JP2021020611A - Cylinder carrying carriage and automatic carrying system - Google Patents

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明之 野口
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Abstract

To provide a carrying carriage capable of easily carrying-along, carrying-out, and carrying-in heavy objects.SOLUTION: A carrying carriage 2 for carrying a heavy object B comprises: a vehicle body 12 provided with a mount part 11 mounted with the heavy object B; wheels 13 supporting the vehicle body 12 in a freely travelable manner; a slide support mechanism 15 disposed in the mount part 11 and supporting the heavy object B in a slidable manner; and a carrying-in/out robot 20 automatically carrying-in/out the heavy object B between the mount part 11 and a loading/unloading destination 3 of the heavy object B, sliding the heavy object B via the slide support mechanism 15.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、搬送用台車及び自動搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport carriage and an automatic transport system.

例えば、シリンダキャビネットは、各種ガスを供給するための設備として広く用いられている（例えば、下記特許文献１を参照。）。シリンダキャビネットでは、扉を開閉し、その内側の格納スペースに一対のガスボンベを並立した状態で格納している。シリンダキャビネットでは、何れか一方のガスボンベからガスを供給している間に、何れか他方のガスボンベを交換することで、ガスの供給を中断することなく行うことが可能となっている。 For example, a cylinder cabinet is widely used as equipment for supplying various gases (see, for example, Patent Document 1 below). In the cylinder cabinet, the door is opened and closed, and a pair of gas cylinders are stored side by side in the storage space inside the door. In the cylinder cabinet, by exchanging one of the gas cylinders while supplying gas from one of the gas cylinders, it is possible to perform the gas supply without interruption.

ところで、上述したガスボンベの交換作業では、ボンベ搬送用台車を用いて、ガスボンベの搬送を行うと共に、ボンベ搬送用台車とシリンダキャビネットとの間で、ガスボンベの搬出及び搬入（入れ替え）が行われる。 By the way, in the gas cylinder replacement work described above, the gas cylinder is transported by using the cylinder transport carriage, and the gas cylinder is carried in and out (replaced) between the cylinder transport carriage and the cylinder cabinet.

しかしながら、このようなガスボンベの交換作業は、作業者が重量物であるガスボンベを抱え上げて行う必要があり、非常に危険で且つ重労働である。さらに、ガスボンベの交換作業は、シリンダキャビネットの狭い格納スペースに対してガスボンベの搬出及び搬入を行わなければならず、作業性も悪かった。 However, such a gas cylinder replacement work is extremely dangerous and heavy labor because the worker needs to hold up a heavy gas cylinder. Further, in the replacement work of the gas cylinder, the gas cylinder had to be carried in and out to the narrow storage space of the cylinder cabinet, and the workability was also poor.

そこで、下記特許文献１に記載の発明では、ガスボンベの交換作業を容易にするため、ガスボンベに搬送用アダプタを装着し、この搬送用アダプタを介してボンベ搬送用台車とシリンダキャビネットとの間でガスボンベの搬出及び搬入を容易に行うことが提案されている。 Therefore, in the invention described in Patent Document 1 below, in order to facilitate the replacement work of the gas cylinder, a transport adapter is attached to the gas cylinder, and the gas cylinder is placed between the cylinder transport carriage and the cylinder cabinet via the transport adapter. It has been proposed that the dolly be carried out and carried in easily.

特開２００１−１０６０８６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-106806

しかしながら、上述した搬送用アダプタをガスボンベに装着する場合、全てのガスボンベに搬送用アダプタを装着する必要がある。その場合、非常に高コストとなる。また、上述した搬送用アダプタをガスボンベに装着した場合でも、ボンベ搬送用台車とシリンダキャビネットとの間で行われるガスボンベの搬出及び搬入作業には、人手が必要となっている。 However, when the above-mentioned transport adapter is attached to a gas cylinder, it is necessary to attach the transport adapter to all the gas cylinders. In that case, the cost is very high. Further, even when the above-mentioned transport adapter is attached to the gas cylinder, manpower is required to carry out and carry in the gas cylinder between the cylinder transport carriage and the cylinder cabinet.

本発明は、このような従来の事情に鑑みて提案されたものであり、重量物の搬送、搬出、搬入を容易に行うことができる搬送用台車、並びに、そのような搬送用台車を好適に用いることができる自動搬送システムを提供することを目的とする。 The present invention has been proposed in view of such conventional circumstances, and preferably a transport trolley capable of easily transporting, carrying out, and carrying in a heavy object, and such a transport trolley. It is an object of the present invention to provide an automatic transport system that can be used.

