JP2021018071A - Topographic information generation device, topographic information generation system, and information generation method - Google Patents

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大輔 太田
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大輔 太田
裕志 吉田
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裕志 吉田
達也 吉本
Tatsuya Yoshimoto
達也 吉本
森　直樹
Naoki Mori
直樹 森
弘 古屋
Hiroshi Furuya
弘 古屋
佐藤　圭吾
Keigo Sato
圭吾 佐藤
光寛 野村
Michihiro Nomura
光寛 野村
雄介 片山
Yusuke Katayama
雄介 片山
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Abstract

To provide a topographic information generation device which obtains topographic information for accurately grasping topography around a construction machine.SOLUTION: A topographic information generation device acquires topography sensing information from a plurality of topography sensing devices respectively provided near an upper portion of a vertical expansion and contraction mechanism of a plurality of working vehicles having the vertical expansion and contraction mechanism, and generates topographic information obtained by integrating the topography sensing information on the basis of a reference position.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、地形情報生成装置、地形情報生成システム、情報生成方法に関する。 The present invention relates to a terrain information generation device, a terrain information generation system, and an information generation method.

建設現場においては、建設機械が安全に運転されるために、作業するエリアの地形の情報が必要となる場合がある。関連する技術として、作業車両のブームの先端部または該先端部に敷設した部材にカメラのモニタを取り付けて、オペレータ以外の者が映像を視認できる技術が特許文献１に開示されている。 At construction sites, information on the terrain of the work area may be required for safe operation of construction machinery. As a related technique, Patent Document 1 discloses a technique in which a camera monitor is attached to a tip end portion of a boom of a work vehicle or a member laid on the tip end portion so that a person other than the operator can visually recognize an image.

特開２０１８−８７０５９号公報JP-A-2018-87059

上述のように建設機械が安全に運転されるためには、建設機械の位置を含む所定の範囲の地形を正確に把握するための地形情報が必要となる。 As described above, in order for the construction machine to be operated safely, topographical information for accurately grasping the topography in a predetermined range including the position of the construction machine is required.

そこでこの発明は、上述の課題を解決する地形情報生成装置、地形情報生成システム、情報生成方法を提供することを目的としている。 Therefore, an object of the present invention is to provide a terrain information generation device, a terrain information generation system, and an information generation method that solve the above-mentioned problems.

本発明の第１の態様によれば、地形情報生成装置は、上下伸縮機構を有する複数の作業車の当該上下伸縮機構の上部近傍にそれぞれ設けられた複数の地形センシング装置から地形センシング情報を取得する連携部と、前記地形センシング情報に含まれる位置情報を、基準位置を基準とする基準座標系の位置情報へ変換した変形後地形センシング情報に基づいて地形情報を生成する地形情報生成部と、を備えることを特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, the terrain information generation device acquires terrain sensing information from a plurality of terrain sensing devices provided in the vicinity of the upper part of the vertical expansion / contraction mechanism of a plurality of work vehicles having the vertical expansion / contraction mechanism. A terrain information generation unit that generates terrain information based on the transformed terrain sensing information obtained by converting the position information included in the terrain sensing information into the position information of the reference coordinate system based on the reference position. It is characterized by having.

本発明の第２の態様によれば、地形情報生成システムは、地形情報生成装置を有し、当該地形情報生成装置が、上下伸縮機構を有する複数の作業車の当該上下伸縮機構の上部近傍にそれぞれ設けられた複数の地形センシング装置から地形センシング情報を取得する連携部と、前記地形センシング情報に含まれる位置情報を、基準位置を基準とする基準座標系の位置情報へ変換した変形後地形センシング情報に基づいて、地形情報を生成する地形情報生成部と、を備えることを特徴とする。 According to the second aspect of the present invention, the terrain information generation system has a terrain information generation device, and the terrain information generation device is located near the upper part of the vertical expansion / contraction mechanism of a plurality of work vehicles having the vertical expansion / contraction mechanism. A linking unit that acquires terrain sensing information from a plurality of terrain sensing devices provided respectively, and post-transformation terrain sensing that converts the position information included in the terrain sensing information into position information in a reference coordinate system based on the reference position. It is characterized by including a terrain information generation unit that generates terrain information based on the information.

本発明の第３の態様によれば、地形情報生成方法は、上下伸縮機構を有する複数の作業車の当該上下伸縮機構の上部近傍にそれぞれ設けられた複数の地形センシング装置から地形センシング情報を取得し、基準位置を基準とする基準座標系の位置情報に前記地形センシング情報に含まれる位置情報を変換した変形後地形センシング情報に基づいて地形情報を生成することを特徴とする。 According to the third aspect of the present invention, the terrain information generation method acquires terrain sensing information from a plurality of terrain sensing devices provided in the vicinity of the upper part of the vertical expansion / contraction mechanism of a plurality of work vehicles having the vertical expansion / contraction mechanism. Then, the terrain information is generated based on the deformed terrain sensing information obtained by converting the position information included in the terrain sensing information into the position information of the reference coordinate system based on the reference position.

本発明によれば、建設機械の周辺の地形を正確に把握するための地形情報を得ることができる。 According to the present invention, topographical information for accurately grasping the topography around the construction machine can be obtained.

本実施形態による建設機械制御システムの概要を示す図である。It is a figure which shows the outline of the construction machine control system by this embodiment. 本実施形態による建設機械制御システムのブロック図を示す図である。It is a figure which shows the block diagram of the construction machine control system by this embodiment. 本実施形態による地形情報と地形センシング情報との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the terrain information and terrain sensing information by this embodiment. 本実施形態による地形情報生成装置のハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of the terrain information generation apparatus by this embodiment. 本実施形態による地形情報生成装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the terrain information generation apparatus by this embodiment. 本実施形態による地形情報生成装置の処理フローを示す第一の図である。It is the first figure which shows the processing flow of the terrain information generation apparatus by this Embodiment. 本実施形態による地形情報生成装置の処理概要を示す図である。It is a figure which shows the processing outline of the terrain information generation apparatus by this embodiment. 本実施形態による地形情報生成装置の処理フローを示す第二の図である。It is a second figure which shows the processing flow of the terrain information generation apparatus by this embodiment. 本実施形態による地形情報生成装置の最小構成を示す図である。It is a figure which shows the minimum structure of the terrain information generation apparatus by this embodiment. 本実施形態による最小構成による地形情報生成装置の処理フローを示す図である。It is a figure which shows the processing flow of the terrain information generation apparatus by the minimum configuration by this embodiment.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態による地形情報生成装置を含む建設機械制御システムを説明する。
図１は、本実施形態による建設機械制御システムの概要を示す図である。
図１で示すように、建設機械制御システム１００は、第一高所作業車１０、第二高所作業車２０、建設機械２を少なくとも備えて構成される。 Hereinafter, a construction machine control system including a terrain information generator according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing an outline of a construction machine control system according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the construction machine control system 100 includes at least a first aerial work platform 10, a second aerial work platform 20, and a construction machine 2.

