JP2021013379A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動操舵を備えた作業車両に関するものである。 The present invention relates to a work vehicle provided with automatic steering.
従来、この種の作業車両として、作業車両が所定条件下で直進制御を行うように構成され、この直進制御中は、作業車両に配設された制御部が車両の進行方向を操作する操舵部材を自動操舵し、自動的に進行方向を修正するように構成されたものが知られている(例えば、特許文献1参照)。この直進制御によって、作業者は、作業車両の操舵から解放され、苗の補充等の別の作業を行うことができる。 Conventionally, as a work vehicle of this type, the work vehicle is configured to perform straight-ahead control under predetermined conditions, and during this straight-ahead control, a steering member arranged in the work vehicle controls the traveling direction of the vehicle. Is known to be configured to automatically steer and automatically correct the traveling direction (see, for example, Patent Document 1). This straight-ahead control frees the operator from steering the work vehicle and allows him to perform other tasks such as replenishing seedlings.
しかしながら、従来の作業車両は、作業者が苗の補充等の別の作業を行うために操縦席から離席すると、圃場の変化によって作業車両の姿勢が不安定となった場合に、作業者の安全性が低下する問題があった。 However, in the conventional work vehicle, when the worker leaves the driver's seat to perform another work such as replenishing seedlings, the posture of the work vehicle becomes unstable due to a change in the field, and the worker's posture becomes unstable. There was a problem that safety was reduced.
したがって、本発明は、作業者の安全性を向上することができる作業車両を提供することを目的とするものである。 Therefore, an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of improving the safety of workers.
かかる目的は、圃場を走行する走行車体と、前記走行車体を操舵操作する操舵部材と、
前記操舵部材の操作を検出する操作検出部材と、走行車体の機体の傾斜を検知する傾斜検知部材と、前記傾斜検知部材により所定角度以上の傾斜が検知されると傾斜方向に応じて前記操舵部材を自動操舵することで前記走行車体を制御する制御部とを備える作業車両において、前記機体の左右の傾きが無い状態を傾斜検知部材が検出すると、前記制御部は、前記操舵部材を作動させ、前記操舵部材を中立位置にすることを特徴とする作業車両によって達成される。
Such an object is a traveling vehicle body traveling in a field, a steering member for steering the traveling vehicle body, and the like.
An operation detection member that detects the operation of the steering member, an inclination detection member that detects the inclination of the vehicle body of the traveling vehicle body, and the steering member according to the inclination direction when the inclination detection member detects an inclination of a predetermined angle or more. In a work vehicle provided with a control unit that controls the traveling vehicle body by automatically steering the vehicle, when the inclination detection member detects that the body is not tilted to the left or right, the control unit operates the steering member. This is achieved by a work vehicle characterized in that the steering member is in a neutral position.
本発明によれば、前記機体の左右の傾きが無い状態を傾斜検知部材が検出すると、前記制御部は、前記操舵部材を作動させ、前記操舵部材を中立位置にすることによって、機体の進行方向を適宜修正し、機体が直進するように制御することができる。また、作業者の安全性が向上する。 According to the present invention, when the tilt detecting member detects that the airframe is not tilted to the left or right, the control unit operates the steering member to set the steering member in a neutral position, thereby moving the airframe in the traveling direction. Can be modified as appropriate to control the aircraft to go straight. In addition, the safety of workers is improved.
本発明の好ましい実施態様においては、前記傾斜検知部材が検出する傾斜方向の反対方向に前記操舵部材を所定量回動させ、前記機体の左右の傾きが無い状態を前記傾斜検知部材が検出するまで前記操舵部材の前記所定量を維持するよう構成されている。 In a preferred embodiment of the present invention, the steering member is rotated by a predetermined amount in a direction opposite to the inclination direction detected by the inclination detection member, until the inclination detection member detects a state in which the aircraft is not tilted to the left or right. It is configured to maintain the predetermined amount of the steering member.
本発明の好ましい実施態様によれば、機体の左右の傾きが無い状態を前記傾斜検知部材が検出するまで前記操舵部材の前記所定量を維持することで、機体の進行方向を適宜修正し、機体が直進するように制御することができる。また、作業者の安全性が向上する。 According to a preferred embodiment of the present invention, the traveling direction of the airframe is appropriately corrected by maintaining the predetermined amount of the steering member until the inclination detecting member detects a state in which the airframe is not tilted to the left or right. Can be controlled to go straight. In addition, the safety of workers is improved.
本発明のさらに好ましい実施態様においては走行中、操作装置に設けられたセンサの検出情報を取得し、前記操作装置が最後に操作されてから現在までの時間をカウントしており、このカウントが所定の値以上であるとき、前記操舵部材を自動操舵するよう構成されている。 In a more preferable embodiment of the present invention, the detection information of the sensor provided in the operating device is acquired during traveling, and the time from the last operation of the operating device to the present is counted, and this count is predetermined. When the value is equal to or greater than the value of, the steering member is automatically steered.
本発明のさらに好ましい実施態様によれば、前記作業車両の走行中において、所定カウント操作装置の操作が検出されない場合、直進制御するため、作業者が操縦席から離れている場合に、直進制御を開始して、安全性を向上させることができる。 According to a more preferable embodiment of the present invention, when the operation of the predetermined counting operation device is not detected while the work vehicle is running, the straight-ahead control is performed, so that the straight-ahead control is performed when the operator is away from the cockpit. You can start and improve safety.
本発明のさらに好ましい実施態様においては、さらに圃場内に肥料を散布する施肥装置と、前記走行車体の車輪の回転数を同調にするデフロック装置とを備え、前記制御部は、直進制御中、前記深度センサが検知した深度が所定値以上の場合、前記内燃機関制御装置によって車速を下げるとともに、デフロック装置により車輪の回転数を同調にするよう構成されている。 In a more preferable embodiment of the present invention, a fertilizer application device for further spraying fertilizer in the field and a diff lock device for synchronizing the rotation speeds of the wheels of the traveling vehicle body are provided, and the control unit is said to be in the straight running control. When the depth detected by the depth sensor is equal to or greater than a predetermined value, the internal combustion engine control device is configured to reduce the vehicle speed, and the diff lock device is configured to synchronize the wheel rotation speeds.
本発明のさらに好ましい実施態様によれば直進制御中、前記深度センサが検知した深度が所定値以上の場合、前記内燃機関制御装置によって車速を下げるとともに、デフロック装置により車輪の回転数を同調にするため、深度が深いことにより直進性が低下する事態に対して、直進性を向上し、散布する肥料が重複する事態を回避し、肥料の散布効率が向上する。 According to a more preferable embodiment of the present invention, when the depth detected by the depth sensor is equal to or higher than a predetermined value during straight-ahead control, the internal combustion engine control device lowers the vehicle speed and the diff lock device synchronizes the wheel rotation speed. Therefore, in the case where the straightness is lowered due to the deep depth, the straightness is improved, the situation where the fertilizers to be sprayed overlap is avoided, and the fertilizer spraying efficiency is improved.
本発明のさらに好ましい実施態様においては、さらに、前記作業車両に設けられた操縦席の着座を検知する重量センサを備え、前記制御部は、直進制御中に重量センサが所定時間以上検知しない場合、直進制御を開始し、さらに、内燃機関制御装置によって車速を下げるよう構成されている。 In a more preferable embodiment of the present invention, a weight sensor for detecting the seating of the driver's seat provided in the work vehicle is further provided, and the control unit does not detect the weight sensor for a predetermined time or longer during straight-ahead control. It is configured to start straight-ahead control and further reduce the vehicle speed by an internal combustion engine control device.
本発明のさらに好ましい実施態様によれば、前記制御部は、直進制御中に重量センサが所定時間以上検知しない場合、直進制御を開始し、さらに、内燃機関制御装置によって車速を下げるため、作業者が苗や肥料の補充のため、操縦席から離れている場合に、直進制御を開始することにより、安全性が向上する。 According to a more preferable embodiment of the present invention, when the weight sensor does not detect the weight sensor for a predetermined time or more during the straight-ahead control, the control unit starts the straight-ahead control and further reduces the vehicle speed by the internal combustion engine control device. Safety is improved by starting straight-ahead control when the vehicle is away from the cockpit to replenish seedlings and fertilizer.
本発明のさらに好ましい実施態様においては、さらに、圃場に苗を受け付け、作業位置と非作業位置に切替え可能な苗植付部と、GPSにより作業車両の位置情報を取得するGPS制御装置と、圃場の畦の位置情報を記憶した記憶装置を備え、前記制御部は、直進制御中に重量センサが所定時間以上検知しない場合、前記GPS制御装置から取得した位置情報と、圃場の畦の位置情報を比較して、作業車両と畦との距離が所定値以下のときに内燃機関制御装置によって作業車両を停止し、さらに、苗植付部を非作業位置とするよう構成されている。 In a more preferred embodiment of the present invention, a seedling planting unit that accepts seedlings in a field and can switch between a working position and a non-working position, a GPS control device that acquires position information of a working vehicle by GPS, and a field. The control unit is provided with a storage device that stores the position information of the ridges, and when the weight sensor does not detect for a predetermined time or more during straight-ahead control, the control unit obtains the position information acquired from the GPS control device and the position information of the ridges in the field. In comparison, when the distance between the work vehicle and the ridge is equal to or less than a predetermined value, the work vehicle is stopped by the internal combustion engine control device, and the seedling planting portion is set as the non-working position.
本発明のさらに好ましい実施態様によれば、前記制御部は、直進制御中に重量センサが所定時間以上検知しない場合、前記GPS制御装置から取得した位置情報と、圃場の畦の位置情報を比較して、作業車両と畦との距離が所定値以下のときに内燃機関制御装置によって作業車両を停止し、さらに、苗植付部を非作業位置とするため、施肥装置の泥詰まりを防止し、内燃機関の停止により不要な燃料の消費を抑えることができる。 According to a more preferable embodiment of the present invention, when the weight sensor does not detect for a predetermined time or more during straight-ahead control, the control unit compares the position information acquired from the GPS control device with the position information of the ridges in the field. When the distance between the work vehicle and the ridge is less than a predetermined value, the work vehicle is stopped by the internal combustion engine control device, and the seedling planting part is set to the non-working position to prevent mud clogging of the fertilizer application device. By stopping the internal combustion engine, unnecessary fuel consumption can be suppressed.
