JP2021018101A

JP2021018101A - Device, system, and method for estimating position

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Publication number: JP2021018101A
Application number: JP2019132681A
Authority: JP
Inventors: 西森　健太郎; Kentaro Nishimori; 健太郎西森; 勉満井; Tsutomu Mitsui; 村田　真一; Shinichi Murata; 真一村田
Original assignee: Koden Electronics Co Ltd
Current assignee: Koden Electronics Co Ltd
Priority date: 2019-07-18
Filing date: 2019-07-18
Publication date: 2021-02-15
Anticipated expiration: 2039-07-18
Also published as: JP7401987B2

Abstract

To provide a technique of estimating the position of a transmission source by a simple configuration.SOLUTION: A first mobile body 100a to a third mobile body 100c includes a first antenna 110a to a third antenna 110c, respectively, capable of receiving a transmission signal sent from a transmission source. A reception unit 230 receives the result of the reception in each of plural positions on a route where the mobile bodies moved in accordance with an instruction, from the first mobile body 100a to the third mobile body 100c. An estimation unit 240 estimates a direction of arrival of the transmission signal which came to the first mobile body 100a to the third mobile body 100c on the basis of the received result of reception, and estimates the position of the transmission source on the basis of the direction of arrival for the first mobile body 100a to the third mobile body 100c.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、位置推定技術に関し、送信源の位置を推定する位置推定装置、位置推定システム、位置推定方法に関する。 The present invention relates to a position estimation technique, and relates to a position estimation device for estimating the position of a transmission source, a position estimation system, and a position estimation method.

救難信号の送信源あるいは違法基地局の位置を探索するために、複数のアンテナ素子を規則的に配置して構成されるアレーアンテナを使用して、アレーアンテナに到来する複数の到来波それぞれの到来方向が推定される。一般的にアレーアンテナは、所定の位置に固定されるので、監視対象の地域が限定される。監視対象の地域を自由に変更するために、アレーアンテナが搭載された移動体の移動がなされる（例えば、特許文献１）。 In order to search for the source of the rescue signal or the location of an illegal base station, an array antenna composed of a plurality of antenna elements arranged regularly is used, and each of the multiple incoming waves arriving at the array antenna arrives. The direction is estimated. Generally, the array antenna is fixed in a predetermined position, so that the area to be monitored is limited. In order to freely change the area to be monitored, a moving body equipped with an array antenna is moved (for example, Patent Document 1).

特開２００６−１２５９８６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-12986

特許文献１によれば、移動体にアレーアンテナを搭載させる必要がある。そのため、さらに簡易な構成が求められる。 According to Patent Document 1, it is necessary to mount an array antenna on a moving body. Therefore, a simpler configuration is required.

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易な構成により送信源の位置を推定する技術を提供することである。 The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to provide a technique for estimating the position of a transmission source by a simple configuration.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の位置推定装置は、複数の移動体のそれぞれは、送信源から送信された送信信号を受信可能な１つのアンテナを搭載しており、複数の移動体のそれぞれと無線通信する通信部と、通信部を介して複数の移動体のそれぞれに対して、経路上の複数の位置に移動することを指示する指示部と、通信部を介して複数の移動体のそれぞれから、指示部からの指示にしたがって移動した経路上の複数の位置のそれぞれにおける受信結果を受けつける受付部と、受付部において受けつけた受信結果をもとに、各移動体に到来した送信信号の到来方向を推定し、各移動体における到来方向をもとに、送信源の位置を推定する推定部と、を備える。 In order to solve the above problems, in the position estimation device of the embodiment of the present invention, each of the plurality of mobile bodies is equipped with one antenna capable of receiving the transmission signal transmitted from the transmission source, and a plurality of mobile bodies are equipped with one antenna. A communication unit that wirelessly communicates with each of the mobile bodies, an instruction unit that instructs each of the plurality of mobile bodies to move to a plurality of positions on the route via the communication unit, and a plurality of instruction units via the communication unit. From each of the moving bodies, the reception unit receives the reception results at each of the multiple positions on the route moved according to the instruction from the instruction unit, and the reception unit arrives at each moving body based on the reception results received by the reception unit. It is provided with an estimation unit that estimates the arrival direction of the transmitted signal and estimates the position of the transmission source based on the arrival direction of each moving body.

本発明の別の態様は、位置推定システムである。この位置推定システムは、送信源から送信された送信信号を受信可能な１つのアンテナをそれぞれ搭載した複数の移動体と、複数の移動体のそれぞれと無線通信する位置推定装置とを備える。位置推定装置は、複数の移動体のそれぞれに対して、経路上の複数の位置に移動することを指示する指示部と、複数の移動体のそれぞれから、指示部からの指示にしたがって移動した経路上の複数の位置のそれぞれにおける受信結果を受けつける受付部と、受付部において受けつけた受信結果をもとに、各移動体に到来した送信信号の到来方向を推定し、各移動体における到来方向をもとに、送信源の位置を推定する推定部と、を備える。 Another aspect of the present invention is a position estimation system. This position estimation system includes a plurality of mobile bodies each equipped with one antenna capable of receiving a transmission signal transmitted from a transmission source, and a position estimation device that wirelessly communicates with each of the plurality of mobile bodies. The position estimation device has an instruction unit that instructs each of the plurality of moving objects to move to a plurality of positions on the route, and a route that has been moved according to an instruction from the instruction unit from each of the plurality of moving objects. Based on the reception unit that receives the reception results at each of the above multiple positions and the reception results received by the reception unit, the arrival direction of the transmission signal that has arrived at each moving body is estimated, and the arrival direction of each moving body is determined. Based on this, it is provided with an estimation unit that estimates the position of the transmission source.

