JP6868054B2 - Control devices, programs, systems, and control methods - Google Patents
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Description
本発明は、制御装置、プログラム、システム、及び制御方法に関する。 The present invention relates to control devices, programs, systems, and control methods.
セルラ通信を実行可能なドローン等の無人航空機が知られていた(例えば、特許文献1参照)。
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1]特開2018−117268号公報
Unmanned aerial vehicles such as drones capable of performing cellular communication have been known (see, for example, Patent Document 1).
[Prior art literature]
[Patent Document]
[Patent Document 1] Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-117268
無人航空機等の移動体がセルラ通信を実行する場合の、上りリンクの干渉及び下りリンクの干渉を低減可能な技術を提供することが望ましい。 It is desirable to provide a technique capable of reducing uplink interference and downlink interference when a mobile body such as an unmanned aerial vehicle executes cellular communication.
本発明の第1の態様によれば、制御装置が提供される。制御装置は、ジンバルと、ジンバルによって回転可能に支持された指向性アンテナと、指向性アンテナを用いて無線基地局と通信する無線通信部とを有する移動体を制御する制御部を備えてよい。制御部は、移動体が移動した場合に、指向性アンテナの方向を無線基地局の位置に合わせるようにジンバルを制御してよい。 According to the first aspect of the present invention, a control device is provided. The control device may include a control unit that controls a mobile body having a gimbal, a directional antenna rotatably supported by the gimbal, and a radio communication unit that communicates with a radio base station using the directional antenna. The control unit may control the gimbal so that the direction of the directional antenna is aligned with the position of the radio base station when the moving body moves.
上記制御部は、上記指向性アンテナの偏波面を上記無線基地局が有するアンテナの偏波面と整合させるべく、上記ジンバルを制御して上記指向性アンテナの偏波面を調整してよい。上記制御部は、上記指向性アンテナの偏波面を上記無線基地局が有するアンテナの偏波面と整合させるべく、上記指向性アンテナを制御して上記指向性アンテナの偏波面を調整してよい。 The control unit may control the gimbal to adjust the polarization plane of the directional antenna in order to match the polarization plane of the directional antenna with the polarization plane of the antenna of the radio base station. The control unit may control the directional antenna to adjust the polarization plane of the directional antenna in order to match the polarization plane of the directional antenna with the polarization plane of the antenna of the radio base station.
上記制御装置は、上記無線基地局の位置を含む基地局情報を取得する基地局情報取得部を備えてよく、上記制御部は、上記基地局情報に基づいて、上記指向性アンテナの方向を上記無線基地局の位置に合わせるように上記ジンバルを制御してよい。上記基地局情報は、上記無線基地局のアンテナの高さ、上記アンテナの指向方向、上記アンテナによるビームのビーム幅、上記アンテナのチルト、及び上記アンテナの偏波面の少なくともいずれかをさらに含んでよい。 The control device may include a base station information acquisition unit that acquires base station information including the position of the radio base station, and the control unit sets the direction of the directional antenna based on the base station information. The gimbal may be controlled so as to match the position of the radio base station. The base station information may further include at least one of the height of the antenna of the radio base station, the directivity direction of the antenna, the beam width of the beam by the antenna, the tilt of the antenna, and the plane of polarization of the antenna. ..
上記制御装置は、上記移動体の位置を含む移動体情報を取得する移動体情報取得部を備えてよく、上記制御部は、上記移動体情報に基づいて、上記指向性アンテナの方向を上記無線基地局の位置に合わせるように上記ジンバルを制御してよい。上記移動体情報は、上記移動体の移動速度、上記移動体の加速度、上記移動体の角速度、上記移動体の移動方向、及び上記移動体の移動予定ルートの少なくともいずれかをさらに含んでよい。上記移動体は飛行体であってよく、上記移動体情報は、上記移動体の高度、及び上記移動体の姿勢の少なくともいずれかをさらに含んでよい。 The control device may include a mobile information acquisition unit that acquires mobile information including the position of the mobile, and the control unit wirelessly sets the direction of the directional antenna based on the mobile information. The gimbal may be controlled so as to match the position of the base station. The moving body information may further include at least one of the moving speed of the moving body, the acceleration of the moving body, the angular velocity of the moving body, the moving direction of the moving body, and the planned movement route of the moving body. The moving body may be a flying body, and the moving body information may further include at least one of the altitude of the moving body and the posture of the moving body.
上記移動体は、飛行体であってよい。上記移動体は飛行体であってよく、上記制御装置は、上記移動体が移動しながら測定した上記指向性アンテナによる上記無線基地局からの電波受信強度と、上記移動体の位置、姿勢、及び高度と、上記指向性アンテナの方向と、上記無線基地局の位置とを含む測定データを格納する測定データ格納部と、上記測定データ格納部に格納されている複数の上記測定データを教師データとして、上記無線基地局の位置と、上記移動体の位置、姿勢、及び高度と、上記指向性アンテナの方向とから、上記指向性アンテナによる上記無線基地局からの電波受信強度を推定する推定モデルを機械学習により生成するモデル生成部とを備えてよく、上記制御部は、上記推定モデルを用いて、上記指向性アンテナの方向を上記無線基地局の位置に合わせるように上記ジンバルを制御してよい。上記制御装置は、上記移動体に搭載されていてよい。上記制御装置は、上記無線基地局を介して上記移動体に信号を送信することにより、上記移動体を制御してよい。 The moving body may be a flying body. The moving body may be a flying body, and the control device may use the radio wave reception intensity from the radio base station by the directional antenna measured while the moving body is moving, and the position, orientation, and orientation of the moving body. A measurement data storage unit that stores measurement data including the altitude, the direction of the directional antenna, and the position of the radio base station, and a plurality of the measurement data stored in the measurement data storage unit as teacher data. , An estimation model that estimates the radio wave reception intensity from the radio base station by the directional antenna from the position of the radio base station, the position, orientation, and altitude of the moving object, and the direction of the directional antenna. A model generation unit generated by machine learning may be provided, and the control unit may control the gimbal so as to align the direction of the directional antenna with the position of the radio base station by using the estimation model. .. The control device may be mounted on the moving body. The control device may control the mobile body by transmitting a signal to the mobile body via the radio base station.
本発明の第2の態様によれば、コンピュータを、上記制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。 According to the second aspect of the present invention, a program for causing the computer to function as the control device is provided.