第一高所作業車１０は、第一地形センシング装置１１を備える。また、第二高所作業車２０は、第二地形センシング装置２１を備える。第一地形センシング装置１１と第二地形センシング装置２１は、当該装置がセンシング可能な領域における、各地点の位置情報を検出する。例えば、第一地形センシング装置１１は、当該第一地形センシング装置１１から対象物までの距離を検出する。例えば、第一地形センシング装置１１は、当該第一地形センシング装置１１から地表Ｅまでの距離や、当該装置がセンシング可能な領域に駐車された建設機械２までの距離、当該領域に配置された構造物までの距離、障害物までの距離を検出する。例えば、第一地形センシング装置１１は、当該第一センシング装置１１から対象物の表面上の各地点について、当該第一地形センシング装置１１を原点とする座標（位置情報）を特定する。第二地形センシング装置２１も、第一地形センシング装置１１と同様に、当該装置がセンシング可能な領域における、各地点の位置情報を取得する。位置情報とは、位置を示す情報であり、例えば、各地点の緯度、経度、高度を示す情報である。
第一地形センシング装置１１は、第一高所作業車１０の上下伸縮機構の一態様であえるブームの上部のバケットに備わっている。同様に、第二地形センシング装置２１は、第一高所作業車２０の上下伸縮機構の一態様であえるブームの上部のバケットに備わっている。第一地形センシング装置１１と第二地形センシング装置２１は、一例としてはＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）センサである。なお、第一地形センシング装置１１と第二地形センシング装置２１は、ステレオカメラであってもよい。 The first aerial work platform 10 includes a first terrain sensing device 11. Further, the second aerial work platform 20 includes a second terrain sensing device 21. The first terrain sensing device 11 and the second terrain sensing device 21 detect the position information of each point in the area where the device can sense. For example, the first terrain sensing device 11 detects the distance from the first terrain sensing device 11 to the object. For example, the first terrain sensing device 11 includes the distance from the first terrain sensing device 11 to the ground surface E, the distance to the construction machine 2 parked in the area where the device can sense, and the structure arranged in the area. Detects the distance to an object and the distance to an obstacle. For example, the first terrain sensing device 11 specifies the coordinates (position information) with the first terrain sensing device 11 as the origin for each point on the surface of the object from the first terrain sensing device 11. Like the first terrain sensing device 11, the second terrain sensing device 21 also acquires the position information of each point in the area where the device can sense. The position information is information indicating a position, for example, information indicating the latitude, longitude, and altitude of each point.
The first terrain sensing device 11 is provided in a bucket above the boom, which is an aspect of the vertical expansion / contraction mechanism of the first aerial work platform 10. Similarly, the second terrain sensing device 21 is provided in the bucket above the boom, which is one aspect of the vertical expansion / contraction mechanism of the first aerial work platform 20. The first terrain sensing device 11 and the second terrain sensing device 21 are, for example, TOF (Time of Flight) sensors. The first terrain sensing device 11 and the second terrain sensing device 21 may be stereo cameras.

図２は、本実施形態による建設機械制御システムのブロック図を示す図である。
第一地形センシング装置１１と第二地形センシング装置２１はそれぞれ、検出範囲の各地点の地表までの自装置からの距離を検出する。第一地形センシング装置１１は、自装置の第一検出範囲の各地点の地表までの自装置からの距離に基づいて生成した第一地形センシング情報を、地形情報生成装置１へ送信する。同様に、第二地形センシング装置２１は、自装置の第二検出範囲の各地点の地表までの自装置からの距離に基づいて生成した第二地形センシング情報を、地形情報生成装置１へ送信する。なお、第一地形センシング情報と第二地形センシング情報とを総称して地形センシング情報と呼ぶこととする。 FIG. 2 is a diagram showing a block diagram of a construction machine control system according to the present embodiment.
The first terrain sensing device 11 and the second terrain sensing device 21 each detect the distance from the own device to the ground surface at each point in the detection range. The first terrain sensing device 11 transmits the first terrain sensing information generated based on the distance from the own device to the ground surface at each point in the first detection range of the own device to the terrain information generation device 1. Similarly, the second terrain sensing device 21 transmits the second terrain sensing information generated based on the distance from the own device to the ground surface at each point in the second detection range of the own device to the terrain information generation device 1. .. The first terrain sensing information and the second terrain sensing information are collectively referred to as terrain sensing information.

第一地形センシング装置１１と第二地形センシング装置２１は、各高所作業車１０，２０のブーム先端に付けられており、上方からセンシングすることにより地形センシング情報を生成するため、広範囲な領域の地形センシング情報を生成することができる。また、第一地形センシング装置１１と第二地形センシング装置２１は、各高所作業車１０，２０に備えられているため、高所作業車１０，２０が移動することで、様々な異なる領域の地形センシング情報を生成することができる。 The first terrain sensing device 11 and the second terrain sensing device 21 are attached to the boom tips of the aerial work platforms 10 and 20, and generate terrain sensing information by sensing from above, so that they have a wide range of areas. Terrain sensing information can be generated. Further, since the first terrain sensing device 11 and the second terrain sensing device 21 are provided in the aerial work platforms 10 and 20, the movement of the aerial work platforms 10 and 20 causes various different regions. Terrain sensing information can be generated.

