JP2021025802A - 車載器、サーバ、測位方法、および情報送信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】高精度測位解を算出する車載器を提供すること。【解決手段】車載器は、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間における衛星からの測位受信データを補正するための補正情報を、第２の路側機から受信する受信部と、前記間における測位受信データと、補正情報とを用いて、前記間における測位解を算出するプロセッサと、を有する。【選択図】図２０

Description

本開示は、車載器、サーバ、測位方法、および情報送信方法に関する。

近年、道路に設置される路側機と、車両に搭載される車載器の間で情報の送受信を行うことにより、交通事故や渋滞などの道路交通問題の解決を図る高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport Systems）の実用化が進められている。ＩＴＳの代表例として、有料道路を利用する際に料金所で停止することなく通過できる自動料金収受システム（ＥＴＣ：Electronic Toll Collection System）がある。

国土交通省では、「ＥＴＣ２．０」と呼ばれるサービスの導入を進めている。ＥＴＣ２．０では、ＩＴＳスポットである路側機と、車両に搭載された車載器との間で、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）に基づいた双方向通信を行う（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００８−９０５６８号公報

車載器が、路側機と通信できない非通信エリアにおける高精度測位解（ＦＩＸ解）を算出する技術についてはこれまで提供されていない。

本開示の非限定的な実施例は、車載器において高精度測位解を算出する車載器、サーバ、測位方法、および情報送信方法の提供に資する。

本開示の一態様に係る車載器は、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間における衛星からの測位受信データを補正するための補正情報を、前記第２の路側機から受信する受信部と、前記間における前記測位受信データと、前記補正情報とを用いて、前記間における測位解を算出するプロセッサと、を有する。

本開示の一態様に係るサーバは、第１の車載器が衛星から受信した測位受信データを用いて、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間に算出した測位解を、前記第２の路側機を介して受信する受信部と、前記測位解に基づいて、前記間における前記測位受信データを補正するための補正情報を出力する基準局を選択するプロセッサと、前記基準局の補正情報を、前記第２の路側機を介して第２の車載器に送信する送信部と、を有する。

本開示の一態様に係る車載器は、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間における衛星からの測位受信データを補正するための補正情報を、前記第１の路側機から受信する受信部と、前記間における前記測位受信データと、前記補正情報とを用いて、前記間における測位解を算出するプロセッサと、を有する。

本開示の一態様に係るサーバは、第１の車載器が衛星から受信した測位受信データを用いて、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間に算出した測位解を、前記第２の路側機を介して受信する受信部と、前記測位解に基づいて、前記間における前記測位受信データを補正するための補正情報を出力する基準局を選択するプロセッサと、前記基準局の補正情報を、前記第１の路側機を介して第２の車載器に送信する送信部と、を有する。

本開示の一態様に係る測位方法は、車載器の測位方法であって、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間における衛星からの測位受信データを補正するための補正情報を、前記第２の路側機から受信し、前記間における前記測位受信データと、前記補正情報とを用いて、前記間における測位解を算出する。

本開示の一態様に係る情報送信方法は、サーバの情報送信方法であって、第１の車載器が衛星から受信した測位受信データを用いて、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間に算出した測位解を、前記第２の路側機を介して受信し、前記測位解に基づいて、前記間における前記測位受信データを補正するための補正情報を出力する基準局を選択し、前記基準局の補正情報を、前記第２の路側機を介して第２の車載器に送信する。

本開示の一態様に係る測位方法は、車載器の測位方法であって、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間における衛星からの測位受信データを補正するための補正情報を、前記第１の路側機から受信し、前記間における前記測位受信データと、前記補正情報とを用いて、前記間における測位解を算出する。

本開示の一態様に係る情報送信方法は、サーバの情報送信方法であって、第１の車載器が衛星から受信した測位受信データを用いて、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間に算出した測位解を、前記第２の路側機を介して受信し、前記測位解に基づいて、前記間における前記測位受信データを補正するための補正情報を出力する基準局を選択し、前記基準局の補正情報を、前記第１の路側機を介して第２の車載器に送信する。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の一実施例によれば、車載器において高精度測位解を算出できる。

本開示の一実施例における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

第１の実施の形態に係る測位システムの構成例を示した図 ＧＮＳＳ受信データの通信例を説明する図 ＧＮＳＳ受信機のブロック構成例を示した図 車載器のブロック構成例を示した図 路側機のブロック構成例を示した図 サーバのブロック構成例を示した図 ＤＳＲＣ通信の概要を説明する図 ＡＣＴＳを説明する図 ＤＳＲＣ通信の通信例を説明する図 測位システムの動作例を説明する図 測位システムの動作例を説明する図 測位システムの動作例を示したシーケンス図 測位システムの効果の一例を説明する図 第２の実施の形態に係る測位システムの構成例を示した図 衛星受信情報のサンプリングレートの一例を説明する図 衛星受信情報のサンプリングレートの一例を説明する図 衛星受信情報のサンプリングレートの一例を説明する図 衛星受信情報の間引きの一例を説明する図 衛星受信情報の間引きの一例を説明する図 衛星受信情報のサンプリングレートを変更しかつ衛星受信情報を間引く一例を説明する図 車載器の動作例を示したフローチャート 車載器の動作例を示したフローチャート 第３の実施の形態に係る測位システムの構成例を示した図 測位システムの動作例を説明するシーケンス図 第４の実施の形態に係る測位システムの構成例を示した図 測位システムの動作例を説明するシーケンス図 測位システムの動作例を説明するシーケンス図

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る測位システム１の構成例を示した図である。図１に示すように、測位システム１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２と、車載器３と、路側機４と、サーバ５と、を有している。ＧＮＳＳ受信機２および車載器３は、車両Ａ１に搭載されている。ＧＮＳＳ受信機２は、車載器３に含まれてもよい。図１に示す測位システム１は、例えば、車両Ａ１の走行経路を算出し、算出した走行経路に基づく道路の使用料金を算出する。

ＧＮＳＳ受信機２は、ＧＮＳＳの衛星（図示せず）からの測位信号を受信する。ＧＮＳＳとは、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ等の民間航空航法に使用可能な性能（精度・信頼性）を持つ衛星航法システムの総称である。測位信号には、ＧＰＳ衛星から送信されるＬ１信号（１５７５．４２ＭＨｚ）、Ｌ２信号（１２２７．６０ＭＨｚ）等がある。

ＧＮＳＳ受信機２は、ＧＮＳＳの衛星から受信した測位信号を復調する。ＧＮＳＳ受信機２は、復調した測位信号を車載器３に出力する。

ＧＮＳＳ受信機２が復調した測位信号は、搬送波に載せられたデータ列（搬送波データ）であり、ＧＮＳＳ受信データ、ＲＡＷデータ、または測位受信データと呼ばれてもよい。なお、測位データは、ＧＮＳＳ受信データを解析することによって得られる。測位データには、擬似距離情報、搬送波位相情報、およびドップラー周波数情報等が含まれる。

車載器３および路側機４は、ＤＳＲＣに基づいた双方向通信を行う。路側機４は、例えば、数十ｍの通信エリアＡ２を形成する。路側機４は、通信エリアＡ２内に位置する車載器３と無線通信を行う。

車載器３は、ＧＮＳＳ受信機２から出力されたＧＮＳＳ受信データを、路側機４に送信する。路側機４は、車載器３から送信されたＧＮＳＳ受信データを受信する。路側機４は、受信したＧＮＳＳ受信データを、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）またはインターネット等のネットワーク（図示せず）を介して、サーバ５に送信する。

サーバ５は、路側機４から送信されたＧＮＳＳ受信データを受信する。サーバ５は、受信したＧＮＳＳ受信データから、車両Ａ１の走行経路を算出する。例えば、サーバ５は、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）法を用いて、受信したＧＮＳＳ受信データから、車両Ａ１の走行経路を算出する。サーバ５は、算出した走行経路から、例えば、車両Ａ１の走行経路に基づく道路の使用料金を算出する。

なお、図１では、車両を１台しか示していないが、複数台存在してもよい。この場合、路側機４は、複数の車両に搭載されている車載器とＤＳＲＣに基づく通信を行う。サーバ５は、複数の車両の走行経路を算出する。

図２は、ＧＮＳＳ受信データの通信例を説明する図である。図２には、図１に示した路側機４と、サーバ５と、車両Ａ１と、が示してある。路側機４は、例えば、路側においてスポット的に配置される。図２では、車両Ａ１に搭載されているＧＮＳＳ受信機２および車載器３の図示を省略している。図２において、車両Ａ１は、矢印Ａ３に示すように、図２の左側から右側に向かって走行する。

車両Ａ１に搭載されたＧＮＳＳ受信機２は、ＧＮＳＳの衛星から送られてくる測位信号を受信して復調し、ＧＮＳＳ受信データを周期的に車載器３に出力する。例えば、ＧＮＳＳ受信機２は、ＧＮＳＳ受信データを数Ｈｚの周期で車載器３に出力する。

車載器３は、路側機４の通信エリアＡ２外においては、ＧＮＳＳ受信機２から出力されるＧＮＳＳ受信データを、路側機４に送信できない。そこで、車載器３は、路側機４の通信エリアＡ２外においては、ＧＮＳＳ受信機２から出力されるＧＮＳＳ受信データを、記憶部に記憶する。そして、車載器３は、路側機４の通信エリアＡ２内に入ると、記憶部に記憶したＧＮＳＳ受信データを、路側機４に送信する。また、車載器３は、路側機４の通信エリアＡ２内においても、ＧＮＳＳ受信機２から周期的に出力されるＧＮＳＳ受信データを、路側機４に送信する。

例えば、ＧＮＳＳ受信機２は、図２に示す区間１において、ＧＮＳＳ受信データを数Ｈｚの周期で車載器３に出力する。車載器３は、図２の区間１ａに示す路側機４の通信エリアＡ２外においては、ＧＮＳＳ受信データを路側機４に送信できないので記憶部に記憶する。車載器３は、図２の区間１に形成されている通信エリアＡ２内に入ると、記憶部に記憶した区間１ａのＧＮＳＳ受信データを、路側機４に送信する。また、車載器３は、区間１に形成された通信エリアＡ２内においても、ＧＮＳＳ受信機２から周期的に出力されるＧＮＳＳ受信データを、路側機４に送信する。すなわち、車載器３は、区間１ａを含む区間１におけるＧＮＳＳ受信データを、区間１に通信エリアＡ２を形成している路側機４に送信する。

車載器３は、図２に示す区間２，３においても、区間１と同様に、ＧＮＳＳ受信データを、路側機４に送信する。これにより、サーバ５は、路側機４の通信エリアＡ２内外における、車両Ａ１が走行した走行経路を算出できる。

図３は、ＧＮＳＳ受信機２のブロック構成例を示した図である。図３に示すように、ＧＮＳＳ受信機２は、プロセッサ１１と、記憶部１２と、通信部１３と、受信部１４と、バス１５と、を有している。

プロセッサ１１は、バス１５を介してＧＮＳＳ受信機２の他の要素を制御する。プロセッサ１１として、例えば、汎用ＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられる。また、プロセッサ１１は、所定のプログラムを実行することにより、ＧＮＳＳ受信データを生成する。

記憶部１２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部１２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部１２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部１２として、例えば、ＤＲＡＭ（Direct Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）が用いられる。