本発明のさらに別の態様は、位置推定方法である。この方法は、複数の移動体のそれぞれは、送信源から送信された送信信号を受信可能な１つのアンテナを搭載しており、複数の移動体のそれぞれと無線通信するステップと、無線通信により複数の移動体のそれぞれに対して、経路上の複数の位置に移動することを指示するステップと、無線通信により複数の移動体のそれぞれから、指示にしたがって移動した経路上の複数の位置のそれぞれにおける受信結果を受けつけるステップと、受けつけた受信結果をもとに、各移動体に到来した送信信号の到来方向を推定し、各移動体における到来方向をもとに、送信源の位置を推定するステップと、を備える。 Yet another aspect of the present invention is a position estimation method. In this method, each of the plurality of mobiles is equipped with one antenna capable of receiving the transmission signal transmitted from the transmission source, and a step of wirelessly communicating with each of the plurality of mobiles and a plurality of wireless communication are performed. At each of the steps of instructing each of the moving bodies to move to a plurality of positions on the route, and at each of the plurality of positions on the route moved according to the instructions from each of the plurality of moving bodies by wireless communication. The step of receiving the reception result and the step of estimating the arrival direction of the transmission signal arriving at each moving body based on the received reception result and estimating the position of the transmission source based on the arrival direction of each moving body. And.

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above components and the conversion of the expression of the present invention between methods, devices, systems, recording media, computer programs and the like are also effective as aspects of the present invention.

本発明によれば、簡易な構成により送信源の位置を推定できる。 According to the present invention, the position of the transmission source can be estimated by a simple configuration.

実施例１に係る位置推定システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the position estimation system which concerns on Example 1. FIG. 図１の指示部において生成される経路を示す図である。It is a figure which shows the path generated in the instruction part of FIG. 図３（ａ）−（ｃ）は、図１の推定部における処理の概要を示す図である。3 (a)-(c) is a diagram showing an outline of processing in the estimation unit of FIG. 1. 図４（ａ）−（ｂ）は、図１の推定部における別の処理の概要を示す図である。4 (a)-(b) are diagrams showing an outline of another process in the estimation unit of FIG. 1. 図１の位置推定システムによる推定結果を示す図である。It is a figure which shows the estimation result by the position estimation system of FIG. 図１の位置推定装置による推定手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the estimation procedure by the position estimation apparatus of FIG. 実施例２において生成される経路を示す図である。It is a figure which shows the path generated in Example 2. FIG.

（実施例１）
本実施例を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。近年、マイクロ波帯では、携帯電話および無線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）の普及に伴って様々なシステムが導入もしくは導入予定となっている。そのため、この周波数帯では空き周波数が少なくなっている。しかしながら、実際は、場所ごとあるいは時間ごとに着目すれば、全ての場所あるいは時間で全部の周波数が使用されているわけではない。このような現状に鑑み、場所あるいは時間で空いている周波数を用いて２次利用するコグニティブ無線が注目されている。コグニティブ無線を実現するためには、電波を送信する送信源を推定することが必要となる。また、マイクロ波帯では不法に電波が送信されているかの把握も重要である。特に、２．４ＧＨｚ帯におけるアンライセンスバンドでは様々な場所で使用されているので、送信源を推定することが必要になる。 (Example 1)
Before concretely explaining this embodiment, an outline will be given first. In recent years, in the microwave band, various systems have been introduced or are scheduled to be introduced with the spread of mobile phones and wireless LANs (Local Area Networks). Therefore, there are few free frequencies in this frequency band. However, in reality, not all frequencies are used in all places or times, if we focus on each place or time. In view of this situation, cognitive radios that are secondarily used by using frequencies that are free in place or time are attracting attention. In order to realize cognitive radio, it is necessary to estimate the transmission source that transmits radio waves. It is also important to understand whether radio waves are being transmitted illegally in the microwave band. In particular, since the unlicensed band in the 2.4 GHz band is used in various places, it is necessary to estimate the transmission source.

未知の送信源の位置を推定する技術の一例では、基準局において受信した信号の電力が使用される。しかしながら、この技術では、信号の伝搬損失が自由空間伝搬損失であることを条件としているので、推定精度に問題があり、多くの基準局を設ける必要がある。また、未知の送信源の位置を推定する技術の別の一例では、複数のアレーアンテナを用いてそれらの到来方向の結果から推定される。到来方向を推定するアルゴリズムとして、ビームフォーマ法、ＭＵＳＩＣ（ＭｕｌｔｉｐｌｅＳｉｇｎａｌＣｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ）等が使用される。実際の無線通信環境では、アレーアンテナを備えた基地局よりも高い建物が存在するので、到来方向の推定精度が低下する。一方、特許文献１のように、アレーアンテナが搭載された移動体、例えばドローンを飛行させれば、到来方向の推定における建物の影響が低減される。しかしながら、前述のごとく、さらに簡易な構成が求められる。 An example of a technique for estimating the location of an unknown source uses the power of a signal received at a reference station. However, in this technique, since the signal propagation loss is a free space propagation loss, there is a problem in estimation accuracy, and it is necessary to provide many reference stations. Further, in another example of the technique of estimating the position of an unknown transmission source, it is estimated from the result of the arrival direction of a plurality of array antennas. As an algorithm for estimating the arrival direction, a beam former method, MUSIC (Multiple Signal Classication), or the like is used. In an actual wireless communication environment, there is a building that is taller than the base station equipped with the array antenna, so that the estimation accuracy of the arrival direction is lowered. On the other hand, if a moving body equipped with an array antenna, for example, a drone, is flown as in Patent Document 1, the influence of the building on the estimation of the arrival direction is reduced. However, as described above, a simpler configuration is required.

本実施例に係る位置推定システムでは、１つのアンテナを搭載した移動体、例えばドローンを移動させる。移動の一例は飛行である。移動体を経路に沿って移動する間に、経路上における複数の位置で、送信源からの信号を受信する。また、複数の位置のそれぞれにおける受信結果が組み合わされてから、信号の到来方向が推定される。つまり、１つのアンテナしか搭載しなくても位置を変えることによって、仮想的なアレーアンテナが形成される。 In the position estimation system according to this embodiment, a moving body equipped with one antenna, for example, a drone is moved. An example of movement is flight. While moving the moving object along the path, signals from the source are received at multiple positions on the path. Further, the arrival direction of the signal is estimated after the reception results at each of the plurality of positions are combined. That is, a virtual array antenna is formed by changing the position even if only one antenna is mounted.