地形情報生成装置１は、第一地形センシング装置１１，第二地形センシング装置２１それぞれから取得した地形センシング情報と、基準位置Ｐ０と第一地形センシング装置１１の位置Ｐ１と第二地形センシング装置２１の位置Ｐ２とに基づいて、地形情報を生成する。基準位置Ｐ０は測量装置４０などを用いて担当者が定めた位置である。地形情報生成装置１は、生成した地形情報を表示装置６へ出力する。なお、地形情報生成装置１と表示装置６は、建設機械２に備わるものであってもよく、建設機械２から離れた遠隔地に備わるものであってもよい。 The terrain information generation device 1 includes terrain sensing information acquired from each of the first terrain sensing device 11 and the second terrain sensing device 21, and the reference position P0, the position P1 of the first terrain sensing device 11, and the second terrain sensing device 21. Topographical information is generated based on the position P2. The reference position P0 is a position determined by the person in charge using a surveying device 40 or the like. The terrain information generation device 1 outputs the generated terrain information to the display device 6. The terrain information generation device 1 and the display device 6 may be provided in the construction machine 2 or may be provided in a remote place away from the construction machine 2.

図３は、地形情報生成装置が生成する地形情報と地形センシング情報との関係を示す図である。
地形情報生成装置１は、Ｐ１に位置する第一地形センシング装置１１が第一領域８１をセンシングして生成した第一地形センシング情報と、Ｐ２に位置する第二地形センシング装置２１が第二領域８２をセンシングして生成した第二地形センシング情報とを取得する。地形情報生成装置１は、第一地形センシング情報と第二地形センシング情報とが示す各位置の情報を、基準位置Ｐ０を原点とする基準座標系の位置情報に変換して、地形情報を生成する。 FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the terrain information generated by the terrain information generator and the terrain sensing information.
The terrain information generation device 1 includes the first terrain sensing information generated by the first terrain sensing device 11 located in P1 sensing the first region 81 and the second terrain sensing device 21 located in P2 in the second region 82. And the second terrain sensing information generated by sensing is acquired. The terrain information generation device 1 converts the information of each position indicated by the first terrain sensing information and the second terrain sensing information into the position information of the reference coordinate system with the reference position P0 as the origin, and generates the terrain information. ..

図４は、地形情報生成装置１のハードウェア構成図である。
図４で示すように、地形情報生成装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、データベース１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。 FIG. 4 is a hardware configuration diagram of the terrain information generation device 1.
As shown in FIG. 4, the terrain information generation device 1 includes hardware such as a CPU (Central Processing Unit) 101, a ROM (Read Only Memory) 102, a RAM (Random Access Memory) 103, a database 104, and a communication module 105. It is a equipped computer.

図５は、地形情報生成装置の機能ブロック図である。
地形情報生成装置１は、予め記憶するプログラムを実行する。これにより地形情報生成装置１は、制御部５１、連携部５２、地形情報生成部５３、出力部５４の各機能を発揮する。 FIG. 5 is a functional block diagram of the terrain information generator.
The terrain information generation device 1 executes a program stored in advance. As a result, the terrain information generation device 1 exerts the functions of the control unit 51, the cooperation unit 52, the terrain information generation unit 53, and the output unit 54.

制御部５１は、他の機能部を制御する。
連携部５２は、第一地形センシング装置１１や第二地形センシング装置２１から地形センシング情報を取得する。
地形情報生成部５３は、地形情報を生成する。地形情報生成部５３は、基準位置Ｐ０を基準として、第一地形センシング装置１１の位置Ｐ１と第二地形センシング装置２１の位置Ｐ２とを用いて地形センシング情報を基準座標系に変換することで、地形情報を生成する。
出力部５４は、地形情報を表示装置６へ出力する。 The control unit 51 controls other functional units.
The cooperation unit 52 acquires terrain sensing information from the first terrain sensing device 11 and the second terrain sensing device 21.
The terrain information generation unit 53 generates terrain information. The terrain information generation unit 53 converts the terrain sensing information into a reference coordinate system by using the position P1 of the first terrain sensing device 11 and the position P2 of the second terrain sensing device 21 with reference to the reference position P0. Generate terrain information.
The output unit 54 outputs the terrain information to the display device 6.

図６は、地形情報生成装置の処理フローを示す第一の図である。
図７は、地形情報生成装置の処理概要を示す図である。
次に、地形情報生成装置の処理フローについて順を追って説明する。
地形情報生成装置１の制御部５１は、地形情報の生成を開始する（ステップＳ１０１）。例えば、制御部５１は、建設機械２の始動を検知したことを契機に地形情報の生成を開始する。制御部５１は、連携部５２に地形センシング情報の取得を指示する。 FIG. 6 is a first diagram showing a processing flow of the terrain information generator.
FIG. 7 is a diagram showing an outline of processing of the terrain information generator.
Next, the processing flow of the terrain information generator will be described step by step.
The control unit 51 of the terrain information generation device 1 starts generating terrain information (step S101). For example, the control unit 51 starts generating terrain information when it detects the start of the construction machine 2. The control unit 51 instructs the cooperation unit 52 to acquire the terrain sensing information.

連携部５２は、第一地形センシング装置１１へ第一地形センシング情報の送信を要求する（ステップＳ１０２）。また、連携部５２は、第二地形センシング装置２１へ第二地形センシング情報の送信を要求する（ステップＳ１０３）。連携部５２は、第一地形センシング装置１１から第一地形センシング情報を取得する（ステップＳ１０４）。また、連携部５２は、第二地形センシング装置２１から第二地形センシング情報を取得する（ステップＳ１０５）。 The cooperation unit 52 requests the first terrain sensing device 11 to transmit the first terrain sensing information (step S102). Further, the cooperation unit 52 requests the second terrain sensing device 21 to transmit the second terrain sensing information (step S103). The cooperation unit 52 acquires the first terrain sensing information from the first terrain sensing device 11 (step S104). Further, the cooperation unit 52 acquires the second terrain sensing information from the second terrain sensing device 21 (step S105).

