図１は、実施の形態に係る移動体システム１の構成の概要を示す。移動体システム１は、複数の移動体１０、サーバ装置１２および無線局１６を備える。サーバ装置１２および無線局１６は、インターネットなどのネットワークを介して接続される。移動体１０の通信部は、無線通信機能を有しており、基地局である無線局１６経由でサーバ装置１２と接続する。
FIG. 1 shows an outline of the configuration of the mobile system 1 according to the embodiment. The mobile system 1 includes a plurality of mobiles 10, a server device 12, and a radio station 16. The server device 12 and the radio station 16 are connected via a network such as the Internet. The communication unit of the mobile body 10 has a wireless communication function, and connects to the server device 12 via the wireless station 16 which is a base station.
複数の移動体１０は、歩行路や広場などを時速３〜５キロメートル程度で自動的に走行可能である。複数の移動体１０は、複数の人が集まる施設またはイベント会場などの中の歩行路や広場などを個別に走行する。また、複数の移動体１０は、施設またはイベント会場などから駅などの間を隊列走行して往復し、後述する動く歩道を構成する。施設は、たとえばテーマパーク、遊園地、複合商業施設、ショッピングセンタ、アウトレットモールなどである。サーバ装置１２はデータセンタに設置される。
The plurality of moving bodies 10 can automatically travel on a walking path, a plaza, or the like at a speed of about 3 to 5 kilometers per hour. The plurality of mobile bodies 10 individually travel on a pedestrian path, a plaza, or the like in a facility or event venue where a plurality of people gather. Further, the plurality of moving bodies 10 travel in a platoon from a facility or an event venue to a station or the like to make a round trip, and form a moving walkway described later. Facilities include, for example, theme parks, amusement parks, commercial complexes, shopping centers, outlet malls, and the like. The server device 12 is installed in the data center.
図２は、図１の移動体１０の斜視図である。図２では移動体１０にユーザが乗車した状態を示す。移動体１０は歩行者がいる路面を歩行者と同程度の速度で走行し、人は走行中に自由に乗降可能である。
FIG. 2 is a perspective view of the moving body 10 of FIG. FIG. 2 shows a state in which the user is on the moving body 10. The moving body 10 travels on a road surface on which a pedestrian is present at a speed similar to that of a pedestrian, and a person can freely get on and off while traveling.
移動体１０は、車輪２０、車体２２、手すり２４、情報処理装置２６および距離センサ４０を備える。情報処理装置２６は、受付部３６、撮像部４２、出力部４４を有する。車輪２０は、四輪であり、車体２２に設けられたモータにより回転する。車体２２は、走行中に利用者が乗降できるように略平板状に形成された台座を有し、起立した４〜６名程度のユーザを乗せられる大きさである。車体２２内部にはモータ、バッテリおよび走行制御部が収容される。
The moving body 10 includes wheels 20, a vehicle body 22, a handrail 24, an information processing device 26, and a distance sensor 40. The information processing device 26 has a reception unit 36, an imaging unit 42, and an output unit 44. The wheels 20 are four wheels and are rotated by a motor provided on the vehicle body 22. The vehicle body 22 has a pedestal formed in a substantially flat plate shape so that users can get on and off while traveling, and has a size capable of carrying about 4 to 6 standing users. A motor, a battery, and a traveling control unit are housed inside the vehicle body 22.
手すり２４は、車体２２から立設した一対の支柱と、一対の支柱を連結する横棒とを有する。ユーザは手すり２４を把持して乗車姿勢を安定させる。手すり２４には、情報処理装置２６が固定される。受付部３６および出力部４４は、タッチ入力可能な表示パネルである。受付部３６は、ユーザによる入力を受け付ける。
The handrail 24 has a pair of columns erected from the vehicle body 22 and a horizontal bar connecting the pair of columns. The user grips the handrail 24 to stabilize the riding posture. An information processing device 26 is fixed to the handrail 24. The reception unit 36 and the output unit 44 are display panels capable of touch input. The reception unit 36 accepts input by the user.
撮像部４２は、周囲を撮像するカメラである。また、情報処理装置２６には、サーバ装置１２と通信する通信部が設けられる。通信部は、受付部３６により受け付けられた受付情報をサーバ装置１２に送信し、サーバ装置１２から情報を受信する。距離センサ４０は、車体２２の前端部に設けられ、レーザ光などを用いて移動体１０と前方の物体との距離を検出する。検出された距離は、隊列走行時の車間距離の制御に利用される。
The imaging unit 42 is a camera that images the surroundings. Further, the information processing device 26 is provided with a communication unit that communicates with the server device 12. The communication unit transmits the reception information received by the reception unit 36 to the server device 12, and receives the information from the server device 12. The distance sensor 40 is provided at the front end of the vehicle body 22 and detects the distance between the moving body 10 and the object in front by using a laser beam or the like. The detected distance is used to control the inter-vehicle distance during platooning.