本発明のさらに好ましい実施態様においては、さらに、前記施肥装置の肥料が所定の量を下回るとこれを検知する肥料減少検知センサと、前記苗植付部に載置された苗が所定の量を下回るとこれを検知する苗減少検知センサとを備え、前記制御部は、肥料減少検知センサが肥料の減少を検知した場合または苗減少検知センサが苗の減少を検知した場合に、直進制御を開始するよう構成されている。 In a more preferable embodiment of the present invention, a fertilizer reduction detection sensor that detects when the amount of fertilizer in the fertilizer application device falls below a predetermined amount and a seedling placed on the seedling planting portion are further applied in a predetermined amount. The control unit is provided with a seedling reduction detection sensor that detects when the amount falls below the limit, and the control unit starts straight-ahead control when the fertilizer reduction detection sensor detects a decrease in fertilizer or the seedling reduction detection sensor detects a decrease in seedlings. It is configured to do.
本発明のさらに好ましい実施態様によれば、前記制御部は、肥料減少検知センサが肥料の減少を検知した場合または苗減少検知センサが苗の減少を検知した場合に、直進制御を開始するため、作業者は、苗または肥料の補充の際に、作業車両を停止することなく直進制御されるため、作業効率が向上する。 According to a more preferable embodiment of the present invention, the control unit starts straight-ahead control when the fertilizer reduction detection sensor detects the reduction of fertilizer or the seedling reduction detection sensor detects the reduction of seedlings. When replenishing seedlings or fertilizer, the worker is controlled to go straight without stopping the work vehicle, which improves work efficiency.
本発明によれば、作業者の安全性を向上することができる作業車両が提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a work vehicle capable of improving the safety of an operator.
以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施の形態にかかる作業車両につき詳細に説明を加える。なお、以下においては、本発明の好ましい実施の形態として、作業車両が苗移植機である場合につき説明を加える。 Hereinafter, the work vehicle according to the preferred embodiment of the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings. In the following, a case where the work vehicle is a seedling transplanter will be described as a preferred embodiment of the present invention.
図1は、本発明の好ましい実施の形態にかかる苗移植機1の全体側面図である。ここに、以下の説明において、前後、左右の方向基準は、作業車両1の操縦席11からみて、車体の進行方向を前方とし、その反対方向を後方という。また、進行方向を向いて、右側を右方といい、左側を左方という。 FIG. 1 is an overall side view of the seedling transplanter 1 according to a preferred embodiment of the present invention. Here, in the following description, the front-rear, left-right direction reference refers to the traveling direction of the vehicle body as the front and the opposite direction as the rear when viewed from the driver's seat 11 of the work vehicle 1. Also, facing the direction of travel, the right side is called the right side and the left side is called the left side.
苗移植機1は、車輪の駆動により走行する走行車体2を備えている。図1に示されるように、走行車体2は、車体の略中央に配置されたメインフレーム3と、このメインフレーム3に搭載されたエンジン4と、車体の前部に配置された左右一対の前輪5,5と、車体の後部に配置された左右一対の後輪6,6と、を備えている。走行車体2の前部とエンジン4の後部との間にわたって、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ19が、メインフレーム3上に取り付けられている。 The seedling transplanter 1 includes a traveling vehicle body 2 that travels by driving wheels. As shown in FIG. 1, the traveling vehicle body 2 includes a main frame 3 arranged substantially in the center of the vehicle body, an engine 4 mounted on the main frame 3, and a pair of left and right front wheels arranged at the front portion of the vehicle body. It includes 5, 5 and a pair of left and right rear wheels 6, 6 arranged at the rear of the vehicle body. A floor step 19 on which the operator puts his / her foot when riding is mounted on the main frame 3 between the front portion of the traveling vehicle body 2 and the rear portion of the engine 4.
走行車体2の前部には、開閉可能なフロントカバー10が設けられており、走行車体2の中間部には、作業者が着座するための操縦席11が設けられている。フロントカバー10の後部でかつ操縦席11の前方には、作業車両1を操作するための操作装置や計器類が配設された操縦部12が設けられている。操作装置としては、走行操作レバー16、ハンドル17、後述する直進制御スイッチ12bを含む各種スイッチ類などがある。 A front cover 10 that can be opened and closed is provided at the front portion of the traveling vehicle body 2, and a driver's seat 11 for an operator to sit is provided at an intermediate portion of the traveling vehicle body 2. A control unit 12 in which an operation device and instruments for operating the work vehicle 1 are arranged is provided at the rear of the front cover 10 and in front of the driver's seat 11. Examples of the operation device include a traveling operation lever 16, a handle 17, and various switches including a straight-ahead control switch 12b described later.
ハンドル17は、走行車体2を操舵操作する操舵部材であり、ハンドル17の操舵操作が、操縦部12内の電動機構を介して、前輪ファイナルケース13に伝達され、前輪5を転舵させることが可能になっている。また、ハンドル17の操舵は、後述する制御部Cにより制御可能に構成されている。また、操作装置の操作は各種センサによって検出され、後述する制御部Cがその検出情報を取得する構成となっている。 The steering wheel 17 is a steering member that steers the traveling vehicle body 2, and the steering operation of the steering wheel 17 is transmitted to the front wheel final case 13 via an electric mechanism in the control unit 12, and the front wheels 5 can be steered. It is possible. Further, the steering of the steering wheel 17 is configured to be controllable by a control unit C described later. Further, the operation of the operating device is detected by various sensors, and the control unit C, which will be described later, acquires the detection information.
エンジン4から出力された駆動力は、動力伝動装置であるミッションケース7によって、走行用動力と、外部取出動力とに分離されて各部に伝達される。ミッションケース7は、メインフレーム3の前部に取り付けられており、その内部に、路上走行時や植付時等における走行車体2の作業速度を切り替える副変速機構(図示せず)が設けられている。 The driving force output from the engine 4 is separated into a traveling power and an external extraction power by a power transmission device, a mission case 7, and transmitted to each part. The mission case 7 is attached to the front part of the main frame 3, and an auxiliary transmission mechanism (not shown) for switching the working speed of the traveling vehicle body 2 when traveling on the road or when planting is provided inside the transmission case 7. There is.
ミッションケース7は、エンジン4から伝達される駆動力を変速する変速装置である油圧式無段変速機8と、油圧式無段変速機8にエンジン4からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構9とを備えている。 The transmission case 7 is a hydraulic continuously variable transmission 8 which is a transmission for shifting the driving force transmitted from the engine 4, and a belt-type power transmission mechanism 9 for transmitting the power from the engine 4 to the hydraulic continuously variable transmission 8. And have.
油圧式無段変速機16は、HST(Hydro Static Transmission)といわれる静油圧式の無段変速装置として構成されており、エンジン10からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、この油圧を油圧モータで機械的な力(回転力)に変替して出力する。これにより、油圧式無段変速機16は、エンジン10出力された駆動力を、走行車体2を走行させる走行用動力に変換する。 The hydraulic continuously variable transmission 16 is configured as a hydrostatic continuously variable transmission called HST (Hydr Static Transmission), and generates oil by a hydraulic pump driven by power from the engine 10 to generate this oil pressure. It is converted into a mechanical force (rotational force) by a hydraulic motor and output. As a result, the hydraulic continuously variable transmission 16 converts the driving force output from the engine 10 into running power for running the traveling vehicle body 2.
また、油圧式無段変速機8は、後述するフロントカバー10の上側側方に設けられている走行操作レバー12の操作に対応して、トラニオン軸31の開度を変更することにより、開度が大きくなると、前進または後進方向に加速し、開度が小さくなると、前進または後進方向に減速するように構成されている。この構成によって、作業者が、走行操作レバー12を操作することにより、苗移植機1の前後進及び走行速度が変更される。 Further, the hydraulic continuously variable transmission 8 has an opening degree by changing the opening degree of the trunnion shaft 31 in response to the operation of the traveling operation lever 12 provided on the upper side side of the front cover 10 described later. Is configured to accelerate in the forward or reverse direction as the value increases, and decelerate in the forward or reverse direction as the opening degree decreases. With this configuration, the operator operates the traveling operation lever 12 to change the forward / backward movement and the traveling speed of the seedling transplanter 1.
走行用動力は、ミッションケース7から左右の前輪ファイナルケース13,13に伝達されて、左右の前輪5,5を回転駆動させると共に、残りの走行用動力は前記左右の後輪ギアケース14,14に伝達されて、左右の後輪6,6を回転駆動させる。 The running power is transmitted from the mission case 7 to the left and right front wheel final cases 13 and 13, and the left and right front wheels 5 and 5 are rotationally driven, and the remaining running power is the left and right rear wheel gear cases 14 and 14. The left and right rear wheels 6 and 6 are rotationally driven.
前輪ファイナルケース13は、ハンドル17の操舵操作に応じ、前輪5を転舵するように構成されている。また、前輪ファイナルケース13,13及び後輪ギアケース14,14は、デファレンシャルギア機構を内装し、フロアステップ19に設けられたデフロックペダル(図示省略)の操作によって、左右の前輪5,5及び後輪ギアケース6,6の回転をそれぞれ同調させるように構成されている。 The front wheel final case 13 is configured to steer the front wheels 5 in response to the steering operation of the steering wheel 17. The front wheel final cases 13 and 13 and the rear wheel gear cases 14 and 14 are equipped with a differential gear mechanism, and the left and right front wheels 5 and 5 and the rear wheels are operated by operating a differential lock pedal (not shown) provided on the floor step 19. It is configured to synchronize the rotations of the wheel gear cases 6 and 6, respectively.
外部取出動力は、ミッションケース7から走行車体2の後部に設けられた植付クラッチ(図示省略)に伝達され、植付クラッチの係合時に、植付伝動軸(図示省略)を介して、後述する苗植付部20へ伝達される。 The external extraction power is transmitted from the mission case 7 to a planting clutch (not shown) provided at the rear of the traveling vehicle body 2, and when the planting clutch is engaged, it will be described later via the planting transmission shaft (not shown). It is transmitted to the seedling planting section 20.
