JP2021026762A - 判定装置及び判定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】異常運転が行われているか否かを判定する精度を向上させる。【解決手段】車両１００の操舵角周波数を特定する特定部４２３と、特定部４２３が判定期間にわたって特定した複数の操舵角周波数のうち、第１角周波数帯に含まれる操舵角周波数の特定数の第１積分値に対する、第１角周波数帯より高い帯域である第２角周波数帯に含まれる操舵角周波数の特定数の第２積分値の比の値を算出する算出部４２４と、算出部４２４が算出した比の値に基づいて、異常運転が行われているか否かを判定する判定部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、異常運転が行われているか否かを判定する判定装置及び判定方法に関する。

ドライバの緊張低下状態、疲労状態、過度な緊張状態等の心身状態をそれぞれ識別し、識別した心身状態に基づく運転支援を行うことが記載されている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００５−８０９７０号公報

運転者の体調不良、覚醒度低下等に起因して、蛇行等の異常運転が行われることがある。特許文献１に記載された方法では、ドライバの異常運転の検出精度が十分でなく、異常運転が行われているか否かを判定する精度をさらに向上させることが求められていた。

本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、異常運転が行われているか否かを判定する精度を向上させることができる判定装置及び判定方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様の判定装置は、車両の操舵角周波数を特定する特定部と、前記特定部が判定期間にわたって特定した複数の前記操舵角周波数のうち、第１角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の第１積分値に対する、前記第１角周波数帯より高い帯域である第２角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の第２積分値の比の値を算出する算出部と、前記算出部が算出した比の値に基づいて、異常運転が行われているか否かを判定する判定部と、を備える。

前記判定部は、前記算出部が算出した前記比の値が判定閾値よりも低いことを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定してもよい。前記判定部は、前記特定部が特定した特定数が最大の前記操舵角周波数が前記第１角周波数帯に含まれていることを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定してもよい。

前記車両の周囲の路面を所定時間ごとに撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した複数の撮像画像に基づいて、前記車両が前記路面上の車線境界線から所定の距離以下になった横移動の頻度を検出する検出部と、前記判定部は、前記検出部が検出した前記横移動の頻度が頻度閾値と比較して高いことを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定してもよい。

前記車両の周囲の路面を所定時間ごとに撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した複数の撮像画像に基づいて、一定時間以内に第１距離以上、横方向に移動した横移動の頻度を検出する検出部とを備え、前記判定部は、前記車両から車線境界線までの距離が基準値以上である場合に、前記検出部が検出した前記横移動の頻度が第１の頻度閾値と比較して高いことを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定し、前記車両から前記車線境界線までの距離が前記基準値未満である場合に、前記検出部が検出した前記横移動の頻度が、前記第１の頻度閾値より高い値を示す第２の頻度閾値と比較して高いことを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定してもよい。

前記車両の周囲の路面を所定時間ごとに撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した複数の撮像画像に基づいて、前記車両が横方向に移動した横移動の頻度を検出する検出部とを備え、前記検出部は、前記車両から車線境界線までの距離が基準値以上である場合に、一定時間以内に第１距離以上、横方向に移動したことを前記横移動として検出し、前記車両から前記車線境界線までの距離が前記基準値未満である場合に、当該一定時間以内に、前記第１距離よりも短い値を示す第２距離以上、横方向に移動したことを前記横移動として検出し、前記判定部は、前記検出部が検出した前記横移動の頻度が頻度閾値と比較して高いことを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定してもよい。

前記判定装置は、前記判定期間より前の複数の基準期間にそれぞれ対応する複数の前記比の値の統計量を求める統計処理部と、前記統計処理部が求めた前記統計量に基づいて、前記判定部が判定に用いる前記判定閾値を決定する決定部と、をさらに備えてもよい。

前記判定装置は、運転者を識別する運転者識別部をさらに備え、前記決定部は、前記複数の基準期間において前記運転者識別部が識別した運転者と、決定した前記判定閾値とを関連付けて記憶部に記憶させ、前記判定部は、前記判定期間において前記運転者識別部が識別した前記運転者に関連付けられた前記判定閾値を前記記憶部から取得し、前記判定期間において前記算出部が算出した前記比の値が取得した当該判定閾値よりも低いことを条件の一つとして、異常運転が行われていると判定してもよい。

前記車両が直進走行をしている走行状態と、前記車両がカーブを走行している走行状態とを識別する状態識別部をさらに備え、前記決定部は、前記複数の基準期間において前記状態識別部が識別した走行状態と、決定した前記判定閾値と、を関連付けて記憶部に予め記憶させ、前記判定部は、前記判定期間において前記状態識別部が識別した前記走行状態に関連付けられた前記判定閾値を前記記憶部から取得し、前記判定期間において前記算出部が算出した前記比の値が取得した当該判定閾値よりも低いことを条件の一つとして、異常運転が行われていると判定してもよい。

前記統計処理部は、前記車両の速度が基準速度未満である期間と、前記車両の速度が基準速度以上になってから第１予備時間が経過するまでの期間とを除く前記複数の基準期間にそれぞれ対応する前記複数の比の値の統計量を求めてもよい。前記統計処理部は、前記車両の方向指示器が点滅している期間と、当該方向指示器が点滅を終了してから第２予備時間が経過するまでの期間とを除く前記複数の基準期間にそれぞれ対応する前記複数の比の値の統計量を求めてもよい。

本発明の第２の態様の判定方法は、１台以上のコンピュータが実行する、車両の操舵角周波数を特定するステップと、基準期間にわたって特定した複数の前記操舵角周波数のうち、第１角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の第１積分値に対する、前記第１角周波数帯より高い帯域である第２角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の第２積分値の比の値を算出し、複数の前記基準期間にそれぞれ対応する複数の前記比の値の統計量を求めるステップと、求めた前記統計量に基づいて、判定閾値を決定するステップと、前記基準期間より後の判定期間にわたって特定した複数の前記操舵角周波数のうち、前記第１角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の前記第１積分値に対する、前記第２角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の前記第２積分値の比の値を算出するステップと、前記判定期間に対応する前記比の値が前記判定閾値よりも低いことを条件の一つとして、異常運転が行われていると判定するステップと、を有する。