図３は、図１の複数の移動体１０が走行する施設１００の平面図である。施設１００の営業時間において、複数の移動体１０は、互いに間隔を空けて、歩行路上の予め定められた閉ループの第１走行経路８２を個別に周回している。別の複数の移動体１０は、歩行路上の自由な経路を個別に走行している。施設１００内を走行する複数の移動体１０以外にも、動く歩道を構成するために主に利用される複数の移動体１０が待機場所に待機する。施設１００内を走行する複数の移動体１０のみで必要な長さの動く歩道を構成できれば、待機する移動体１０は設けなくてもよい。
FIG. 3 is a plan view of the facility 100 on which the plurality of moving bodies 10 of FIG. 1 travel. During the business hours of the facility 100, the plurality of moving bodies 10 individually orbit a predetermined closed-loop first traveling path 82 on a pedestrian path at intervals from each other. The other plurality of moving bodies 10 individually travel on a free route on the walking path. In addition to the plurality of moving bodies 10 traveling in the facility 100, a plurality of moving bodies 10 mainly used for forming a moving walkway stand by at the waiting place. If a moving walkway having a required length can be constructed only by a plurality of moving walkways 10 traveling in the facility 100, it is not necessary to provide the waiting moving walkways 10.
歩行者は、走行中の移動体１０に自由に乗降できる。歩行者は、第１走行経路８２を周回している移動体１０に乗車するだけで第１走行経路８２上の所望の位置まで移動できる。また、歩行者は、自由な経路を走行する移動体１０に乗車し、目的地を受付部３６に入力することで、移動体１０は目的地まで自動運転により走行し、目的地まで移動できる。
Pedestrians can freely get on and off the moving body 10 while traveling. A pedestrian can move to a desired position on the first travel path 82 simply by getting on the moving body 10 orbiting the first travel path 82. Further, the pedestrian can get on the moving body 10 traveling on a free route and input the destination to the reception unit 36, so that the moving body 10 can automatically drive to the destination and move to the destination.
図４は、図１の移動体１０とサーバ装置１２の機能構成を示す。図４において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
FIG. 4 shows the functional configurations of the mobile body 10 and the server device 12 of FIG. In FIG. 4, each element described as a functional block that performs various processes can be composed of a circuit block, a memory, and other LSIs in terms of hardware, and is loaded in the memory in terms of software. It is realized by a program or the like. Therefore, it is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various ways by hardware only, software only, or a combination thereof, and is not limited to any of them.
移動体１０は、制御装置２５および情報処理装置２６を備える。制御装置２５は、移動体１０の走行を制御する。制御装置２５は、位置取得部３０、走行制御部３２、経路保持部３４、経路導出部５０および地図情報保持部５２を備える。情報処理装置２６は、通信部２８、受付部３６、撮像部４２および出力部４４を備える。サーバ装置１２は、通信部７０および移動体管理部７２を備える。
The mobile body 10 includes a control device 25 and an information processing device 26. The control device 25 controls the traveling of the moving body 10. The control device 25 includes a position acquisition unit 30, a travel control unit 32, a route holding unit 34, a route deriving unit 50, and a map information holding unit 52. The information processing device 26 includes a communication unit 28, a reception unit 36, an image pickup unit 42, and an output unit 44. The server device 12 includes a communication unit 70 and a mobile management unit 72.
移動体１０の位置取得部３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて移動体１０の位置情報を取得し、取得した位置情報を走行制御部３２に供給する。
The position acquisition unit 30 of the moving body 10 acquires the position information of the moving body 10 by using GPS (Global Positioning System), and supplies the acquired position information to the traveling control unit 32.
経路保持部３４は、走行制御部３２での走行制御に用いられる走行経路情報を保持する。走行経路情報は、移動体１０の走行の目標となる経路を示す。走行経路情報は、経路保持部３４に予め保持されてもよいし、サーバ装置１２から受け取ってもよいが、いずれにしても経路保持部３４に保持される。走行経路情報は、複数種類保持されてよく、時間帯や位置に応じていずれかに設定されてよい。撮像部４２は、移動体１０の周辺を撮像し、撮像画像を取得し、撮像画像を走行制御部３２に供給する。
The route holding unit 34 holds the traveling route information used for the traveling control in the traveling control unit 32. The travel route information indicates a route that is a target of travel of the moving body 10. The travel route information may be previously held in the route holding unit 34 or may be received from the server device 12, but in any case, the traveling route information is held in the route holding unit 34. A plurality of types of travel route information may be retained, and may be set to any of them according to a time zone and a position. The imaging unit 42 images the periphery of the moving body 10, acquires the captured image, and supplies the captured image to the traveling control unit 32.