上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
〔１〕 重量物を搬送する搬送用台車であって、
前記重量物を載置する載置部が設けられた車体と、
前記車体を走行自在に支持する車輪と、
前記載置部に設けられて、前記重量物をスライド自在に支持するスライド支持機構と、
前記スライド支持機構により前記重量物をスライドさせながら、前記載置部と前記重量物の搬出入先との間で、前記重量物の搬出及び搬入を自動で行う搬出入用ロボットとを備えることを特徴とする搬送用台車。
〔２〕 前記搬出入用ロボットは、前記重量物を保持する保持機構と、前記保持機構により保持された前記重量物を前記車体の前後方向にスライド駆動するスライド駆動機構とを有することを特徴とする前記〔１〕に記載の搬送用台車。
〔３〕 前記載置部は、前記車体の側面の一部を切り欠くように設けられた凹部の内側に設けられていることを特徴とする前記〔１〕又は〔２〕に記載の搬送用台車。
〔４〕 前記載置部は、前記車体の背面側に位置することを特徴とする前記〔１〕〜〔３〕の何れか一項に記載の搬送用台車。
〔５〕 前記スライド機構は、前記載置部の前後方向に並んで設けられた複数のローラにより構成されていることを特徴とする前記〔１〕〜〔４〕の何れか一項に記載の搬送用台車。
〔６〕 前記載置部に載置された前記重量物の高さを調整する高さ調整機構を備えることを特徴とする前記〔１〕〜〔５〕の何れか一項に記載の搬送用台車。
〔７〕 前記車輪を回転駆動する回転駆動機構を備え、
前記重量物の搬送を自走で行うことを特徴とする前記〔１〕〜〔６〕の何れか一項に記載の搬送用台車。
〔８〕 重量物の搬送を自動で行う自動搬送システムであって、
前記〔７〕に記載の搬送用台車を備えることを特徴とする自動搬送システム。
〔９〕 前記重量物として、ガスボンベを搬送することを特徴とする前記〔８〕に記載の自動搬送システム。
〔１０〕 前記ガスボンベを格納するシリンダキャビネットを備え、
前記搬送用台車は、前記シリンダキャビネットとの間で前記ガスボンベの搬出及び搬入を行うことを特徴とする前記〔９〕に記載の自動搬送システム。 In order to achieve the above object, the present invention provides the following means.
[1] A transport trolley for transporting heavy objects.
A vehicle body provided with a mounting portion on which the heavy object is mounted, and
Wheels that freely support the vehicle body and
A slide support mechanism provided in the above-mentioned resting portion to slidably support the heavy object, and
It is provided with a loading / unloading robot that automatically carries in / out the heavy object between the above-mentioned placing portion and the loading / unloading destination of the heavy object while sliding the heavy object by the slide support mechanism. A characteristic transport trolley.
[2] The loading / unloading robot is characterized by having a holding mechanism for holding the heavy object and a slide drive mechanism for sliding the heavy object held by the holding mechanism in the front-rear direction of the vehicle body. The transport trolley according to the above [1].
[3] The transport portion according to the above [1] or [2], wherein the above-described mounting portion is provided inside a recess provided so as to cut out a part of a side surface of the vehicle body. The dolly.
[4] The transport carriage according to any one of the above [1] to [3], wherein the above-mentioned resting portion is located on the back side of the vehicle body.
[5] The item according to any one of the above [1] to [4], wherein the slide mechanism is composed of a plurality of rollers provided side by side in the front-rear direction of the above-mentioned mounting portion. Transport trolley.
[6] The transport device according to any one of the above [1] to [5], which comprises a height adjusting mechanism for adjusting the height of the heavy object placed on the above-mentioned resting portion. Cart.
[7] A rotary drive mechanism for rotationally driving the wheels is provided.
The transport trolley according to any one of the above [1] to [6], wherein the heavy object is self-propelled.
[8] An automatic transport system that automatically transports heavy objects.
An automatic transport system including the transport cart according to the above [7].
[9] The automatic transfer system according to the above [8], wherein a gas cylinder is conveyed as the heavy object.
[10] A cylinder cabinet for storing the gas cylinder is provided.
The automatic transport system according to the above [9], wherein the transport carriage carries in and out the gas cylinder to and from the cylinder cabinet.

以上のように、本発明によれば、重量物の搬送、搬出、搬入を容易に行うことができる搬送用台車、並びに、そのような搬送用台車を好適に用いることができる自動搬送システムを提供することが可能である。 As described above, according to the present invention, there is provided a transport trolley capable of easily transporting, carrying out, and carrying in a heavy object, and an automatic transport system capable of preferably using such a transport trolley. It is possible to do.

本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the automatic transfer system which concerns on one Embodiment of this invention. 図１に示す自動搬送システムが備えるボンベ搬送用台車とシリンダキャビネットとの間でガスボンベを搬出又は搬入する状態を示す上面図である。FIG. 5 is a top view showing a state in which a gas cylinder is carried in and out between a cylinder for carrying a cylinder and a cylinder cabinet provided in the automatic transport system shown in FIG. ボンベ搬送用台車の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the appearance of the cylinder transport carriage. 図３に示すボンベ搬送用台車の透視斜視図である。It is a perspective perspective view of the cylinder transport carriage shown in FIG. 図３に示すボンベ搬送用台車の側面図である。It is a side view of the cylinder transport carriage shown in FIG. 図３に示すボンベ搬送用台車の上面図である。It is a top view of the cylinder transport carriage shown in FIG. 図３に示すボンベ搬送用台車の下面図である。It is a bottom view of the cylinder transport carriage shown in FIG. 図３に示すボンベ搬送用台車の正面図である。It is a front view of the cylinder transport carriage shown in FIG. 図３に示すボンベ搬送用台車の背面図である。It is a rear view of the cylinder transport carriage shown in FIG. 図３に示すボンベ搬送用台車が備える搬出入用ロボットの動作を説明する斜視図である。It is a perspective view explaining the operation of the loading / unloading robot included in the cylinder transporting carriage shown in FIG. 本発明を適用した別のボンベ搬送用台車の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the appearance of another cylinder transport carriage to which this invention is applied.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
（自動搬送システム）
先ず、本発明の一実施形態として、例えば図１及び図２に示す自動搬送システム１について説明する。
なお、図１は、自動搬送システム１の構成を示す側面図である。図２は、自動搬送システム１が備えるボンベ搬送用台車２とシリンダキャビネット３との間でガスボンベＢを搬出又は搬入する状態を示す上面図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
(Automatic transfer system)
First, as an embodiment of the present invention, for example, the automatic transfer system 1 shown in FIGS. 1 and 2 will be described.
Note that FIG. 1 is a side view showing the configuration of the automatic transfer system 1. FIG. 2 is a top view showing a state in which the gas cylinder B is carried in and out between the cylinder transport carriage 2 and the cylinder cabinet 3 included in the automatic transport system 1.

