JP2021021923A - カメラ装置、制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】カメラユニットの回転直後において、鮮明な映像を得ることができない可能性を低くすることができるカメラ装置、制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】カメラ装置１は、カメラユニット３、可動ユニット、固定ユニット、回転駆動部２０４、受信部２０１及び駆動制御部２０２を備える。カメラユニット３は、オートフォーカス機能を有する。可動ユニットは、カメラユニット３を保持する。固定ユニットは、可動ユニットが回転可能となるように可動ユニットを支持する。回転駆動部２０４は、可動ユニットを回転可能とする、受信部２０１は、カメラユニットの回転に係る回転指示を指示装置７から受信する。駆動制御部２０２は、受信部２０１が受信した回転指示に応じたカメラユニット３の回転の制御を検出するすると、オートフォーカス機能が有効である場合には、オートフォーカス機能が低下するようにカメラユニット３を制御する。【選択図】図１

Description

本開示は、一般にカメラ装置、制御方法及びプログラムに関し、より詳細にはフォーカス制御を行うカメラ装置、制御方法及びプログラムに関する。

従来、カメラモジュール（カメラユニット）を回転可能とするカメラ装置が知られている（特許文献１参照）。

特許文献１では、駆動対象であるカメラモジュールを保持する可動ユニットと、互いに直交する第１軸、第２軸及び第３軸のそれぞれを中心として回転可能に可動ユニットを保持する固定ユニットと、第１軸、第２軸及び第３軸の各々を中心として可動ユニットを回転駆動させる駆動部と、を備えるカメラ装置が記載されている。

国際公開第２０１８／０５１９１８号

カメラモジュールがオートフォーカス機能を有している場合、オートフォーカス機能により自動でフォーカスを行っているときに、カメラモジュールが回転するとカメラモジュールの視点が変化するため撮像された映像が乱れる場合がある。この場合、ピントが固定されず、カメラモジュールの回転直後において鮮明な映像を得ることができない可能性がある。

本開示は上記課題に鑑みてなされ、カメラユニットの回転直後において、鮮明な映像を得ることができない可能性を低くすることができるカメラ装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係るカメラ装置は、カメラユニットと、可動ユニットと、固定ユニットと、駆動部と、受信部と、制御部と、を備える。前記カメラユニットは、レンズのフォーカスを制御するオートフォーカス機能を有する。前記可動ユニットは、前記カメラユニットを保持する。前記固定ユニットは、前記可動ユニットが回転可能となるように前記可動ユニットを支持する。前記駆動部は、前記可動ユニットを回転可能とするために、前記可動ユニットに設けられた駆動磁石、及び前記固定ユニットに前記駆動磁石と対応するように設けられたコイルを有する。前記受信部は、前記カメラユニットの回転に係る回転指示を外部から受信する。前記制御部は、前記受信部が受信した前記回転指示に応じた前記カメラユニットの回転の制御を検出し、かつ前記オートフォーカス機能が有効である場合には、前記オートフォーカス機能が低下するように前記カメラユニットを制御する。

本開示の一態様に係る制御方法は、カメラ装置に用いられる。前記カメラ装置は、カメラユニットと、可動ユニットと、固定ユニットと、駆動部と、を備える。前記カメラユニットは、レンズのフォーカスを制御するオートフォーカス機能を有する。前記可動ユニットは、前記カメラユニットを保持する。前記固定ユニットは、前記可動ユニットが回転可能となるように前記可動ユニットを支持する。前記駆動部は、前記可動ユニットを回転可能とするために、前記可動ユニットに設けられた駆動磁石、及び前記固定ユニットに前記駆動磁石と対応するように設けられたコイルを有する。前記制御方法は、受信ステップと、制御ステップと、を含む。前記受信ステップは、前記カメラユニットの回転に係る回転指示を外部から受信する。前記制御ステップは、前記受信ステップで受信した前記回転指示に応じた前記カメラユニットの回転の制御を検出し、かつ前記オートフォーカス機能が有効である場合には、前記オートフォーカス機能が低下するように前記カメラユニットを制御する。

本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、前記制御方法を実行させるためのプログラムである。

本開示によると、カメラユニットの回転直後において、鮮明な映像を得ることができない可能性を低くすることができる。

図１は、実施形態１に係るカメラ装置の構成を説明するブロック図である。 図２Ａは、同上のカメラ装置の斜視図である。図２Ｂは、同上のカメラ装置のＸ−Ｘ断面図である。 図３は、同上のカメラ装置の分解斜視図である。 図４は、同上のカメラ装置が備える可動ユニットの分解斜視図である。 図５は、同上のカメラ装置においてカメラユニットが中立状態である場合のカメラ装置を平面視したときの模式的な図である。 図６は、同上のカメラ装置についての図６に示すＸ１−Ｘ１断面図である。 図７は、同上のカメラ装置においてカメラユニットがチルティング方向に回転した場合のカメラ装置を平面視したときの模式的な図である。 図８は、同上のカメラ装置についての図７に示すＸ２−Ｘ２断面図である。 図９は、同上のカメラ装置が行う切替動作を説明する図である。 図１０は、同上のカメラ装置が行う制振動作を説明する図である。 図１１は、同上のカメラ装置がオートフォーカス機能を有効から無効、又は無効から有効に切り替えるタイミングを説明する図である。 図１２は、実施形態２に係るカメラ装置の構成を説明するブロック図である。 図１３は、同上のカメラ装置が行う切替動作を説明する図である。 図１４は、実施形態２における変形例１に係るカメラ装置の構成を説明するブロック図である。

以下に説明する各実施形態及び変形例は、本開示の一例に過ぎず、本開示は、実施形態及び変形例に限定されない。以下の実施形態及び変形例以外であっても、本開示に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（実施形態１）
以下、本実施形態に係るカメラ装置１について、図１〜図１１を用いて説明する。

（１）概要
実施形態１におけるカメラシステムは、カメラ装置１と指示装置７から構成される。カメラ装置１は、アクチュエータ２とカメラユニット３とを備え、映像を撮像する。アクチュエータ２は、カメラユニット３を回転可能に構成されている。

指示装置７は、カメラ装置１が撮像する映像をユーザが確認したい方向にカメラ装置１に対してフレーミング操作する装置である。指示装置７は、パーソナルコンピュータ（以後、ＰＣ）又は無線コントローラ等である。例えば、無線コントローラのレバー操作等により、レバーの傾きに応じたフレーミング角度を逐次指示する。無線コントローラのレバー操作等が行われない場合には、カメラ装置１に指示（回転指示）は送信されない。ここで、フレーミング角度とは、カメラユニット３の回転角度、より詳細には、後述する光軸１ａを傾ける角度量である。

アクチュエータ２は、指示装置７からの回転指示に応じてカメラユニット３を回転させる。

（２）構成
カメラ装置１は、例えば可搬型のカメラであり、図１〜図３に示すように、アクチュエータ２とカメラユニット３とを備える。

カメラユニット３は、撮像素子３ａと、撮像素子３ａの撮像面に被写体像を結像させるレンズ３ｂと、レンズ３ｂを保持するレンズ鏡筒３ｃとを含み、撮像素子３ａの撮像面に形成された映像を電気信号に変換する。またカメラユニット３には、複数のケーブルがコネクタを介して電気的に接続されている。本実施形態では、複数のケーブルは長さが同一である細線の同軸ケーブルであり、その本数は４０本である。複数のケーブル（４０本のケーブル）は、１０本ずつの４つのケーブル束１１に分けられている。なお、ケーブルの本数（４０本）は一例であって、この本数に限定する趣旨ではない。カメラユニット３は、複数のケーブルのうち少なくとも１つ以上のケーブルを用いて、撮像素子３ａが生成した電気信号を外部に設けられた画像処理回路（外部回路）に送信する。

カメラユニット３は、レンズ３ｂから入力された像を映像として出力するためのユニットであって、被写体にピントを自動で合わすオートフォーカス機能を有している。

アクチュエータ２は、図２Ａ、図３に示すように、アッパーリング４、可動ユニット１０、固定ユニット２０、脱落防止部８０及びプリント基板９０を備える。

可動ユニット１０は、カメラホルダ４０と、可動ベース部４１とを有している（図３参照）。また、固定ユニット２０は、可動ユニット１０との間に隙間を設けて可動ユニット１０を嵌め合せる。可動ユニット１０は、固定ユニット２０に対して、カメラユニット３のレンズの光軸１ａを中心に回転（ローリング）する。また、可動ユニット１０は、固定ユニット２０に対して、光軸１ａに直交する軸１ｂ及び軸１ｃのそれぞれを中心に回転する。ここで、軸１ｂ、軸１ｃは、可動ユニット１０が回転していない状態において可動ユニット１０を固定ユニット２０に嵌め合せる嵌合方向に直交している。さらに、軸１ｂ、軸１ｃは、互いに直交している。なお、可動ユニット１０の詳細な構成については後述する。カメラユニット３は、カメラホルダ４０に取り付けられている。可動ベース部４１の構成については、後述する。可動ユニット１０が回転することでカメラユニット３を回転させることができる。なお、本実施形態では、光軸１ａが軸１ｂ及び軸１ｃの双方と直交している場合に、可動ユニット１０（カメラユニット３）は中立状態であると定義する。また、軸１ｂを中心として可動ユニット１０（カメラユニット３）が回転する方向をチルティング方向と、軸１ｃを中心として可動ユニット１０（カメラユニット３）が回転する方向をパンニング方向と、それぞれ定義する。さらに、光軸１ａを中心として可動ユニット１０（カメラユニット３）が回転（ローリング）する方向をローリング方向と定義する。例えば、図５〜図８に示すように、カメラユニット３が中立状態である場合の光軸１ａと地面Ｈ１とが平行となるようにカメラ装置１は設置されているとする。この場合、チルティング方向とは、上方、下方に回転する方向であり、パンニング方向とは、地面Ｈ１と平行な方向である。また、チルティング方向に回転する場合、上方に回転した場合の角度を正の値とし、下方に回転した場合の角度を負の値とする。パンニング方向に回転する場合、カメラユニット３のレンズ３ｂを正面から見た場合（図５参照）、右方に回転した場合の角度を正の値とし、左方に回転した場合の角度を負の値とする。