本発明によれば、異常運転が行われているか否かを判定する精度を向上させるという効果を奏する。

第１の実施形態の判定装置を搭載する車両を示す図である。 車両の内部構成を示す図である。 検出部が車両の位置によって横移動を検出する閾値を切り替える例を示す図である。 車両の走行時の状態の例を示す図である。 図４の矩形の破線で示す時間範囲における車両の走行状態を示す図である。 図４及び図５とは別の運転者が車両を運転した場合の車両の状態を示す図である。 判定装置による異常運転の判定の処理手順を示すフローチャートである。 第２の実施形態の車両の内部構成を示す図である。 決定部が決定する判定閾値について説明するための図である。 判定装置による判定閾値の決定の処理手順を示すフローチャートである。

＜第１の実施形態＞
［判定装置の概要］
図１は、第１の実施形態の判定装置を搭載する車両１００を示す図である。車両１００は、例えば、大型車両である。運転者の体調不良、体調急変、覚醒度低下、注意散漫、運転以外の作業（例えば、スマートフォンの使用や飲食）等に起因して、車両１００の異常運転が行われることがある。図１の例では、異常運転により車両１００の蛇行が生じている。判定装置は、運転者による車両１００の運転を監視し、蛇行等の異常運転が行われているか否かを判定する。

判定装置は、運転者の操作によるステアリングホイールの回転速度を示す操舵角周波数を逐次特定する。詳細については後述するが、判定装置は、一定時間内に特定した操舵角周波数のうち、第１角周波数帯に含まれる操舵角周波数を特定した数（以下、特定数という）を積分した第１積分値を算出する。判定装置は、一定時間内に特定した操舵角周波数のうち、第２角周波数帯に含まれる操舵角周波数の特定数を積分した第２積分値を算出する。判定装置は、第１積分値に対する第２積分値の比の値Ｒに基づいて、異常運転が行われているか否かを判定することで、判定精度を向上させることができる。

また、判定装置は、車両１００の横方向の移動量を検出した結果にも基づいて異常運転が行われているか否かを判定してもよい。判定装置は、これらのさまざまな条件に基づいて異常運転が行われているか否かを判定することで、さらに判定精度を向上させることができる。

［車両の内部構成］
図２は、車両１００の内部構成を示す図である。車両１００は、操舵角センサ１、スピーカ２、複数の路面撮像部３及び判定装置４を備える。操舵角センサ１は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。スピーカ２は、電気信号を音に変換する。路面撮像部３は、走行中の車両１００の周囲の路面を所定時間ごとに撮像する。

判定装置４は、車両１００の異常運転が行われているか否かを判定する。判定装置４は、例えば、コンピュータにより車両１００の各部を電子的に制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）により実現される。判定装置４は、記憶部４１及び制御部４２を備える。記憶部４１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶媒体を有する。記憶部４１は、制御部４２を機能させるための各種プログラムや各種データを記憶する。

制御部４２は、記憶部４１に記憶されたプログラムを実行することにより、撮像制御部４２１、検出部４２２、特定部４２３、算出部４２４、判定部４２５及び通知部４２６として機能する。撮像制御部４２１は、路面撮像部３により所定時間ごとに走行中の車両１００の周囲の路面を撮像する。所定時間は、例えば、数十ミリ秒〜数百ミリ秒である。

検出部４２２は、撮像制御部４２１が撮像した複数の撮像画像に基づいて、横移動を検出する。横移動は、例えば、一定時間（例えば数秒）以内に車両１００が横方向に第１距離以上移動することである。第１距離は、例えば、正常運転において発生する横方向の移動距離よりも長い値である。検出部４２２は、基準時間当たりの横移動の数を計数することにより、横移動の頻度を検出する。基準時間は、例えば、１０秒以上３分以内である。基準時間は３０秒以上１分以内であってもよい。後述するように、横移動の頻度は、判定部４２５が異常運転が行われているか否かを判定するために用いられる。

ところで、運転者に異常が生じていないとしても、車両１００が車線の中央付近を走行している間は、車両１００が車線境界線に近い位置を走行している場合に比べて、車両１００が横方向に移動する量が多い傾向がある。そこで、検出部４２２は、車両１００が車線境界線付近を走行している状態では、車線の中央付近を走行している状態に比べて、より小さな第２距離を用いて車両１００が横移動したか否かを判定することにより、横移動を検出してもよい。

図３は、検出部４２２が車両１００の位置によって横移動を検出する閾値を切り替える例を示す図である。図３（ａ）は、車両１００から車線境界線までの距離Ｗが基準値Ｔ以上である場合の例を示し、図３（ｂ）は、車両１００から車線境界線までの距離Ｗが基準値Ｔ未満である場合の例を示す。

検出部４２２は、図３（ａ）に示すように、車両１００から車線境界線までの距離Ｗが基準値Ｔ以上である状態では、車両１００が一定時間内に車線境界線へ接近した移動距離の横方向成分Ｄが第１距離以上となった頻度を横移動の頻度として検出する。

また、検出部４２２は、図３（ｂ）に示すように、車両１００から車線境界線までの距離Ｗが基準値Ｔ未満である状態では、車両１００が一定時間内に車線境界線へ接近した移動距離の横方向成分Ｄが第２距離以上となった頻度を横移動の頻度として検出する。第２距離は、第１距離よりも短い値である。

検出部４２２は、車両１００から車線境界線までの距離Ｗが基準値Ｔ以上である状態において横移動を検出した頻度と、車両１００から車線境界線までの距離Ｗが基準値Ｔ未満である状態において横移動を検出した頻度との合計値を求める。検出部４２２は、横移動の頻度として、求めた合計値を判定部４２５へ出力する。

なお、検出部４２２は、車両１００から車線境界線までの距離Ｗが所定の距離以下となった頻度を横移動の頻度として検出してもよい。所定の距離は、例えば、５０センチメートルである。

また、検出部４２２は、撮像制御部４２１が撮像した撮像画像に基づいて、車線のカーブの程度を示す曲率を取得してもよい。検出部４２２は、車線の曲率が一定値以上である場合に、横移動の検出を行わなくてもよい。一定値は、例えば、ステアリングホイールの操作が必要になる値である。このような構成により、検出部４２２は、カーブが多い道路を車両１００が走行したことに起因して、横移動の頻度を誤って高く検出することを抑制することができる。

特定部４２３は、操舵角センサ１の測定結果に基づいて、ステアリングホイールの回転速度を示す操舵角周波数を特定する。特定部４２３は、単位時間ごとに操舵角周波数を特定する。単位時間は、例えば、１秒〜数秒である。