本実施形態の自動搬送システム１は、図１及び図２に示すように、重量物であるガスボンベＢの搬送を自動で行うシステムとして、ガスボンベＢ内に充填されたガスを半導体製造装置に供給する設備に適用したものである。 As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic transport system 1 of the present embodiment supplies the gas filled in the gas cylinder B to the semiconductor manufacturing apparatus as a system that automatically transports the heavy gas cylinder B. It is applied to the equipment.

具体的に、この自動搬送システム１は、ガスボンベＢを自走で搬送するボンベ搬送用台車２と、ガスボンベＢの搬出入先となるシリンダキャビネット３とを備えている。 Specifically, the automatic transport system 1 includes a cylinder transport cart 2 that self-propells the gas cylinder B, and a cylinder cabinet 3 that serves as a loading / unloading destination for the gas cylinder B.

シリンダキャビネット３は、ガスボンベＢ内に充填されたガスを半導体製造装置に供給する設備として、フロアＦの上に設置されている。シリンダキャビネット３は、全体として略直方体状を為すと共に、正面側に左右一対の扉３ａを有している。 The cylinder cabinet 3 is installed on the floor F as a facility for supplying the gas filled in the gas cylinder B to the semiconductor manufacturing apparatus. The cylinder cabinet 3 has a substantially rectangular parallelepiped shape as a whole, and has a pair of left and right doors 3a on the front side.

シリンダキャビネット３では、扉３ａを開閉し、その内側の格納スペースＳに一対のガスボンベＢを幅方向に並立した状態で格納している。また、シリンダキャビネット３では、何れか一方のガスボンベＢからガスを供給している間に、何れか他方のガスボンベＢを交換することで、ガスの供給を中断することなく行うことが可能となっている。 In the cylinder cabinet 3, the door 3a is opened and closed, and a pair of gas cylinders B are stored side by side in the width direction in the storage space S inside the door 3a. Further, in the cylinder cabinet 3, by exchanging one of the gas cylinders B while supplying gas from one of the gas cylinders B, the gas supply can be performed without interruption. There is.

また、格納スペースＳの底部には、一対のガスボンベＢが各々載置される一対のフリーローラ４が設けられている。フリーローラ４は、格納スペースＳの前後方向に並んで設けられた複数のローラ４ａと、複数のローラ４ａを回転自在に支持するフレーム４ｂとを有している。これにより、フリーローラ４の上に載置されたガスボンベＢを起立した状態のまま、複数のローラ４ａを介して格納スペースＳの前後方向にスライドさせることが可能となっている。 Further, at the bottom of the storage space S, a pair of free rollers 4 on which a pair of gas cylinders B are placed are provided. The free roller 4 has a plurality of rollers 4a provided side by side in the front-rear direction of the storage space S, and a frame 4b that rotatably supports the plurality of rollers 4a. As a result, the gas cylinder B placed on the free roller 4 can be slid in the front-rear direction of the storage space S via the plurality of rollers 4a while the gas cylinder B is standing upright.

なお、シリンダキャビネット３には、それ以外にも、例えば、ガスボンベＢと接続される配管や、弁の開閉や圧力の監視、ガス漏れの監視等を行うための機器を収納した制御ボックス、半導体製造装置等に接続するための配管を収納した配管用ボックス（何れも図示せず。）などが設けられている。 In addition to the cylinder cabinet 3, the cylinder cabinet 3 also includes, for example, a pipe connected to the gas cylinder B, a control box containing equipment for opening / closing valves, monitoring pressure, monitoring gas leaks, and the like, and manufacturing semiconductors. A piping box (none of which is shown) containing piping for connecting to a device or the like is provided.