通信部１３は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部１３が通信する対象（通信対象）の機器には、車載器３が含まれる。

受信部１４は、衛星からの測位信号を受信し、バス１５を介して測位信号をプロセッサ１１に出力する。

図４は、車載器３のブロック構成例を示した図である。図４に示すように、車載器３は、プロセッサ２１と、記憶部２２と、通信部２３と、ＤＳＲＣ通信部２４と、バス２５と、を有している。

プロセッサ２１は、バス２５を介して車載器３の他の要素を制御する。プロセッサ２１として、例えば、汎用ＣＰＵが用いられる。

記憶部２２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部２２に記憶される情報には、ＧＮＳＳ受信機２から出力されたＧＮＳＳ受信データが含まれる。記憶部２２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部２２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部２２として、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられる。

通信部２３は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部２３が通信する対象（通信対象）の機器には、ＧＮＳＳ受信機２が含まれる。

ＤＳＲＣ通信部２４は、路側機４と、ＤＳＲＣに基づいた双方向通信を行う。例えば、ＤＳＲＣ通信部２４は、通信部２３がＧＮＳＳ受信機２から受信したＧＮＳＳ受信データを、ＤＳＲＣに基づいて路側機４に送信する。また、ＤＳＲＣ通信部２４は、記憶部２２に記憶されたＧＮＳＳ受信データを、ＤＳＲＣに基づいて路側機４に送信する。

図５は、路側機４のブロック構成例を示した図である。図５に示すように、路側機４は、プロセッサ３１と、記憶部３２と、通信部３３と、ＤＳＲＣ通信部３４と、バス３５と、を有している。

プロセッサ３１は、バス３５を介して路側機４の他の要素を制御する。プロセッサ３１として、例えば、汎用ＣＰＵが用いられる。

記憶部３２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部３２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部３２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部３２として、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられる。

通信部３３は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部３３が通信する対象（通信対象）の機器には、サーバ５が含まれる。

ＤＳＲＣ通信部３４は、車載器３と、ＤＳＲＣに基づいた双方向通信を行う。例えば、ＤＳＲＣ通信部３４は、車載器３から送信されたＧＮＳＳ受信データを、ＤＳＲＣに基づいて受信する。

図６は、サーバ５のブロック構成例を示した図である。図６に示すように、サーバ５は、プロセッサ４１と、記憶部４２と、通信部４３と、バス４４と、を有している。

プロセッサ４１は、バス４４を介してサーバ５の他の要素を制御する。プロセッサ４１として、例えば、汎用ＣＰＵが用いられる。

記憶部４２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部４２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部４２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部４２として、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられる。

通信部４３は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部４３が通信する対象（通信対象）の機器には、路側機４が含まれる。

図７は、ＤＳＲＣ通信の概要を説明する図である。ＤＳＲＣの無線アクセス方式は、ＴＤＭＡ（Time Division Multiple Access）方式である。路側機が、通信タイミングの基準となる。路側機は、最大８台の車載器と通信する。

ＤＳＲＣのフレームは、ＦＣＭＳ（Flame Control Message Slot）と、ＭＤＳ（Message Data Slot）と、ＡＣＴＳ（Activation Slot）と、を有する。ＤＳＲＣのフレームは、ＭＤＳ数とＡＣＴＳ数とが、次の式（１）および式（２）を満たすように構成される。

ＭＤＳ数＋ＡＣＴＳ数＜＝８ …（１）
ＡＣＴＳ数＜＝３ …（２）

ＦＣＭＳには、路側機によって、ＭＤＳの割り当て等のフレーム構造が記述される。ＭＤＳは、車載器と路側機とがダウンリンクおよびアップリンクのデータ通信をするためのスロットである。車載器は、ＦＣＭＳを参照し、ＭＤＳの割り当てを把握する。

例えば、図７に示す車載器Ａは、ＦＣＭＳを参照し、ＭＤＳ（１）のダウンリンクの割り当てを把握する。車載器Ａは、ＭＤＳ（１）において、路側機のダウンリンクデータを受信する。

また、例えば、図７に示す車載器Ｂは、ＦＣＭＳを参照し、ＭＤＳ（２）のアップリンクの割り当てを把握する。車載器Ｂは、ＭＤＳ（２）において、路側機にアップリンクデータを送信する。

また、図７に示す車載器Ａ，Ｂ，Ｃは、ＦＣＭＳを参照し、ＭＤＳ（４）のダウンリンク（同報）を把握する。車載器Ａ，Ｂ，Ｃは、ＭＤＳ（４）において、路側機のダウンリンクデータ（同報データ）を受信する。

ＡＣＴＳは、車載器が路側機に対し、リンク要求を行うためのスロットである。路側機は、車載器からのリンク要求に応じて、車載器にＭＤＳを割り当てる。

図８は、ＡＣＴＳを説明する図である。図８に示すように、ＡＣＴＳには、６つのＡＣＴＣ（Activation Channel）が含まれる。車載器は、ランダムに１つのＡＣＴＣを選択し、リンク要求を行う。例えば、図８に示す車載器Ａは、先頭のＡＣＴＣを選択し、リンク要求を行っている。

リンク要求が行われたフレーム以降のフレームに含まれるＦＣＭＳにおいて、通信が許可された車載器の車載器ＩＤと、ＭＤＳとが示される。リンク要求を行った車載器は、ＦＣＭＳに含まれる車載器ＩＤと、ＭＤＳとに基づいて、路側機と通信を行う。

リンク要求は、衝突する場合がある。例えば、図８に示す車載器Ｂ，Ｄは、先頭から３つ目のＡＣＴＣを選択し、リンク要求を行っている。この場合、車載器Ｂ，Ｄのリンク要求は、衝突する。同じＡＣＴＣを選択してリンク要求を行った車載器Ｂ，Ｄは、車載器Ｂ，Ｄの車載器ＩＤがＦＣＭＳに含まれていない場合、路側機においてリンク要求が受け付けられなかったと判定し、再度リンク要求を行う。

上記したように、路側機は、最大８台の車載器と通信できる。従って、路側機は、８台の路側機とリンクを確立している場合、新たな車載器のリンク要求を受付けない。

リンク要求が受け付けられなかった車載器の車載器ＩＤは、ＦＣＭＳに含まれない。リンク要求を行ったにも関わらず、ＦＣＭＳに車載器ＩＤが含まれなかった車載器は、再度リンク要求を行う。

なお、上記の式（２）に示したように、ＤＳＲＣのフレームは、最大３つのＡＣＴＳを含むことができる。従って、路側機は、１フレームに最大１８個のＡＣＴＣを設定できる。

図９は、ＤＳＲＣ通信の通信例を説明する図である。従来のＤＳＲＣ通信の利用方法では、例えば、図９に示すように、渋滞等によって通信エリアＸ１内に多数の車載器が存在する場合であっても、通信の輻輳が生じる可能性は低い。

例えば、ＤＳＲＣ通信は、料金情報の収集または料金所情報の通知に利用される。これらの情報のサイズは小さいため、ＤＳＲＣ通信は、短いトランザクションで通信が完了し、通信の輻輳が生じる可能性は低い。

また、通信エリアＸ１において通信が完了した車載器は、通常、通信エリアＸ１内において、リンク要求を出さなくなる。例えば、車載器は、通常、通信エリアＸ１において、１回通信を終了すると、その後、通信を行わなくなる。これは、料金情報や料金所情報が他の通信エリアに移動するまでに更新される可能性は低いためである。つまり、車載器は、通信エリアＸ１にエリアインしたときにおいて路側機と１回通信し、その後通信しなくなるため、通信の輻輳が生じる可能性は低い。

しかし、図１および図２で説明したように、サーバ５において、車両Ａ１の走行経路を走行車線等まで含めて詳細に算出する場合、サーバ５は、車両Ａ１の走行経路を詳細に把握しなくてはならない。この走行経路の算出に必要な情報として、車載器３は、通信エリアＡ２内外で取得したＧＮＳＳ受信データを路側機４に送信する。ＧＮＳＳ受信データは、車両Ａ１の細かな位置に対応する情報であるため、情報のサイズは大きい。このため、図１および図２で説明した測位システム１では、通信の輻輳が生じる可能性が高くなる。そこで、測位システム１では、車載器と路側機との通信の輻輳を抑制するため、下記の処理を行う。

また、車載器３は、通信エリアＡ２内外のＧＮＳＳ受信データを路側機４に送信する。すなわち、車載器３は、通信エリアＡ２の外で取得し、蓄積してきたＧＮＳＳ受信データを通信エリアＡ２の中にいる間に送信する。また、ＧＮＳＳ受信データは通信エリアＡ２にいる間も随時取得されるため、これらのＧＮＳＳ受信データを送信することも考えられる。このため、測位システム１では、車載器３から路側機４に送信されるＧＮＳＳ受信データは大容量となり、また、同じ車載器３が複数回の通信を行うこともあり得る。そのため、スロットの割り当て方によっては、一部の車載器において未送信データが増える場合がある。そこで、測位システム１では、一部の車載器において未送信データが増えないよう下記の処理を行う。

図１０は、測位システム１の動作例を説明する図である。図１０には、３台の車載器３（車載器３ａ〜３ｃ）と、１台の路側機４と、が示してある。

・車載器は、ＧＮＳＳ受信データを路側機４に送信する際、未送信データ容量（未送信データ容量の情報）を路側機に通知する。未送信データ容量とは、車載器がＧＮＳＳ受信データを路側機４に送信した後の、残りのＧＮＳＳ受信データ量である。なお、未送信データ容量は、車載器が通信エリアＡ２に入った直後の時点では、前の路側機４の通信エリアで送信が完了しなかったデータと、その後通信エリアＡ２に入るまでに蓄積されたＧＮＳＳデータの容量の合計に対応する。

例えば、図１０の矢印Ａ１１ａ，Ａ１１ｂに示すように、車載器３ａ，３ｂは、ＧＮＳＳ受信データと、未送信データ容量とを路側機４に送信する。

なお、以下で説明するが、車載器３ａ，３ｂの各々は、路側機４から、同報通信によって、リンク要求を行うか否かを判断するための閾値（パラメータ）を受信する。車載器３ａ，３ｂの各々は、路側機４から同報通信された閾値と、未送信データ容量との比較結果に基づいて、リンク要求を路側機４に送信する。路側機４は、車載器３ａ，３ｂのリンク要求に応じて、アップリンクのＭＤＳを車載器３ａ，３ｂに割り当てる。ＭＤＳが割り当てられた車載器３ａ，３ｂは、矢印Ａ１１ａ，Ａ１１ｂに示すＧＮＳＳ受信データと、未送信データ容量とを路側機４に送信する。

・路側機は、未送信データ容量が大きい車載器を優先してＭＤＳを割り当てる。

例えば、図１０の車載器３ａの未送信データ容量ｄｃ１は、車載器３ｂの未送信データ容量ｄｃ２より大きいとする。この場合、路側機４は、次のフレーム以降における車載器３ａ，３ｂのアップリンクのＭＤＳ割り当てにおいて、車載器３ａに割り当てるＭＤＳ数を、車載器３ｂに割り当てるＭＤＳ数より大きくする。すなわち、路側機４は、車載器３ａ，３の各々における未送信データ容量の差が小さくなるように、車載器３ａ，３ｂの各々に対し、ＭＤＳを割り当てる。これにより、一部の車載器において、未送信データが増える（集中する）のを抑制できる。