第一地形センシング情報は、位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を原点とする第一座標系における第一領域８１の各位置のｘ，ｙ，ｚの各座標を含む。第一領域８１は第一地形センシング装置１１のセンシング領域である。なお、第一地形センシング情報は、位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を原点とする第一座標系における第一領域８１の各位置の極座標（ｒ、θ、φ）を含んでもよい。ここで、ｒは、各位置の位置Ｐ１からの距離であり、θは、第一座標系におけるｘｙ平面において、第一座標系におけるｘ軸と、位置Ｐから各位置までの直線とでなす角度であり、φは、第一座標系におけるｘｚ平面において、第一座標系におけるｘ軸と、位置Ｐから各位置までの直線とでなす角度である。なお、この場合、次式を用いて極座標（r、θ、φ）を３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）に変換する。
ｘ＝ｒ×cos(θ)×cos(φ)
ｙ＝ｒ×cos(θ)×sin(φ)
ｚ＝ｒ×sin(θ) The first terrain sensing information includes the x, y, and z coordinates of each position of the first region 81 in the first coordinate system with the position P1 (x1, y1, z1) as the origin. The first region 81 is a sensing region of the first terrain sensing device 11. The first terrain sensing information may include polar coordinates (r, θ, φ) of each position of the first region 81 in the first coordinate system with the position P1 (x1, y1, z1) as the origin. Here, r is the distance from the position P1 of each position, and θ is the angle formed by the x-axis in the first coordinate system and the straight line from the position P to each position in the xy plane in the first coordinate system. In the xz plane in the first coordinate system, φ is the angle formed by the x-axis in the first coordinate system and the straight line from the position P to each position. In this case, the polar coordinates (r, θ, φ) are converted into three-dimensional coordinates (x, y, z) using the following equation.
x = r × cos (θ) × cos (φ)
y = r × cos (θ) × sin (φ)
z = r × sin (θ)

第二地形センシング情報は、位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を原点とする第二座標系における第二領域８２の各位置のｘ，ｙ，ｚの各座標を含む。第二領域８２は第二地形センシング装置２１のセンシング領域である。なお、第二地形センシング情報は、位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を原点とする第二座標系における第二領域８２の各位置の極座標（ｒ、θ、φ）を含んでもよい。ここで、ｒは、各位置の位置Ｐ２からの距離であり、θは、第二座標系におけるｘｙ平面において、第二座標系におけるｘ軸と、位置Ｐから各位置までの直線とでなす角度であり、φは、第二座標系におけるｘｚ平面において、第二座標系におけるｘ軸と、位置Ｐから各位置までの直線とでなす角度である。なお、この場合、次式を用いて極座標（r、θ、φ）を３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）に変換する。 The second terrain sensing information includes the x, y, and z coordinates of each position of the second region 82 in the second coordinate system with the position P2 (x2, y2, z2) as the origin. The second region 82 is a sensing region of the second terrain sensing device 21. The second terrain sensing information may include polar coordinates (r, θ, φ) of each position of the second region 82 in the second coordinate system with the position P2 (x2, y2, z2) as the origin. Here, r is the distance from the position P2 of each position, and θ is the angle formed by the x-axis in the second coordinate system and the straight line from the position P to each position in the xy plane in the second coordinate system. And φ is an angle formed by the x-axis in the second coordinate system and the straight line from the position P to each position in the xz plane in the second coordinate system. In this case, the polar coordinates (r, θ, φ) are converted into three-dimensional coordinates (x, y, z) using the following equation.

連携部５２は、基準位置Ｐ０の情報を取得する（ステップＳ１０６）。当該基準位置Ｐ０の情報は、一例としては、予め管理者が地形情報生成装置１に入力することで地形情報生成装置１が記憶する情報である。また、連携部５２は、第一地形センシング装置１１の位置Ｐ１と、第二地形センシング装置２１の位置Ｐ２を取得する（ステップＳ１０７）。第一地形センシング装置１１の位置Ｐ１と、第二地形センシング装置２１の位置Ｐ２も、一例としては、予め管理者が地形情報生成装置１に入力することで地形情報生成装置１が記憶する情報である。または基準位置Ｐ０や、第一地形センシング装置１１の位置Ｐ１や、第二地形センシング装置２１の位置Ｐ２の情報は、地形情報生成装置１が有線ネットワーク（例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）又は光ファイバ等）または無線ネットワーク（例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＷｉＦｉ（登録商標）又はローカル５Ｇ）を介して外部端末から取得した情報であってもよい。
なお、第一地形センシング装置１１がＧＰＳセンサを備え、第一地形センシング装置１１が、位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）においてＧＰＳセンサが検出した位置Ｐ１の緯度、経度、高度を示すＧＰＳ情報生成し、このＧＰＳ情報を第一地形センシング情報に格納してもよい。同様に、第二地形センシング装置２１がＧＰＳセンサを備え、第二地形センシング装置２１が、位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）においてＧＰＳセンサが検出した位置Ｐ２の緯度、経度、高度を示すＧＰＳ情報生成し、このＧＰＳ情報を第二地形センシング情報に格納してもよい。
連携部５２は第一地形センシング情報と第二地形センシング情報と基準位置Ｐ０とを地形情報生成部５３へ出力する。 The cooperation unit 52 acquires the information of the reference position P0 (step S106). The information of the reference position P0 is, for example, information stored in the terrain information generation device 1 by being input to the terrain information generation device 1 by the administrator in advance. Further, the cooperation unit 52 acquires the position P1 of the first terrain sensing device 11 and the position P2 of the second terrain sensing device 21 (step S107). The position P1 of the first terrain sensing device 11 and the position P2 of the second terrain sensing device 21 are also, for example, information stored in the terrain information generating device 1 by being input to the terrain information generating device 1 by the administrator in advance. is there. Alternatively, information on the reference position P0, the position P1 of the first terrain sensing device 11, and the position P2 of the second terrain sensing device 21 can be obtained by the terrain information generator 1 using a wired network (for example, LAN (Local Area Network) or optical fiber). Etc.) or wireless network (for example, LTE (Long Term Evolution), WiFi (registered trademark) or local 5G) may be information acquired from an external terminal.
The first terrain sensing device 11 is provided with a GPS sensor, and the first terrain sensing device 11 generates GPS information indicating the latitude, longitude, and altitude of the position P1 detected by the GPS sensor at the position P1 (x1, y1, z1). However, this GPS information may be stored in the first terrain sensing information. Similarly, the second terrain sensing device 21 is equipped with a GPS sensor, and the second terrain sensing device 21 is GPS information indicating the latitude, longitude, and altitude of the position P2 detected by the GPS sensor at the position P2 (x2, y2, z2). It may be generated and this GPS information may be stored in the second terrain sensing information.
The cooperation unit 52 outputs the first terrain sensing information, the second terrain sensing information, and the reference position P0 to the terrain information generation unit 53.