算出部４２４は、特定部４２３が判定期間にわたって特定した複数の操舵角周波数のうち、第１角周波数帯Ａに含まれる操舵角周波数の特定数を積分した第１積分値を算出する。第１積分値は、第１角周波数帯Ａにおける特定数の総和である。判定期間は、異常運転時の操舵角周波数の傾向と、正常運転時の操舵角周波数の傾向とを識別するために要する時間であり、例えば、数十秒から数分である。

また、算出部４２４は、特定部４２３が判定期間にわたって特定した複数の操舵角周波数のうち、第２角周波数帯Ｂに含まれる操舵角周波数の特定数を積分した第２積分値を算出する。第２積分値は、第２角周波数帯Ｂにおける特定数の総和である。算出部４２４は、第１積分値に対する第２積分値の比の値Ｒを算出する。算出部４２４は、算出した比の値Ｒを判定部４２５へ出力する。

判定部４２５は、複数の条件に基づいて、異常運転が行われているか否かを判定する。判定部４２５は、例えば、算出部４２４が算出した第１積分値に対する第２積分値の比の値Ｒに基づいて、異常運転が行われているか否かを判定する。また、判定部４２５は、特定部４２３が特定した特定数が最大になる操舵角周波数が所定の角周波数帯に含まれているか否かに基づいて、異常運転が行われているか否かを判定する。また、判定部４２５は、検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値と比較して高いか否かに基づいて、異常運転が行われているか否かを判定する。以下、仮想的な車両１００の走行状態の例を参照しながら、判定部４２５の動作の詳細を説明する。

図４は、車両１００の走行時の状態の例を示す図である。図４（ａ）〜図４（ｆ）において横軸に示す時間はいずれも共通である。図４（ａ）は、時間と車両１００の車速との関係を示す図である。図４（ｂ）は、時間と車線の曲率との関係を示す図である。図４（ｃ）は、時間と操舵角との関係を示す図である。図４（ａ）及び図４（ｃ）は、それぞれ車両１００の車速及びステアリングホイールの操舵角が時間経過とともに変動する様子を示している。図４（ｂ）は、車両１００の走行にともなって車両１００の走行位置における車線の曲率が変化する様子を示している。

図４（ｄ）は、時間と、一定時間内における横方向の移動量との関係を示す図である。横に延びる破線は、第１距離を示す。図４（ｅ）は、時間と、操舵角周波数との関係を示す図である。第１角周波数帯Ａと、第２角周波数帯Ｂとをそれぞれ示す。図４（ｆ）は、時間と、特定数が最大となる操舵角周波数との関係を示す図である。

図５は、図４の矩形の破線Ｓで示す時間範囲における車両１００の走行状態を示す図である。図５（ａ）は、走行中の車両１００の横方向の位置（図中、横位置と表記）と、速度の横方向成分（図中、横速度と表記）との関係を示す図である。本明細書中では、横方向は、車線の進行方向に垂直な向きである。図５（ａ）において縦に延びる２本の破線は、それぞれ左右の車線境界線を示す白線の内側の位置を示す。図５（ａ）に示すように、走行中の車両１００では、横方向の位置と、速度の横方向成分とがそれぞれ変動する。

図５（ｂ）は、走行中の車両１００の横位置と、車両１００の操舵角との関係を示す図である。破線は、それぞれ左右の車線境界線を示す白線の内側の位置を示す。図５（ｂ）に示すように、走行中の車両１００では、横方向の位置と、操舵角とがそれぞれ変動する。

図５（ｃ）は、図４（ｅ）において破線Ｓで示す時間範囲内に特定部４２３が操舵角周波数を特定した特定数を示す図である。図５（ｃ）の横軸は操舵角周波数を示し、図５（ｃ）の縦軸はそれぞれの操舵角周波数の特定数を示す。第１角周波数帯Ａ及び第２角周波数帯Ｂの境界を破線で示している。第２角周波数帯Ｂは、第１角周波数帯Ａと同じ周波数幅であり、かつ第１角周波数帯Ａより高い周波数の帯域である。図５（ｃ）の例では、第１角周波数帯Ａと第２角周波数帯Ｂとは互いに隣接しているが、第１角周波数帯Ａと第２角周波数帯Ｂとは、互いに隣接していなくてもよい。

図５（ｄ）は、図４（ｄ）の矩形の破線Ｓ内を拡大したものであり、時間と、一定時間内における横方向の移動量との関係を示す図である。図５（ｄ）では、横に延びる破線は、第１距離を示す。この破線より上に位置する丸印は、検出部４２２が検出した横移動を示す。

図６は、図４及び図５とは別の運転者が車両１００を運転した場合の車両１００の状態を示す図である。図６（ａ）は、走行中の車両１００の横位置と、横速度との関係を示す図である。図６（ｂ）は、走行中の車両１００の横位置と、車両１００の操舵角との関係を示す図である。図６（ｃ）は、操舵角周波数と特定数との関係を示す図である。図６（ｄ）は、時間と、一定時間内における横方向の移動量との関係を示す図である。

［積分値による異常運転の判定］
上述のとおり、判定部４２５は、算出部４２４が算出した第１積分値に対する第２積分値の比の値Ｒに基づいて、異常運転が行われているか否かを判定する。異常運転が行われている状態では、運転者がステアリングホイールの操作に意識が向いていない時間が長くなっていることに起因して、比較的低い第１角周波数帯に含まれる操舵角周波数の特定数の割合が大きくなり、比較的高い第２角周波数帯に含まれる操舵角周波数の特定数の割合が小さくなる傾向がある。このため、第１の積分値に対する第２の積分値の比の値Ｒは小さくなる。

判定部４２５は、このような傾向を利用して、算出部４２４が算出した比の値Ｒが判定閾値よりも低いことを条件として、異常運転が行われていると判定する。算出部４２４が算出した比の値Ｒが判定閾値よりも低いことは、異常運転が行われていると判定部４２５が判定する第１の条件である。

判定閾値は、例えば、以下の手順（１）及び（２）により決定される。（１）異常運転が行われたときの運転の記録と、正常な運転が行われたときの運転の記録とを取得する。（２）異常運転が行われた運転の記録において算出部４２４が算出した比の値Ｒの平均値よりも高く、且つ、正常な運転の記録において算出部４２４が算出した比の値Ｒの平均値よりも低い値が判定閾値として決定される。