・路側機は、未送信データ容量を把握（送信）していない車載器からリンク要求を受信した場合、次のフレームにおいて、少なくとも１つのＭＤＳを割り当て、未送信データ容量を取得する。

例えば、図１０の車載器３ｃは、路側機４の通信エリアにエリアインしたとする。この場合、路側機４は、車載器３ｃの未送信データ容量を把握していない。路側機４は、未送信データ容量を把握していない車載器３ｃのリンク要求を受信すると、次のフレームにおいて、少なくとも１つのアップリンクのＭＤＳを車載器３ｃに割り当てる。車載器３ｃは、割り当てられたＭＤＳにおいて、ＧＮＳＳ受信データと、未送信データ容量とを路側機４に送信し、路側機４は、車載器３ｃから未送信データ容量を取得する。

なお、路側機は、車載器が路側機の通信エリアをエリアアウトすると、車載器から受信した未送信データ容量を破棄する。言い換えれば、路側機は、車載器が路側機の通信エリアをエリアアウトすると、エリアアウトした車載器の未送信データ容量を把握していない状態となる。

・路側機は、車載器から受信した未送信データ容量に基づいて閾値を算出し、算出した閾値を同報通信で車載器に通知する。閾値は、車載器が未送信データ容量に基づいて、路側機に対しリンク要求を行うか否かを判断するための判断基準である。

例えば、図１０の矢印Ａ１３に示すように、路側機４は、同報通信によって、閾値を車載器３ａ〜３ｃに送信する。

なお、閾値は、各車載器の未送信データ容量の合計値に基づいて決定されてもよい。例えば、路側機は、合計値が大きい程、閾値を大きくしてもよい。合計値が多い状況では未送信データ容量の大きい車載器が存在する可能性が高いため、閾値の設定をこのようにすることで、リンク要求を行う車載器をより未送信データ容量が大きい車載器に限定することができる。

また、閾値は、路側機の通信エリア内に存在する車載器の数に基づいて決定されてもよい。例えば、路側機は、車載器の数が大きい程、閾値を大きくしてもよい。通信エリア内に存在する車載器の数が大きい状況で小さい閾値を用いると、より多くの車載器がリンク要求を行うおそれが増し、未送信データ容量の大きい車載機のリンク要求が拒否されやすくなってしまうためである。

また、閾値は、各車載器の未送信データ容量の合計値と、路側機の通信エリア内に存在する車載器の数とに基づいて決定されてもよい。

また、閾値は、固定値であってもよい。閾値を固定値にする場合には、予め各車載器に閾値を記録しておき同報通信を省略しても良い。これにより同報通信に用いるスロットを他の用途に割り当てることが可能となる。

・車載器は、同報通信で受信した閾値と、未送信データ容量とを比較し、未送信データ容量が閾値より大きければ、路側機に対しリンク要求を行う。車載器は、未送信データ容量が閾値以下であれば、路側機に対しリンク要求を行わない。

例えば、図１０の車載器３ｃは、路側機４の通信エリアにエリアインし、同報通信により、閾値を受信する。車載器３ｃは、未送信データ容量が閾値より大きければ、図１０の矢印Ａ１２に示すように、路側機４に対しリンク要求を行う。一方、車載器３ｃは、未送信データ容量が閾値以下であれば、路側機４に対しリンク要求を行わない。これにより、未送信データ容量の小さい車載器のリンク要求は制限され、未送信データ容量の大きい車載器のリンク要求が優先される。従って、路側機と車載器との通信の輻輳が抑制される。

図１１は、測位システム１の動作例を説明する図である。図１１には、第ｎフレームと、第ｎ＋１フレームとが示してある。図１１に示す路側機は、図１０に示した路側機４に対応する。図１１に示す車載器Ａ〜Ｃは、図１０に示した車載器３ａ〜３ｃに対応する。

車載器Ａ〜Ｃは、ＭＤＳ（１）において、路側機から閾値を受信する。ＭＤＳ（１）は、同報通信のスロットである。車載器Ａ〜Ｃは、路側機とリンクを確立していなくても、ＦＣＭＳを参照し、同報通信のＭＤＳ（１）において、路側機から閾値を受信できる。

車載器Ａ，Ｂは、ＦＣＭＳを参照し、ＧＮＳＳ受信データを路側機に送信する。このとき、車載器Ａ，Ｂは、未送信データ容量を路側機に送信する。

なお、車載器Ａ，Ｂは、第ｎフレームより前のフレームにおいて受信した閾値と、未送信データ容量とを比較してリンク要求を路側機に送信している。路側機は、第ｎフレームより前のフレームにおける車載器Ａ，Ｂからのリンク要求に応じて、図１１に示すように、第ｎフレームおよび第ｎ＋１フレームにおいて、アップリンクのＭＤＳを車載器Ａ，Ｂに割り当てている。路側機は、ＭＤＳを車載器Ａ，Ｂに割り当てる際、車載器Ａ，Ｂから送信される未送信データ容量に基づいて、ＭＤＳの車載器Ａ，Ｂへの割り当てを決定する。例えば、車載器Ａの未送信データ容量が、車載器Ｂの未送信データ容量より大きい場合、路側機は、車載器Ａに対するＭＤＳの割り当て数を、車載器ＢのＭＤＳの割り当て数より多くする。

車載器Ｃは、第ｎフレームのＭＤＳ（１）において受信した閾値と、未送信データ容量とを比較し、未送信データ容量が閾値より大きい場合、第ｎフレームのＡＣＴＳにおいて、リンク要求を路側機に送信する。路側機は、車載器Ｃからのリンク要求を受信すると、次の第ｎ＋１フレームにおいて、少なくとも１つのアップリンクのＭＤＳを車載器Ｃに割り当てる。例えば、路側機は、第ｎ＋１フレームのＭＤＳ（７）を車載器Ｃに割り当てる。これにより、路側機は、車載器Ｃの未送信データ容量を把握できる。

図１２は、測位システムの動作例を示したシーケンス図である。図１２に示す路側機は、図１０に示した路側機４に対応する。図１２に示す車載器Ａ〜Ｃは、図１０に示した車載器３ａ〜３ｃに対応する。

路側機は、フレームのＦＣＭＳにおいて、通信エリア内の車載器Ａ，Ｂ，Ｃに対し、ＭＤＳの割り当てを通知する（Ｓ１）。以下では、路側機は、車載器Ａ，Ｂに、ＭＤＳを割り当てたとする。路側機Ｃは、路側機の通信エリアにエリアインしたとする。

路側機は、フレームのＭＤＳ（１）において、通信エリア内の車載器Ａ，Ｂ，Ｃに対し、同報通信によって閾値を通知する（Ｓ２）。

車載器Ａは、Ｓ１のＦＣＭＳにおけるＭＤＳの割り当て情報に従って、ＧＮＳＳ受信データと、未送信データ容量とを路側機に送信する（Ｓ３）。

車載器Ｂは、Ｓ１のＦＣＭＳにおけるＭＤＳの割り当て情報に従って、ＧＮＳＳ受信データと、未送信データ容量とを路側機に送信する（Ｓ４）。

路側機の通信エリアにエリアインした車載器Ｃは、Ｓ２にて同報送信された閾値と、未送信データ容量とを比較し、未送信データ容量が閾値より大きいか否かを判定する（Ｓ５）。

車載器Ｃは、未送信データ容量が閾値より大きいと判定した場合（Ｓ５のＹｅｓ）、フレームのＡＣＴＳにおいて、路側機に対し、リンク要求を送信する（Ｓ６）。一方、車載器Ｃは、未送信データ容量が閾値より大きくないと判定した場合（Ｓ５のＮｏ）、路側機に対し、リンク要求を送信しない。

路側機は、Ｓ６のリンク要求を受信すると、車載器Ｃの未送信データ容量を把握しているか否かを判定する（Ｓ７）。

路側機は、車載器Ｃの未送信データ容量を把握していると判定した場合（Ｓ７のＹｅｓ）、各車載器Ａ，Ｂ，Ｃの未送信データ容量に応じたスロット数となるように、ＭＤＳの割り当てを決定する（Ｓ８）。

一方、路側機は、車載器Ｃの未送信データ容量を把握していないと判定した場合（Ｓ７のＮｏ）、車載器Ｃに対し、１つのＭＤＳの割り当てを決定する（Ｓ９）。また、路側機は、車載器Ａ，Ｂに対し、車載器Ａ，Ｂの未送信データ容量に応じたスロット数となるように、ＭＤＳの割り当てを決定する（Ｓ９）。

路側機は、Ｓ７にてＹｅｓの判定を行った場合、車載器Ａ，Ｂ，Ｃの未送信データ容量に基づいて、閾値を決定し、Ｓ７にてＮｏの判定を行った場合、車載器Ａ，Ｂの未送信データ容量に基づいて、閾値を決定する（Ｓ１０）。

路側機は、フレームのＦＣＭＳにおいて、通信エリア内の車載器Ａ，Ｂ，Ｃに対し、Ｓ８またはＳ９で決定したＭＤＳの割り当てを通知する（Ｓ１１）。

路側機は、フレームのＭＤＳ（１）において、通信エリア内の車載器Ａ，Ｂ，Ｃに対し、同報通信によって、Ｓ１０で決定した閾値を通知する（Ｓ１２）。

図１３は、測位システム１の効果の一例を説明する図である。図１３には、３台の路側機（図示せず）が形成する通信エリアＡ２１〜Ａ２３が示してある。

上記したように、路側機は、未送信データ量の多い車載器に対し、未送信データ量の少ない車載器より多くのＭＤＳを割り当てる。例えば、通信エリアＡ２１を形成する路側機は、通信エリアＡ２１において、各車載器の未送信データ容量が均等になるように、車載器にＭＤＳを割り当てる。

これにより、通信エリアＡ２１の先において分岐した道路に形成された通信エリアＡ２２，Ａ２３では、車載器の未送信データ容量の偏りが抑制される。通信エリアＡ２２，Ａ２３を通過する車載器は、通信エリアＡ２１で送信できなかったＧＮＳＳ受信データを、通信エリアＡ２２，Ａ２３で送信できる。また、通信エリアＡ２２，Ａ２３を形成する路側機は、ＧＮＳＳ受信データの受信漏れを抑制できる。

以上説明したように、路側機４は、複数の車載器３の各々から送信されるＧＮＳＳ受信データと、未送信のＧＮＳＳ受信データの容量を示す未送信データ容量とを受信するＤＳＲＣ通信部３４と、未送信データ容量に基づいて、複数の車載器３の各々に対し、ＧＮＳＳ受信データを送信するためのスロットを割り当てるプロセッサ３１と、を有する。これにより、路側機４は、スロットを適切に車載器３に割り当てることができる。

また、車載器３は、フレーム構造を記述したＦＣＭＳを参照し、ＧＮＳＳ受信データと、未送信のＧＮＳＳ受信データの容量を示す未送信データ容量とを送信するスロットを判定するプロセッサ２１と、プロセッサ２１が判定したスロットにおいて、ＧＮＳＳ受信データと、未送信データ容量とを路側機４に送信するＤＳＲＣ通信部２４と、を有する。これにより、路側機４は、スロットを適切に車載器３に割り当てることができる。