苗植付部20は、昇降リンク装置Rを介して走行車体2に連結されている。この昇降リンク装置Rは、上部リンクアーム21と左右一対の下部リンクアーム22,22によって構成される平行リンクによって、苗植付部20が昇降可能となるように構成されている。
詳細には、メインフレーム3に固着した支持部材と上部リンクアーム21に一体形成したスイングアーム(図示省略)の先端部の間に、昇降油圧シリンダ23を伸縮自在に設け、制御部Cにより制御される電子油圧バルブ23aによって、昇降油圧シリンダ23を油圧で伸縮させることにより、前記上部リンクアーム21が上下に回動して、苗植付部20が一定姿勢のまま昇降するように構成されている。これにより、昇降リンク装置Rは、苗植付部20を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置(対地植付位置)まで下降させたりすることができる。
The seedling planting portion 20 is connected to the traveling vehicle body 2 via an elevating link device R. The elevating link device R is configured so that the seedling planting portion 20 can be elevated by a parallel link composed of an upper link arm 21 and a pair of left and right lower link arms 22, 22.
Specifically, an elevating hydraulic cylinder 23 is flexibly provided between the support member fixed to the main frame 3 and the tip of the swing arm (not shown) integrally formed with the upper link arm 21, and is controlled by the control unit C. By hydraulically expanding and contracting the elevating hydraulic cylinder 23 by the electronic hydraulic valve 23a, the upper link arm 21 is rotated up and down, and the seedling planting portion 20 is configured to move up and down in a constant posture. .. As a result, the elevating link device R can raise the seedling planting portion 20 to the non-working position or lower it to the ground working position (ground planting position).
なお、図1では、対地作業位置に配置された苗移植部20が図示されている。対地作業位置では、苗移植部20の苗植付装置20aが地面と近接し、圃場に苗を植付けるのに好適な位置となっている。一方、非作業位置の状態では、苗移植部20の下端がメインフレーム3の底部と略同一の高さまで上昇しており、これにより、作業車両1の走行時において、苗移植部20が地面と接触して走行を妨げることを防止する構成となっている。 In addition, in FIG. 1, the seedling transplanting portion 20 arranged at the ground working position is shown. At the ground work position, the seedling planting device 20a of the seedling transplanting unit 20 is close to the ground, which is a suitable position for planting seedlings in the field. On the other hand, in the non-working position, the lower end of the seedling transplanting portion 20 is raised to substantially the same height as the bottom of the main frame 3, whereby the seedling transplanting portion 20 is on the ground when the work vehicle 1 is traveling. It is configured to prevent contact and hinder driving.
苗植付部20は、外部取出動力により駆動力を得て、苗を複数の区画、或いは複数の列に植え付けることができる。苗植付部20は、苗植付装置20aと、苗載置台20b及びフロート20cを備えている。このうち、苗載置台51は、走行車体2の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体2の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面20bを有し、それぞれの苗載せ面20bに土付きのマット状苗を載置することが可能になっている。 The seedling planting unit 20 can obtain a driving force by an external extraction power to plant seedlings in a plurality of sections or a plurality of rows. The seedling planting section 20 includes a seedling planting device 20a, a seedling placing table 20b, and a float 20c. Of these, the seedling placing stand 51 is provided as a seedling placing member for loading a plurality of seedlings on the rear portion of the traveling vehicle body 2, and the seedlings are placed for the number of planting rows partitioned in the left-right direction of the traveling vehicle body 2. It has a surface 20b, and it is possible to place a mat-like seedling with soil on each seedling loading surface 20b.
苗載せ面20bには、積載された苗が所定の量を下回った場合に、苗の減少を検知する苗減少検知センサ20dが設けられている。苗減少検知センサ20dが検知した情報は、制御部Cに送信されるように構成されている。 The seedling loading surface 20b is provided with a seedling reduction detection sensor 20d that detects a decrease in seedlings when the loaded seedlings fall below a predetermined amount. The information detected by the seedling reduction detection sensor 20d is configured to be transmitted to the control unit C.
苗植付装置20aは、植付体(図示せず)の駆動により、苗載置台51に載置された苗を苗載置台20bから取って圃場に植え付けるように構成されており、植付伝動ケース20eから植付体(図示せず)に駆動力を供給することができるように構成されている。 The seedling planting device 20a is configured to take the seedlings placed on the seedling stand 51 from the seedling stand 20b and plant them in the field by driving the planting body (not shown). It is configured so that a driving force can be supplied from the case 20e to the planting body (not shown).
操縦席11の後方には、施肥装置24が設けられている。施肥装置24は、肥料を貯留する貯留ホッパ24aと、貯留ホッパ24aから供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置24bと、繰出し装置24bにより繰り出される肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース24cと、施肥ホース24cに搬送風を供給することにより、施肥ホース24c内の肥料を苗植付部20側に移送するブロワ24dとを有している。 A fertilizer application device 24 is provided behind the driver's seat 11. The fertilizer application device 24 includes a storage hopper 24a for storing fertilizer, a feeding device 24b for feeding out fertilizer supplied from the storage hopper 24a by a set amount, and a fertilizer application hose which is a fertilizer application passage for supplying fertilizer delivered by the feeding device 24b to the field. It has a blower 24d that transfers the fertilizer in the fertilizer application hose 24c to the seedling planting portion 20 side by supplying a transport air to the fertilizer application hose 24c.
貯留ホッパ21aには、貯留された肥料が所定の量を下回った場合に、肥料の減少を検知する肥料減少検知センサ21eが設けられている。肥料減少検知センサ21eが検知した情報は、制御部Cに送信されるように構成されている。 The storage hopper 21a is provided with a fertilizer reduction detection sensor 21e that detects a decrease in fertilizer when the stored fertilizer falls below a predetermined amount. The information detected by the fertilizer reduction detection sensor 21e is configured to be transmitted to the control unit C.
図2は、図1に示す苗移植機の平面図である。図2に示されるように、走行操作レバー16として、走行車体2の前後進と走行出力を切替操作する変速操作部材である主変速レバー16aと、走行車体2の走行速度を、走行する場所に応じた速度に切り替える副走行操作部材である副変速レバー16bとが、走行車体2の機体右側と左側に配設されている。また、苗移植機1は、副変速レバー16bの操作によって、ミッションケース7内の副変速機構を操作し、作業車両1の作業速度を切り替えることが可能になっている。 FIG. 2 is a plan view of the seedling transplanter shown in FIG. As shown in FIG. 2, as the traveling operation lever 16, the main shifting lever 16a, which is a shifting operation member for switching between the forward / backward movement of the traveling vehicle body 2 and the traveling output, and the traveling speed of the traveling vehicle body 2 are set at a traveling place. Auxiliary speed change levers 16b, which are auxiliary traveling operation members for switching to a corresponding speed, are arranged on the right side and the left side of the traveling vehicle body 2. Further, the rice transplanter 1 can operate the auxiliary transmission mechanism in the transmission case 7 by operating the auxiliary transmission lever 16b to switch the working speed of the work vehicle 1.
図3は、図1に示される苗移植機1の制御系、検出系、出力系および駆動系のブロックダイアグラムである。本実施形態に係る苗移植機1は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、このため、苗移植機1には、各部を制御する制御部Cが備えられている。 FIG. 3 is a block diagram of a control system, a detection system, an output system, and a drive system of the rice transplanter 1 shown in FIG. The seedling transplanter 1 according to the present embodiment can control each part by electronic control. Therefore, the seedling transplanter 1 is provided with a control unit C for controlling each part.
図示されていないが、制御部Cは、CPU等の演算処理を行う処理部と、RAM等の処理結果を記憶する記憶部と、各部と情報の入出力を行う入出力部とを備えている。制御部Cは、処理部と記憶部と入出力部とが互いに接続され、互いに情報の受け渡しが可能である。制御部Cの記憶部には、接続された各部を制御するコンピュータプログラムが格納されている。 Although not shown, the control unit C includes a processing unit that performs arithmetic processing such as a CPU, a storage unit that stores processing results such as a RAM, and an input / output unit that inputs / outputs information to / from each unit. .. In the control unit C, the processing unit, the storage unit, and the input / output unit are connected to each other, and information can be exchanged with each other. A computer program that controls each connected unit is stored in the storage unit of the control unit C.
図3に示されるように、制御部Cの入力側には、走行操作レバー16に設けられたポテンショメータ16aと、直進制御スイッチ12bと接続された傾斜検知センサ39と、ハンドル切角センサ25と、昇降操作スイッチ12aと、昇降リンク装置Rが備えるリンクセンサ26と、深度センサ27と、重量センサ28と、苗減少検知センサ20dと、肥料減少検知センサ21eと、GPS制御部38とがそれぞれ情報伝達可能に接続されている。 As shown in FIG. 3, on the input side of the control unit C, a potentiometer 16a provided on the traveling operation lever 16, an inclination detection sensor 39 connected to the straight-ahead control switch 12b, a handle turning angle sensor 25, and a handle turning angle sensor 25 are provided. The elevating operation switch 12a, the link sensor 26 included in the elevating link device R, the depth sensor 27, the weight sensor 28, the seedling reduction detection sensor 20d, the fertilizer reduction detection sensor 21e, and the GPS control unit 38 each transmit information. It is connected as possible.
また、制御部Cの出力側には、HSTサーボモータ29と、ハンドル14を操舵するた
めの電動パワーステアリング32と、苗植付部20を昇降するために昇降油圧シリンダ23の油圧を制御する電子油圧バルブ23aと、内燃機関制御装置18と、変速規制ソレノイド33と、デフロック切替バルブ15aを備えるデフロック装置15と、記憶装置34と、情報端末36と情報の送受信を行うための通信部35とがそれぞれ情報伝達可能に接続されている。
Further, on the output side of the control unit C, an HST servomotor 29, an electric power steering 32 for steering the handle 14, and an electron for controlling the oil pressure of the elevating hydraulic cylinder 23 for raising and lowering the seedling planting unit 20 The hydraulic valve 23a, the internal combustion engine control device 18, the shift control solenoid 33, the differential lock device 15 including the differential lock switching valve 15a, the storage device 34, and the communication unit 35 for transmitting and receiving information to and from the information terminal 36. Each is connected so that information can be transmitted.
走行ポテンショメータ16aは、走行操作レバー16の操作量を検出するものである。詳細には、走行ポテンショメータ16aは、走行操作レバー16の下端部に設けられ、走行操作レバー16の操作角度を検出することにより、走行操作レバー16の操作量を検出するように構成されている。 The travel potentiometer 16a detects the amount of operation of the travel operation lever 16. Specifically, the traveling potentiometer 16a is provided at the lower end of the traveling operating lever 16 and is configured to detect the operating amount of the traveling operating lever 16 by detecting the operating angle of the traveling operating lever 16.