固定ユニット２０は、連結部５０と本体部５１とを含んでいる（図３参照）。

連結部５０は、中央部位から４つの連結棒が延びて設けられている。４つの連結棒のそれぞれは、互いに隣り合う連結棒と略直交している。また、４つの連結棒のそれぞれは、先端部位が、中央部位よりも下方となるように湾曲している。連結部５０は、本体部５１との間に可動ベース部４１を挟み込み、本体部５１にねじ止めされる。具体的には、４つの連結棒の先端部が本体部５１にねじ止めされる。

固定ユニット２０は、可動ユニット１０を電磁駆動で回転可能とするために、一対の第１コイルユニット５２と、一対の第２コイルユニット５３とを有している（図３参照）。一対の第１コイルユニット５２は、軸１ｂを中心として可動ユニット１０を回転させ、一対の第２コイルユニット５３は、軸１ｃを中心として可動ユニット１０を回転させる。

各第１コイルユニット５２は、磁性材料で形成された第１磁気ヨーク７１０と、駆動コイル７２０，７３０と、磁気ヨークホルダ７４０，７５０とを有している（図３参照）。各第１磁気ヨーク７１０は、回転の中心点５１０を中心とする円弧形状である（図２Ｂ参照）。軸１ｂを巻方向として後述する一対の第１駆動磁石６２０がローリング方向に回転駆動するように各第１磁気ヨーク７１０に導線が巻き付けられて駆動コイル７３０が形成されている。各第１磁気ヨーク７１０に駆動コイル７３０が設けられた後、各第１磁気ヨーク７１０の両側に磁気ヨークホルダ７４０、７５０を、ねじで固定する。その後、可動ユニット１０が中立状態である場合の光軸１ａを巻方向として一対の第１駆動磁石６２０がチルティング方向に回転駆動するように各第１磁気ヨーク７１０に導線が巻き付けられて駆動コイル７２０が形成されている。そして、各第１コイルユニット５２を、カメラユニット３側から見て軸１ｃに沿って対向するように、ねじでアッパーリング４と本体部５１とに固定する（図２Ａ、図３参照）。

各第２コイルユニット５３は、磁性材料で形成された第２磁気ヨーク７１１と、駆動コイル７２１，７３１と、磁気ヨークホルダ７４１，７５１とを有している（図３参照）。各第２磁気ヨーク７１１は、第１磁気ヨーク７１０と同様に、回転の中心点５１０を中心とする円弧形状である。軸１ｃを巻方向として後述する第２駆動磁石６２１がローリング方向に回転駆動するように各第２磁気ヨーク７１１に導線が巻き付けられて駆動コイル７３１が形成されている。各第２磁気ヨーク７１１に駆動コイル７３１が設けられた後、各第２磁気ヨーク７１１の両側に磁気ヨークホルダ７４１、７５１を、ねじで固定する。その後、可動ユニット１０が中立状態である場合の光軸１ａを巻方向として一対の第２駆動磁石６２１がパンニング方向に回転駆動するように各第２磁気ヨーク７１１に導線が巻き付けられて駆動コイル７２１が形成されている。そして、各第２コイルユニット５３を、カメラユニット３側から見て軸１ｂに沿って対向するように、ねじでアッパーリング４と本体部５１とに固定する（図２Ａ、図３参照）。

カメラホルダ４０に取り付けられたカメラユニット３は、可動ベース部４１との間に連結部５０を挟み込み、可動ユニット１０に固定される。アッパーリング４は、本体部５１との間に可動ユニット１０に固定されたカメラユニット３を挟み込み、ねじで本体部５１に固定される（図３参照）。

脱落防止部８０は、非磁性である。可動ユニット１０の落下を防止するために、脱落防止部８０は、本体部５１の開口部７０６を塞ぐように本体部５１に対して連結部５０が取り付けられる面とは反対の面にねじで固定される。

プリント基板９０には、カメラユニット３のチルティング方向及びパンニング方向における回転位置を検出するための複数の磁気センサ９２（ここでは４個）が設けられている。ここで、磁気センサ９２は、例えばホール素子である。複数の磁気センサ９２は、図１に示す磁気センサ部９２０を構成する。複数の磁気センサ９２の各々は、本開示の第１検出部に相当する。プリント基板９０には、固定ユニット２０の角速度を検出するジャイロセンサ９３が設けられている。ジャイロセンサ９３は、本開示の第２検出部に相当する。プリント基板９０には、プロセッサ９４、受信部２０１及びドライバ部２０３が設けられている。プロセッサ９４は、カメラ装置１の全体を制御する。受信部２０１は、指示装置７が送信した、カメラユニット３の回転に係る指示信号（回転指示）を受信する回路である。ドライバ部２０３は、駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１に流す電流を制御するための回路である。

プロセッサ９４は、メモリに格納されているプログラムを実行することにより、図１に示す駆動制御部２０２の機能を実現する。プログラムは、ここではコンピュータのメモリに予め記録されている。なお、プログラムは、インターネット等の電気通信回線を通じて、あるいはメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。なお、駆動制御部２０２の詳細については、後述する。

本実施形態では、複数の磁気センサ９２は、プリント基板９０の上面に設けられている。ジャイロセンサ９３、プロセッサ９４、受信部２０１及びドライバ部２０３は、プリント基板９０の下面に設けられている。なお、ジャイロセンサ９３、プロセッサ９４、受信部２０１及びドライバ部２０３のうち少なくとも１つは、プリント基板９０の上面に設けられてもよい。

次に、カメラホルダ４０及び可動ベース部４１の詳細な構成について説明する。

可動ベース部４１は、遊嵌空間を有し、カメラユニット３を支持する。可動ベース部４１は、本体部６０１と、第１遊嵌部材６０２と、一対の第１磁気バックヨーク６１０と、一対の第２磁気バックヨーク６１１と、一対の第１駆動磁石６２０と、一対の第２駆動磁石６２１とを有している（図４参照）。可動ベース部４１は、さらにボトムプレート６４０と、位置検出磁石６５０とを有している（図４参照）。

本体部６０１は、円板部分と、円板部分の外周部からカメラユニット３側（上側）に突出する４つの固定部（アーム）とを有している。４つの固定部のうち２つの固定部は、軸１ｂにおいて対向し、他の２つの固定部は、軸１ｃにおいて対向している。４つの固定部は、略Ｌ字の形状である。以下、当該固定部をＬ字固定部という。４つのＬ字固定部は、一対の第１コイルユニット５２及び一対の第２コイルユニット５３と１対１に対向している。

第１遊嵌部材６０２は、テーパー形状の貫通孔を有している。第１遊嵌部材６０２は、テーパー形状の貫通孔の内周面を第１遊嵌面６７０として有している（図４参照）。第１遊嵌部材６０２は、第１遊嵌面６７０が遊嵌空間に露出するように本体部６０１の円板部分にねじで固定される。

一対の第１磁気バックヨーク６１０は、４つのＬ字固定部のうち一対の第１コイルユニット５２と対向する２つのＬ字固定部に、１対１に設けられている。一対の第１磁気バックヨーク６１０は、一対の第１コイルユニット５２と対向する２つのＬ字固定部にねじで固定される。一対の第２磁気バックヨーク６１１は、４つのＬ字固定部のうち一対の第２コイルユニット５３と対向する２つのＬ字固定部に、１対１に設けられている。一対の第２磁気バックヨーク６１１は、一対の第２コイルユニット５３と対向する２つのＬ字固定部にねじで固定される。

一対の第１駆動磁石６２０は、一対の第１磁気バックヨーク６１０に１対１に設けられ、一対の第２駆動磁石６２１は、一対の第２磁気バックヨーク６１１に１対１に設けられている。これにより、一対の第１駆動磁石６２０は、一対の第１コイルユニット５２と対向し、一対の第２駆動磁石６２１は、一対の第２コイルユニット５３と対向している。

ボトムプレート６４０は、非磁性であり、例えば真鍮で形成されている。ボトムプレート６４０は、本体部６０１において第１遊嵌部材６０２が設けられた面とは反対側の面に設けられ、可動ユニット１０（可動ベース部４１）の底部を形成する。ボトムプレート６４０は、ねじで本体部６０１に固定される。ボトムプレート６４０は、カウンタウエイトとして機能する。ボトムプレート６４０をカウンタウエイトとして機能させることで、回転の中心点５１０と、可動ユニット１０の重心とを一致させることができる。そのため、可動ユニット１０の全体に外力が加わった場合、可動ユニット１０が軸１ｂを中心に回転するモーメント及び軸１ｃを中心に回転するモーメントは小さくなる。これにより、小さな駆動力で可動ユニット１０（カメラユニット３）を中立状態に維持したり、軸１ｂ及び軸１ｃを中心に回転させたりすることができる。よって、カメラ装置１の消費電力が低減される。特に、可動ユニット１０を中立状態に維持するために必要な駆動電流をほとんどゼロにすることも可能である。

位置検出磁石６５０は、ボトムプレート６４０の露出面のうち中央部位に設けられている。

プリント基板９０に設けられた４つの磁気センサ９２は、可動ユニット１０が回転すると、可動ユニット１０の回転に応じて位置検出磁石６５０の位置が変化することで、４つの磁気センサ９２に作用する磁力が変化する。４つの磁気センサ９２は、位置検出磁石６５０の回転により作用する磁力変化を検出し、軸１ｂ、軸１ｃに対する２次元の回転角度を算出する。４つの磁気センサ９２は、軸１ｂ、１ｃを含む平面に平行にプリント基板９０に配置される。このとき、４つの磁気センサ９２のうち２つの磁気センサ９２１は、可動ユニット１０のチルティング方向における回転位置を検出するために、軸１ｃ上に配置される（図３参照）。残り２つの磁気センサ９２２は、可動ユニット１０のパンニング方向における回転位置を検出するために、軸１ｂ上に配置される（図３参照）。