ここで、図７において、破線Ｈ０は、基準位置Ｐ０の高さ位置を示す。また、破線Ｌ０は、基準位置Ｐ０の平面位置を示す。また、破線Ｈ１は、第一座標系における原点である第一地形センシング装置１１の位置Ｐ１の高さを示す。また、破線Ｈ２は、第二座標系における原点である第二地形センシング装置２１の位置Ｐ２の高さを示す。また、破線Ｈ９１は、第一座標系における任意位置Ｐ９１の高さを示す。また、破線Ｈ９２は、第二座標系における任意位置Ｐ９２の高さを示す。地形情報生成部５３は、第一座標系における原点である第一地形センシング装置１１の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）と当該第一座標系における任意位置Ｐ９１（ｘ１１，ｙ１１，ｚ１１）との位置関係ｄ８１，ｈ６２と、第一地形センシング装置１１と基準位置Ｐ０との位置関係ｄ８２，ｈ６１とに基づいて、基準座標系における任意位置Ｐ９１の位置情報（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１）を算出する。地形情報生成部５３は、同様に、第一地形センシング情報に含まれる各地点の、基準座標系における位置情報を算出した変換後第一地形センシング情報を生成する（ステップＳ１０８）。 Here, in FIG. 7, the broken line H0 indicates the height position of the reference position P0. Further, the broken line L0 indicates the plane position of the reference position P0. Further, the broken line H1 indicates the height of the position P1 of the first terrain sensing device 11 which is the origin in the first coordinate system. Further, the broken line H2 indicates the height of the position P2 of the second terrain sensing device 21 which is the origin in the second coordinate system. Further, the broken line H91 indicates the height of the arbitrary position P91 in the first coordinate system. Further, the broken line H92 indicates the height of the arbitrary position P92 in the second coordinate system. The terrain information generation unit 53 has a position P1 (x1, y1, z1) of the first terrain sensing device 11 which is the origin in the first coordinate system and an arbitrary position P91 (x11, y11, z11) in the first coordinate system. The position information (x01, y01, z01) of the arbitrary position P91 in the reference coordinate system is calculated based on the positional relationship d81, h62 and the positional relationship d82, h61 between the first terrain sensing device 11 and the reference position P0. Similarly, the terrain information generation unit 53 generates the converted first terrain sensing information by calculating the position information in the reference coordinate system of each point included in the first terrain sensing information (step S108).

より具体的には、地形情報生成部５３は、第一座標系における基準位置Ｐ０の位置情報（ｘ００、ｙ００、ｚ００）と、第一座標系における原点である第一地形センシング装置１１の位置Ｐ１の位置情報（ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１）との差に基づいて、基準位置Ｐ０を原点とする基準座標系における任意位置Ｐ９１の位置情報（ｘ０１、ｙ０１、ｚ０１）を算出する。このように、地形情報生成部５３は、第一地形センシング情報に含まれる各位置の位置情報を変換した変換後第一地形センシング情報を生成する。 More specifically, the terrain information generation unit 53 includes the position information (x00, y00, z00) of the reference position P0 in the first coordinate system and the position P1 of the first terrain sensing device 11 which is the origin in the first coordinate system. The position information (x01, y01, z01) of the arbitrary position P91 in the reference coordinate system with the reference position P0 as the origin is calculated based on the difference from the position information (x11, y11, z11) of. In this way, the terrain information generation unit 53 generates the converted first terrain sensing information by converting the position information of each position included in the first terrain sensing information.

同様に、地形情報生成部５３は、第二座標系における原点である第二地形センシング装置２１の位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）と当該第二座標系における任意位置Ｐ９２（ｘ２２，ｙ２２，ｚ２２）との位置関係ｄ９１，ｈ７２と、第二センシング装置２１と基準位置Ｐ０との位置関係ｄ９２，ｈ７１とに基づいて、基準座標系における任意位置Ｐ９２の位置情報（ｘ０２，ｙ０２，ｚ０２）を算出する。地形情報生成部５３は、同様に、第二地形センシング情報に含まれる各地点の、基準座標系における位置情報を算出した変換後第二地形センシング情報を生成する（ステップＳ１０９）。 Similarly, the terrain information generation unit 53 has a position P2 (x2, y2, z2) of the second terrain sensing device 21 which is the origin in the second coordinate system and an arbitrary position P92 (x22, y22, z22) in the second coordinate system. ), And the positional relationship d92, h71 between the second sensing device 21 and the reference position P0, the position information (x02, y02, z02) of the arbitrary position P92 in the reference coordinate system is calculated. To do. Similarly, the terrain information generation unit 53 generates the converted second terrain sensing information by calculating the position information in the reference coordinate system of each point included in the second terrain sensing information (step S109).

より具体的には、地形情報生成部５３は、第二座標系における基準位置Ｐ０の位置情報（ｘ０００、ｙ０００、ｚ０００）と、第二座標系における原点である第二地形センシング装置２１の位置Ｐ２の位置情報（ｘ２２、ｙ２２、ｚ２２）との差に基づいて、基準位置Ｐ０を原点とする基準座標系における任意位置Ｐ９２の位置情報（ｘ０２、ｙ０２、ｚ０２）を算出する。このように、地形情報生成部５３は、第二地形センシング情報に含まれる各位置の位置情報を変換した変換後第二地形センシング情報を生成する。 More specifically, the terrain information generation unit 53 includes the position information (x000, y000, z000) of the reference position P0 in the second coordinate system and the position P2 of the second terrain sensing device 21 which is the origin in the second coordinate system. The position information (x02, y02, z02) of the arbitrary position P92 in the reference coordinate system with the reference position P0 as the origin is calculated based on the difference from the position information (x22, y22, z22) of. In this way, the terrain information generation unit 53 generates the converted second terrain sensing information by converting the position information of each position included in the second terrain sensing information.

