JP2015159735A - seedling transplanting machine - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a seedling transplanting machine in which a traveling vehicle body automatically switches to reverse travel after planting seedlings to a field end.SOLUTION: A seedling transplanting machine includes: a traveling vehicle body 2; a planting device 52 liftably disposed in the rear side of the traveling vehicle body, and planting seedlings; a gear shift lever 36 for operating the switching of forward, stop and reverse of the traveling vehicle body; an HST 23 switching in response to the operation of the gear shift lever 36; an automatic lifting mechanism for automatically lifting the planting device 52 in the turning and reverse; a ridge detection part 110 for detecting arrival of the traveling vehicle body to a ridge; and a control circuit 200 for automatically changing the HST 23 to the reverse side, when the arrival of the traveling vehicle body to the ridge is detected by the ridge detection part 110 and a determination is made that the traveling vehicle body is stopped manually or automatically.

Description

本発明は、圃場に苗を植え付ける植え付け装置を備えた苗移植機に関するものである。   The present invention relates to a seedling transplanter provided with a planting device for planting seedlings in a field.

従来の苗移植機は、走行車体の後部に苗植え付け装置を昇降自在に装着しており、後進時や旋回開始時に苗植え付け装置を上昇させるオートリフト機構、及び旋回終了時に苗移植装置を下降させると共に、所定の位置で苗の植え付けを開始させる旋回連動機構を備えている（例えば、特許文献１参照）。   The conventional seedling transplanting machine is equipped with a seedling planting device that can be moved up and down at the rear part of the traveling vehicle body, and an automatic lift mechanism that raises the seedling planting device at the time of reverse traveling or at the start of turning, and the seedling transplanting device at the end of the turning. At the same time, a turning interlocking mechanism for starting seedling planting at a predetermined position is provided (see, for example, Patent Document 1).

また、上記従来の苗移植機では、苗の植え付け作業を行うとき、作業条件によっては、旋回位置を越えて圃場端まで植え付け作業を継続し、圃場端に到達後、旋回位置まで後進してから旋回走行することがある。   In addition, in the above-described conventional seedling transplanting machine, when performing seedling planting work, depending on the work conditions, the planting work may be continued beyond the swivel position to the end of the field, and after reaching the end of the field, moving backward to the swivel position. May turn.

また、他の従来の苗移植機は、苗植え付け装置を昇降させる昇降シリンダと苗植え付け装置の昇降レバーとをオートリターンワイヤー等を介して連結し、昇降シリンダが苗植え付け装置を所定以上の高さまで上昇させると、昇降レバーを「停止（中立）」位置に移動させ、作業者が次の操作を行いやすくする構成としている（例えば、特許文献２参照）。   In addition, other conventional seedling transplanting machines connect an elevating cylinder for elevating the seedling planting device and an elevating lever of the seedling planting device via an auto return wire or the like, and the elevating cylinder raises the seedling planting device to a height above a predetermined level. When it is raised, the elevating lever is moved to the “stop (neutral)” position so that the operator can easily perform the next operation (for example, see Patent Document 2).

特開２０１２−００５３８５号公報JP 2012-005385 A 特開２００２−１８６３１８号公報JP 2002-186318 A

しかしながら、特許文献１のように、圃場端まで苗を植え付けた後、走行車体を後進走行に切り替える作業は、作業者が手作業で行うものであり、操作性が悪いという問題がある（第１の課題）
また、特許文献１のように、圃場端まで苗を植え付けた後、走行車体を後進走行に切り替えると共に、旋回位置に到着した後に前進走行に切り替える操作は、作業者が手作業で行うものであり、停止位置を確認しながら進行方向を後進側から前進側に切り替える操作を行う必要があり、操作性が悪く、また、作業能率を損なうという問題がある（第２の課題）。 However, as in Patent Document 1, the operation of switching the traveling vehicle body to the backward traveling after planting seedlings to the end of the field is performed manually by the operator, and there is a problem that the operability is poor (first). Issues)
Further, as in Patent Document 1, after planting seedlings to the end of the field, the operation of switching the traveling vehicle body to backward traveling and switching to forward traveling after reaching the turning position is performed manually by the operator. Further, it is necessary to perform an operation of switching the advancing direction from the reverse side to the forward side while confirming the stop position, and there is a problem that the operability is poor and the work efficiency is impaired (second problem).

また、上記旋回連動機構によって、苗の植え付けが開始された後は、旋回走行時よりも走行速度を速くすることが多いが、この操作も作業者が手作業で行う必要があり、操作性が悪く、また作業能率を損なうという問題がある（第３の課題）。   In addition, after the planting of the seedling is started by the above-mentioned turning interlocking mechanism, the traveling speed is often made faster than that at the time of turning traveling. There is a problem that it is bad and impairs work efficiency (third problem).

また、特許文献２のように、昇降シリンダが苗植え付け装置を所定以上の高さまで上昇させた際、昇降レバーを「停止（中立）」位置に自動で移動させるためには、昇降シリンダと昇降レバーとを連結するオートリターンワイヤー等の様々な部品が必要となるので、部品点数が増大すると共に、メンテナンス作業に要する時間と労力が増大するという問題がある（第４の課題）。   Further, as in Patent Document 2, when the lifting cylinder raises the seedling planting device to a height higher than a predetermined level, the lifting cylinder and the lifting lever are automatically moved to the “stop (neutral)” position. Since various parts such as an auto return wire are required to connect the two, there is a problem that the number of parts increases and time and labor required for maintenance work increase (fourth problem).

本発明は、上記従来のこのような苗移植機の課題（第１の課題）を考慮し、圃場端まで苗を植え付けた後、走行車体が自動で後進走行に切り替わる苗移植機を提供することを目的とする。   In view of the problem (first problem) of the conventional seedling transplanting machine, the present invention provides a seedling transplanting machine in which a traveling vehicle body is automatically switched to backward traveling after planting seedlings to the field end. With the goal.

また、本発明は、上記従来のこのような苗移植機の課題（第２の課題）を考慮し、圃場端まで苗を植え付けた後、走行車体が自動で後進走行に切り替わると共に、自動で前進走行に切り替わる苗移植機を提供することを目的とする。   In addition, the present invention takes into consideration the problem (second problem) of the conventional seedling transplanter as described above, and after planting seedlings to the end of the field, the traveling vehicle body automatically switches to reverse traveling and automatically moves forward. An object is to provide a seedling transplanter that switches to running.

また、本発明は、上記従来のこのような苗移植機の課題（第３の課題）を考慮し、旋回連動制御機構によって苗の植え付けが自動で開始された際、旋回走行時よりも高速で走行する苗移植機を提供することを目的とする。   In addition, the present invention takes into consideration the problem (third problem) of the conventional seedling transplanting machine described above, and when seedling planting is automatically started by the turning interlock control mechanism, the speed is higher than that when turning. The object is to provide a traveling seedling transplanter.

また、本発明は、上記従来のこのような苗移植機の課題（第４の課題）を考慮し、昇降シリンダと昇降レバーとを連結するオートリターンワイヤー等の部品を省略することが出来る苗移植機を提供することを目的とする。   In addition, the present invention takes into consideration the problem (fourth problem) of the above-described conventional seedling transplanting machine, and can eliminate parts such as an auto return wire that connects the lifting cylinder and the lifting lever. The purpose is to provide a machine.

第１の本発明は、
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）の後側に昇降自在に配置され、苗を植え付ける植え付け装置（５２）と、
前記走行車体の前進、停止、及び後進の切り替えを操作する走行操作レバー（３６）と、
前記走行操作レバー（３６）の前記操作に対応して切り替わる変速装置（２３）と、
旋回時及び後進時に、前記植え付け装置（５２）を自動的に上昇させる自動上昇機構（７１，７６，８３，３６１，３６２）と、
前記走行車体（２）の畦際への到着を検知する畦際検知部（１１０）と、
前記走行車体（２）の畦際への到着が前記畦際検知部（１１０）により検知されると共に、前記走行車体（２）が手動又は自動で停止したと判定された際、前記変速装置（２３）を自動で後進側に切り替えさせる制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする苗移植機である。 The first aspect of the present invention is
Traveling vehicle body (2),
A planting device (52) that is disposed on the rear side of the traveling vehicle body (2) so as to be movable up and down, and for planting seedlings;
A travel operation lever (36) for operating forward, stop and reverse switching of the travel vehicle body;
A transmission (23) that switches in response to the operation of the travel control lever (36);
An automatic raising mechanism (71, 76, 83, 361, 362) for automatically raising the planting device (52) during turning and backward movement;
A shore detection unit (110) for detecting arrival of the traveling vehicle body (2) at the shore,
When the traveling vehicle body (2) arrives at the coast is detected by the coast detection unit (110), and when it is determined that the traveling vehicle body (2) has been stopped manually or automatically, the transmission ( 23) a control unit (200) for automatically switching to the reverse side;
A seedling transplanting machine characterized by comprising:

また、第２の本発明は、
前記走行車体（２）の走行距離を検知する距離検知部（１８２）と、を備え、
前記制御部（２００）は、前記変速装置（２３）が前記後進側に切り替えられた以降の前記距離検知部（１８２）による検知距離が、所定距離に到達したと判定した際、前記変速装置（２３）を前記後進側から前進側に切り替えさせる、ことを特徴とする上記第１の本発明の苗移植機である。 The second aspect of the present invention
A distance detector (182) for detecting a travel distance of the travel vehicle body (2),
When the control unit (200) determines that the distance detected by the distance detection unit (182) after the transmission (23) is switched to the reverse side has reached a predetermined distance, the transmission ( 23) The seedling transplanting machine according to the first aspect of the present invention, wherein 23) is switched from the reverse side to the forward side.

また、第３の本発明は、
前記走行車体（２）を旋回操作する操舵部材（３４）と、
前記走行車体（２）が旋回走行した後、前記植え付け装置（５２）を自動で下降させると共に、苗の植え付けを自動で開始させる旋回連動制御機構（７４，９３，９９，１８２，２００）と、を備え、
前記制御部（２００）は、前記旋回連動制御機構（７４，９３，９９，１８２，２００）により前記植え付けが自動で開始された際、前記変速装置（２３）を前記旋回走行時に比べて高速側に切り替えさせる、ことを特徴とする上記第２の本発明の苗移植機である。 The third aspect of the present invention
A steering member (34) for turning the traveling vehicle body (2);
A turning interlock control mechanism (74, 93, 99, 182, 200) for automatically lowering the planting device (52) and starting planting of seedlings automatically after the traveling vehicle body (2) has made a turn; With
When the planting is automatically started by the turning interlock control mechanism (74, 93, 99, 182, 200), the control unit (200) moves the transmission (23) to a higher speed side than the turning travel. The seedling transplanting machine according to the second aspect of the present invention is characterized in that the switching is performed.

また、第４の本発明は、
一端側が前記走行操作レバー（３６）に連結されると共に、他端側に長孔（１２５）が形成された、前記走行操作レバー（３６）を前進、停止、又は後進の位置に移動させる移動部材（１２６）と、
前記長孔（１２５）を介して前記移動部材（１２６）と連結されており、前記走行操作レバー（３６）を移動させるための駆動力を前記移動部材に供給する駆動力供給部（１２０）と、を備え、
前記駆動力供給部（１２０）は前記制御部（２００）により制御されており、
前記走行操作レバー（３６）を前記前進、停止、又は後進の位置に移動させる操作を、前記駆動力供給部（１２０）から供給される前記駆動力により行えると共に、手動でも行える構成とした、ことを特徴とする上記第１乃至３の何れか一つの本発明の苗移植機である。 The fourth aspect of the present invention is
One end side is connected to the travel operation lever (36), and a long hole (125) is formed on the other end side, and the travel operation lever (36) is moved to a forward, stop, or reverse position. (126)
A driving force supply unit (120) connected to the moving member (126) via the elongated hole (125), and supplying a driving force for moving the travel operation lever (36) to the moving member; With
The driving force supply unit (120) is controlled by the control unit (200),
The operation for moving the travel operation lever (36) to the forward, stop, or reverse position can be performed by the driving force supplied from the driving force supply unit (120) or manually. A seedling transplanter according to any one of the first to third aspects of the present invention.

