JP2021033953A

JP2021033953A - Moving body controlling device

Info

Publication number: JP2021033953A
Application number: JP2019157183A
Authority: JP
Inventors: 亮太郎藤原; Ryotaro Fujiwara; 裕樹辰本; Yuki Tatsumoto; 慎太郎松谷; Shintaro MATSUTANI; 和夫陶山; Kazuo Suyama
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-08-29
Filing date: 2019-08-29
Publication date: 2021-03-01

Abstract

To provide a moving body controlling device that makes it easy for a plurality of users heading to the same destination to communicate.SOLUTION: In a moving body controlling device, an acquisition unit (information acquisition unit 72) acquires respective destinations of a plurality of moving bodies 10 that users can get on and off while traveling. A moving body management unit 74 makes a plurality of mobile bodies 10 heading for the same destination travel together.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、移動体の走行を制御する技術に関する。 The present invention relates to a technique for controlling the traveling of a moving body.

特許文献１には、利用者が乗降可能な小型移動体を走行させて、街中やショッピングモールなどを回遊する利用者の回遊行動を支援する回遊支援システムが開示される。この回遊支援システムは、予め設定された複数の地点を経由する閉ループ路と、閉ループ路上を低速で自走する複数の小型移動体とを含む。 Patent Document 1 discloses a migration support system that supports the migration behavior of a user who travels around the city, a shopping mall, etc. by traveling a small mobile body on which the user can get on and off. This migration support system includes a closed loop road that passes through a plurality of preset points, and a plurality of small moving bodies that self-propell on the closed loop road at a low speed.

特開２０１６−４５８０５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-45805

特許文献１に開示される回遊支援システムにおいて、走行路は平行な二本のレールによって構成された閉ループ路であり、移動体は閉ループ路から外れて走行できない。移動体が自由に路面を移動する走行機能を搭載することで、人が駅などから観光地などに移動でき、移動体の利便性を高めることができる。本発明者は、人が目的地に移動するときに、同じ目的地に向かう他の人とコミュニケーションをとりたいという要望があることを認識した。 In the migration support system disclosed in Patent Document 1, the traveling path is a closed loop path composed of two parallel rails, and the moving body cannot travel off the closed loop path. By installing a traveling function in which a moving body can freely move on the road surface, a person can move from a station or the like to a sightseeing spot, and the convenience of the moving body can be improved. The inventor has recognized that when a person travels to a destination, he or she wants to communicate with another person heading to the same destination.

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、同一の目的地に向かう複数のユーザにコミュニケーションをとらせやすい移動体制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to provide a mobile control device that makes it easy for a plurality of users heading for the same destination to communicate with each other.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の移動体制御装置は、走行中にユーザが乗降可能な複数の移動体のそれぞれの目的地を取得する取得部と、同一の目的地に向かう複数の移動体を一緒に走行させる移動体管理部と、を備える。 In order to solve the above problems, the mobile control device of an embodiment of the present invention heads for the same destination as the acquisition unit that acquires the destinations of the plurality of mobiles that the user can get on and off while traveling. It is provided with a moving body management unit for running a plurality of moving bodies together.

この態様によると、同一の目的地に向かう複数の移動体を一緒に走行させるので、同一の目的地に向かう複数のユーザにコミュニケーションをとらせやすくなる。 According to this aspect, since a plurality of moving objects heading for the same destination are run together, it becomes easy for a plurality of users heading for the same destination to communicate with each other.

本発明によれば、同一目的地に向かう複数のユーザにコミュニケーションをとらせやすい移動体制御装置を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a mobile control device that makes it easy for a plurality of users heading for the same destination to communicate with each other.

実施の形態に係る移動体システムの構成の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline of the structure of the mobile body system which concerns on embodiment. 図１の移動体の斜視図である。It is a perspective view of the moving body of FIG. 図１の複数の移動体が走行または待機する状況を示す図である。It is a figure which shows the situation which a plurality of moving bodies of FIG. 1 run or stand by. 図１の移動体とサーバ装置の機能構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of the mobile body and a server device of FIG. 図３の移動体のそれぞれが出発地から目的地へ向かう状況を示す図である。It is a figure which shows the situation which each of the moving bodies of FIG. 図５の隊列走行する移動体を示す上面図である。FIG. 5 is a top view showing a moving body traveling in a platoon of FIG. 図５の移動体が出発地から目的地へ向かう間に、他の移動体が近づく状況を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a situation in which another moving body approaches while the moving body of FIG. 5 is heading from the starting point to the destination.

図１は、実施の形態に係る移動体システム１の構成の概要を示す。移動体システム１は、複数の移動体１０、サーバ装置１２および無線局１６を備える。サーバ装置１２および無線局１６は、インターネットなどのネットワークを介して接続される。移動体１０の通信部は、無線通信機能を有しており、基地局である無線局１６経由でサーバ装置１２と接続する。サーバ装置１２は、複数の移動体１０を制御する移動体制御装置として機能し、データセンタに設置される。 FIG. 1 shows an outline of the configuration of the mobile system 1 according to the embodiment. The mobile system 1 includes a plurality of mobiles 10, a server device 12, and a radio station 16. The server device 12 and the radio station 16 are connected via a network such as the Internet. The communication unit of the mobile body 10 has a wireless communication function, and connects to the server device 12 via the wireless station 16 which is a base station. The server device 12 functions as a mobile body control device that controls a plurality of mobile bodies 10, and is installed in a data center.