傾斜検知センサ39は、作業車両1の左右方向への傾斜動作を検知するもので、三軸方向の加速度を検出可能な加速度センサによって、圃場の凹凸等により機体が左または右方向に傾くと、その傾斜量を信号として制御部Cに発信するように構成されている傾斜検知部材である。なお、傾斜検知センサ39は、ボンネット32の内部に設けられている。 The tilt detection sensor 39 detects the tilting motion of the work vehicle 1 in the left-right direction, and when the aircraft tilts to the left or right due to unevenness in the field or the like by the acceleration sensor capable of detecting the acceleration in the three axial directions, It is an inclination detection member configured to transmit the inclination amount as a signal to the control unit C. The inclination detection sensor 39 is provided inside the bonnet 32.
ハンドル切角センサ25は、ハンドル17の操作量を検出するもので、検出した前記ハンドル17の左右方向の操舵量をコントローラ100に発信するように構成されている。
なお、ハンドル切角センサ25は、ハンドル17の下部に設けられている。
The steering wheel turning angle sensor 25 detects the amount of operation of the steering wheel 17, and is configured to transmit the detected amount of steering of the steering wheel 17 in the left-right direction to the controller 100.
The steering wheel turning angle sensor 25 is provided at the lower part of the steering wheel 17.
深度センサ27は、走行車体2の左右両側にそれぞれ配置され、圃場の耕盤までの深さ(深度)を検出し、検出結果を制御部Cに発信するものである。深度センサ27は、フロアステップ19におけるフロントカバー10の左右それぞれの側方に位置する部分に設けられ、走行車体2の左右両側それぞれの深度を検出するように構成されている。これにより、制御部Cは、走行車体2の機体右側と左側の深度を取得するとともに、機体右側と左側の深度の差を計算することによって、作業車両1の左右両側の深度の差(深度差)を取得することができる。 The depth sensors 27 are arranged on both the left and right sides of the traveling vehicle body 2, detect the depth (depth) to the plowing board in the field, and transmit the detection result to the control unit C. The depth sensor 27 is provided at a portion located on each of the left and right sides of the front cover 10 in the floor step 19, and is configured to detect the depth of each of the left and right sides of the traveling vehicle body 2. As a result, the control unit C acquires the depths of the right side and the left side of the traveling vehicle body 2, and calculates the difference between the depths of the right side and the left side of the body, thereby calculating the difference in depth between the left and right sides of the work vehicle 1 (depth difference). ) Can be obtained.
重量センサ28は、操縦席11に配置された感圧センサによって、作業者の操縦席11への着座を検知するもので、検知結果を制御部Cに発信するように構成されている。 The weight sensor 28 detects the operator's seating on the cockpit 11 by a pressure sensor arranged on the cockpit 11, and is configured to transmit the detection result to the control unit C.
苗減少検知センサ20dは、苗植付部4における苗の減少を検知するもので、苗植付部4の苗載置台51に載置された苗が所定の量を下回った場合に、これを検知し、制御部Cに発信するように構成されている。苗減少検知センサ20dは、苗の減少を検知するために、苗植付部20の適宜の位置に設けられるが、例えば、苗載置台51に配置される。 The seedling decrease detection sensor 20d detects the decrease of seedlings in the seedling planting section 4, and when the number of seedlings placed on the seedling placing table 51 of the seedling planting section 4 falls below a predetermined amount, this is detected. It is configured to detect and transmit to the control unit C. The seedling decrease detection sensor 20d is provided at an appropriate position of the seedling planting portion 20 in order to detect the decrease of seedlings, and is arranged, for example, on the seedling placing table 51.
肥料減少検知センサ21eは、施肥装置24に貯留された肥料が減少したことを検知するもので、水分を含む肥料等に覆われると通電し易くなる通電体からなり、貯留ホッパ24内に設けられている。このように設けられた肥料減少センサ21eは、肥料に覆われていると通電し、貯留ホッパ24内の肥料が減少して空気に晒されると通電が弱まることで肥料の減少を検知するように構成されている。これにより、肥料減少検知センサ21eは、施肥装置24に貯留された肥料が所定の量を下回った場合に、これを検知し、制御部Cに発信するように構成されている。 The fertilizer reduction detection sensor 21e detects that the amount of fertilizer stored in the fertilizer application device 24 has decreased, and is composed of an energizing body that is easily energized when covered with fertilizer containing water, and is provided in the storage hopper 24. ing. The fertilizer reduction sensor 21e provided in this way energizes when covered with fertilizer, and detects the decrease in fertilizer by weakening the energization when the fertilizer in the storage hopper 24 decreases and is exposed to air. It is configured. As a result, the fertilizer reduction detection sensor 21e is configured to detect when the amount of fertilizer stored in the fertilizer application device 24 falls below a predetermined amount and transmit it to the control unit C.
GPS制御部38は、GPSを用いることにより、苗移植機1の位置情報を取得するもので、所定の時間的な間隔でGPS座標を取得する受信アンテナを備えており、地球上における位置情報を所定間隔で取得するように構成されている。また、GPS制御部38で取得した位置情報は、制御部Cに伝達可能になっている。 The GPS control unit 38 acquires the position information of the rice transplanter 1 by using GPS, and is provided with a receiving antenna that acquires GPS coordinates at predetermined time intervals, and obtains the position information on the earth. It is configured to be acquired at predetermined intervals. Further, the position information acquired by the GPS control unit 38 can be transmitted to the control unit C.
HSTサーボモータ29は、トラニオン軸31の開度を操作するトラニオンアーム24と連結されており、トラニオンアーム24を介して、トラニオン軸31の開度を変更するもので、制御部Cによって駆動制御され、走行ポテンショメータ16aにより取得した走行操作レバー16の操作量に基づいて、制御部Cが算出した出力信号を取得し、トラニオン軸31の開度を変更するように構成されている。 The HST servomotor 29 is connected to a trunnion arm 24 that controls the opening degree of the trunnion shaft 31, and changes the opening degree of the trunnion shaft 31 via the trunnion arm 24, and is driven and controlled by the control unit C. The output signal calculated by the control unit C is acquired based on the operation amount of the traveling operation lever 16 acquired by the traveling potentiometer 16a, and the opening degree of the trunnion shaft 31 is changed.
電動パワーステアリング32は、制御部Cからの制御信号を取得して、ハンドル17を回動制御し、これによりハンドル17を自動操舵するための機構である。制御部Cは、ハンドル切角センサ25が検出する角度から、ハンドル17の中立位置に対する回動角度を取得し、これに基づいて、ハンドル17の操舵量を決定することで、苗移植機1の直進制御に必要なハンドル17の操舵が可能となっている。 The electric power steering 32 is a mechanism for acquiring a control signal from the control unit C and controlling the rotation of the steering wheel 17 to automatically steer the steering wheel 17. The control unit C acquires the rotation angle with respect to the neutral position of the steering wheel 17 from the angle detected by the steering wheel turning angle sensor 25, and determines the steering amount of the steering wheel 17 based on this, thereby determining the steering amount of the seedling transplanting machine 1. The steering wheel 17 required for straight-ahead control can be steered.
電子油圧バルブ23aは、前述のように、昇降油圧シリンダ23の油圧を制御する機構であり、制御部Cにより制御される。制御部Cによって、昇降油圧シリンダ23の伸縮が制御され、前記上部リンクアーム21が上下に回動して、苗植付部20が昇降動作される。 As described above, the electro-hydraulic valve 23a is a mechanism for controlling the flood pressure of the elevating hydraulic cylinder 23, and is controlled by the control unit C. The control unit C controls the expansion and contraction of the elevating hydraulic cylinder 23, and the upper link arm 21 rotates up and down to move the seedling planting unit 20 up and down.
内燃機関制御装置18は、エンジン4に配設され、かつ、制御部Cからの制御信号を取得可能な構成となっており、これにより、エンジン4の出力を制御可能とする機構である。内燃機関制御装置18には、エンジン4の点火プラグ、燃料噴射弁、スロットルバルブを開閉するスロットルアクチュエータが接続されており、制御部Cから取得する制御信号に基づいて、内燃機関制御装置18がエンジンの点火プラグの点火時期、燃料噴射弁の燃料噴射量、スロットルアクチュエータでスロットルバルブのスロットル開度を制御することで、エンジン4の出力が制御されるように構成されている。 The internal combustion engine control device 18 is arranged in the engine 4 and has a configuration capable of acquiring a control signal from the control unit C, whereby the output of the engine 4 can be controlled. The spark plug of the engine 4, the fuel injection valve, and the throttle actuator for opening and closing the throttle valve are connected to the internal combustion engine control device 18, and the internal combustion engine control device 18 operates the engine based on the control signal acquired from the control unit C. The output of the engine 4 is controlled by controlling the ignition timing of the spark plug, the fuel injection amount of the fuel injection valve, and the throttle opening of the throttle valve by the throttle actuator.
変速規制ソレノイド33は、制御部Cから制御信号に基づき、作業車両1の車速の規制をするものである。制御部Cからの制御信号を取得して作動するように構成されており、変速規制ソレノイド33が作動されると、操作規制アーム(図示省略)により主変速レバー16aが挟み込まれ、これにより主変速レバー16aの操作が規制される。このようにして、変速を規制することで、作業車両1の車速が規制可能となっている。 The shift control solenoid 33 regulates the vehicle speed of the work vehicle 1 based on the control signal from the control unit C. It is configured to acquire a control signal from the control unit C and operate. When the shift regulation solenoid 33 is activated, the main shift lever 16a is sandwiched by the operation regulation arm (not shown), whereby the main shift is performed. The operation of the lever 16a is restricted. By regulating the shift in this way, the vehicle speed of the work vehicle 1 can be regulated.