（ボンベ搬送用台車）
次に、上記ボンベ搬送用台車２について、図３〜図１０を参照しながら説明する。
なお、図３は、ボンベ搬送用台車２の外観を示す斜視図である。図４は、ボンベ搬送用台車２の透視斜視図である。図５は、ボンベ搬送用台車２の側面図である。図６は、ボンベ搬送用台車２の上面図である。図７は、ボンベ搬送用台車２の下面図である。図８は、ボンベ搬送用台車２の正面図である。図９は、ボンベ搬送用台車２の背面図である。図１０は、ボンベ搬送用台車２が備える搬出入用ロボット２０の動作を説明する斜視図である。 (Cylinder transport trolley)
Next, the cylinder transport carriage 2 will be described with reference to FIGS. 3 to 10.
Note that FIG. 3 is a perspective view showing the appearance of the cylinder transport carriage 2. FIG. 4 is a perspective perspective view of the cylinder transport carriage 2. FIG. 5 is a side view of the cylinder transport carriage 2. FIG. 6 is a top view of the cylinder transport carriage 2. FIG. 7 is a bottom view of the cylinder transport carriage 2. FIG. 8 is a front view of the cylinder transport carriage 2. FIG. 9 is a rear view of the cylinder transport carriage 2. FIG. 10 is a perspective view illustrating the operation of the loading / unloading robot 20 included in the cylinder transport trolley 2.

本実施形態のボンベ搬送用台車２は、図３〜図９に示すように、ガスボンベＢの搬送を自走で行う搬送車両１０と、ガスボンベＢの搬出及び搬入を自動で行う搬出入用ロボット２０とを備えている。 As shown in FIGS. 3 to 9, the cylinder transport trolley 2 of the present embodiment includes a transport vehicle 10 that self-propells the gas cylinder B, and a carry-in / out robot 20 that automatically carries in and out the gas cylinder B. And have.

搬送車両１０は、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）と呼ばれる無人搬送車であり、自動運転によりガスボンベＢの搬送を行うものである。具体的に、この搬送車両１０は、ガスボンベＢを載置する載置部１１が設けられた車体１２と、車体１２を走行自在に支持する複数（本実施形態では６つ）の車輪１３とを有している。 The guided vehicle 10 is an automatic guided vehicle called an AGV (Automated Guided Vehicle), which transports the gas cylinder B by automatic operation. Specifically, the transport vehicle 10 includes a vehicle body 12 provided with a mounting portion 11 on which the gas cylinder B is mounted, and a plurality of wheels 13 (six in the present embodiment) that rotatably support the vehicle body 12. Have.

車体１２は、ガスボンベＢよりも幅広であり、幅方向よりも前後方向に長く、ガスボンベＢの１／２程度の高さで、全体として略直方体状を為している。載置部１１は、車体１２の背面側に位置している。車体１２の背面には、車体１２の側面の一部を上下方向に切り欠くように凹部１４が設けられている。載置部１１は、この凹部１４の内側に設けられている。 The vehicle body 12 is wider than the gas cylinder B, is longer in the front-rear direction than the width direction, is about half the height of the gas cylinder B, and has a substantially rectangular parallelepiped shape as a whole. The mounting portion 11 is located on the back side of the vehicle body 12. A recess 14 is provided on the back surface of the vehicle body 12 so as to cut out a part of the side surface of the vehicle body 12 in the vertical direction. The mounting portion 11 is provided inside the recess 14.

載置部１１には、ガスボンベＢを前後方向にスライド自在に支持するスライド支持機構１５が設けられている。スライド支持機構１５は、フリーローラからなり、載置部１１の前後方向に並んで設けられた複数のローラ１５ａと、複数のローラ１５ａを回転自在に支持するフレーム１５ｂとを有している。これにより、スライド支持機構１５の上に載置されたガスボンベＢを起立した状態のまま、複数のローラ１５ａを介して載置部１１の前後方向にスライドさせることが可能となっている。 The mounting portion 11 is provided with a slide support mechanism 15 that slidably supports the gas cylinder B in the front-rear direction. The slide support mechanism 15 is composed of free rollers, and has a plurality of rollers 15a provided side by side in the front-rear direction of the mounting portion 11 and a frame 15b that rotatably supports the plurality of rollers 15a. As a result, the gas cylinder B mounted on the slide support mechanism 15 can be slid in the front-rear direction of the mounting portion 11 via the plurality of rollers 15a while the gas cylinder B is standing upright.

なお、スライド支持機構１５については、このようなフリーローラからなるものに必ずしも限定されるものではなく、例えばベルトコンベアなどを用いることも可能である。 The slide support mechanism 15 is not necessarily limited to such a free roller, and for example, a belt conveyor or the like can be used.

また、搬送車両１０は、上述したシリンダキャビネット３側に設けられたフリーローラ４の高さに合わせて、載置部１１側に設けられたフリーローラ（スライド支持機構１５）の高さを調整する高さ調整機構を備えた構成であってもよい。 Further, the transport vehicle 10 adjusts the height of the free roller (slide support mechanism 15) provided on the mounting portion 11 side according to the height of the free roller 4 provided on the cylinder cabinet 3 side described above. It may be configured to include a height adjustment mechanism.

さらに、搬送車両１０では、このような高さ調整機構の他にも、載置部１１側に設けられたフリーローラ（スライド支持機構１５）の前後方向の位置や、前後左右の傾きなどを調整する機構を設けた構成としてもよい。 Further, in the transport vehicle 10, in addition to such a height adjusting mechanism, the position of the free roller (slide support mechanism 15) provided on the mounting portion 11 side in the front-rear direction, the inclination in the front-back and left-right directions, and the like are adjusted. It may be configured to provide a mechanism for this.