（変形例１）
上記第１の実施の形態では、車載器３は、ＧＮＳＳ受信データとともに未送信データ容量を路側機４に送信するとしたがこれに限られない。例えば、車載器３は、路側機４とのリンク確立後、最初のＧＮＳＳ受信データの送信の際に、未送信データ容量を路側機４に送信し、その後、未送信データ容量を路側機４に送信しなくてもよい。

路側機４は、車載器３から最初に送信された未送信データ容量と、車載器３から送信されるＧＮＳＳ受信データとに基づいて、未送信データ容量の受信後における車載器３の未送信データ容量を算出してもよい。例えば、路側機４は、最初に送信された未送信データ容量から、その後、車載器３から送信されるＧＮＳＳ受信データのデータ量を減算し、車載器３の未送信データ容量を算出してもよい。

車載器３は、ＧＮＳＳ受信機２からＧＮＳＳ受信データが出力され、未送信データ容量に変化が生じたときに、未送信データ容量を路側機４に送信してもよい。

（変形例２）
上記第１の実施の形態では、車載器３は、ＧＮＳＳ受信データを路側機４に送信するとしたがこれに限られない。例えば、ＧＮＳＳ受信機２が測位データを出力する場合、車載器３は、測位データを路側機４に送信してもよい。また、ＧＮＳＳ受信機２が、車載器３の位置の計算まで行うことができるのであれば、位置のデータを路側機４に送信しても良い。すなわち、ＧＮＳＳによる測位に関するどの段階のデータを送信するかは、測位システム１の設計に応じて任意のものを採用することができる。

また、車載器３が路側機４に送信するデータは、ＧＮＳＳに関連するデータに限らない。車載器３によって収集され、路側機４に送信することが有益であるデータであれば、他のデータであっても構わない。例えば、車載器３が、タイヤの回転数等から計算した移動距離や移動速度等のデータを路側機４に送信する場合に、上記第１の実施の形態の構成を適用してもよい。

（変形例３）
上記第１の実施の形態では、車載器３は未送信データ容量が予め同報送信された閾値より大きいことを条件にリンク要求を送信していた。しかし、車載器３にて自身の未送信データ容量が閾値より大きいか否かを判定しない構成としてもよい。この場合、車載器３は必要に応じてリンク要求を送信し、路側機４は自身の判断で当該リンク要求を受け入れてスロットを割り当てるか否かを決定する。このようにすることで、車載器３側で判断すべき事項を減らすことができるので、車載器３の構成をより簡易にすることができる。また、閾値を同報送信する必要がなくなるので、同報送信用のスロットを他の用途に割り当てることができる。

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、車載器は、路側機に送信するデータを間引き、通信帯域の逼迫を抑制する。また、路側機は、車載器に送信するデータを間引き、通信帯域の逼迫を抑制する。

図１４は、第２の実施の形態に係る測位システム５１の構成例を示した図である。図１４に示すように、測位システム５１は、車載器５２と、路側機５３と、を有している。車載器５２のブロック構成は、図４で説明した車載器３のブロック構成と同様であり、その説明を省略する。路側機５３のブロック構成は、図５で説明した路側機４のブロック構成と同様であり、その説明を省略する。

車載器５２および路側機５３は、ＤＳＲＣに基づいた双方向通信を行う。路側機５３は、例えば、数ｋｍ〜２０ｋｍの間隔で路側に配置される。車載器５２は、路側機５３が形成する通信エリアＡ３１内において、路側機５３と通信する。

車載器５２は、衛星受信情報を路側機５３に送信する。衛星受信情報は、ＧＮＳＳの衛星からの測位信号を受信したＧＮＳＳ受信機（図示せず）から出力される情報である。衛星受信情報は、例えば、測位信号、ＧＮＳＳ受信データ、または測位データから得られる各種情報である。

車載器５２は、通信エリアＡ３１内において、衛星受信情報を路側機５３に送信する。車載器５２は、通信エリアＡ３１外においては、衛星受信情報を記憶部に記憶する。車載器５２は、通信エリアＡ３１にエリアインすると、記憶部に記憶した衛星受信情報を路側機５３に送信する。

渋滞時には、多数の車載器５２と、路側機５３とが通信エリアＡ３１内において通信を行う。本実施の形態では、車両の走行経路を算出するために定期的に計測した車両の位置を用いる。そのため、ＧＮＳＳ受信機から出力される衛星受信情報の単位時間当たりの情報量は、車両の速度に関わらず一定である。そのため、渋滞時には、車載器５２と路側機５３との通信の帯域が逼迫する。

そこで、車載器５２は、衛星受信情報を記憶部に記憶（蓄積）した時間の長さに基づいて、路側機５３に送信する衛星受信情報を、時系列上において間引き、路側機５３に送信する。言い換えれば、車載器５２は、前の路側機５３と、次の路側機５３との通信間隔Δｔに基づいて、記憶部に記憶した衛星受信情報の中から、路側機５３に送信する衛星受信情報を抽出するサンプリングレートを変更する。

図１５Ａ、図１５Ｂ、および図１５Ｃは、衛星受信情報のサンプリングレートの一例を説明する図である。図１５Ａに示す通信間隔Δｔは、前回、車載器５２が路側機５３と通信を終了した時刻と、今回、車載器５２が路側機５３と通信を開始した時刻との差分を示す（図１４のΔｔを参照）。路側機間の距離に極端な偏りがなければ、図１５Ａに示すように、通信間隔Δｔが長い程、車載器５２を搭載した車両の平均走行速度は遅いという関係がある。つまり、通信間隔Δｔが長い程、渋滞がひどいと捉えることができる。

車載器５２は、図１５Ａに示すように、通信間隔Δｔが長い程、衛星受信情報のサンプリングレートを低くする。つまり、車載器５２は、渋滞が発生している場合、衛星受信情報のサンプリングレートを低くし、路側機５３に送信するデータ容量を削減する。

例えば、図１５Ｂに示す長方形の１つ１つは、通信間隔Δｔの間に、車載器５２の記憶部に記憶された衛星受信情報を示す。衛星受信情報は、例えば、毎周期に記憶部に記憶される（ｔ軸の１メモリごとに記憶される）。

車載器５２は、通信間隔Δｔに基づいて、路側機５３に送信する記憶部の衛星受信情報のサンプリングレートを変更する。図１５Ｂの例の場合、車載器５２は、記憶部に記憶された複数の衛星受信情報のうち、斜線を付した衛星受信情報をサンプリングして路側機５３に送信する。車載器５２は、図１５Ｂの斜線を付していない衛星受信情報を路側機５３に送信しない。車載器５２は、通信間隔Δｔが長い程、衛星受信情報のサンプリングレートを長くする。

車載器５２の移動速度が速い場合、通信間隔Δｔは短くなる。そのため、記憶部に記憶される未送信の衛星受信情報のデータ量も少なくなる。

例えば、図１５Ｃに示すように、通信間隔Δｔが短い場合、記憶部に記憶される衛星受信情報のデータ量は少なくなる。この場合、車載器５２は、図１５Ｃに示すように、記憶部に記憶されたすべての衛星受信情報をサンプリングして路側機５３に送信してもよい。

上記では、車載器５２は、通信間隔Δｔに基づいて、記憶部に記憶された衛星受信情報を抽出するサンプリングレートを変更し、路側機５３に送信するデータの情報量を制御したが、路側機５３に送信する衛星受信情報に含まれる情報を間引いてもよい。

図１６Ａおよび図１６Ｂは、衛星受信情報の間引きの一例を説明する図である。図１６Ａに示す通信間隔Δｔは、前回、車載器５２が路側機５３と通信を終了した時刻と、今回、車載器５２が路側機５３と通信を開始した時刻との差分を示す（図１４のΔｔを参照）。図１６Ａに示すように、路側機間の距離に極端な偏りがなければ、通信間隔Δｔが長い程、車載器５２を搭載した車両の平均走行速度は遅いという関係がある。つまり、通信間隔Δｔが長い程、渋滞がひどいと捉えることができる。

車載器５２は、図１６Ａに示すように、通信間隔Δｔが長い程、衛星受信情報に含まれる情報の間引き量を多くする。つまり、車載器５２は、渋滞が発生している場合、衛星受信情報に含まれる情報の間引き量を多くし、路側機５３に送信するデータ容量を削減する。

例えば、図１６Ｂに示す長方形の１つ１つは、車載器５２の記憶部に記憶された衛星受信情報を示す。衛星受信情報は、例えば、毎周期に記憶部に記憶される（ｔ軸の１メモリごとに記憶される）。

車載器５２は、通信間隔Δｔに基づいて、衛星受信情報に含まれる情報を間引く。図１６Ｂの例の場合、車載器５２は、毎周期の衛星受信情報において、白い部分の情報を間引き、斜線を付した部分の情報を衛星受信情報として路側機５３に送信する。車載器５２は、通信間隔Δｔが長い程、衛星受信情報から間引く情報の情報量を多くする。

衛星受信情報から間引く情報は、例えば、衛星の幾何学的配置の良さを示すＤＯＰ（Dilution of Precision）値に影響の少ない情報でもよい。また、衛星受信情報から間引く情報は、例えば、ＲＴＫ演算において、ＦＩＸ解（高精度測位解）の算出に影響が少ない情報でもよい。また、衛星受信情報から間引く情報は、例えば、衛星仰角、衛星信号強度、またはサイクルスリップ等の衛星信号の品質に関する情報であってもよい。

車載器５２は、衛星受信情報のサンプリングレートの変更と、衛星受信情報の間引きとを組み合わせ、路側機５３に送信する情報の情報量を制御してもよい。

図１７は、衛星受信情報のサンプリングレートを変更しかつ衛星受信情報を間引く一例を説明する図である。車載器５２は、図１７に示すように、通信間隔Δｔに基づいて、衛星受信情報のサンプリングレートを変更する。また、車載器５２は、図１７に示すように、通信間隔Δｔに基づいて、衛星受信情報に含まれる情報を間引く。このように、車載器５２は、通信間隔Δｔに基づいて、衛星受信情報のサンプリングレートを変更し、かつ、衛星受信情報に含まれる情報を間引いて、路側機５３に送信するデータの情報量を制御してもよい。

図１８は、車載器５２の動作例を示したフローチャートである。車載器５２は、例えば、車両のエンジンが始動されてから停止されるまで、図１８に示すフローチャートを実行してもよい。

車載器５２は、路側機５３の通信エリア内に位置しているか否かを判定する（Ｓ２１）。

車載器５２は、路側機５３の通信エリア内に位置していないと判定した場合（Ｓ２１のＮｏ）、車両の走行速度を記憶部に記憶する（Ｓ２２）。車載器５２は、例えば、車両のＥＣＵ（Electronic Control Unit）から、車両の走行速度を取得してもよい。

車載器５２は、ＧＮＳＳ受信機から出力される衛星受信情報を記憶部に記憶する（Ｓ２３）。車載器５２は、衛星受信情報を記憶部に記憶すると、処理をＳ２１に移行する。

車載器５２は、Ｓ２１にて、路側機５３の通信エリア内に位置していると判定した場合（Ｓ２１のＹｅｓ）、通信間隔Δｔを算出する（Ｓ２４）。通信間隔Δｔは、次の式（３）によって算出される。