複数の移動体１０は、歩行路や広場などを時速３〜５キロメートル程度で自動的に走行可能である。複数の移動体１０は、駅周辺やバス停周辺で複数の店舗などを巡るように巡回してもよいし、ユーザが乗車するまで駅周辺やバス停周辺に待機してもよい。 The plurality of moving bodies 10 can automatically travel on a walking path, a plaza, or the like at a speed of about 3 to 5 kilometers per hour. The plurality of mobile bodies 10 may patrol around a plurality of stores or the like around a station or a bus stop, or may wait around a station or a bus stop until a user gets on the train.

図２は、図１の移動体１０の斜視図である。図２では移動体１０にユーザが乗車した状態を示す。移動体１０は歩行者がいる路面を歩行者と同程度の速度で走行し、人は走行中に自由に乗降可能である。 FIG. 2 is a perspective view of the moving body 10 of FIG. FIG. 2 shows a state in which the user is on the moving body 10. The moving body 10 travels on a road surface with pedestrians at a speed similar to that of pedestrians, and a person can freely get on and off during traveling.

移動体１０は、車輪２０、車体２２、手すり２４、情報処理装置２６および距離センサ４０を備える。情報処理装置２６は、受付部３６、撮像部４２、出力部４４を有する。車輪２０は、四輪であり、車体２２に設けられたモータにより回転する。車体２２は、走行中に利用者が乗降できるように略平板状に形成された台座を有し、起立した４〜６名程度のユーザを乗せられる大きさである。車体２２内部にはモータ、バッテリおよび走行制御部が収容される。 The moving body 10 includes wheels 20, a vehicle body 22, a handrail 24, an information processing device 26, and a distance sensor 40. The information processing device 26 has a reception unit 36, an image pickup unit 42, and an output unit 44. The wheels 20 are four wheels and are rotated by a motor provided on the vehicle body 22. The vehicle body 22 has a pedestal formed in a substantially flat plate shape so that users can get on and off while traveling, and has a size capable of carrying about 4 to 6 standing users. A motor, a battery, and a traveling control unit are housed inside the vehicle body 22.

手すり２４は、車体２２から立設した一対の支柱と、一対の支柱を連結する横棒とを有する。ユーザは手すり２４を把持して乗車姿勢を安定させる。手すり２４には、情報処理装置２６が固定される。受付部３６および出力部４４は、タッチ入力可能な表示パネルである。受付部３６は、ユーザによる入力を受け付ける。 The handrail 24 has a pair of columns erected from the vehicle body 22 and a horizontal bar connecting the pair of columns. The user grips the handrail 24 to stabilize the riding posture. An information processing device 26 is fixed to the handrail 24. The reception unit 36 and the output unit 44 are display panels capable of touch input. The reception unit 36 accepts input by the user.

撮像部４２は、周囲を撮像するカメラである。また、情報処理装置２６には、サーバ装置１２と通信する通信部が設けられる。通信部は、受付部３６により受け付けられた受付情報をサーバ装置１２に送信し、サーバ装置１２から情報を受信する。距離センサ４０は、車体２２の前端部に設けられ、レーザ光などを用いて移動体１０と前方の物体との距離を検出する。検出された距離は、後述する隊列走行時の車間距離の制御に利用される。 The imaging unit 42 is a camera that images the surroundings. Further, the information processing device 26 is provided with a communication unit that communicates with the server device 12. The communication unit transmits the reception information received by the reception unit 36 to the server device 12, and receives the information from the server device 12. The distance sensor 40 is provided at the front end of the vehicle body 22 and detects the distance between the moving body 10 and the object in front by using a laser beam or the like. The detected distance is used for controlling the inter-vehicle distance during platooning, which will be described later.

図３は、図１の複数の移動体１０が走行または待機する状況を示す。複数の移動体１０は、互いに間隔を空けて、駅９０周辺の歩行路上の予め定められた閉ループの第１走行経路８２を周回している。別の複数の移動体１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、駅９０の前に待機している。移動体１０ａ，１０ｂ，１０ｃを区別しない場合は移動体１０と総称する。図示は省略するが、さらに別の複数の移動体１０が歩行路上の自由な経路を走行してもよい。 FIG. 3 shows a situation in which the plurality of moving bodies 10 of FIG. 1 are traveling or standing by. The plurality of moving bodies 10 orbit the first traveling path 82 of a predetermined closed loop on the walking path around the station 90 at intervals from each other. Another plurality of mobile bodies 10a, 10b, 10c are waiting in front of the station 90. When the moving bodies 10a, 10b, and 10c are not distinguished, they are collectively referred to as the moving body 10. Although not shown, a plurality of other moving bodies 10 may travel on a free route on the walking path.