図１は、位置推定システム１０００の構成を示す。位置推定システム１０００は、移動体１００と総称される第１移動体１００ａ、第２移動体１００ｂ、第３移動体１００ｃ、位置推定装置２００を含む。第１移動体１００ａは第１アンテナ１１０ａを含み、第２移動体１００ｂは第２アンテナ１１０ｂを含み、第３移動体１００ｃは第３アンテナ１１０ｃを含む。第１アンテナ１１０ａ、第２アンテナ１１０ｂ、第３アンテナ１１０ｃはアンテナ１１０と総称される。つまり、複数の移動体１００のそれぞれは、送信源（図示せず）から送信された送信信号を受信可能な１つのアンテナ１１０を搭載する。第１移動体１００ａは、通信部１２０、制御部１３０、記憶部１４０、駆動部１５０、測定部１６０、測位部１７０を含む。通信部１２０から測位部１７０は第２移動体１００ｂ、第３移動体１００ｃにも含まれる。位置推定装置２００は、指示部２１０、通信部２２０、受付部２３０、推定部２４０を含む。図１では移動体１００の数は「３」とされているが、移動体１００の数は「４以上」であってもよい。 FIG. 1 shows the configuration of the position estimation system 1000. The position estimation system 1000 includes a first moving body 100a, a second moving body 100b, a third moving body 100c, and a position estimating device 200, which are collectively referred to as the moving body 100. The first mobile body 100a includes the first antenna 110a, the second mobile body 100b includes the second antenna 110b, and the third mobile body 100c includes the third antenna 110c. The first antenna 110a, the second antenna 110b, and the third antenna 110c are collectively referred to as the antenna 110. That is, each of the plurality of mobile bodies 100 is equipped with one antenna 110 capable of receiving a transmission signal transmitted from a transmission source (not shown). The first mobile body 100a includes a communication unit 120, a control unit 130, a storage unit 140, a drive unit 150, a measurement unit 160, and a positioning unit 170. The communication unit 120 to the positioning unit 170 are also included in the second mobile body 100b and the third mobile body 100c. The position estimation device 200 includes an instruction unit 210, a communication unit 220, a reception unit 230, and an estimation unit 240. In FIG. 1, the number of mobile bodies 100 is "3", but the number of mobile bodies 100 may be "4 or more".

移動体１００は、例えば、ドローンのような無人航空機であり、位置推定装置２００からの指示に応じて移動する。通信部１２０は、位置推定装置２００との間で無線通信を実行することによって、位置推定装置２００からの信号を受信したり、位置推定装置２００に信号を送信したりする。例えば、位置推定装置２００から受信する信号は、移動体１００が移動すべき経路の情報（以下、「経路情報」という）を含み、位置推定装置２００に送信する信号は、送信源からの送信信号の受信結果を含む。制御部１３０は、移動体１００の動作を制御する。制御部１３０は、通信部１２０から経路情報を受けつけた場合、経路情報を記憶部１４０に記憶させる。記憶部１４０は、例えば、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等の記憶媒体である。 The mobile body 100 is, for example, an unmanned aerial vehicle such as a drone, and moves in response to an instruction from the position estimation device 200. The communication unit 120 receives a signal from the position estimation device 200 or transmits a signal to the position estimation device 200 by executing wireless communication with the position estimation device 200. For example, the signal received from the position estimation device 200 includes information on the route to be moved by the moving body 100 (hereinafter referred to as “route information”), and the signal transmitted to the position estimation device 200 is a transmission signal from the transmission source. Includes the reception result of. The control unit 130 controls the operation of the moving body 100. When the control unit 130 receives the route information from the communication unit 120, the control unit 130 stores the route information in the storage unit 140. The storage unit 140 is, for example, a storage medium such as an SSD (Solid State Drive) or an HDD (Hard Disk Drive).

測位部１７０は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）による測位機能を有し、移動体１００の現在の位置情報を取得する。制御部１３０は、記憶部１４０に記憶された経路情報に沿って、測位部１７０において取得した位置情報が移動するように、測位部１７０の制御内容を決定する。これは、経路情報に沿って移動体１００が移動するように駆動部１５０を制御することに相当する。制御部１３０は、制御内容を駆動部１５０に出力する。駆動部１５０は、モータ、プロペラ、エンジン等の動力機能と、移動体１００の移動方向を操舵するための操舵機能とを有する。駆動部１５０は、制御部１３０からの制御内容にしたがって駆動する。 The positioning unit 170 has a positioning function by GPS (Global Positioning System), and acquires the current position information of the mobile body 100. The control unit 130 determines the control content of the positioning unit 170 so that the position information acquired by the positioning unit 170 moves along the route information stored in the storage unit 140. This corresponds to controlling the drive unit 150 so that the moving body 100 moves along the route information. The control unit 130 outputs the control content to the drive unit 150. The drive unit 150 has a power function of a motor, a propeller, an engine, and the like, and a steering function for steering the moving direction of the moving body 100. The drive unit 150 drives according to the control content from the control unit 130.

アンテナ１１０は、前述のごとく、送信源から送信された送信信号を受信する。アンテナ１１０に広帯域アンテナが使用される場合、様々な周波数に対応可能である。測定部１６０は、アンテナ１１０における送信信号の受信結果を取得する。受信結果は、受信した送信信号の大きさ、位相等を含む。測定部１６０は、受信結果を制御部１３０に出力する。制御部１３０は、測定部１６０から受けつけた受信結果を受けつけるとともに、当該受信結果を取得した位置情報を測位部１７０から受けつける。制御部１３０は、受信結果と位置情報との組合せ（以下、これもまた「受信結果」という）を通信部１２０に出力する。 As described above, the antenna 110 receives the transmission signal transmitted from the transmission source. When a wideband antenna is used for the antenna 110, it can support various frequencies. The measuring unit 160 acquires the reception result of the transmission signal at the antenna 110. The reception result includes the magnitude, phase, etc. of the received transmission signal. The measurement unit 160 outputs the reception result to the control unit 130. The control unit 130 receives the reception result received from the measurement unit 160, and also receives the position information obtained from the reception result from the positioning unit 170. The control unit 130 outputs a combination of the reception result and the position information (hereinafter, also referred to as “reception result”) to the communication unit 120.

