JP2021020573A - 無人飛行機の状態確認装置および状態確認方法 - Google Patents

Abstract

【課題】無人飛行機が置かれている場所に点検者がいなくても無人飛行機の状態を確認できるようにする。【解決手段】状態確認装置１０は、無人飛行機の状態を計測してその状態を表す状態データを生成する計測装置３と、状態データを送信する第１通信装置５と、送信された状態データを無人飛行機から離れた場所で受信する第２通信装置７と、受信された状態データ又はこれを処理した処理後データを表示する表示装置９とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、無人飛行機の状態を確認するための状態確認装置および状態確認方法に関する。

荷物を無人飛行機で目的地まで搬送することが提案されている（例えば、特許文献１）。このような無人飛行機は、荷物を把持した状態で、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、予め入力された位置情報が示す目的地へ飛行する。次いで、無人飛行機は、目的地において荷物を解放して置く。

このように無人飛行機による荷物搬送の開始前に、無人飛行機の状態を検査している。この検査で、無人飛行機の状態が健全であると確認されたら、無人飛行機が離陸して荷物搬送を行う。従来において、無人飛行機の検査は、人が行っている。

特許第６３９００６８号公報

しかし、無人飛行機の検査を人が行う場合には、無人飛行機が置かれている場所（例えば無人飛行機が離陸する場所）に点検者がいる必要がある。

そこで、本発明の目的は、無人飛行機が置かれている場所に点検者がいなくても無人飛行機の状態を確認できるようにすることにある。

本発明による状態確認装置は、無人飛行機の状態を該無人飛行機から離れた場所で確認するための装置であって、
無人飛行機の状態を計測して、当該状態を表す状態データを生成する計測装置と、
前記状態データを送信する第１通信装置と、
送信された前記状態データを、前記無人飛行機から離れた場所で受信する第２通信装置と、
受信された前記状態データ、又は、前記状態データを処理した処理後データを表示する表示装置と、を備える。

本発明による状態確認方法は、無人飛行機の状態を該無人飛行機から離れた場所で確認するための方法であって、
（Ａ）計測装置により、無人飛行機の状態を計測して、当該状態を表す状態データを生成し、
（Ｂ）前記状態データを送信し、
（Ｃ）送信された前記状態データを、前記無人飛行機から離れた場所で受信し、
（Ｄ）受信された前記状態データ、又は、前記状態データを処理した処理後データを表示装置の画面に表示する。

本発明によると、計測装置が、無人飛行機の状態を計測して当該状態を表す状態データを生成し、状態データが送信される。送信された状態データは、無人飛行機から離れた場所で受信され、状態データ、又は、状態データ処理した処理後データが、表示装置により表示される。

したがって、人は、無人飛行機から離れた場所で、表示された状態データ又は処理後データを見ることにより、無人飛行機の状態を確認することができる。よって、無人飛行機が置かれている場所に点検者がいなくても無人飛行機の状態を確認できる。

本発明の実施形態による状態確認装置を示すブロック図である。 計測場所における無人飛行機と計測装置を示す。 本発明の実施形態による状態確認方法を示すフローチャートである。 計測場所における無人飛行機と変更例１の計測装置を示す。 変更例２による状態確認装置の構成を示すブロック図である。 変更例４による状態確認装置の構成を示すブロック図である。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

（状態確認装置の構成）
図１は、本発明の実施形態による状態確認装置１０を示すブロック図である。状態確認装置１０は、無人飛行機１の状態を確認するための装置である。図２は、無人飛行機１の状態を計測するための計測場所に置かれた無人飛行機１を示す。状態確認装置１０は、計測装置３、第１通信装置５、第２通信装置７、および表示装置９を備える。

無人飛行機１は、自律飛行により飛行する小型の無人ヘリコプタであってよい。無人飛行機１は、荷物４を把持する適宜の把持機構６を備える。無人飛行機１は、把持機構６で荷物を把持した状態で、ＧＰＳを利用して、予め入力された位置情報が示す目的地へ飛行し、次いで、目的地において荷物を解放して置く。このように、無人飛行機１は、荷物４を飛行により運搬する。無人飛行機１は、一例では、縦と横の各々の寸法が２メートル以下であり高さが１ｍ以下であってよいが、このような寸法に限定されない。また、無人飛行機１は、飛行のための推力を発生する複数のプロペラ１ａを有する。