また、第５の本発明は、
前記植え付け装置（５２）の上昇、停止、下降、及び植え付けの切替を操作する植え付け操作レバー（３３）と、
前記植え付け操作レバー（３３）の操作により移動する植え付け移動部材（７４）と、
前記植え付け操作レバー（３３）が上昇位置にあることによって前記植え付け装置（５２）が所定位置まで上昇したことを検知する上昇検知部（１４０）と、
前記上昇検知部（１４０）が前記植え付け装置（５２）の前記上昇を検知した際、前記植え付け移動部材（７４）を移動させることによって前記植え付け操作レバー（３３）を前記上昇位置から停止位置に移動させる植え付け切替駆動部（９９）と、
を備えたことを特徴とする上記第１乃至４の何れか一つの本発明の苗移植機である。 The fifth aspect of the present invention provides
A planting operation lever (33) for operating raising, stopping, lowering and switching of the planting device (52);
A planting movement member (74) that is moved by operation of the planting operation lever (33);
A rise detection unit (140) for detecting that the planting device (52) is raised to a predetermined position by the planting operation lever (33) being in the raised position;
When the raising detection unit (140) detects the raising of the planting device (52), the planting operation lever (33) is moved from the raised position to the stop position by moving the planting moving member (74). Planting switching drive section (99)
A seedling transplanting machine according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, comprising:

また、第６の本発明は、
前記植え付け装置（５２）の上昇、停止、下降、及び植え付けの切替を操作する植え付け操作レバー（３３）と、
前記植え付け操作レバー（３３）の操作により移動する植え付け移動部材（７４）と、
時間を測定するタイマー（２００）と、
前記タイマー（２００）の測定結果により、前記植え付け装置（５２）の上昇開始から所定時間が経過したことが検知された際、前記植え付け移動部材（７４）を移動させることによって前記植え付け操作レバー（３３）を前記上昇位置から停止位置に移動させる植え付け切替駆動部（９９）と、
を備えたことを特徴とする上記第１乃至４の何れか一つの本発明の苗移植機である。 The sixth aspect of the present invention provides
A planting operation lever (33) for operating raising, stopping, lowering and switching of the planting device (52);
A planting movement member (74) that is moved by operation of the planting operation lever (33);
A timer (200) for measuring time;
The planting operation lever (33) is moved by moving the planting moving member (74) when it is detected from the measurement result of the timer (200) that a predetermined time has passed since the planting device (52) started to rise. ) Is moved from the raised position to the stop position,
A seedling transplanting machine according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, comprising:

第１の本発明によれば、走行車体（２）が畦際に到着して走行を停止させると、変速装置（２３）の出力伝動方向が、自動で後進側に切り替わることにより、畦際まで苗を植え付けてから旋回開始位置まで後進する際に走行操作レバー（３６）の操作が不要になるので、操作性が向上する。   According to the first aspect of the present invention, when the traveling vehicle body (2) arrives at the coast and stops traveling, the output transmission direction of the transmission (23) is automatically switched to the reverse side. Since the operation of the traveling operation lever (36) is not required when the seedling is planted and then moved backward to the turning start position, the operability is improved.

また、自動上昇機構（７１，７６，８３，３６１，３６２）を設けていることにより、自動的に後進走行しても植え付け装置（５２）は自動上昇するので、植え付けた苗を踏み倒すことが防止される。   In addition, by providing an automatic lifting mechanism (71, 76, 83, 361, 362), the planting device (52) is automatically lifted even when the vehicle automatically travels backward, preventing the planted seedling from being stepped over. Is done.

また、第２の本発明によれば、上記第１の本発明の効果に加えて、所定距離後進すると変速装置（２３）の出力伝動方向が、自動で前進側に切り替わる構成としたことにより、旋回開始位置に到達した際に、作業者は走行操作レバー（３６）の切替操作を行うことなく、旋回操作を行うことができるので、操作性が向上する。   According to the second aspect of the present invention, in addition to the effect of the first aspect of the present invention, the output transmission direction of the transmission (23) automatically switches to the forward side when the vehicle travels a predetermined distance. When the operator reaches the turning start position, the operator can perform the turning operation without performing the switching operation of the travel operation lever (36), so that the operability is improved.

また、第３の本発明によれば、上記第２の本発明の効果に加えて、旋回走行後に苗の植え付けが始まると、変速装置（２３）の出力伝動方向が前進側で且つ高速側に自動的に切り替わることにより、植え付け開始時に、走行操作レバー（３６）を手動で操作して走行速度を速める操作が不要となるので、作業能率が向上する。   According to the third aspect of the present invention, in addition to the effect of the second aspect of the present invention, when planting of the seedling starts after turning, the output transmission direction of the transmission (23) is set to the forward side and the high speed side. By switching automatically, when the planting is started, an operation to manually increase the traveling speed by manually operating the traveling operation lever (36) is eliminated, so that the work efficiency is improved.

また、第４の本発明によれば、上記第１乃至３の何れか一つの本発明の効果に加えて、駆動力供給部（１２０）によって移動部材（１２６）を移動させ、走行操作レバー（３６）を前進側または後進側に移動させることにより、走行操作レバー（３６）を作業者が操作することなく、走行車体（２）の前進、停止、後進を自動的に切り替えることができるので、操作性が向上する。   According to the fourth aspect of the present invention, in addition to the effects of any one of the first to third aspects of the present invention, the driving member (126) is moved by the driving force supply unit (120), and the travel operation lever ( By moving 36) to the forward side or the reverse side, it is possible to automatically switch forward, stop and reverse of the traveling vehicle body (2) without operating the traveling operation lever (36). Operability is improved.

また、移動部材（１２６）に長孔を形成したことにより、駆動力供給部（１２０）が走行操作レバー（３６）の手動操作を規制することを防止できるので、走行車体（２）の前進、停止、後進、及び走行速度の変速が手動でも容易に行え、作業能率が向上する。   Further, since the elongated member is formed in the moving member (126), it is possible to prevent the driving force supply unit (120) from restricting the manual operation of the traveling operation lever (36). Stop, reverse, and travel speed can be easily changed manually, improving work efficiency.

また、第５の本発明によれば、上記第１乃至４の何れか一つの本発明の効果に加えて、植え付け装置（５２）が所定高さまで上昇すると、植え付け操作レバー（３３）を移動させて植え付け装置（５２）の上昇を停止させることにより、作業者が植え付け操作レバー（３３）を操作することなく植え付け装置（５２）の上昇を停止させることができるので、操作性が向上する。   According to the fifth aspect of the present invention, in addition to the effects of any one of the first to fourth aspects of the present invention, when the planting device (52) is raised to a predetermined height, the planting operation lever (33) is moved. By stopping the raising of the planting device (52), the operator can stop the raising of the planting device (52) without operating the planting operation lever (33), so that the operability is improved.

また、植え付け切替駆動部（９９）を作動させ、植え付け移動部材を移動させて植え付け操作レバー（３３）を移動させることにより、他の移動部材を省略することができるので、部品点数の削減が図られる。   Further, by operating the planting switching drive unit (99) and moving the planting moving member to move the planting operation lever (33), other moving members can be omitted, so that the number of parts can be reduced. It is done.

また、第６の本発明によれば、上記第１乃至４の何れか一つの本発明の効果に加えて、植え付け装置（５２）が所定高さまで上昇したとみなし得る時間が経過すると、植え付け操作レバー（３３）を自動で移動させて植え付け装置（５２）を停止させることにより、作業者が植え付け操作レバー（３３）を操作することなく、植え付け装置（５２）の上昇を停止させることができるので、操作性が向上する。   According to the sixth aspect of the present invention, in addition to the effects of any one of the first to fourth aspects of the present invention, when a time that can be considered that the planting device (52) has risen to a predetermined height has elapsed, By automatically moving the lever (33) to stop the planting device (52), the operator can stop raising the planting device (52) without operating the planting operation lever (33). , Operability is improved.

また、植え付け切替駆動部（９９）を作動させ、移動部材（１２６）を移動させて植え付け操作レバー（３３）を移動させることにより、他の移動部材を省略することができるので、部品点数の削減が図られる。   In addition, by operating the planting switching drive unit (99) and moving the moving member (126) to move the planting operation lever (33), other moving members can be omitted, so the number of parts can be reduced. Is planned.

本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の側面図Side view of seedling transplanter in Embodiment 1 according to the present invention 本実施の形態１における苗移植機の平面図Plan view of seedling transplanter in Embodiment 1 本実施の形態１における苗移植機の畦際検知部が、段差部の存在を検知する状況を示す図The figure which shows the condition where the edge detection part of the seedling transplanter in this Embodiment 1 detects presence of a level | step difference part. 本実施の形態１における苗移植機の変速レバーを自動的に移動させる構成について説明する概略側面図Schematic side view explaining the configuration for automatically moving the shift lever of the seedling transplanter in the first embodiment 本実施の形態１における走行車体が自動で後進走行した際の所定距離を説明するための平面図The top view for demonstrating the predetermined distance when the driving | running | working vehicle body in this Embodiment 1 carries out reverse drive automatically. 本実施の形態１における苗移植機の前方部の拡大側面図The enlarged side view of the front part of the seedling transplanter in this Embodiment 1 本実施の形態１における苗移植機のピットマンアームの平面図Plan view of pitman arm of seedling transplanter in the first embodiment 本実施の形態１における苗移植機の拡大正面図Enlarged front view of the seedling transplanter in the first embodiment 本実施の形態１における苗移植機の切替カム付近を示す側面図Side view showing the vicinity of the switching cam of the seedling transplanter in the first embodiment 本実施の形態１における切替カム付近を示す正面図Front view showing the vicinity of the switching cam in the first embodiment 本実施の形態１における切替カム付近を示す斜視図The perspective view which shows the switching cam vicinity in this Embodiment 1. FIG. 本実施の形態１における苗移植機の植え付け昇降レバーと切替カムとの関係を示す側面図The side view which shows the relationship between the planting raising / lowering lever and switching cam of the seedling transplanter in this Embodiment 1. 本実施の形態１における切替カムの側面図Side view of switching cam in embodiment 1 本実施の形態１における苗移植機の制御回路の説明図Explanatory drawing of the control circuit of the seedling transplanter in the first embodiment 本実施の形態１における苗移植機の植え付け装置を除く側面図Side view excluding planting device of seedling transplanter in Embodiment 1 本実施の形態１における苗移植機の旋回終了の際の、植え付け装置の停止（中立）状態を示す切替カムを中心とする側面図The side view centering on the switching cam which shows the stop (neutral) state of the planting apparatus at the time of completion | finish of turning of the seedling transplanter in this Embodiment 1 本実施の形態１における苗移植機の旋回終了の際の、植え付け装置の下降状態を示す切替カムを中心とする側面図The side view centering on the switching cam which shows the descent state of the planting apparatus at the time of completion | finish of turning of the seedling transplanter in this Embodiment 1 本実施の形態１における苗移植機の旋回終了の際の、植え付け装置の植え付け入り状態を示す切替カムを中心とする側面図The side view centering on the switching cam which shows the planting entering state of the planting apparatus at the time of completion | finish of turning of the seedling transplanter in this Embodiment 1 本実施の形態１における苗移植機の変速レバーの後進の際の動きを示すための説明図Explanatory drawing for showing the movement at the time of reverse drive of the shift lever of the seedling transplanter in the first embodiment 本実施の形態１の苗移植機に、昇降リンク装置を強制的に下に降ろすことができる電動シリンダが設けられた状態を示す側面図The side view which shows the state by which the electric cylinder which can forcibly descend the raising / lowering link apparatus was provided in the seedling transplanter of this Embodiment 1 was provided. 実施の形態２の苗移植機に第１の予備苗枠を設けた状態を示す平面図The top view which shows the state which provided the 1st preliminary seedling frame in the seedling transplanting machine of Embodiment 2. 実施の形態２の苗移植機に第１の予備苗枠を設けた状態を示す側面図The side view which shows the state which provided the 1st preliminary seedling frame in the seedling transplanting machine of Embodiment 2. 実施の形態２の苗移植機に第１の予備苗枠を設けた状態を示す正面図The front view which shows the state which provided the 1st preliminary seedling frame in the seedling transplanting machine of Embodiment 2. 実施の形態２の苗移植機に第２の予備苗枠を設けた状態を示す平面図The top view which shows the state which provided the 2nd reserve seedling frame in the seedling transplanting machine of Embodiment 2. 実施の形態２の苗移植機に第２の予備苗枠を設けた状態を示す側面図The side view which shows the state which provided the 2nd reserve seedling frame in the seedling transplanting machine of Embodiment 2. 実施の形態２の苗移植機に第２の予備苗枠を設けた状態を示す正面図The front view which shows the state which provided the 2nd reserve seedling frame in the seedling transplanting machine of Embodiment 2. 実施の形態２の苗移植機に第３の予備苗枠を設けた状態を示す側面図The side view which shows the state which provided the 3rd reserve seedling frame in the seedling transplanting machine of Embodiment 2. （ａ）〜（ｄ）：実施の形態２の苗移植機に第３の予備苗枠展開のパターンを示す模式図(A)-(d): The schematic diagram which shows the pattern of a 3rd reserve seedling frame expansion | deployment to the seedling transplanter of Embodiment 2. FIG. 実施の形態２の苗移植機に第４の予備苗枠を設けた状態を示す平面図The top view which shows the state which provided the 4th preliminary seedling frame in the seedling transplanting machine of Embodiment 2. 実施の形態２の苗移植機に第４の予備苗枠を設けた状態を示す側面図The side view which shows the state which provided the 4th preliminary seedling frame in the seedling transplanting machine of Embodiment 2. （ａ）：実施の形態２の苗移植機の第５の予備苗枠の斜視図、（ｂ）：同第５の予備苗枠の正面図(A): Perspective view of the fifth reserve seedling frame of the seedling transplanter of Embodiment 2, (b): Front view of the fifth reserve seedling frame （ａ）、（ｂ）：センタマスコット棒を階段状にして、フロントカバー（ボンネット）を開けて止める位置を、複数の位置から選択できる構成について説明する概略図(A), (b): Schematic explaining the configuration in which the center mascot rod is stepped and the position where the front cover (bonnet) is opened and stopped can be selected from a plurality of positions.