連結部５０は、連結部５０の中央部分（４つの連結棒が湾曲していることにより形成された凹部）に球体である第２遊嵌部材５０１を有している（図２Ｂ、図４参照）。第２遊嵌部材５０１は、凸状球面を有する第２遊嵌面を含んでいる。球状の第２遊嵌部材５０１は、連結部５０の中央部分（凹部）に接着剤で固定されている。

連結部５０と第１遊嵌部材６０２とが結合する。具体的には、第１遊嵌部材６０２の第１遊嵌面６７０は、第２遊嵌部材５０１の第２遊嵌面と僅かな隙間を介して嵌め合せるように点または線接触する。これにより、連結部５０は、可動ユニット１０が回転可能となるように可動ユニット１０をピボット支持することができる。ここで、球状の第２遊嵌部材５０１の中心が、回転の中心点５１０となる。

脱落防止部８０は、凹部が設けられており、この凹部に位置検出磁石６５０の下部が入り込むように本体部５１に固定される。脱落防止部８０の凹部の内周面は、ボトムプレート６４０の底部との間に隙間が設けられている。脱落防止部８０の凹部の内周面及びボトムプレート６４０の底部の外周面は、互いに対向する曲面を有している。このとき、脱落防止部８０の凹部の内周面と、位置検出磁石６５０との間にも隙間が設けられている。この隙間は、ボトムプレート６４０や位置検出磁石６５０が脱落防止部８０と接触した場合であっても、第１駆動磁石６２０及び第２駆動磁石６２１の各々の磁気により第１駆動磁石６２０及び第２駆動磁石６２１の各々が元の位置に戻ることができる距離である。これにより、カメラユニット３がプリント基板９０に近づく方向に押し込まれた場合であっても、脱落を防止するとともに、一対の第１駆動磁石６２０及び一対の第２駆動磁石６２１を元の位置に戻すことができる。

なお、位置検出磁石６５０は、ボトムプレート６４０の底部の外周よりボトムプレート６４０の内側に配設されることが好ましい。

ここで、一対の第１駆動磁石６２０は、吸着用磁石として機能し、対向する第１磁気ヨーク７１０との間に第１磁気吸引力が発生する。また、一対の第２駆動磁石６２１は、吸着用磁石として機能し、対向する第２磁気ヨーク７１１との間にも第２磁気吸引力が発生する。ここで、第１磁気吸引力のベクトルの向きは、回転の中心点、第１磁気ヨーク７１０の中心位置及び第１駆動磁石６２０の中心位置を結ぶ中心線と平行になっている。第２磁気吸引力のベクトルの向きは、回転の中心点、第２磁気ヨーク７１１の中心位置及び第２駆動磁石６２１の中心位置を結ぶ中心線と平行になっている。

また、第１磁気吸引力及び第２磁気吸引力は、固定ユニット２０の第２遊嵌部材５０１の第１遊嵌部材６０２に対する垂直抗力となる。また、可動ユニット１０が中立状態である場合には、可動ユニット１０における磁気吸引力は、光軸１ａ方向の合成ベクトルとなる。第１磁気吸引力、第２磁気吸引力及び合成ベクトルにおける力のバランスは、ヤジロベエの力学構成に似ており、可動ユニット１０は安定して３軸方向に回転することができる。

本実施形態では、上述した一対の第１コイルユニット５２、一対の第２コイルユニット５３、一対の第１駆動磁石６２０及び一対の第２駆動磁石６２１が、回転駆動部２０４を構成する。

本実施形態のカメラ装置１は、一対の駆動コイル７２０と一対の駆動コイル７２１に同時に通電することで、可動ユニット１０を２次元的に回転（チルティング、パンニング）させることができる。また、カメラ装置１は、一対の駆動コイル７３０と一対の駆動コイル７３１に同時に通電することで、可動ユニット１０を光軸１ａを中心にローリングさせることもできる。

次に、カメラ装置１の機能構成について説明する。

カメラ装置１は、アクチュエータ２と、カメラユニット３と、を備える。

まず、カメラユニット３の機能構成について説明する。

カメラユニット３は、図１に示すように、制御部３０１を備える。カメラユニット３は、例えばプロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを有している。そして、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータが制御部３０１として機能する。プロセッサが実行するプログラムは、ここではマイクロコンピュータのメモリに予め記録されているが、メモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて提供されてもよい。

制御部３０１は、図１に示すように、フォーカス制御部３１１及び、フォーカス駆動部３１２を含む。フォーカス制御部３１１は、オートフォーカス機能が有効である場合には、被写体へ焦点が合うようにフォーカス機能を自動で制御する。フォーカス制御部３１１は、オートフォーカス機能が無効である場合には、ユーザの指示に基づいて被写体へ焦点が合うようにフォーカス機能を制御する。

フォーカス制御部３１１は、オートフォーカス機能を有効から無効に切り替えた場合には、切替直前のピントで一旦固定するよう、フォーカス駆動部３１２を制御する。その後、フォーカス制御部３１１は、ユーザの指示に基づいて被写体へ焦点が合うようにフォーカス機能を制御する。

フォーカス駆動部３１２は、フォーカス制御部３１１の指示に応じて、被写体へのピント合わせを行う。

次に、アクチュエータ２の機能構成について説明する。

アクチュエータ２は、上述したように、磁気センサ部９２０、ジャイロセンサ９３、受信部２０１、ドライバ部２０３及び回転駆動部２０４を備える（図１参照）。アクチュエータ２は、駆動制御部２０２を備える（図１参照）。

アクチュエータ２は、指示装置７からの指示（回転指示）に応じてカメラユニット３を回転させる場合、カメラユニット３のオートフォーカス機能を無効にする。具体的には、アクチュエータ２は、指示装置７からの回転指示に応じてカメラユニット３を、チルティング方向及びパンニング方向の少なくとも一方の方向に回転させる場合、カメラユニット３のオートフォーカス機能を無効にする。

受信部２０１は、指示装置７と無線による通信を行うための通信インタフェースを有する。なお、受信部２０１と指示装置７との間の通信は、無線による通信に限定されない。受信部２０１と指示装置７との間の通信は、有線による通信であってもよい。

本実施形態では、指示装置７が出力する指示（信号）は、上記ＰＣや無線コントローラで規格化されている信号フォーマットで生成される。指示装置７が出力する信号は、例えば、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｒｅｃｅｉｖｅｒ Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ（ＵＳＡＲＴ）の信号である。受信部２０１は、指示装置７が出力したＵＳＡＲＴ信号を、指示装置７においてレバー操作等が行われている間、逐次受信する。受信部２０１は、受信したＵＳＡＲＴ信号を、カメラ装置１で処理可能な信号フォーマットに変換し、変換後の信号を指示装置７からの回転指示として駆動制御部２０２に、ＵＳＡＲＴ信号を受信している間、逐次出力する。本実施形態では、指示装置７が出力する信号（回転指示）は、フレーミング角度に関する情報として、カメラユニット３が中立状態である場合のカメラユニット３の光軸１ａに対するカメラユニット３の傾きに係る角度情報を含む。本実施形態では、角度情報は、フレーミング量(光軸角度変更量)を含む。なお、指示装置７が出力する信号は、ＵＳＡＲＴ信号に限定されない。指示装置７が出力する信号は、指示装置７とカメラ装置１との間で通信可能な信号のフォーマットで生成された信号であればよい。

駆動制御部２０２の機能は、上述したようにプロセッサ９４がプログラムを実行することで実現される。駆動制御部２０２は、図１に示すように、指示取得部２１１、角速度算出部２１２、角度検出部２１３及び制御演算部２１４を有する。

駆動制御部２０２は、所定の記憶領域を有しており、当該所定の記憶領域に、オートフォーカスの設定状態を記憶している。例えば、駆動制御部２０２は、オートフォーカス機能が有効であるか無効であるかを表すフォーカス情報を、所定の記憶領域に記憶している。

指示取得部２１１は、指示装置７が出力した回転指示を受信部２０１を介して取得する。

角速度算出部２１２は、指示装置７から取得した回転指示に含まれるフレーミング量に基づいて、カメラユニット３（可動ユニット１０）の角速度を算出する。角速度算出部２１２は、所定の制御周期（例えば、制御帯域を１ｋＨｚとする周期）において、角速度を算出する。より詳細には、角速度算出部２１２は、指示装置７から取得した回転指示に含まれるフレーミング量を、時間（所定の制御周期）で微分して角速度を算出する。

角速度算出部２１２は、所定の記憶領域に記憶しているオートフォーカスの設定状態がオートフォーカス機能が有効であることを表している場合、算出した角速度を基に、指示装置７からの回転指示に応じたカメラユニット３（可動ユニット１０）の回転の制御を検出したか否かを判断する。

角速度算出部２１２は、指示装置７からの回転指示に応じたカメラユニット３（可動ユニット１０）の回転の制御を検出したと判断する場合、オートフォーカス機能を低下させる。具体的には、角速度算出部２１２は、オートフォーカス機能を有効から無効に切り替える指示（無効指示）を、カメラユニット３のフォーカス制御部３１１に出力する。

角速度算出部２１２は、指示装置７から取得した回転指示に含まれるフレーミング量を、回転の目標値（回転方向及び回転量（相対回転角））として制御演算部２１４に出力する。