計測装置３は、図２のように、計測場所において所定の載置面２ａに置かれている無人飛行機１の状態を計測して、当該状態を表す状態データを生成する。計測場所は、無人飛行機１が離陸する離陸場所、無人飛行機１が着陸する着陸場所、又は、無人飛行機１が格納されている格納場所であってよい。

計測場所が離陸場所である場合、無人飛行機１は、荷物運搬のための飛行の開始前において、離陸場所で待機している。この時、状態確認装置１０を用いた状態確認により、無人飛行機１の状態を確認する。その結果、無人飛行機１の状態が健全であると判断されたら、無人飛行機１は離陸して飛行による荷物４の運搬を開始する。

本実施形態では、計測装置３は、無人飛行機１の状態として、次の（ａ）〜（ｅ）の少なくともいずれか（例えば，任意の２つ以上の組合せ、又は全て）を計測することにより、当該状態を表す状態データを生成する。
（ａ）無人飛行機１の外観
（ｂ）無人飛行機１の温度
（ｃ）動作中の無人飛行機１が発生する音
（ｄ）動作中の無人飛行機１が発生する振動
（ｅ）無人飛行機１の蓄電装置の残量
ここで、「動作中の」とは、プロペラ１ａが回転していることを意味する。

上記（ａ）〜（ｅ）の少なくともいずれかを計測するために、計測装置３は、外観計測装置３ａ、温度計測装置３ｂ、騒音センサ３ｃ、振動センサ３ｄ、及び残量センサ３ｅの少なくともいずれか（例えば，任意の２つ以上の組合せ、又は全て）を備える。

外観計測装置３ａは、無人飛行機１の外部において、計測場所に設けられる。外観計測装置３ａは、無人飛行機１の外観を撮像することにより無人飛行機１の画像データを生成する。この画像データは、無人飛行機１の外観を表す状態データである。一例では、外観計測装置３ａは、カメラ（可視光カメラ）であってよい。

温度計測装置３ｂは、無人飛行機１の外部において、計測場所に設けられた赤外線カメラであってよい。赤外線カメラ３ｂは、無人飛行機１を撮像することにより無人飛行機１の赤外線画像データを生成する。この赤外線画像データは、無人飛行機１の温度を表す状態データである。

騒音センサ３ｃは、無人飛行機１の外部において、計測場所に設けられる。騒音センサ３ｃは、動作中の無人飛行機１が発生する音を計測することにより、当該音の大きさを表す状態データ（以下で音データともいう）を生成する。例えば、無人飛行機１のプロペラ１ａが、当該無人飛行機１が置かれている載置面２ａから離陸しない範囲の回転速度（以下で単に非離陸回転速度ともいう）で回転している状態で、騒音センサ３ｃは、無人飛行機１が発生する音を計測することにより、上記音データを生成する。

騒音センサ３ｃは、所定の計測時間にわたって、動作中の無人飛行機１が発生する音を計測することにより、当該計測時間における各時点の音の大きさ（大きさ）を表す時間データを上記音データとして生成してよい。あるいは、騒音センサ３ｃは、当該時間データを周波数データに変換してもよい。すなわち、騒音センサ３ｃは、各周波数における騒音の大きさを表す当該周波数データを状態データ（音データ）として生成してもよい。

振動センサ３ｄは、動作中の無人飛行機１が発生する音を計測することにより、当該振動の大きさを表す振動データ（すなわち、状態データ）を生成する。振動センサ３ｄは、無人飛行機１の外部において、無人飛行機１が置かれている載置面２ａに設けられ、又は、当該載置面２ａを有する設置面形成体２に取り付けられている。無人飛行機１のプロペラ１ａが、載置面２ａから離陸しない範囲の非離陸回転速度で回転している状態で、振動センサ３ｄは、動作中（すなわち当該状態）の無人飛行機１が発生する振動を計測することにより、振動データを生成する。

振動センサ３ｄは、所定の計測時間にわたって、動作中の無人飛行機１が発生する振動を計測することにより、当該計測時間における各時点の振動の大きさを表す時間データを振動データ（状態データ）として生成してよい。あるいは、振動センサ３ｄは、当該時間データを生成し、更に当該時間データを周波数データに変換してもよい。すなわち、振動センサ３ｄは、各周波数における振動の大きさを表す周波数データを状態データとして生成してもよい。