以下に、本発明の実施の形態にかかる苗移植機について説明する。   Below, the seedling transplanting machine concerning embodiment of this invention is demonstrated.

（実施の形態１）
図１及び図２は本実施の形態にかかる苗移植機１の側面図と平面図である。この苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植え付け装置５２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。 (Embodiment 1)
FIG.1 and FIG.2 is the side view and top view of the seedling transplanter 1 concerning this Embodiment. In this seedling transplanter 1, a planting device 52 is mounted on the rear side of the traveling vehicle body 2 via the lifting link device 3 so as to be movable up and down, and the main body portion of the fertilizer application device 5 is provided on the rear upper side of the traveling vehicle body 2.

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。   The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including a pair of left and right front wheels 10 and 10 and a pair of left and right rear wheels 11 and 11 as drive wheels, and a transmission case 12 is disposed at the front of the fuselage. Front wheel final cases 13, 13 are provided on the left and right sides of the case 12, and the left and right front wheels are mounted on the left and right front wheel axles projecting outward from the respective front wheel support portions capable of changing the steering direction of the left and right front wheel final cases 13, 13. 10 and 10 are respectively attached.

また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。   The front end portion of the main frame 15 is fixed to the rear portion of the transmission case 12, and on the other hand, the rear wheel vertical movement fulcrum shaft 181 provided horizontally at the rear left and right center portion of the main frame 15 is used as a fulcrum. The rear wheel gear cases 18 and 18 are supported in a freely rolling manner, and the rear wheels 11 and 11 are attached to a rear wheel axle 17 that protrudes outward from the left and right rear wheel gear cases 18 and 18.

尚、左右後輪ギヤケース１８，１８には、ミッションケース１２の後壁から突出して設けた左右後輪ギヤケース１８，１８に連結した左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａにて動力が伝達される構成となっている。   The power is transmitted to the left and right rear wheel gear cases 18 and 18 by the left and right rear wheel transmission shafts 18a and 18a connected to the left and right rear wheel gear cases 18 and 18 provided to protrude from the rear wall of the transmission case 12. It has become.

エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ（変速装置）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。   The engine 20 is mounted on the main frame 15, and the rotational power of the engine 20 is transmitted to the transmission case 12 via a belt transmission device 21 and an HST (transmission device) 23. The rotational power transmitted to the mission case 12 is shifted by a transmission in the case 12 and then separated into traveling power and external power to be extracted. A part of the traveling power is transmitted to the front wheel final cases 13 and 13 to drive the front wheels 10 and 10, and the rest is transmitted to the left and right rear wheel gear cases 18 and 18 to drive the left and right rear wheels 11 and 11. .

また、ミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植え付け伝動軸２６によって植え付け装置５２へ伝動される。尚、施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。   Further, the external extraction power extracted from the right side surface of the mission case 12 is transmitted to the planting device 52 by the planting transmission shaft 26. The power is taken out from the right rear wheel gear case 18 by the drive shaft and transmitted to the fertilizer feeding mechanism of the fertilizer applicator 5.

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操舵部材３４が設けられている。なお３５はハンドシャフトである。このフロントカバー３２内には、リザーバタンク１６を設け、前記ＨＳＴ２３とパイプ１９で連結して高い位置からオイルをＨＳＴ２３に供給するようにしている。   The upper part of the engine 20 is covered with an engine cover 30, and a seat 31 is installed thereon. A front cover 32 incorporating various operation mechanisms is provided in front of the seat 31, and a steering member 34 for steering the front wheels 10 and 10 is provided above the front cover 32. Reference numeral 35 denotes a hand shaft. A reservoir tank 16 is provided in the front cover 32 and is connected to the HST 23 by a pipe 19 so that oil is supplied to the HST 23 from a high position.

なお、操舵部材３４の右側には、植え付け装置５２の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３が設けられている。   A planting elevating lever 33 for setting the elevating / lowering of the planting device 52 is provided on the right side of the steering member 34.

この植え付け昇降レバー３３を操作することで、植え付け装置５２の上昇、停止、下降、及び植え付けの切替を行うことができる。   By operating the planting lifting / lowering lever 33, the planting device 52 can be raised, stopped, lowered, and planted.

尚、本実施の形態の植え付け昇降レバー３３は、本発明の植え付け操作レバーの一例にあたる。   In addition, the planting raising / lowering lever 33 of this Embodiment corresponds to an example of the planting operation lever of this invention.

また、操舵部材３４の左側には、走行車体２の前進、停止（中立）、後進、走行速度などを設定する変速レバー３６が設けられている。変速レバー３６の操作に対応してＨＳＴ２３が切り替わり、ミッションケース１２へ伝達される動力が変化する。   A shift lever 36 is provided on the left side of the steering member 34 to set the forward, stop (neutral), reverse, and traveling speed of the traveling vehicle body 2. The HST 23 is switched in response to the operation of the shift lever 36, and the power transmitted to the mission case 12 changes.

エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３７になっている。   The engine cover 30 and the front cover 32 have horizontal floor steps 37 on the left and right sides of the lower end.

フロアステップ３７の左右前部には複数の貫通孔が形成されており、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通せることができて操縦が容易な構成となっていると共に、該ステップ３７を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。   A plurality of through holes are formed in the left and right front portions of the floor step 37, so that a driver who is seated on the seat 31 and controls the aircraft can see the left and right front wheels 10 and 10 and is easy to control. At the same time, the mud on the shoes of the worker walking in the step 37 falls on the field.

昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植え付け装置５２に回転自在に支承された連結軸が挿入連結され、連結軸を中心として植え付け装置５２がローリング自在に連結されている。   The elevating link device 3 has a parallel link configuration, and includes one upper link 40 and a pair of left and right lower links 41, 41. These links 40, 41, 41 are pivotally attached to a rear-view portal-shaped link base frame 42 erected on the rear end of the main frame 15, and a vertical link 43 is connected to the tip side. ing. And the connecting shaft rotatably supported by the planting apparatus 52 is inserted and connected to the lower end part of the vertical link 43, and the planting apparatus 52 is connected so that rolling is possible centering | focusing on a connection shaft.

メインフレーム１５に基部を回動自在に枢支した昇降油圧シリンダ４６の先端を上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部に連結して設けており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植え付け装置５２がほぼ一定姿勢のまま昇降する。   A lifting hydraulic cylinder 46 whose base is pivotally supported on the main frame 15 is connected to a leading end of a swing arm (not shown) integrally formed with the upper link 40. By hydraulically expanding and contracting, the upper link 40 rotates up and down, and the planting device 52 moves up and down while maintaining a substantially constant posture.

なお、２８，２８は左右補助ステップであって、作業者が機体に乗り降りする時に足を載せるステップである。   Reference numerals 28 and 28 are left and right auxiliary steps, which are steps for placing a foot when an operator gets on and off the aircraft.

また、図１に示す通り、昇降レバー３３が上昇位置にあることによって植え付け装置５２が所定位置まで上昇したことを検知する上昇検知スイッチ１４０が、上リンク４０の上方に配置されている。   Further, as shown in FIG. 1, a lift detection switch 140 that detects that the planting device 52 has been lifted to a predetermined position when the lift lever 33 is in the lift position is disposed above the upper link 40.

尚、本実施の形態の上昇検知スイッチ１４０は、本発明の上昇検知部の一例にあたる。   The rise detection switch 140 of the present embodiment is an example of the rise detection unit of the present invention.

また、図１〜図３に示す通り、走行車体２が畦際に到着したことを検知するための畦際検知部１１０が、走行車体２の中央前方に突き出して配置されている。畦際検知部１１０は、棒状のステイ１１１の先端部に固定されており、そのステイ１１１の根元部は、走行車体２のフロアステップ３７の裏面側であって、平面視で、左右方向中央部からやや左寄りに固定されている（図２参照）。   Further, as shown in FIGS. 1 to 3, a coasting detection unit 110 for detecting that the traveling vehicle body 2 has arrived at the coasting is disposed so as to protrude in front of the center of the traveling vehicle body 2. The edge detection unit 110 is fixed to the tip of the rod-like stay 111, and the base of the stay 111 is the back side of the floor step 37 of the traveling vehicle body 2, and is a central part in the left-right direction in plan view. It is fixed slightly to the left (see FIG. 2).

畦際検知部１１０は、レーザー又は超音波等のセンサで構成されており、図３に示す通り、レーザー光又は超音波等を圃場面１５１ａに向けて発射して、その反射から距離を検出することで、圃場面１５１ａと畦１５４の段差部１５５の存在を検知して、走行車体２が畦際に到着したと判定する装置である。   The edge detection unit 110 includes a sensor such as a laser or an ultrasonic wave, and emits a laser beam or an ultrasonic wave toward the farm scene 151a and detects the distance from the reflection as shown in FIG. Thus, it is a device that detects the presence of the stepped portion 155 of the farm scene 151a and the rod 154 and determines that the traveling vehicle body 2 has arrived at the heel.

