車両の右左折を検出するように構成された右左折検出部(S102)を更に備え、
前記表示部は、前記右左折検出部により右左折が検出されている間、前記第1の図形及び前記第2の図形を表示させない、表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 9.
A right / left turn detection unit (S102) configured to detect a right / left turn of the vehicle is further provided.
The display unit is a display control device that does not display the first figure and the second figure while the right / left turn detection unit detects a right / left turn.
前記車両がレーンを逸脱して走行しているか否かを判定するレーン逸脱検出部(S110)を更に備え、
前記表示部は、前記レーン逸脱検出部により前記車両がレーンを逸脱して走行していると判定された場合、レーンから逸脱した幅を示す図形を表示させる、表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 10.
A lane deviation detection unit (S110) for determining whether or not the vehicle is traveling out of the lane is further provided.
The display unit is a display control device that displays a figure indicating the width deviating from the lane when the lane deviation detecting unit determines that the vehicle is traveling out of the lane.
前記表示部は、前記第1の図形及び前記第2の図形をそれぞれ異なる色で表示させる、表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 11.
The display unit is a display control device that displays the first figure and the second figure in different colors.
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