デフロック装置15は、ミッションケース7内に配設され、「入」状態と「切」状態を切替え可能に構成されたデフロック切替部材であるデフロック切替バルブ15aを備えている。デフロック切替えバルブ15aは、前輪ファイナルケース13,13及び後輪ギアケース14,14のデファレンシャルギア機構と連動しており、これにより、デフロック装置15が、「入」状態のときは、後輪(または前後輪)の左右車軸の差動回転をロックして一体的に回転させ、「切」状態のときは、標準の差動回転とするように構成されている。また、デフロック切替えバルブ15aは、制御部Cと電気的に接続されており、これにより、デフロック装置15は、制御部Cからの制御信号に基づいて、「入」状態と「切」状態とが切替えられるように構成されている。 The diff lock device 15 includes a diff lock switching valve 15a, which is a diff lock switching member arranged in the mission case 7 and configured to be able to switch between an “on” state and an “off” state. The diff lock switching valve 15a is interlocked with the differential gear mechanism of the front wheel final cases 13 and 13 and the rear wheel gear cases 14 and 14, whereby the rear wheel (or the rear wheel (or) is in the "on" state when the diff lock device 15 is in the "on" state. The front and rear wheels) are configured to lock the differential rotation of the left and right axles and rotate them integrally, and when in the "off" state, the standard differential rotation is used. Further, the diff lock switching valve 15a is electrically connected to the control unit C, whereby the diff lock device 15 can switch between the "on" state and the "off" state based on the control signal from the control unit C. It is configured to be switchable.
記憶装置34は、制御部Cと情報の送受が可能に構成され、各種情報を記憶する記憶媒体によって構成されている。詳細には、後述する通信部35を介して、制御部Cと情報を送受可能に構成された、汎用のクラウド上に設けられたサーバ装置である。なお、本実施形態における「クラウド」とは、例えば通信経路上に存在するコンピュータ群を意味する。また、記憶装置34は、各種情報を記憶するもので、任意の方法または技術で実現される揮発性および不揮発性の、制御部Cと接続された取り外し可能および取り外し不可能な記憶媒体であってもよく、これらの記録媒体としては、例えば、RAM、ROM、フラッシュメモリ等が挙げられる。なお、記憶装置34には、圃場における畦の位置情報が予め記憶されている。ここで、記憶装置34に記憶された畦の位置情報は、例えば、二次元座標によって圃場における畦の位置が座標で管理されており、制御部Cが、GPS制御部38から取得したGPS座標と畦の位置情報を比較することで、苗移植機1の現在位置と圃場の畦との位置関係を把握できる構成となっている。 The storage device 34 is configured to be able to send and receive information to and from the control unit C, and is composed of a storage medium for storing various types of information. More specifically, it is a server device provided on a general-purpose cloud that is configured to be able to send and receive information to and from the control unit C via a communication unit 35 described later. The "cloud" in the present embodiment means, for example, a group of computers existing on a communication path. Further, the storage device 34 is a volatile and non-volatile storage medium connected to the control unit C, which stores various information and is realized by an arbitrary method or technique, and is a removable and non-removable storage medium. Also, examples of these recording media include RAM, ROM, flash memory and the like. The storage device 34 stores the position information of the ridges in the field in advance. Here, the position information of the ridges stored in the storage device 34 is, for example, the position of the ridges in the field is managed by the coordinates by two-dimensional coordinates, and the control unit C has the GPS coordinates acquired from the GPS control unit 38. By comparing the position information of the ridges, the positional relationship between the current position of the seedling transplanting machine 1 and the ridges in the field can be grasped.
通信部35は、例えば、IEEE802.11規格の無線LANの方式無線通信媒体を用いて、制御部Cと、苗移植機1の外部に配設された情報端末との間で、情報を送受信可能とする通信装置である。 The communication unit 35 can transmit and receive information between the control unit C and an information terminal arranged outside the seedling transplanting machine 1 by using, for example, an IEEE802.11 standard wireless LAN system wireless communication medium. It is a communication device.
情報端末36は、情報を表示する表示部と、各種の入力操作を行う入力操作部と、情報を記憶する記憶部とを有している。このうち、表示部と入力操作部とは、別体で構成されていてもよく、タッチパネル式のディスプレイによって一体で構成されていてもよい。情報端末36は、表示部と入力操作部を備えたスマートフォン、タブレット、スマートウォッチ、ウェアラブル・コンピューティング・デバイス、ラップトップ、その他の携帯型コンピューティング・デバイスによって構成されている。このような構成によって、情報端末36は、通信部35を介して、苗移植機1と情報の送受が可能となっており、苗移植機1から送信された情報を表示部に表示可能に構成されている。 The information terminal 36 has a display unit for displaying information, an input operation unit for performing various input operations, and a storage unit for storing information. Of these, the display unit and the input operation unit may be configured separately, or may be integrally configured by a touch panel type display. The information terminal 36 is composed of a smartphone, a tablet, a smart watch, a wearable computing device, a laptop, and other portable computing devices having a display unit and an input operation unit. With such a configuration, the information terminal 36 can send and receive information to and from the rice transplanter 1 via the communication unit 35, and the information transmitted from the rice transplanter 1 can be displayed on the display unit. Has been done.
図4は、制御部Cが直進制御を開始する条件を説明するフローチャートである。なお、図4に示した制御フローにおいて、苗移植機1は走行状態であり、苗移植部20は対地作業位置にあり、苗植付装置20aの植付体は駆動しているものとする。また、制御部Cは、エンジン4が始動され、苗移植機1が走行状態となったことを条件として、図4に示される制御を開始するものとする。 FIG. 4 is a flowchart illustrating a condition for the control unit C to start straight-ahead control. In the control flow shown in FIG. 4, it is assumed that the seedling transplanter 1 is in a running state, the seedling transplanting unit 20 is in the ground working position, and the planting body of the seedling planting device 20a is driven. Further, the control unit C shall start the control shown in FIG. 4 on condition that the engine 4 is started and the rice transplanter 1 is in the running state.
ここで、直進制御とは、制御部Cが操舵部材であるハンドル17を電動パワーステアリング32により適宜操舵して、作業車両1の進行方向を直進方向へ自動修正する制御である。この直進制御中は、制御部Cによって自動でハンドル17が操舵されるため、作業者はハンドル17の操舵から解放され、苗の植付や施肥が正常に行われているか確認したり、苗や肥料の残量を確認したり、走行状態の設定の見直しを行ったりすることができる。 Here, the straight-ahead control is a control in which the control unit C appropriately steers the handle 17 which is a steering member by the electric power steering 32 to automatically correct the traveling direction of the work vehicle 1 in the straight-ahead direction. During this straight-ahead control, the steering wheel 17 is automatically steered by the control unit C, so that the operator is released from the steering of the steering wheel 17 to check whether the seedlings are planted and fertilized normally. You can check the remaining amount of fertilizer and review the setting of the running condition.
直進制御に関する制御部Cの制御フローは、公知であるため、詳細の説明は省略するが、制御部Cは以下のように制御を行う。制御部Cは、傾斜検知センサ39から走行車体2の傾斜量に関する情報を取得して、走行車体2の機体の左右の傾斜量に合わせて、電動パワーステアリング32を作動させ、ハンドル17を走行車体2の傾斜方向の反対方向に所定量回動させる。次に、左右の傾きが無い状態を傾斜検知センサ39が検出すると、制御部Cは、電動パワーステアリング32を再度作動させ、ハンドル17が中立位置になるまで回転させる。制御部Cは、このような基本動作を繰り返すことによって、苗移植機1の進行方向を適宜修正し、苗移植機1が直進するように制御する。 Since the control flow of the control unit C regarding the straight-ahead control is known, detailed description thereof will be omitted, but the control unit C performs the control as follows. The control unit C acquires information on the amount of inclination of the traveling vehicle body 2 from the inclination detection sensor 39, operates the electric power steering 32 according to the amount of inclination of the vehicle body 2 to the left and right, and moves the steering wheel 17 to the traveling vehicle body. It is rotated by a predetermined amount in the direction opposite to the inclination direction of 2. Next, when the tilt detection sensor 39 detects that there is no left or right tilt, the control unit C reactivates the electric power steering 32 and rotates the steering wheel 17 until it reaches the neutral position. By repeating such a basic operation, the control unit C appropriately corrects the traveling direction of the seedling transplanter 1 and controls the seedling transplanter 1 to go straight.
図4に示されるように、制御部Cは、操作装置に設けられたセンサから直進制御スイッチ12bスイッチの操作情報を取得することにより、直進制御スイッチ12bが「入」状態であるか判断する(ステップS1)。そして、直進制御スイッチ12bが「入」状態のとき、直進制御を実行する構成となっている(ステップS2)。 As shown in FIG. 4, the control unit C determines whether the straight-ahead control switch 12b is in the “ON” state by acquiring the operation information of the straight-ahead control switch 12b switch from the sensor provided in the operation device (as shown in FIG. 4). Step S1). Then, when the straight-ahead control switch 12b is in the “ON” state, the straight-ahead control is executed (step S2).
直進制御スイッチ12bの「入」状態と「切」状態の切替えは、作業者による直進制御スイッチ12bの操作により行われる他、以下の所定の条件を満たすことにより、制御部Cによって、自動で切替えが行われる。 The switching between the "on" state and the "off" state of the straight-ahead control switch 12b is performed by the operator operating the straight-ahead control switch 12b, and is automatically switched by the control unit C when the following predetermined conditions are satisfied. Is done.
制御部Cは、苗移植機1の走行中において、操作装置の操作が所定時間検出されない場合(ステップS2)、直進制御スイッチ12bを「入」状態として(ステップS6)、直進制御を開始する(ステップS7)。すなわち、制御部Cは走行中、操作装置に設けられたセンサの検出情報を取得することで、操作装置が最後に操作されてから現在までの時間をカウントしており、このカウントが所定の値以上であるとき、直進制御を開始する構成となっている。この構成によれば、作業者が苗の補充等の別の作業を行うために、操縦席11から離れた場合であっても、苗移植機1は、操作装置が所定時間操作されないことにより、自動で直進制御に切替わり直進走行するため、離席を原因とする苗移植機1の進行方向の乱れによる畦への衝突が防止されて、作業者の安全性が向上する。 When the operation of the operating device is not detected for a predetermined time (step S2) while the seedling transplanter 1 is running, the control unit C sets the straight-ahead control switch 12b to the “ON” state (step S6) and starts straight-ahead control (step S6). Step S7). That is, the control unit C counts the time from the last operation of the operating device to the present by acquiring the detection information of the sensor provided in the operating device while traveling, and this count is a predetermined value. When the above is the case, the straight-ahead control is started. According to this configuration, the seedling transplanter 1 does not operate the operation device for a predetermined time even when the operator is away from the cockpit 11 in order to perform another work such as replenishment of seedlings. Since the rice transplanter automatically switches to straight-ahead control and travels straight, collision with ridges due to disturbance of the traveling direction of the seedling transplanter 1 due to leaving the seat is prevented, and the safety of the operator is improved.