なお、角速度算出部２１２は、指示装置７から取得した回転指示を受け取らない場合には、角速度を０とし、さらに、目標値を０とする。

角度検出部２１３は、一対の磁気センサ９２１、及び一対の磁気センサ９２２のそれぞれから、検出結果として磁束変化に応じた電圧値を取得する。角度検出部２１３は、取得した電圧値を基に、チルティング方向の角度値、及びパンニング方向の角度値をそれぞれ求める。より具体的には、角度検出部２１３は、電圧値と角度値とを対応付けたテーブルを予め記憶している。角度検出部２１３は、一対の磁気センサ９２１のそれぞれの電圧値を基に、チルティング方向の角度値を換算する。角度検出部２１３は、一対の磁気センサ９２２のそれぞれの電圧値を基に、パンニング方向の角度値を換算する。ここで、角度値は、角度の変化量である。

角度検出部２１３は、ジャイロセンサ９３が検出した角速度を、ジャイロセンサ９３から取得する。角度検出部２１３は、取得した角速度を積分演算して、角度の変化量（以下、単に「角度」という）を算出する。

角度検出部２１３は、一対の磁気センサ９２１、及び一対の磁気センサ９２２のそれぞれから得られるチルティング方向及びパンニング方法の角度値、ジャイロセンサ９３から得られる角度を基に、カメラユニット３が中立状態である場合の光軸１ａに対して、傾き検出時の光軸１ａの傾き角度（光軸角度）を算出する。角速度算出部２１２は、算出した光軸角度を制御演算部２１４に出力する。

制御演算部２１４は、カメラユニット３が外乱の影響で振動しないように制振するため制御用フィルタ(例えば、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御等)の演算を行う。ＰＩＤ制御とは、出力値と目標値との偏差、その積分及び微分によって出力値を制御する制御方法である。制御演算部２１４は、角速度算出部２１２から受け取った目標値で制振するように、角度検出部２１３が算出した光軸角度及び角速度算出部２１２から取得した目標値を基にＰＩＤ制御の演算を行う。制御演算部２１４は、演算結果を制御情報としてドライバ部２０３に出力する。ここで、演算結果には、駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１の各々に流す電流の向き及び大きさを含む。

ドライバ部２０３は、制御演算部２１４の演算結果（制御情報）に応じて、回転駆動部２０４を回転させるための電流を回転駆動部２０４の駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１に電流（制御信号）を出力する。

回転駆動部２０４は、駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１の各々に流れた電流により、一対の第１駆動磁石６２０、一対の第２駆動磁石６２１及びフレミングの法則に従って、カメラユニット３（可動ユニット１０）を回転（可動）させる。

（３）具体例
ここでは、カメラ装置１の構成について、図５〜図８に示す概略図を用いて説明する。ここでは、カメラユニット３が中立状態である場合の光軸１ａと地面Ｈ１の沿った方向とが平行となるように、カメラ装置１は設置されている。図５及び図６は、カメラユニット３が中立状態である場合を示している。図７及び図８は、カメラユニット３がチルティング方向に傾いた場合、具体的には、地面Ｈ１に対して上方に回転した場合を示している。また、本具体例では、ドライバ部２０３は、プリント基板９０の上面に設けられている。

プロセッサ９４は、レンズユニットの角度制御や、レンズユニットのフォーカス制御を行うための演算処理を行う。一対の駆動コイル７２０及びドライバ部２０３は、可動ユニット１０（カメラユニット３）をチルティング方向に回転させる。一対の駆動コイル７２１及びドライバ部２０３は、カメラユニット３（可動ユニット１０）をパンニング方向に回転させる。

磁気センサ９２はプリント基板９０の上面に設けられている（図６参照）。磁気センサ９２は、位置検出磁石６５０との間の磁束変化を検出し、その結果を電圧値として、駆動制御部２０２に出力する。

ジャイロセンサ９３は、プリント基板９０の下面に設けられている（図６参照）。ジャイロセンサ９３は、カメラ装置１の傾きを検出する。

固定ユニット２０は、球体の第２遊嵌部材５０１を有しており、第２遊嵌部材５０１を介してカメラユニット３（可動ユニット１０）を支持している（図６参照）。固定ユニット２０は、回転駆動部２０４に含まれる駆動コイル７２０を保持している。さらに、固定ユニット２０の下部には、プリント基板９０が設けられている。

可動ユニット１０は、回転駆動部２０４に含まれる第１駆動磁石６２０を保持している（図５、図６参照）。第１駆動磁石６２０は、カメラユニット３をチルティング方向に回転（可動）させるために、駆動コイル７２０と対向するように設けられている（図５、図６参照）。

可動ユニット１０は、回転駆動部２０４に含まれる第２駆動磁石６２１を保持している（図５参照）。第２駆動磁石６２１は、カメラユニット３をパンニング方向に回転（可動）させるために、駆動コイル７２１と対向するように設けられている（図５参照）。

固定ユニット２０に対して、カメラユニット３（可動ユニット１０）が回転（可動）するように、カメラ装置１は構成されている。具体的には、固定ユニット２０の第１遊嵌部材６０２と第２遊嵌部材５０１とが僅かな隙間を介して嵌め合せるように点または線接触することで、カメラユニット３（可動ユニット１０）がピボット支持される。

指示装置７からの回転指示により、カメラユニット３が中立状態である状態から、チルティング方向（例えば地面Ｈ１に対して上方）にカメラユニット３を回転した場合の状態を図７、図８に示す。ここでは、カメラユニット３の光軸１ａは、地面Ｈ１に平行な軸１ｚに対して、上方に傾いている。

この場合、カメラ装置１の受信部２０１は、カメラユニット３（可動ユニット１０）の回転に係る指示（回転指示）を指示装置７から受信する。制御演算部２１４は、指示装置７からの回転指示に含まれるフレーミング量、つまり目標値を基に、当該目標値で制振するように、ＰＩＤ制御の演算を行う。具体的には、制御演算部２１４は、目標値である角度にカメラユニット３を傾ける（回転させる）ために、駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１へ通電する電流量を算出する。ドライバ部２０３は、制御演算部２１４の演算結果に応じて、回転駆動部２０４を回転させるための電流を回転駆動部２０４の駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１に電流（制御信号）を出力する。

駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１の各々に電流が流れることにより、可動ユニット１０（カメラユニット３）は、回転指示に基づいた方向に回転する。例えば、図７、図８の示すように、地面Ｈ１に対して上方に回転する。このとき、カメラユニット３は、第２遊嵌部材５０１を中心にして回転する。

カメラユニット３（可動ユニット１０）が回転することで、位置検出磁石６５０も第２遊嵌部材５０１を中心にして回転するため、磁気センサ９２の各々が出力する電圧値が変化する。角度検出部２１３は、磁気センサ９２の各々が出力する電圧値が変化に基づいて、カメラユニット３の角度量、要は光軸１ａの角度量を検出する。これにより、カメラ装置１は、カメラユニット３が目標値である角度に傾いたか否か（回転したか否か）を確認することができる。

（４）動作
ここでは、カメラ装置１の動作について説明する。

（４−１）切替動作
まず、カメラユニット３の回転時におけるオートフォーカス機能の有効及び無効の切り替えに係る動作について、図９を用いて説明する。本実施形態では、カメラ装置１は、上述した所定の制御周期で切替動作に係る処理を繰り返し行う。

受信部２０１は、カメラユニット３（可動ユニット１０）の回転に係る指示（回転指示）を指示装置７から受信する（ステップＳ１）。

指示取得部２１１は、指示装置７が出力した回転指示を受信部２０１を介して取得する。角速度算出部２１２は、指示装置７から取得した回転指示に含まれるフレーミング量に基づいて、カメラユニット３（可動ユニット１０）の角速度を算出する（ステップＳ２）。

角速度算出部２１２は、フォーカス情報を所定の記憶領域から取得する（ステップＳ３）。

角速度算出部２１２は、フォーカス情報を基に、カメラユニット３のオートフォーカス機能が有効であるか否かを判断する（ステップＳ４）。具体的には、角速度算出部２１２は、フォーカス情報がオートフォーカス機能が有効であることを表しているか否かを判断する。

オートフォーカス機能が有効であると判断する場合（ステップＳ４における「Ｙｅｓ」）、角速度算出部２１２は、算出した角速度の平均値が第１所定値“α”の絶対値より大きいか否かを判断する（ステップＳ５）。ここで、角速度の平均値は、上述した所定の制御周期ごとに取得した角速度であって所定時間分の角速度に対する平均値である。例えば、ステップＳ２で算出した角速度を起点として過去に連続して取得した所定時間分の複数の角速度の平均値である。なお、第１所定値“α”を絶対値化しているのは、可動する角度に方向があるためである。

角速度が第１所定値“α”の絶対値より大きくない、つまり角速度が第１所定値“α”の絶対値以下であると判断する場合（ステップＳ５における「Ｎｏ」）、角速度算出部２１２は、指示装置７からの回転指示に応じたカメラユニット３（可動ユニット１０）の回転の制御を検出していないと判断する。このとき、処理は終了する。

角速度が第１所定値“α”の絶対値より大きいと判断する場合（ステップＳ５における「Ｙｅｓ」）、角速度算出部２１２は、指示装置７からの回転指示に応じたカメラユニット３（可動ユニット１０）の回転の制御を検出したと判断し、オートフォーカス機能を無効とする無効指示を、カメラユニット３のフォーカス制御部３１１に出力する（ステップＳ６）。

オートフォーカス機能が有効でない、つまり無効であると判断する場合（ステップＳ４における「Ｎｏ」）、角速度算出部２１２は、算出した角速度が第２所定値“β”の絶対値より小さいか否かを判断する（ステップＳ７）。ここで、第１所定値“α”は、第２所定値“β”より大きい値である。なお、第２所定値“β”を絶対値化しているのは、可動する角度に方向があるためである。

角速度が第２所定値“β”の絶対値より小さくない、つまり角速度が第２所定値“β”の絶対値以上であると判断する場合（ステップＳ７における「Ｎｏ」）、処理は終了する。

角速度が第２所定値“β”の絶対値より小さいと判断する場合（ステップＳ７における「Ｙｅｓ」）、角速度算出部２１２は、オートフォーカス機能を有効とする有効指示を、カメラユニット３のフォーカス制御部３１１に出力する（ステップＳ８）。