本発明の第3の態様によれば、上記制御装置と、上記移動体とを備えるシステムが提供される。 According to a third aspect of the present invention, a system including the control device and the mobile body is provided.
本発明の第4の態様によれば、移動体を制御する制御装置によって実行される制御方法が提供される。移動体は、ジンバルと、ジンバルによって回転可能に支持された指向性アンテナと、指向性アンテナを用いて無線基地局と通信する無線通信部とを有してよい。制御方法は、移動体が移動した場合に、指向性アンテナの方向を無線基地局の位置に合わせるようにジンバルを制御する制御段階を備えてよい。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a control method executed by a control device that controls a moving body. The mobile body may have a gimbal, a directional antenna rotatably supported by the gimbal, and a radio communication unit that communicates with the radio base station using the directional antenna. The control method may include a control step of controlling the gimbal so that the direction of the directional antenna is aligned with the position of the radio base station when the moving body moves.
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 The outline of the above invention does not list all the necessary features of the present invention. Sub-combinations of these feature groups can also be inventions.
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the inventions that fall within the scope of the claims. Also, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means of solving the invention.
図1及び図2は、セルラ通信機能を有する従来の無人航空機10の通信環境の一例を概略的に示す。従来の無人航空機10はオムニアンテナを用いているので、図1に示すように、無人航空機10は、ターゲット局22からの電波の他、周辺局24からの電波も受信してしまう。このため、干渉が発生し、下りリンクにおける通信品質が劣化してしまう。
1 and 2 schematically show an example of a communication environment of a conventional unmanned
シミュレーションや実験を行うと、その結果は、高度が高いほど、また、基地局密度が高いほど、通信品質が劣化してしまうことを示す。下りリンクの主な用途として、無人航空機10の制御(操縦等)が挙げられるが、下りリンクの通信品質が劣化することによって、無人航空機10の制御に要求される通信品質を確保できる場所率も低いものとなってしまう。
Simulations and experiments show that the higher the altitude and the higher the base station density, the worse the communication quality. The main use of the downlink is to control the unmanned aerial vehicle 10 (control, etc.), but due to the deterioration of the communication quality of the downlink, the location rate at which the communication quality required for the control of the unmanned
また、図2に示すように、無人航空機10によって送信された電波は、ターゲット局22の他、周辺局24にも到達してしまう。ターゲット局22は無人航空機10からの電波を見通しよく受信できるので、無人航空機10の上りリンクの通信品質は高くなるが、無人航空機10によって送信される電波が周辺局24に干渉してしまい、例えば、周辺局24を利用する地上の携帯電話等の通信端末60の通信に悪影響を及ぼしてしまう。
Further, as shown in FIG. 2, the radio wave transmitted by the unmanned
シミュレーションや実験を行うと、その結果は、上空の無人航空機10の数が多いほど、また、基地局密度が低いほど、地上の通信端末60の上りリンクの通信品質の劣化度合いが大きくなることを示す。
Simulations and experiments have shown that the greater the number of unmanned
図3は、本実施形態に係る無人航空機100の機能構成の一例を概略的に示す。無人航空機100は、ジンバル110と、ジンバル110によって回転可能に支持される指向性アンテナ120と、無線通信部300と、コントローラ200とを備える。無人航空機100は、移動体の一例であってよい。コントローラ200は、制御装置の一例であってよい。
FIG. 3 schematically shows an example of the functional configuration of the unmanned
無人航空機100は、さらにカメラを備えてよいが、カメラの図示は省略している。カメラは、無人航空機100に対して固定的に設置されてよく、また、ジンバルによって回転可能に支持されてもよい。この場合、無人航空機100は、指向性アンテナ120を支持するジンバル110と、カメラを支持するジンバルとを備えてよい。
The unmanned
ジンバル110は、外部からの回転等の影響を受けることなく、指向性アンテナ120を特定の方向に向けることができる。ジンバル110は、コントローラ200からの制御によって、指向性アンテナ120の方向を特定の方向に維持する。ジンバル110は、例えば、いわゆる3軸ジンバルであってよい。
The
指向性アンテナ120は、指向性を有するビーム122を出力可能であれば、どのようなアンテナであってもよい。例えば、指向性アンテナ120は、八木・宇田アンテナである。
The
無線通信部300は、指向性アンテナ120を用いて無線基地局20と通信する。無線通信部300は、無線基地局20を介して、地上のネットワーク30と通信してよい。ネットワーク30は、移動体通信ネットワークを含む。移動体通信ネットワークは、3G(3rd Generation)通信方式、LTE(Long Term Evolution)通信方式、及び5G(5th Generation)通信方式のいずれに準拠していてもよい。ここでは、ネットワーク30がLTE通信方式に準拠している場合を主に例に挙げて説明する。ネットワーク30は、インターネットを含んでもよい。
The
コントローラ200は、無人航空機100を制御する。コントローラ200は、例えば、無人航空機100の飛行と、ジンバル110とを制御する。コントローラ200は、例えば、無人航空機100の飛行を制御するFC(Flight Control)部と、ジンバル110を制御するジンバル制御部とを有する。
The
コントローラ200は、例えば、予め設定された飛行ルートに従って飛行すべく、無人航空機100を制御する。また、コントローラ200は、無人航空機100を管理する地上の管理装置400から受信した飛行ルートに従って飛行すべく、無人航空機100を制御してもよい。
The
また、コントローラ200は、例えば、無線通信部300によって地上から受信した操縦信号に従って飛行すべく、無人航空機100を制御する。操縦信号は、管理装置400によって、ネットワーク30及び無線基地局20を介して無人航空機100に対して送信されてよい。また、操縦信号は、地上の任意のコントローラによって、ネットワーク30及び無線基地局20を介して無人航空機100に対して送信されてもよい。
Further, the
コントローラ200は、無人航空機100が移動する場合に、指向性アンテナ120の方向を無線基地局20の位置に合わせるようにジンバル110を制御する。コントローラ200は、指向性アンテナ120のビーム122の範囲内に無線基地局20が含まれるように、ジンバル110を制御してよい。コントローラ200は、指向性アンテナ120のビーム122の中心を無線基地局20の位置に合わせるようにジンバル110を制御してよい。これらによって、無人航空機100が移動することによって指向性アンテナ120の方向と無線基地局20の位置とがずれてしまい、上りリンク及び下りリンクの通信品質が低下してしまったり、無線通信接続が切断されてしまうことを防止できる。
The