また、制御部Cは、苗移植機1の走行中、重量センサが所定時間検知されない場合(ステップS3)、直進制御スイッチ12bを「入」状態として(ステップS6)、直進制御を開始する(ステップS7)。すなわち、制御部Cは走行中、重量センサ28の検知情報を取得することで、最後に検知されてからの時間をカウントしており、このカウントが所定の値以上であるとき、直進制御を開始する構成となっている。この構成によれば、作業者が苗の補充等の別の作業を行うために、操縦席11から離れた場合であっても、ステイ時間の経過後に、苗移植機1は、自動で直進制御に切替わり直進走行するため、離席を原因とする苗移植機1の進行方向の乱れによる畦への衝突が防止され、作業者の安全性が向上する。 Further, when the weight sensor is not detected for a predetermined time while the rice transplanter 1 is running (step S3), the control unit C sets the straight-ahead control switch 12b to the “ON” state (step S6) and starts straight-ahead control (step S6). S7). That is, the control unit C counts the time since the last detection by acquiring the detection information of the weight sensor 28 during traveling, and when this count is equal to or more than a predetermined value, the straight-ahead control is started. It is configured to do. According to this configuration, the seedling transplanter 1 automatically controls straight ahead after the lapse of stay time even when the worker leaves the cockpit 11 to perform other work such as replenishing seedlings. Since the rice transplanter 1 is switched to and travels straight, collision with the ridge due to the disturbance of the traveling direction of the seedling transplanter 1 due to leaving the seat is prevented, and the safety of the operator is improved.
また、制御部Cは、苗移植機1の走行中、苗減少検知センサ20dによって、苗移植部20に積載された苗の減少が検知されると(ステップS4)、直進制御スイッチ12bを「入」状態として(ステップS6)、直進制御を開始する(ステップS7)。この構成によれば、作業者が苗の補充をする必要が生じた場合に、自動で直進制御が開始されて苗移植機1が直進するため、作業者は円滑に苗補充作業に移行でき、作業効率が向上する。 Further, when the seedling reduction detection sensor 20d detects a decrease in the number of seedlings loaded on the seedling transplanting unit 20 while the seedling transplanting machine 1 is running (step S4), the control unit C “turns on” the straight-ahead control switch 12b. As a state (step S6), straight-ahead control is started (step S7). According to this configuration, when the worker needs to replenish the seedlings, the straight-ahead control is automatically started and the seedling transplanter 1 goes straight, so that the worker can smoothly shift to the seedling replenishment work. Work efficiency is improved.
また、制御部Cは、苗移植機1の走行中、肥料減少検知センサによって施肥装置24の肥料の減少が検知されると(ステップS5)、直進制御スイッチ12bを「入」状態として(ステップS6)、直進制御を開始する(ステップS7)。この構成によれば、作業者が肥料の補充をする必要が生じた場合に、自動で直進制御が開始されて苗移植機1が直進するため、作業者は円滑に肥料補充作業に移行でき、作業効率が向上する。 Further, when the fertilizer reduction detection sensor detects a decrease in fertilizer in the fertilizer application device 24 (step S5) while the seedling transplanter 1 is running, the control unit C sets the straight-ahead control switch 12b to the “on” state (step S6). ), Straight-ahead control is started (step S7). According to this configuration, when the worker needs to replenish the fertilizer, the straight-ahead control is automatically started and the seedling transplanter 1 goes straight, so that the worker can smoothly shift to the fertilizer replenishment work. Work efficiency is improved.
図4に示されるように、制御部Cはまず、走行車体2の機体の左右の傾斜量に合わせて、電動パワーステアリング32を作動させ、ハンドル17を機体の傾斜方向の反対方向に所定量回動させる。左右の傾きが無い状態を傾斜検知センサ39が検出すると、制御部Cは、電動パワーステアリング32を再度作動させ、ハンドル17が中立位置になるまで回転させる。ここに、制御部Cは、ハンドル17の中立位置をハンドル切角センサ25が検出する角度から判断するように構成されている。 As shown in FIG. 4, the control unit C first operates the electric power steering 32 according to the amount of left and right inclination of the body of the traveling vehicle body 2, and turns the steering wheel 17 a predetermined amount in the direction opposite to the direction of inclination of the body. Move it. When the tilt detection sensor 39 detects that there is no tilt to the left or right, the control unit C reactivates the electric power steering 32 and rotates the steering wheel 17 until it reaches the neutral position. Here, the control unit C is configured to determine the neutral position of the steering wheel 17 from the angle detected by the steering wheel turning angle sensor 25.
図5は、直進制御時の制御部Cの動作を示すフローチャートである。直進制御が開始されると、制御部Cは、直進制御に加えて、図5の制御フローに示される制御を行う。図5に示されるように、制御部Cは、まず、深度センサ27から検出された深度情報を取得する(ステップS11)。その結果、作業車両2の機体の左右のいずれかの深度が所定値以上であると判断すると(ステップS12)、デフロック切替えバルブ15aを制御して、デフロック装置15を「入」状態とする(ステップS14)。ここで、圃場の深度が深いと直進性が低下するため、施肥装置24によって散布する肥料が重複する恐れや無散布区間が発生する。この構成によれば、深度センサが検出する深度が所定値以上の場合、デフロック装置15を「入」状態として、後輪6,6(または前後輪)の左右車軸の差動回転をロックして一体的に回転させることで、苗移植機1の直進性を向上し、肥料の散布性を向上できるため、肥料の重複散布や無散布区間の発生を防止できる。 FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the control unit C during straight-ahead control. When the straight-ahead control is started, the control unit C performs the control shown in the control flow of FIG. 5 in addition to the straight-ahead control. As shown in FIG. 5, the control unit C first acquires the depth information detected from the depth sensor 27 (step S11). As a result, when it is determined that either the left or right depth of the work vehicle 2 is equal to or greater than a predetermined value (step S12), the diff lock switching valve 15a is controlled to put the diff lock device 15 in the “on” state (step). S14). Here, if the depth of the field is deep, the straightness is lowered, so that the fertilizer sprayed by the fertilizer application device 24 may overlap or a non-spraying section may occur. According to this configuration, when the depth detected by the depth sensor is equal to or greater than a predetermined value, the differential lock device 15 is set to the “ON” state, and the differential rotation of the left and right axles of the rear wheels 6 and 6 (or front and rear wheels) is locked. By rotating them integrally, the straightness of the seedling transplanting machine 1 can be improved and the fertilizer sprayability can be improved, so that it is possible to prevent the occurrence of double spraying of fertilizer and non-spraying sections.
制御部Cは、デフロック装置15を「入」状態とした後、内燃機関制御装置18及びHSTサーボモータ29を制御して、速度規制を行う。すなわち、内燃機関制御装置18の制御によって車速を規定速度以下にするとともに、HSTサーボモータ29の制御によって最大速度を規制する構成となっている(ステップS16)。このように、圃場の深度が所定値以上の場合に、車速を規制することで、圃場の深度が深いために直進性が低下する状況であっても直進性を向上できるとともに、走行の安定化により作業者の安全性も向上する。なお、制御部Cは、速度規制の際、変速規制ソレノイド33を作動して、主変速レバー16aの操作を規制してもよい。これにより、最大速度をより確実に規制することが可能となる。 After the diff lock device 15 is turned on, the control unit C controls the internal combustion engine control device 18 and the HST servomotor 29 to regulate the speed. That is, the vehicle speed is reduced to the specified speed or less by the control of the internal combustion engine control device 18, and the maximum speed is regulated by the control of the HST servomotor 29 (step S16). In this way, when the depth of the field is greater than or equal to a predetermined value, by regulating the vehicle speed, it is possible to improve the straightness even in a situation where the straightness is lowered due to the depth of the field, and to stabilize the running. This also improves the safety of workers. The control unit C may operate the shift control solenoid 33 to regulate the operation of the main shift lever 16a at the time of speed regulation. This makes it possible to regulate the maximum speed more reliably.
また、制御部Cは、走行車体2の機体の左右の深度差が所定値以上であると判断すると(ステップS13)、同様に、デフロック装置15を「入」状態とし(ステップS14)、車速を規定速度以下とするとともに、最大速度を規制する構成となっている(ステップS16)。この構成によれば、走行車体2の機体の左右の深度差が大きいために、苗移植機2の走行が不安定となり、直進性が低下する状況であっても直進性を向上できるとともに、走行の安定化により作業者の安全性も向上する。 Further, when the control unit C determines that the difference in depth between the left and right sides of the traveling vehicle body 2 is equal to or greater than a predetermined value (step S13), similarly, the diff lock device 15 is set to the "on" state (step S14), and the vehicle speed is set. The speed is set to be equal to or lower than the specified speed, and the maximum speed is regulated (step S16). According to this configuration, since the difference in depth between the left and right sides of the traveling vehicle body 2 is large, the traveling of the rice transplanter 2 becomes unstable, and even in a situation where the straightness deteriorates, the straightness can be improved and the traveling can be improved. The stabilization of the machine also improves the safety of workers.
なお、制御部Cは、圃場の深度が所定値以上または深度差が所定値以上でない場合であっても、操作装置が最後に操作されてから現在まで所定時間操作されていないと判断すると(ステップS15)、車速を規定速度以下とするとともに、最大速度を規制する構成となっている(ステップS16)。この構成によれば、直進制御中に作業者が操縦席11から離席して苗の補充等の別の作業を行う場合に、制御部Cが、操作装置が最後に操作されてから現在まで所定時間操作されていないことを判断して、車速を規定速度以下とするとともに、最大速度を規制するため、離席時の作業者の安全性を向上できる。 In addition, even if the depth of the field is not more than a predetermined value or the depth difference is not more than a predetermined value, the control unit C determines that the operation device has not been operated for a predetermined time since the last operation (step). S15), the vehicle speed is set to be equal to or lower than the specified speed, and the maximum speed is regulated (step S16). According to this configuration, when the operator leaves the driver's seat 11 and performs another work such as replenishment of seedlings during the straight-ahead control, the control unit C has been operated from the last operation of the operating device to the present. It is possible to improve the safety of the operator when leaving the seat because the vehicle speed is set to the specified speed or less and the maximum speed is regulated by judging that the vehicle has not been operated for a predetermined time.