残量センサ３ｅは、無人飛行機１の蓄電装置の残量を計測することにより、当該残量を表す残量データ（状態データ）を生成する。すなわち、蓄電装置は、無人飛行機１のプロペラ１ａを回転駆動することに消費される電気エネルギーを蓄えており、残量センサ３ｅは、蓄電装置に蓄えられている電気エネルギーを上記残量として計測する。残量センサ３ｅは、無人飛行機１に設けられる。

第１通信装置５は、計測装置３が生成した各状態データを、例えば無線通信を利用して、第２通信装置７へ送信する。

第２通信装置７は、第１通信装置５により送信された各状態データを、計測場所から離れている場所で受信する。
表示装置９は、第２通信装置７により受信された各状態データを表示する。

本実施形態では、第２通信装置７と表示装置９は、図１のように上記計測場所から離れた状態確認場所に設置されていてよい。または、第２通信装置７と表示装置９は、人が携帯可能な１つの携帯端末に設けられていてもよい。

（状態確認方法）
図３は、本発明の実施形態による状態確認方法を示すフローチャートである。この状態確認方法は、上述した状態確認装置１０を用いて行われる。この状態確認方法は、計測場所に置かれている無人飛行機１に対して行われる。状態確認方法は、ステップＳ１〜Ｓ７を有する。

一例では、計測場所は離陸場所であり、無人飛行機１は、荷物運搬のための飛行の前に、状態確認方法により、その状態が確認される。この場合、上述の載置面２ａは、無人飛行機１が離陸を行う離陸面であってよい。

また、一例では、次のように状態確認方法が開始される。計測場所において、作業者の手で、無人飛行機１の把持機構６に荷物４を搭載する作業が完了したら、作業者は、計測開始操作を適宜の操作装置に行うことにより、計測開始指令が計測装置３（例えば図示しない入力部）に入力される。これにより、計測装置３（例えば各計測機器３ａ〜３ｅ）は、ステップＳ１を行う。

別の例では、計測場所において、無人飛行機１又はロボットにより、自動的に、当該無人飛行機１の把持機構６による荷物４の把持を完了させたら、当該無人飛行機１又はロボットは、計測開始指令を計測装置３に入力してもよい。これにより、計測装置３は、ステップＳ１を行う。

ステップＳ１において、計測装置３により、無人飛行機１の状態を計測し、計測した状態を表す状態データを生成する。ステップＳ１において計測される状態は、無人飛行機１の外観、無人飛行機１の温度、動作中の（すなわち、プロペラ１ａが回転している）無人飛行機１が発生する音、動作中の無人飛行機１の振動、及び無人飛行機１の蓄電装置の残量の少なくともいずれか（例えば複数又は全て）である。ステップＳ１において、これらの状態のうち複数又は全てが計測される場合には、これらの状態に対応するそれぞれの（すなわち複数種類の）状態データが生成される。

ステップＳ１において、計測装置３が、無人飛行機１が発生する音と振動の一方または両方を計測する場合には、無人飛行機１のプロペラ１ａが非離陸回転速度で回転している状態で、計測装置３は、当該音と振動の一方または両方を計測し、当該音と振動の一方または両方を表す状態データを生成してよい。

この場合、例えば、上述のように、作業者が、計測開始操作を適宜の操作装置に行うことにより、計測開始指令が計測装置３に入力されるとともに、計測場所の無人飛行機１に非離陸回転速度でプロペラ１ａを回転させる旨の指令信号が無線通信により無人飛行機１に入力されてよい。無人飛行機１は、当該指令信号を受信すると、非離陸回転速度で、所定の時間（例えば上述の所定の計測時間）、プロペラ１ａを回転させる。

あるいは、上述のように、無人飛行機１が計測開始指令を計測装置３に入力するときに、無人飛行機１は非離陸回転速度でプロペラ１ａを回転させる。または、上述のように、ロボットが計測開始指令を計測装置３に入力するときに、ロボットは、上記指令信号を無線通信により無人飛行機１に入力してもよい。