走行制御部３２は、移動体１０の走行を走行経路情報にもとづいて制御する。走行制御部３２は、位置情報および撮像画像を用いて走行経路情報にしたがって走行するように、移動体１０の舵角および速度を制御する。走行制御部３２は、走行経路から所定間隔以上離れなければ、撮像画像から取得した走行環境情報をもとに、歩行者に対して一時停止、回避または接近するように制御してよい。また、走行制御部３２は、走行経路だけでなく、走行速度も設定された走行情報にもとづいて制御してよい。
The travel control unit 32 controls the travel of the moving body 10 based on the travel route information. The travel control unit 32 controls the steering angle and speed of the moving body 10 so as to travel according to the travel route information using the position information and the captured image. The travel control unit 32 may control the pedestrian to pause, avoid, or approach the pedestrian based on the travel environment information acquired from the captured image, as long as the distance from the travel path is not more than a predetermined interval. Further, the travel control unit 32 may control not only the travel route but also the travel speed based on the set travel information.
移動体１０が自由な経路を走行する場合、走行制御部３２は、走行経路情報を用いずに、撮像画像から取得した走行環境情報をもとに、歩行者に対して一時停止、回避または接近するように制御する。
When the moving body 10 travels on a free route, the traveling control unit 32 pauses, avoids, or approaches the pedestrian based on the traveling environment information acquired from the captured image without using the traveling route information. Control to do.
自由な経路を走行する場合、受付部３６は、ユーザによる目的地の入力を受け付け、受け付けた目的地の情報を経路導出部５０に供給する。受付部３６は、例えば、タッチ入力可能な表示パネルや、マイクロフォンによってユーザによる入力を検出する。移動体１０が第１走行経路を周回走行する場合、受付部３６は、目的地の入力を受け付けない。
When traveling on a free route, the reception unit 36 accepts the input of the destination by the user and supplies the received destination information to the route derivation unit 50. The reception unit 36 detects input by the user by, for example, a display panel capable of touch input or a microphone. When the moving body 10 orbits the first traveling route, the reception unit 36 does not accept the input of the destination.
経路導出部５０は、現在位置から目的地に向かう第２走行経路を導出する。経路導出部５０は、移動体１０の位置情報、目的地、地図情報保持部５２に保持される地図情報にもとづいて移動体１０を目的地に向かわせる経路を導出する。地図情報は、移動体１０が走行可能なエリアを定めた情報を含む。走行制御部３２は、第２走行経路が導出された場合、第２走行経路に沿って移動体１０を走行させる。
The route deriving unit 50 derives a second traveling route from the current position to the destination. The route deriving unit 50 derives a route for directing the moving body 10 to the destination based on the position information of the moving body 10, the destination, and the map information held in the map information holding unit 52. The map information includes information that defines an area in which the moving body 10 can travel. When the second travel route is derived, the travel control unit 32 travels the moving body 10 along the second travel route.
出力部４４は、施設１００内を走行中の移動体１０の現在位置付近の情報をユーザに対して出力する。現在位置付近の情報は、現在位置付近の店舗情報または現在位置付近で提供される娯楽サービスの情報などを含む。出力部４４は、表示部４６およびスピーカ４８を含む。表示部４６は、現在位置付近の情報を表示する。スピーカ４８は、現在位置付近の情報を音声で出力する。
The output unit 44 outputs information near the current position of the moving body 10 traveling in the facility 100 to the user. The information near the current location includes information on stores near the current location or information on entertainment services provided near the current location. The output unit 44 includes a display unit 46 and a speaker 48. The display unit 46 displays information near the current position. The speaker 48 outputs information near the current position by voice.
通信部２８は、サーバ装置１２の通信部７０と情報を通信する。通信部２８から送信される情報には移動体１０の識別情報が付されており、サーバ装置１２が移動体１０を識別可能にしている。通信部２８は、移動体１０の位置情報および走行経路情報を送信する。
The communication unit 28 communicates information with the communication unit 70 of the server device 12. The information transmitted from the communication unit 28 is accompanied by the identification information of the mobile body 10, and the server device 12 makes the mobile body 10 identifiable. The communication unit 28 transmits the position information and the traveling route information of the moving body 10.
サーバ装置１２の通信部７０は、それぞれの移動体１０から位置情報および走行経路情報を受信し、受信した情報を移動体管理部７２に供給する。
The communication unit 70 of the server device 12 receives the position information and the traveling route information from the respective mobile bodies 10, and supplies the received information to the mobile body management unit 72.