尚、本明細書では、圃場面１５１ａとは、図３に示す通り、圃場の比較的硬い土の層１５０の上にあって、水面１５２より下にある比較的軟らかい泥の層１５１の表面を云う。   In this specification, the farm scene 151a is the surface of the relatively soft mud layer 151 that is above the relatively hard soil layer 150 in the field and below the water surface 152, as shown in FIG. say.

ここで、図３は、本実施の形態の畦際検知部１１０が、段差部１５５の存在を検知する状況を示す図である。   Here, FIG. 3 is a diagram illustrating a situation where the edge detection unit 110 according to the present embodiment detects the presence of the stepped portion 155.

また、苗移植機１には、後輪１１の回転数を検出する回転センサ１８２（図１２参照）が、後輪１１の回転軸の近傍に設けられている。尚、回転センサ１８２の取り付け位置については、図１２を用いて、更に後述する。   Further, the seedling transplanter 1 is provided with a rotation sensor 182 (see FIG. 12) that detects the number of rotations of the rear wheel 11 in the vicinity of the rotation shaft of the rear wheel 11. The position where the rotation sensor 182 is attached will be further described later with reference to FIG.

次に、図４を用いて、変速レバー３６を自動的に移動させる構成について説明する。   Next, a configuration for automatically moving the shift lever 36 will be described with reference to FIG.

図４は、変速レバー３６を自動的に移動させる構成について説明する概略側面図である。   FIG. 4 is a schematic side view for explaining the configuration for automatically moving the shift lever 36.

フロントカバー３２の内部には、図４に示す通り、モータ回動アーム１２２が固定されたモータ回動軸１２１を正逆回動可能に有する変速レバー駆動用モータ１２０が配置されており、モータ回動アーム１２２の先端には、モータ回動軸１２１に平行な方向に突き出した円柱状のピン１２２ａが形成されている。また、図４に示す通り、一端側が変速レバー３６の下端側に回動自在に連結されると共に、他端側に長孔１２５が形成されて、その長孔１２５にモータ回動アーム１２２の先端に形成された円柱状のピン１２２ａが移動可能に挿入された変速レバー移動アーム１２６が設けられている。   As shown in FIG. 4, a shift lever driving motor 120 having a motor rotating shaft 121 to which a motor rotating arm 122 is fixed is provided inside the front cover 32 so as to be able to rotate forward and reverse. A cylindrical pin 122 a protruding in a direction parallel to the motor rotation shaft 121 is formed at the tip of the moving arm 122. As shown in FIG. 4, one end side is rotatably connected to the lower end side of the speed change lever 36, and a long hole 125 is formed on the other end side, and the end of the motor rotating arm 122 is formed in the long hole 125. A shift lever moving arm 126 into which a cylindrical pin 122a formed in the movably inserted is provided.

変速レバー駆動用モータ１２０が図４に示す時計回り（図４の矢印Ｐ参照）に回動すると、長孔１２５の長手方向の中央位置にあるピン１２２ａが長孔１２５の左内縁部１２５ａに当接して、更に回動することで変速レバー移動アーム１２６が図４中で左方向に移動し、例えば、「停止（中立）」位置にある変速レバー３６を回動支点３６ａを中心として反時計回り、即ち、「後進」側に回動させる。   When the shift lever driving motor 120 is rotated clockwise as shown in FIG. 4 (see arrow P in FIG. 4), the pin 122a at the center position in the longitudinal direction of the elongated hole 125 contacts the left inner edge 125a of the elongated hole 125. By further contacting and rotating further, the shift lever moving arm 126 moves to the left in FIG. 4. For example, the shift lever 36 in the “stop (neutral)” position is rotated counterclockwise around the rotation fulcrum 36 a. That is, it is rotated to the “reverse” side.

また、変速レバー駆動用モータ１２０が図４に示す反時計回り（図４の矢印Ｑ参照）に回動すると、長孔１２５の長手方向の中央位置にあるピン１２２ａが長孔１２５の右内縁部１２５ｂに当接して、更に回動することで変速レバー移動アーム１２６が図４中で右方向に移動し、例えば、「停止（中立）」位置にある変速レバー３６を回動支点３６ａを中心として時計回り、即ち、「前進」側に回動させる。   Further, when the shift lever driving motor 120 rotates counterclockwise as shown in FIG. 4 (see the arrow Q in FIG. 4), the pin 122a at the center position in the longitudinal direction of the long hole 125 becomes the right inner edge portion of the long hole 125. When the gear shift lever moving arm 126 moves to the right in FIG. 4 by abutting on 125b and further rotating, for example, the gear shift lever 36 in the “stop (neutral)” position is centered on the rotation fulcrum 36a. Rotate clockwise, that is, toward the “forward” side.

また、変速レバー駆動用モータ１２０の近傍には、ピン１２２ａの位置を検知するピン位置検知ポテンショメータ１６０（図１４参照）が備えられている。そして、フロントカバー３２の内部に収納されている制御回路２００（図１４参照）は、変速レバー駆動用モータ１２０に対して、上記の時計回り、又は反時計回りの回動動作を行わせる指令を出力した後、ピン位置検知ポテンショメータ１６０からの検知信号を受けると、その直前の回動方向と反対の方向に変速レバー駆動用モータ１２０を回動させて、長孔１２２ａの所定位置で停止させる。   In addition, a pin position detection potentiometer 160 (see FIG. 14) for detecting the position of the pin 122a is provided in the vicinity of the shift lever driving motor 120. Then, the control circuit 200 (see FIG. 14) housed in the front cover 32 instructs the shift lever driving motor 120 to perform the clockwise or counterclockwise turning operation. After the output, when receiving a detection signal from the pin position detection potentiometer 160, the shift lever driving motor 120 is rotated in a direction opposite to the immediately preceding rotation direction and stopped at a predetermined position of the long hole 122a.

ここで、所定位置とは、変速レバー駆動用モータ１２０により自動的に移動させられた変速レバー３６の位置から、次に作業者が手動で変速レバー３６を動かす動作を行ったときに、後進側又は前進側の何れの方向に手動で移動させたとしても、ピン１２２が、長孔１２５の左内縁部１２５ａと右内縁部１２５ｂの何れにも接触しない位置を云う。   Here, the predetermined position refers to the reverse side when the operator manually moves the shift lever 36 from the position of the shift lever 36 automatically moved by the shift lever driving motor 120. Alternatively, it refers to a position where the pin 122 does not contact either the left inner edge portion 125a or the right inner edge portion 125b of the long hole 125 even if the pin 122 is manually moved in any direction on the forward side.

次に、図１４を用いて、制御回路２００について更に説明する。   Next, the control circuit 200 will be further described with reference to FIG.

即ち、制御回路２００は、走行車体２が畦際へ到着したことを検知した旨の畦際検知信号を畦際検知部１１０から受信すると、変速レバー駆動用モータ１２０に回動指令を出して、変速レバー３６を「前進」位置から「停止（中立）」位置に自動で移動させる。その後、制御回路２００は、変速レバーの位置を検知する変速レバーポテンショメータ１７０（図１４参照）から、変速レバー３６が「停止（中立）」位置にあることを検知した旨の停止検知信号を受信すると、上記畦際検知信号を畦際検知部１１０から受信していることを前提条件として、変速レバー駆動用モータ１２０に回動指令を出力して、変速レバー移動アーム１２６を移動させることにより、変速レバー３６を「停止（中立）」位置から「後進」側へ移動させ、ＨＳＴ（変速装置）２３を自動で「後進」側に切り替えさせる。   That is, when the control circuit 200 receives from the shore detection unit 110 a detection signal indicating that the traveling vehicle body 2 has arrived at the shore, the control circuit 200 issues a rotation command to the shift lever driving motor 120, The shift lever 36 is automatically moved from the “forward” position to the “stop (neutral)” position. Thereafter, the control circuit 200 receives a stop detection signal indicating that the shift lever 36 is in the “stop (neutral)” position from the shift lever potentiometer 170 (see FIG. 14) that detects the position of the shift lever. On the premise that the collision detection signal is received from the collision detection unit 110, a rotation command is output to the transmission lever driving motor 120, and the transmission lever moving arm 126 is moved to change the speed. The lever 36 is moved from the “stop (neutral)” position to the “reverse” side, and the HST (transmission device) 23 is automatically switched to the “reverse” side.

更にその後、制御回路２００は、ＨＳＴ２３が「後進」側に切り替えられた時点から後の、回転センサ１８２により検出された回転数が、予め定められている回転数に達した時に、走行車体２の自動の後進走行による走行距離が所定距離α（図５参照）に達したと判定する。そして、制御回路２００は、変速レバー駆動用モータ１２０に回動指令を出力して、変速レバー移動アーム１２６を移動させることにより、変速レバー３６が「後進」位置から「停止（中立）」を経て、「前進」側へ自動で移動し、ＨＳＴ２３を「後進」側から「前進」側に切り替えさせる。   After that, the control circuit 200 detects the speed of the traveling vehicle body 2 when the rotation speed detected by the rotation sensor 182 after the time when the HST 23 is switched to the “reverse” side reaches a predetermined rotation speed. It is determined that the travel distance by the automatic reverse travel has reached a predetermined distance α (see FIG. 5). Then, the control circuit 200 outputs a rotation command to the shift lever driving motor 120 and moves the shift lever moving arm 126, so that the shift lever 36 goes through "stop (neutral)" from the "reverse" position. , Automatically moving to the “forward” side, and switching the HST 23 from the “reverse” side to the “forward” side.

ここで、所定距離αとは、図５に示す通り、苗移植機１の旋回中心Ｒ０と、畦際の段差部１５５との距離が、最大旋回半径Ｒを確保出来るまで、苗移植機１が後進した時の移動距離を云う。 Here, the predetermined distance α is, as shown in FIG. 5, until the distance between the turning center R 0 of the seedling transplanter 1 and the stepped portion 155 at the heel can secure the maximum turning radius R. This is the distance traveled when the vehicle moves backward.

尚、図５は、走行車体２が自動で後進走行した際の所定距離αを説明するための平面図である。   FIG. 5 is a plan view for explaining the predetermined distance α when the traveling vehicle body 2 travels backward automatically.

また、制御回路２００は、ＨＳＴ２３を「前進」側に切り替えさせ、旋回走行が終了したことを検知して、後述する旋回連動制御機構により苗の植え付けが自動で開始された際、ＨＳＴ２３を旋回走行時に比べて高速側、即ち、通常の苗植え付け作業時の前進走行速度に切り替えさせる構成である。ここで、通常、旋回走行時は、通常の苗植え付け作業時の前進走行速度より低速で走行する。   In addition, the control circuit 200 switches the HST 23 to the “forward” side, detects that the turning has been completed, and turns the HST 23 when the seedling planting is automatically started by the turning interlock control mechanism described later. It is the structure which is switched to the high speed side compared with the time, ie, the forward traveling speed at the time of normal seedling planting work. Here, normally, during turning, the vehicle travels at a lower speed than the forward traveling speed during normal seedling planting work.

尚、旋回連動制御機構とは、走行車体２が旋回走行を終了した後、植え付け装置５２を自動で下降させると共に、苗の植え付けを自動で開始させる機構を云うが、これについては、下記項目Ｂにおいて更に詳細に説明する。   The turning interlock control mechanism refers to a mechanism that automatically lowers the planting device 52 and starts planting seedlings automatically after the traveling vehicle body 2 has finished turning, and this is described in the following item B. Will be described in more detail.