コントローラ200は、さらに、指向性アンテナ120の偏波面を、無線基地局20が有するアンテナの偏波面と整合させるべく、ジンバル110を制御して指向性アンテナ120の偏波面を調整してよい。コントローラ200は、例えば、ジンバル110を制御して、指向性アンテナ120のロールの角度を変更することによって、指向性アンテナ120の偏波面を調整する。指向性アンテナ120のロールの角度とは、指向性アンテナ120の長軸を軸とする回転の角度であってよい。指向性アンテナ120の偏波面と、無線基地局20が有するアンテナの偏波面とを整合させることによって、整合させない場合と比較して、通信品質をより向上させることができる。
The
コントローラ200は、指向性アンテナ120の偏波面を、無線基地局20が有するアンテナの偏波面と整合させるべく、指向性アンテナ120を制御して指向性アンテナ120の偏波面を調整してもよい。この場合、指向性アンテナ120は、電気的に偏波面を切替可能な偏波切替アンテナであってよく、コントローラ200は、指向性アンテナ120の偏波面を電気的に切り替えることによって、指向性アンテナ120の偏波面を、無線基地局20が有するアンテナの偏波面と整合させてよい。
The
なお、無人航空機100は、コントローラ200とは別にFCC(Flight Control Computer)を備えてもよい。その場合、コントローラ200は、FC部を有さずに、ジンバル制御部を有する。
The unmanned
また、ジンバル110の制御は、管理装置400によって行われてもよい。管理装置400は、無人航空機100が移動する場合に、指向性アンテナ120の方向を無線基地局20の位置に合わせるように、無人航空機100に対して指示を送信することにより、ジンバル110を制御させてよい。この場合、管理装置400は、制御装置の一例であってよい。
Further, the
図4及び図5は、無人航空機100の通信環境の一例を概略的に示す。本実施形態に係る無人航空機100によれば、指向性アンテナ120の方向が、ターゲット局22の方向を向くように維持される。これにより、周辺局24からの干渉を大幅に軽減することができ、無人航空機100の下りリンクの通信品質を大幅に向上することができる。また、周辺局24への干渉を大幅に軽減することができ、周辺局24と通信端末60との通信の品質低下を大幅に低減することができる。
4 and 5 schematically show an example of the communication environment of the unmanned
図6は、コントローラ200の機能構成の一例を概略的に示す。コントローラ200は、制御部210、移動体情報取得部220、基地局情報取得部230、測定データ格納部240、測定データ取得部242、測定データ受信部244、及びモデル生成部246を備える。なお、コントローラ200がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。
FIG. 6 schematically shows an example of the functional configuration of the
制御部210は、無人航空機100が移動する場合に、指向性アンテナ120の方向を無線基地局20の位置に合わせるようにジンバル110を制御する。制御部210は、指向性アンテナ120の偏波面を無線基地局20が有するアンテナの偏波面と整合させるべく、ジンバル110を制御して指向性アンテナ120の偏波面を調整してよい。また、制御部210は、指向性アンテナ120の偏波面を無線基地局20が有するアンテナの偏波面と整合させるべく、指向性アンテナ120を制御して指向性アンテナ120の偏波面を調整してよい。
The
移動体情報取得部220は、無人航空機100に関連する移動体情報を取得する。移動体情報取得部220は、例えば、FC部又はFCCから移動体情報を取得する。
The mobile
移動体情報は、無人航空機100の位置を含んでよい。移動体情報は、無人航空機100の移動速度を含んでよい。移動体情報は、無人航空機100の加速度を含んでよい。移動体情報は、無人航空機100の角速度を含んでよい。移動体情報は、無人航空機100の移動方向を含んでよい。移動体情報は、無人航空機100の移動予定ルートを含んでよい。移動体情報は、無人航空機100の高度を含んでよい。移動体情報は、無人航空機100の姿勢を含んでよい。
The mobile information may include the location of the unmanned
基地局情報取得部230は、複数の無線基地局20のそれぞれに関連する基地局情報を取得する。基地局情報取得部230は、予め無人航空機100が格納している基地局情報を取得してよい。また、基地局情報取得部230は、地上の基地局データベース(DBと記載する場合がある。)から、無線基地局20を介して基地局情報を受信する。
The base station
基地局情報は、無線基地局20の位置を含んでよい。基地局情報は、無線基地局20のアンテナの高さを含んでよい。基地局情報は、無線基地局20のアンテナの指向方向を含んでよい。基地局情報は、無線基地局20のアンテナによるビームのビーム幅を含んでよい。基地局情報は、無線基地局20のアンテナのチルトを含んでよい。基地局情報は、無線基地局20のアンテナの偏波面を含んでよい。
The base station information may include the location of the
制御部210は、移動体情報取得部220が取得した移動体情報に基づいて、指向性アンテナ120の方向を無線基地局20の位置に合わせるようにジンバル110を制御してよい。制御部210は、基地局情報取得部230が取得した基地局情報に基づいて、指向性アンテナ120の方向を無線基地局20の位置に合わせるようにジンバル110を制御してよい。
The
制御部210は、例えば、無人航空機100の位置及び高度と、無線基地局20の位置とから、無人航空機100の位置を基準とする無線基地局20の相対方向を特定して、指向性アンテナ120の方向を特定した相対方向に向けるようにジンバル110を制御する。制御部210は、無人航空機100の姿勢をさらに用いることによって、相対方向をより正確に特定し得る。また、制御部210は、無線基地局20のアンテナの高さをさらに用いることによって、無人航空機100の指向性アンテナ120の位置を基準とする無線基地局20のアンテナの相対方向を特定してもよい。また、制御部210は、無人航空機100の移動方向と、無人航空機100の移動速度とをさらに用いて、将来の無人航空機100の位置を基準とする無線基地局20の相対方向を予測して、予測結果に従って、ジンバル110を制御してもよい。当該予測には、無人航空機100の加速度及び無人航空機100の角速度等をさらに用いてもよい。また、制御部210は、無人航空機100の移動予定ルートをさらに用いて、将来の無人航空機100の位置を基準とする無線基地局20の相対方向を予測して、予測結果に従って、ジンバル110を制御してもよい。
The
測定データ格納部240は、無人航空機100が移動しながら測定した指向性アンテナ120による無線基地局20からの電波受信強度と、無人航空機100の位置、姿勢、及び高度と、指向性アンテナ120の方向と、無線基地局20の位置とを含む測定データを格納する。測定データ格納部240は、複数の無人航空機100によって測定された測定データを格納してよい。
The measurement
測定データ取得部242は、コントローラ200が搭載されている無人航空機100によって測定された測定データを取得する。測定データ取得部242は、取得した測定データを測定データ格納部240に格納する。
The measurement
測定データ受信部244は、測定データを受信する。測定データ受信部244は、コントローラ200が搭載されている無人航空機100以外の無人航空機100によって測定された測定データを受信する。測定データ受信部244は、例えば、管理装置400から測定データを受信する。複数の無人航空機100のそれぞれは、測定した測定データを管理装置400に送信してよく、管理装置400は、受信した測定データを格納してよい。そして、管理装置400は、複数の測定データを複数の無人航空機100のそれぞれに送信してよい。
The measurement
モデル生成部246は、測定データ格納部240に格納されている複数の測定データを教師データとして、無線基地局20の位置と、無人航空機100の位置、姿勢、及び高度と、指向性アンテナ120の方向とから、指向性アンテナ120による無線基地局20からの電波受信強度を推定する推定モデルを機械学習により生成する。
The
制御部210は、モデル生成部246によって生成された推定モデルを用いて、指向性アンテナ120の方向を無線基地局20の位置に合わせるようにジンバル110を制御してよい。例えば、制御部210は、推定モデルを用いることによって、現在の無人航空機100の位置、姿勢、及び高度と、指向性アンテナ120の方向を変化させることによって、指向性アンテナ120による無線基地局20からの電波受信強度が強くなることが予測された場合に、予測結果に従ってジンバル110を制御する。
The
図7から図9は、無人航空機100による指向性アンテナ120の方向切替について説明するための説明図である。図7は、無人航空機100が無線基地局26に在圏しているときの指向性アンテナ120の方向を例示している。無人航空機100が無線基地局26に在圏しているとは、無人航空機100が無線基地局26と無線通信接続を確立している状態であってよい。コントローラ200は、無人航空機100が移動する場合に、指向性アンテナ120の方向を無線基地局26の位置に合わせるようにジンバル110を制御する。
7 to 9 are explanatory views for explaining the direction switching of the