角速度算出部２１２は、ステップＳ６又はステップＳ８の実行後、フォーカス情報を更新する（ステップＳ９）。具体的には、角速度算出部２１２は、ステップＳ６で無効指示を出力すると、フォーカス情報を、オートフォーカス機能が無効である旨の内容に更新する。また、角速度算出部２１２は、ステップＳ８で有効指示を出力すると、フォーカス情報を、オートフォーカス機能が有効である旨の内容に更新する。

（４−２）制振動作
次に、目標値に基づく傾きを維持する制振動作について、図１０を用いて説明する。本実施形態では、カメラ装置１は、上述した所定の制御周期より短い周期（制振用周期）で制振動作に係る処理を繰り返し行う。制振用周期は、例えば、周波数８ｋＨｚに相当する周期である。

角度検出部２１３は、複数の磁気センサ９２及びジャイロセンサ９３の各々から、検出結果を取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、角度検出部２１３は、一対の磁気センサ９２１、及び一対の磁気センサ９２２のそれぞれから、検出結果として磁束変化に応じた電圧値を取得する。角度検出部２１３は、ジャイロセンサ９３が検出した角速度を、ジャイロセンサ９３から取得する。つまり、複数の磁気センサ９２及びジャイロセンサ９３は、制振用周期ごとに、検出結果を出力する。

角度検出部２１３は、カメラユニット３の傾き角度、つまり光軸１ａの傾き角度（光軸角度）を算出する（ステップＳ１０２）。角度検出部２１３は、複数の磁気センサ９２の各々から取得した電圧値を基に、チルティング方向の角度値、及びパンニング方向の角度値をそれぞれ求める。さらに、角度検出部２１３は、ジャイロセンサ９３から取得した角速度を積分演算して、角度を算出する。角度検出部２１３は、一対の磁気センサ９２１、及び一対の磁気センサ９２２のそれぞれから得られるチルティング方向及びパンニング方法の角度値、ジャイロセンサ９３から得られる角度を基に、カメラユニット３が中立状態である場合の光軸１ａに対して、傾き検出時の光軸１ａの傾き角度（光軸角度）を算出する。

制御演算部２１４は、指示装置７が出力した回転指示に含まれるフレーミング量を回転の目標値として角速度算出部２１２から取得する（ステップＳ１０３）。

制御演算部２１４は、カメラユニット３の傾き、つまり光軸１ａの傾きが取得した目標値となるように、制御角度を取得する（ステップＳ１０４）。具体的には、制御演算部２１４は、目標値と、ステップＳ１０２で算出した光軸角度とを基に、目標値を基準とした場合のカメラユニット３の傾き量（角度）を制御角度として取得する。

制御演算部２１４は、目標値で制振するように、取得した制御角度を基にＰＩＤ制御を行うための制御情報を生成する（ステップＳ１０５）。具体的には、制御演算部２１４は、目標値で制振するように、ＰＩＤ制御の演算を行い、演算結果を制御情報とする。

ドライバ部２０３は、回転駆動部２０４の制御を行う（ステップＳ１０６）。具体的には、ドライバ部２０３は、制御演算部２１４の演算結果に応じて、可動ユニット１０（カメラユニット３）を回転させるための電流を回転駆動部２０４の駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１に電流（制御信号）を出力する。

（５）利点
従来、遠方の動いているモニタ対象に追従しようとしたとき、カメラユニットが撮影した映像の画角内に収まる対象物であれば、当該対象物に対するオートフォーカスを継続させるような機能がある。しかし、対象物が移動している場合等においては、対象物が画角内に収まるように、ユーザが画角の方向（フレーミング）を変える必要がある。

また、カメラユニット等をドローン等に搭載している場合、上述した特許文献１のアクチュエータを用いることで、エンジンによる振動等による映像のブレは抑えられる。

しかしながら、フレーミング位置変更に伴って撮影される映像が変わることで、映像（画像）内のコントラストが大きく変化するためにオートフォーカス機能が正しく動作しない場合が生じる。この場合、フレーミング位置を変えた直後も正確にフォーカス位置を合わせることができずに、画像があたかもブレているように見えてしまうことがある。

そこで、ユーザのフレーミング動作に合わせてオートフォーカスやマニュアルフォーカスを適切に切り替えることで、ユーザにストレスを与えないようなフォーカス制御機能が必要とされていた。

そこで、本実施形態では、カメラ装置１は、指示装置７から回転に係る指示（回転指示）を受信すると、カメラユニット３が有するオートフォーカス機能を有効から無効に切り替える。オートフォーカス機能の設定の状態遷移を図１１に示す。

指示装置７から回転指示を受信しない場合には、カメラユニット３の角速度は第２所定値“β”の絶対値より小さい（時刻ｔ０〜ｔ１）。この場合、オートフォーカス機能は有効（オン状態）である。

時刻ｔ１において指示装置７から回転指示を受信した場合には、カメラユニット３の角速度の平均値は増加する。そして、カメラユニット３の角速度の平均値が第１所定値“α”の絶対値より大きくなる（時刻ｔ２）。この場合、オートフォーカス機能は有効（オン状態）から無効（オフ状態）に切り替わる。

その後、操作角速度が一定になり、更に時間が経過すると減速に切り替わる。つまり、カメラユニット３の角速度の平均値は減少し、カメラユニット３の角速度の平均値が第２所定値“β”の絶対値より小さくなる（時刻ｔ３）。この場合、オートフォーカス機能は無効（オフ状態）から有効（オン状態）に切り替わる。

さらに、時間が経過すると、時刻ｔ０〜ｔ１と同様に、次の回転に係る指示を受信するまでの間、カメラユニット３の角速度は第２所定値“β”の絶対値より小さい値となる。

本実施形態のカメラ装置１は、指示装置７から回転に係る指示を受信すると、カメラユニット３が回転している間は、オートフォーカス機能を無効とすることができる。

この構成により、カメラユニット３が回転中に撮像された不鮮明な映像に対してピント合わせを行わない。つまり、フォーカスされた位置は、回転直前の状態に固定されたままとなっている。回転直後では、フォーカスされた位置は回転直前の状態に固定されたままであるので、ピントが固定されていない状態と比較して、鮮明な映像を得ることができない可能性を低くすることができる。

また、ユーザがカメラ装置１を使用する場合、カメラユニット３が外乱の影響でぶれると、出力される画像もぶれてしまい安定した画像を得ることができない。そこで、カメラユニット３を安定した角度での制御することが必要となる。カメラユニット３の傾きを制御する必要がある。その傾きを検出するためのセンサとして、カメラ装置１のぶれの角速度を検出するためのジャイロセンサ９３と、カメラユニット３（可動ユニット１０）の傾きを検出する複数の磁気センサ９２と、を有する。これら２種類のセンサを用いることで、より精度の高いカメラユニット３の傾き角度を算出することが可能となる。

（６）変形例
以下に、変形例について列記する。なお、以下に説明する変形例は、上記実施形態と適宜組み合わせて適用可能である。

（６−１）変形例１
上記実施形態では、カメラ装置１は、指示装置７からローリング方向における回転に係る指示を受け付けた場合においても、カメラユニット３のオートフォーカス機能を無効にしてもよい。

（６−２）変形例２
上記実施形態では、カメラ装置１は、指示装置７から回転に係る指示を受け付けた場合に、カメラユニット３のオートフォーカス機能を無効とする構成としたが、この構成に限定されない。

カメラユニット３がズーム機能を有している場合には、カメラ装置１は、ズーム機能によりズームが行われている間、カメラユニット３のオートフォーカス機能を無効にしてもよい。

（６−３）変形例３
上記実施形態では、第２閾値は第１閾値より小さい値としたが、第１閾値と第２閾値とは同値であってもよい。このとき、指示装置が出力する指示はノイズを多く含む場合がある。そのため、カメラユニット３の回転制御が不安定になる可能性がある。そこで、カメラユニット３の回転制御を安定させるために、ヒステリシス特定を有する設定を行うことが好ましい。例えば、第１閾値と第２閾値とは同値とする場合、オートフォーカス機能を有効から無効に切り替え直後、又は無効から有効に切り替え直後において、インヒビット区間を設けて、ハンチングを起こさないような工夫が必要となる。

（６−４）変形例４
上記実施形態において、角速度算出部２１２は、判断結果をカメラユニット３のフォーカス制御部３１１に出力した後、フォーカス制御部３１１から判断結果に応じた動作を行った結果を取得してもよい。つまり、アクチュエータ２は、フィードバック機能を有してもよい。

角速度算出部２１２は、判断結果をカメラユニット３のフォーカス制御部３１１に出力する。例えば、角速度算出部２１２は、オートフォーカス機能を無効にする指示を判断結果をとしてフォーカス制御部３１１に出力する。または、角速度算出部２１２は、オートフォーカス機能を有効にする指示を判断結果をとしてフォーカス制御部３１１に出力する。

フォーカス制御部３１１は、角速度算出部２１２から受け取った判断結果に応じて、カメラユニット３のオートフォーカス機能を有効、又は無効にする。フォーカス制御部３１１は、オートフォーカス機能の切替結果を角速度算出部２１２に出力する。

角速度算出部２１２は、フォーカス制御部３１１から受け取った切替結果と、図９のステップＳ９で更新したフォーカス情報とを比較して、カメラユニット３のオートフォーカス機能の設定状態と、フォーカス情報が示す設定情報とが一致することを確認する。これにより、オートフォーカスの設定状態のフィードバックが行えるため、角速度算出部２１２が保持するフォーカス情報の精度をあげることができる。