地形情報生成部５３は、基準位置Ｐ０を原点とする基準座標系において、地形情報を生成する対象のエリアを示すエリア情報８０を予め記憶する。例えばこのエリア情報は、ユーザによって設定されて地形情報生成装置１が取得した情報であってもよい。エリア情報には当該エリアを示す位置情報が含まれる。地形情報生成部５３は、変換後第一地形センシング情報において、エリア情報に含まれる各位置の基準座標系における位置情報を取得する。また地形情報生成部５３は、変換後第二地形センシング情報において、エリア情報に含まれる各位置の基準座標系における位置情報を取得する。そして地形情報生成部５３は、変換後第一地形センシング情報から取得したエリア情報８０に含まれる各位置の基準座標系における位置情報と、変換後第二地形センシング情報から取得したエリア情報８０含まれる各位置の基準座標系における位置情報に基づいて、対象エリアの地形情報を生成する（ステップＳ１１０）。地形情報は、基準座標系における各位置のｘ，ｙ，ｚの値を含む情報である。 The terrain information generation unit 53 stores in advance area information 80 indicating an area for which terrain information is generated in a reference coordinate system with the reference position P0 as the origin. For example, this area information may be information set by the user and acquired by the terrain information generation device 1. The area information includes location information indicating the area. The terrain information generation unit 53 acquires the position information in the reference coordinate system of each position included in the area information in the converted first terrain sensing information. Further, the terrain information generation unit 53 acquires the position information in the reference coordinate system of each position included in the area information in the converted second terrain sensing information. The terrain information generation unit 53 includes the position information in the reference coordinate system of each position included in the area information 80 acquired from the converted first terrain sensing information and the area information 80 acquired from the converted second terrain sensing information. Topographical information of the target area is generated based on the position information in the reference coordinate system of each position (step S110). The terrain information is information including the values of x, y, and z of each position in the reference coordinate system.

地形情報生成部５３は、出力部５４へ地形情報を出力する。出力部５４は、地形情報を表示装置６へ出力する（ステップＳ１１１）。表示装置６は地形情報に基づいて、基準位置Ｐ０を原点とする基準座標系における地形画像を生成して、モニタに表示する。 The terrain information generation unit 53 outputs terrain information to the output unit 54. The output unit 54 outputs the terrain information to the display device 6 (step S111). The display device 6 generates a terrain image in the reference coordinate system with the reference position P0 as the origin based on the terrain information and displays it on the monitor.

なお、以上の説明では、図１や図３で示されるように、地形情報を生成する対象のエリアが１つであり、かつ、同エリアが、第一地形センシング装置１１がセンシング可能な第一領域８１と第二地形センシング装置２１がセンシング可能な第二領域８２とに含まれる態様であったが、この限りではない。例えば、地形情報を生成する対象のエリアが２つであり、それぞれの領域が、第一地形センシング装置１１がセンシング可能な第一領域８１と第二地形センシング装置２１がセンシング可能な第二領域８２とにそれぞれ含まれる態様であってもよい。この場合、出力部５４は、地形情報を生成する対象のエリアごとに地形情報を出力する。なお、地形情報を生成する対象のエリアは３つ以上となってもよく、同様に、地形計測装置は３つ以上であってでもよい。 In the above description, as shown in FIGS. 1 and 3, there is only one target area for generating terrain information, and the same area is the first terrain sensing device 11 can sense. The mode is included in the region 81 and the second region 82 in which the second terrain sensing device 21 can be sensed, but the present invention is not limited to this. For example, there are two target areas for generating terrain information, and each area is a first area 81 capable of sensing by the first terrain sensing device 11 and a second area 82 capable of sensing by the second terrain sensing device 21. The mode may be included in each of the above. In this case, the output unit 54 outputs the terrain information for each target area for generating the terrain information. The target area for generating terrain information may be three or more, and similarly, the terrain measuring device may be three or more.

図８は、地形情報生成装置の処理フローを示す第二の図である。
なお、地形情報生成装置１は、地形情報を生成する対象となるエリアの情報に基づいて、当該エリアがセンシング可能となるよう高所作業車を制御してもよい。この制御を行う場合、地形情報生成装置１は、さらに、図示しない作業車制御部を備える。作業車制御部は、変換後第一地形センシング情報と変換後第二地形センシング情報とを取得する（ステップＳ２０１）。作業車制御部は、地形情報の生成対象の所定のエリア情報８０と、変換後第一地形センシング情報と変換後第二地形センシング情報とを比較して、エリア情報８０の示すエリアが、変換後第一地形センシング情報と変換後第二地形センシング情報により包含されるエリアであるかを判定する（ステップＳ２０２）。作業車制御部は、エリア情報８０が、変換後第一地形センシング情報と変換後第二地形センシング情報により包含されるエリアでない場合には、変換後第一地形センシング情報と変換後第二地形センシング情報とによりエリア情報８０の示すエリアが包含されるための変換後第一地形センシング情報が示す領域または変換後第二地形センシング情報が示す領域に第一地形センシング装置１１または第二地形センシング装置２１を移動するための移動量を特定する（ステップＳ２０３）。 FIG. 8 is a second diagram showing a processing flow of the terrain information generator.
The terrain information generation device 1 may control the aerial work platform so that the area can be sensed based on the information of the area for which the terrain information is generated. When performing this control, the terrain information generation device 1 further includes a work vehicle control unit (not shown). The work vehicle control unit acquires the converted first terrain sensing information and the converted second terrain sensing information (step S201). The work vehicle control unit compares the predetermined area information 80 for which the terrain information is generated with the converted first terrain sensing information and the converted second terrain sensing information, and the area indicated by the area information 80 is converted. It is determined whether the area is included by the first terrain sensing information and the converted second terrain sensing information (step S202). If the area information 80 is not an area included by the converted first terrain sensing information and the converted second terrain sensing information, the work vehicle control unit determines the converted first terrain sensing information and the converted second terrain sensing. The first terrain sensing device 11 or the second terrain sensing device 21 is included in the area indicated by the converted first terrain sensing information or the area indicated by the converted second terrain sensing information so that the area indicated by the area information 80 is included by the information. The amount of movement for moving is specified (step S203).