図8は、無人航空機100が、無線基地局26から無線基地局28にハンドオーバする場合における、コントローラ200によって制御される指向性アンテナ120の方向を例示している。コントローラ200は、指向性アンテナ120が、無線基地局26からの電波と、無線基地局26からの電波との両方を受信可能な方向であって、無線基地局28からの電波の受信強度が、無線基地局26からの電波の受信強度よりも強くなる方向に、指向性アンテナ120を向けるべくジンバル110を制御する。
FIG. 8 illustrates the direction of the
コントローラ200は、例えば、指向性アンテナ120の方向を、無線基地局26の方向から、無線基地局28の方向に徐々に向けるようにジンバル110を制御する。コントローラ200は、指向性アンテナ120のビーム122が、無線基地局26と無線基地局28との両方を含むように、無人航空機100の位置をさらに調整してもよい。例えば、指向性アンテナ120のビーム122が、無線基地局26と無線基地局28との両方を含むように、コントローラ200のFC部が、無線基地局26及び無線基地局28と、無人航空機100との距離を長くするように無人航空機100の位置を調整する。また、コントローラ200が、FCCに対して指示を送信することによって、無線基地局26と無線基地局28との両方を含むように、無線基地局26及び無線基地局28と、無人航空機100との距離を長くするように無人航空機100の位置を調整させる。
The
例えば、無人航空機100が受信している電波の状況を報告する測定報告(Measurement Report(MRと記載する場合がある))の送信トリガとして、イベントA3が採用されている場合、無線基地局26からの電波受信強度にオフセットを加算した値よりも、無線基地局28からの電波受信強度が強くなったときに、無線通信部300が、MRを無線基地局26に送信することになる。
For example, when event A3 is adopted as a transmission trigger of a measurement report (Measurement Report (may be described as MR)) that reports the state of radio waves received by the
オフセットは、例えば、4dBm等の値である。イベントA3においては、例えば、無線基地局26からの電波受信強度にオフセットを加算した値よりも、無線基地局28からの電波受信強度が強い状態が125ms継続した場合に、無線通信部300によってMRが送信される。無人航空機100が送信したMRによって、無人航空機100は、無線基地局26から無線基地局28にハンドオーバする。
The offset is, for example, a value such as 4 dBm. In event A3, for example, when the radio wave reception intensity from the
図9は、無人航空機100が無線基地局26から無線基地局28にハンドオーバした後の、指向性アンテナ120の方向を例示している。コントローラ200は、無人航空機100が移動する場合に、指向性アンテナ120の方向を無線基地局28の位置に合わせるようにジンバル110を制御する。
FIG. 9 illustrates the direction of the
無人航空機100が無線基地局26の周辺を飛行している間は、指向性アンテナ120を無線基地局26の方向に向けることによって、無線通信接続は維持される。しかし、無人航空機100が、無線基地局26から遠ざかる方向に移動した場合、他の無線基地局と無線通信接続する必要があり、指向性アンテナ120の方向を変更する必要がある。この場合に、指向性アンテナ120のビーム122が、いずれの無線基地局にも向かずに、いずれの無線基地局からの電波も受信しない状態が発生すると、例えば、無人航空機100の無線通信接続が切断されてしまい、地上と通信できない状態が発生してしまう。いずれからの電波も受信しない状態が短時間であれば、切断まではされない場合があるが、その場合であっても、一時的には地上と通信できない状態が発生してしまい、無人航空機100の安定的な飛行にとって好ましくない。
While the
それに対して、本実施形態に係る無人航空機100によれば、通信接続先を無線基地局26から他の無線基地局に切り替える場合に、コントローラ200によって、指向性アンテナ120が、無線基地局26からの電波と他の無線基地局からの電波との両方を受信可能な方向であって、当該他の無線基地局からの電波の受信強度が無線基地局26からの電波の受信強度よりも強くなる方向を向くように、コントローラ200によってジンバル110が制御される。これにより、無線基地局26から他の無線基地局に対して無人航空機100をハンドオーバさせることができ、地上と通信できない状態が発生することを防止できる。
On the other hand, according to the
図10は、無人航空機100の飛行ルート502の各位置におけるアンテナ指向方向510の例を概略的に示す。図10に示す例において、無人航空機100は、まず無線基地局41と無線通信接続を確立し、指向性アンテナ120の方向を適宜、無線基地局41に向ける。
FIG. 10 schematically shows an example of the
切替ポイント522において、無人航空機100は、指向性アンテナ120が無線基地局41からの電波と無線基地局43からの電波との両方を受信可能な方向であって、無線基地局43からの電波の受信強度が無線基地局41からの電波の受信強度よりも強くなる方向に指向性アンテナ120を向ける。これにより、無人航空機100は、無線基地局41から無線基地局43にハンドオーバする。ハンドオーバ後、無人航空機100は、指向性アンテナ120の方向を適宜、無線基地局43に向ける。
At the
切替ポイント524において、無人航空機100は、指向性アンテナ120の向きを、無線基地局43の方向から無線基地局44の方向に向ける。無線基地局43から無線基地局44にハンドオーバできた場合には、無線基地局44との無線通信接続が確立される。ハンドオーバできなかった場合、無人航空機100は、無線基地局44と無線通信接続を確立する。そして、無人航空機100は、指向性アンテナ120の方向を適宜、無線基地局44に向ける。
At the
移動体通信ネットワークにおける通常の考え方に基づけば、無人航空機100の切替先の無線基地局としては、電波受信強度がより強くなる無線基地局が選ばれることになり得る。図10に示す例における切替ポイント524では、無線基地局44よりも、無線基地局42の方が、無人航空機100からの距離が短いので、ハンドオーバ先として無線基地局42が選ばれ得る。
Based on the usual way of thinking in a mobile communication network, a radio base station having a stronger radio wave reception intensity may be selected as the radio base station to be switched to by the unmanned
しかし、本実施形態に係る無人航空機100は、電波受信強度よりも、指向性アンテナ120の角度調整量や、無線基地局が無人航空機100の移動方向に位置するか否かを優先して、切替先を決定する。図10に示す例における切替ポイント524においては、指向性アンテナ120を無線基地局43から無線基地局44の方向に向けるときの角度調整量の方が、指向性アンテナ120を無線基地局43から無線基地局42に向けるときの角度調整量よりも少ないので、無人航空機100は、切替先として、無線基地局44を選択する。これにより、切替に必要な時間を低減することができ、無人航空機100の無線通信接続が切断されてしまう可能性を低減したり、一時的な通信不能時間を低減することができる。
However, the unmanned
また、図10に示す例における切替ポイント524においては、無線基地局44は無人航空機100の移動方向に位置するが、無線基地局42は無人航空機100の移動方向に位置しないので、無人航空機100は、切替先として、無線基地局44を選択する。これによって、より長い時間、無線通信接続を確立していることができる無線基地局を優先して、切替先を決定することができ、無人航空機100の通信をより安定化させることができる。
Further, at the
切替ポイント526において、無人航空機100は、指向性アンテナ120が無線基地局44からの電波と無線基地局46からの電波との両方を受信可能な方向であって、無線基地局46からの電波の受信強度が無線基地局44からの電波の受信強度よりも強くなる方向に指向性アンテナ120を向ける。これにより、無人航空機100は、無線基地局41から無線基地局46にハンドオーバする。無人航空機100は、指向性アンテナ120の方向を適宜、無線基地局46に向ける。
At the
図11は、無人航空機100の飛行ルート502の各位置におけるアンテナ指向方向510の例を概略的に示す。図11に示す例において、無人航空機100は、まず無線基地局51と無線通信接続を確立し、指向性アンテナ120の方向を適宜、無線基地局51に向ける。
FIG. 11 schematically shows an example of the
切替ポイント532において、無人航空機100は、指向性アンテナ120が無線基地局51からの電波と無線基地局52からの電波との両方を受信可能な方向であって、無線基地局52からの電波の受信強度が無線基地局51からの電波の受信強度よりも強くなる方向に指向性アンテナ120を向ける。これにより、無人航空機100は、無線基地局51から無線基地局52にハンドオーバする。ハンドオーバ後、無人航空機100は、指向性アンテナ120の方向を適宜、無線基地局52に向ける。