（６−５）変形例５
上記実施形態では、カメラ装置１は、オートフォーカス機能を有効から無効へと切り替えることを、オートフォーカス機能を低下させる一例として説明した。しかしながら、オートフォーカス機能を低下させることは、オートフォーカス機能を有効から無効へと切り替えることに限定されない。

例えば、カメラ装置１は、指示装置７からの回転指示によりカメラユニット３を回転させる場合に、オートフォーカス機能が有効であるときには、オートフォーカス機能により処理速度を低下させてもよい。

または、カメラ装置１は、カメラユニット３を回転させる場合において、オートフォーカス機能が有効であるときには、ピントが完全に合った状態とは異なる状態となる状態（ピントが完全には合っていない状態）となるようにオートフォーカス機能を低下させてもよい。

（６−６）変形例６
上記実施形態において、カメラ装置１は、可動ユニット１０が回転可能となるように可動ユニット１０をピボット支持する構成としたが、これに限定されない。カメラ装置１は、可動ユニット１０が回転可能となるよう固定ユニット２０に指示される構造であればよい。

（６−７）変形例７
上記実施形態において、第２遊嵌部材５０１は、球体であるとしたが、これに限定されない。第２遊嵌部材５０１は、一部が球体である部分球体で構成されてもよい。

また、第２遊嵌部材５０１は固定ユニット２０に設けられ、第１遊嵌面６７０は可動ユニット１０に設けられてもよい。要は、固定ユニット２０と可動ユニット１０とのうち一方のユニットには第１遊嵌面６７０が、他方のユニットには第２遊嵌部材５０１が設けられていればよい。

（６−８）変形例８
上記実施形態において、カメラ装置１は、指示装置７から回転指示を受け付けたか否かに応じて、オートフォーカス機能有効及び無効を切り替えてもよい。

（実施形態２）
本実施形態では、ジャイロセンサがカメラユニット３に設けられ、角速度の検出にジャイロセンサの検出結果を用いる点が、実施形態１のカメラ装置１と異なる。以下、実施形態１と異なる点を中心に説明する。なお、実施形態１と同一の構成要素には、同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。

（１）構成
本実施形態のカメラ装置１Ａは、アクチュエータ２Ａと、カメラユニット３Ａとを備える。

カメラユニット３Ａは、制御部３０１と、ジャイロセンサ３０２と、を備える。

カメラユニット３Ａは、例えばプロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを有している。そして、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータが制御部３０１として機能する。プロセッサが実行するプログラムは、ここではマイクロコンピュータのメモリに予め記録されているが、メモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて提供されてもよい。

ジャイロセンサ３０２は、カメラユニット３Ａ（可動ユニット１０）の角速度を検出する。ジャイロセンサ３０２は、本開示の第２検出部に相当する。ジャイロセンサ３０２は、検出した角速度を、アクチュエータ２に出力する。具体的には、ジャイロセンサ３０２は、検出した角速度を、後述する角速度算出部２１２ａ、及び角度検出部２１３に出力する。

アクチュエータ２Ａは、磁気センサ部９２０、受信部２０１、ドライバ部２０３及び回転駆動部２０４を備える（図１２参照）。アクチュエータ２Ａは、駆動制御部２０２ａを備える（図１２参照）。

アクチュエータ２Ａが備えるプロセッサ９４は、メモリに格納されているプログラムを実行することにより、駆動制御部２０２ａの機能を実現する。プログラムは、ここではコンピュータのメモリに予め記録されている。なお、プログラムは、インターネット等の電気通信回線を通じて、あるいはメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。

駆動制御部２０２ａは、図１２に示すように、指示取得部２１１、角速度算出部２１２ａ、角度検出部２１３及び制御演算部２１４を有する。

駆動制御部２０２ａは、所定の記憶領域を有しており、当該所定の記憶領域に、オートフォーカスの設定状態を記憶している。例えば、駆動制御部２０２ａは、オートフォーカス機能が有効であるか無効であるかを表すフォーカス情報を、所定の記憶領域に記憶している。

角速度算出部２１２ａは、ジャイロセンサ３０２が検出した角速度を、ジャイロセンサ３０２から受け取る。例えば、角速度算出部２１２ａは、制振用周期ごとに、ジャイロセンサ３０２が検出した角速度をジャイロセンサ３０２から受け取る。角速度算出部２１２ａは、制振用周期ごとに取得した角速度を基に、所定の制御周期での角速度の平均を算出する。具体的には、角速度算出部２１２ａは、制振用周期ごとに取得した角速度について、時間で積分し、角度を求め、所定の制御周期での角度の合計（移動量）を算出する。

角速度算出部２１２ａは、所定の制御周期ごとに、指示装置７からの指示（回転指示）に応じたカメラユニット３（可動ユニット１０）の回転の制御を検出したか否かを判断する。例えば、角速度算出部２１２ａは、所定の記憶領域に記憶しているオートフォーカスの設定状態がオートフォーカス機能が有効であることを表している場合には、算出した移動量及び回転に係る指示の受付の有無を基に、指示装置７からの回転指示に応じたカメラユニット３（可動ユニット１０）の回転の制御を検出したか否かを判断する。指示装置７からの回転指示に応じたカメラユニット３（可動ユニット１０）の回転の制御を検出したと判断する場合、角速度算出部２１２ａは、無効指示を、カメラユニット３のフォーカス制御部３１１に出力する。

角速度算出部２１２ａは、指示装置７から取得した回転指示に含まれるフレーミング量を目標値として、制御演算部２１４に出力する。

なお、角速度算出部２１２ａは、指示装置７から取得した回転指示を受け取らない場合には、角速度を０とし、さらに、目標値を０とする。

角度検出部２１３は、一対の磁気センサ９２１、及び一対の磁気センサ９２２のそれぞれから、検出結果として磁束変化に応じた電圧値を取得する。角度検出部２１３は、一対の磁気センサ９２１のそれぞれの電圧値を基に、チルティング方向の角度値を換算する。角度検出部２１３は、一対の磁気センサ９２２のそれぞれの電圧値を基に、パンニング方向の角度値を換算する。

角度検出部２１３は、ジャイロセンサ３０２が検出した角速度を、ジャイロセンサ３０２から取得する。角度検出部２１３は、取得した角速度を積分演算して、角度を算出する。

角度検出部２１３は、一対の磁気センサ９２１、及び一対の磁気センサ９２２のそれぞれから得られるチルティング方向及びパンニング方法の角度値、ジャイロセンサ９３から得られる角度を基に、光軸１ａの傾き角度（光軸角度）を算出する。角速度算出部２１２ａは、算出した光軸角度を制御演算部２１４に出力する。

制御演算部２１４は、角度検出部２１３が算出した光軸角度及び角速度算出部２１２ａから取得した目標値を基にＰＩＤ制御の演算を行う。

（２）動作
次に、本実施形態におけるカメラ装置１Ａの動作、特にカメラユニット３Ａの回転時におけるオートフォーカス機能の有効及び無効の切り替えに係る動作について、図１３を用いて説明する。本実施形態では、カメラ装置１Ａは、上述した所定の制御周期で切替動作に係る処理を繰り返し行う。

角速度算出部２１２ａは、制振用周期ごとに、ジャイロセンサ３０２が検出した角速度を、ジャイロセンサ３０２から取得する（ステップＳ２０１）。

角速度算出部２１２ａは、フォーカス情報を所定の記憶領域から取得する（ステップＳ２０２）。

角速度算出部２１２ａは、フォーカス情報を基に、カメラユニット３のオートフォーカス機能が有効であるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。

オートフォーカス機能が有効であると判断する場合（ステップＳ２０３における「Ｙｅｓ」）、角速度算出部２１２ａは、所定の制御周期での移動量が第１閾値“ａ１”の絶対値より大きいか否かの判断、及び回転指示を受け付けているか否かの判断を行う（ステップＳ２０４）。ここで、移動量は、所定の周期で得られた角度の合計値である。角速度算出部２１２ａは、回転指示を受け付けているか否かの判断として、目標値が０であるか否かを破断する。例えば、目標値が０であると判断する場合には、角速度算出部２１２ａは、回転指示を受け付けていないと判断する。目標値が０でないと判断する場合には、角速度算出部２１２ａは、回転指示を受け付けていると判断する。なお、第１閾値“ａ１”を絶対値化しているのは、可動する角度に方向があるため、つまり移動について方向があるためである。

移動量が第１閾値“ａ１”の絶対値より大きくない、つまり移動量が第１閾値“ａ１”の絶対値以下であると判断、又は回転中でない（無回転である）と判断する場合（ステップＳ２０４における「Ｎｏ」）、角速度算出部２１２ａは、指示装置７からの回転指示に応じたカメラユニット３（可動ユニット１０）の回転の制御を検出していないと判断する。このとき、処理は終了する。

移動量が第１閾値“ａ１”の絶対値より大きいと判断、かつ回転中であると判断する場合（ステップＳ２０４における「Ｙｅｓ」）、角速度算出部２１２ａは、指示装置７からの回転指示に応じたカメラユニット３（可動ユニット１０）の回転の制御を検出したと判断し、無効指示をカメラユニット３Ａのフォーカス制御部３１１に出力する（ステップＳ２０５）。

オートフォーカス機能が有効でないと判断する場合（ステップＳ２０３における「Ｎｏ」）、角速度算出部２１２ａは、所定の制御周期での移動量が第２閾値“ａ２”の絶対値より小さいか否かの判断、及び回転中であるか否かの判断を行う（ステップＳ２０６）。なお、第２閾値“ａ２”を絶対値化しているのは、可動する角度に方向があるため、つまり移動について方向があるためである。ここで、第１閾値は、第２閾値より大きい値である。

移動量が第２閾値“ａ２”の絶対値以上であり、かつ回転中であると判断する場合（ステップＳ２０６における「Ｎｏ」）、処理は終了する。

移動量が第２閾値“ａ２”の絶対値より小さいと判断、又は回転中でない（無回転であると判断する場合（ステップＳ２０６における「Ｙｅｓ」）、角速度算出部２１２ａは、有効指示をカメラユニット３Ａのフォーカス制御部３１１に出力する（ステップＳ２０７）。

