JP2021016939A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. ロボットアームのための交換可能なツール構造体であって、
   少なくとも１つの構造部材と、
   前記構造部材に機械的に連結され、前記ロボットアーム上に位置付けされたツール支持構造体と係合するように形成されたコネクタと、
   前記少なくとも１つの構造部材に機械的に連結され、前記コネクタに通信可能に連結された制御ユニットと、
   を備え、
   前記コネクタは、前記コネクタ内に配設され、前記ツール支持構造体から１つ以上の電気信号を受信するために位置決めされた少なくとも１つの信号線を含み、
   前記制御ユニットは、前記ツール構造体の性能を感知し、当該ツール構造体のタイプに対応して信号Ｉ／Ｏ動作を調整するように構成されている、ツール構造体。
2. 前記少なくとも１つの構造部材に機械的に連結され、前記コネクタを通じて前記制御ユニットによって制御されるツールヘッドをさらに備え、
   前記ツール構造体は、前記制御ユニットに通信可能に連結された少なくとも１つの電流型アナログ駆動センサを含み、
   前記少なくとも１つの電流型アナログセンサは、前記ツールヘッドの性能を測定するように位置決めおよび構成されている、請求項１に記載の構造体。
3. 前記コネクタは、前記コネクタ内に配設され、前記ツール支持構造体から圧縮空気を受け取るために位置決めされた少なくとも１つの圧縮空気チャネルをさらに含み、
   前記ツール構造体は、前記少なくとも１つの構造部材上に配設された真空発生器をさらに備え、
   前記真空発生器は、圧縮空気を受け取り、前記ツール支持構造体から受け取った圧縮空気に応じて真空圧力を生成するように構成されている、請求項２に記載の構造体。
4. 前記ツール支持構造体は、前記制御ユニットから前記コネクタの前記少なくとも１つの信号線に電気信号を提供し、前記ツール支持構造体からフィードバック信号を受信するように構成された少なくとも１つの信号ピンを備え、
   前記制御ユニットは、前記受信したフィードバック信号に基づいて、前記信号ピンへの前記電気信号を動的に調整するように構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の構造体。
5. 前記制御ユニットは、前記コネクタが前記ツール支持構造体から切断されたことを示す前記受信したフィードバック信号に基づいて、前記信号ピンへの前記電気信号の送信を動的に終了するように構成されている、請求項４に記載の構造体。
6. 前記コネクタは、コンピュータ可読画像コードを含み、
   前記制御ユニットは、前記コンピュータ可読画像コードの検出に基づいて、前記ツール支持構造体によって提供される電気信号の送信を動的に調整する、請求項１から５のいずれか一項に記載の構造体。
7. 前記コネクタは、短距離無線信号をブロードキャストし、
   前記制御ユニットは、ブロードキャスト短距離無線信号の検出に基づいて、前記ツール支持構造体によって提供される電気信号を動的に調整する、請求項１から５のいずれか一項に記載の構造体。
8. ロボットアームのためのツールシステムであって、
   ツール支持構造体と、
   前記ツール支持構造体に交換可能に連結されたツール構造体であって、
   少なくとも１つの構造部材と、
   前記構造部材に機械的に連結され、前記ロボットアーム上に位置付けされたツール支持構造体と係合するように形成されたコネクタと、を含む、ツール構造体と、
   前記少なくとも１つの構造部材に機械的に連結され、前記コネクタに通信可能に連結された制御ユニットと、を備え、
   前記コネクタは、前記コネクタ内に配設され、前記ツール支持構造体から１つ以上の電気信号を受信するために位置決めされた少なくとも１つの信号線を含み、
   前記制御ユニットは、前記ツール構造体の性能を感知し、当該ツール構造体のタイプに対応して信号Ｉ／Ｏ動作を調整するように構成されている、ツールシステム。
9. 前記ツール構造体は、前記構造部材に機械的に連結されたツールヘッドをさらに備え、
   前記ツールヘッドは、前記コネクタを通じて前記制御ユニットによって制御され、
   前記ツール構造体は、前記制御ユニットに通信可能に連結された少なくとも１つの電流型アナログ駆動センサを含み、
   前記少なくとも１つの電流型アナログセンサは、前記ツールヘッドの性能を測定するように位置決めおよび構成されている、請求項８に記載のツールシステム。