歩行者は、走行中の移動体１０に自由に乗降できる。歩行者は、第１走行経路８２を周回している移動体１０に乗車するだけで第１走行経路８２上の所望の位置まで移動できる。また、歩行者は、走行中または待機中の移動体１０に乗車し、目的地を受付部３６に入力することで、移動体１０は目的地まで自動運転により走行し、目的地まで移動できる。目的地は、たとえば観光地、イベント会場などである。既述のように、観光地、イベント会場などに向かう人は、同じ目的地に向かう他の人とコミュニケーションをとりたい場合がある。そこで、実施の形態では、同一の目的地に向かう複数の移動体１０を集団で走行させる。以下、目的地は観光地である一例を説明する。 Pedestrians can freely get on and off the moving body 10 while traveling. A pedestrian can move to a desired position on the first travel path 82 simply by getting on the moving body 10 orbiting the first travel path 82. Further, the pedestrian can get on the moving body 10 which is running or waiting and input the destination to the reception unit 36, so that the moving body 10 can automatically drive to the destination and move to the destination. Destinations are, for example, tourist destinations, event venues, and the like. As mentioned above, people heading to sightseeing spots, event venues, etc. may want to communicate with other people heading to the same destination. Therefore, in the embodiment, a plurality of moving bodies 10 heading for the same destination are run in a group. Hereinafter, an example in which the destination is a tourist destination will be described.

図４は、図１の移動体１０とサーバ装置１２の機能構成を示す。図４において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。 FIG. 4 shows the functional configurations of the mobile body 10 and the server device 12 of FIG. In FIG. 4, each element described as a functional block that performs various processes can be composed of a circuit block, a memory, and other LSIs in terms of hardware, and is loaded into the memory in terms of software. It is realized by a program or the like. Therefore, it is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof, and is not limited to any of them.

移動体１０は、制御装置２５、情報処理装置２６および距離センサ４０を備える。制御装置２５は、移動体１０の走行を制御する。制御装置２５は、位置取得部３０、走行制御部３２、経路保持部３４、経路導出部５０および地図情報保持部５２を備える。情報処理装置２６は、通信部２８、受付部３６、撮像部４２および出力部４４を備える。サーバ装置１２は、通信部７０、情報取得部７２および移動体管理部７４を備える。 The mobile body 10 includes a control device 25, an information processing device 26, and a distance sensor 40. The control device 25 controls the traveling of the moving body 10. The control device 25 includes a position acquisition unit 30, a travel control unit 32, a route holding unit 34, a route deriving unit 50, and a map information holding unit 52. The information processing device 26 includes a communication unit 28, a reception unit 36, an image pickup unit 42, and an output unit 44. The server device 12 includes a communication unit 70, an information acquisition unit 72, and a mobile body management unit 74.

移動体１０の位置取得部３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて移動体１０の位置情報を取得し、取得した位置情報を走行制御部３２および通信部２８に供給する。 The position acquisition unit 30 of the mobile body 10 acquires the position information of the mobile body 10 using GPS (Global Positioning System), and supplies the acquired position information to the travel control unit 32 and the communication unit 28.

経路保持部３４は、走行制御部３２での走行制御に用いられる走行経路情報を保持する。走行経路情報は、移動体１０の走行の目標となる経路を示す。走行経路情報は、経路保持部３４に予め保持されてもよいし、サーバ装置１２から受け取ってもよいが、いずれにしても経路保持部３４に保持される。撮像部４２は、移動体１０の周辺を撮像し、撮像画像を取得し、撮像画像を走行制御部３２に供給する。 The route holding unit 34 holds the traveling route information used for the traveling control in the traveling control unit 32. The travel route information indicates a route that is a target of travel of the moving body 10. The travel route information may be stored in advance in the route holding unit 34 or may be received from the server device 12, but in any case, the traveling route information is held in the route holding unit 34. The imaging unit 42 images the periphery of the moving body 10, acquires the captured image, and supplies the captured image to the traveling control unit 32.

走行制御部３２は、移動体１０の走行を走行経路情報にもとづいて制御する。走行制御部３２は、位置情報および撮像画像を用いて走行経路情報にしたがって走行するように、移動体１０の舵角および速度を制御する。走行制御部３２は、走行経路から所定間隔以上離れなければ、撮像画像から取得した走行環境情報をもとに、歩行者に対して一時停止、回避または接近するように制御してよい。また、走行制御部３２は、走行経路だけでなく、走行速度も設定された走行情報にもとづいて制御してよい。 The travel control unit 32 controls the travel of the moving body 10 based on the travel route information. The travel control unit 32 controls the steering angle and speed of the moving body 10 so as to travel according to the travel route information using the position information and the captured image. The travel control unit 32 may control the pedestrian to pause, avoid, or approach the pedestrian based on the travel environment information acquired from the captured image, as long as the vehicle is not separated from the travel route by a predetermined interval or more. Further, the travel control unit 32 may control not only the travel route but also the travel speed based on the set travel information.