尚、本実施の形態の変速レバー３６は、本発明の走行操作レバーの一例にあたり、本実施の形態のＨＳＴ（変速装置）２３は、本発明の変速装置の一例にあたる。また、本実施の形態の制御回路２００は、本発明の制御部の一例にあたる。また、本実施の形態の回転センサ１８２は、本発明の距離検知部の一例にあたる。また、本実施の形態の変速レバー駆動用モータ１２０は、本発明の駆動力供給部の一例にあたる。また、本実施の形態の変速レバー移動アーム１２６は、本発明の移動部材の一例にあたる。   The transmission lever 36 of the present embodiment is an example of the travel operation lever of the present invention, and the HST (transmission device) 23 of the present embodiment is an example of the transmission device of the present invention. The control circuit 200 according to the present embodiment is an example of a control unit according to the present invention. Moreover, the rotation sensor 182 of this Embodiment corresponds to an example of the distance detection part of this invention. Further, the shift lever driving motor 120 of the present embodiment corresponds to an example of a driving force supply unit of the present invention. Further, the shift lever moving arm 126 of the present embodiment is an example of the moving member of the present invention.

上記の構成により、走行車体２が畦際に到着して走行を自動で停止させると、ＨＳＴ２３が自動で後進に切り替わることにより、畦際まで苗を植え付けてから旋回開始位置まで後進する際に、作業者による変速レバー３６の操作が不要になるので、操作性が向上する。   With the above configuration, when the traveling vehicle body 2 arrives at the heel and automatically stops traveling, the HST 23 automatically switches to reverse, so that when planting the seedling to the heel and then moving backward to the turning start position, Since the operator does not need to operate the speed change lever 36, the operability is improved.

また、本実施の形態の苗移植機１は、旋回時においては、後述するピットマンアーム６０側に連結されているケーブル７１や切替カム７４側に設けられたバックリフトアーム７６等を介して、植え付け昇降レバー３３を「上昇」側に移動させるべく切替カム７４を回動させると共に、後進時においては、変速レバー３６が「停止（中立）」位置から「後進」側へ移動することに応じて引き上げられるロッド３６１（図１９参照）やケーブル３６２等を介して、バー８３を下降させ、植え付け昇降レバー３３を「上昇」側に移動させるべく切替カム７４を回動させることにより、植え付け装置５２を自動で上昇させる自動上昇機構を設けている。これにより、自動的に後進走行しても植え付け装置５２は自動上昇するので、植え付けた苗を踏み倒すことが防止される。   In addition, the seedling transplanter 1 according to the present embodiment is planted via a cable 71 connected to the pitman arm 60 side described later, a backlift arm 76 provided on the switching cam 74 side, and the like when turning. The switching cam 74 is rotated so as to move the elevating lever 33 to the “up” side, and at the time of reverse movement, the speed change lever 36 is raised in accordance with the movement from the “stop (neutral)” position to the “reverse” side. The planting device 52 is automatically operated by rotating the switching cam 74 to lower the bar 83 and move the planting lift lever 33 to the “up” side via the rod 361 (see FIG. 19), the cable 362, and the like. An automatic ascent mechanism is provided for raising the position. As a result, the planting device 52 is automatically raised even when the vehicle automatically travels backward, so that it is possible to prevent the planted seedling from being stepped over.

尚、旋回時における自動上昇機構の動作については、下記項目Ａ’において更に詳細に説明する。また、後進時における自動上昇機構の動作については、下記項目Ｃにおいて更に詳細に説明する。   The operation of the automatic lifting mechanism during turning will be described in more detail in the following item A ′. Further, the operation of the automatic ascending mechanism during reverse travel will be described in more detail in item C below.

ここで、本実施の形態のケーブル７１、バックリフトアーム７６、ロッド３６１、ケーブル３６２、バー８３、切替カム７４、制御回路２００等を包含する構成が、本発明の自動上昇機構の一例にあたる。   Here, the configuration including the cable 71, the backlift arm 76, the rod 361, the cable 362, the bar 83, the switching cam 74, the control circuit 200, and the like according to the present embodiment is an example of the automatic raising mechanism of the present invention.

また、上記の通り、畦際検知部１１０により、走行車体２が畦際へ到着したことが検知されて、制御回路２００からの指令によりＨＳＴ２３の自動停止、及び自動後進が開始された後、走行車体２が、所定距離後進するとＨＳＴ２３の出力伝動方向が、停止（中立）位置を介して、自動で前進側に切り替わる構成としたことにより、自動の後進走行で旋回開始位置に到達した際に、作業者は変速レバー３６の切替操作を行うことなく、操舵部材３４を旋回方向に回すだけで旋回操作を行うことができるので、操作性が向上する。   In addition, as described above, the coast detection unit 110 detects that the traveling vehicle body 2 has arrived at the coast, and the automatic stop of the HST 23 and the automatic reverse drive are started by a command from the control circuit 200. When the vehicle body 2 moves backward by a predetermined distance, the output transmission direction of the HST 23 is automatically switched to the forward side via the stop (neutral) position, so that when the vehicle body 2 reaches the turning start position by automatic reverse traveling, Since the operator can perform the turning operation only by turning the steering member 34 in the turning direction without performing the switching operation of the shift lever 36, the operability is improved.

また、旋回走行後に苗の植え付けが始まると、ＨＳＴ２３の出力伝動方向が前進側で且つ高速側に自動的に切り替わることにより、植え付け開始時に、変速レバー３６を作業者が手動で操作して走行速度を速める操作が不要となるので、作業能率が向上する。   Further, when planting of seedlings starts after turning, the output transmission direction of the HST 23 is automatically switched to the forward side and the high speed side, so that when the planting is started, the shift lever 36 is manually operated by the operator and the traveling speed is increased. This eliminates the need for an operation that speeds up the operation, improving work efficiency.

また、上記の構成により、変速レバー駆動用モータ１２０によって変速レバー移動アーム１２６を移動させ、変速レバー３６を「前進」側、又は「後進」側に移動させることにより、変速レバー３６を作業者が操作することなく、走行車体２の前進、停止、後進、及び、前後進の走行速度を自動的に切り替えることができるので、操作性が向上する。   Further, with the above configuration, the shift lever driving arm 126 is moved by the shift lever driving motor 120 and the shift lever 36 is moved to the “forward” side or the “reverse” side, so that the shift lever 36 is moved by the operator. Since the traveling speed of the traveling vehicle body 2 can be automatically switched without operating, the operability is improved.

また、変速レバー移動アーム１２６に長孔１２５を形成したことにより、変速レバー駆動用モータ１２０が、変速レバー３６の作業者による手動操作を規制することを防止できるので、走行車体２の前進、停止、後進、及び前後進の走行速度の変速が手動でも容易に行え、作業能率が向上する。   Further, by forming the long hole 125 in the shift lever moving arm 126, it is possible to prevent the shift lever driving motor 120 from restricting manual operation by the operator of the shift lever 36. Further, shifting of the reverse and forward / reverse travel speed can be easily performed manually, and the work efficiency is improved.

次に、図６は、本実施の形態の苗移植機の前方部の拡大側面図であり、図８は同苗移植機の拡大正面図である。また、図７はピットマンアームの平面図である。   Next, FIG. 6 is an enlarged side view of the front portion of the seedling transplanter of the present embodiment, and FIG. 8 is an enlarged front view of the seedling transplanter. FIG. 7 is a plan view of the pitman arm.

操舵部材３４の操舵を受けて前輪１０、１０を回動させるＴ字型のピットマンアーム６０が走行車体２の前方底側に設けられている。すなわち、操舵部材３４の回転に応じて、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、あるいはパワステ機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が回動する。６０ｂはその回動軸である。   A T-shaped pitman arm 60 that rotates the front wheels 10 and 10 in response to the steering of the steering member 34 is provided on the front bottom side of the traveling vehicle body 2. That is, the steering member shaft 35 is rotated according to the rotation of the steering member 34, and the T-shaped pitman arm 60 is rotated via the pinion mechanism or the power steering mechanism. Reference numeral 60b denotes the rotating shaft.

このピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａには、２本のタイロッドが回動可能に取り付けられ、それぞれのタイロッドは左右の前輪ファイナルケース１３，１３に取り付けられているナックルアームに連結されている（図示省略）。   Two tie rods are rotatably attached to the two T-shaped tip portions 60a and 60a of the pitman arm 60, and the tie rods are attached to the left and right front wheel final cases 13 and 13, respectively. (Not shown).

これによって、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０，１０を左右に走行操作できるようになっている。 Thus, by steering the steering member 34, the right and left front wheels 10 , 10 can be operated to run left and right.

他方、このピットマンアーム６０は上述したように左右線対称のＴ字型をしており、左右両先端部６０ａ、６０ａの中間位置に、すなわち、左右線対称の中心線上に、円柱状ピン６１が立設している。その円柱状ピン６１の上端には前方方向に向かって水平にロッド６２が回動自在に取り付けられている。さらに、このロッド６２の先端６２ａには、その側面に連結ピン６３が固定され、さらに、その連結ピン６３の端部には、アーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が取り付けられている。このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）は、上方に向かう部分６４ａと、水平に横に伸びる部分６４ｂと、さらにそこから上方に伸びる部分６４ｃとで構成されている。このように、ロッド６２はピットマンアーム６０の中心線上に位置しているので、右旋回でも左旋回でも同量の引っ張り力が出るという効果を奏する。   On the other hand, the pitman arm 60 has a T-shape that is symmetrical with respect to the left and right lines, as described above. Standing up. A rod 62 is rotatably attached to the upper end of the cylindrical pin 61 horizontally in the forward direction. Further, a connecting pin 63 is fixed to the side surface of the tip 62a of the rod 62, and an arm 64 (64a, 64b, 64c) is attached to the end of the connecting pin 63. The arm 64 (64a, 64b, 64c) includes an upward portion 64a, a horizontally extending portion 64b, and a further extending portion 64c. Thus, since the rod 62 is located on the center line of the pitman arm 60, there is an effect that the same amount of pulling force is produced in both the right turn and the left turn.

このアーム６４の前側には、走行車体２のフロントフレーム７０が配置されており、またそのアーム６４の後側には、走行車体２のミッションケース１２が配置されている。従って、アーム６４は、フロントフレーム７０と、ミッションケース１２との間に設置されていることになる。そのため、作業中に藁屑などの夾雑物がこれらアーム６４に絡むことを防止出来、アーム６４が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。   The front frame 70 of the traveling vehicle body 2 is disposed on the front side of the arm 64, and the transmission case 12 of the traveling vehicle body 2 is disposed on the rear side of the arm 64. Therefore, the arm 64 is installed between the front frame 70 and the mission case 12. Therefore, it is possible to prevent foreign matters such as dust from being entangled with these arms 64 during the work, and it is possible to prevent inconvenience that the arm 64 does not function due to the foreign matters or moves freely. In addition, it is not necessary to remove entangled impurities, which improves maintainability.

さらに、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１には、ケーブル７１が回動自在に取り付けられている。   Further, a cable 71 is rotatably attached to an upper end 64c1 of the upper portion 64c of the arm 64.

なお、図６、図８において、７２は上述したケーブル７１と連結したケーブル端部である。また、このケーブル端部７２は旋回切替操作具７３に回動可能に連結されている。また、７４は切替カムであり、７５はその切替カム７４の位置決め溝であり、７６はバックリフトアームであり、７７は位置決めローラであり、７８は切替カム７４を前方（図面上右方向）へ付勢するスプリングである。   6 and 8, reference numeral 72 denotes a cable end connected to the cable 71 described above. The cable end 72 is rotatably connected to the turning switching operation tool 73. In addition, 74 is a switching cam, 75 is a positioning groove of the switching cam 74, 76 is a backlift arm, 77 is a positioning roller, and 78 is the switching cam 74 forward (right direction in the drawing). The spring is energized.