具体的には、作業車制御部は、変換後第一地形センシング情報が示すエリアと、変換後第二地形センシング情報が示すエリアと、地形情報の生成対象のエリアとを比較する。作業車制御部は地形情報の生成対象のエリアが、変換後第一地形センシング情報が示すエリアと変換後第二地形センシング情報が示すエリアが包含するエリアに含まれないと判定した場合、変換後第一地形センシング情報が示すエリアまたは変換後第二地形センシング情報が示すエリアのどちらかのエリアをずらす、または拡大することにより、地形情報の生成対象の所定のエリア情報８０が示すエリアが、変換後第一地形センシング情報が示すエリアと変換後第二地形センシング情報が示すエリアが包含するエリアに含まれるようになるかを特定する。 Specifically, the work vehicle control unit compares the area indicated by the converted first terrain sensing information, the area indicated by the converted second terrain sensing information, and the area for which the terrain information is generated. If the work vehicle control unit determines that the area for which terrain information is generated is not included in the area indicated by the converted first terrain sensing information and the area indicated by the converted second terrain sensing information, after conversion By shifting or expanding either the area indicated by the first terrain sensing information or the area indicated by the converted second terrain sensing information, the area indicated by the predetermined area information 80 for which the terrain information is generated is converted. It is specified whether the area indicated by the rear first terrain sensing information and the area indicated by the converted second terrain sensing information are included in the included area.

作業車制御部は、特定したエリアが変換後第一地形センシング情報のエリアである場合、第一高所作業車１０を制御すると決定する。作業車制御部は、特定したエリアが変換後第二地形センシング情報のエリアである場合、第二高所作業車２０を制御すると決定する。作業車制御部は、制御すると決定した第一高所作業車１０または第二高所作業車２０に対して移動を指示する（ステップＳ２０４）。この移動の指示は、センシングする範囲を移動させる指示であってもよいし、ブームをさらに伸ばしてセンシング範囲を拡大させる指示に変換してもよい。このような処理により、自動で、地形情報を生成するための地形センシング装置のセンシング位置を変更することができる。 The work vehicle control unit determines to control the first aerial work platform 10 when the specified area is the area of the first terrain sensing information after conversion. The work vehicle control unit determines to control the second aerial work platform 20 when the specified area is the area of the second terrain sensing information after conversion. The work vehicle control unit instructs the first aerial work platform 10 or the second aerial work platform 20 that is determined to be controlled to move (step S204). This movement instruction may be an instruction to move the sensing range, or may be converted into an instruction to further extend the boom to expand the sensing range. By such processing, the sensing position of the terrain sensing device for generating terrain information can be automatically changed.

上述の建設機械制御システムでは高所作業車が２台の場合を示しているが、地形情報生成装置１は、さらに多くの高所作業車に設けられた地形センシング装置からの地形センシング情報を用いて、同様の処理により、地形情報を算出してもよい。 Although the above-mentioned construction machine control system shows the case where there are two aerial work platforms, the terrain information generation device 1 uses the terrain sensing information from the terrain sensing devices provided in more aerial work platforms. The terrain information may be calculated by the same processing.

図９は、地形情報生成装置の最小構成を示す図である。
図１０は、最小構成による地形情報生成装置の処理フローを示す図である。
地形情報生成装置１は、少なくとも、連携部５２、地形情報生成部５３を備える。
連携部５２は、複数の高所作業車のブームの上部近傍にそれぞれ設けられた複数の地形センシング装置から地形センシング情報を取得する（ステップＳ９０１）。
地形情報生成部５３は、地形センシング情報に含まれる位置情報を、基準位置Ｐ０を基準とする基準座標系の位置情報へ変換した変形後地形センシング情報に基づいて地形情報を生成する（ステップＳ９０２）。 FIG. 9 is a diagram showing the minimum configuration of the terrain information generator.
FIG. 10 is a diagram showing a processing flow of the terrain information generator with the minimum configuration.
The terrain information generation device 1 includes at least a cooperation unit 52 and a terrain information generation unit 53.
The cooperation unit 52 acquires terrain sensing information from a plurality of terrain sensing devices provided in the vicinity of the upper portions of the booms of the aerial work platforms (step S901).
The terrain information generation unit 53 generates terrain information based on the transformed terrain sensing information obtained by converting the position information included in the terrain sensing information into the position information of the reference coordinate system based on the reference position P0 (step S902). ..

上述の各装置は内部に、コンピュータシステムを有してもよい。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われてもよい。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。 Each of the above-mentioned devices may have a computer system inside. The process of each of the above-mentioned processes is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above-mentioned process may be performed by reading and executing this program by a computer. Here, the computer-readable recording medium refers to a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like. Further, this computer program may be distributed to a computer via a communication line, and the computer receiving the distribution may execute the program.

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。 Further, the above program may be for realizing a part of the above-mentioned functions. Further, a so-called difference file (difference program) may be used, which can realize the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system.

１・・・地形情報生成装置
２・・・建設機械
１０・・・第一高所作業車
２０・・・第二高所作業車
１１・・・第一地形センシング装置
２１・・・第二地形センシング装置
６・・・表示装置
５１・・・制御部
５２・・・連携部
５３・・・地形情報生成部
５４・・・出力部 1 ... Terrain information generator 2 ... Construction machine 10 ... First aerial work platform 20 ... Second aerial work platform 11 ... First terrain sensing device 21 ... Second terrain Sensing device 6 ... Display device 51 ... Control unit 52 ... Coordination unit 53 ... Terrain information generation unit 54 ... Output unit

Claims (10)