At the
切替ポイント534において、無人航空機100は、指向性アンテナ120の向きを、無線基地局52の方向から無線基地局53の方向に向ける。この場合、指向性アンテナ120の角度調整量が大きくなり、無人航空機100の無線通信接続が切断されてしまう可能性が高くなるが、無人航空機100は、複数の無線基地局20の位置から、その後に無線基地局52の側に無線基地局が配置されていないことを事前に把握できるので、切替先として無線基地局53を選択し得る。無線基地局53と無線通信接続を確立した後、無人航空機100は、指向性アンテナ120の方向を適宜、無線基地局53の方向に向ける。
At the
切替ポイント536では、無人航空機100は、指向性アンテナ120が無線基地局53からの電波と無線基地局54からの電波との両方を受信可能な方向であって、無線基地局54からの電波の受信強度が無線基地局53からの電波の受信強度よりも強くなる方向に指向性アンテナ120を向ける。これにより、無人航空機100は、無線基地局53から無線基地局54にハンドオーバする。ハンドオーバ後、無人航空機100は、指向性アンテナ120の方向を適宜、無線基地局54に向ける。
At the
切替ポイント538では、無人航空機100は、指向性アンテナ120が無線基地局54からの電波と無線基地局55からの電波との両方を受信可能な方向であって、無線基地局55からの電波の受信強度が無線基地局54からの電波の受信強度よりも強くなる方向に指向性アンテナ120を向ける。これにより、無人航空機100は、無線基地局54から無線基地局55にハンドオーバする。ハンドオーバ後、無人航空機100は、指向性アンテナ120の方向を適宜、無線基地局55に向ける。
At the
図12は、コントローラ200の機能構成の一例を概略的に示す。ここでは、図6に示すコントローラ200とは異なる点を主に説明する。制御部210は、基地局特定部212及び方向制御部214を有する。
FIG. 12 schematically shows an example of the functional configuration of the
基地局特定部212は、無人航空機100が無線通信接続を確立している第1の無線基地局と、無人航空機100が第1の無線基地局からハンドオーバする対象の第2の無線基地局とを特定する。方向制御部214は、指向性アンテナ120が第1の無線基地局からの電波と第2の無線基地局からの電波との両方を受信可能な方向であって、第2の無線基地局からの電波の受信強度が、第1の無線基地局からの電波の受信強度よりも強くなる方向に指向性アンテナ120を向けるべくジンバル110を制御する。
The base
方向制御部214は、第2の無線基地局からの電波の受信強度が、第1の無線基地局からの電波の受信強度よりも、予め定められた値以上強くなる方向に指向性アンテナ120を向けるべくジンバル110を制御してよい。方向制御部214は、第2の無線基地局からの電波の受信強度が、第1の無線基地局からの電波の受信強度よりも強くなる方向に指向性アンテナ120を向けるべくジンバル110を制御し、無人航空機100が第1の無線基地局から第2の無線基地局にハンドオーバした後、指向性アンテナ120の方向を第2の無線基地局の位置に向けるべくジンバル110を制御してよい。
The direction control unit 214 sets the
移動体情報取得部220は、上述したように、無人航空機100に関連する移動体情報を取得する。移動体情報取得部220は、無人航空機100の移動方向を取得してよい。移動体情報取得部220は、移動方向取得部の一例であってよい。移動体情報取得部220は、無人航空機100の移動速度を取得してよい。移動体情報取得部220は、移動速度取得部の一例であってよい。移動体情報取得部220は、無人航空機100の移動予定ルートを取得してよい。移動体情報取得部220は、ルート取得部の一例であってよい。
As described above, the mobile
基地局特定部212は、無人航空機100の位置及び移動方向と、複数の無線基地局の位置とに基づいて、複数の無線基地局から第2の無線基地局を特定してよい。基地局特定部212は、無人航空機100の位置、移動方向及び移動速度と、複数の無線基地局の位置とに基づいて、複数の無線基地局から第2の無線基地局を特定してよい。
The base
基地局特定部212は、指向性アンテナ120の方向を第1の無線基地局から第2の無線基地局に向けさせる場合の、指向性アンテナ120の角度調整量がより小さくなるように、複数の無線基地局から第2の無線基地局を特定してよい。
The base
基地局特定部212は、無人航空機100の位置及び移動予定ルートと、複数の無線基地局の位置とに基づいて、複数の無線基地局から第2の無線基地局を特定してよい。基地局特定部212は、無人航空機100と複数の無線基地局のそれぞれとの距離よりも、複数の無線基地局のそれぞれが移動体の移動方向に位置するか否かを優先して、第2の無線基地局を特定してよい。基地局特定部212は、無人航空機100の指向性アンテナ120による複数の無線基地局のそれぞれからの電波受信強度よりも、複数の無線基地局のそれぞれが無人航空機100の移動方向に位置するか否かを優先して、第2の無線基地局を特定してよい。
The base
管理装置400が制御装置として機能する場合、管理装置400は、コントローラ200と同様の構成を備えてよい。この場合、移動体情報取得部220は、無人航空機100から移動体情報を受信してよい。また、基地局情報取得部230は、予め管理装置400が格納している基地局情報を取得してよい。基地局情報取得部230は、基地局DBから、基地局情報を受信してもよい。また、制御部210は、ネットワーク30及び無線基地局20を介して、無人航空機100に指示を送信することによって、ジンバル110を制御してよい。
When the
図13は、無人航空機100の構成の一例を概略的に示す。無人航空機100は、ジンバル110及び指向性アンテナ120と、FCC610、LTEチップ620、及びマイコン630を備えてよい。マイコン630は、コントローラ200の一例であってよい。マイコン630及びFCC610が、コントローラ200に相当してもよい。LTEチップ620は、無線通信部300の一例であってよい。
FIG. 13 schematically shows an example of the configuration of the unmanned
図14は、無人航空機100による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、無人航空機100が、基地局DB80と通信可能な状態を開始状態とし、無線基地局であるA局72と無線通信接続を確立して、移動を開始し、移動に伴って、A局72から、無線基地局であるB局74にハンドオーバする場合の処理の流れを説明する。
FIG. 14 schematically shows an example of the processing flow by the unmanned
ステップ(ステップをSと省略して記載する場合がある。)102では、FCC610が、無人航空機100の移動体情報をマイコン630に送信する。S104では、マイコン630が、無人航空機100の現在位置と進行方向とを、基地局DB80に対して送信する。
In step 102 (the step may be abbreviated as S) 102, the
S106では、基地局DB80が、無人航空機100の現在位置及び進行方向から、無人航空機100の周辺の、無人航空機100の移動方向に位置する無線基地局の情報(周辺基地局情報)をマイコン630に送信する。基地局DB80は、無人航空機100の現在位置から予め定められた範囲内に位置する無線基地局を、無人航空機100の周辺の無線基地局として特定してよい。
In S106, the base station DB80 transmits information (peripheral base station information) of the radio base station located in the moving direction of the unmanned
S108では、マイコン630が、周辺基地局情報に含まれる複数の無線基地局から、A局72を選択し、ジンバル110を制御して、指向性アンテナ120の方向をA局72の方向に向けさせる。これに伴って、LTEチップ620が、最も電波が強いA局72に対して接続依頼を送信する(S110)。S112では、LTEチップ620とA局72との間で無線通信接続が確立される。
In S108, the
S114では、FCC610が、無人航空機100の移動を開始する。マイコン630は、無人航空機100の移動に伴って、指向性アンテナ120の向きを適宜、A局72の方向に向けさせてよい。S116では、LTEチップ620が、電波の受信状況をマイコン630に送信する。LTEチップ620は、例えば、定期的に電波の受信状況をマイコン630に送信する。S118では、FCC610が、無人航空機100の移動体情報をマイコン630に送信する。FCC610は、例えば、定期的に移動体情報をマイコン630に送信する。
In S114, the
S120では、マイコン630が、LTEチップ620からの受信状況と、FCC610からの移動体情報に基づいて、切替先の局(B局74)と移行タイミングを選定する。S122では、マイコン630が、S120において選定した移行タイミングに従って、B局74の方向に徐々に指向性アンテナ120を向ける。
In S120, the
S124では、最も電波強度が強い局がB局74に変わる。LTEチップ620は、これに応じて、受信状況をA局72にレポートする。LTEチップ620は、Measurement ReportをA局72に送信してよい。A局72は、無人航空機100を、A局72からB局74にハンドオーバさせることを決定する。