角速度算出部２１２ａは、ステップＳ２０５又はステップＳ２０７の実行後、フォーカス情報を更新する（ステップＳ２０８）。具体的には、角速度算出部２１２ａは、ステップＳ２０５で無効指示を出力すると、フォーカス情報を、オートフォーカス機能が無効である旨の内容に更新する。また、角速度算出部２１２ａは、ステップＳ２０７で有効指示を出力すると、フォーカス情報を、オートフォーカス機能が有効である旨の内容に更新する。

（３）変形例
以下に、本実施形態の変形例について説明する。

（３−１）変形例１
本変形例では、ジャイロセンサが設けられる位置は実施形態１と同じであるが、角速度の算出に磁気センサ部及びジャイロセンサの検出結果を用いる点が、実施形態２と異なる。以下、実施形態１，２と異なる点を中心に説明する。なお、実施形態１，２と同一の構成要素には、同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。

本変形例のカメラ装置１Ｂは、アクチュエータ２Ｂと、カメラユニット３とを備える。

アクチュエータ２Ｂは、磁気センサ部９２０、ジャイロセンサ９３、受信部２０１、ドライバ部２０３及び回転駆動部２０４を備える（図１４参照）。アクチュエータ２Ａは、駆動制御部２０２ｂを備える（図１４参照）。

アクチュエータ２Ｂが備えるプロセッサ９４は、メモリに格納されているプログラムを実行することにより、駆動制御部２０２ｂの機能を実現する。プログラムは、ここではコンピュータのメモリに予め記録されている。なお、プログラムは、インターネット等の電気通信回線を通じて、あるいはメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。

駆動制御部２０２ｂは、図１４に示すように、指示取得部２１１、角速度算出部２１２ｂ、角度検出部２１３及び制御演算部２１４を有する。

駆動制御部２０２ｂは、所定の記憶領域を有しており、当該所定の記憶領域に、オートフォーカスの設定状態を記憶している。例えば、駆動制御部２０２ｂは、オートフォーカス機能が有効であるか無効であるかを表すフォーカス情報を、所定の記憶領域に記憶している。

角速度算出部２１２ｂは、制振用周期ごとに、角度検出部２１３が検出したチルティング方向の角度値及びパンニング方向の角度値を取得する。角速度算出部２１２ｂは、取得した各角度値を微分演算して、チルティング方向の角速度及びパンニング方向の角速度を算出する。角速度算出部２１２ｂは、算出した制振用周期ごとの各角速度を基に、制御周期でのチルティング方向及びパンニング方向での移動量を算出する。

角速度算出部２１２ｂは、所定の制御周期ごとに、所定の記憶領域に記憶しているオートフォーカスの設定状態、算出した移動量及びカメラユニット３（可動ユニット１０）の回転の有無を基に、オートフォーカス機能の切り替えを判断する。角速度算出部２１２ｂは、判断結果を、カメラユニット３のフォーカス制御部３１１に出力する。

角速度算出部２１２ｂは、指示装置７から取得した回転指示に含まれるフレーミング量を目標値として、制御演算部２１４に出力する。なお、角速度算出部２１２ｂは、指示装置７から取得した回転指示を受け取らない場合には、角速度を０とし、さらに、目標値を０とする。

なお、本変形例において、角速度算出部２１２ｂは、角度検出部２１３が検出したチルティング方向の角度値及びパンニング方向の角度値の代わりに、角度検出部２１３が検出した光軸角度を用いて角速度を算出してもよい。

（３−２）変形例２
実施形態２では、ジャイロセンサ３０２は、カメラユニット３に設けられる構成としたが、この構成に限定されない。ジャイロセンサ３０２は、可動ユニット１０に設けられてもよい。

（その他の変形例）
上記各実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記各実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、カメラ装置１，１Ａ，１Ｂと同様の機能は、制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係るカメラ装置１，１Ａ，１Ｂの制御方法は、カメラ装置１，１Ａ，１Ｂに用いられる制御方法である。カメラ装置１，１Ａ，１Ｂは、カメラユニット３と、可動ユニット１０と、固定ユニット２０と、駆動部（回転駆動部２０４）と、を備える。カメラユニット３は、レンズ３ｂのフォーカスを制御するオートフォーカス機能を有する。可動ユニット１０は、カメラユニット３を保持する。固定ユニット２０は、可動ユニット１０が回転可能となるように可動ユニット１０を支持する。駆動部は、可動ユニット１０を回転可能とするために、可動ユニット１０に設けられた駆動磁石（第１駆動磁石６２０、第２駆動磁石６２１）、及び固定ユニット２０に駆動磁石と対応するように設けられたコイル（駆動コイル７２０，７３０，７２１，７３１）を有する。制御方法は、受信ステップと、制御ステップと、を含む。受信ステップは、カメラユニット３の回転に係る指示（回転指示）を外部から受信する。制御ステップは、受信ステップで受信した回転指示に応じたカメラユニット３の回転の制御を検出する。制御ステップは、オートフォーカス機能が有効である場合には、オートフォーカス機能が低下するようにカメラユニットを制御する。一態様に係るプログラムは、コンピュータシステムを、上述した運行支援方法として機能させるためのプログラムである。

本開示におけるカメラ装置１，１Ａ，１Ｂは、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示におけるカメラ装置１，１Ａ，１Ｂとしての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様のカメラ装置（１，１Ａ，１Ｂ）は、カメラユニット（３）と、可動ユニット（１０）と、固定ユニット（２０）と、駆動部（回転駆動部２０４）と、受信部（２０１）と、制御部（駆動制御部２０２，２０２ａ，２０２ｂ）と、を備える。カメラユニット（３）は、レンズ（３ｂ）のフォーカスを制御するオートフォーカス機能を有する。可動ユニット（１０）は、カメラユニット（３）を保持する。固定ユニット（２０）は、可動ユニット（１０）が回転可能となるように可動ユニット（１０）を支持する。駆動部は、可動ユニット（１０）を回転可能とするために、可動ユニット（１０）に設けられた駆動磁石（第１駆動磁石６２０、第２駆動磁石６２１）、及び固定ユニット（２０）に駆動磁石と対応するように設けられたコイル（駆動コイル７２０，７３０，７２１，７３１）を有する。受信部（２０１）は、カメラユニット（３）の回転に係る回転指示を外部（例えば、指示装置７）から受信する。制御部は、受信部（２０１）が受信した回転指示に応じたカメラユニット（３）の回転の制御を検出する。制御部は、オートフォーカス機能が有効である場合には、オートフォーカス機能が低下するようにカメラユニット（３）を制御する。

この構成によると、受信部（２０１）が受信した回転指示に応じた可動ユニット（１０）の回転の制御を検出した場合には、オートフォーカス機能が低下するようにカメラユニット（３）を制御する。これにより、カメラユニット（３）の回転直後において、鮮明な映像を得ることができない可能性を低くすることができる。

第２の態様のカメラ装置（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１の態様において、制御部は、受信部（２０１）が受信した回転指示に応じたカメラユニット（３）の回転の制御を検出し、かつオートフォーカス機能が有効である場合には、オートフォーカス機能が無効となるようにカメラユニット（３）を制御する。

この構成によると、受信部（２０１）が受信した回転指示に応じたカメラユニット（３）の回転の制御を検出した場合には、オートフォーカス機能を無効とするようにカメラユニット（３）を制御する。これにより、カメラユニット（３）の回転直後において、鮮明な映像を得ることができない可能性をより低くすることができる。

第３の態様のカメラ装置（１）では、第１又は第２の態様において、上記回転指示は、カメラユニット（３）が中立状態である場合のカメラユニット（３）の光軸（１ａ）に対するカメラユニット（３）の傾きに係る角度情報を含む。制御部は、角度情報を用いて角速度を算出し、算出した角速度が第１所定値より大きい場合に回転指示に応じたカメラユニット（３）の回転の制御を検出したと判断する。

この構成によると、受信部（２０１）が受信した回転指示に基づいて、可動ユニット（１０）の回転の制御を検出することができる。

第４の態様のカメラ装置（１）では、第３の態様において、制御部は、オートフォーカス機能が無効である場合において角速度が第２所定値より小さいときは、オートフォーカス機能を有効にする。

この構成によると、回転終了後にオートフォーカス機能を有効に設定するので、ユーザの操作の手間を省くことができる。

第５の態様のカメラ装置（１）では、第４の態様において、第１所定値は、第２所定値より大きい。

この構成によると、オートフォーカス機能を有効から無効、又は無効から有効に切り替える際に、ハンチングが発生する可能性を低くすることができる。具体的には、オートフォーカス機能を有効から無効、無効から有効に切り替える判断を行うための値が異なる。これにより、ユーザのフォーカス制御指示がノイジーである場合でも（ユーザのコントローラ操作が細かくぶれる場合でも）、ノイジーな操作の影響を受けないので、レンズユニットのフォーカス制御を安定させることができる。

第６の態様のカメラ装置（１Ａ）は、第１又は第２の態様において、カメラユニット（３）の回転を検出する検出部（例えば、ジャイロセンサ３０２）を、更に備える。制御部は、検出部の検出結果を基に、カメラユニット（３）の角速度を取得する。制御部は、角速度に基づくカメラユニット（３）の移動量が第１閾値より大きく、かつ回転指示を受け付けている場合に、回転指示に応じたカメラユニット（３）の回転の制御を検出したと判断する。

この構成によると、カメラユニット（３）の傾き検出結果に基づいて、上記回転指示に基づいたカメラユニット（３）の回転の制御を検出することができる。

第７の態様のカメラ装置（１Ａ）では、第６の態様において、制御部は、オートフォーカス機能が無効である場合において、移動量が第２閾値より小さいとき、又は回転指示を受け付けていないとき、オートフォーカス機能を有効にする。