また、制御部Cは、圃場の深度が所定値以上または深度差が所定値以上でない場合、操作装置が操作されると、デフロック装置15を「切」状態とし、上記の速度規制を解除する(ステップS16)。これにより、苗移植機1が畦際に到達し、作業者が苗移植機1を旋回しようとする場合に、操作装置の操作を検知することによりデフロック装置15を「切」状態として、円滑に旋回に移行できるため、圃場を荒らすことなく旋回が可能となる。なお、圃場の深度にかかわらず、操作装置が操作されると、即座に、デフロック装置15を「切」状態とし、上記の速度規制を解除する構成としてもよい。これにより、制御部Cは、作業者が操作装置を操作している間は、デフロック装置15によるデフロックや速度制限をしないことで、苗移植機1の操作性が向上する。 Further, when the depth of the field is not more than a predetermined value or the depth difference is not more than a predetermined value, the control unit C puts the diff lock device 15 in the "off" state when the operation device is operated, and releases the above speed regulation ( Step S16). As a result, when the seedling transplanter 1 reaches the ridge and the worker tries to turn the seedling transplanter 1, the operation of the operating device is detected to smoothly put the diff lock device 15 in the "off" state. Since it is possible to shift to turning, it is possible to turn without damaging the field. In addition, regardless of the depth of the field, when the operating device is operated, the diff lock device 15 may be immediately turned off and the speed regulation may be released. As a result, the control unit C does not perform diff lock or speed limitation by the diff lock device 15 while the operator is operating the operation device, so that the operability of the seedling transplanter 1 is improved.
図5に示されるように、制御部Cは、速度規制後に、重量センサ28が所定時間検知されない場合(ステップS19)、苗移植機作業車両1を畦際で停止させるための畦際停止処理を開始する。なお、畦際停止処理の詳細については、後述する。 As shown in FIG. 5, when the weight sensor 28 is not detected for a predetermined time after the speed regulation (step S19), the control unit C performs a ridge stop process for stopping the seedling transplanter work vehicle 1 at the ridge. Start. The details of the ridge stop processing will be described later.
畦際停止処理が実行されると、制御部Cは、苗移植機1を苗際で停止するように制御すするとともに、直進制御スイッチ12bを「切」状態とする。次に、直進制御スイッチ12bが「切」状態になっていることを判断し(ステップS21)、デフロック装置15が「入」状態であれば、これを「切」状態として(ステップS22)、速度規制がされている状態であればこれを解除し(ステップS23)、直進制御を終了して処理を終了する(ステップS24)。 When the ridge stop process is executed, the control unit C controls the seedling transplanter 1 to stop at the seedling edge, and sets the straight-ahead control switch 12b to the “off” state. Next, it is determined that the straight-ahead control switch 12b is in the "off" state (step S21), and if the diff lock device 15 is in the "on" state, this is set to the "off" state (step S22) and the speed is set. If it is in a regulated state, it is released (step S23), the straight-ahead control is terminated, and the process is terminated (step S24).
図6は、制御部Cの畦際停止処理時における動作を示すフローチャートである。図6に示されるように、制御部Cは、畦際停止処理が開始されると、GPS制御装置38から苗移植機1の位置情報を取得する(ステップS31)。次に、制御部Cは、記憶装置34から、圃場の畦の位置情報を取得し、苗移植機1の位置と畦との位置との距離が所定値以内にあるか判断する(ステップS32)。所定値以内にある場合、すなわち、苗移植機1が畦際にあると判断される場合、変速規制ソレノイド33を駆動して、主変速レバー16aを中立位置に移動させ、内燃機関制御装置18を制御して、苗移植機1を停止させる。この構成により、作業者が操縦席11から離れていると判断される場合に、苗移植機1を畦際で停止させることができ、苗移植機1の畦への衝突を回避して安全性を向上できる。 FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the control unit C at the time of the edge stop processing. As shown in FIG. 6, when the ridge stop processing is started, the control unit C acquires the position information of the seedling transplanter 1 from the GPS control device 38 (step S31). Next, the control unit C acquires the position information of the ridges in the field from the storage device 34, and determines whether the distance between the position of the seedling transplanter 1 and the position of the ridges is within a predetermined value (step S32). .. When it is within a predetermined value, that is, when it is determined that the rice transplanter 1 is on the ridge, the shift control solenoid 33 is driven to move the main shift lever 16a to the neutral position, and the internal combustion engine control device 18 is moved. Controlled to stop the seedling transplanter 1. With this configuration, when it is determined that the worker is away from the cockpit 11, the rice transplanter 1 can be stopped at the ridge, and the rice transplanter 1 can avoid collision with the ridge for safety. Can be improved.
さらに、図7に示されるように、苗移植機1の停止後、さらに、操作装置の操作が所定時間検出されない場合(ステップS35)、制御部Cは、電子油圧バルブ23aを制御して、昇降リンク装置Rを介して、苗植付部20を非作業位置まで上昇させ、苗植付装置20aの植付体の駆動を停止する(ステップS36)。ここで、一般に、苗移植機1を停止したまま、苗植付部20を対地作業位置として、苗植付装置20aの植付体を駆動すると、植付体によって飛散した泥が、施肥装置24に付着して泥詰まりが生じやすいが、本実施形態においては、苗植付部20を非作業位置まで上昇させ、施肥装置24の泥詰まりを防止できるため利便性が高い。さらに、制御部Cは、内燃機関制御装置18を制御して、エンジン4を停止する(ステップS37)。これにより、不要な燃料消費を抑えるとともに、誤操作による発進を防止することで作業者の安全性がさらに向上する。 Further, as shown in FIG. 7, after the seedling transplanter 1 is stopped, when the operation of the operating device is not detected for a predetermined time (step S35), the control unit C controls the electro-hydraulic valve 23a to move up and down. The seedling planting unit 20 is raised to a non-working position via the link device R, and the driving of the planted body of the seedling planting device 20a is stopped (step S36). Here, in general, when the planting body of the seedling planting device 20a is driven with the seedling planting unit 20 as the ground working position while the seedling transplanting machine 1 is stopped, the mud scattered by the planting body is discharged by the fertilizer application device 24. However, in the present embodiment, the seedling planting portion 20 can be raised to a non-working position to prevent mud clogging of the fertilizer application device 24, which is highly convenient. Further, the control unit C controls the internal combustion engine control device 18 to stop the engine 4 (step S37). As a result, unnecessary fuel consumption is suppressed, and the safety of the operator is further improved by preventing the vehicle from starting due to an erroneous operation.
本発明は、以上の実施態様(実施形態)に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。例えば、
(1)上記実施形態では、制御部Cは、図5のステップS15で示されるように、直進制御時に、操作装置の操作が所定時間検知されない場合、速度規制する構成としたが、これを、重量センサ28が所定時間検知されない場合に速度規制する構成としてもよい。この構成によれば、作業者が所定時間、操縦席11から離れた場合に、速度規制されるため、作業者の安全性が向上する。
(2)上記実施形態では、制御部Cは、図5のステップ19に示されるように、直進制御時に、重量センサ28が所定時間検知しない場合、制御部Cが畦際停止処理を開始して、苗移植機1を停止させるよう構成したが、苗移植機1にかかった外力を検知する外力検知装置を苗移植機1の適宜の位置に設け、直進制御中、何らかの外力が加わったことを外力検知装置が検知すると、畦際停止処理を開始して苗移植機1を停止する構成としてもよい。この構成によれば、苗移植機1の機体にかかる負荷を軽減することができる。外力検知装置は、例えば、角速度センサなどを用いて、苗移植機1にかかる外力を検出する。
(3)上記実施形態では、図5において、制御部Cの直進制御時における動作を示したが、これに加え、苗移植機1を、GPS制御装置38を利用した作業車両1の自動運転を行う構成とし、さらに、自動運転中、走行車体1の燃料タンクに残量センサを設け、燃料の残量が規定値以下になると、通信部35により、情報端末36にメッセージ情報を送信して、作業者に通知する制御を加えた構成としてもよい。これにより、GPS制御装置38を利用した作業車両1の自動運転中、離れた位置に作業者がいても、燃料の残量が減少したことを知ることができ、作業効率が向上する。また、制御部Cは、自動運転中、操作装置の操作が検出されると、内燃機関制御装置18を制御して、苗移植機1のエンジン4を停止する構成としてもよく、さらに、通信部35により、情報端末36にメッセージ情報を送信して、作業者に通知する制御を加えた構成としてもよい。さらに、苗移植機1の停止後の再起動は、操縦部12からパスワード等のロックを解除しなければ、再起動できない構成としてもよい。この構成により、自動運転中、作業者は苗移植機1から離れて別の作業を行う可能性があるため、自動運転中に第三者により操作装置が不正に操作された場合に、苗移植機を停止し、さらに、ロックを解除しなければ、再起動できないようにすることで、盗難等に対する防犯性が向上する。
(4)上記実施形態では、図6において、制御部Cの直進制御時の基本動作を示したが、これに加え、GPS制御装置38を利用した作業車両1の自動運転を行う場合に、自動運転中、操作装置の操作が検出されると、制御部C内燃機関制御装置18を制御して、作業車両1のエンジンを停止するとともに、通信部35により、情報端末36にメッセージ情報を送信して、作業者に通知する制御を加えた構成としてもよい。さらに、作業車両1の停止後の再起動は、パスワード等のロックを解除しなければ再起動できない構成としてもよい。この構成によれば、自動運転中、作業者は、作業車両1の機体から離れて別の作業をする可能性がある。盗難防止のために自動運転中に何らかの操作があった場合に、エンジン4を停止して、第三者が再起動できない構成にすることで、防犯性が向上する。
(5)上記実施形態では、制御部Cは、図5のステップ19において、直進制御中に重量センサ28が所定時間検知しない場合、畦際停止処理を開始する(ステップS20)構成を示したが、制御部Cは、重量センサ28が検知しない時間が長時間にわたる場合、通信部35により、情報端末36に警告のメッセージ情報を送信して、情報端末36の表示部に警告を出力する制御を加えた構成としてもよい。これにより、作業者が作業車両から転落している場合等に、関係者に警告を報知することができる。
The present invention is not limited to the above embodiments (embodiments), and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims, and these are also included in the scope of the present invention. It goes without saying that it is a thing. For example
(1) In the above embodiment, as shown in step S15 of FIG. 5, the control unit C is configured to regulate the speed when the operation of the operating device is not detected for a predetermined time during straight-ahead control. The speed may be regulated when the weight sensor 28 is not detected for a predetermined time. According to this configuration, when the worker leaves the cockpit 11 for a predetermined time, the speed is regulated, so that the safety of the worker is improved.