Δｔ＝現在時間−前回の通信終了時刻 …（３）

車載器５２は、Ｓ２４にて算出した通信間隔Δｔに基づいて、路側機５３に送信する送信情報を決定する（Ｓ２５）。例えば、車載器５２は、図１５で説明したように、通信間隔Δｔに基づいて、記憶部から衛星受信情報を取得するサンプリングレートを変え、路側機５３に送信する送信情報を決定する。または、車載器５２は、図１６で説明したように、通信間隔Δｔに基づいて、衛星受信情報に含まれる情報を間引く量を変え、路側機５３に送信する送信情報を決定する。または、車載器５２は、図１７で説明したように、通信間隔Δｔに基づいて、記憶部から衛星受信情報を取得するサンプリングレートを変え、かつ、衛星受信情報に含まれる情報を間引く量を変え、路側機５３に送信する送信情報を決定する。

車載器５２は、ＤＳＲＣデータ通信を実施する（Ｓ２６）。すなわち、車載器５２は、Ｓ２５にて決定した送信情報を路側機５３に送信する。

車載器５２は、通信時刻を記憶部に記憶する（Ｓ２７）。車載器５２は、処理をステップＳ２１に移行する。

以上説明したように、車載器５２は、第１の路側機５３（例えば、図１４の左側の路側機５３）との通信を終了してから第２の路側機５３（例えば、図１４の右側の路側機５３）と通信を開始するまでの間における、ＧＮＳＳ受信機から出力される衛星受信情報を、第２の路側機５３に送信するＤＳＲＣ通信部と、前記間における時間の長さ（例えば、図１４のΔｔ）に応じて、第２の路側機５３に送信する衛星受信情報の情報量を制御するプロセッサと、を有する。これにより、例えば、渋滞が発生しても、路側機５３と車載器５２との通信の逼迫が抑制される。

なお、上記では、通信間隔Δｔが長いほど、平均走行速度が遅いものと見做していた。この関係は、路側機間の距離に大きなばらつきがない場合に成立するが、現実には、数キロメートル〜数十キロメートルの範囲でばらつきのある状況も発生する。路側機間の距離に大きなばらつきがある場合、通信間隔Δｔが長い理由が前回通信した路側機と今回通信した路側機との間の距離が長いためであったり、通信間隔Δｔが短い理由が逆に前回通信した路側機と今回通信した路側機との間の距離が短いためであったりする。しかし、このような場合であっても、ＧＮＳＳ受信機が一定の周期で衛星受信情報を出力する結果、Δｔが長いほど多くの衛星受信情報が蓄積されるという関係は同じである。すなわち、Δｔの長短の原因が、平均移動速度の差であっても路側機間の距離のばらつきであっても、Δｔが長いほど多くの衛星受信情報が蓄積される。そのため、長短の原因を問わず、Δｔが長いほどより多くの衛星受信情報を間引くことによって、通信帯域の逼迫を抑制することができる。なお、Δｔの長短が必ずしも平均走行速度に依存しないこと、および、その場合であっても通信帯域の逼迫を抑制することができることは、以下の変形例でも同様である。

（変形例１）
路側機５３は、車載器５２に送信する衛星補正情報の情報量を、車載器５２の通信間隔Δｔに基づいて制御してもよい。衛星補正情報は、ＧＮＳＳ受信データの誤差を補正する情報であり、例えば、ＲＲＳ（Real Reference Station）データおよびＶＲＳ（Virtual Reference Station）データである。

例えば、車載器５２は、路側機５３の通信エリアにエリアインしたときに、通信間隔Δｔを路側機５３に送信する。路側機５３は、車載器５２から送信された通信間隔Δｔに基づいて、車載器５２に送信する衛星補正情報の情報量を制御する。

より具体的には、路側機５３は、車載器５２の通信間隔Δｔに基づいて、衛星補正情報のサンプリングレートを変更し、車載器５２に送信する衛星補正情報の情報量を制御する。または、車載器５２は、車載器５２の通信間隔Δｔに基づいて、衛星補正情報に含まれる情報を間引きし、車載器５２に送信する衛星補正情報の情報量を制御する。または、路側機５３は、衛星補正情報のサンプリングレートの変更と間引きとを組み合わせて、車載器５２に送信する衛星補正情報の情報量を制御する。

このように、第２の路側機５３は、車載器５２がＧＮＳＳ受信データを補正するための衛星補正情報を、車載器５２に送信するＤＳＲＣ通信部と、車載器５２が第１の路側機５３との通信を完了してから第２の路側機５３と通信を開始するまでの間における時間の長さに応じて、車載器５２に送信する衛星補正情報の情報量を制御するプロセッサと、を有する。これにより、例えば、渋滞が発生しても、路側機５３と車載器５２との通信の逼迫が抑制される。

なお、車載器５２およびサーバのいずれか一方が、高精度測位演算を行ってもよい。例えば、路側機５３が車載器５２から衛星受信情報を受信する場合、サーバが衛星受信情報を用いて、高精度測位演算を行ってもよい。また、車載器５２が路側機５３から衛星補正情報を受信する場合、車載器５２が路側機５３から受信した衛星補正情報と、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データとを用いて、高精度測位演算を行ってもよい。高精度測位演算の結果は、車両が車両通行帯および追越車線のどちらを走行しているかを識別する目的に用いられてもよい。

（変形例２）
車両は、例えば、高層ビルに囲まれた環境を走行する場合もある。この場合、車載器５２のＧＮＳＳ受信機が利用できる衛星数が少なくなり、車載器５２またはサーバは、適切な測位解を得られない場合がある。そこで、車載器５２または路側機５３は、ＧＮＳＳ受信機が通信する衛星数に応じて、通信する情報の情報量を制御してもよい。

例えば、車載器５２または路側機５３は、車載器５２の通信間隔Δｔが所定の時間より長い場合において、ＧＮＳＳ受信機が通信する衛星数が所定の数より小さい場合、通信する情報の情報量の削減量を小さくする。

より具体的には、車載器５２または路側機５３は、車載器５２の通信間隔Δｔが所定の時間より長い場合において、ＧＮＳＳ受信機が通信する衛星数が１０機以上の場合、情報のサンプリングレートを１０秒間隔に設定する。車載器５２または路側機５３は、車載器５２の通信間隔Δｔが所定の時間より長い場合において、ＧＮＳＳ受信機が通信する衛星数が９機以下６機以上の場合、情報のサンプリングレートを６秒間隔に設定する。これにより、車載器５２または路側機５３は、ＧＮＳＳ受信機が通信する衛星数が少ない場合でも、サンプリングレートを上げることにより適切な測位解が得られる。

衛星数がより少ない場合、車載器５２またはサーバは、適切なＦＩＸ解を算出できない場合がある。この場合、車載器５２または路側機５３は、通信する情報の情報量の削減量を、逆に大きくしてもよい。例えば、車載器５２または路側機５３は、車載器５２の通信間隔Δｔが所定の時間より長い場合において、ＧＮＳＳ受信機が通信する衛星数が５機以下の場合、情報のサンプリングレートを２０秒間隔に設定してもよい。

なお、車載器５２または路側機５３は、車載器５２の平均走行速度が所定の速度より遅い場合において、ＧＮＳＳ受信機が通信する衛星数が所定の数より小さい場合、通信する情報の情報量の削減量を小さくしてもよい。

（変形例３）
上記第２の実施の形態では、車載器５２は、通信間隔Δｔに基づいて、路側機５３に送信する衛星受信情報の情報量を制御したが、これに限られない。車載器５２は、非通信エリアにおける車両の平均走行速度に基づいて、路側機５３に送信する衛星受信情報の情報量を制御してもよい。また、車載器５２は、ＧＮＳＳ受信機が通信する衛星数に基づいて、路側機５３に送信する衛星受信情報の情報量を制御してもよい。

図１９は、車載器５２の動作例を示したフローチャートである。車載器５２は、例えば、車両のエンジンが始動されてから停止されるまで、図１９に示すフローチャートを実行してもよい。

車載器５２は、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを取得する（Ｓ８１）。

車載器５２は、車載器５２を搭載している車両の走行速度を算出する（Ｓ８２）。例えば、車載器５２は、ＧＮＳＳ受信データから搬送波のドップラーシフト量を計算し、車両の走行速度を算出してもよい。または、車載器５２は、コード測位を実行し、前回のコード測位解と今回のコード測位解とから車両の走行速度を算出してもよい。なお、コード測位解は、高精度測位解より簡易な計算で得ることのできる粗い測位解である。または、車載器５２は、車速パルス信号から、車両の走行速度を算出してもよい。

車載器５２は、Ｓ８２にて算出した走行速度が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ８３）。

車載器５２は、Ｓ８２にて算出した走行速度が閾値以上であると判定した場合（Ｓ８３のＹｅｓ）、車両は通常走行（例えば、渋滞が無いときの走行）をしていると判定し、ＲＴＫ演算に用いる衛星を決定する（Ｓ８４）。例えば、車載器５２は、ＧＮＳＳ受信データに含まれる衛星の仰角と信号強度情報とにより、ＲＴＫ演算に用いる衛星を決定する。

車載器５２は、ＲＴＫ演算に用いるＧＮＳＳ受信データを第１サンプリング間隔で記憶部に記憶する（Ｓ８５）。なお、第１サンプリング間隔（Ｓｔ１）と、Ｓ９０で説明する第２サンプリング間隔（Ｓｔ２）と、Ｓ９２で説明する第３サンプリング間隔（Ｓｔ３）と、Ｓ９３で説明する第４サンプリング間隔（Ｓｔ４）との間には、下記の式（４）の関係がある。

Ｓｔ４＞Ｓｔ２＞Ｓｔ１＝Ｓｔ３ …（４）

車載器５２は、路側機５３の通信エリアに位置しているか否かを判定する（Ｓ８６）。

車載器５２は、路側機５３の通信エリアに位置していると判定した場合（Ｓ８６のＹｅｓ）、記憶部に記憶したＧＮＳＳ受信データを路側機５３へ送信する（Ｓ８７）。

一方、車載器５２は、路側機５３の通信エリアに位置していないと判定した場合（Ｓ８６のＮｏ）、処理をＳ８１に移行する。

車載器５２は、Ｓ８３にて走行速度が閾値以上でないと判定した場合（Ｓ８３のＮｏ）、車両は低速走行（例えば、渋滞が生じたときの走行）をしていると判定し、ＲＴＫ演算に用いる衛星を決定する（Ｓ８８）。

車載器５２は、決定した衛星の数が第１閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ８９）。

車載器５２は、決定した衛星の数が第１閾値以上であると判定した場合（Ｓ８９のＹｅｓ）、ＲＴＫ演算に用いるＧＮＳＳ受信データを第２サンプリング間隔で記憶部に記憶する（Ｓ９０）。すなわち、車載器５２は、Ｓ８８にて決定した衛星の数が、ＲＴＫ演算において測位解を得るのに十分な数である場合、第１サンプリング間隔より大きい第２サンプリング間隔でＧＮＳＳ受信データを記憶部に記憶する。つまり、車載器５２は、車両が低速走行していると判定した場合、路側機５３に送信するＧＮＳＳ受信データを削減するため、第１サンプリング間隔より大きい第２サンプリング間隔でＧＮＳＳ受信データを記憶部に記憶する。

一方、車載器５２は、決定した衛星の数が第１閾値以上でないと判定した場合（Ｓ８９のＮｏ）、決定した衛星の数が第２閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ９１）。なお、第２閾値は、Ｓ８９の第１閾値より小さい値である。