この構成によると、回転終了後にオートフォーカス機能を有効に設定するので、ユーザの操作の手間を省くことができる。

第８の態様のカメラ装置（１Ａ）では、第７の態様において、第１閾値は、第２閾値より大きい。

この構成によると、オートフォーカス機能を有効から無効、又は無効から有効に切り替える際に、ハンチングが発生する可能性を低くすることができる。

第９の態様のカメラ装置（１Ａ）では、第６〜第８のいずれかの態様において、検出部は、ジャイロセンサ（３０２）である。ジャイロセンサ（３０２）は、カメラユニット（３）及び可動ユニット（１０）の少なくとも一方に備えられる。

この構成によると、カメラユニット（３）の傾きの検出の精度をより高めることができる。

第１０の態様のカメラ装置（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１〜第９のいずれかの態様において、カメラユニット（３）は、ズーム機能を更に有する。制御部は、ズーム機能が動作している場合は、オートフォーカス機能が低下するようにカメラユニット（３）を制御する。

この構成によると、ズームを行っている場合においても、鮮明な映像を得ることができない可能性をより低くすることができる。

第１１の態様のカメラ装置（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１〜第１０のいずれかの態様において、固定ユニット（２０）と可動ユニット（１０）とのうち一方のユニットには遊嵌面（例えば、第１遊嵌面６７０）が設けられている。固定ユニット（２０）と可動ユニット（１０）とのうち他方のユニットには球体又は部分球体からなる遊嵌部材（例えば、第２遊嵌部材５０１）が設けられている。遊嵌面は遊嵌部材と遊嵌することで、固定ユニット（２０）に対して可動ユニット（１０）が回転可能となる。

この構成によると、カメラユニット（３）の回転をよりスムーズに行うことができる。

第１２の態様のカメラ装置（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１〜第１１のいずれかの態様において、カメラユニット（３）が中立状態である場合のカメラユニット（３）の光軸（１ａ）と直交する基板（プリント基板９０）と、第１検出部（例えば、磁気センサ部９２０）と、第２検出部（例えば、ジャイロセンサ９３）と、ドライバ部（２０３）と、を更に備える。第１検出部は、基板に設けられ、可動ユニット（１０）の傾きを検出する。第２検出部は、固定ユニット（２０）の角速度、又はカメラユニット（３）の角速度を検出する。ドライバ部（２０３）は、可動ユニット（１０）の回転を制御する。

この構成によると、カメラユニット（３）の傾きの検出の精度を高めることができる。

第１３の態様の制御方法は、カメラ装置（１，１Ａ，１Ｂ）に用いられる。カメラ装置（１）は、カメラユニット（３）と、可動ユニット（１０）と、固定ユニット（２０）と、駆動部（回転駆動部２０４）と、を備える。カメラユニット（３）は、レンズ（３ｂ）のフォーカスを制御するオートフォーカス機能を有する。可動ユニット（１０）は、カメラユニット（３）を保持する。固定ユニット（２０）は、可動ユニット（１０）が回転可能となるように可動ユニット（１０）を支持する。駆動部は、可動ユニット（１０）を回転可能とするために、可動ユニット（１０）に設けられた駆動磁石（第１駆動磁石６２０、第２駆動磁石６２１）、及び固定ユニット（２０）に駆動磁石と対応するように設けられたコイル（駆動コイル７２０，７３０，７２１，７３１）を有する。制御方法は、受信ステップと、制御ステップと、を含む。受信ステップは、カメラユニット（３）の回転に係る回転指示を外部（例えば、指示装置７）から受信する。制御ステップは、受信ステップで受信した回転指示に応じたカメラユニット（３）の回転の制御を検出する。制御ステップは、オートフォーカス機能が有効である場合には、オートフォーカス機能が低下するようにカメラユニット（３）を制御する。

この制御方法によると、カメラユニット（３）の回転直後において、鮮明な映像を得ることができない可能性を低くすることができる。

第１４の態様のプログラムは、コンピュータに、第１３の態様の制御方法を実行させるためのプログラムである。

このプログラムによると、カメラユニット（３）の回転直後において、鮮明な映像を得ることができない可能性を低くすることができる。

１，１Ａ，１Ｂ カメラ装置
２ アクチュエータ
３ カメラユニット
３ｂ レンズ
７ 指示装置
１０ 可動ユニット
２０ 固定ユニット
９０ プリント基板（基板）
９３，３０２ ジャイロセンサ
９４ プロセッサ
２０３ ドライバ部
２０４ 回転駆動部（駆動部）
２０１ 受信部
２０２，２０２ａ，２０２ｂ 駆動制御部（制御部）
５０１ 第２遊嵌部材
６０２ 第１遊嵌部材
６２０ 第１駆動磁石（駆動磁石）
６２１ 第２駆動磁石（駆動磁石）
６７０ 第１遊嵌面
７２０，７２１，７３０，７３１ 駆動コイル
９２０ 磁気センサ部
１ａ 光軸

Claims (14)

1. レンズのフォーカスを制御するオートフォーカス機能を有するカメラユニットと、
   前記カメラユニットを保持する可動ユニットと、
   前記可動ユニットが回転可能となるように前記可動ユニットを支持する固定ユニットと、
   前記可動ユニットを回転可能とするために、前記可動ユニットに設けられた駆動磁石、及び前記固定ユニットに前記駆動磁石と対応するように設けられたコイルを有する駆動部と、
   前記可動ユニットの回転に係る回転指示を外部から受信する受信部と、
   制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記受信部が受信した前記回転指示に応じた前記カメラユニットの回転の制御を検出し、かつ前記オートフォーカス機能が有効である場合には、前記オートフォーカス機能が低下するように前記カメラユニットを制御する、
   カメラ装置。
2. 前記制御部は、前記受信部が受信した前記回転指示に応じた前記カメラユニットの回転の制御を検出し、かつ前記オートフォーカス機能が有効である場合には、前記オートフォーカス機能が無効となるように前記カメラユニットを制御する、
   請求項１に記載のカメラ装置。
3. 前記回転指示は、前記カメラユニットが中立状態である場合の前記カメラユニットの光軸に対する前記カメラユニットの傾きに係る角度情報を含み、
   前記制御部は、前記角度情報を用いて角速度を算出し、算出した前記角速度が第１所定値より大きい場合に前記回転指示に応じた前記カメラユニットの回転の制御を検出したと判断する、
   請求項１又は２に記載のカメラ装置。
4. 前記制御部は、前記オートフォーカス機能が無効である場合において前記角速度が第２所定値より小さいときは、前記オートフォーカス機能を有効にする、
   請求項３に記載のカメラ装置。
5. 前記第１所定値は、前記第２所定値より大きい、
   請求項４に記載のカメラ装置。
6. 前記カメラユニットの回転を検出する検出部を、更に備え、
   前記制御部は、
   前記検出部の検出結果を基に、前記カメラユニットの角速度を取得し、
   前記角速度に基づく前記カメラユニットの移動量が第１閾値より大きく、かつ前記回転指示を受け付けている場合に、前記回転指示に応じた前記カメラユニットの回転の制御を検出したと判断する、
   請求項１又は２に記載のカメラ装置。
7. 前記制御部は、前記オートフォーカス機能が無効である場合において、前記移動量が第２閾値より小さいとき、又は前記回転指示を受け付けていないとき、前記オートフォーカス機能を有効にする、
   請求項６に記載のカメラ装置。
8. 前記第１閾値は、前記第２閾値より大きい、
   請求項７に記載のカメラ装置。
9. 前記検出部は、ジャイロセンサであり、
   前記ジャイロセンサは、前記カメラユニット及び前記可動ユニットの少なくとも一方に備えられる、
   請求項６〜８のいずれか一項に記載のカメラ装置。
10. 前記カメラユニットは、ズーム機能を更に有し、
    前記制御部は、前記ズーム機能が動作している場合は、前記オートフォーカス機能が低下するように前記カメラユニットを制御する、
    請求項１〜９のいずれか一項に記載のカメラ装置。
11. 前記固定ユニットと前記可動ユニットとのうち一方のユニットには遊嵌面が設けられ、
    前記固定ユニットと前記可動ユニットとのうち他方のユニットには球体、又は部分球体からなる遊嵌部材が設けられ、
    前記遊嵌面は前記遊嵌部材と遊嵌することで、前記固定ユニットに対して前記可動ユニットが回転可能となる、
    請求項１〜１０のいずれか一項に記載のカメラ装置。
12. 前記カメラユニットが中立状態である場合の前記カメラユニットの光軸と直交する基板と、
    前記基板に設けられ、前記可動ユニットの傾きを検出する第１検出部と、
    前記固定ユニットの角速度、又は前記カメラユニットの角速度を検出する第２検出部と、
    前記可動ユニットの回転を制御するドライバ部と、を更に備える、
    請求項１〜１１のいずれか一項に記載のカメラ装置。
13. レンズのフォーカスを制御するオートフォーカス機能を有するカメラユニットと、前記カメラユニットを保持する可動ユニットと、前記可動ユニットが回転可能となるように前記可動ユニットを支持する固定ユニットと、前記可動ユニットを回転可能とするために、前記可動ユニットに設けられた駆動磁石、及び前記固定ユニットに前記駆動磁石と対応するように設けられたコイルを有する駆動部と、を備えるカメラ装置に用いられる制御方法であって、
    前記カメラユニットの回転に係る回転指示を外部から受信する受信ステップと、
    前記受信ステップで受信した前記回転指示に応じた前記カメラユニットの回転の制御を検出し、かつ前記オートフォーカス機能が有効である場合には、前記オートフォーカス機能が低下するように前記カメラユニットを制御する制御ステップと、を含む、
    制御方法。
14. コンピュータに、請求項１３に記載の制御方法を実行させるためのプログラム。

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