移動体管理部７２は、複数の移動体１０を管理する。移動体管理部７２は、それぞれの移動体１０に関して、移動体１０の位置情報および移動体１０の走行経路情報を移動体１０の識別情報に関連付けて保持する。
The mobile body management unit 72 manages a plurality of mobile bodies 10. The moving body management unit 72 holds the position information of the moving body 10 and the traveling route information of the moving body 10 in association with the identification information of the moving body 10 for each moving body 10.
移動体管理部７２は、施設の管理者の指示を受け付け、受け付けた指示にしたがい複数の移動体１０を、営業時間中に第１走行経路を走行する移動体１０と、営業時間中に自由な経路を走行する移動体１０と、営業時間中に待機する移動体１０とに分け、走行すべき経路の指示または待機指示をそれぞれの移動体１０に送る。移動体１０の走行制御部３２は、送信された指示にしたがった経路を走行するよう移動体１０の走行を制御する。
The mobile body management unit 72 receives an instruction from the facility manager, and according to the received instruction, the mobile body 10 is free to move a plurality of mobile bodies 10 on the first traveling route during business hours and a mobile body 10 traveling on the first travel route during business hours. It is divided into a moving body 10 traveling on a route and a moving body 10 waiting during business hours, and an instruction of a route to be traveled or a waiting instruction is sent to each moving body 10. The travel control unit 32 of the mobile body 10 controls the travel of the mobile body 10 so as to travel on a route according to the transmitted instruction.
次に、複数の移動体１０が構成する動く歩道について説明する。施設１００の営業時間の開始前、図３の複数の移動体１０は施設１００内で待機している。サーバ装置１２の移動体管理部７２は、施設１００の営業時間の開始前の予め定められた時刻に、隊列走行の開始地点である施設１００の出入口１０２への走行指示を待機中の複数の移動体１０に通信部７０を介して送信する。
Next, a moving walkway composed of the plurality of moving bodies 10 will be described. Before the start of business hours of the facility 100, the plurality of moving bodies 10 of FIG. 3 are waiting in the facility 100. The mobile body management unit 72 of the server device 12 is waiting for a running instruction to the entrance / exit 102 of the facility 100, which is the starting point of the platooning, at a predetermined time before the start of the business hours of the facility 100. It is transmitted to the body 10 via the communication unit 70.
隊列走行の開始地点への走行指示を受信したそれぞれの移動体１０の経路導出部５０は、現在位置から出入口１０２への第３走行経路を導出する。それぞれの移動体１０は、導出された第３走行経路に沿って出入口１０２に向けて走行する。このときの走行速度は、隊列走行時の走行速度より高い。
The route deriving unit 50 of each moving body 10 that has received the traveling instruction to the starting point of the platoon traveling derives a third traveling route from the current position to the entrance / exit 102. Each of the moving bodies 10 travels toward the doorway 102 along the derived third travel path. The running speed at this time is higher than the running speed during platooning.
サーバ装置１２の移動体管理部７２は、それぞれの移動体１０から送信された位置情報をもとに、出入口１０２に到達した順に、移動体１０に対して通信部７０を介して隊列走行開始指示を送信する。
Based on the position information transmitted from each mobile body 10, the mobile body management unit 72 of the server device 12 instructs the mobile body 10 to start platooning via the communication unit 70 in the order of reaching the entrance / exit 102. To send.
図５は、出入口１０２に向かう移動体１０および出入口１０２から駅１０４に向かう移動体１０を示す。出入口１０２に向かう移動体１０については、一部のみを図示し、他は図示を省略している。隊列走行開始指示を受信した移動体１０は、経路保持部３４に予め保持された第４走行経路８４に沿って走行を開始する。第４走行経路８４は、施設１００の出入口１０２から予め定められた地点を経由して出入口１０２に戻る経路である。予め定められた地点は、たとえば公共交通機関の乗降地点であり、図示する例では鉄道の駅１０４である。
FIG. 5 shows a moving body 10 heading for the doorway 102 and a moving body 10 heading for the station 104 from the doorway 102. Only a part of the moving body 10 heading to the doorway 102 is illustrated, and the others are omitted. Upon receiving the platooning start instruction, the moving body 10 starts traveling along the fourth traveling route 84 previously held by the route holding unit 34. The fourth traveling route 84 is a route returning from the entrance / exit 102 of the facility 100 to the entrance / exit 102 via a predetermined point. The predetermined point is, for example, a boarding / alighting point of public transportation, and in the illustrated example, it is a railway station 104.