(2) In the above embodiment, as shown in step 19 of FIG. 5, when the weight sensor 28 does not detect the weight sensor 28 for a predetermined time during straight-ahead control, the control unit C starts the ridge stop process. , The seedling transplanter 1 was configured to be stopped, but an external force detecting device for detecting the external force applied to the seedling transplanter 1 was provided at an appropriate position of the seedling transplanter 1, and it was determined that some external force was applied during the straight-ahead control. When the external force detecting device detects it, the ridge stop processing may be started to stop the rice transplanter 1. According to this configuration, the load on the body of the rice transplanter 1 can be reduced. The external force detecting device detects the external force applied to the seedling transplanter 1 by using, for example, an angular velocity sensor or the like.
(3) In the above embodiment, the operation of the control unit C during straight-ahead control is shown in FIG. 5, but in addition to this, the seedling transplanting machine 1 is automatically operated by the work vehicle 1 using the GPS control device 38. Further, during automatic operation, a fuel tank of the traveling vehicle body 1 is provided with a remaining amount sensor, and when the remaining amount of fuel becomes equal to or less than a specified value, the communication unit 35 transmits message information to the information terminal 36. The configuration may include a control for notifying the operator. As a result, during the automatic operation of the work vehicle 1 using the GPS control device 38, it is possible to know that the remaining amount of fuel has decreased even if there is a worker at a distant position, and the work efficiency is improved. Further, the control unit C may be configured to control the internal combustion engine control device 18 to stop the engine 4 of the seedling transplanting machine 1 when the operation of the operation device is detected during the automatic operation, and further, the communication unit. A configuration may be added in which a control is added to transmit message information to the information terminal 36 and notify the operator by the 35. Further, the restart after the seedling transplanter 1 is stopped may be configured so that it cannot be restarted unless the lock such as the password is released from the control unit 12. With this configuration, the worker may move away from the seedling transplanter 1 to perform another work during the automatic operation. Therefore, when the operating device is illegally operated by a third party during the automatic operation, the seedling transplantation is performed. By stopping the machine and making it impossible to restart it without unlocking it, the security against theft etc. is improved.
(4) In the above embodiment, the basic operation of the control unit C during straight-ahead control is shown in FIG. 6, but in addition to this, when the work vehicle 1 is automatically operated using the GPS control device 38, it is automatically operated. When the operation of the operating device is detected during operation, the control unit C internal combustion engine control device 18 is controlled to stop the engine of the work vehicle 1, and the communication unit 35 transmits message information to the information terminal 36. Therefore, the configuration may include a control for notifying the operator. Further, the restart after the work vehicle 1 is stopped may be configured so that it cannot be restarted unless the lock such as the password is released. According to this configuration, during automatic driving, the worker may move away from the machine body of the work vehicle 1 and perform another work. To prevent theft, if some operation is performed during automatic operation, the engine 4 is stopped so that a third party cannot restart the engine, thereby improving the crime prevention property.
(5) In the above embodiment, in step 19 of FIG. 5, when the weight sensor 28 does not detect the weight sensor 28 for a predetermined time during straight-ahead control, the control unit C starts the ridge stop process (step S20). When the weight sensor 28 does not detect for a long time, the control unit C controls the communication unit 35 to transmit warning message information to the information terminal 36 and output a warning to the display unit of the information terminal 36. It may be an additional configuration. As a result, when the worker has fallen from the work vehicle, a warning can be notified to the persons concerned.
1 苗移植機
2 走行車体
3 メインフレーム
4 エンジン
5 前輪
6 後輪
7 ミッションケース
8 油圧式無段変速機
9 ベルト式動力伝達機構
10 フロントカバー
11 操縦席
12 操縦部
12a 昇降操作スイッチ
12b 直進制御スイッチ
13 前輪ファイナルケース
14 後輪ギアケース
15 デフロック装置
15a デフロック切替バルブ
16 走行操作レバー
16a 主変速レバー
16b 副変速レバー
17 ハンドル
18 内燃機関制御装置
19 フロアステップ
20 苗植付部
20a 苗植付装置
20b 苗載置台
20c フロート
20d 苗減少検知センサ
21 上部リンクアーム
22 下部リンクアーム
23 昇降油圧シリンダ
23a 電子油圧バルブ
24 施肥装置
24a 貯留ホッパ
24b 繰出し装置
24c 施肥ホース
24d ブロワ
25 ハンドル切角センサ
26 リンクセンサ
27 深度センサ
28 重量センサ
29 HSTサーボモータ
30 トラニオンアーム
31 トラニオン軸
32 電動パワーステアリング
33 変速規制ソレノイド
34 記憶部
35 通信部
36 情報端末
37 予備枠台
38 GPS制御装置
39 傾斜検知センサ
C コントローラ
R 昇降リンク装置
1 Seedling transplanter 2 Traveling vehicle body 3 Main frame 4 Engine 5 Front wheels 6 Rear wheels 7 Mission case 8 Hydraulic stepless transmission 9 Belt type power transmission mechanism 10 Front cover 11 Driver's seat 12 Control unit 12a Lifting operation switch 12b Straight control switch 13 Front wheel final case 14 Rear wheel gear case 15 Diff lock device 15a Diff lock switching valve 16 Travel operation lever 16a Main speed change lever 16b Auxiliary speed change lever 17 Handle 18 Internal engine control device 19 Floor step 20 Seedling planting part 20a Seedling planting device 20b Seedling Mounting stand 20c Float 20d Seedling reduction detection sensor 21 Upper link arm 22 Lower link arm 23 Elevating hydraulic cylinder 23a Electro-hydraulic valve 24 Fertilizer application device 24a Storage hopper 24b Feeding device 24c Fertilizer application hose 24d Blower 25 Handle turning angle sensor 26 Link sensor 27 Depth sensor 28 Weight sensor 29 HST Servo motor 30 Tranion arm 31 Tranion shaft 32 Electric power steering 33 Shift control solenoid 34 Storage unit 35 Communication unit 36 Information terminal 37 Spare frame 38 GPS control device 39 Tilt detection sensor C controller R Elevating link device
Claims (7)
前記走行車体を操舵操作する操舵部材と、
前記操舵部材の操作を検出する操作検出部材と、
走行車体の機体の傾斜を検知する傾斜検知部材と、
前記傾斜検知部材により所定角度以上の傾斜が検知されると傾斜方向に応じて前記操舵部材を自動操舵することで前記走行車体を制御する制御部とを備える作業車両において、
前記機体の左右の傾きが無い状態を傾斜検知部材が検出すると、前記制御部は、前記操舵部材を作動させ、前記操舵部材を中立位置にすることを特徴とする作業車両。 A running vehicle that runs in the field and
A steering member that steers the traveling vehicle body and
An operation detection member that detects the operation of the steering member, and
An inclination detection member that detects the inclination of the traveling vehicle body,
In a work vehicle including a control unit that controls a traveling vehicle body by automatically steering the steering member according to the inclination direction when an inclination of a predetermined angle or more is detected by the inclination detecting member.
A work vehicle characterized in that when the tilt detection member detects that the machine body is not tilted to the left or right, the control unit operates the steering member to bring the steering member to a neutral position.
前記走行車体の車輪の回転数を同調にするデフロック装置とを備え、
前記制御部は、直進制御中、前記深度センサが検知した深度が所定値以上の場合、前記内燃機関制御装置によって車速を下げるとともに、デフロック装置により車輪の回転数を同調にすることを特徴とする請求項3に記載の作業車両。 In addition, a fertilizer application device that sprays fertilizer in the field,
It is equipped with a diff lock device that synchronizes the rotation speed of the wheels of the traveling vehicle body.
The control unit is characterized in that when the depth detected by the depth sensor is equal to or higher than a predetermined value during straight-ahead control, the internal combustion engine control device lowers the vehicle speed and the diff lock device synchronizes the wheel rotation speed. The work vehicle according to claim 3.
前記制御部は、直進制御中に重量センサが所定時間以上検知しない場合、直進制御を開始し、さらに、内燃機関制御装置によって車速を下げることを特徴とする請求項4に記載の作業車両。 Further, a weight sensor provided in the work vehicle for detecting the seating of the driver's seat is provided.
The work vehicle according to claim 4, wherein the control unit starts straight-ahead control when the weight sensor does not detect it for a predetermined time or longer during straight-ahead control, and further reduces the vehicle speed by an internal combustion engine control device.
前記制御部は、直進制御中に重量センサが所定時間以上検知しない場合、前記GPS制御装置から取得した位置情報と、圃場の畦の位置情報を比較して、作業車両と畦との距離が所定値以下のときに内燃機関制御装置によって作業車両を停止し、さらに、苗植付部を非作業位置とすることを特徴とする請求項5に記載の作業車両。 Furthermore, a seedling planting unit that accepts seedlings in the field and can switch between a working position and a non-working position, a GPS control device that acquires the position information of the work vehicle by GPS, and a storage device that stores the position information of the ridges in the field. With
When the weight sensor does not detect the weight sensor for a predetermined time or longer during straight-ahead control, the control unit compares the position information acquired from the GPS control device with the position information of the ridges in the field, and determines the distance between the work vehicle and the ridges. The work vehicle according to claim 5, wherein the work vehicle is stopped by the internal combustion engine control device when the value is equal to or less than the value, and the seedling planting portion is set as a non-working position.
前記制御部は、肥料減少検知センサが肥料の減少を検知した場合または苗減少検知センサが苗の減少を検知した場合に、直進制御を開始することを特徴とする請求項6に記載の作業車両。 Further, a fertilizer reduction detection sensor that detects when the amount of fertilizer in the fertilizer application device falls below a predetermined amount, and a seedling reduction detection sensor that detects when the amount of seedlings placed on the seedling planting portion falls below a predetermined amount. With and
The work vehicle according to claim 6, wherein the control unit starts straight-ahead control when the fertilizer decrease detection sensor detects the decrease in fertilizer or the seedling decrease detection sensor detects the decrease in seedlings. ..
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