なお、ステップＳ１で計測される各状態のうち、騒音と振動以外の状態（例えば、上述の温度、外観、及び残量）は、ステップＳ１における特定の時点での値であってよい。

ステップＳ２において、ステップＳ１で生成された各状態データが、第１通信装置５により第２通信装置７へ無線で送信される。

ステップＳ３において、ステップＳ２で送信された各状態データが第２通信装置７により受信される。

ステップＳ４において、ステップＳ３で受信された状態データが表示装置９により表示される。

ステップＳ５において、計測場所から離れた場所（例えば建物内の所定の部屋のような状態確認場所）において、人は、ステップＳ４で表示装置９の画面に表示された各状態データを見て、各状態データが表わす状態が健全であるかを判断する。ステップＳ５において、１つ以上の状態データが表わす状態が健全でないと判断された場合には、ステップＳ６へ進み、全ての状態データが表わす状態が健全であると判断された場合には、ステップＳ７へ進む。

ステップＳ６において、ステップＳ１で状態が計測された無人飛行機１に対して必要な対応がとられる。例えば、当該無人飛行機１が、自律飛行により離陸するのを待機している場合には、人は、適宜の操作部を操作することにより、当該無人飛行機１に対して、離陸不許可信号を無線通信で送信する。当該無人飛行機１は、離陸不許可信号を受信することにより離陸を開始せず、必要な対応（例えば修理）を受ける。

ステップＳ７において、ステップＳ１で状態が計測された無人飛行機１に対して修理などの必要な対応はとられない。例えば、当該無人飛行機１が、自律飛行により離陸するのを待機している場合には、人は、適宜の操作部を操作することにより、当該無人飛行機１に対して、離陸許可信号を無線通信で送信する。当該無人飛行機１は、離陸許可信号を受信することにより、離陸を開始して（例えば上述の載置面２ａから離陸して）、把持している荷物４を飛行により目的地へ運搬する。

なお、本発明によると、状態確認方法は、他の契機により開始されてもよい。例えば、計測場所（例えば保管場所）における無人飛行機１の存在が適宜のセンサにより検出されると、当該センサから上述のような計測開始指令が計測装置３に入力されてよい。この場合、当該センサから、非離陸回転速度でプロペラ１ａを回転させる旨の上述のような指令信号が無線通信により無人飛行機１に入力されてよい。また、本発明によると、無人飛行機１が荷物４を把持していない状態で、上述の計測開始指令が計測装置３に入力されるようにしてもよい。

また、図２のように複数の振動センサ３ｄが設けられている場合には、複数の振動センサ３ｄが生成した複数の振動データ（時間データ又は周波数データ）が、第１通信装置５により第２通信装置７へ送信されて、これら振動データが表示装置９にそれぞれ表示されてよい。あるいは、計測装置３は、上述の計測時間における各時点毎に複数の振動センサ３ｄが当該時点で計測した複数の振動の大きさを合計し、当該各時点毎に当該合計値を表した状態データ（以下で合計値を表す時間データという）を生成し、当該状態データが、第１通信装置５により第２通信装置７へ送信されて表示装置９に表示されてもよい。あるいは、計測装置３は、合計値を表す時間データを各周波数における振動の大きさを表す周波数データに変換し、当該周波数データが、第１通信装置５により第２通信装置７へ送信されて表示装置９に表示されてもよい。

（実施形態による効果）
上述した実施形態の状態確認装置１０と状態確認方法によると、計測装置３が、無人飛行機１の状態を計測して当該状態を表す状態データを生成し、第１通信装置５が、状態データを送信する。送信された状態データは、無人飛行機１から離れた場所で、第２通信装置７に受信され、状態データが表示装置９により表示される。

したがって、人は、無人飛行機１から離れた場所で、表示された状態データを見ることにより、無人飛行機１の状態を確認することができる。よって、無人飛行機１が置かれている場所に点検者がいなくても無人飛行機１の状態を確認できる。

また、上述のように、無人飛行機１のプロペラ１ａを、当該無人飛行機１が離陸しない範囲の非離陸回転速度で回転させた状態で、計測装置３は、無人飛行機１が発生する音と振動の一方または両方を計測する。したがって、無人飛行機１を離陸させることなく、その音と振動の一方または両方の健全性を確認することができる。

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１〜４のいずれかを単独で採用してもよいし、変更例１〜４の２つ以上を任意に組み合わせて採用してもよい。この場合、以下で述べない点は、上述と同じである。