例えば、図５（ｃ）の例では、算出部４２４が算出した比の値Ｒは、第１閾値以上であり、判定部４２５は、第１の条件が満たされていないと判定する。一方、図６（ｃ）の例では、算出部４２４が算出した比の値Ｒは、第１閾値よりも低く、判定部４２５は、第１の条件が満たされていると判定する。

判定部４２５は、このような構成により、運転者がステアリングホイールの操作に意識が向いていない時間が長くなっているか否かを判定するので、異常運転が行われているか否かを判定する精度を向上させることができる。

判定部４２５は、車両１００から車線境界線までの距離Ｗに応じて、異なる判定閾値を用いてもよい。例えば、判定部４２５は、車両１００から車線境界線までの距離Ｗが基準値以上である場合に、算出部４２４が算出した比の値Ｒが第１判定閾値よりも低いことを第１の条件として、異常運転が行われていると判定する。判定部４２５は、算出部４２４が算出した比の値Ｒが第１判定閾値以上であれば、第１の条件が満たされていないと判定する。一方、判定部４２５は、車両１００から車線境界線までの距離Ｗが基準値未満である場合に、算出部４２４が算出した比の値Ｒが第２判定閾値よりも低いことを第１の条件として、異常運転が行われていると判定する。第２判定閾値は、第１判定閾値より大きな値である。判定部４２５は、算出部４２４が算出した比の値Ｒが第２判定閾値以上であれば、第１の条件が満たされていないと判定する。

［特定数最大の操舵角周波数による異常運転の判定］
判定部４２５は、特定部４２３が特定した特定数が最大になる操舵角周波数が第１角周波数帯に含まれていることを条件として、異常運転が行われていると判定する。特定部４２３が特定した特定数が最大になる操舵角周波数が第１角周波数帯に含まれていることは、異常運転が行われていると判定部４２５が判定する第２の条件である。判定部４２５は、特定部４２３が特定した特定数が最大の操舵角周波数が第１角周波数帯に含まれていない場合に、第２の条件を満たしていないと判定する。

例えば、図５（ｃ）の例では、特定数が最大の操舵角周波数は、第２角周波数帯Ｂに含まれている。このため、判定部４２５は、第２の条件を満たしていないと判定する。図６（ｃ）の例では、特定数が最大の操舵角周波数は、第１角周波数帯Ａに含まれている。このため、判定部４２５は、第２の条件を満たしていると判定する。

［横移動の頻度による異常運転の判定］
判定部４２５は、検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値と比較して高いことを条件として、異常運転が行われていると判定する。検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値と比較して高いことは、異常運転が行われていると判定部４２５が判定する第３の条件である。

判定部４２５は、検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値より高いか否かを判定する。判定部４２５は、検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値と比較して高い場合に、第３の条件を満たしていると判定する。一方、判定部４２５は、検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値以下である場合に、第３の条件を満たしていないと判定する。

例えば、頻度閾値は以下の手順（１）及び（２）により決定される。（１）異常運転が行われた車両の運転記録と、正常な運転が行われた車両の運転記録から横移動の頻度をそれぞれ取得する。（２）異常運転が行われた車両の運転記録から取得した横移動の頻度より低く、正常な運転が行われた車両の運転記録から取得した横移動の頻度より高い値が頻度閾値として決定される。

図５（ｄ）の例では、検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値と比較して高く、判定部４２５は、第３の条件が満たされていると判定する。一方、図６（ｄ）の例では、検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値以下であり、判定部４２５は、第３の条件が満たされていないと判定する。

異常運転が行われている場合、車両１００が蛇行することにより横移動の頻度が高くなることがある。判定部４２５は、横移動の頻度に基づいて、異常運転が行われているか否かを判定するので、異常運転が行われているか否かを判定する精度を向上させることができる。

判定部４２５は、車両１００から車線境界線までの距離Ｗに応じて、異なる頻度閾値を用いてもよい。例えば、判定部４２５は、車両１００から車線境界線までの距離Ｗが基準値以上である場合に、検出部４２２が検出した横移動の頻度が第１の頻度閾値と比較して高いことを第３の条件として、異常運転が行われていると判定する。判定部４２５は、検出部４２２が検出した横移動の頻度が第１の頻度閾値以下であれば、第３の条件が満たされていないと判定する。

一方、判定部４２５は、車両１００から車線境界線までの距離Ｗが基準値未満である場合に、検出部４２２が検出した横移動の頻度が第２の頻度閾値と比較して高いことを第３条件として、異常運転が行われていると判定する。第２の頻度閾値は、第１の頻度閾値より高い値である。判定部４２５は、検出部４２２が検出した横移動の頻度が第２の頻度閾値以下であれば、第３の条件が満たされていないと判定する。

［複数条件による異常運転の判定］
判定部４２５は、車両１００の走行の状態が第１条件〜第３条件のいずれも満たしている場合に、異常運転が行われていると判定する。図５の例では、判定部４２５は、上述のように、検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値と比較して高く、第３の条件が満たされていると判定する。一方、判定部４２５は、特定数が最大になる操舵角周波数が第２角周波数帯Ｂに含まれているため、第２の条件が満たされていないと判定する。判定部４２５は、算出部４２４が算出した比の値Ｒが判定閾値以上であり、第１の条件が満たされていないと判定する。したがって、判定部４２５は、異常運転が行われていないと判定する。図６の例では、判定部４２５は、上述のように、第１の条件及び第２の条件が満たされているが、第３の条件が満たされておらず、異常運転が行われていないと判定する。

また、判定部４２５は、第１条件〜第３条件がいずれも満たされている場合に、異常運転が行われていると判定する例に限定されない。例えば、判定部４２５は、第１条件〜第３条件のいずれか１つ以上が満たされている場合に、異常運転が行われていると判定してもよい。また、判定部４２５は、第１条件等に加えて、別の条件により異常運転が行われているか否かを判定してもよい。

［判定結果の通知］
図２の説明に戻る。通知部４２６は、異常運転が行われていると判定部４２５が判定した場合に、異常運転が行われていることを運転者に通知するメッセージをスピーカ２により音声出力する。通知部４２６は、異常運転が行われていると判定部４２５が判定した場合に、異常運転が行われていることを運転者に通知するメッセージをディスプレイ（不図示）に表示してもよい。