なお、車体１２には、それ以外にも、非常時に搬送車両１０を停止させる非常停止ボタン１６ａや、各種の表示を行う表示機器１６ｂ、各種の操作を行う操作スイッチ１６ｃ、外部との通信を行うアンテナ１６ｄなどが設けられている。 In addition to the above, the vehicle body 12 also has an emergency stop button 16a for stopping the transport vehicle 10 in an emergency, a display device 16b for performing various displays, an operation switch 16c for performing various operations, and communication with the outside. An antenna 16d or the like is provided.

複数の車輪１３は、車体１２の下面に回転自在に取り付けられている。このうち、車体１２の四隅には、旋回自在に取り付けられた４つのキャスター車輪１２ａが設けられている。一方、車体１２の中央には、モータなどの回転駆動機構（図示せず。）を介して回転駆動される２つの駆動車輪１２ｂが幅方向に並んで設けられている。 The plurality of wheels 13 are rotatably attached to the lower surface of the vehicle body 12. Of these, four caster wheels 12a that are rotatably attached are provided at the four corners of the vehicle body 12. On the other hand, in the center of the vehicle body 12, two drive wheels 12b that are rotationally driven via a rotational drive mechanism (not shown) such as a motor are provided side by side in the width direction.

搬送車両１０では、これら２つの駆動車輪１２ｂに伝達される駆動力の配分を切り替えることで、この搬送車両１０の走行及び操舵を制御することが可能となっている。なお、搬送車両１０において、ガスボンベＢの搬送を自動運転により行うための誘導方式については特に限定されるものではなく、従来より公知の誘導方式を採用することが可能である。 In the transport vehicle 10, it is possible to control the traveling and steering of the transport vehicle 10 by switching the distribution of the driving force transmitted to these two drive wheels 12b. In the transport vehicle 10, the guidance system for transporting the gas cylinder B by automatic operation is not particularly limited, and a conventionally known guidance system can be adopted.

また、搬送車両１０には、例えば、光電センサや磁気センサ、リミットスイッチなどの位置検出器を設けたり、搬送用台車２と外部との通信を行う通信器などを設けたりすることが可能である。 Further, the transport vehicle 10 can be provided with, for example, a position detector such as a photoelectric sensor, a magnetic sensor, or a limit switch, or a communication device for communicating between the transport carriage 2 and the outside. ..

搬出入用ロボット２０は、搬送車両１０の上部に設置されて、載置部１１に対するガスボンベＢの搬出及び搬入を自動で行うものである。具体的に、この搬出入用ロボット２０は、ガスボンベＢを保持する保持機構２１と、保持機構２１により保持されたガスボンベＢを車体１２の前後方向にスライド駆動するスライド駆動機構２２とを有している。 The carry-in / out robot 20 is installed on the upper part of the transport vehicle 10 and automatically carries out and carries in the gas cylinder B with respect to the mounting portion 11. Specifically, the loading / unloading robot 20 has a holding mechanism 21 for holding the gas cylinder B and a slide drive mechanism 22 for sliding the gas cylinder B held by the holding mechanism 21 in the front-rear direction of the vehicle body 12. There is.

保持機構２１は、ガスボンベＢの胴部を把持する一対のアーム部２１ａを有している。一対のアーム部２１ａは、互いに円弧状に湾曲した形状を有して、ヒンジ部２１ｂを介して基端側が回動自在に支持されている。 The holding mechanism 21 has a pair of arm portions 21a for gripping the body portion of the gas cylinder B. The pair of arm portions 21a have a shape curved in an arc shape with respect to each other, and the base end side is rotatably supported via the hinge portion 21b.

保持機構２１では、これら一対のアーム部２１ａを互いに逆向きに回動操作しながら、一対のアーム部２１ａの間でガスボンベＢの胴部を両側から把持する。また、保持機構２１では、ガスボンベＢの上部側と下部側とを把持するため、一対のアーム部２１ａが上下方向に２つ並んで設けられている。これにより、起立した状態のガスボンベＢを安定した状態で保持することが可能となっている。 The holding mechanism 21 grips the body of the gas cylinder B from both sides between the pair of arm portions 21a while rotating the pair of arm portions 21a in opposite directions. Further, in the holding mechanism 21, two pairs of arm portions 21a are provided side by side in the vertical direction in order to grip the upper side and the lower side of the gas cylinder B. This makes it possible to hold the gas cylinder B in an upright state in a stable state.

なお、保持機構２１については、このようなガスボンベＢの胴部を一対のアーム部２１ａにより把持する構成に必ずしも限定されるものではなく、例えば、ガスボンベＢを吸着しながら保持する構成であってもよい。 The holding mechanism 21 is not necessarily limited to the configuration in which the body portion of the gas cylinder B is gripped by the pair of arm portions 21a, and for example, the holding mechanism 21 may be configured to hold the gas cylinder B while adsorbing it. Good.

スライド駆動機構２２は、保持機構２１と連結されたスライド軸２２ａを前後方向にスライド駆動するものである。スライド軸２２ａの駆動については、モータ等による駆動であっても、エアシリンダや油圧シリンダ等による駆動であってもよい。 The slide drive mechanism 22 slides and drives the slide shaft 22a connected to the holding mechanism 21 in the front-rear direction. The slide shaft 22a may be driven by a motor or the like, or may be driven by an air cylinder, a hydraulic cylinder or the like.