車載器５２は、決定した衛星の数が第２閾値以上であると判定した場合（Ｓ９１のＹｅｓ）、ＲＴＫ演算に用いるＧＮＳＳ受信データを第３サンプリング間隔で記憶部に記憶する（Ｓ９２）。すなわち、車載器５２は、Ｓ８８にて決定した衛星の数が、ＲＴＫ演算において測位解を得るのに十分な数であるが、第１閾値より小さい場合、第１サンプリング間隔と同じ第３サンプリング間隔でＧＮＳＳ受信データを記憶部に記憶する。つまり、車載器５２は、衛星数が第１閾値より小さく第２閾値以上の場合、ＧＮＳＳ受信データのサンプリング間隔を小さくし（サンプリングレートを上げ）、ＲＴＫ演算における測位解の精度を向上する。

一方、車載器５２は、決定した衛星の数が第２閾値以上でないと判定した場合（Ｓ９１のＮｏ）、ＲＴＫ演算に用いるＧＮＳＳ受信データを第４サンプリング間隔で記憶部に記憶する（Ｓ９３）。すなわち、車載器５２は、Ｓ８８にて決定した衛星の数が、ＲＴＫ演算において測位解を得るのに十分な数でない場合、第２サンプリング間隔より大きい第４サンプリング間隔でＧＮＳＳ受信データを記憶部に記憶する。つまり、車載器５２は、Ｓ８８にて決定した衛星の数が、ＲＴＫ演算において測位解を得るのに十分な数でない場合、路側機５３に送信するＧＮＳＳ受信データの情報量をより少なくする。

このように、車載器５２は、第１の路側機５３との通信を終了してから第２の路側機５３と通信を開始するまでの間における、ＧＮＳＳ受信機から出力される衛星受信情報を、第２の路側機５３に送信するＤＳＲＣ通信部と、車載器５２を搭載した車両の前記間における走行速度に応じて、第２の路側機５３に送信する衛星受信情報の情報量を制御するプロセッサと、を有する。これにより、例えば、渋滞が発生しても、路側機５３と車載器５２との通信の逼迫が抑制される。

なお、変形例３では、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データのサンプリングレートを変更し、記憶部に記憶したがこれに限られない。ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを記憶部に記憶し、記憶部から抽出するＧＮＳＳ受信データのサンプリングレートを変更してもよい。

また、図１９のＳ９１において、車載器５２は、決定した衛星の数が第２閾値以上でないと判定した場合（Ｓ９１のＮｏ）、ＧＮＳＳ受信データをサンプリングしなくてもよい。すなわち、車載器５２は、ＧＮＳＳ受信データを路側機５３に送信しなくてもよい。

また、変形例３では、車載器５２について説明したが、路側機５３も同様に、走行速度に基づいて、通信する情報の情報量を制御してもよい。路側機５３は、車両の走行速度に基づいて情報を間引いてもよいし、サンプリングレートの変更と間引きとを組み合わせてもよい。

すなわち、第２の路側機５３は、車載器５２がＧＮＳＳ受信データを補正するための衛星補正情報を、車載器５２に送信するＤＳＲＣ通信部と、車載器５２が第１の路側機５３との通信を完了してから第２の路側機５３と通信を開始するまでの間における、車載器５２を搭載した車両の走行速度に応じて、車載器５２に送信する衛星補正情報の情報量を制御するプロセッサと、を有する。これにより、路側機５３と車載器５２との通信の逼迫が抑制される。

（変形例４）
上記第２の実施の形態では、車載器５２は、記憶部に記憶された衛星受信情報を抽出するサンプリングレートを変更したがこれに限られない。車載器５２は、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを抽出するサンプリングレートを変更し、抽出したＧＮＳＳ受信データを記憶部に記憶してもよい。

（第３の実施の形態）
第３の実施の形態では、路側機が車載器に基準局データ（ＲＴＣＭ：Radio Technical Commission For Maritime Service）を配信し、車載器側でＲＴＫ演算を行う。

基準局データは、車載器の走行経路をカバーするＲＲＳデータまたはＶＲＳデータである。基準局データを配信する基準局と車載器との距離は短い程よい。以下では、基準局データ（ＲＲＳデータまたはＶＲＳデータ）を補正情報と呼ぶことがある。

図２０は、第３の実施の形態に係る測位システム６１の構成例を示した図である。図２０に示すように、測位システム６１は、車両Ａ４１〜Ａ４３に搭載される車載器６２ａ〜６２ｃと、路側機６３ａ〜６３ｃと、サーバ６４と、ＲＲＳ６５ａ，６５ｂと、ＶＲＳ６６ａ，６６ｂと、を有している。車載器６２ａ〜６２ｃのブロック構成は、図４で説明した車載器３のブロック構成と同様であり、その説明を省略する。路側機６３ａ〜６３ｃのブロック構成は、図５で説明した路側機４のブロック構成と同様であり、その説明を省略する。サーバ６４のブロック構成は、図６で説明したサーバ５のブロック構成と同様であり、その説明を省略する。

以下では、車載器６２ａ〜６２ｃを区別しない場合、車載器６２と記載する。路側機６３ａ〜６３ｃを区別しない場合、路側機６３と記載する。ＲＲＳ６５ａ，６５ｂを区別しない場合、ＲＲＳ６５と記載する。ＶＲＳ６６ａ，６６ｂを区別しない場合、ＶＲＳ６６と記載する。ＲＲＳ６５およびＶＲＳ６６は、基準局と呼ばれてもよい。

車載器６２および路側機６３は、ＤＳＲＣに基づいた双方向通信を行う。車載器６２は、路側機６３が形成する通信エリア内において、路側機６３と通信する。

車両Ａ４１〜Ａ４３は、ＧＮＳＳ受信機（図示せず）を搭載している。車載器６２ａ〜６２ｃの各々は、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを受信する。

図２０には、路側機６３の通信エリアが形成されていない非通信エリアＸ１１が示してある。非通信エリアＸ１１には、路側機６３ａの通信エリアを通過し、路側機６３ｃの通信エリアを通過する車両の走行経路が含まれる。また、非通信エリアＸ１１には、路側機６３ｂの通信エリアを通過し、路側機６３ｃの通信エリアを通過する車両の走行経路が含まれる。車載器６２は、非通信エリアＸ１１においては、路側機６３とＤＳＲＣに基づく通信を行うことができない。

車載器６２は、ＧＮＳＳ受信データを用いて、コード測位解を算出する。車載器６２は、算出したコード測位解を、路側機６３を介して、サーバ６４に送信する。また、車載器６２は、ＧＮＳＳ受信データと、路側機６３から配信される補正情報とを用いてＲＴＫ演算を行い、高精度測位解を算出する。

サーバ６４は、車載器６２から送信されたコード測位解の分布（位置の分布）の中心を算出する。サーバ６４は、算出した中心に最も近いＲＲＳ６５またはＶＲＳ６６の補正情報を取得する。例えば、図２０の例の場合、サーバ６４は、ＲＲＳ６５ａの補正情報を取得する。言い換えれば、サーバ６４は、ＤＳＲＣ通信ができない走行経路の分布の中心付近の補正情報を取得する。サーバ６４は、取得した補正情報を、路側機６３を介して車載器６２に配信する。

以下、測位システム６１の動作例を説明する。まず、非通信エリアＸ１１におけるコード測位解のサーバ６４へのアップロードについて説明する。

図２０に示した車両Ａ４１は、路側機６３ａの通信エリアと、非通信エリアＸ１１とを通過し、路側機６３ｃの通信エリアにエリアインする。車両Ａ４１の車載器６２ａは、非通信エリアＸ１１を走行している間、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを用いて、コード測位解を算出し、算出したコード測位解を記憶部に記憶する。すなわち、車載器６２ａは、路側機６３ａとの通信を終了してから、路側機６３ｃと通信を開始するまでの間における走行経路のコード測位解を算出し、記憶部に記憶する。

車載器６２ａは、路側機６３ｃの通信エリアにエリアインすると、記憶部に記憶したコード測位解を路側機６３ｃに送信する。路側機６３ｃは、車載器６２ａから送信されたコード測位解をサーバ６４に送信する。

同様に、図２０に示した車両Ａ４２は、路側機６３ｂの通信エリアと、非通信エリアＸ１１とを通過し、路側機６３ｃの通信エリアにエリアインする。車両Ａ４２の車載器６２ｂは、非通信エリアＸ１１を走行している間、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを用いて、コード測位解を算出し、算出したコード測位解を記憶部に記憶する。すなわち、車載器６２ｂは、路側機６３ｂとの通信を終了してから、路側機６３ｃと通信を開始するまでの間における走行経路のコード測位解を算出し、記憶部に記憶する。

車載器６２ｂは、路側機６３ｃの通信エリアにエリアインすると、記憶部に記憶したコード測位解を路側機６３ｃに送信する。路側機６３ｃは、車載器６２ｂから送信されたコード測位解をサーバ６４に送信する。

このようにして、車載器６２ａ，６２ｂの非通信エリアＸ１１におけるコード測位解は、サーバ６４にアップロードされる。

次に、シーケンス図を用いて、車載器６２ｃにおけるＲＴＫ演算までの動作例について説明する。

図２１は、測位システム６１の動作例を説明するシーケンス図である。以下では、車載器６２ａ，６２ｂは、路側機６３ｃの通信エリアを通過し、サーバ６４に車載器６２ａ，６２ｂのコード測位解をアップロードしているとする。

また、以下では、車載器６２ｃは、路側機６３ａの通信エリアと、非通信エリアＸ１１とを通過し、路側機６３ｃの通信エリアにエリアインする。車載器６２ｃは、現在、路側機６３ａの通信エリア内を移動しているとする。

車載器６２ｃは、路側機６３ａの通信エリア外か否かを判定する（Ｓ３１）。車載器６２ｃは、路側機６３ｃの通信エリア外でないと判定した場合（Ｓ３１のＮｏ）、Ｓ３１の処理を繰り返す。

一方、車載器６２ｃは、路側機６３ａの通信エリア外と判定した場合（Ｓ３１のＹｅｓ）、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを記憶部に記憶する（Ｓ３２）。つまり、車載器６２ｃは、路側機６３ａの通信エリアを出て、非通信エリアＸ１１にエリアインした場合、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを記憶部に記憶する。

車載器６２ｃは、ＧＮＳＳ受信データを用いて、コード測位解を算出し、記憶部に記憶する（Ｓ３３）。

車載器６２ｃは、次の路側機である路側機６３ｃの通信エリアにエリアインしたか否かを判定する（Ｓ３４）。

車載器６２ｃは、路側機６３ｃの通信エリアにエリアインしていないと判定した場合（Ｓ３４のＮｏ）、処理をＳ３２に移行する。

一方、車載器６２ｃは、路側機６３ｃの通信エリアにエリアインしたと判定した場合（Ｓ３４のＹｅｓ）、記憶部に記憶したコード測位解を路側機６３ｃに送信する（Ｓ３５）。

路側機６３ｃは、Ｓ３５にて送信されたコード測位解をサーバ６４へ送信する（Ｓ３６）。

サーバ６４は、Ｓ３６にて送信された車載器６２ｃのコード測位解および車載器６２ａ，６２ｂを含む他の車載器のコード測位解の分布の中心を算出する（Ｓ３７）。

サーバ６４は、Ｓ３７にて算出した中心位置に最も近いＲＳＳ６５またはＶＳＲ６６を選択し、選択したＲＳＳ６５またはＶＳＲ６６の補正情報を路側機６３ｃへ送信する（Ｓ３８）。