上下伸縮機構を有する複数の作業車の当該上下伸縮機構の上部近傍にそれぞれ設けられた複数の地形センシング装置から地形センシング情報を取得する連携部と、
前記地形センシング情報に含まれる位置情報を、基準位置を基準とする基準座標系の位置情報へ変換した変形後地形センシング情報に基づいて、地形情報を生成する地形情報生成部と、
を備える地形情報生成装置。 A cooperation unit that acquires terrain sensing information from a plurality of terrain sensing devices provided near the upper part of the vertical expansion / contraction mechanism of a plurality of work vehicles having a vertical expansion / contraction mechanism.
A terrain information generation unit that generates terrain information based on the deformed terrain sensing information obtained by converting the position information included in the terrain sensing information into the position information of the reference coordinate system based on the reference position.
A terrain information generator equipped with. 前記作業車が高所作業車であり、前記地形センシング装置が前記高所作業車の前記上下伸縮機構の上部に備わる作業台の近傍に設けられる
請求項１に記載の地形情報生成装置。 The terrain information generation device according to claim 1, wherein the work platform is an aerial work platform, and the terrain sensing device is provided in the vicinity of a workbench provided above the vertical expansion / contraction mechanism of the aerial work platform. 前記地形センシング装置は地表までの距離を計測し、
前記地形情報生成部は、前記地形センシング装置それぞれを原点とする座標系の前記地表の各位置の距離に基づく前記座標系における位置情報を示す地形センシング情報を、前記基準位置を基準とする基準座標系の位置情報へ変換した変形後地形センシング情報に基づいて地形情報を生成する
請求項１または請求項２に記載の地形情報生成装置。 The terrain sensing device measures the distance to the surface of the earth and
The terrain information generation unit uses terrain sensing information indicating position information in the coordinate system based on the distance of each position on the ground surface of the coordinate system with each of the terrain sensing devices as the origin, and uses the reference position as a reference coordinate. The terrain information generation device according to claim 1 or 2, which generates terrain information based on the transformed terrain sensing information converted into the position information of the system. 前記地形情報生成部は、前記地形情報を生成するエリア情報に基づいて、当該エリア情報に基づいて特定される各個別エリアがセンシング可能となるよう前記作業車を制御する
を備える請求項１から請求項３の何れか一項に記載の地形情報生成装置。 The terrain information generation unit is claimed from claim 1, further comprising controlling the work vehicle so that each individual area specified based on the area information can be sensed based on the area information for generating the terrain information. Item 3. The terrain information generation device according to any one of items 3. 地形情報生成装置を有し、当該地形情報生成装置が、
上下伸縮機構を有する複数の作業車の当該上下伸縮機構の上部近傍にそれぞれ設けられた複数の地形センシング装置から地形センシング情報を取得する連携部と、
前記地形センシング情報に含まれる位置情報を、基準位置を基準とする基準座標系の位置情報へ変換した変形後地形センシング情報に基づいて、地形情報を生成する地形情報生成部と、
を備える地形情報生成システム。 It has a terrain information generator, and the terrain information generator
A cooperation unit that acquires terrain sensing information from a plurality of terrain sensing devices provided near the upper part of the vertical expansion / contraction mechanism of a plurality of work vehicles having a vertical expansion / contraction mechanism.
A terrain information generation unit that generates terrain information based on the deformed terrain sensing information obtained by converting the position information included in the terrain sensing information into the position information of the reference coordinate system based on the reference position.
Terrain information generation system equipped with. 前記作業車が高所作業車であり、前記地形センシング装置が前記高所作業車の前記上下伸縮機構の上部に備わる作業台の近傍に設けられる
請求項５に記載の地形情報生成システム。 The terrain information generation system according to claim 5, wherein the work platform is an aerial work platform, and the terrain sensing device is provided in the vicinity of a workbench provided above the vertical expansion / contraction mechanism of the aerial work platform. 前記地形センシング装置は地表までの距離を計測し、
前記地形情報生成部は、前記地形センシング装置それぞれを原点とする座標系の前記地表の各位置の距離に基づく前記座標系における位置情報を示す地形センシング情報を、前記基準位置を基準とする基準座標系の位置情報へ変換した変形後地形センシング情報に基づいて地形情報を生成する
請求項５または請求項６に記載の地形情報生成システム。 The terrain sensing device measures the distance to the surface of the earth and
The terrain information generation unit uses terrain sensing information indicating position information in the coordinate system based on the distance of each position on the ground surface of the coordinate system with each of the terrain sensing devices as the origin, and uses the reference position as a reference coordinate. The terrain information generation system according to claim 5 or 6, which generates terrain information based on the transformed terrain sensing information converted into the position information of the system. 前記地形情報生成部は、
前記地形情報を生成するエリア情報に基づいて、当該エリア情報に基づいて特定される各個別エリアがセンシング可能となるよう前記作業車を制御する
を備える請求項５から請求項７の何れか一項に記載の地形情報生成システム。 The terrain information generation unit
Any one of claims 5 to 7, wherein the work vehicle is controlled so that each individual area specified based on the area information can be sensed based on the area information that generates the terrain information. Topographical information generation system described in. 上下伸縮機構を有する複数の作業車の当該上下伸縮機構の上部近傍にそれぞれ設けられた複数の地形センシング装置から地形センシング情報を取得し、
基準位置を基準とする基準座標系の位置情報に前記地形センシング情報に含まれる位置情報を変換した変形後地形センシング情報に基づいて地形情報を生成する
地形情報生成方法。 Terrain sensing information is acquired from a plurality of terrain sensing devices provided near the upper part of the vertical expansion / contraction mechanism of a plurality of work vehicles having the vertical expansion / contraction mechanism.
A terrain information generation method for generating terrain information based on the deformed terrain sensing information obtained by converting the position information included in the terrain sensing information into the position information of the reference coordinate system based on the reference position. 前記地形センシング装置は地表までの距離を計測し、
前記地形センシング装置それぞれを原点とする座標系の前記地表の各位置の距離に基づく前記座標系における位置情報を示す地形センシング情報を、前記基準位置を基準とする基準座標系の位置情報へ変換した変形後地形センシング情報に基づいて地形情報を生成する
請求項９に記載の地形情報生成方法。 The terrain sensing device measures the distance to the surface of the earth and
The terrain sensing information indicating the position information in the coordinate system based on the distance of each position on the ground surface of the coordinate system with each of the terrain sensing devices as the origin is converted into the position information of the reference coordinate system based on the reference position. The terrain information generation method according to claim 9, wherein the terrain information is generated based on the terrain sensing information after deformation.
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