位置推定装置２００の指示部２１０に、複数の移動体１００に監視させるべき監視領域の中心位置が設定されると、指示部２１０は、複数の移動体１００のそれぞれに対する経路を生成する。図２は、指示部２１０において生成される経路を示す。中心位置Ｐが設定されると、指示部２１０は、中心位置Ｐから距離Ｒだけ離れた位置に第１移動体１００ａに対する第１経路３００と第２経路３０２を生成する。第１経路３００と第２経路３０２は、方向が互いに異なった２つの経路であり、例えば第１経路３００は経度一定で緯度が変化する方向に延び、第２経路３０２は緯度が一定で経度が変化する方向に延びる。そのため、これらは直交する。第１経路３００上には、位置Ａ１から位置Ａ５が例えば等間隔に配置され、第２経路３０２上には、位置Ａ５から位置Ａ９が例えば等間隔に配置される。第１経路３００と第２経路３０２は、位置Ａ５において結合される。 When the instruction unit 210 of the position estimation device 200 is set to the central position of the monitoring area to be monitored by the plurality of mobile bodies 100, the instruction unit 210 generates a route for each of the plurality of mobile bodies 100. FIG. 2 shows a route generated by the indicator 210. When the center position P is set, the instruction unit 210 generates the first path 300 and the second path 302 with respect to the first moving body 100a at positions separated from the center position P by a distance R. The first route 300 and the second route 302 are two routes having different directions. For example, the first route 300 extends in a direction in which the longitude is constant and the latitude changes, and the second route 302 has a constant latitude and a longitude. It extends in the direction of change. Therefore, they are orthogonal. Positions A1 to A5 are arranged at equal intervals, for example, on the first path 300, and positions A5 to A9 are arranged at equal intervals, for example, on the second path 302. The first path 300 and the second path 302 are coupled at position A5.

また、指示部２１０は、中心位置Ｐから距離Ｒだけ離れた位置に第２移動体１００ｂに対する第３経路３１０と第４経路３１２を生成する。第３経路３１０と第４経路３１２も、方向が互いに異なった２つの経路であり、例えば直交する。第３経路３１０上には、位置Ｂ１から位置Ｂ５が例えば等間隔に配置され、第４経路３１２上には、位置Ｂ５から位置Ｂ９が例えば等間隔に配置される。そのため、第３経路３１０と第４経路３１２は、位置Ｂ５において結合される。 Further, the instruction unit 210 generates a third path 310 and a fourth path 312 with respect to the second moving body 100b at a position separated from the center position P by a distance R. The third path 310 and the fourth path 312 are also two paths having different directions, for example, orthogonal to each other. Positions B1 to B5 are arranged at equal intervals, for example, on the third path 310, and positions B5 to B9 are arranged at equal intervals, for example, on the fourth path 312. Therefore, the third path 310 and the fourth path 312 are coupled at position B5.

さらに、指示部２１０は、中心位置Ｐから距離Ｒだけ離れた位置に第３移動体１００ｃに対する第５経路３２０と第６経路３２２を生成する。第５経路３２０と第６経路３２２も、方向が互いに異なった２つの経路であり、例えば直交する。第５経路３２０上には、位置Ｃ１から位置Ｃ５が例えば等間隔に配置され、第６経路３２２上には、位置Ｃ５から位置Ｃ９が例えば等間隔に配置される。そのため、第５経路３２０と第６経路３２２は、位置Ｃ５において結合される。 Further, the indicator 210 generates a fifth path 320 and a sixth path 322 with respect to the third moving body 100c at a position separated from the center position P by a distance R. The fifth path 320 and the sixth path 322 are also two paths having different directions, for example, orthogonal to each other. Positions C1 to C5 are arranged at equal intervals, for example, on the fifth path 320, and positions C5 to C9 are arranged at equal intervals, for example, on the sixth path 322. Therefore, the fifth path 320 and the sixth path 322 are coupled at position C5.

ここで、中心位置Ｐから位置Ａ５に向かう方向、中心位置Ｐから位置Ｂ５に向かう方向、中心位置Ｐから位置Ｃ５に向かう方向は互いに１２０度ずれるように設定される。なお、指示部２１０において生成される経路の形状は図２に示された形状に限定されない。指示部２１０は、第１経路３００と第２経路３０２とに関する情報（以下、これもまた「経路情報」という）を通信部２２０経由で第１移動体１００ａに送信させる。指示部２１０は、第３経路３１０と第４経路３１２とに関する情報（以下、これもまた「経路情報」という）を通信部２２０経由で第２移動体１００ｂに送信させる。指示部２１０は、第５経路３２０と第６経路３２２とに関する情報（以下、これもまた「経路情報」という）を通信部２２０経由で第３移動体１００ｃに送信させる。つまり、指示部２１０は、複数の移動体１００のそれぞれに対して、直交する方向の２つの経路に沿いながら、経路上の複数の位置に移動することを指示する。 Here, the direction from the center position P toward the position A5, the direction from the center position P toward the position B5, and the direction from the center position P toward the position C5 are set so as to deviate from each other by 120 degrees. The shape of the path generated by the indicator 210 is not limited to the shape shown in FIG. The instruction unit 210 causes the first mobile body 100a to transmit information regarding the first route 300 and the second route 302 (hereinafter, also referred to as “route information”) via the communication unit 220. The instruction unit 210 causes the second mobile body 100b to transmit information regarding the third route 310 and the fourth route 312 (hereinafter, also referred to as “route information”) via the communication unit 220. The instruction unit 210 causes the third mobile body 100c to transmit information regarding the fifth route 320 and the sixth route 322 (hereinafter, also referred to as “route information”) via the communication unit 220. That is, the instruction unit 210 instructs each of the plurality of moving bodies 100 to move to a plurality of positions on the path while following the two paths in the orthogonal directions.