路側機６３ｃは、Ｓ３８にて送信された補正情報を車載器６２ｃへ送信する（Ｓ３９）。すなわち、路側機６３ｃは、非通信エリアＸ１１を通過してきた車載器６２ｃに対し、非通信エリアＸ１１における補正情報を送信する。

車載器６２ｃは、Ｓ３２にて記憶部に記憶したＧＮＳＳ受信データと、Ｓ３９にて送信された補正情報とを用いて、ＲＴＫ演算により、非通信エリアＸ１１における高精度測位解を算出する（Ｓ４０）。

なお、路側機６３ａ，６３ｂも路側機６３ｃと同様に、補正情報を配信する。路側機６３ａ，６３ｂの通信エリアを通過する車載器は、路側機６３ａ，６３ｂから配信される補正情報と、路側機６３ａ，６３ｂの通信エリアにエリアインする前に通過した非通信エリアにおけるＧＮＳＳ受信データとから、非通信エリアの高精度測位解を算出する。

また、図２１のＳ３７において、サーバ６４は、車載器６２ｃのコード測位解および車載器６２ａ，６２ｂを含む他の車載器のコード測位解の分布の中心を算出したが、これに限られない。サーバ６４は、車載器６２ｃを除く、車載器６２ａ，６２ｂを含む他の車載器のコード測位解の分布の中心を算出してもよい。

以上説明したように、車載器６２ｃは、路側機６３ａ（または路側機６３ｂ）との通信を終了してから路側機６３ｃと通信を開始するまでの間における補正情報を、路側機６３ｃから受信するＤＳＲＣ通信部と、前記間におけるＧＮＳＳ受信データと、補正情報とを用いて、前記間における高精度測位解を算出するプロセッサと、を備える。これにより、車載器６２ｃは、非通信エリアＸ１１における、高精度測位解を算出できる。

また、サーバ６４は、車載器６２ａ，６２ｂがＧＮＳＳ受信データを用いて、路側機６３ａ，６３ｂとの通信を終了してから路側機６３ｃと通信を開始するまでの間に算出したコード測位解を、路側機６３ｃを介して受信する通信部と、コード測位解に基づいて、前記間における補正情報を出力する基準局を選択するプロセッサと、選択した基準局の補正情報を、路側機６３ｃを介して車載器６２ｃに送信する送信部と、を備える。これにより、車載器６２ｃは、非通信エリアＸ１１における、高精度測位解を算出できる。

なお、実施の形態では、車載器６２ａ、６２ｂ、６２ｃがすべて異なる車載器であるものとして説明したが、少なくとも車載器６２ａと車載器６２ｃは同一の車載器でも良い。この車載器は、すでに通過した非通信エリアＸ１１におけるコード測位解を記録しているので、車載器６２ａ、６２ｃ両方の位置におけるコード測位解を記録しているためである。また、分布の中心は最低２つの位置におけるコード測位解が得られれば算出できるため、車載器６２ａと６２ｃが同一の車載器である場合には、他の車載器である車載器６２ｂからのコード測位解を用いなくともよい。このようにすることで、交通量の少ない道路においても、非通信エリア１１における高精度測位解を算出することができる。

また、第３の実施の形態では、サーバ６４は、コード測位解をアップロードした車載器６２ｃより前にアップロードされた他の車載器６２ａ，６２ｂのコード測位解も用い、コード測位解の分布の中心を算出したが、これに限られない。サーバ６４は、他の車載器６２ａ，６２ｂのコード測位解を用いず、コード測位解をアップロードした車載器６２ｃのコード測位解を用いて、コード測位解の分布の中心を算出してもよい。そして、サーバ６４は、算出した中心にもっと近い基準局を選択し、選択した基準局の補正情報を車載器６２ｃに送信してもよい。車載器６２ｃが、すでに通過した非通信エリアＸ１１におけるコード測位解を２つ以上の位置で算出し、記録していれば、それらのコード測位解を基に分布の中心を求めることができるためである。分布の中心は、最低２つの位置におけるコード測位解が得られれば算出できるため、車載器６２ｃが２つ以上の位置で算出されたコード測位解をサーバ６４にアップロードする構成であれば、サーバ６４は、他の車載器である車載器６２ａ，６２ｂのコード測位解を用いなくとも分布の中心を算出できる。このようにすることで、交通量の少ない道路においても、非通信エリア１１における高精度測位解を算出することができる。

（第４の実施の形態）
第３の実施の形態では、車載器は、通過した非通信エリアにおける高精度測位解を事後的に算出する。第４の実施の形態では、車載器は、通過する非通信エリアにおける高精度測位解をリアルタイムに（非通信エリアの通過中に）算出する。

図２２は、第４の実施の形態に係る測位システム７１の構成例を示した図である。図２２に示すように、測位システム７１は、車両Ａ５１〜Ａ５３に搭載される車載器７２ａ〜７２ｃと、路側機７３ａ〜７３ｃと、サーバ７４と、ＲＲＳ７５ａ〜７５ｃと、ＶＲＳ７６と、を有している。車載器７２ａ〜７２ｃのブロック構成は、図４で説明した車載器３のブロック構成と同様であり、その説明を省略する。路側機７３ａ〜７３ｃのブロック構成は、図５で説明した路側機４のブロック構成と同様であり、その説明を省略する。サーバ７４のブロック構成は、図６で説明したサーバ５のブロック構成と同様であり、その説明を省略する。

以下では、車載器７２ａ〜７２ｃを区別しない場合、車載器７２と記載する。路側機７３ａ〜７３ｃを区別しない場合、路側機７３と記載する。ＲＲＳ７５ａ〜７５ｃを区別しない場合、ＲＲＳ７５と記載する。

車載器７２および路側機７３は、ＤＳＲＣに基づいた双方向通信を行う。車載器７２は、路側機７３が形成する通信エリア内において、路側機７３と通信する。

車両Ａ５１〜Ａ５３は、ＧＮＳＳ受信機（図示せず）を搭載している。車載器７２ａ〜７２ｃの各々は、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを受信する。

図２２には、路側機７３の通信エリアが形成されていない非通信エリアＸ２１が示してある。非通信エリアＸ２１には、路側機７３ａの通信エリアを通過し、路側機７３ｂの通信エリアを通過する車両の走行経路が含まれる。また、非通信エリアＸ２１には、路側機７３ａの通信エリアを通過し、路側機７３ｃの通信エリアを通過する車両の走行経路が含まれる。車載器７２は、非通信エリアＸ２１においては、路側機７３とＤＳＲＣに基づく通信を行うことができない。

車載器７２は、ＧＮＳＳ受信データを用いて、コード測位解を算出する。車載器７２は、算出したコード測位解を、路側機７３を介して、サーバ７４に送信する。また、車載器７２は、ＧＮＳＳ受信データと、路側機７３から配信される補正情報とを用いてＲＴＫ演算を行い、高精度測位解を算出する。

サーバ７４は、車載器７２から送信されたコード測位解の分布（位置の分布）の中心を算出する。サーバ７４は、算出した中心に最も近いＲＲＳ７５またはＶＲＳ７６の補正情報を取得する。例えば、図２０の例の場合、サーバ７４は、ＲＲＳ７５ａの補正情報を取得する。言い換えれば、サーバ７４は、ＤＳＲＣ通信ができない走行経路の分布の中心付近の補正情報を取得する。サーバ７４は、取得した補正情報を、路側機７３を介して車載器７２に配信する。

以下、測位システム７１の動作例を説明する。まず、非通信エリアＸ２１におけるコード測位解のサーバ７４へのアップロードについて説明する。

図２２に示した車両Ａ５２は、路側機７３ａの通信エリアと、非通信エリアＸ２１とを通過し、路側機７３ｂの通信エリアにエリアインする。車両Ａ５２の車載器７２ｂは、非通信エリアＸ２１を走行している間、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを用いて、コード測位解を算出し、算出したコード測位解を記憶部に記憶する。すなわち、車載器７２ｂは、路側機７３ａとの通信を終了してから、路側機７３ｂと通信を開始するまでの間における走行経路のコード測位解を算出し、記憶部に記憶する。

車載器７２ｂは、路側機７３ｂの通信エリアにエリアインすると、記憶部に記憶したコード測位解を路側機７３ｂに送信する。路側機７３ｂは、車載器７２ｂから送信されたコード測位解をサーバ７４に送信する。

同様に、図２２に示した車両Ａ５３は、路側機７３ａの通信エリアと、非通信エリアＸ２１とを通過し、路側機７３ｃの通信エリアにエリアインする。車両Ａ５３の車載器７２ｃは、非通信エリアＸ２１を走行している間、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを用いて、コード測位解を算出し、算出したコード測位解を記憶部に記憶する。すなわち、車載器７２ｃは、路側機７３ａとの通信を終了してから、路側機７３ｃと通信を開始するまでの間における走行経路のコード測位解を算出し、記憶部に記憶する。

車載器７２ｃは、路側機７３ｃの通信エリアにエリアインすると、記憶部に記憶したコード測位解を路側機７３ｃに送信する。路側機７３ｃは、車載器７２ｃから送信されたコード測位解をサーバ７４に送信する。

このようにして、車載器７２ｂ，７２ｃの非通信エリアＸ２１におけるコード測位解は、サーバ７４にアップロードされる。

次に、シーケンス図を用いて、車載器７２ａにおけるＲＴＫ演算までの動作例について説明する。

図２３Ａおよび図２３Ｂは、測位システム７１の動作例を説明するシーケンス図である。以下では、車載器７２ｂは、路側機７３ａの通信エリアにエリアインし、非通信エリアＸ２１を通過して、路側機７３ｂの通信エリアにエリアインするとする。車載器７２ｂは、路側機７３ａの通信エリアにエリアインしたとき、路側機７３ａを経由して、サーバ７４から非通信エリアＸ２１における補正情報を受信する。

また、以下では、車載器７２ｃは、路側機７３ａの通信エリアにエリアインし、非通信エリアＸ２１を通過して、路側機７３ｃの通信エリアにエリアインするとする。車載器７２ｃは、路側機７３ａの通信エリアにエリアインしたとき、路側機７３ａを経由して、サーバ７４から非通信エリアＸ２１における補正情報を受信する。

図２３Ｂに示すように、車載器７２ｂは、路側機７３ａの通信エリア外か否かを判定する（Ｓ５１）。車載器７２ｂは、路側機７３ａの通信エリア外でないと判定した場合（Ｓ５１のＮｏ）、Ｓ５１の処理を繰り返す。

一方、車載器７２ｂは、路側機７３ａの通信エリア外と判定した場合（Ｓ５１のＹｅｓ）、路側機７３ａから受信した非通信エリアＸ２１における補正情報と、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データとを用いてＲＴＫ演算を行う（Ｓ５２）。つまり、車載器７２ｂは、路側機７３ａの通信エリアを出て、非通信エリアＸ２１にエリアインした場合、路側機７３ａから受信した非通信エリアＸ２１における補正情報を用いて、非通信エリアＸ２１における高精度測位解をリアルタイムに算出する。