次に、切替カム７４、及びその周辺の部材の詳細を説明する。   Next, details of the switching cam 74 and its peripheral members will be described.

図９は本実施の形態の苗移植機１の切替カム付近を示す側面図、図１０は同切替カム付近を示す正面図、図１１は同切替カム付近を示す斜視図である。なお、図１１は部材の配置関係を理解しやすくするために描かれた図であって、寸法、配置、形状など誇張して描いた模式図である。   9 is a side view showing the vicinity of the switching cam of the seedling transplanter 1 of the present embodiment, FIG. 10 is a front view showing the vicinity of the switching cam, and FIG. 11 is a perspective view showing the vicinity of the switching cam. Note that FIG. 11 is a diagram drawn for easy understanding of the arrangement relationship of the members, and is a schematic diagram exaggerating the dimensions, arrangement, and shape.

植え付け装置５２の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３の下端３３ａは、ブラケット８１を介して、軸８０に回動可能に取り付けられているとともに、このブラケット８１には切替カム７４の上端が固定されている。従って、植え付け昇降レバー３３を移動させることによって、切替カム７４を回動出来るようになっている。また、切替カム７４は上述したように前方方向に常時スプリング７８によって付勢されている（図１１上、矢印Ａ方向）
この切替カム７４は中央に横長形状の窓７５が穿設されている。この窓７５の上側端縁には４個の溝７５１が並んで形成されている。この窓７５には、水平方向に配置された位置決めローラ７７の先端が挿入されている。 A lower end 33 a of the planting lift lever 33 for setting the lifting of the planting device 52 is rotatably attached to the shaft 80 via the bracket 81, and the upper end of the switching cam 74 is fixed to the bracket 81. Has been. Therefore, the switching cam 74 can be rotated by moving the planting lift lever 33. Further, the switching cam 74 is always urged by the spring 78 in the forward direction as described above (in the direction of arrow A in FIG. 11).
The switching cam 74 has a horizontally long window 75 formed in the center. Four grooves 751 are formed side by side on the upper edge of the window 75. In this window 75, the tip of a positioning roller 77 arranged in the horizontal direction is inserted.

この位置決めローラ７７は常時上方方向にスプリングで付勢されており、４個の溝７５１のいずれかに半分程度嵌められるが、後述するような色々な力によってスプリングに対抗して下方方向へ移動しうるようになっている。この位置決めローラ７７は水平方向に配置されているが、切替カム７４の内側（図１１上では切替カム７４の向こう側）の部分には先ず、バックリフトアーム７６が固定されている。さらに、その内側にはバックリフト入り切りレバー８２が回動可能に取り付けられている。   The positioning roller 77 is always urged upward by a spring and is fitted about half way into any of the four grooves 751, but it moves downward against the spring by various forces as will be described later. It has become possible. The positioning roller 77 is arranged in the horizontal direction, but first, a backlift arm 76 is fixed to a portion inside the switching cam 74 (on the other side of the switching cam 74 in FIG. 11). Further, a backlift entering lever 82 is rotatably attached to the inside.

さらに、切替カム７４とバックリフトアーム７６との間の隙間には、旋回切替操作具７３が配置されている。そして、この旋回切替操作具７３と、前記バックリフトアーム７６は各後端部がそれぞれ共通の支持軸７９に回動自在に連結されている。ここで同一の支持軸７９で旋回切替操作具７３とバックリフトアーム７６が回動支持されているので、構造が簡単になるという効果がある。   Further, a turning switching operation tool 73 is disposed in the gap between the switching cam 74 and the backlift arm 76. Then, the turning switching operation tool 73 and the backlift arm 76 are connected to a common support shaft 79 so that their rear end portions are rotatable. Here, since the turning switch operating tool 73 and the backlift arm 76 are pivotally supported by the same support shaft 79, the structure is simplified.

この旋回切替操作具７３の前端には、ピン７２１を介して、上述したとおり、ケーブル７１と連結したケーブル端部７２が回動可能に連結されている。従って、ピットマンアーム６０の動きによって旋回切替操作具７３が移動するようになっている。さらに、この旋回切替操作具７３の中央位置には孔７３２が開けられ、その孔にロックピン７３１が通常嵌め込まれている。このロックピン７３１はバックリフトアーム７６に固定されている。従って、通常は、旋回切替操作具７３の移動に従って、バックリフトアーム７６も移動するようになっている。   As described above, the cable end 72 connected to the cable 71 is rotatably connected to the front end of the turning switching operation tool 73 via the pin 721. Accordingly, the turning switch operating tool 73 is moved by the movement of the pitman arm 60. Further, a hole 732 is formed in the center position of the turning switching operation tool 73, and a lock pin 731 is normally fitted in the hole. The lock pin 731 is fixed to the backlift arm 76. Therefore, normally, the backlift arm 76 moves as the turning switch operating tool 73 moves.

そして、そのバックリフトアーム７６は位置決めローラ７７に固定されているので、バックリフトアーム７６の移動に従って、位置決めローラ７７も上下に移動することになっている。もちろん、この旋回切替操作具７３は手動によって左右方向（紙面に対して垂直方向）に移動出来、任意にロックピン７３１から外すことが出来るようになっている。   Since the back lift arm 76 is fixed to the positioning roller 77, the positioning roller 77 is also moved up and down as the back lift arm 76 moves. Of course, the turning switching operation tool 73 can be manually moved in the left-right direction (perpendicular to the paper surface) and can be arbitrarily removed from the lock pin 731.

この位置決めローラ７７が下方へ移動すると、溝７５１から外れるので、切替カム７４は矢印Ａ方向に回動するようになっている。   When the positioning roller 77 moves downward, it is disengaged from the groove 751, so that the switching cam 74 rotates in the direction of arrow A.

他方、バックリフト入り切りレバー８２には、逆Ｌ字状の切り欠き孔８４が穿設されている。すなわち、縦長部分と横長部分とでこの切り欠き孔８４は構成されている。その切り欠き孔８４には水平方向に配置されたバー８３の先端が挿入されている。このバー８３は、変速レバー３６が後進に設定されたとき、ワイヤー、ロッドなどを介して下方向に移動するようになっている。   On the other hand, an inverted L-shaped notch hole 84 is formed in the backlift entering cut lever 82. That is, the cutout hole 84 is configured by the vertically long portion and the horizontally long portion. The tip of a bar 83 arranged in the horizontal direction is inserted into the cutout hole 84. The bar 83 moves downward via a wire, a rod, or the like when the speed change lever 36 is set to reverse.

すなわち、後述するように（図１９参照）、変速レバー３６が後進に設定されると、その変速レバー３６の移動に応じて回動するロッド３６１が引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する機構になっている。   That is, as will be described later (see FIG. 19), when the shift lever 36 is set to reverse, the rod 361 that rotates according to the movement of the shift lever 36 is pulled up, and the bar 83 is lowered through the cable 362. It is a mechanism.

従って、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動することによって、バックリフト入り切りレバー８２は押されて下方向に移動する。上述したように、このバックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７は下方に移動することになる。これに対して、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の縦長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動しても、縦長部分を移動するに止まるので、バックリフト入り切りレバー８２を押し下げる力は働かず、位置決めローラ７７も下方へ移動することにならない。   Accordingly, when the bar 83 is positioned in the horizontally long portion of the L-shaped cutout hole 84, the back lift-containing cutting lever 82 is pushed and moved downward by moving the bar 83 downward. As described above, since the backlift entering lever 82 is connected to the positioning roller 77, the positioning roller 77 moves downward. On the other hand, when the bar 83 is positioned in the vertically long portion of the L-shaped cutout hole 84, even if the bar 83 moves downward, the vertical portion only stops moving. The force that pushes down the lever 82 does not work, and the positioning roller 77 does not move downward.

さらに、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に対して回動可能に連結されているので、作業者が手で回動して適宜位置決め（前方へ引き出すか、後方へ押し込むか）することによって、上述した、後進の際、バックリフト入り切りレバー８２を、そして、位置決めローラ７７を自動的に下方へ押し下げるモードと、押し下げないモードを任意に選択できるようになっている。なお、このバックリフト入り切りレバー８２より、上述した旋回切替操作具７３の方が前方へ突出しているので、旋回切替操作具７３の方が扱い易くなっている。その結果、バックリフト入り切りレバー８２の入り切り頻度の方が旋回切替操作具７３の切替頻度より、通常少ないので、作業者にとって都合がよい。   Further, since the back lift entering / closing lever 82 is rotatably connected to the positioning roller 77, the operator can manually rotate and position it appropriately (drawing forward or pushing backward), The above-described mode in which the back lift entering lever 82 and the positioning roller 77 are automatically pushed down and the mode in which the push roller is not pushed down can be arbitrarily selected during reverse travel. In addition, since the above-described turning switching operation tool 73 protrudes forward from the backlift entering / closing lever 82, the turning switching operation tool 73 is easier to handle. As a result, the on / off frequency of the backlift on / off lever 82 is usually less than the switching frequency of the turning switch operating tool 73, which is convenient for the operator.

次に、図１２は植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関係を示す側面図であり、図１３は切替カム７４の側面図である。以下に、図１２と図１３を用いて、植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関連を説明する。   Next, FIG. 12 is a side view showing the relationship between the planting lift lever 33 and the switching cam 74, and FIG. 13 is a side view of the switching cam 74. Hereinafter, the relationship between the planting lift lever 33 and the switching cam 74 will be described with reference to FIGS. 12 and 13.

植え付け昇降レバー３３はその位置によって、手前から、「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」の各モードを切替設定出来るようになっている。他方、切替カム７４の第１〜第４溝７５１ａ、７５１ｂ、７５１ｃ、７５１ｄは、それぞれ「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」に対応している。すなわち、「上昇」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４は前方へ移動し、位置決めローラ７７は相対的に後退して第１溝７５１ａに収まる。また、「停止」の位置に植え付け昇降レバー３３を設定すると、切替カム７４は少し後に移動し、位置決めローラ７７は第２溝７５１ｂに収まる。また、「下降」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると（図１２の状態）、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第３溝７５１ｃに収まる。また、「植え付け」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第４溝７５１ｄに収まる（図１３の状態）。   Depending on the position of the planting lifting / lowering lever 33, it is possible to switch and set the “up”, “stop”, “down”, and “planting” modes from the front. On the other hand, the first to fourth grooves 751a, 751b, 751c, and 751d of the switching cam 74 correspond to “up”, “stop”, “down”, and “planting”, respectively. That is, when the planting elevating lever 33 is set by hand, for example, to the “up” position, the switching cam 74 moves forward, and the positioning roller 77 moves relatively backward to fit in the first groove 751a. When the planting lift lever 33 is set at the “stop” position, the switching cam 74 moves slightly later, and the positioning roller 77 is accommodated in the second groove 751b. Further, when the planting elevating lever 33 is set by hand, for example, to the “down” position (the state shown in FIG. 12), the switching cam 74 moves a little later, and the positioning roller 77 is accommodated in the third groove 751c. When the planting elevating lever 33 is set by hand, for example, to the “planting” position, the switching cam 74 moves further a little later, and the positioning roller 77 is accommodated in the fourth groove 751d (state of FIG. 13).

このようにして、植え付け昇降レバー３３を操作することによって、切替カム７４を４種類の位置に移動させることが出来る。   In this way, by operating the planting lift lever 33, the switching cam 74 can be moved to four different positions.

この切替カム７４の移動は、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１に連動している。その結果、その連動によって、切替カム７４の移動によって、植え付け装置５２の昇降、停止、下降、植え付けがそれぞれ制御されるようになっている。   The movement of the switching cam 74 is linked to a switching valve 461 that switches an oil path to the lifting hydraulic cylinder 46 of the planting device 52 via a wire, a rod, an arm, or the like. As a result, the interlock cam 74 controls the raising / lowering, stopping, lowering, and planting of the planting device 52 by the movement of the switching cam 74.