通信部２２０は、複数の移動体１００のそれぞれと無線通信する。通信部２２０は、指示部２１０から経路情報を受けつけると、経路情報が含まれた信号を各移動体１００に送信する。この経路情報にしたがって、第１移動体１００ａは、第１経路３００上の位置Ａ１に移動して第１アンテナ１１０ａでの受信結果を取得し、位置Ａ２に移動して第１アンテナ１１０ａでの受信結果を取得する。これに続いて、第１移動体１００ａは、位置Ａ３、位置Ａ４、位置Ａ５に順に移動して第１アンテナ１１０ａでの受信結果を取得する。つまり、第１移動体１００ａは、時間をずらしながら位置Ａ１から位置Ａ５における受信結果を取得する。これらの受信結果は第１経路３００における受信結果といえる。また、第１移動体１００ａは、第２経路３０２上の位置Ａ５から位置Ａ９に対しても同様の処理を実行することによって、時間をずらしながら位置Ａ５から位置Ａ９における受信結果を取得する。これらの受信結果は第２経路３０２における受信結果といえる。 The communication unit 220 wirelessly communicates with each of the plurality of mobile bodies 100. When the communication unit 220 receives the route information from the instruction unit 210, the communication unit 220 transmits a signal including the route information to each mobile body 100. According to this route information, the first mobile body 100a moves to the position A1 on the first path 300 to acquire the reception result at the first antenna 110a, moves to the position A2, and receives at the first antenna 110a. Get the result. Following this, the first moving body 100a moves in this order to the position A3, the position A4, and the position A5, and acquires the reception result by the first antenna 110a. That is, the first moving body 100a acquires the reception result at the position A1 to the position A5 while shifting the time. It can be said that these reception results are reception results in the first route 300. Further, the first moving body 100a acquires the reception result at the position A5 to the position A9 while shifting the time by executing the same process for the position A5 to the position A9 on the second path 302. These reception results can be said to be reception results on the second path 302.

ここで、指示部２１０から指示した位置Ａ１と、実際に第１移動体１００ａが移動した位置とがずれることもある。そのため、前述のごとく、受信結果には、第１移動体１００ａが移動した位置についての位置情報が含まれる。ここでは説明を明瞭にするために、指示部２１０から指示した位置Ａ１と、実際に第１移動体１００ａが移動した位置とが一致するものとする。第１移動体１００ａは、第１経路３００における受信結果と第２経路３０２における受信結果とが含まれた信号を位置推定装置２００に送信する。第２移動体１００ｂ、第３移動体１００ｃも同様の処理を実行する。 Here, the position A1 instructed by the instruction unit 210 and the position where the first moving body 100a actually moves may deviate from each other. Therefore, as described above, the reception result includes the position information about the position where the first moving body 100a has moved. Here, in order to clarify the explanation, it is assumed that the position A1 instructed by the instruction unit 210 coincides with the position where the first moving body 100a actually moves. The first mobile body 100a transmits a signal including the reception result on the first path 300 and the reception result on the second path 302 to the position estimation device 200. The second moving body 100b and the third moving body 100c also execute the same processing.

通信部２２０は、各移動体１００から、受信結果が含まれた信号を受信する。受付部２３０は、通信部２２０を介して複数の移動体１００のそれぞれから、指示部２１０からの指示にしたがって移動した複数の経路のそれぞれにおける受信結果を受けつける。推定部２４０は、受付部２３０において受けつけた受信結果をもとに、第１処理として、各移動体１００に到来した送信信号の到来方向を推定する。例えば、各移動体１００に対して複数の経路のそれぞれに対する到来方向が推定される。到来方向には、例えば、ビームフォーマ法が使用されるが、ビームフォーマ法に限定されない。 The communication unit 220 receives a signal including the reception result from each mobile body 100. The reception unit 230 receives reception results from each of the plurality of mobile bodies 100 via the communication unit 220 in each of the plurality of routes moved according to the instruction from the instruction unit 210. The estimation unit 240 estimates the arrival direction of the transmission signal arriving at each mobile body 100 as the first process based on the reception result received by the reception unit 230. For example, for each moving body 100, the arrival direction for each of the plurality of routes is estimated. For example, the beamformer method is used in the direction of arrival, but the method is not limited to the beamformer method.

例えば、１つの移動体１００における１つの経路に対する受信信号ベクトルｘ（ｔ）は次のように示される。

ここで、受信信号ベクトルｘ（ｔ）は、次のように、各位置での受信結果を含む。

例えば、第１移動体１００ａの第１経路３００に対して、ｘ_１（ｔ）は位置Ａ１での受信結果を示し、ｘ_２（ｔ）は位置Ａ２での受信結果を示す。これらの受信結果の取得時間は異なるが、ここでは、全て同一時間ｔに取得されたとみなす。Ａ_０はモードベクトルであり、次のように示される。

For example, the received signal vector x (t) for one path in one mobile 100 is shown as follows.

Here, the received signal vector x (t) includes the reception result at each position as follows.

For example, x ₁ (t) indicates the reception result at the position A1 and x ₂ (t) indicates the reception result at the position A2 with respect to the first path 300 of the first mobile body 100a. Although the acquisition times of these reception results are different, it is assumed here that they are all acquired at the same time t. A ₀ is a mode vector and is shown as follows.

ｓ_０（ｔ）は送信信号ベクトルであり、次のように示される。

ｎ（ｔ）は熱雑音ベクトルであり、次のように示される。

ａ（θ_０Ｌ）はモードベクトルであり、次のように示される。

受信信号ベクトルｘ（ｔ）の相関行列Ｒ_ｒｒは次のように計算される。

これらを使用して、評価関数Ｐ_ＢＦ（θ）は次のように計算される。

推定部２４０は、評価関数Ｐ_ＢＦ（θ）が最大となるθを到来方向として導出する。 s ₀ (t) is a transmission signal vector and is shown as follows.

n (t) is a thermal noise vector and is shown as follows.

a (θ _0L ) is a mode vector and is shown as follows.

The correlation matrix R _rr of the received signal vector x (t) is calculated as follows.

Using these, the evaluation function _PBF (θ) is calculated as follows.

The estimation unit 240 derives θ at which the evaluation function _PBF (θ) is maximized as the arrival direction.