また、本実施形態の判定装置４は、異常運転が行われていると判定部４２５が判定した場合に、異常運転が行われていることを運転者に通知するものに限定されない。例えば、異常運転が行われていると判定部４２５が判定した場合に、車両１００に搭載された自動運転装置（不図示）が、自動運転技術により車両１００を路肩に停止させてもよい。

［判定装置による異常運転の判定手順］
図７は、判定装置４による異常運転の判定の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、例えば、車両１００の走行中に開始される。まず、特定部４２３は、操舵角センサ１の測定結果に基づいて、ステアリングホイールが回転する回転速度を示す操舵角周波数を特定する（Ｓ１０１）。算出部４２４は、第１角周波数帯の特定数を積分した第１積分値と、第２角周波数帯の特定数を積分した第２積分値とを算出する（Ｓ１０２）。算出部４２４は、第１積分値に対する第２積分値の比の値Ｒを算出する。検出部４２２は、横移動が行われた頻度を検出する（Ｓ１０３）。

判定部４２５は、算出部４２４が算出した比の値Ｒが判定閾値よりも低いか否かを判定する（Ｓ１０４）。判定部４２５は、算出部４２４が算出した比の値Ｒが判定閾値よりも低い場合に（Ｓ１０４のＹＥＳ）、特定数が最大になる操舵角周波数が第１角周波数帯に含まれているか否かを判定する（Ｓ１０５）。

判定部４２５は、特定数が最大になる操舵角周波数が第１角周波数帯に含まれている場合に（Ｓ１０５のＹＥＳ）、検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値と比較して高いか否かを判定する（Ｓ１０６）。判定部４２５は、検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値より高い場合に（Ｓ１０６のＹＥＳ）、異常運転が行われていると判定し、処理を終了する（Ｓ１０７）。

特定部４２３は、Ｓ１０４の判定において算出部４２４が算出した比の値Ｒが判定閾値以上である場合に（Ｓ１０４のＮＯ）、Ｓ１０１の処理に戻る。特定部４２３は、Ｓ１０５の判定において特定数が最大になる操舵角周波数が第１角周波数帯に含まれていない場合に（Ｓ１０５のＮＯ）、Ｓ１０１の処理に戻る。特定部４２３は、Ｓ１０６の判定において検出部４２２が検出した横移動の頻度が頻度閾値以下である場合に（Ｓ１０６のＮＯ）、Ｓ１０１の処理に戻る。

［第１の実施形態の判定装置による効果］
第１の実施形態によれば、判定部４２５は、第１積分値に対する第２積分値の比の値Ｒに基づいて、異常運転が行われるか否かを判定する。このため、判定部４２５は、運転者がステアリングホイールの操作に意識が向いていない時間が長くなっているか否かを判定することができ、異常運転が行われているか否かを判定する精度を向上させることができる。

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態では、算出部４２４が算出した比の値Ｒの統計量に基づいて、判定部４２５の判定に用いる判定閾値を決定する場合の例について説明する。

車両の運転動作には、運転者ごとに個人差があり、中型車又は大型車等の車種によっても違いが生じる。異常運転が行われていない場合に算出部４２４が算出する比の値Ｒは、これらの個人差や車種等に起因して変動する。このため、判定部４２５は、算出部４２４が算出した比の値Ｒが異常運転が行われていることを示しているか否かを精度よく判定できないという問題があった。

この問題を解決するために、判定装置４は、異常運転が行われている可能性が比較的低い複数の基準期間に対応する複数の比の値Ｒの統計量を求める。判定装置４は、求めた統計量に基づいて、判定閾値を決定する。このようにして、判定装置４は、個人差や車種等に起因して、判定部４２５による異常運転の有無の判定精度が低下することを抑制することができる。異常運転が行われている可能性が比較的低い基準期間の詳細については後述するが、この基準期間は、所定の基準を満たす運転が行われていることが検出された期間である。

［第２の実施形態の車両の内部構成］
図８は、第２の実施形態の車両２００の内部構成を示す図である。車両２００は、操舵角センサ１、スピーカ２、路面撮像部３、車内撮像部５０１及び判定装置４を備える。判定装置４の制御部４２は、撮像制御部４２１、検出部４２２、特定部４２３、算出部４２４、判定部４２５、通知部４２６、運転者識別部５０２、状態識別部５０３、統計処理部５０４及び決定部５０５を備える。図８に示す各機能ブロックのうち、図２と同様の構成については同じ符号を付して説明を省略する。

車内撮像部５０１は、例えば、車両２００のバックミラーに取り付けられる。車内撮像部５０１は、運転者の顔を含む所定範囲を撮像した撮像画像を生成する。所定範囲は、例えば、運転者の上半身である。

運転者識別部５０２は、車両２００の運転者を識別する。より詳しくは、運転者識別部５０２は、車内撮像部５０１が生成した撮像画像から運転者の顔の特徴情報を抽出する。記憶部４１には、登録運転者と、顔の登録特徴情報とが関連付けられた特徴テーブルが記憶されている。運転者識別部５０２は、記憶部４１に記憶されている特徴テーブルを読み出す。運転者識別部５０２は、読み出した特徴テーブルを参照して、抽出した顔の特徴情報と類似する登録特徴情報に関連付けられた登録運転者を特定し、特定した登録運転者を車両２００の運転者として識別する。運転者識別部５０２は、運転者の識別結果を決定部５０５に通知する。

状態識別部５０３は、車両２００が直進走行をしている走行状態と、車両２００がカーブを走行している走行状態とを識別する。例えば、状態識別部５０３は、加速度センサ（不図示）が測定した車両２００の幅方向の加速度を取得する。状態識別部５０３は、車両２００の幅方向の加速度が基準値未満である場合に、車両２００が直進走行をしている走行状態であると識別する。基準値は、例えば、運転者による通常のステアリングホイールの操作時に生じる幅方向の加速度よりも小さな値である。一方、状態識別部５０３は、車両２００の幅方向の加速度が基準値以上である場合に、車両２００がカーブを走行している走行状態であると識別する。状態識別部５０３は、走行状態の識別結果を決定部５０５に通知する。

［基準期間に対応する比の値の算出］
算出部４２４は、判定期間より前の基準期間にわたって特定部４２３が特定した複数の操舵角周波数に基づいて、第１の実施形態と同様にして、第１積分値及び第２積分値をそれぞれ算出する。算出部４２４は、算出した第１積分値に対する第２積分値の比の値Ｒを算出する。基準期間は、例えば、数十秒から数分である。算出部４２４は、判定期間より前の複数の基準期間にそれぞれ対応する複数の比の値Ｒを算出する。複数の基準期間は、互いに連続した期間であってもよく、互いに連続していない期間であってもよい。基準期間と次の基準期間との間において車両２００のエンジン（不図示）が停止されている期間があってもよい。以下、複数の基準期間をまとめて測定期間と呼ぶことがある。測定時間は、例えば、数分〜数十分である。