次に、図９に示すように、走行車体２の、切替カム７４の後方の付近には、モータ９９などが配設されている。   Next, as shown in FIG. 9, a motor 99 or the like is disposed in the vicinity of the traveling vehicle body 2 behind the switching cam 74.

このモータ９９は、走行車体２が圃場の端に達して旋回走行に移り、その旋回に伴って後輪が回転する際、その後輪が所定数回転した時点（旋回終了時点）で、切替カム７４を強制的に移動させて、植え付け装置５２を自動的に下降させるための手段である。   When the traveling vehicle body 2 reaches the end of the field and turns, and the rear wheel rotates along with the turning, the motor 99 switches the switching cam 74 when the rear wheel rotates a predetermined number of times (at the end of turning). Is a means for forcibly moving the planting device 52 and automatically lowering the planting device 52.

また、モータ９９は、上昇検知スイッチ１４０が、植え付け装置５２の所定位置への上昇を検知した際、制御回路２００から指令を受けて、切替カム７４を強制的に回動させることによって、植え付け昇降レバー３３を上昇位置から停止位置（中立位置）に移動させるための手段も兼ねている。   Further, the motor 99 receives a command from the control circuit 200 and forcibly rotates the switching cam 74 when the ascent detection switch 140 detects the ascent of the planting device 52 to a predetermined position, thereby forcing the planting up and down. It also serves as means for moving the lever 33 from the raised position to the stop position (neutral position).

尚、本実施の形態の切替カム７４は、本発明の植え付け移動部材の一例にあたり、本実施の形態のモータ９９は、本発明の植え付け切替駆動部の一例にあたる。   The switching cam 74 of the present embodiment corresponds to an example of the planting moving member of the present invention, and the motor 99 of the present embodiment corresponds to an example of the planting switching drive unit of the present invention.

すなわち、図１４に示すように、モータ９９は制御回路２００からの指示に基づき、支持軸１０１を時計方向に回動させる手段である。この支持軸１０１にはモータアーム１０３が固定されている。従って、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。このモータアーム１０３の先端にはピン１０２が立設している。   That is, as shown in FIG. 14, the motor 99 is means for rotating the support shaft 101 clockwise based on an instruction from the control circuit 200. A motor arm 103 is fixed to the support shaft 101. Accordingly, the motor arm 103 also rotates in the clockwise direction. A pin 102 is erected at the tip of the motor arm 103.

他方、切替カム７４の後方より位置にはピン１０５が立設している。このピン１０５には回動可能に、植え付けアーム１００が連結されている。さらに、この植え付けアーム１００にはその長手方向に長孔１０４が開設されている。この長孔１０４に、上述したモータアーム１０３のピン１０２が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。   On the other hand, a pin 105 is erected from a position behind the switching cam 74. A planting arm 100 is connected to the pin 105 so as to be rotatable. Further, the planting arm 100 is provided with a long hole 104 in the longitudinal direction. The pin 102 of the motor arm 103 described above is fitted in the elongated hole 104 so as to be rotatable and slidable.

これらの、ピン１０２、植え付けアーム１００、ピン１０５などで、駆動リンクが構成されている。   These pins 102, planting arms 100, pins 105, and the like constitute a drive link.

さらに、切替カム７４の後方下端には、カム７４の位置を検出するために、三角形のプレート９０が固定されている。このプレート９０の頂点付近にはピン９１が固定されている。他方、走行車体２の、上述したモータ９９などの下方には、ポテンショメータ９３が設けられている。このポテンショメータ９３は、その軸に固定された、長孔９４が開設されたメータアーム９２を有している。このメータアーム９２の回動角度が検出されるようになっている。そして、長孔９４に上述したプレート９０のピン９１が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。従って、切替カム７４の位置に応じてプレート９０とピン９１が移動し、その結果、メータアーム９２も対応して回動する。これによってポテンショメータ９３が、切替カム７４の位置を精密に検出することが出来るようになっている。なお、切替カム７４の移動に応じて移動するピン９１の可動範囲よりも長く、長孔９４が開設されていることによって、誤検知を防止できる。   Further, a triangular plate 90 is fixed to the lower rear end of the switching cam 74 in order to detect the position of the cam 74. A pin 91 is fixed near the apex of the plate 90. On the other hand, a potentiometer 93 is provided below the traveling vehicle body 2 such as the motor 99 described above. The potentiometer 93 has a meter arm 92 that is fixed to the shaft and has a long hole 94. The rotation angle of the meter arm 92 is detected. And the pin 91 of the plate 90 mentioned above is fitted in the long hole 94 so that rotation and sliding are possible. Therefore, the plate 90 and the pin 91 move according to the position of the switching cam 74, and as a result, the meter arm 92 also rotates correspondingly. As a result, the potentiometer 93 can accurately detect the position of the switching cam 74. In addition, it is longer than the movable range of the pin 91 which moves according to the movement of the switching cam 74, and the long hole 94 is opened, so that erroneous detection can be prevented.

図１５は、本実施の形態の苗移植機の植え付け装置を除く側面図である。上述したように、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。１８ａは上述した後輪伝動軸である。   FIG. 15 is a side view excluding the planting device of the seedling transplanter of the present embodiment. As described above, the front end portion of the main frame 15 is fixed to the rear portion of the transmission case 12, while the rear wheel vertical movement fulcrum shaft 181 provided horizontally at the center of the rear end of the main frame 15 is supported as a fulcrum. The left and right rear wheel gear cases 18 and 18 are supported in a freely rolling manner, and the rear wheels 11 and 11 are attached to the rear wheel axle 17 projecting outward from the left and right rear wheel gear cases 18 and 18. Reference numeral 18a denotes the rear wheel transmission shaft described above.

ここに、後輪上下動支点軸１８１に隣接して後輪１１の回転数を検出する回転センサ１８２が設けられている。このような構造によって、後輪が回動しても検出された回転数は安定する。   Here, a rotation sensor 182 for detecting the rotation speed of the rear wheel 11 is provided adjacent to the rear wheel vertical movement fulcrum shaft 181. With such a structure, the detected number of revolutions is stable even if the rear wheel rotates.

図１４に示すように、制御回路２００は、これらのポテンショメータ９３と、回転センサ１８２からの出力信号や、上昇検知スイッチ１４０からの出力信号を利用して、モータ９９を駆動制御すると共に、畦際検知部１１０と、変速レバーポテンショメータ１７０と、ピン位置検出ポテンショメータ１６０からの出力信号を利用して、変速レバー駆動用モータ１２０を駆動制御している、コンピュータである。   As shown in FIG. 14, the control circuit 200 controls the driving of the motor 99 using the output signals from the potentiometer 93, the rotation sensor 182 and the output signal from the ascent detection switch 140, and at the same time. This is a computer that controls the drive of the shift lever driving motor 120 using output signals from the detection unit 110, the shift lever potentiometer 170, and the pin position detection potentiometer 160.

次に、本実施の形態にかかる苗移植装置１の動作を説明する。
Ａ： 自動後進、自動前進、及び旋回開始
作業者は、走行車体２を変速レバー３６を「前進」の位置に入れて（図１９参照）圃場を走行させつつ、植え付け装置５２を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では植え付け昇降レバー３３は図１８に示すように、「植え付け入り」の位置に設定されている。従って、この植え付け昇降レバー３３に連結されている切替カム７４は図１８のような位置、すなわち、位置決めローラ７７が溝７５１ｄに入った状態の位置になっている。 Next, operation | movement of the seedling transplanting apparatus 1 concerning this Embodiment is demonstrated.
A: Automatic reverse drive, automatic forward drive, and turning start The operator puts the traveling vehicle body 2 in the “forward” position (see FIG. 19) and lowers the planting device 52 while traveling in the field. Then plant seedlings in the field. In this working state, the planting lift lever 33 is set to the “planting on” position as shown in FIG. Accordingly, the switching cam 74 connected to the planting lift lever 33 is at a position as shown in FIG. 18, that is, a position where the positioning roller 77 is in the groove 751d.

そして、苗移植機１が畦際まで走行した際、畦際検知部１１０により、段差１５５の存在が検知されて、その検知信号が制御回路２００に送られる（図１４参照）。検知信号を受け取った制御回路２００は、変速レバー駆動用モータ１２０を駆動させて、変速レバー移動アーム１２６を介して変速レバー３６を「前進」位置から「停止（中立）」位置に移動させる。   When the seedling transplanter 1 travels to the heel, the heel detection unit 110 detects the presence of the step 155 and sends the detection signal to the control circuit 200 (see FIG. 14). The control circuit 200 that has received the detection signal drives the shift lever driving motor 120 to move the shift lever 36 from the “advance” position to the “stop (neutral)” position via the shift lever moving arm 126.

これにより、苗移植機１の前進走行が自動停止されると共に、変速レバー１２０が「停止（中立）」位置にあることを検知した変速レバーポテンショメータ１７０からの検知信号を受信した制御回路２００は（図１４参照）、変速レバー駆動用モータ１２０に回動指令を出力し、変速レバー移動アーム１２６を移動させることにより、変速レバー３６を「停止（中立）」位置から「後進」側へ移動させ、ＨＳＴ（変速装置）２３を自動で「後進」側に切り替えさせる。   Thus, the forward traveling of the seedling transplanter 1 is automatically stopped, and the control circuit 200 that has received the detection signal from the shift lever potentiometer 170 that has detected that the shift lever 120 is in the “stop (neutral)” position is ( 14), a rotation command is output to the shift lever driving motor 120, and the shift lever moving arm 126 is moved to move the shift lever 36 from the “stop (neutral)” position to the “reverse” side. The HST (transmission device) 23 is automatically switched to the “reverse” side.

変速レバー３６が「停止（中立）」位置から「後進」側へ移動すると、上述した通り、その移動に応じて引き上げられるロッド３６１（図１９参照）やケーブル３６２等を介して、バー８３を下降させ、植え付け昇降レバー３３を「上昇」側に移動させるべく切替カム７４が回動する。切替カム７４の回動は、上述した通り、ワイヤーやロッド、アーム等（図示省略）を介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１に連動する構成である為、植え付け装置５２が自動で上昇する。   When the shift lever 36 moves from the “stop (neutral)” position to the “reverse” side, as described above, the bar 83 is lowered via the rod 361 (see FIG. 19), the cable 362, etc. that are pulled up in accordance with the movement. Then, the switching cam 74 rotates to move the planting lift lever 33 to the “up” side. As described above, the rotation of the switching cam 74 is linked to the switching valve 461 that switches the oil path to the lifting hydraulic cylinder 46 of the planting device 52 via a wire, rod, arm, or the like (not shown). The planting device 52 is automatically raised.

植え付け装置５２が所定位置まで上昇したことを上昇検知スイッチ１４０が検知すると、その検知信号を制御回路２００へ送る（図１４参照）。当該検知信号を受信した制御回路２００は、モータ９９に対して回動指令を出力し、その回動指令を受けたモータ９９は、切替カム７４を強制的に回動させることによって、植え付け昇降レバー３３を「上昇」位置から「停止（中立）」位置に移動させる。   When the rise detection switch 140 detects that the planting device 52 has been raised to a predetermined position, the detection signal is sent to the control circuit 200 (see FIG. 14). The control circuit 200 that has received the detection signal outputs a rotation command to the motor 99, and the motor 99 that has received the rotation command forcibly rotates the switching cam 74 to thereby plant the elevating lever. 33 is moved from the “up” position to the “stop (neutral)” position.