図３（ａ）−（ｃ）は、推定部２４０における処理の概要を示す。図３（ａ）では、第１経路３００に対して推定された到来方向θが第１到来方向４００として示される。第１到来方向４００は、第１経路３００の中心である位置Ａ３を起点として延びる。また、第３経路３１０に対して推定された到来方向θが第３到来方向４１０として示され、第５経路３２０に対して推定された到来方向θが第５到来方向４２０として示される。図３（ｂ）では、第２経路３０２に対して推定された到来方向θが第２到来方向４０２として示され、第４経路３１２に対して推定された到来方向θが第４到来方向４１２として示され、第６経路３２２に対して推定された到来方向θが第６到来方向４２２として示される。図２に戻る。 3 (a)-(c) show the outline of the processing in the estimation unit 240. In FIG. 3A, the estimated arrival direction θ with respect to the first path 300 is shown as the first arrival direction 400. The first arrival direction 400 extends from the position A3, which is the center of the first path 300, as a starting point. Further, the estimated arrival direction θ for the third path 310 is shown as the third arrival direction 410, and the estimated arrival direction θ for the fifth path 320 is shown as the fifth arrival direction 420. In FIG. 3B, the estimated arrival direction θ for the second path 302 is shown as the second arrival direction 402, and the estimated arrival direction θ for the fourth path 312 is the fourth arrival direction 412. The arrival direction θ shown and estimated for the sixth path 322 is shown as the sixth arrival direction 422. Return to FIG.

推定部２４０は、第２処理として、各移動体１００における複数の到来方向をもとに、送信源の位置を推定する。推定部２４０は、第１到来方向４００、第３到来方向４１０、第５到来方向４２０を第１組として組み合わせ、第１到来方向４００、第３到来方向４１０、第６到来方向４２２を第２組として組み合わせる。推定部２４０は、第１到来方向４００、第４到来方向４１２、第５到来方向４２０を第３組として組み合わせ、第１到来方向４００、第４到来方向４１２、第６到来方向４２２を第４組として組み合わせる。推定部２４０は、第２到来方向４０２、第３到来方向４１０、第５到来方向４２０を第５組として組み合わせ、第２到来方向４０２、第３到来方向４１０、第６到来方向４２２を第６組として組み合わせる。推定部２４０は、第２到来方向４０２、第４到来方向４１２、第５到来方向４２０を第７組として組み合わせ、第２到来方向４０２、第４到来方向４１２、第６到来方向４２２を第８組として組み合わせる。 As a second process, the estimation unit 240 estimates the position of the transmission source based on a plurality of arrival directions in each moving body 100. The estimation unit 240 combines the first arrival direction 400, the third arrival direction 410, and the fifth arrival direction 420 as the first set, and combines the first arrival direction 400, the third arrival direction 410, and the sixth arrival direction 422 as the second set. Combine as. The estimation unit 240 combines the first arrival direction 400, the fourth arrival direction 412, and the fifth arrival direction 420 as the third set, and combines the first arrival direction 400, the fourth arrival direction 412, and the sixth arrival direction 422 as the fourth set. Combine as. The estimation unit 240 combines the second arrival direction 402, the third arrival direction 410, and the fifth arrival direction 420 as the fifth group, and combines the second arrival direction 402, the third arrival direction 410, and the sixth arrival direction 422 as the sixth group. Combine as. The estimation unit 240 combines the second arrival direction 402, the fourth arrival direction 412, and the fifth arrival direction 420 as the seventh set, and combines the second arrival direction 402, the fourth arrival direction 412, and the sixth arrival direction 422 as the eighth set. Combine as.

推定部２４０は、各組に対して送信源の位置を推定する。図３（ａ）では、第１組に対して、第１到来方向４００、第３到来方向４１０、第５到来方向４２０を交差させて、第１領域５００ａが導出される。第１領域５００ａは、三角形の形状を有する。また、図３（ｂ）では、第８組に対して、第２到来方向４０２、第４到来方向４１２、第６到来方向４２２を交差させて、第８領域５００ｈが導出される。図３（ｃ）では、第５組に対して、第２到来方向４０２、第３到来方向４１０、第５到来方向４２０を交差させて、第５領域５００ｅが導出される。第２組から第４組、第６組、第７組のそれぞれに対して、第２領域５００ｂから第４領域５００ｄ、第６領域５００ｆ、第７領域５００ｇが導出される。第１領域５００ａから第８領域５００ｈは領域５００と総称される。推定部２４０は、複数の領域５００の面積を比較し、面積が最小の領域５００を選択する。例えば、図３（ｂ）の第８領域５００ｈの面積が最小である。 The estimation unit 240 estimates the position of the transmission source for each set. In FIG. 3A, the first region 500a is derived by crossing the first arrival direction 400, the third arrival direction 410, and the fifth arrival direction 420 with respect to the first set. The first region 500a has a triangular shape. Further, in FIG. 3B, the eighth region 500h is derived by crossing the second arrival direction 402, the fourth arrival direction 412, and the sixth arrival direction 422 with respect to the eighth set. In FIG. 3C, the fifth region 500e is derived by crossing the second arrival direction 402, the third arrival direction 410, and the fifth arrival direction 420 with respect to the fifth set. The fourth region 500d, the sixth region 500f, and the seventh region 500g are derived from the second region 500b for each of the second to fourth groups, the sixth group, and the seventh group. The first region 500a to the eighth region 500h are collectively referred to as the region 500. The estimation unit 240 compares the areas of the plurality of regions 500 and selects the region 500 having the smallest area. For example, the area of the eighth region 500h in FIG. 3B is the smallest.

図４（ａ）−（ｂ）は、推定部２４０における別の処理の概要を示す。図４（ａ）は、第１到来方向４００、第３到来方向４１０、第５到来方向４２０が一点で結合される場合である。この場合、三角形の領域５００が一点で示され、面積が最小の「０」となる。図４（ｂ）は、第３到来方向４１０と第５到来方向４２０とが平行である場合である。この場合、三角形の領域５００が形成されず、面積が最大の「無限大」となる。図２に戻る。推定部２４０は、選択した領域５００のうちの一点を送信源の位置として特定する。この一点は、三角形の内心、外心、垂心、重心、傍心のいずれかとする。推定部２４０は、特定した送信源の位置を出力する。 4 (a)-(b) show the outline of another process in the estimation unit 240. FIG. 4A shows a case where the first arrival direction 400, the third arrival direction 410, and the fifth arrival direction 420 are connected at one point. In this case, the triangular area 500 is indicated by one point, and the area is the smallest "0". FIG. 4B shows a case where the third arrival direction 410 and the fifth arrival direction 420 are parallel. In this case, the triangular region 500 is not formed, and the area becomes the maximum "infinity". Return to FIG. The estimation unit 240 identifies one of the selected regions 500 as the position of the transmission source. This one point is either the inner center, the outer center, the orthocenter, the center of gravity, or the paracenter of the triangle. The estimation unit 240 outputs the position of the specified transmission source.