隊列走行開始指示を受信した複数の移動体１０は、隊列走行開始指示を受信した順に並んで隊列走行する。隊列走行開始指示を受信した複数の移動体１０のうち、先頭の移動体１０は、たとえば時速２〜５キロメートル程度の一定速度で走行し、先頭の移動体１０以外の移動体１０は、距離センサ４０で検出された第４走行経路８４上の前方の移動体１０との距離を所定間隔に維持して、前方の移動体１０に追従走行する。走行制御部３２は、距離センサ４０で検出された距離にもとづいて走行速度を制御する。所定間隔は、たとえば数ミリメートルから数センチメートルであり、人の足が入らない程度に狭く設定される。このようにして、複数の移動体１０は、相互に相対位置を維持して一群となって走行する隊列走行を行う。
The plurality of moving bodies 10 that have received the platooning start instruction are platooned in the order in which the platooning start instruction is received. Of the plurality of moving bodies 10 that have received the platooning start instruction, the leading moving body 10 travels at a constant speed of, for example, about 2 to 5 kilometers per hour, and the moving bodies 10 other than the leading moving body 10 are distance sensors. The distance from the front moving body 10 on the fourth traveling path 84 detected in 40 is maintained at a predetermined interval, and the vehicle follows the front moving body 10. The travel control unit 32 controls the travel speed based on the distance detected by the distance sensor 40. The predetermined interval is, for example, several millimeters to several centimeters, and is set so narrow that no human foot can enter. In this way, the plurality of moving bodies 10 perform platooning traveling as a group while maintaining relative positions with each other.
それぞれの移動体１０は、移動体１０同士の無線通信により周囲の移動体１０の速度などの情報を取得する車車間通信部を備えてもよく、ＣＡＣＣ（Cooperative Adaptive Cruise Control）による協調制御を行うことで隊列走行してもよい。
Each mobile body 10 may be provided with an inter-vehicle communication unit that acquires information such as the speed of surrounding mobile bodies 10 by wireless communication between the mobile bodies 10, and performs cooperative control by CACC (Cooperative Adaptive Cruise Control). You may run in a platoon.
図６は、図５の隊列走行する複数の移動体１０を示す上面図である。情報処理装置２６は図示を省略する。複数の移動体１０は、方向ｄ１に隊列走行する。それぞれの移動体１０は、ユーザが歩行可能な台座の上面２２ａを有する。前後の移動体１０間の距離が所定間隔に維持され、複数の移動体１０の複数の上面２２ａが、ユーザが利用可能な歩行路を構成する。ユーザは、連なって移動する複数の上面２２ａを手すり２４の左右の経路Ｐ１に沿って方向ｄ１に歩行できる。ユーザは手すり２４を手で触りながら歩行することで、歩行姿勢を安定させやすい。このように、複数の移動体１０がそれぞれ走行して第４走行経路８４上に移動し、第４走行経路８４上に移動した複数の移動体１０が隊列走行することで、複数の上面２２ａが歩行路を構成する。複数の移動体１０は、第４走行経路８４上に集合して隊列走行するともいえる。よって、大がかりな設置作業を行うことなく、必要なときに必要な場所に動く歩道を構成できる。大規模な動く歩道のインフラを導入する必要がないので、より低コストで動く歩道を設置できる。
FIG. 6 is a top view showing a plurality of moving bodies 10 traveling in a platoon of FIG. The information processing device 26 is not shown. The plurality of moving bodies 10 platoon in the direction d1. Each moving body 10 has an upper surface 22a of a pedestal on which the user can walk. The distance between the front and rear moving bodies 10 is maintained at a predetermined interval, and the plurality of upper surfaces 22a of the plurality of moving bodies 10 form a walking path that can be used by the user. The user can walk in the direction d1 along the left and right paths P1 of the handrail 24 on the plurality of upper surfaces 22a that move in succession. The user can easily stabilize the walking posture by walking while touching the handrail 24 with his / her hand. In this way, the plurality of moving bodies 10 each travel and move on the fourth traveling path 84, and the plurality of moving bodies 10 that have moved on the fourth traveling path 84 travel in a platoon, whereby the plurality of upper surfaces 22a are formed. Construct a pedestrian path. It can be said that the plurality of moving bodies 10 gather on the fourth traveling path 84 and travel in a platoon. Therefore, it is possible to construct a moving walkway when and where it is needed without performing a large-scale installation work. Since there is no need to introduce a large-scale moving walkway infrastructure, moving walkways can be installed at a lower cost.