受付部３６は、ユーザによる目的地の入力、集団走行禁止指示の入力、および、ガイド希望の入力を受け付け、受け付けた目的地の情報を経路導出部５０に供給し、目的地、集団走行禁止指示およびガイド希望の情報を通信部２８に供給する。ユーザは、単独の移動体１０で目的地へ向かいたい場合、すなわち他の移動体１０と集団走行したくない場合、集団走行禁止指示を入力する。ユーザは、目的地への移動中に目的地に関する案内を観光ガイドから聞きたい場合、ガイド希望を入力する。受付部３６は、例えば、タッチ入力可能な表示パネルや、マイクロフォンによってユーザによる入力を検出する。 The reception unit 36 receives the input of the destination, the input of the group travel prohibition instruction, and the input of the guide request by the user, supplies the received destination information to the route derivation unit 50, and receives the destination and the group travel prohibition instruction. And the information desired to be guided is supplied to the communication unit 28. When the user wants to go to the destination with the single moving body 10, that is, when he / she does not want to make a group running with another moving body 10, he / she inputs a group running prohibition instruction. When the user wants to hear information about the destination from the tourist guide while moving to the destination, he / she inputs a guide request. The reception unit 36 detects input by the user by, for example, a display panel capable of touch input or a microphone.

経路導出部５０は、現在位置から目的地に向かう第２走行経路を導出する。経路導出部５０は、移動体１０の位置情報、目的地、地図情報保持部５２に保持される地図情報にもとづいて移動体１０を目的地に向かわせる経路を導出する。地図情報は、移動体１０が走行可能なエリアを定めた情報を含む。経路導出部５０は、導出した第２走行経路を経路保持部３４に保持させ、通信部２８にも供給する。走行制御部３２は、第２走行経路が導出された場合、第２走行経路に沿って移動体１０を走行させる。 The route deriving unit 50 derives a second traveling route from the current position to the destination. The route deriving unit 50 derives a route for directing the moving body 10 to the destination based on the position information of the moving body 10, the destination, and the map information held in the map information holding unit 52. The map information includes information that defines an area in which the moving body 10 can travel. The route deriving unit 50 causes the route holding unit 34 to hold the derived second traveling route and supplies it to the communication unit 28 as well. When the second travel route is derived, the travel control unit 32 travels the moving body 10 along the second travel route.

このように、移動体１０は、目的地の入力を受け付けるまで予め設定された第１走行経路で周回するか、自由な経路で走行するか、または、待機し、目的地の入力を受け付けると目的地に向かう第２走行経路の走行に切り替える。これにより、移動体１０は、希望するユーザを目的地へ案内できる。 In this way, when the moving body 10 laps on a preset first travel route, travels on a free route, or waits until it accepts an input of a destination, the purpose is to accept the input of the destination. Switch to the second travel route toward the ground. As a result, the moving body 10 can guide the desired user to the destination.

出力部４４は、走行中の移動体１０の現在位置付近の情報をユーザに対して出力する。現在位置付近の情報は、現在位置付近の店舗情報または現在位置付近で提供される娯楽サービスの情報などを含む。出力部４４は、図示しない表示部およびスピーカを含む。表示部は、現在位置付近の情報を表示する。スピーカは、現在位置付近の情報を音声で出力する。 The output unit 44 outputs information about the vicinity of the current position of the moving body 10 in motion to the user. The information near the current location includes information on stores near the current location, information on entertainment services provided near the current location, and the like. The output unit 44 includes a display unit and a speaker (not shown). The display unit displays information near the current position. The speaker outputs information near the current position by voice.

通信部２８は、サーバ装置１２の通信部７０と情報を通信する。通信部２８から送信される情報には移動体１０の識別情報が付されており、サーバ装置１２が移動体１０を識別可能にしている。通信部２８は、目的地、集団走行禁止指示の有無、ガイド希望の有無、移動体１０の位置および第２走行経路の情報をサーバ装置１２に送信する。通信部２８は、移動体１０の位置情報を定期的に送信する。 The communication unit 28 communicates information with the communication unit 70 of the server device 12. The information transmitted from the communication unit 28 is accompanied by the identification information of the mobile body 10, and the server device 12 makes the mobile body 10 identifiable. The communication unit 28 transmits information on the destination, the presence / absence of a group travel prohibition instruction, the presence / absence of a guide request, the position of the moving body 10, and the second travel route to the server device 12. The communication unit 28 periodically transmits the position information of the mobile body 10.

サーバ装置１２の通信部７０は、それぞれの移動体１０から目的地、集団走行禁止指示の有無、ガイド希望の有無、移動体１０の位置および第２走行経路の情報を受信する。情報取得部７２は、通信部７０で受信された情報を取得し、取得した情報を移動体管理部７４に供給する。 The communication unit 70 of the server device 12 receives information on the destination, the presence / absence of a group travel prohibition instruction, the presence / absence of a guide request, the position of the mobile body 10, and the second travel route from each mobile body 10. The information acquisition unit 72 acquires the information received by the communication unit 70 and supplies the acquired information to the mobile management unit 74.

移動体管理部７４は、複数の移動体１０を管理する。移動体管理部７４は、それぞれの移動体１０に関して、目的地、集団走行禁止指示の有無、ガイド希望の有無、移動体１０の位置および第２走行経路の情報を移動体１０の識別情報に関連付けて保持する。 The mobile body management unit 74 manages a plurality of mobile bodies 10. For each mobile body 10, the mobile body management unit 74 associates information on the destination, the presence / absence of a group travel prohibition instruction, the presence / absence of a guide request, the position of the mobile body 10 and the second travel route with the identification information of the mobile body 10. Hold.