図５は、位置推定システム１０００による推定結果を示す。ここでは、市街地環境を想定したレイトレース計算により評価がなされる。レイトレースの反射回数は５回とし、回折は２回としている。また、第１移動体１００ａから第３移動体１００ｃは、１５０ｍの上空を移動させる。送信源から送信される信号には５ＧＨｚ帯の信号を想定した。各経路の位置数は１６であり、隣接した位置の間隔は半波長であるとする。これは、素子間隔が半波長である素子数１６のアレーアンテナに相当する。また、到来方向推定法としてビームフォーマ法が使用される。結果として、送信源の位置Ｔの推定精度は１０ｃｍ以内に収まっている。 FIG. 5 shows the estimation result by the position estimation system 1000. Here, the evaluation is made by ray tracing calculation assuming an urban environment. The number of reflections of the ray trace is 5 times, and the diffraction is 2 times. Further, the first moving body 100a to the third moving body 100c move over 150 m. A signal in the 5 GHz band was assumed as the signal transmitted from the transmission source. It is assumed that the number of positions of each path is 16, and the interval between adjacent positions is half a wavelength. This corresponds to an array antenna having 16 elements having an element spacing of half a wavelength. In addition, the beamformer method is used as the arrival direction estimation method. As a result, the estimation accuracy of the transmission source position T is within 10 cm.

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。 This configuration can be realized by the CPU, memory, and other LSIs of any computer in terms of hardware, and by programs loaded in memory in terms of software, but here it is realized by cooperation between them. It depicts a functional block to be done. Therefore, it will be understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various forms only by hardware and by a combination of hardware and software.

以上の構成による位置推定システム１０００の動作を説明する。図６は、位置推定装置２００による推定手順を示すフローチャートである。指示部２１０は、各移動体１００に複数の経路に沿った移動を指示する（Ｓ１０）。受付部２３０は、各移動体１００から複数の経路のそれぞれに対応した受信信号ベクトルを受信結果として受けつける（Ｓ１２）。推定部２４０は、各移動体１００の複数の経路のそれぞれに対する到来方向を推定する（Ｓ１４）。推定部２４０は、到来方向を組み合わせることによって、複数の領域を推定する（Ｓ１６）。推定部２４０は、面積が最小となる領域を選択し、送信源の位置を特定する（Ｓ１８）。 The operation of the position estimation system 1000 based on the above configuration will be described. FIG. 6 is a flowchart showing an estimation procedure by the position estimation device 200. The instruction unit 210 instructs each moving body 100 to move along a plurality of routes (S10). The reception unit 230 receives a reception signal vector corresponding to each of the plurality of routes from each mobile body 100 as a reception result (S12). The estimation unit 240 estimates the arrival direction of each of the moving bodies 100 with respect to each of the plurality of paths (S14). The estimation unit 240 estimates a plurality of regions by combining the arrival directions (S16). The estimation unit 240 selects the region having the smallest area and specifies the position of the transmission source (S18).

本実施例によれば、１つのアンテナを搭載した移動体を経路上の複数の位置に移動させ、複数の位置での受信結果を使用するので、アレーアンテナを移動体に搭載しなくても、アレーアンテナと同様の受信信号ベクトルを取得できる。また、アレーアンテナを移動体に搭載しなくても、アレーアンテナと同様の受信信号ベクトルが取得されるので、到来方向を推定できる。また、アレーアンテナを移動体に搭載しなくても到来方向が推定されるので、簡易な構成により送信源の位置を推定できる。また、各移動体に対して、方向が互いに異なった複数の経路に沿った移動を指示し、各経路における受信結果を使用するので、送信源に対して様々な角度に配置された仮想的なアレーアンテナを実現できる。また、送信源に対して様々な角度に配置された仮想的なアレーアンテナが実現されるので、到来方向の推定精度の悪化を抑制できる。また、到来方向の推定精度の低下が抑制されるので、送信源の位置推定の精度の悪化を抑制できる。また、各移動体に対して、直交する方向の２つの経路に沿った移動を指示するので、処理を簡易にできる。 According to this embodiment, since the moving body equipped with one antenna is moved to a plurality of positions on the path and the reception results at the plurality of positions are used, the array antenna is not mounted on the moving body. A received signal vector similar to that of an array antenna can be acquired. Further, even if the array antenna is not mounted on the moving body, the reception signal vector similar to that of the array antenna is acquired, so that the arrival direction can be estimated. Further, since the arrival direction is estimated without mounting the array antenna on the moving body, the position of the transmission source can be estimated by a simple configuration. In addition, since each moving body is instructed to move along a plurality of routes having different directions and the reception result in each route is used, virtual virtual arrangements at various angles with respect to the transmission source are used. An array antenna can be realized. Further, since virtual array antennas arranged at various angles with respect to the transmission source are realized, deterioration of estimation accuracy in the arrival direction can be suppressed. Further, since the deterioration of the estimation accuracy in the arrival direction is suppressed, the deterioration of the accuracy of the position estimation of the transmission source can be suppressed. In addition, since each moving body is instructed to move along two paths in orthogonal directions, the process can be simplified.

（実施例２）
次に実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、１つのアンテナを搭載した移動体、例えばドローンを移動させることによって、送信源からの信号を受信させる。実施例１では、経路は直線状に形成され、各移動体に複数の経路を移動させている。一方、実施例２では、経路は環状に形成され、各移動体に環状の経路を移動させる。実施例２に係る位置推定システム１０００は図１と同様のタイプである。ここでは実施例１との差異を中心に説明する。 (Example 2)
Next, Example 2 will be described. In the second embodiment, similarly to the first embodiment, a moving body equipped with one antenna, for example, a drone is moved to receive a signal from a transmission source. In the first embodiment, the paths are formed in a straight line, and a plurality of paths are moved to each moving body. On the other hand, in the second embodiment, the path is formed in a ring shape, and the ring path is moved to each moving body. The position estimation system 1000 according to the second embodiment is the same type as in FIG. Here, the differences from the first embodiment will be mainly described.