算出部４２４は、異常運転をしている可能性が高い特定期間を除く測定期間に対応する複数の比の値Ｒを算出する。例えば、算出部４２４は、車両２００の速度が基準速度未満である期間と、車両２００の速度が基準速度以上になってから第１予備時間が経過するまでの期間とを第１の特定期間として除いた測定期間に対応する複数の比の値Ｒを算出する。基準速度は、例えば、時速５０ｋｍから時速７５ｋｍの範囲内の値である。第１予備時間は、例えば、車両２００の速度が基準速度以上に到達してから車両２００の速度が一定になるまでの期間として統計的に求めた値である。具体的には、第１予備時間は、数十秒から数分である。算出部４２４は、第１の特定期間を除く測定期間に対応する比の値Ｒを算出するので、異常運転が行われている可能性が比較的低い期間に対応する比の値Ｒを算出することができる。

また、算出部４２４は、車両２００の方向指示器（不図示）が点滅している期間と、この方向指示器が点滅を終了してから第２予備時間が経過するまでの期間とを第２の特定期間として除いた測定期間に対応する複数の比の値Ｒを算出してもよい。第２予備時間は、例えば、方向指示器が点滅している期間中に車両２００が車線変更や右左折を行った場合に、方向指示器が点滅を終了してから車両２００の速度が一定になるまでの期間として統計的に求めた値である。具体的には、第２予備時間は、数十秒から数分である。算出部４２４は、第２の特定期間を除く測定期間に対応する比の値Ｒを算出することにより、異常運転が行われている可能性が比較的低い期間に対応する比の値Ｒを算出することができる。

また、算出部４２４は、路面撮像部３が撮像した撮像画像に車線境界線が含まれていない期間を第３の特定期間として除いた測定期間に対応する複数の比の値Ｒを算出してもよい。車両２００が車線境界線に沿って走行していない場合、車両２００が異常運転している可能性がある。このため、車両２００が車線境界線に沿って走行していない期間を算出部４２４が測定期間から除くことにより、車両２００が測定期間において異常運転が行われていないことを担保することが考えられる。

しかしながら、路面撮像部３が撮像した撮像画像に車線境界線が含まれていない場合には、車両２００が車線境界線に沿って走行しているか否かを算出部４２４が判定することができない。そこで、車両２００が車線境界線に沿って走行していない可能性がある第３の特定期間を測定期間から除くことにより、測定期間において異常運転が行われている可能性をより低くすることが可能になる。なるべく異常運転が行われていない期間に対応する比の値Ｒを算出するために、第１の特定期間、第２の特定期間及び第３の特定期間を全て除いた測定期間に対応する複数の比の値Ｒを算出することが望ましい。算出部４２４は、第１の実施形態と同様に、特定部４２３が測定期間より後の判定期間にわたって特定した複数の操舵角周波数に対応する比の値Ｒを算出する。

統計処理部５０４は、複数の基準期間にそれぞれ対応する複数の比の値Ｒを算出部４２４から取得する。このとき、統計処理部５０４は、特定期間を除く複数の基準期間にそれぞれ対応する複数の比の値Ｒを算出部４２４から取得するものとする。統計処理部５０４は、取得した複数の比の値Ｒの統計量を求める。統計量は、例えば、平均値であるが、中央値や分散、標準偏差であってもよい。統計処理部５０４は、求めた統計量を決定部５０５へ通知する。

［判定閾値の決定］
決定部５０５は、統計処理部５０４が求めた統計量に基づいて、判定部４２５が判定に用いる判定閾値を決定する。図９は、決定部５０５が決定する判定閾値について説明するための図である。図９（ａ）は、算出部４２４が算出した第１積分値に対する第２積分値の比の値の時間変化を示す図である。図９（ｂ）は、図９ （ａ）の破線（ｉ）で示すタイミングにおいて特定部４２３が特定した操舵角周波数の特定数の分布を示す図である。図９（ｃ）は、図９ （ａ）の破線（ｉｉ）で示すタイミングにおいて特定部４２３が特定した操舵角周波数の特定数の分布を示す図である。

図９（ａ）の横軸は、時間を示し、図９（ａ）の縦軸は、算出部４２４が算出した第１積分値に対する第２積分値の比の値Ｒを示す。図９（ｂ）及び図９（ｃ）の横軸は、操舵角周波数を示し、縦軸は、特定数を示す。図９（ａ）の横向きの破線は、判定閾値を示す。図９（ｂ）及び図９（ｃ）には、第１角周波数帯Ａ及び第２角周波数帯Ｂをそれぞれ両矢印で示す。

図９（ｂ）に示すグラフは、異常運転が行われていないときの操舵角周波数の特定数の分布を示し、図９（ｃ）に示すグラフは、異常運転が行われているときの操舵角周波数の特定数の分布を示すものとする。このとき、決定部５０５は、図９（ｂ）に対応する破線（ｉ）に示すタイミングの比の値Ｒよりも小さく、且つ、図９（ｃ）に対応する破線（ｉｉ）に示すタイミングの比の値Ｒよりも大きくなるように、判定閾値を決定する必要がある。

記憶部４１には、異常運転が行われているときの第１積分値Ａに対する第２積分値Ｂの比の値Ｒの平均値等の統計量が予め記憶されている。異常運転が行われているときの比の値Ｒの統計量は、例えば、車両２００の工場出荷前に記憶部４１に記憶される。決定部５０５は、異常運転が行われているときの比の値Ｒの統計量を記憶部４１から読み出す。

特定期間を除く測定期間には、異常運転が行われた可能性が比較的低い。このため、統計処理部５０４が求めた比の値Ｒの統計量は、異常運転が行われていないときの比の値Ｒの統計量とみなすことができる。決定部５０５は、統計処理部５０４が特定期間を除く測定期間に対応する比の値Ｒの平均値を統計量として求めた場合には、統計処理部５０４が求めた平均値と、記憶部４１から読み出した異常運転が行われているときの比の値Ｒの平均値との平均を求め、求めた値を判定閾値として決定する。