（変更例１）
計測装置３は、動作中の無人飛行機１が発生する上向き推力を計測する推力センサ３ｆを含んでいてもよい。この上向き推力は、無人飛行機１のプロペラ１ａが回転駆動されることにより発生する。図４は、この変更例１における計測場所の無人飛行機１と推力センサ３ｆなどの一例を示す。

図４のように、無人飛行機１の上向き推力を計測するために、計測装置３は、無人飛行機１の上向き推力に抗して無人飛行機１を保持する保持部１１を有する。保持部１１は、例えば、無人飛行機１の一部（図４では脚部１ｃ）を係止する係止位置（図４の実線で示す保持部１１の位置）と、当該係止を解除する解除位置（図４の二点鎖線で示す保持部１１の位置）との間で移動可能な部材であってよい。図４の例では、保持部１１は、水平軸Ｃまわりに係止位置と解除位置との間で回転可能である。また、図４の例では、係止位置にある保持部１１は、この図の紙面と垂直な方向に延びる無人飛行機１の脚部１ｃを上側から係止している。

保持部１１は、例えば、載置面２ａに固定された駆動装置（図示せず）により係止位置と解除位置との間で駆動されてよい。保持部１１が係止位置にある時には、上記駆動装置は、無人飛行機１の上向き推力に抗して保持部１１を係止位置に保つように駆動力を発生してよい。なお、上記駆動装置を用いる場合、当該駆動装置は、保持部１１を係止位置と解除位置との間で回転駆動させるサーボモータであってよいが、これに限定されない。

推力センサ３ｆは、保持部１１に組み込まれており、又は、保持部１１を支持する支持体（図示せず）に組み込まれている。保持部１１が無人飛行機１の上向き推力に抗して無人飛行機１を保持することにより保持部１１に応力が発生する。推力センサ３ｆは、この応力を上向き推力として計測するように保持部１１又はその支持部に組み込まれている。なお、この変更例１では、上述の振動センサ３ｄは保持部１１又はその支持部に設けられてもよい。

上述の状態確認方法では、ステップＳ１の開始前に、計測場所で、無人飛行機１が図４のように載置面２ａに置かれている時に、保持部１１を係止位置に移動させる。例えば、上述したように計測開始指令が計測装置３に入力されることにより、上記駆動装置が作動し、その結果、当該駆動装置が保持部１１を解除位置から係止位置へ移動させる。その後のタイミングで、例えばプロペラ１ａを回転させる旨の上述の指令信号が無人飛行機１に入力されることにより、無人飛行機１のプロペラ１ａが回転を開始してよい。この時のプロペラ１ａの回転速度は、上述した場合と違って非離陸回転速度よりも高くてもよい。

ステップＳ１において、推力センサ３ｆは、無人飛行機１の状態として、動作中の無人飛行機１が発生している上向き推力を計測し、当該上向きを表す状態データ（以下で推力データともいう）を生成する。この計測は、所定の計測時間にわたって行われてよい。この場合、推力データは、当該計測時間における各時点の上向き推力の大きさを表すデータであってよい。

ステップＳ２において、推力データが、第１通信装置５により無線通信で送信される。送信された当該推力データは、第１通信装置５に受信されて表示装置９に表示される。

図４のように複数組の保持部１１と複数の推力センサ３ｆが設けられている場合には、各保持部１１に関する動作や処理は上述と同じである。この場合、複数の推力センサ３ｆが生成した複数の推力データが、第１通信装置５により第２通信装置７へ送信されて、これら推力データが表わす複数の推力が表示装置９にそれぞれ表示されてよい。あるいは、計測装置３は、上述の計測時間における各時点毎に複数の推力センサ３ｆが当該時点で計測した複数の推力の大きさを合計し、当該各時点毎に当該合計値を表した状態データ（推力データ）を生成し、当該状態データが、第１通信装置５により第２通信装置７へ送信されて当該状態データが表示装置９に表示されてもよい。

計測装置３の他の各計測機器３ａ〜３ｅにより、ステップＳ１において、上述のように無人飛行機１の状態が計測され、当該各状態を表す状態データに対して上述のステップＳ２〜Ｓ７が行われてよい。

なお、本発明によると、計測装置３は、外観計測装置３ａ、温度計測装置３ｂ、騒音センサ３ｃ、振動センサ３ｄ、残量センサ３ｅ、及び推力センサ３ｆの少なくともいずれか（すなわち、いずれか任意の１つ、又は、２つ以上の任意の組合せ（例えば全て））を備えていればよい。