移動体管理部７４は、集団走行禁止指示が入力されていない複数の移動体１０のうち、同一の目的地に向かい、かつ、所定範囲内に位置する複数の移動体１０を特定し、特定された複数の移動体１０を一緒に走行させる。所定範囲は、たとえば半径が数十から百メートル程度の円であってよく、実験などにより適宜決定される。移動体管理部７４は、特定された複数の移動体１０の第２走行経路が合流する合流地点を特定する。移動体管理部７４は、通信部７０を介して、特定された複数の移動体１０に合流地点への走行指示を送信する。合流地点への走行指示は、合流地点の位置情報を含む。 The mobile body management unit 74 identifies and identifies a plurality of mobile bodies 10 heading for the same destination and located within a predetermined range among the plurality of mobile bodies 10 for which the group travel prohibition instruction has not been input. A plurality of moving bodies 10 are run together. The predetermined range may be, for example, a circle having a radius of about several tens to 100 meters, and is appropriately determined by experiments or the like. The mobile body management unit 74 identifies a merging point where the second traveling paths of the specified plurality of moving bodies 10 meet. The mobile body management unit 74 transmits a travel instruction to the confluence point to the specified mobile body 10 via the communication unit 70. The travel instruction to the confluence includes the location information of the confluence.

移動体管理部７４で特定されたそれぞれの移動体１０の通信部２８は、サーバ装置１２から合流地点への走行指示を受信し、その合流地点への走行指示を走行制御部３２に供給する。合流地点への走行指示を受けた走行制御部３２は、移動体１０が合流地点に達すると移動体１０を一時停止させる。 The communication unit 28 of each mobile body 10 specified by the mobile body management unit 74 receives a travel instruction from the server device 12 to the confluence point, and supplies the travel instruction to the confluence point to the travel control unit 32. Upon receiving the travel instruction to the merging point, the traveling control unit 32 suspends the moving body 10 when the moving body 10 reaches the merging point.

移動体管理部７４は、特定された複数の移動体１０の位置情報にもとづいて、これらの移動体１０が合流地点に達した場合、通信部７０を介して、これらの移動体１０に集団走行指示を送信する。集団走行指示は、走行順序の情報を含む。合流地点に集まったそれぞれの移動体１０は、集団走行指示を受信すると、隊列走行を開始する。 Based on the position information of the plurality of specified moving bodies 10, the moving body management unit 74 collectively travels to these moving bodies 10 via the communication unit 70 when these moving bodies 10 reach the confluence point. Send instructions. The group running instruction includes information on the running order. When each of the moving bodies 10 gathered at the confluence receives a group running instruction, they start platooning.

移動体管理部７４は、ユーザにより集団走行禁止指示が入力された移動体１０には合流地点への走行指示および集団走行指示を送信しない。よって、集団走行禁止指示が入力された移動体１０は単独で目的地へ向けて走行し、ユーザの希望に沿うことができる。 The mobile body management unit 74 does not transmit the travel instruction to the merging point and the group travel instruction to the mobile body 10 to which the group travel prohibition instruction is input by the user. Therefore, the moving body 10 to which the group traveling prohibition instruction is input can travel independently toward the destination and meet the user's wishes.

図５は、図３の移動体１０ａから１０ｃのそれぞれが出発地から目的地へ向かう状況を示す。他の移動体１０は図示を省略する。図５は、出発地である駅９０の前で待機中の移動体１０ａにユーザａが乗車して目的地Ａ１が入力され、待機中の移動体１０ｂにユーザｂが乗車して目的地Ｂ１が入力され、待機中の移動体１０ｃにユーザｃが乗車して目的地Ａ１が入力された状況を示す。それぞれの移動体１０に集団走行禁止指示は入力されていないとする。ユーザａ、ユーザｂ、ユーザｃは、同じ電車で駅９０に到着した見知らぬ他人であるとする。ユーザａに加えて、ユーザａの家族や友人なども移動体１０ａに乗車してもよく、ユーザｂ、ユーザｃについても同様である。 FIG. 5 shows a situation in which each of the moving bodies 10a to 10c of FIG. 3 is heading from the starting point to the destination. The other moving body 10 is not shown. In FIG. 5, the user a gets on the waiting mobile body 10a in front of the departure station 90 and the destination A1 is input, and the user b gets on the waiting mobile body 10b and the destination B1 Indicates a situation in which the user c gets on the waiting moving body 10c and the destination A1 is input. It is assumed that the group running prohibition instruction is not input to each moving body 10. It is assumed that the user a, the user b, and the user c are strangers who have arrived at the station 90 on the same train. In addition to the user a, the family and friends of the user a may also board the mobile body 10a, and the same applies to the user b and the user c.

移動体１０ｂから所定範囲内には目的地Ｂ１に向かう他の移動体１０が存在しないため、移動体１０ｂにはサーバ装置１２から合流地点への走行指示および集団走行指示が送信されない。そのため、移動体１０ｂは、破線で示すように第２走行経路８４ｂに沿って単独で目的地Ｂ１に向けて走行する。 Since there is no other moving body 10 heading for the destination B1 within a predetermined range from the moving body 10b, the server device 12 does not transmit the traveling instruction to the merging point and the group traveling instruction to the moving body 10b. Therefore, the moving body 10b travels independently toward the destination B1 along the second traveling path 84b as shown by the broken line.