また、決定部５０５は、統計処理部５０４が基準期間に対応する比の値Ｒの分散又は標準偏差を統計量として求めた場合には、統計処理部５０４が求めた分散又は標準偏差が大きいほど、より低い値を判定閾値として決定する。このようにして、決定部５０５は、特定期間を除く測定期間に対応する複数の比の値Ｒのばらつきが大きい場合に、判定閾値を低くすることにより、異常運転が行われていない場合に算出部４２４が算出する比の値Ｒが判定閾値よりも低い値となることを抑制することができる。したがって、決定部５０５は、異常運転が行われていないにもかかわらず、異常運転が行われていると判定部４２５が誤って判定することを抑制することができる。

決定部５０５は、決定した判定閾値を記憶部４１に記憶させる。決定部５０５は、記憶部４１が記憶している判定閾値を所定期間ごとに新たに決定した判定閾値に差し替えてもよい。所定期間は、例えば、数週間から数箇月である。決定部５０５は、測定期間において運転者識別部５０２が識別した運転者と、決定した判定閾値とを関連付けて記憶部４１に記憶させる。判定部４２５は、測定期間より後の判定期間において、第１の実施形態と同様に算出部４２４が算出した比の値Ｒを取得する。判定部４２５は、取得した比の値Ｒが判定閾値よりも低いことを条件として、異常運転が行われていると判定する。例えば、判定部４２５は、判定期間に運転者識別部５０２が識別した運転者に記憶部４１において関連付けられた判定閾値を取得する。判定部４２５は、判定期間において算出部４２４が算出した比の値Ｒが、取得した判定閾値よりも低いことを条件の一つとして、異常運転が行われていると判定する。

［走行状態に基づく判定を行う変形例］
また、決定部５０５は、測定期間において状態識別部５０３が識別した走行状態と、決定した判定閾値とを関連付けた走行状態テーブルを記憶部４１に予め記憶させてもよい。判定部４２５は、記憶部４１に記憶されている走行状態テーブルを読み出す。判定部４２５は、判定期間に状態識別部５０３が識別した走行状態に走行状態テーブルにおいて関連付けられた判定閾値を取得する。判定部４２５は、判定期間において算出部４２４が算出した比の値Ｒが、取得した判定閾値よりも低いことを条件の一つとして、異常運転が行われていると判定する。

このようにして、決定部５０５は、車両２００が直進走行をしている走行状態と、車両２００がカーブを走行している走行状態とで異なる判定閾値を決定する。このため、決定部５０５は、車両１００が直進走行をしている場合と、車両１００がカーブを走行している場合とにおいて算出部４２４が算出する比の値Ｒが変動することに起因する異常運転の判定精度の低下を抑制することができる。

［判定閾値の決定の処理手順］
図１０は、判定装置４による判定閾値の決定の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、例えば、車両２００の走行中に開始する。まず、特定部４２３は、操舵角センサ１の測定結果に基づいて、ステアリングホイールの回転速度を示す操舵角周波数を特定する（Ｓ２０１）。算出部４２４は、車両２００の速度が基準速度未満であるか、又は、車両２００の速度が基準速度以上になってから第１予備時間が経過していない第１の特定期間に該当するか否かを判定する（Ｓ２０２）。算出部４２４は、Ｓ２０２の判定において第１の特定期間に該当しないと判定した場合（Ｓ２０２のＮＯ）、車両２００の方向指示器が点滅しているか、又は、方向指示器が点滅を終了してから第２予備時間が経過していない第２の特定期間に該当するか否かを判定する（Ｓ２０３）。算出部４２４は、Ｓ２０３の判定において第２の特定期間に該当しないと判定した場合（Ｓ２０３のＮＯ）、路面撮像部３が撮像した撮像画像に車線境界線が含まれていない第３の特定期間に該当するか否かを判定する（Ｓ２０４）。

算出部４２４は、Ｓ２０４の判定において車両２００が第３の特定期間に該当しないと判定した場合（Ｓ２０４のＮＯ）、特定部４２３が特定した操舵角周波数に基づいて、第１積分値に対する第２積分値の比の値Ｒを算出する（Ｓ２０５）。統計処理部５０４は、測定期間が終了したか否かを判定する（Ｓ２０６）。統計処理部５０４は、測定期間が終了したと判定した場合（Ｓ２０６のＹＥＳ）、算出部４２４が算出した複数の比の値Ｒの統計値を求める（Ｓ２０７）。決定部５０５は、統計処理部５０４が求めた統計量に基づいて、判定部４２５が判定に用いる判定閾値を決定し（Ｓ２０８）、処理を終了する。

算出部４２４は、Ｓ２０２の判定において第１の特定期間に該当すると判定した場合（Ｓ２０２のＹＥＳ）、特定部４２３が特定した操舵角周波数を破棄し、Ｓ２０１の処理に戻る。算出部４２４は、Ｓ２０３の判定において第２の特定期間に該当すると判定した場合（Ｓ２０３のＹＥＳ）、特定部４２３が特定した操舵角周波数を破棄し、Ｓ２０１の処理に戻る。算出部４２４は、Ｓ２０４の判定において第３の特定期間に該当すると判定した場合（Ｓ２０４のＹＥＳ）、特定部４２３が特定した操舵角周波数を破棄し、Ｓ２０１の判定に戻る。統計処理部５０４は、Ｓ２０６の判定において測定期間は終了していないと判定した場合（Ｓ２０６のＮＯ）、Ｓ２０１の処理に戻る。

第２の実施形態では、判定装置４が判定閾値を決定する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、車両２００と無線通信回線により接続された外部装置（不図示）が、判定閾値を決定してもよい。外部装置は、統計処理部５０４及び決定部５０５を有する。外部装置の統計処理部５０４は、測定期間に対応する複数の比の値Ｒを車両２００の算出部４２４から無線通信を介して取得する。統計処理部５０４は、取得した複数の比の値Ｒの統計量を求める。決定部５０５は、第２の実施形態と同様に、統計処理部５０４が求めた統計量に基づいて、車両２００の判定部４２５が判定に用いる判定閾値を決定してもよい。決定部５０５は、決定した判定閾値を車両１００へ送信するが、外部装置の記憶部に判定閾値を記憶させていてもよい。