（変更例２）
図５は、変更例２による状態確認装置１０の構成を示すブロック図である。この変更例２では、状態確認装置１０は、第２通信装置７が受信した状態データを処理することにより処理後データを生成するデータ処理装置１３を備えている。

計測装置３が、騒音センサ３ｃを含む場合に、データ処理装置１３は、第２通信装置７が受信した上述の時間データとしての上述の音データ（状態データ）を周波数データに変換する。すなわち、データ処理装置１３は、当該音データから、各周波数における騒音の大きさ（レベル）を表す周波数データを処理後データとして生成する。

同様に、計測装置３が、図５のように騒音センサ３ｃに加えて（又は騒音センサ３ｃの代わりに）、振動センサ３ｄを含む場合に、データ処理装置１３は、第２通信装置７が受信した上述の時間データとしての上述の振動データ（状態データ）を周波数データに変換してよい。すなわち、データ処理装置１３は、当該振動データから、各周波数における振動の大きさを表す周波数データを処理後データとして生成する。

データ処理装置１３は、上述のように生成した処理後データ（音データから変換した処理後データと振動データから変換した処理後データの一方または両方）を表示装置９に入力する。これにより、表示装置９は、当該処理後データを表示する。なお、第２通信装置７により受信された他の状態データは、データ処理装置１３を介さずに、表示装置９に入力されて表示装置９により表示されてよい。

（変更例３）
温度計測装置３ｂは、上述の赤外線カメラの代わりに、無人飛行機１に設けられ、無人飛行機１の上記蓄電装置の温度を計測する温度センサであってもよい。

この場合、ステップＳ１において、温度センサ３ｂは、無人飛行機１の状態（無人飛行機１の温度）として、無人飛行機１におけるバッテリーの温度を計測し、当該温度を表す状態データを生成してよい。この状態データは、第１通信装置５により送信され、第２通信装置７で受信される。受信された当該状態データが表わす温度は表示装置９に表示される。

（変更例４）
図６は、変更例４による状態確認装置１０の構成を示すブロック図である。この変更例４では、状態確認装置１０は、第２通信装置７が受信した状態データに基づいて、無人飛行機１の状態が健全であるかを判断する判断装置１５を備えている。この場合、上述のステップＳ５において、人の代わりに判断装置１５が、以下で説明する判断を行う。なお、この変更例４では、上述のステップＳ４は、ステップＳ５と同時に又はステップＳ５の後に行われてもよい。

＜状態データが、温度、音、振動、残量又は上向き推力を表す場合＞
判断装置１５は、第２通信装置７が受信した各状態データを受け、状態データ毎に、当該状態データが表わす状態の値が、当該状態データ用の許容範囲内であるかを判断する。

ここで、「状態の値」とは、次の通りである。状態データが上記温度を表す場合には、「状態の値」とは、当該温度（例えば赤外線画像における各部の温度のうちの最大値）である。また、状態データが音の大きさを表す場合には、「状態の値」とは、当該状態データが示す音の大きさ（例えば、当該状態データとしての時間データにおける各時点での音の大きさのうち最大値、又は、当該状態データとしての周波数データにおける各周波数での音の大きさのうち最大値）である。状態データが振動の大きさを表す場合には、「状態の値」とは、当該状態データが示す振動の大きさ（例えば、当該状態データとしての時間データにおける各時点での振動の大きさのうち最大値、又は、当該状態データとしての周波数データにおける各周波数での振動の大きさのうち最大値）である。状態データが上記残量データである場合には、「状態の値」とは、残量データが示す残量である。

判断装置１５は、１つ以上の状態データについて、当該状態データが表わす状態の値が当該状態データ用の許容範囲内ではないと判断したら、その旨の警告信号を出力する。この警告信号に基づいて、例えば、表示装置９は、当該状態データが示す状態が異常である旨を表示する。また、判断装置１５は、上記警告信号を出力する場合、上述の離陸不許可信号を、ステップＳ１での計測の対象となった無人飛行機１に無線で送信する。

＜状態データが、外観を表す画像データである場合＞
判断装置１５は、外観計測装置３ａにより生成され第２通信装置７が受信した画像データを受け、当該画像データを、予め作成した、無人飛行機１の健全な外観を表す基準画像データと照合することにより、受信した当該画像データに損傷を表す箇所が存在するかを判断する。