車載器７２ｂは、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを用いて、コード測位解を算出し、記憶部に記憶する（Ｓ５３）。つまり、車載器７２ｂは、路側機７３ａの通信エリアを出て、非通信エリアＸ２１にエリアインした場合、コード測位解を算出して記憶部に記憶する。

なお、ステップＳ５２で算出された高精度測位解を、ステップＳ５３で算出されるコード測位解の代わりに記憶部に記憶しても良い。ただし、ステップＳ５２において算出される高精度測位解は、過去の時点における測位解であるため、ステップＳ５３で算出されるコード測位解の方が車載器７２ｂの最新の位置を反映している可能性が高い。したがって、車載器７２ｂが高速で移動している場合など、位置が変化し易い状況ではコード測位解を、渋滞など位置が変化しにくい状況では高精度測位解を記憶部に記憶するとしてもよい。なお、ステップＳ５２にて高精度測位解を記憶した場合、以後のステップでもコード測位解に代えて高精度測位解を用いてもよい。

車載器７２ｂは、次の路側機である路側機７３ｂの通信エリアにエリアインしたか否かを判定する（Ｓ５４）。

車載器７２ｂは、路側機７３ｂの通信エリアにエリアインしていないと判定した場合（Ｓ５４のＮｏ）、処理をＳ５２に移行する。

一方、車載器７２ｂは、路側機７３ｂの通信エリアにエリアインしたと判定した場合（Ｓ５４のＹｅｓ）、記憶部に記憶したコード測位解を路側機７３ｂに送信する（Ｓ５５）。

路側機７３ｂは、Ｓ５５にて送信されたコード測位解をサーバ７４へ送信する（Ｓ５６）。

図２３Ｂに示すように、車載器７２ｃは、路側機７３ａの通信エリア外か否かを判定する（Ｓ６１）。車載器７２ｃは、路側機７３ａの通信エリア外でないと判定した場合（Ｓ６１のＮｏ）、Ｓ６１の処理を繰り返す。

一方、車載器７２ｂは、路側機７３ａの通信エリア外と判定した場合（Ｓ６１のＹｅｓ）、路側機７３ａから受信した非通信エリアＸ２１における補正情報と、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データとを用いてＲＴＫ演算を行う（Ｓ６２）。つまり、車載器７２ｃは、路側機７３ａの通信エリアを出て、非通信エリアＸ２１にエリアインした場合、路側機７３ａから受信した非通信エリアＸ２１における補正情報を用いて、非通信エリアＸ２１における高精度測位解をリアルタイムに算出する。

車載器７２ｃは、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データを用いて、コード測位解を算出し、記憶部に記憶する（Ｓ６３）。つまり、車載器７２ｃは、路側機７３ａの通信エリアを出て、非通信エリアＸ２１にエリアインした場合、コード測位解を算出して記憶部に記憶する。

なお、ステップＳ６２で算出された高精度測位解を、ステップＳ６３で算出されるコード測位解の代わりに記憶部に記憶しても良い。ただし、ステップＳ６２において算出される高精度測位解は、過去の時点における測位解であるため、ステップＳ６３で算出されるコード測位解の方が車載器７２ｃの最新の位置を反映している可能性が高い。したがって、車載器７２ｃが高速で移動している場合など、位置が変化し易い状況ではコード測位解を、渋滞など位置が変化しにくい状況では高精度測位解を記憶部に記憶するとしてもよい。なお、ステップＳ６２にて高精度測位解を記憶した場合、以後のステップでもコード測位解に代えて高精度測位解を用いてもよい。

車載器７２ｃは、次の路側機である路側機７３ｃの通信エリアにエリアインしたか否かを判定する（Ｓ６４）。

車載器７２ｃは、路側機７３ｃの通信エリアにエリアインしていないと判定した場合（Ｓ６４のＮｏ）、処理をＳ６２に移行する。

一方、車載器７２ｃは、路側機７３ｃの通信エリアにエリアインしたと判定した場合（Ｓ６４のＹｅｓ）、記憶部に記憶したコード測位解を路側機７３ｃに送信する（Ｓ６５）。

路側機７３ｃは、Ｓ６５にて送信されたコード測位解をサーバ７４へ送信する（Ｓ６６）。

図２３Ａに示すように、サーバ７４は、他の車載器のコード測位解の分布の中心を算出する（Ｓ７１）。他の車載器のコード測位解には、図２３ＢのＳ５６，Ｓ６６にて送信された車載器７２ｂ，７２ｃのコード測位解が含まれる。

サーバ７４は、Ｓ７１にて算出した中心位置に最も近いＲＳＳ７５またはＶＳＲ７６を選択し、選択したＲＳＳ７５またはＶＳＲ７６の補正情報を路側機７３ａへ送信する（Ｓ７２）。

路側機７３ａは、Ｓ７２にて送信された補正情報を車載器７２ａへ送信する（Ｓ７３）。すなわち、路側機７３ａは、路側機７３ａの通信エリアを通過した後、非通信エリアＸ２１を通過する車載器７２ａに対し、非通信エリアＸ２１における補正情報を送信する。

車載器７２ａは、ＧＮＳＳ受信機から出力されるＧＮＳＳ受信データと、Ｓ７３にて送信された補正情報とを用いて、ＲＴＫ演算により、非通信エリアＸ２１における高精度測位解を算出する（Ｓ７４）。すなわち、車載器７２ａは、リアルタイムに非通信エリアにおける高精度測位解を算出する。

なお、図２３Ａのシーケンス図では、車載器７２ａが、路側機７３ａの通信エリアにエリアインする前の処理について説明を省略している。

以上説明したように、車載器７２ａは、路側機７３ａとの通信を終了してから路側機７３ｂ（または路側機７３ｃ）と通信を開始するまでの間における補正情報を、路側機７３ａから受信するＤＳＲＣ通信部と、前記間におけるＧＮＳＳ受信データと、補正情報とを用いて、前記間における高精度測位解を算出するプロセッサと、を備える。これにより、車載器７２ａは、非通信エリアＸ２１における、高精度測位解を算出できる。

また、サーバ７４は、車載器７２ｂ，７２ｃが衛星から受信したＧＮＳＳ受信データを用いて、路側機７３ａとの通信を終了してから路側機７３ｂ，７３ｃと通信を開始するまでの間に算出したコード測位解を、路側機７３ｂ，７３ｃを介して受信する通信部と、コード測位解に基づいて、前記間における補正情報を出力する基準局を選択するプロセッサと、選択した基準局の補正情報を、路側機７３ａを介して車載器７２ａに送信する送信部と、を備える。これにより、車載器７２ａは、非通信エリアＸ２１における、高精度測位解を算出できる。

上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例または修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。

本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡや、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

本開示は、衛星からの測位信号を用いて車両の走行経路を算出する測位システムに有用である。

１，５１，６１，７１ 測位システム
２ ＧＮＳＳ受信機
３，３ａ〜３ｃ，５２，６２ａ〜６２ｃ，７２ａ〜７２ｃ 車載器
４，５３，６３ａ〜６３ｃ，７３ａ〜７３ｃ 路側機
５，６４，７４ サーバ
６５ａ，６５ｂ，７５ａ〜７５ｃ ＲＲＳ
６６ａ，６６ｂ，７６ ＶＲＳ
Ａ１ 車両
Ａ２，Ａ３１，Ｘ１ 通信エリア
Ｘ１１，Ｘ２１ 非通信エリア

Claims (14)

1. 第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間における衛星からの測位受信データを補正するための補正情報を、前記第２の路側機から受信する受信部と、
   前記間における前記測位受信データと、前記補正情報とを用いて、前記間における測位解を算出するプロセッサと、
   を有する車載器。
2. 前記プロセッサは、前記測位受信データを用いて、前記測位解より低精度の、前記間における低精度測位解を算出し、
   前記低精度測位解を前記第２の路側機に送信する送信部、をさらに有し、
   前記補正情報は、前記低精度測位解を用いて得られる情報である、
   請求項１に記載の車載器。
3. 前記車載器は、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでに少なくとも２つの前記低精度測位解を算出し、
   前記補正情報は、前記少なくとも２つの低精度測位解を用いて得られる情報である、
   請求項２に記載の車載器。
4. 第１の車載器が衛星から受信した測位受信データを用いて、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間に算出した測位解を、前記第２の路側機を介して受信する受信部と、
   前記測位解に基づいて、前記間における前記測位受信データを補正するための補正情報を出力する基準局を選択するプロセッサと、
   前記基準局の補正情報を、前記第２の路側機を介して第２の車載器に送信する送信部と、
   を有するサーバ。
5. 前記プロセッサは、前記測位解の分布の中心を算出し、前記中心に近い前記基準局を選択する、
   請求項４に記載のサーバ。
6. 第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間における衛星からの測位受信データを補正するための補正情報を、前記第１の路側機から受信する受信部と、
   前記間における前記測位受信データと、前記補正情報とを用いて、前記間における測位解を算出するプロセッサと、
   を有する車載器。
7. 前記補正情報は、他の車載器が前記第２の路側機に送信した測位解または低精度測位解を用いて得られる情報であり、
   前記他の車載器が第２の路側機に送信した測位解または低精度測位会は前記衛星から受信した測位受信データを用いて算出される、
   請求項６に記載の車載器。
8. 前記プロセッサは、前記測位受信データを用いて、前記測位解より低精度の、前記間における低精度測位解を算出し、
   前記低精度測位解を前記第２の路側機に送信する送信部、をさらに有する、
   請求項６に記載の車載器。
9. 第１の車載器が衛星から受信した測位受信データを用いて、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間に算出した測位解を、前記第２の路側機を介して受信する受信部と、
   前記測位解に基づいて、前記間における前記測位受信データを補正するための補正情報を出力する基準局を選択するプロセッサと、
   前記基準局の補正情報を、前記第１の路側機を介して第２の車載器に送信する送信部と、
   を有するサーバ。
10. 前記プロセッサは、前記測位解の分布の中心を算出し、前記中心に近い前記基準局を選択する、
    請求項９に記載のサーバ。
11. 車載器の測位方法であって、
    第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間における衛星からの測位受信データを補正するための補正情報を、前記第２の路側機から受信し、
    前記間における前記測位受信データと、前記補正情報とを用いて、前記間における測位解を算出する、
    測位方法。
12. サーバの情報送信方法であって、
    第１の車載器が衛星から受信した測位受信データを用いて、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間に算出した測位解を、前記第２の路側機を介して受信し、
    前記測位解に基づいて、前記間における前記測位受信データを補正するための補正情報を出力する基準局を選択し、
    前記基準局の補正情報を、前記第２の路側機を介して第２の車載器に送信する、
    情報送信方法。
13. 車載器の測位方法であって、
    第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間における衛星からの測位受信データを補正するための補正情報を、前記第１の路側機から受信し、
    前記間における前記測位受信データと、前記補正情報とを用いて、前記間における測位解を算出する、
    測位方法。
14. サーバの情報送信方法であって、
    第１の車載器が衛星から受信した測位受信データを用いて、第１の路側機との通信を終了してから第２の路側機と通信を開始するまでの間に算出した測位解を、前記第２の路側機を介して受信し、
    前記測位解に基づいて、前記間における前記測位受信データを補正するための補正情報を出力する基準局を選択し、
    前記基準局の補正情報を、前記第１の路側機を介して第２の車載器に送信する、
    情報送信方法。

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