同一の目的地Ａ１に向かう移動体１０ａと移動体１０ｃは、所定範囲内に位置するため、サーバ装置１２から送信された合流地点への走行指示にもとづいて合流地点Ｐ１で合流する。たとえば合流地点Ｐ１に先に到着した移動体１０ａは移動体１０ｃを待つ。移動体１０ａと移動体１０ｃは所定範囲内に位置するため、移動体１０ｃが合流地点Ｐ１に到着するまでの移動体１０ａの待ち時間を長くなりすぎないようにできる。なお、サーバ装置１２は、合流地点Ｐ１までの距離が長い移動体１０ｃの走行速度を移動体１０ａの走行速度より高く制御してもよい。これにより、移動体１０ａの待ち時間をより短くできる。 Since the moving body 10a and the moving body 10c heading for the same destination A1 are located within a predetermined range, they merge at the merging point P1 based on the travel instruction to the merging point transmitted from the server device 12. For example, the moving body 10a that arrives at the confluence point P1 first waits for the moving body 10c. Since the moving body 10a and the moving body 10c are located within a predetermined range, the waiting time of the moving body 10a until the moving body 10c arrives at the confluence point P1 can be prevented from becoming too long. The server device 12 may control the traveling speed of the moving body 10c having a long distance to the merging point P1 to be higher than the traveling speed of the moving body 10a. As a result, the waiting time of the moving body 10a can be further shortened.

合流した移動体１０ａと移動体１０ｃは、サーバ装置１２から送信された集団走行指示にもとづいて、図５に破線で示すように隊列走行して集団で合流地点Ｐ１から目的地Ａ１に向かう。 Based on the group travel instruction transmitted from the server device 12, the merged mobile bodies 10a and 10c travel in a platoon as shown by a broken line in FIG. 5 and collectively head from the confluence point P1 to the destination A1.

移動体１０ａの走行順序が１番目であり、移動体１０ｃの走行順序が２番目であるとする。集団走行指示を受信した移動体１０ａは、たとえば時速３〜５キロメートル程度の一定速度で走行し、集団走行指示を受信した移動体１０ｃは、距離センサ４０で検出された第２走行経路８４ｃ上の前方の移動体１０ａとの距離を所定間隔に維持して、前方の移動体１０ａに追従走行する。所定間隔は、たとえば数センチメートルから１メートル程度であり、移動体１０ａの搭乗者と移動体１０ｃの搭乗者が会話しやすい間隔に設定される。移動体１０ｃの走行制御部３２は、距離センサ４０で検出された距離にもとづいて走行速度を制御する。このようにして、複数の移動体１０ａと移動体１０ｃは、相互に相対位置を維持して一群となって走行する隊列走行を行う。同一の目的地に向かい、かつ、所定範囲内に位置する３台以上の移動体１０が特定された場合、３台以上の移動体１０が隊列走行してもよい。 It is assumed that the traveling order of the moving body 10a is the first and the traveling order of the moving body 10c is the second. The moving body 10a that has received the group running instruction travels at a constant speed of, for example, about 3 to 5 km / h, and the moving body 10c that has received the group running instruction is on the second traveling path 84c detected by the distance sensor 40. The distance from the front moving body 10a is maintained at a predetermined interval, and the vehicle follows the front moving body 10a. The predetermined interval is, for example, about several centimeters to 1 meter, and is set to an interval that facilitates conversation between the passenger of the moving body 10a and the passenger of the moving body 10c. The travel control unit 32 of the moving body 10c controls the travel speed based on the distance detected by the distance sensor 40. In this way, the plurality of moving bodies 10a and the moving bodies 10c perform platooning running in a group while maintaining relative positions with each other. When three or more moving bodies 10 heading for the same destination and located within a predetermined range are specified, three or more moving bodies 10 may run in a platoon.

それぞれの移動体１０は、移動体１０同士の無線通信により周囲の移動体１０の速度、位置などの情報を取得する車車間通信部を備えてもよく、集団走行指示を受信した場合、車車間通信部で取得された情報にもとづいてＣＡＣＣ（Cooperative Adaptive Cruise Control）による協調制御を行うことで隊列走行してもよい。この場合、距離センサ４０は設けられなくてよい。 Each of the moving bodies 10 may be provided with an inter-vehicle communication unit that acquires information such as the speed and position of the surrounding moving bodies 10 by wireless communication between the moving bodies 10, and when a group traveling instruction is received, the inter-vehicle distance is provided. You may run in a platoon by performing coordinated control by CACC (Cooperative Adaptive Cruise Control) based on the information acquired by the communication unit. In this case, the distance sensor 40 does not have to be provided.