In S124, the station having the strongest radio field strength is changed to
S128では、A局72が、ハンドオーバ(HOと記載する場合がある。)指示を、ハンドオーバ先であるB局74に送信する。S130では、A局72が、HO指示を、LTEチップ620に送信する。S132では、無人航空機100がB局74にハンドオーバすることにより、LTEチップ620とB局74との間で無線通信接続が確立する。
In S128, the
S134では、LTEチップ620が、B局74との無線通信接続の確立をマイコン630にレポートする。S136では、マイコン630が、B局74に指向性アンテナ120を完全に向ける。以上の流れによって、無人航空機100の移動に伴う無人航空機100の無線通信接続が、A局72からB局74へとスムーズに切り替えられる。
In S134, the
上記実施形態では、移動体の例として無人航空機100を挙げて説明したが、これに限らない。移動体は、飛行機、飛行船、ヘリコプター、及び空飛ぶ車等の航空機であってもよい。また、移動体は、水上、海上を移動する船舶であってもよい。また、移動体は、地上を移動する自動車等の車両であってもよい。
In the above embodiment, the unmanned
図15は、コントローラ200又は管理装置400として機能するコンピュータ1200のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ1200にインストールされたプログラムは、コンピュータ1200を、本実施形態に係る装置の1又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ1200に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該1又は複数の「部」を実行させることができ、及び/又はコンピュータ1200に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ1200に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、CPU1212によって実行されてよい。
FIG. 15 schematically shows an example of a hardware configuration of a
本実施形態によるコンピュータ1200は、CPU1212、RAM1214、及びグラフィックコントローラ1216を含み、それらはホストコントローラ1210によって相互に接続されている。コンピュータ1200はまた、通信インタフェース1222、記憶装置1224、DVDドライブ1226、及びICカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ1220を介してホストコントローラ1210に接続されている。DVDドライブ1226は、DVD−ROMドライブ及びDVD−RAMドライブ等であってよい。記憶装置1224は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ1200はまた、ROM1230及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ1240を介して入出力コントローラ1220に接続されている。
The
CPU1212は、ROM1230及びRAM1214内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ1216は、RAM1214内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、CPU1212によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス1218上に表示されるようにする。
The
通信インタフェース1222は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置1224は、コンピュータ1200内のCPU1212によって使用されるプログラム及びデータを格納する。DVDドライブ1226は、プログラム又はデータをDVD−ROM1227等から読み取り、記憶装置1224に提供する。ICカードドライブは、プログラム及びデータをICカードから読み取り、及び/又はプログラム及びデータをICカードに書き込む。
ROM1230はその中に、アクティブ化時にコンピュータ1200によって実行されるブートプログラム等、及び/又はコンピュータ1200のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ1240はまた、様々な入出力ユニットをUSBポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ1220に接続してよい。
The
プログラムは、DVD−ROM1227又はICカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置1224、RAM1214、又はROM1230にインストールされ、CPU1212によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ1200に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ1200の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
The program is provided by a computer-readable storage medium such as a DVD-
例えば、通信がコンピュータ1200及び外部デバイス間で実行される場合、CPU1212は、RAM1214にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース1222に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース1222は、CPU1212の制御の下、RAM1214、記憶装置1224、DVD−ROM1227、又はICカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
For example, when communication is executed between the
また、CPU1212は、記憶装置1224、DVDドライブ1226(DVD−ROM1227)、ICカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がRAM1214に読み取られるようにし、RAM1214上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。CPU1212は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
Further, the
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。CPU1212は、RAM1214から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索/置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をRAM1214に対しライトバックする。また、CPU1212は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第2の属性の属性値に関連付けられた第1の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、CPU1212は、当該複数のエントリの中から、第1の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第2の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第1の属性に関連付けられた第2の属性の属性値を取得してよい。
Various types of information such as various types of programs, data, tables, and databases may be stored in recording media and processed. The
上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ1200上又はコンピュータ1200近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はRAMのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ1200に提供する。
The program or software module described above may be stored on a