搬出入用ロボット２０では、図１０に示すように、起立した状態のガスボンベＢを保持機構２１により保持しながら、スライド駆動機構２２により車体１２の前後方向にスライド駆動する。これにより、載置部１１に設けられたスライド支持機構１５を介してガスボンベＢをスライドさせながら、この載置部１１とシリンダキャビネット３側のフリーローラ４との間で、ガスボンベＢの搬出及び搬入を自動で行うことが可能となっている。 As shown in FIG. 10, the loading / unloading robot 20 slides the gas cylinder B in an upright state in the front-rear direction of the vehicle body 12 by the slide drive mechanism 22 while being held by the holding mechanism 21. As a result, while sliding the gas cylinder B via the slide support mechanism 15 provided on the mounting portion 11, the gas cylinder B is carried in and out between the mounting portion 11 and the free roller 4 on the cylinder cabinet 3 side. Can be performed automatically.

以上のような構成を有する本実施形態の自動搬送システム１では、図１及び図２に示すように、ボンベ搬送用台車２がフロアＦの上を自走しながら、使用前又は使用後のガスボンベＢが保管されるボンベストッカ（図示せず。）と、ガスボンベＢの搬出入先となるシリンダキャビネット３との間で、ボンベ搬送用台車２によるガスボンベＢの搬送と、ガスボンベＢの搬出及び搬入とを自動で行うことが可能である。 In the automatic transport system 1 of the present embodiment having the above configuration, as shown in FIGS. 1 and 2, the cylinder transport trolley 2 runs on the floor F by itself, and the gas cylinder before or after use is used. Between the cylinder cabinet (not shown) in which B is stored and the cylinder cabinet 3 where the gas cylinder B is carried in and out, the gas cylinder B is transported by the cylinder transport trolley 2, and the gas cylinder B is carried in and out. Can be done automatically.

したがって、本実施形態の自動搬送システム１では、上述したボンベ搬送用台車２を用いることによって、シリンダキャビネット３に対するガスボンベＢの搬送、搬出、搬入を容易に行うことができ、その作業性を大幅に向上させることが可能である。 Therefore, in the automatic transport system 1 of the present embodiment, by using the cylinder transport carriage 2 described above, the gas cylinder B can be easily transported, carried out, and carried in to the cylinder cabinet 3, and the workability thereof is greatly improved. It is possible to improve.

なお、本発明は、上記実施形態のものに必ずしも限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、本発明を適用したボンベ搬送用台車としては、上述したガスボンベＢの搬送を自走で行う搬送車両１０を備えた構成に必ずしも限定されるものではなく、例えば図１１に示すようなガスボンベＢの搬送を手動で行う搬送車両１０Ａを備えた構成であってもよい。 The present invention is not necessarily limited to that of the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, the cylinder transport trolley to which the present invention is applied is not necessarily limited to the configuration including the transport vehicle 10 that self-propells the above-mentioned gas cylinder B, and is not necessarily limited to the configuration including the gas cylinder B as shown in FIG. It may be configured to include a transport vehicle 10A that manually transports the above.

具体的に、この図１１に示す搬送車両１０Ａは、上述した２つの駆動車輪１２ｂを省略し、車体１２の正面側にハンドル部１７が設けられた構成となっている。この構成の場合、搬送車両１０Ａの走行及び操舵をオペレータにより行うことが可能である。 Specifically, the transport vehicle 10A shown in FIG. 11 has a configuration in which the above-mentioned two drive wheels 12b are omitted and a handle portion 17 is provided on the front side of the vehicle body 12. In the case of this configuration, it is possible for the operator to run and steer the transport vehicle 10A.

また、本発明を適用した搬送用台車については、上述したガスボンベＢを搬送するボンベ搬送用台車１に好適に用いられるものの、ガスボンベＢを搬送するものに必ずしも限定されるものではなく、人手で搬出及び搬入を行うことが困難な重量物を搬送する搬送用台車に対して、本発明を幅広く適用することが可能である。 Further, the transport trolley to which the present invention is applied is preferably used for the cylinder transport trolley 1 for transporting the gas cylinder B described above, but is not necessarily limited to the one that transports the gas cylinder B, and is manually carried out. The present invention can be widely applied to a transport trolley for transporting a heavy object that is difficult to carry in.

１…自動搬送システム ２…ボンベ搬送用台車 ３…シリンダキャビネット ４…フリーローラ １０，１０Ａ…搬送車両 １１…載置部 １２…車体 １３…車輪 １４…凹部 １５…スライド支持機構 ２０…搬出入用ロボット ２１…保持機構 ２２…スライド駆動機構 Ｂ…ガスボンベ（重量物） 1 ... Automatic transport system 2 ... Cylinder transport cart 3 ... Cylinder cabinet 4 ... Free rollers 10, 10A ... Transport vehicle 11 ... Mounting part 12 ... Body 13 ... Wheels 14 ... Recesses 15 ... Slide support mechanism 20 ... Carry-in / out robot 21 ... Holding mechanism 22 ... Slide drive mechanism B ... Gas cylinder (heavy object)

本発明は、ボンベ搬送用台車及び自動搬送システムに関する。 The present invention relates to a cylinder transport carriage and an automatic transport system.