先頭から数十台などの所定数の移動体１０が駅１０４付近で折り返し、駅１０４から出入口１０２に向けて隊列走行した場合、たとえば駅１０４にいるスタッフの指示にしたがい、駅１０４にいるユーザは、複数の移動体１０の上面２２ａの歩行を開始する。ユーザは、歩行路を歩行するよりも短時間の歩行で施設１００に到着でき、楽に移動できる。つまり、施設１００と公共交通機関の乗降地点との間の人の移動を容易にできる。ユーザは、施設１００の出入口１０２で移動体１０から降車する。
When a predetermined number of moving bodies 10 such as dozens of vehicles from the beginning turn around near the station 104 and run in a platoon from the station 104 toward the entrance / exit 102, for example, according to the instructions of the staff at the station 104, the user at the station 104 , Start walking on the upper surface 22a of the plurality of moving bodies 10. The user can reach the facility 100 in a shorter time than walking on the walking path, and can move easily. That is, it is possible to easily move a person between the facility 100 and the boarding / alighting point of public transportation. The user gets off from the mobile body 10 at the entrance / exit 102 of the facility 100.
施設１００の出入口１０２から駅１０４までの距離に応じて、走行指示および隊列走行開始指示の送信対象の移動体１０の数が予め設定される。たとえば数百台の移動体１０が隊列走行することが想定される。
The number of moving bodies 10 to be transmitted of the traveling instruction and the platooning starting instruction is set in advance according to the distance from the entrance / exit 102 of the facility 100 to the station 104. For example, it is assumed that hundreds of moving bodies 10 run in a platoon.
図７は、図５に続く、出入口１０２から駅１０４に向かう移動体１０、駅１０４から出入口１０２に向かう移動体１０、および、出入口１０２に戻った移動体１０を示す。移動体１０は、第４走行経路８４に沿って施設１００の出入口１０２に戻った場合、隊列走行を終了し、施設１００内の元の位置まで走行し、待機する。これにより、必要な期間だけ一時的に動く歩道を構成できる。待機した移動体１０の一部は、図３を参照して説明したように、施設１００の営業時間に施設１００内を個別に走行する。営業時間に施設１００内を走行する移動体１０が動く歩道を構成するので、移動体１０の数を削減できる。
FIG. 7 shows a moving body 10 from the doorway 102 to the station 104, a moving body 10 from the station 104 to the doorway 102, and a moving body 10 returning to the doorway 102, following FIG. When the moving body 10 returns to the entrance / exit 102 of the facility 100 along the fourth traveling path 84, the moving body 10 ends the platooning, travels to the original position in the facility 100, and stands by. This makes it possible to construct a moving walkway that moves temporarily for a required period of time. As described with reference to FIG. 3, a part of the waiting mobile body 10 individually travels in the facility 100 during the business hours of the facility 100. Since the moving walkway 10 that travels in the facility 100 during business hours constitutes a moving walkway, the number of mobile bodies 10 can be reduced.
なお、第４走行経路８４はループ状であってもよく、出入口１０２に戻った移動体１０は、再度、駅１０４に向かってもよい。つまり、複数の移動体１０はループ状に隊列走行してもよい。これにより、動く歩道の稼働時間を長くでき、より多くのユーザが動く歩道を利用できる。この場合、所定時間が経過し、営業時間が近づくと、出入口１０２に戻った移動体１０は施設１００内に戻る。
The fourth traveling path 84 may have a loop shape, and the moving body 10 returning to the entrance / exit 102 may head toward the station 104 again. That is, the plurality of moving bodies 10 may run in a loop. As a result, the operating time of the moving walkway can be lengthened, and more users can use the moving walkway. In this case, when the predetermined time elapses and the business hours approach, the moving body 10 returning to the doorway 102 returns to the facility 100.
施設１００の営業時間の開始前について説明したが、営業時間の終了後についても同様に動く歩道を構成できる。サーバ装置１２の移動体管理部７２は、施設１００の営業時間の終了前の予め定められた時刻に、施設１００の出入口１０２への走行指示を待機場所で待機中の複数の移動体１０に送信する。移動体管理部７２は、営業時間の終了後、第１走行経路８２または自由な経路を走行中の複数の移動体１０にも走行指示を送信する。既述のように、複数の移動体１０は、第４走行経路８４に沿って動く歩道を構成する。先頭から数十台などの所定数の移動体１０が出入口１０２から駅１０４に向けて隊列走行した場合、たとえば施設１００のスタッフの指示にしたがい、出入口１０２にいるユーザは、複数の移動体１０の上面２２ａの歩行を開始する。
Although the explanation was given before the start of the business hours of the facility 100, a moving walkway can be configured in the same manner after the end of the business hours. The mobile body management unit 72 of the server device 12 transmits a travel instruction to the entrance / exit 102 of the facility 100 to a plurality of mobile bodies 10 waiting at the standby place at a predetermined time before the end of the business hours of the facility 100. To do. After the end of business hours, the mobile body management unit 72 also transmits a running instruction to the first traveling route 82 or a plurality of moving bodies 10 traveling on a free route. As described above, the plurality of moving bodies 10 form a sidewalk that moves along the fourth traveling path 84. When a predetermined number of moving bodies 10 such as several tens of vehicles from the beginning travel in a platoon from the doorway 102 toward the station 104, for example, according to the instructions of the staff of the facility 100, the user at the doorway 102 may use the plurality of moving bodies 10. The walking of the upper surface 22a is started.