図７は、指示部２１０において生成される経路を示す図である。ここでは、一例として、第１移動体１００ａに対する第７経路３５０を示す。第７経路３５０は環状に形成され、第７経路３５０上には、位置Ｄ１から位置Ｄ８が例えば等間隔に配置される。第２移動体１００ｂ、第３移動体１００ｃに対する経路も同様に形成される。指示部２１０は、各移動体１００に対して、環状の経路に沿った移動を指示する。これに続く処理は、これまでと同様であるが、推定部２４０は、各移動体１００における到来方向を推定した後、これらの到来方向を組み合わせることによって、送信源の位置が推定される。つまり、領域の面積の比較が省略される。 FIG. 7 is a diagram showing a route generated by the indicator 210. Here, as an example, the seventh path 350 with respect to the first mobile body 100a is shown. The seventh path 350 is formed in a ring shape, and positions D1 to D8 are arranged at equal intervals, for example, on the seventh path 350. Paths for the second mobile body 100b and the third mobile body 100c are similarly formed. The instruction unit 210 instructs each moving body 100 to move along the circular path. The processing following this is the same as before, but the estimation unit 240 estimates the arrival direction of each moving body 100, and then combines these arrival directions to estimate the position of the transmission source. That is, the comparison of the area of the area is omitted.

本発明の実施例によれば、各移動体に対して、環状の経路に沿った移動を指示するので、処理を簡易にできる。 According to the embodiment of the present invention, since each moving body is instructed to move along the circular path, the process can be simplified.

以上、本発明の実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The above description has been made based on the examples of the present invention. This embodiment is an example, and it is understood by those skilled in the art that various modifications are possible for the combination of each of these components, and that such modifications are also within the scope of the present invention.

実施例１において、指示部２１０は、各移動体１００に対して、２つの経路に沿った移動を指示している。しかしながらこれに限らず例えば、指示部２１０は、各移動体１００に対して、９０度よりも小さい角度異なった方向の３つ以上の経路に沿った移動を指示してもよい。本変形例によれば、仮想的なアレーアンテナの方向が増えるので、送信源の位置の推定精度を向上できる。 In the first embodiment, the instruction unit 210 instructs each moving body 100 to move along two routes. However, the present invention is not limited to this, and for example, the instruction unit 210 may instruct each moving body 100 to move along three or more paths in different directions at angles smaller than 90 degrees. According to this modification, the direction of the virtual array antenna is increased, so that the estimation accuracy of the position of the transmission source can be improved.

実施例１、２において、指示部２１０から指示される経路は同一高度に設定される。しかしながらこれに限らず、高度を変えるような経路が指示されてもよい。本変形例によれば、建物の影響が低減されるので、送信源の位置の推定精度を向上できる。 In the first and second embodiments, the routes instructed by the instruction unit 210 are set to the same altitude. However, the present invention is not limited to this, and a route that changes the altitude may be instructed. According to this modification, the influence of the building is reduced, so that the estimation accuracy of the position of the transmission source can be improved.

１００移動体、１１０アンテナ、１２０通信部、１３０制御部、１４０記憶部、１５０駆動部、１６０測定部、１７０測位部、２００位置推定装置、２１０指示部、２２０通信部、２３０受付部、２４０推定部、１０００位置推定システム。 100 mobile, 110 antenna, 120 communication unit, 130 control unit, 140 storage unit, 150 drive unit, 160 measurement unit, 170 positioning unit, 200 position estimation device, 210 indicator unit, 220 communication unit, 230 reception unit, 240 estimation Department, 1000 position estimation system.

Claims

Each of the plurality of mobiles is equipped with one antenna capable of receiving a transmission signal transmitted from the transmission source, and a communication unit that wirelessly communicates with each of the plurality of mobiles.
An instruction unit that instructs each of the plurality of moving bodies to move to a plurality of positions on the route via the communication unit.
A reception unit that receives reception results from each of the plurality of moving bodies via the communication unit at each of the plurality of positions on the route moved according to the instruction from the instruction unit.
Based on the reception result received by the reception unit, the arrival direction of the transmission signal arriving at each moving body is estimated, and the position of the transmission source is estimated based on the arrival direction at each moving body. ,
A position estimation device comprising.

The instruction unit instructs each moving body to move along a plurality of routes having different directions.
The reception unit receives the reception results of each of the plurality of routes from each moving body, and receives the reception results.
The estimation unit estimates the arrival direction of each of a plurality of routes for each moving body, and estimates the position of the transmission source based on the plurality of arrival directions of each moving body. Item 1. The position estimation device according to item 1.

The position estimation device according to claim 2, wherein the indicating unit instructs each moving body to move along two paths in orthogonal directions.

The position estimation device according to claim 2, wherein the indicating unit instructs each moving body to move along three or more paths having different angles of angles smaller than 90 degrees.

The position estimation device according to claim 1, wherein the indicating unit instructs each moving body to move along an annular path.

A plurality of mobile bodies each equipped with one antenna capable of receiving a transmission signal transmitted from a transmission source, and
A position estimation device that wirelessly communicates with each of the plurality of mobile bodies is provided.
The position estimation device is
An instruction unit that instructs each of the plurality of moving bodies to move to a plurality of positions on the route.
A reception unit that receives reception results from each of the plurality of moving bodies at each of the plurality of positions on the route moved according to the instruction from the instruction unit.
Based on the reception result received by the reception unit, the arrival direction of the transmission signal arriving at each moving body is estimated, and the position of the transmission source is estimated based on the arrival direction at each moving body. ,
A position estimation system characterized by being equipped with.

Each of the plurality of mobiles is equipped with one antenna capable of receiving a transmission signal transmitted from the transmission source, and a step of wirelessly communicating with each of the plurality of mobiles.
A step of instructing each of the plurality of mobile bodies to move to a plurality of positions on the route by wireless communication, and
A step of receiving reception results at each of a plurality of positions on a route moved according to an instruction from each of the plurality of mobile bodies by wireless communication.
A step of estimating the arrival direction of the transmission signal arriving at each moving body based on the received reception result, and estimating the position of the transmission source based on the arrival direction of each moving body.
A position estimation method characterized by comprising.