［第２の実施形態の判定装置による効果］
第２の実施形態によれば、決定部５０５は、統計処理部５０４が求めた統計量に基づいて、判定部４２５が判定に用いる判定閾値を決定する。したがって、決定部５０５は、運転者の運転の傾向や車両２００の車種等に応じた判定閾値を決定することができる。したがって、決定部５０５は、運転の個人差や車種等に起因して、判定部４２５による異常運転の有無の判定精度が低下することを抑制することができる。

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１ 操舵角センサ
２ スピーカ
３ 路面撮像部
４ 判定装置
４１ 記憶部
４２ 制御部
１００ 車両
２００ 車両
４２１ 撮像制御部
４２２ 検出部
４２３ 特定部
４２４ 算出部
４２５ 判定部
４２６ 通知部
５０１ 車内撮像部
５０２ 運転者識別部
５０３ 状態識別部
５０４ 統計処理部
５０５ 決定部

Claims (12)

1. 車両の操舵角周波数を特定する特定部と、
   前記特定部が判定期間にわたって特定した複数の前記操舵角周波数のうち、第１角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の第１積分値に対する、前記第１角周波数帯より高い帯域である第２角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の第２積分値の比の値を算出する算出部と、
   前記算出部が算出した比の値に基づいて、異常運転が行われているか否かを判定する判定部と、
   を備える判定装置。
2. 前記判定部は、前記算出部が算出した前記比の値が判定閾値よりも低いことを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定する、
   請求項１に記載の判定装置。
3. 前記判定部は、前記特定部が特定した特定数が最大の前記操舵角周波数が前記第１角周波数帯に含まれていることを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定する、
   請求項１又は２に記載の判定装置。
4. 前記車両の周囲の路面を所定時間ごとに撮像する撮像部と、
   前記撮像部が撮像した複数の撮像画像に基づいて、前記車両が前記路面上の車線境界線から所定の距離以下になった横移動の頻度を検出する検出部と、
   前記判定部は、前記検出部が検出した前記横移動の頻度が頻度閾値と比較して高いことを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の判定装置。
5. 前記車両の周囲の路面を所定時間ごとに撮像する撮像部と、
   前記撮像部が撮像した複数の撮像画像に基づいて、一定時間以内に第１距離以上、横方向に移動した横移動の頻度を検出する検出部とを備え、
   前記判定部は、前記車両から車線境界線までの距離が基準値以上である場合に、前記検出部が検出した前記横移動の頻度が第１の頻度閾値と比較して高いことを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定し、前記車両から前記車線境界線までの距離が前記基準値未満である場合に、前記検出部が検出した前記横移動の頻度が、前記第１の頻度閾値より高い値を示す第２の頻度閾値と比較して高いことを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の判定装置。
6. 前記車両の周囲の路面を所定時間ごとに撮像する撮像部と、
   前記撮像部が撮像した複数の撮像画像に基づいて、前記車両が横方向に移動した横移動の頻度を検出する検出部とを備え、
   前記検出部は、前記車両から車線境界線までの距離が基準値以上である場合に、一定時間以内に第１距離以上、横方向に移動したことを前記横移動として検出し、前記車両から前記車線境界線までの距離が前記基準値未満である場合に、当該一定時間以内に、前記第１距離よりも短い値を示す第２距離以上、横方向に移動したことを前記横移動として検出し、
   前記判定部は、前記検出部が検出した前記横移動の頻度が頻度閾値と比較して高いことを条件の一つとして、前記異常運転が行われていると判定する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の判定装置。
7. 前記判定期間より前の複数の基準期間にそれぞれ対応する複数の前記比の値の統計量を求める統計処理部と、
   前記統計処理部が求めた前記統計量に基づいて、前記判定部が判定に用いる前記判定閾値を決定する決定部と、をさらに備える、
   請求項２に記載の判定装置。
8. 運転者を識別する運転者識別部をさらに備え、
   前記決定部は、前記複数の基準期間において前記運転者識別部が識別した運転者と、決定した前記判定閾値とを関連付けて記憶部に記憶させ、
   前記判定部は、前記判定期間において前記運転者識別部が識別した前記運転者に関連付けられた前記判定閾値を前記記憶部から取得し、前記判定期間において前記算出部が算出した前記比の値が取得した当該判定閾値よりも低いことを条件の一つとして、異常運転が行われていると判定する
   請求項７に記載の判定装置。
9. 前記車両が直進走行をしている走行状態と、前記車両がカーブを走行している走行状態とを識別する状態識別部をさらに備え、
   前記決定部は、前記複数の基準期間において前記状態識別部が識別した走行状態と、決定した前記判定閾値と、を関連付けて記憶部に予め記憶させ、
   前記判定部は、前記判定期間において前記状態識別部が識別した前記走行状態に関連付けられた前記判定閾値を前記記憶部から取得し、前記判定期間において前記算出部が算出した前記比の値が取得した当該判定閾値よりも低いことを条件の一つとして、異常運転が行われていると判定する
   請求項７又は８に記載の判定装置。
10. 前記統計処理部は、前記車両の速度が基準速度未満である期間と、前記車両の速度が基準速度以上になってから第１予備時間が経過するまでの期間とを除く前記複数の基準期間にそれぞれ対応する前記複数の比の値の統計量を求める、
    請求項７から９のいずれか一項に記載の判定装置。
11. 前記統計処理部は、前記車両の方向指示器が点滅している期間と、当該方向指示器が点滅を終了してから第２予備時間が経過するまでの期間とを除く前記複数の基準期間にそれぞれ対応する前記複数の比の値の統計量を求める、
    請求項７から１０のいずれか一項に記載の判定装置。
12. １台以上のコンピュータが実行する、
    車両の操舵角周波数を特定するステップと、
    基準期間にわたって特定した複数の前記操舵角周波数のうち、第１角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の第１積分値に対する、前記第１角周波数帯より高い帯域である第２角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の第２積分値の比の値を算出し、複数の前記基準期間にそれぞれ対応する複数の前記比の値の統計量を求めるステップと、
    求めた前記統計量に基づいて、判定閾値を決定するステップと、
    前記基準期間より後の判定期間にわたって特定した複数の前記操舵角周波数のうち、前記第１角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の前記第１積分値に対する、前記第２角周波数帯に含まれる前記操舵角周波数の特定数の前記第２積分値の比の値を算出するステップと、
    前記判定期間に対応する前記比の値が前記判定閾値よりも低いことを条件の一つとして、異常運転が行われていると判定するステップと、
    を有する、判定方法。