本発明は、このような従来の事情に鑑みて提案されたものであり、ガスボンベの搬送、搬出、搬入を容易に行うことができるボンベ搬送用台車、並びに、そのようなボンベ搬送用台車を好適に用いることができる自動搬送システムを提供することを目的とする。 The present invention has been proposed in view of such conventional circumstances, and is suitable for a cylinder transporting carriage capable of easily transporting, carrying out, and carrying in a gas cylinder , and such a cylinder transporting carriage. It is an object of the present invention to provide an automatic transport system that can be used in the above.

上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
〔１〕 ガスボンベを起立した状態で搬送するボンベ搬送用台車であって、
前記ガスボンベを載置する載置部が設けられた車体と、
前記車体を走行自在に支持する車輪と、
前記載置部に設けられて、前記ガスボンベを起立した状態のままスライド自在に支持するスライド支持機構と、
前記スライド支持機構により前記ガスボンベをスライドさせながら、前記載置部と前記ガスボンベの搬出入先との間で、前記ガスボンベの搬出及び搬入を自動で行う搬出入用ロボットとを備え、
前記スライド支持機構は、前記載置部に載置される前記ガスボンベの高さを調整する高さ調整機構を有し、
前記搬出入用ロボットは、前記ガスボンベを起立した状態で保持する保持機構と、前記保持機構により保持された前記ガスボンベを起立した状態のまま前記車体の前後方向にスライド駆動するスライド駆動機構とを有することを特徴とするボンベ搬送用台車。
〔２〕 前記スライド支持機構は、前記載置部に載置される前記ガスボンベの前後方向の位置を調整する機構を有することを特徴とする請求項１に記載のボンベ搬送用台車。
〔３〕 前記スライド支持機構は、前記載置部に載置される前記ガスボンベの前後左右の傾きを調整する機構を有することを特徴とする請求項１又は２に記載のボンベ搬送用台車。
〔４〕 前記保持機構は、前記ガスボンベの胴部を把持する一対のアーム部を有し、
前記一対のアーム部は、上下方向に２つ並んで設けられていることを特徴とする前記〔１〕〜〔３〕の何れか一項に記載のボンベ搬送用台車。
〔５〕 前記載置部は、前記車体の側面の一部を切り欠くように設けられた凹部の内側に設けられていることを特徴とする前記〔１〕〜〔３〕の何れか一項に記載のボンベ搬送用台車。
〔６〕 前記載置部は、前記車体の背面側に位置することを特徴とする前記〔１〕〜〔５〕の何れか一項に記載のボンベ搬送用台車。
〔７〕 前記スライド支持機構は、前記載置部の前後方向に並んで設けられた複数のローラにより構成されていることを特徴とする前記〔１〕〜〔６〕の何れか一項に記載のボンベ搬送用台車。
〔８〕 前記車輪を回転駆動する回転駆動機構を備え、
前記ガスボンベの搬送を自走で行うことを特徴とする前記〔１〕〜〔７〕の何れか一項に記載のボンベ搬送用台車。
〔９〕 ガスボンベの搬送を自動で行う自動搬送システムであって、
前記〔８〕に記載のボンベ搬送用台車を備えることを特徴とする自動搬送システム。
〔１０〕 前記ガスボンベを格納するシリンダキャビネットを備え、
前記ボンベ搬送用台車は、前記シリンダキャビネットとの間で前記ガスボンベの搬出及び搬入を行うことを特徴とする前記〔９〕に記載の自動搬送システム。 In order to achieve the above object, the present invention provides the following means.
[1] A cylinder transport trolley that transports a gas cylinder in an upright position .
A vehicle body provided with a mounting portion on which the gas cylinder is mounted, and
Wheels that freely support the vehicle body and
A slide support mechanism provided in the above-mentioned resting portion to slidably support the gas cylinder in an upright state ,
A robot for loading and unloading the gas cylinder is provided between the above-described mounting portion and the loading / unloading destination of the gas cylinder while sliding the gas cylinder by the slide support mechanism .
The slide support mechanism has a height adjusting mechanism for adjusting the height of the gas cylinder mounted on the above-mentioned mounting portion.
The loading / unloading robot has a holding mechanism that holds the gas cylinder in an upright state, and a slide drive mechanism that slides the gas cylinder held by the holding mechanism in the front-rear direction of the vehicle body while keeping the gas cylinder upright. A trolley for transporting cylinders, which is characterized by this.
[2] The trolley for transporting a cylinder according to claim 1, wherein the slide support mechanism has a mechanism for adjusting the position of the gas cylinder mounted on the above-mentioned mounting portion in the front-rear direction.
[3] The cylinder transport trolley according to claim 1 or 2, wherein the slide support mechanism has a mechanism for adjusting the inclination of the gas cylinder mounted on the above-mentioned mounting portion in the front-rear and left-right directions.
[4] The holding mechanism has a pair of arm portions for gripping the body portion of the gas cylinder.
The cylinder transport trolley according to any one of the above [1] to [3], wherein the pair of arm portions are provided side by side in the vertical direction.
[ 5 ] Any one of the above [1] to [3] , wherein the above-described mounting portion is provided inside a recess provided so as to cut out a part of the side surface of the vehicle body. Cylinder transport trolley described in.
[ 6 ] The cylinder transport trolley according to any one of the above [1] to [ 5 ], wherein the above-mentioned resting portion is located on the back surface side of the vehicle body.
[ 7 ] Described in any one of the above [1] to [ 6 ], wherein the slide support mechanism is composed of a plurality of rollers provided side by side in the front-rear direction of the above-mentioned mounting portion. Cylinder transport trolley .
[ 8 ] A rotary drive mechanism for rotationally driving the wheels is provided.
The cylinder transport trolley according to any one of the above [1] to [ 7 ], wherein the gas cylinder is self-propelled.
[ 9 ] An automatic transport system that automatically transports gas cylinders .
An automatic transport system comprising the cylinder transport cart according to the above [ 8 ] .
[10] A cylinder cabinet for storing the gas cylinder is provided.
The automatic transport system according to the above [9], wherein the cylinder transport trolley carries out and carries in the gas cylinder to and from the cylinder cabinet.