図８は、図１の移動体１０の処理を示すフローチャートである。出入口１０２への走行指示が取得されなければ（Ｓ１０のＮ）、Ｓ１０に戻る。出入口１０２への走行指示が取得されると（Ｓ１０のＹ）、経路導出部５０は、第３走行経路を導出し（Ｓ１２）、走行制御部３２は、導出された第３走行経路に沿って走行する制御を開始する（Ｓ１４）。出入口１０２に到着し（Ｓ１６）、隊列走行開始指示が取得されなければ（Ｓ１８のＮ）、Ｓ１８に戻る。隊列走行開始指示が取得されると（Ｓ１８のＹ）、走行制御部３２は、第４走行経路８４に沿って走行する制御を開始する（Ｓ２０）。出入口１０２に到着し（Ｓ２２）、走行制御部３２は、元の位置に向かって走行する制御を開始し（Ｓ２４）、元の位置に到着して本処理を終える。
FIG. 8 is a flowchart showing the processing of the moving body 10 of FIG. If the travel instruction to the doorway 102 is not obtained (N in S10), the process returns to S10. When the travel instruction to the doorway 102 is acquired (Y in S10), the route deriving unit 50 derives the third travel route (S12), and the travel control unit 32 follows the derived third travel route. The running control is started (S14). After arriving at the doorway 102 (S16) and not obtaining the formation start instruction (N in S18), the process returns to S18. When the platooning start instruction is acquired (Y in S18), the traveling control unit 32 starts the control of traveling along the fourth traveling path 84 (S20). Upon arriving at the doorway 102 (S22), the travel control unit 32 starts control for traveling toward the original position (S24), arrives at the original position, and ends the present process.
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
The present invention has been described above based on the embodiments. Embodiments are merely examples, and it is understood by those skilled in the art that various modifications are possible for each component and combination of each processing process, and that such modifications are also within the scope of the present invention.
実施の形態では、隊列走行する複数の移動体１０は連結されていないが、図９に示すように連結されてもよい。図９は、変形例に係る隊列走行する複数の移動体１０を示す上面図である。移動体１０は、距離センサ４０に替えて車体２２の前端部に設けられた第１連結機構９０と、車体２２の後端部に設けられた第２連結機構９２とを備える。前後の２つの移動体１０は、第１連結機構９０と第２連結機構９２で連結される。たとえば、第１連結機構９０は電磁石を含み、第２連結機構９２は磁性体で構成される。移動体１０が第４走行経路８４を走行する場合、第１連結機構９０の電磁石が磁力を発生する。この磁力により、前方の移動体１０の第２連結機構９２が第１連結機構９０に連結される。第１連結機構９０は、回動部９４により上面２２ａの面内方向に回動可能である。第２連結機構９２は、回動部９６により上面２２ａの面内方向に回動可能である。これにより、曲線の走行経路に沿って隊列走行できる。第１連結機構９０、第２連結機構９２としては、周知の様々な機構を利用できる。この変形例では、前後の移動体１０の間の間隔が実施の形態よりも安定しやすいので、より歩行しやすくできる。
In the embodiment, the plurality of moving bodies 10 traveling in a platoon are not connected, but may be connected as shown in FIG. FIG. 9 is a top view showing a plurality of moving bodies 10 traveling in a platoon according to a modified example. The moving body 10 includes a first connecting mechanism 90 provided at the front end of the vehicle body 22 instead of the distance sensor 40, and a second connecting mechanism 92 provided at the rear end of the vehicle body 22. The two front and rear moving bodies 10 are connected by a first connecting mechanism 90 and a second connecting mechanism 92. For example, the first connecting mechanism 90 includes an electromagnet, and the second connecting mechanism 92 is made of a magnetic material. When the moving body 10 travels on the fourth traveling path 84, the electromagnet of the first connecting mechanism 90 generates a magnetic force. By this magnetic force, the second connecting mechanism 92 of the front moving body 10 is connected to the first connecting mechanism 90. The first connecting mechanism 90 can be rotated in the in-plane direction of the upper surface 22a by the rotating portion 94. The second connecting mechanism 92 can be rotated in the in-plane direction of the upper surface 22a by the rotating portion 96. As a result, the platoon can be run along the curved running path. As the first connecting mechanism 90 and the second connecting mechanism 92, various well-known mechanisms can be used. In this modified example, since the distance between the front and rear moving bodies 10 is more stable than in the embodiment, it is possible to walk more easily.