判断装置１５は、照合により損傷箇所が存在すると判断した場合には、その旨の警告信号を出力する。この警告信号に基づいて、例えば、表示装置９は、当該状態データが示す状態（外観）に異常がある旨を表示する。また、判断装置１５は、上記警告信号を出力する場合、上述の離陸不許可信号を、ステップＳ１での計測の対象となった無人飛行機１に無線で送信する。

１ 無人飛行機
１ａ プロペラ
１ｃ 脚部
２ 載置面形成体
２ａ 載置面
３ 計測装置
３ａ 外観計測装置
３ｂ 温度計測装置（赤外線カメラ、温度センサ）
３ｃ 騒音センサ
３ｄ 振動センサ
３ｅ 残量センサ
３ｆ 推力センサ
４ 荷物
５ 第１通信装置
６ 把持機構
７ 第２通信装置
９ 表示装置
１０ 状態確認装置
１１ 保持部
１３ データ処理装置
１５ 判断装置

Claims (8)

1. 無人飛行機の状態を該無人飛行機から離れた場所で確認するための状態確認装置であって、
   無人飛行機の状態を計測して、当該状態を表す状態データを生成する計測装置と、
   前記状態データを送信する第１通信装置と、
   送信された前記状態データを、前記無人飛行機から離れた場所で受信する第２通信装置と、
   受信された前記状態データ、又は、前記状態データを処理した処理後データを表示する表示装置と、を備える、状態確認装置。
2. 前記第２通信装置が受信した前記状態データを処理することにより前記処理後データを生成するデータ処理装置を備え、
   前記表示装置は、前記処理後データを表示する、請求項１に記載の状態確認装置。
3. 前記計測装置は、
   所定の計測場所に設けられ、前記無人飛行機の外観を前記状態として撮像し当該外観を表す画像データを生成する外観計測装置、
   前記無人飛行機の温度を前記状態として計測する温度計測装置、
   前記計測場所に設けられ、動作中の前記無人飛行機が発生する音を前記状態として計測する騒音センサ、
   前記計測場所に設けられ、動作中の前記無人飛行機の振動を前記状態として計測する振動センサ、
   前記無人飛行機の蓄電装置の残量を前記状態として計測する残量センサ、及び
   前記計測場所に設けられ、動作中の前記無人飛行機の上向き推力を前記状態として計測する推力センサ、
   の少なくともいずれかを備える、請求項１又は２に記載の状態確認装置。
4. 前記計測装置は、前記振動センサを備え、
   前記振動センサは、前記計測場所において、無人飛行機が置かれる載置面に、又は当該載置面を有する設置面形成体に取り付けられている、請求項３に記載の状態確認装置。
5. 無人飛行機の状態を該無人飛行機から離れた場所で確認するための状態確認方法であって、
   （Ａ）計測装置により、無人飛行機の状態を計測して、当該状態を表す状態データを生成し、
   （Ｂ）前記状態データを送信し、
   （Ｃ）送信された前記状態データを、前記無人飛行機から離れた場所で受信し、
   （Ｄ）受信された前記状態データ、又は、前記状態データを処理した処理後データを表示装置の画面に表示する、状態確認方法。
6. 前記（Ａ）において、無人飛行機の前記状態として、
   （ａ）前記無人飛行機の外観、
   （ｂ）前記無人飛行機の温度、
   （ｃ）動作中の前記無人飛行機が発生する音、
   （ｄ）動作中の前記無人飛行機の振動、
   （ｅ）前記無人飛行機の蓄電装置の残量、及び
   （ｆ）動作中の前記無人飛行機の上向き推力、
   の少なくともいずれかを計測する、請求項５に記載の状態確認方法。
7. 無人飛行機が離陸する場所において、当該無人飛行機が離陸する前に、前記（Ａ）〜（Ｄ）が行われる、請求項５又は６に記載の状態確認方法。
8. 前記（Ａ）において、前記無人飛行機のプロペラを、当該無人飛行機が離陸しない範囲の回転速度で回転している時に、無人飛行機が発生する音と振動と上向き推力の少なくともいずれかを前記状態として計測する、請求項５〜７のいずれか一項に記載の状態確認方法。

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