図６は、図５の隊列走行する移動体１０ａと移動体１０ｃを示す上面図である。情報処理装置２６は図示を省略する。移動体１０ａと移動体１０ｃは、所定間隔を空けて方向ｄ１に隊列走行する。移動体１０ａと移動体１０ｃの間には窓ガラスなどが存在しないので、移動体１０ａに搭乗したユーザａと移動体１０ｃに搭乗したユーザｃは、目的地Ａ１へ向かう間に容易に会話できる。ユーザａとユーザｃは、集団走行を拒否しておらず、同一の目的地Ａ１に向かうため、目的地Ａ１に関する話題で会話が盛り上がりやすく、コミュニケーションをとりやすい。そのためユーザは、旅先で見知らぬ人と出会い、会話を楽しむことができる。一人旅であれば、孤独感を和らげることもできる。 FIG. 6 is a top view showing a moving body 10a and a moving body 10c traveling in a platoon of FIG. The information processing device 26 is not shown. The moving body 10a and the moving body 10c travel in a platoon in the direction d1 with a predetermined interval. Since there is no window glass or the like between the moving body 10a and the moving body 10c, the user a on the moving body 10a and the user c on the moving body 10c can easily talk with each other while heading to the destination A1. Since the user a and the user c do not refuse to travel in a group and head for the same destination A1, it is easy for the user a and the user c to have a conversation about the topic A1 and to communicate with each other. Therefore, the user can meet a stranger and enjoy a conversation while traveling. If you are traveling alone, you can relieve the feeling of loneliness.

なお、複数の移動体１０は、それぞれの搭乗者が会話できる程度の間隔を空けて集団で走行すればよく、隊列走行しなくてもよい。 It should be noted that the plurality of moving bodies 10 may travel in a group at intervals that allow each passenger to talk, and may not travel in a platoon.

図５の例において、移動体１０ａと移動体１０ｃの少なくとも一方でガイド希望が入力された場合、移動体管理部７４は、ボランティアなどの観光ガイドが搭乗した図示しない移動体１０も移動体１０ａおよび移動体１０ｃと共に隊列走行させる。この移動体１０も駅９０の前に待機しているとする。移動体管理部７４は、観光ガイドの移動体１０に対して目的地Ａ１を送信する。観光ガイドの移動体１０は、送信された目的地Ａ１を観光ガイドに通知する。観光ガイドは、目的地Ａ１へ向けて走行中に、目的地Ａ１および目的地Ａ１に関連する場所について説明する。これにより、ユーザａ、ユーザｃおよび観光ガイドの会話がより盛り上がりやすくなる。 In the example of FIG. 5, when a guide request is input to at least one of the moving body 10a and the moving body 10c, the moving body management unit 74 also includes the moving body 10a and the moving body 10 on which a tourist guide such as a volunteer is on board. It is run in a platoon with the moving body 10c. It is assumed that this moving body 10 is also waiting in front of the station 90. The mobile body management unit 74 transmits the destination A1 to the mobile body 10 of the tourist guide. The tourist guide moving body 10 notifies the tourist guide of the transmitted destination A1. The tourist guide describes the destination A1 and the locations associated with the destination A1 while traveling toward the destination A1. As a result, the conversation between the user a, the user c, and the tourist guide becomes more exciting.

ところで、図５の移動体１０ｂのように、出発時には同一目的地へ向かう他の移動体１０が近くに存在しなくても、走行中に同一目的地へ向かう他の移動体１０が近づいてくる可能性がある。この場合にも、複数の移動体１０は一緒に目的地へ向かう。 By the way, as shown in the moving body 10b of FIG. 5, even if another moving body 10 heading for the same destination does not exist nearby at the time of departure, another moving body 10 heading for the same destination approaches while traveling. there is a possibility. In this case as well, the plurality of moving bodies 10 head toward the destination together.

図７は、図５の移動体１０ｂが出発地から目的地Ｂ１へ向かう間に、他の移動体１０ｄが近づく状況を示す。移動体１０ｄは、移動体１０ｂの出発地とは異なる出発地から目的地Ｂ１へ向かっているとする。移動体１０ｄにも集団走行禁止の希望は入力されていないとする。移動体１０ｂの第２走行経路８４ｂは、合流地点Ｐ２で移動体１０ｄの第２走行経路８４ｄに合流する。そのため、移動体１０ｂと移動体１０ｄは、合流地点Ｐ２に近づくにしたがい近づき、ある時点で所定範囲内に入る。これにより、サーバ装置１２の移動体管理部７４は、移動体１０ｂと移動体１０ｄを一緒に走行させる。 FIG. 7 shows a situation in which another moving body 10d approaches while the moving body 10b of FIG. 5 is heading from the starting point to the destination B1. It is assumed that the moving body 10d is heading for the destination B1 from a starting point different from the starting point of the moving body 10b. It is assumed that the request for prohibiting group running is not input to the moving body 10d. The second traveling path 84b of the moving body 10b joins the second traveling path 84d of the moving body 10d at the merging point P2. Therefore, the moving body 10b and the moving body 10d approach each other as they approach the confluence point P2, and fall within a predetermined range at a certain point in time. As a result, the mobile body management unit 74 of the server device 12 causes the mobile body 10b and the mobile body 10d to travel together.