実施の形態では移動体１０はＧＰＳを用いた位置情報をもとに第１走行経路８２、第４走行経路８４に沿って走行するが、第１走行経路８２に沿って磁気テープなどの第１のベルトが設けられ、第４走行経路８４に沿って磁気テープなどの第２のベルトが設けられてもよい。この場合、移動体１０は第１のベルトに沿って周回走行し、第２のベルトに沿って隊列走行する。移動体１０は、ベルトから生じる磁界をもとにベルトに追従するよう走行してもよく、画像解析により検出したベルトに追従するよう走行してもよい。この変形例では、移動体システム１の構成の自由度を向上できる。
In the embodiment, the moving body 10 travels along the first traveling path 82 and the fourth traveling path 84 based on the position information using GPS, but the first traveling body 10 such as a magnetic tape is traveled along the first traveling path 82. Belt is provided, and a second belt such as a magnetic tape may be provided along the fourth traveling path 84. In this case, the moving body 10 orbits along the first belt and platoons along the second belt. The moving body 10 may travel so as to follow the belt based on the magnetic field generated from the belt, or may travel so as to follow the belt detected by image analysis. In this modification, the degree of freedom in the configuration of the mobile system 1 can be improved.
実施の形態では施設１００から予め定められた地点を経由して施設１００に戻る経路で動く歩道が構成されるが、営業時間中に施設１００の中の任意の２地点間で動く歩道が構成されてもよい。この場合、動く歩道を構成する複数の移動体１０は、予め定められた走行経路を隊列走行し、他の経路を走行しなくてよい。
In the embodiment, a moving walkway is configured on a route returning from the facility 100 to the facility 100 via a predetermined point, but a moving walkway is configured between any two points in the facility 100 during business hours. You may. In this case, the plurality of moving bodies 10 constituting the moving walkway do not have to travel in a platoon on a predetermined travel route and travel on another route.
また、サーバ装置１２は設けなくてもよい。この場合、サーバ装置１２の機能は複数の移動体１０のうちの１つの移動体１０が備え、サーバ装置１２の機能を有する移動体１０が他の複数の移動体１０から情報を受信し、他の複数の移動体１０に指示を送信する。この変形例では、移動体システム１の構成の自由度を向上できる。
Further, the server device 12 may not be provided. In this case, the function of the server device 12 is provided by one of the plurality of mobile bodies 10, the mobile body 10 having the function of the server device 12 receives information from the other plurality of mobile bodies 10, and the other. The instruction is transmitted to the plurality of moving bodies 10 of the above. In this modification, the degree of freedom in the configuration of the mobile system 1 can be improved.
サーバ装置１２を設けない場合、サーバ装置１２の機能を有する移動体１０は、施設１００内の全ての移動体１０に対してではなく、自身から所定距離内の周囲の複数の移動体１０に対してブロードキャスト通信で出入口１０２への走行指示を送信してもよい。この場合、走行指示を受信したそれぞれの移動体１０は、自身から所定距離内の周囲の複数の移動体１０にブロードキャスト通信で同じ走行指示を送信する。この変形例では、通信部２８の送信電力を低減した上で、何らかの原因で走行指示を受信できなかった移動体１０が存在する場合にも、その移動体１０は再度送信された走行指示を受信できる可能性が高まる。
When the server device 12 is not provided, the moving body 10 having the function of the server device 12 is not for all the moving bodies 10 in the facility 100, but for a plurality of surrounding moving bodies 10 within a predetermined distance from itself. The travel instruction to the doorway 102 may be transmitted by broadcast communication. In this case, each mobile body 10 that has received the travel instruction transmits the same travel instruction by broadcast communication to a plurality of surrounding mobile bodies 10 within a predetermined distance from itself. In this modification, after reducing the transmission power of the communication unit 28, even if there is a moving body 10 that could not receive the traveling instruction for some reason, the moving body 10 receives the traveling instruction transmitted again. The possibility of being able to do it increases.
制御装置２５における走行経路の導出処理は、サーバ装置１２で実行されてもよい。この場合、経路導出部５０、地図情報保持部５２はサーバ装置１２に搭載され、サーバ装置１２は、走行経路を導出し、導出した走行経路の情報を移動体１０に送信する。この変形例では、移動体システム１の構成の自由度を向上できる。
The process of deriving the travel route in the control device 25 may be executed by the server device 12. In this case, the route deriving unit 50 and the map information holding unit 52 are mounted on the server device 12, and the server device 12 derives the traveling route and transmits the derived traveling route information to the moving body 10. In this modification, the degree of freedom in the configuration of the mobile system 1 can be improved.