本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び/又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び/又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路(IC)及び/又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、及びプログラマブルロジックアレイ(PLA)等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。 The blocks in the flowchart and block diagram of this embodiment may represent a stage of the process in which the operation is performed or a "part" of the device responsible for performing the operation. Specific stages and "parts" are supplied with dedicated circuits, programmable circuits supplied with computer-readable instructions stored on computer-readable storage media, and / or computer-readable instructions stored on computer-readable storage media. It may be implemented by the processor. Dedicated circuits may include digital and / or analog hardware circuits, and may include integrated circuits (ICs) and / or discrete circuits. Programmable circuits include logical products, logical sums, exclusive logical sums, negative logical products, negative logical sums, and other logical operations, such as, for example, field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), and the like. , Flip-flops, registers, and reconfigurable hardware circuits, including memory elements.
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー(登録商標)ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリメモリ(ROM)、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EPROM又はフラッシュメモリ)、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EEPROM)、静的ランダムアクセスメモリ(SRAM)、コンパクトディスクリードオンリメモリ(CD−ROM)、デジタル多用途ディスク(DVD)、ブルーレイ(登録商標)ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。 The computer-readable storage medium may include any tangible device capable of storing instructions executed by the appropriate device, so that the computer-readable storage medium having the instructions stored therein is in a flow chart or block diagram. It will be equipped with a product that contains instructions that can be executed to create means for performing the specified operation. Examples of the computer-readable storage medium may include an electronic storage medium, a magnetic storage medium, an optical storage medium, an electromagnetic storage medium, a semiconductor storage medium, and the like. More specific examples of computer-readable storage media include floppy (registered trademark) disks, diskettes, hard disks, random access memory (RAM), read-only memory (ROM), and erasable programmable read-only memory (EPROM or flash memory). , Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM), Static Random Access Memory (SRAM), Compact Disc Read Only Memory (CD-ROM), Digital Versatile Disc (DVD), Blu-ray® Disc, Memory Stick , Integrated circuit card, etc. may be included.
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ(ISA)命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はSmalltalk、JAVA(登録商標)、C++等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「C」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、1又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。 Computer-readable instructions are assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine-dependent instructions, microcode, firmware instructions, state-setting data, or object-oriented programming such as Smalltalk, JAVA®, C ++, etc. Contains either source code or object code written in any combination of one or more programming languages, including languages and traditional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages. Good.
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク(LAN)、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク(WAN)を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。 Computer-readable instructions are used to generate means for a general-purpose computer, a special-purpose computer, or the processor of another programmable data processing device, or a programmable circuit, to perform an operation specified in a flowchart or block diagram. General purpose computers, special purpose computers, or other programmable data processing locally or via a local area network (LAN), a wide area network (WAN) such as the Internet, etc. to execute the computer readable instructions. It may be provided in the processor of the device or in a programmable circuit. Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers and the like.
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. It is clear from the description of the claims that such modified or improved forms may also be included in the technical scope of the present invention.