以上のように、本発明によれば、ガスボンベの搬送、搬出、搬入を容易に行うことができるボンベ搬送用台車、並びに、そのようなボンベ搬送用台車を好適に用いることができる自動搬送システムを提供することが可能である。 As described above, according to the present invention, there is a cylinder transport trolley capable of easily transporting, carrying out, and carrying in a gas cylinder , and an automatic transport system capable of preferably using such a cylinder transport trolley. It is possible to provide.

Claims (10)

重量物を搬送する搬送用台車であって、
前記重量物を載置する載置部が設けられた車体と、
前記車体を走行自在に支持する車輪と、
前記載置部に設けられて、前記重量物をスライド自在に支持するスライド支持機構と、
前記スライド支持機構により前記重量物をスライドさせながら、前記載置部と前記重量物の搬出入先との間で、前記重量物の搬出及び搬入を自動で行う搬出入用ロボットとを備えることを特徴とする搬送用台車。 A transport trolley that transports heavy objects
A vehicle body provided with a mounting portion on which the heavy object is mounted, and
Wheels that freely support the vehicle body and
A slide support mechanism provided in the above-mentioned resting portion to slidably support the heavy object, and
It is provided with a loading / unloading robot that automatically carries in / out the heavy object between the above-mentioned placing portion and the loading / unloading destination of the heavy object while sliding the heavy object by the slide support mechanism. A characteristic transport trolley. 前記搬出入用ロボットは、前記重量物を保持する保持機構と、前記保持機構により保持された前記重量物を前記車体の前後方向にスライド駆動するスライド駆動機構とを有することを特徴とする請求項１に記載の搬送用台車。 The loading / unloading robot is characterized by having a holding mechanism for holding the heavy object and a slide drive mechanism for sliding the heavy object held by the holding mechanism in the front-rear direction of the vehicle body. The transport trolley according to 1. 前記載置部は、前記車体の側面の一部を切り欠くように設けられた凹部の内側に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送用台車。 The transport carriage according to claim 1 or 2, wherein the above-described resting portion is provided inside a recess provided so as to cut out a part of a side surface of the vehicle body. 前記載置部は、前記車体の背面側に位置することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の搬送用台車。 The transport carriage according to any one of claims 1 to 3, wherein the above-mentioned resting portion is located on the back side of the vehicle body. 前記スライド機構は、前記載置部の前後方向に並んで設けられた複数のローラにより構成されていることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の搬送用台車。 The transport carriage according to any one of claims 1 to 4, wherein the slide mechanism is composed of a plurality of rollers provided side by side in the front-rear direction of the above-described mounting portion. 前記載置部に載置された前記重量物の高さを調整する高さ調整機構を備えることを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の搬送用台車。 The transport trolley according to any one of claims 1 to 5, further comprising a height adjusting mechanism for adjusting the height of the heavy object mounted on the above-described mounting portion. 前記車輪を回転駆動する回転駆動機構を備え、
前記重量物の搬送を自走で行うことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の搬送用台車。 A rotary drive mechanism for rotationally driving the wheels is provided.
The transport trolley according to any one of claims 1 to 6, wherein the heavy object is self-propelled. 重量物の搬送を自動で行う自動搬送システムであって、
請求項７に記載の搬送用台車を備えることを特徴とする自動搬送システム。 An automatic transport system that automatically transports heavy objects.
An automatic transport system comprising the transport cart according to claim 7. 前記重量物として、ガスボンベを搬送することを特徴とする請求項８に記載の自動搬送システム。 The automatic transfer system according to claim 8, wherein a gas cylinder is conveyed as the heavy object. 前記ガスボンベを格納するシリンダキャビネットを備え、
前記搬送用台車は、前記シリンダキャビネットとの間で前記ガスボンベの搬出及び搬入を行うことを特徴とする請求項９に記載の自動搬送システム。 A cylinder cabinet for storing the gas cylinder is provided.
The automatic transport system according to claim 9, wherein the transport carriage carries in and out the gas cylinder to and from the cylinder cabinet.
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