10. 前記コネクタは、前記コネクタ内に配設され、前記ツール支持構造体から圧縮空気を受け取るために位置決めされた少なくとも１つの圧縮空気チャネルをさらに含み、
    前記ツール構造体は、前記少なくとも１つの構造部材上に配設された真空発生器をさらに備え、
    前記真空発生器は、圧縮空気を受け取り、前記ツール支持構造体から受け取った圧縮空気に応じて真空圧力を生成するように構成されている、請求項９に記載のツールシステム。
11. 前記ツール支持構造体は、前記制御ユニットから前記少なくとも１つの信号線に電気信号を提供し、前記ツール支持構造体からフィードバック信号を受信するように構成された少なくとも１つの信号ピンを備え、
    前記制御ユニットは、前記受信したフィードバック信号に基づいて、前記信号ピンへの前記電気信号を動的に調整するように構成されている、請求項８から１０のいずれか一項に記載のツールシステム。
12. 前記制御ユニットは、前記コネクタが前記ツール支持構造体から切断されたことを示す前記受信したフィードバック信号に基づいて、前記信号ピンへの前記電気信号の送信を動的に終了するように構成されている、請求項１１に記載のツールシステム。
13. 前記コネクタは、コンピュータ可読画像コードを含み、
    前記制御ユニットは、前記コンピュータ可読画像コードの検出に基づいて、前記ツール支持構造体によって提供される電気信号の送信を動的に調整する、請求項８から１２のいずれか一項に記載のツールシステム。
14. 前記コネクタは、短距離無線信号をブロードキャストし、
    前記制御ユニットは、ブロードキャスト短距離無線信号を検出すると、前記ツール支持構造体によって提供される、前記ツールヘッドを駆動するように構成された電気制御信号を動的に調整する、請求項８から１２のいずれか一項に記載のツールシステム。
15. ロボットアームのための交換可能なツール構造体であって、
    少なくとも１つの構造部材と、
    前記構造部材に機械的に連結され、前記ロボットアーム上に位置付けされたツール支持構造体と係合するように形成されたコネクタであって、
    前記コネクタ内に配置され、前記ツール支持構造体から１つ以上の電気信号を受信するために位置決めされた少なくとも１つの信号線と、を備える、コネクタと、
    前記少なくとも１つの構造部材に機械的に連結され、前記コネクタに通信可能に連結された制御ユニットであって、前記ツール構造体の性能を感知し、当該ツール構造体のタイプに対応して信号Ｉ／Ｏ動作を調整するように構成された制御ユニットと、
    前記少なくとも１つの構造部材に機械的に連結され、前記コネクタを通じて前記制御ユニットによって制御されるツールヘッドと、を備えた、ツール構造体。
16. 前記ツール構造体は、前記制御ユニットに通信可能に連結された少なくとも１つの電流型アナログ駆動センサを含み、
    前記少なくとも１つの電流型アナログセンサは、前記ツールヘッドの性能を測定するように位置決めおよび構成されている、請求項１５に記載の構造体。
17. 前記ツール支持構造は、前記コネクタの前記少なくとも１つの信号線に通信可能に連結して、前記制御ユニットから前記コネクタに電気信号を提供し、前記ツール支持構造体からフィードバック信号を受信するように構成された少なくとも１つの信号ピンを備え、
    前記制御ユニットは、前記受信したフィードバック信号に基づいて、前記信号ピンへの前記電気信号を動的に調整するように構成されている、請求項１５又は１６に記載の構造体。
18. 前記制御ユニットは、前記コネクタが前記ツール支持構造体から切断されたことを示す前記受信したフィードバック信号に基づいて、前記信号ピンへの前記電気信号の送信を動的に終了するように構成されている、請求項１７に記載の構造体。
19. 前記コネクタは、コンピュータ可読画像コードを含み、
    前記制御ユニットは、前記コンピュータ可読画像コードの検出に基づいて、前記ツール支持構造体によって提供される電気信号の送信を動的に調整する、請求項１５から１８のいずれか一項に記載の構造体。
20. 前記コネクタは、短距離無線信号をブロードキャストし、
    前記制御ユニットは、ブロードキャスト短距離無線信号を検出すると、前記ツール支持構造体によって提供される前記ツールヘッドを駆動するように構成された電気制御信号を動的に調整する、請求項１５から１８のいずれか一項に記載の構造体。