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of each process such as operation, procedure, step, and step in the device, system, program, and method shown in the claims, specifications, and drawings is particularly "before" and "prior to". It should be noted that it can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Even if the scope of claims, the specification, and the operation flow in the drawings are explained using "first", "next", etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It's not a thing.
10 無人航空機、20 無線基地局、22 ターゲット局、24 周辺局、26 無線基地局、28 無線基地局、30 ネットワーク、41、42、43、44、46、51、52、53、54、55 無線基地局、60 通信端末、72 A局、74 B局、80 基地局DB、100 無人航空機、110 ジンバル、120 指向性アンテナ、122 ビーム、200 コントローラ、210 制御部、212 基地局特定部、214 方向制御部、220 移動体情報取得部、230 基地局情報取得部、240 測定データ格納部、242 測定データ取得部、244 測定データ受信部、246 モデル生成部、300 無線通信部、400 管理装置、502 飛行ルート、510 アンテナ指向方向、522、524、526、532、534、536、538 切替ポイント、610 FCC、620 LTEチップ、630 マイコン、1200 コンピュータ、1210 ホストコントローラ、1212 CPU、1214 RAM、1216 グラフィックコントローラ、1218 ディスプレイデバイス、1220 入出力コントローラ、1222 通信インタフェース、1224 記憶装置、1226 DVDドライブ、1227 DVD−ROM、1230 ROM、1240 入出力チップ 10 unmanned aircraft, 20 radio base stations, 22 target stations, 24 peripheral stations, 26 radio base stations, 28 radio base stations, 30 networks, 41, 42, 43, 44, 46, 51, 52, 53, 54, 55 radios. Base station, 60 communication terminals, 72 A station, 74 B station, 80 base station DB, 100 unmanned aircraft, 110 gimbal, 120 directional antenna, 122 beam, 200 controller, 210 control unit, 212 base station identification unit, 214 directions Control unit, 220 mobile information acquisition unit, 230 base station information acquisition unit, 240 measurement data storage unit, 242 measurement data acquisition unit, 244 measurement data reception unit, 246 model generation unit, 300 wireless communication unit, 400 management device, 502 Flight route, 510 antenna pointing direction, 522, 524, 526, 532, 534, 536, 538 switching points, 610 FCC, 620 LTE chip, 630 microcomputer, 1200 computer, 1210 host controller, 1212 CPU, 1214 RAM, 1216 graphic controller , 1218 Display device, 1220 input / output controller, 1222 communication interface, 1224 storage device, 1226 DVD drive, 1227 DVD-ROM, 1230 ROM, 1240 input / output chip
Claims (15)
前記制御部は、前記移動体が移動した場合に、前記指向性アンテナの方向を前記無線基地局の位置に合わせるように前記ジンバルを制御する、制御装置。 A control unit for controlling a mobile body having a gimbal, a directional antenna rotatably supported by the gimbal, and a radio communication unit that communicates with a radio base station using the directional antenna.
The control unit is a control device that controls the gimbal so as to align the direction of the directional antenna with the position of the radio base station when the moving body moves.
を備え、
前記制御部は、前記基地局情報に基づいて、前記指向性アンテナの方向を前記無線基地局の位置に合わせるように前記ジンバルを制御する、請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。 A base station information acquisition unit for acquiring base station information including the position of the radio base station is provided.
The control according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit controls the gimbal so as to align the direction of the directional antenna with the position of the radio base station based on the base station information. apparatus.
を備え、
前記制御部は、前記移動体情報に基づいて、前記指向性アンテナの方向を前記無線基地局の位置に合わせるように前記ジンバルを制御する、請求項1から5のいずれか一項に記載の制御装置。 A mobile information acquisition unit for acquiring mobile information including the position of the mobile is provided.
The control according to any one of claims 1 to 5, wherein the control unit controls the gimbal so as to align the direction of the directional antenna with the position of the radio base station based on the mobile body information. apparatus.
前記移動体情報は、前記移動体の高度、及び前記移動体の姿勢の少なくともいずれかをさらに含む、請求項7に記載の制御装置。 The moving body is a flying body and
The control device according to claim 7, wherein the moving body information further includes at least one of the altitude of the moving body and the posture of the moving body.
前記制御装置は、
前記移動体が移動しながら測定した前記指向性アンテナによる前記無線基地局からの電波受信強度と、前記移動体の位置、姿勢、及び高度と、前記指向性アンテナの方向と、前記無線基地局の位置とを含む測定データを格納する測定データ格納部と、
前記測定データ格納部に格納されている複数の前記測定データを教師データとして、前記無線基地局の位置と、前記移動体の位置、姿勢、及び高度と、前記指向性アンテナの方向とから、前記指向性アンテナによる前記無線基地局からの電波受信強度を推定する推定モデルを機械学習により生成するモデル生成部と
を備え、
前記制御部は、前記推定モデルを用いて、前記指向性アンテナの方向を前記無線基地局の位置に合わせるように前記ジンバルを制御する、請求項1に記載の制御装置。 The moving body is a flying body and
The control device is
The radio wave reception intensity from the radio base station by the directional antenna measured while the moving body is moving, the position, orientation, and altitude of the moving body, the direction of the directional antenna, and the radio base station. A measurement data storage unit that stores measurement data including the position and
Using the plurality of measurement data stored in the measurement data storage unit as teacher data, the position of the radio base station, the position, orientation, and altitude of the moving body, and the direction of the directional antenna are used. It is equipped with a model generator that generates an estimation model that estimates the radio wave reception intensity from the radio base station by a directional antenna by machine learning.
The control device according to claim 1, wherein the control unit controls the gimbal so as to align the direction of the directional antenna with the position of the radio base station by using the estimation model.
前記移動体と
を備えるシステム。 The control device according to any one of claims 1 to 12.
A system including the moving body.
前記移動体は、ジンバルと、前記ジンバルによって回転可能に支持された指向性アンテナと、前記指向性アンテナを用いて無線基地局と通信する無線通信部とを有し、
前記移動体が移動した場合に、前記指向性アンテナの方向を前記無線基地局の位置に合わせるように前記ジンバルを制御する制御段階
を備える、制御方法。 A control method performed by a control device that controls a moving body.
The mobile body has a gimbal, a directional antenna rotatably supported by the gimbal, and a radio communication unit that communicates with a radio base station using the directional antenna.
A control method comprising a control step of controlling the gimbal so that the direction of the directional antenna is aligned with the position of the radio base station when the moving body moves.
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