この場合、たとえば合流地点Ｐ２に先に到着した移動体１０ｂは移動体１０ｄを待ち、移動体１０ｄが合流地点Ｐ２に到達すると、移動体１０ｂと移動体１０ｄは、移動体管理部７４の集合走行指示にしたがい破線で示すように隊列走行して目的地Ｂ１に向かう。よって、移動体１０ｂのユーザと移動体１０ｄのユーザは、コミュニケーションをとりやすくなる。 In this case, for example, the moving body 10b that arrives at the merging point P2 first waits for the moving body 10d, and when the moving body 10d reaches the merging point P2, the moving body 10b and the moving body 10d are collectively running by the moving body management unit 74. Follow the instructions and drive in a platoon as shown by the broken line toward the destination B1. Therefore, the user of the mobile body 10b and the user of the mobile body 10d can easily communicate with each other.

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present invention has been described above based on the embodiments. Embodiments are merely examples, and it is understood by those skilled in the art that various modifications are possible for each component and combination of each processing process, and that such modifications are also within the scope of the present invention.

実施の形態では、移動体１０はＧＰＳを用いた位置情報をもとに第１走行経路８２に沿って走行するが、第１走行経路８２に沿って磁気テープなどのベルトが設けられてもよい。この場合、移動体１０はベルトに沿って周回走行する。移動体１０は、ベルトから生じる磁界をもとにベルトに追従するよう走行してもよく、画像解析により検出したベルトに追従するよう走行してもよい。この変形例では、移動体システム１の構成の自由度を向上できる。 In the embodiment, the moving body 10 travels along the first traveling path 82 based on the position information using GPS, but a belt such as a magnetic tape may be provided along the first traveling path 82. .. In this case, the moving body 10 orbits along the belt. The moving body 10 may travel so as to follow the belt based on the magnetic field generated from the belt, or may travel so as to follow the belt detected by image analysis. In this modification, the degree of freedom in the configuration of the mobile system 1 can be improved.

また、サーバ装置１２は設けなくてもよい。この場合、サーバ装置１２の情報取得部７２および移動体管理部７４の機能は複数の移動体１０のうちの１つの移動体１０が備える。サーバ装置１２の機能を有する移動体１０は、他の複数の移動体１０から目的地等の情報を受信し、特定した同一の目的地に向かう複数の移動体１０に合流地点への走行指示および集団走行指示を送信する。あるいは、それぞれの移動体１０は、車車間通信を用いて、自身から所定範囲内の他の移動体１０から目的地等の情報を受信し、目的地が同一の他の移動体１０に合流地点への走行指示および集団走行指示を送信してもよい。これらの変形例では、移動体システム１の構成の自由度を向上できる。 Further, the server device 12 may not be provided. In this case, the functions of the information acquisition unit 72 and the mobile body management unit 74 of the server device 12 are provided in the mobile body 10 of one of the plurality of mobile bodies 10. The mobile body 10 having the function of the server device 12 receives information such as a destination from a plurality of other mobile bodies 10, and gives instructions to the plurality of mobile bodies 10 heading for the same specified destination to travel to a confluence. Send a group driving instruction. Alternatively, each mobile body 10 receives information such as a destination from another mobile body 10 within a predetermined range from itself by using vehicle-to-vehicle communication, and joins another mobile body 10 having the same destination. A travel instruction and a group travel instruction may be transmitted to. In these modified examples, the degree of freedom in the configuration of the mobile system 1 can be improved.

さらに、制御装置２５における走行経路の導出処理は、サーバ装置１２で実行されてもよい。この場合、経路導出部５０、地図情報保持部５２はサーバ装置１２に搭載され、サーバ装置１２は、走行経路を導出し、導出した走行経路の情報を移動体１０に送信する。この変形例では、移動体システム１の構成の自由度を向上できる。 Further, the process of deriving the travel route in the control device 25 may be executed by the server device 12. In this case, the route deriving unit 50 and the map information holding unit 52 are mounted on the server device 12, and the server device 12 derives the traveling route and transmits the derived traveling route information to the moving body 10. In this modification, the degree of freedom in the configuration of the mobile system 1 can be improved.

１…移動体システム、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ…移動体、１２…サーバ装置、２５…制御装置、２６…情報処理装置、２８…通信部、３０…位置取得部、３２…走行制御部、３４…経路保持部、３６…受付部、４０…距離センサ、４２…撮像部、４４…出力部、５０…経路導出部、５２…地図情報保持部、７０…通信部、７２…情報取得部、７４…移動体管理部。 1 ... Mobile system, 10, 10a, 10b, 10c, 10d ... Mobile, 12 ... Server device, 25 ... Control device, 26 ... Information processing device, 28 ... Communication unit, 30 ... Position acquisition unit, 32 ... Travel control Unit, 34 ... Path holding unit, 36 ... Reception unit, 40 ... Distance sensor, 42 ... Imaging unit, 44 ... Output unit, 50 ... Route derivation unit, 52 ... Map information holding unit, 70 ... Communication unit, 72 ... Information acquisition Department, 74 ... Mobile management department.

Claims

An acquisition unit that acquires the destination of each of a plurality of moving objects that the user can get on and off while driving,
A mobile management unit that allows multiple mobiles to travel together to the same destination,
A mobile control device comprising.