これにより、植え付け装置５２が所定高さまで上昇すると、植え付け昇降レバー３３を移動させて植え付け装置の上昇を停止させることにより、作業者が植え付け操作レバーを操作することなく植え付け装置の上昇を停止させることができるので、操作性が向上する。   Thereby, when the planting device 52 rises to a predetermined height, the planting lifting / lowering lever 33 is moved to stop the planting device from rising, thereby stopping the planting device from rising without the operator operating the planting operation lever. Therefore, the operability is improved.

また、モータ９９を回動させることで切替カム７４を回動させて、植え付け昇降レバー３３を上昇位置から停止位置に移動させる構成としたことにより、他の移動部材（例えば、ケーブル、ロッド、スプリング等）を省略することができ、部品点数の削減が図られる。   Further, the moving cam 99 is rotated by rotating the motor 99 to move the planting lift lever 33 from the raised position to the stop position, so that other moving members (for example, cables, rods, springs, etc.) Etc.) can be omitted, and the number of parts can be reduced.

尚、変速レバー３６が「後進」側へ切り替えられた場合の自動上昇機構の動作については、下記の項目Ｃにおいて、更に詳細に説明する。   The operation of the automatic lifting mechanism when the speed change lever 36 is switched to the “reverse” side will be described in more detail in item C below.

そして、苗移植機１は、後進走行をして、走行車体２の自動の後進走行による走行距離が所定距離α（図５参照）に達したと制御回路２００により判定されると、制御回路２００は、変速レバー駆動用モータ１２０に回動指令を出力して、変速レバー移動アーム１２６を移動させ、変速レバー３６を「後進」位置から「停止（中立）」を経て、「前進」側へ自動で移動させる。   Then, when the seedling transplanter 1 travels backward and the control circuit 200 determines that the travel distance by the automatic reverse travel of the traveling vehicle body 2 has reached the predetermined distance α (see FIG. 5), the control circuit 200 Outputs a rotation command to the shift lever drive motor 120, moves the shift lever moving arm 126, and automatically shifts the shift lever 36 from the "reverse" position to the "forward" side through "stop (neutral)". Move with.

これにより、苗移植機１は、自動で前進走行を開始するので、作業者は、操舵部材３４を回動させるだけで、旋回動作を開始する。ここで、植え付け装置５２は、上述した通り、既に自動による上昇が完了している。   Thereby, since the seedling transplanter 1 automatically starts moving forward, the operator starts the turning operation only by rotating the steering member 34. Here, as described above, the planting device 52 has already been lifted automatically.

以上説明したことから、畦際まで苗を植え付けてから旋回開始位置まで後進する際に、作業者による変速レバー３６の操作が不要になるので、操作性が向上する。また、自動の後進走行で旋回開始位置に到達した際に、作業者は変速レバー３６の切替操作を行うことなく、操舵部材３４を旋回方向に回すだけで旋回操作を行うことができるので、操作性が向上する。   As described above, since the operator does not need to operate the speed change lever 36 when the seedling is planted to the heel and then moved backward to the turning start position, the operability is improved. Further, when the operator reaches the turning start position by automatic reverse running, the operator can perform the turning operation by simply turning the steering member 34 in the turning direction without performing the switching operation of the shift lever 36. Improves.

尚、上述した動作説明は、苗移植機１が、植え付け作業をしながら畦際まで前進走行した際、苗移植機１の先端から畦際の間において、旋回に必要な所定距離α（図５参照）を確保するために、一旦、自動後進した後、自動前進しながら旋回を開始する場合であった。   In the above description of the operation, when the seedling transplanter 1 travels forward to the heel while planting, a predetermined distance α (see FIG. 5) required for turning between the tip of the seedling transplanter 1 and the heel. In order to ensure (see Fig. 1), after turning automatically backward, turning was started while automatically moving forward.

しかし、これに限らず例えば、植え付け作業をしながら前進走行をする際、畦際との間に少なくとも所定距離α（図５参照）を残した状態で走行を停止して、その後、前進しながら旋回動作を開始する場合における植え付け装置５２の自動上昇について、以下の項目Ａ’において説明する。   However, the present invention is not limited to this, for example, when traveling forward while planting, the traveling is stopped with at least a predetermined distance α (see FIG. 5) left between the heels and then traveling forward. The automatic raising of the planting device 52 when starting the turning operation will be described in the following item A ′.

Ａ’： 旋回開始から上昇
作業者は、走行車体２を変速レバー３６を「前進」の位置に入れて（図１９参照）圃場を走行させつつ、植え付け装置５２を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では植え付け昇降レバー３３は図１８に示すように、「植え付け入り」の位置に設定されている。従って、この植え付け昇降レバー３３に連結されている切替カム７４は図１８のような位置、すなわち、位置決めローラ７７が溝７５１ｄに入った状態の位置になっている。 A ′: Raising from the start of turning The operator puts the seedling in the state where the planting device 52 is lowered while the traveling vehicle body 2 is moved to the “forward” position (see FIG. 19) and the planting device 52 is lowered. To plant. In this working state, the planting lift lever 33 is set to the “planting on” position as shown in FIG. Accordingly, the switching cam 74 connected to the planting lift lever 33 is at a position as shown in FIG. 18, that is, a position where the positioning roller 77 is in the groove 751d.

圃場の端に到達すると、作業者は操舵部材３４を回動させる。その操舵部材３４の回動に伴って、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、回動軸６０ｂを中心に回動する。   When reaching the end of the field, the operator rotates the steering member 34. As the steering member 34 rotates, the steering member shaft 35 rotates, and the T-shaped pitman arm 60 rotates about the rotation shaft 60b via the pinion mechanism.

そのピットマンアーム６０の回動によって、そのピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａが回動する。その結果、その先端部６０ａ、６０ａに回動可能に取り付けられている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース１３，１３のナックルアームが回動する。   By the rotation of the pitman arm 60, the two T-shaped tip portions 60a and 60a of the pitman arm 60 are rotated. As a result, the two tie rods rotatably attached to the front end portions 60a and 60a move, and the knuckle arms of the left and right front wheel final cases 13, 13 to which the respective tie rods are attached rotate. .

このように、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を回動させ、走行車体２の旋回を開始する。   Thus, by steering the steering member 34, the right and left front wheels 10 are rotated, and the turning of the traveling vehicle body 2 is started.

このとき、ピットマンアーム６０の回動に伴って、円柱状ピン６１に回動可能に取り付けられている、水平方向のロッド６２も回動し移動する（図７参照）。その結果、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する（図１６〜図１８参照）。   At this time, along with the rotation of the pitman arm 60, the horizontal rod 62, which is rotatably attached to the cylindrical pin 61, also rotates and moves (see FIG. 7). As a result, since the tip 62a of the rod 62 moves, the connecting pin 63 fixed to the side surface and the arm 64 (64a, 64b, 64c) attached to the end of the connecting pin 63 are also pulled. (Refer to FIGS. 16 to 18).

このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が移動すると、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているケーブル７１が引っ張られる。   When the arm 64 (64a, 64b, 64c) moves, the cable 71 connected to the upper end 64c1 of the upper portion 64c of the arm 64 is pulled.

その結果、ケーブル７１のケーブル端部７２（図９参照）が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操作具７３が下方に移動する。   As a result, the cable end 72 (see FIG. 9) of the cable 71 is pulled downward, and the turning switch operating tool 73 connected to the cable end 72 moves downward.

ここで、旋回切替操作具７３が自動切り替えモードに選択されていたとする。すなわち、旋回切替操作具７３の孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操作具７３を左右に動かし、孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）。   Here, it is assumed that the turning switching operation tool 73 is selected in the automatic switching mode. That is, it is assumed that the lock pin 731 fixed to the backlift arm 76 is fitted in the hole 732 of the turning switching operation tool 73 (the operator manually moves the turning switching operation tool 73 to the left and right to open the hole 732. The lock pin 731 is inserted into or removed from the device.

そのような場合、旋回切替操作具７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラ７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝７５１ｄから外れる。   In such a case, when the turning switch operating tool 73 moves downward, the backlift arm 76 also moves downward via the lock pin 731. When the back lift arm 76 moves downward, the positioning roller 77 fixed to the back lift arm 76 also moves downward. As a result, the positioning roller 77 is disengaged from the groove 751d of the switching cam 74 that has been fitted so far.

他方、切替カム７４はスプリング７８（図６参照）によって、常時前方（矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝７５１ｄから外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図１２参照）。   On the other hand, since the switching cam 74 is always urged forward (in the direction of arrow A) by the spring 78 (see FIG. 6), it can move freely when the positioning roller 77 is disengaged from the switching cam groove 751d. The switching cam 74 rotates counterclockwise around the shaft 80 at once. As a result, the planting lift lever 33 moves to the “up” position (see FIG. 12).

その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植え付け装置５２が上方へ移動する。   As a result, with the rotation of the switching cam 74, the switching valve 461 for switching the oil path to the lifting hydraulic cylinder 46 of the planting device 52 is switched to the “up” side via the wire, rod, arm, etc. 52 moves upward.

このようにして、作業者が圃場の端で操舵部材３４を切ると、自動的に植え付け装置５２が上昇する。これによって、作業者が一々植え付け昇降レバー３３を操作しなくてもよくなる。   In this way, when the operator cuts the steering member 34 at the end of the field, the planting device 52 is automatically raised. This eliminates the need for the operator to operate the planting lift lever 33 one by one.

なお、作業者が旋回切替操作具７３を手動で左右に動かし、孔７３２からロックピン７３１を外していた場合は、操舵部材３４を切っても、旋回切替操作具７３、バックリフトアーム７６、位置決めローラ７７は下方に移動することはなく、当然に切替カム７４が「上昇」位置に移動することも無い。   When the operator manually moves the turn switching operation tool 73 left and right and removes the lock pin 731 from the hole 732, the turn switch operation tool 73, the backlift arm 76, positioning is performed even if the steering member 34 is cut. The roller 77 does not move downward, and naturally the switching cam 74 does not move to the “up” position.

このように、本実施の形態の旋回切替操作具７３は、操舵部材３４と植え付け装置５２の上昇との自動的連動を任意に選択出来るようになっている。
Ｂ： 旋回しながら下降開始
次に、さらに走行車体２を旋回させていった場合、植え付け装置５２を自動的に下降させる。すなわち、図１５に示すように、回転センサ１８２は後輪１１の回転数を検出しているので、その検出された回転数信号を入力した制御回路２００は、予め設定されている回転数に達すると、モータ９９に駆動信号を出力する。 As described above, the turning switching operation tool 73 according to the present embodiment can arbitrarily select automatic interlocking between the steering member 34 and the raising of the planting device 52.
B: Start of descent while turning Next, when the traveling vehicle body 2 is further turned, the planting device 52 is automatically lowered. That is, as shown in FIG. 15, since the rotation sensor 182 detects the rotation speed of the rear wheel 11, the control circuit 200 that has input the detected rotation speed signal reaches the preset rotation speed. Then, a drive signal is output to the motor 99.

モータ９９はその駆動信号を受けて、図１６、図１７、図１８に示すように、切替カム７４を移動させる。すなわち、旋回中は植え付け装置５２は上昇位置に存在している。   The motor 99 receives the drive signal and moves the switching cam 74 as shown in FIGS. In other words, the planting device 52 is in the raised position during turning.

一方、植え付け昇降レバー３３は、植え付け装置５２が所定位置まで上昇したことを上昇検知スイッチ１４０が検知し、その検知信号を受けた制御回路２００からの駆動指令によりモータ９９が回動して、強制的に「上昇」位置から「停止（中立）」位置に移動しており、位置決めローラ７７は切替カム溝７５１ｂに入った状態となっている。   On the other hand, the raising / lowering lever 33 detects that the planting device 52 has been raised to a predetermined position by the rise detection switch 140, and the motor 99 is rotated by a drive command from the control circuit 200 that has received the detection signal. Accordingly, the position has been moved from the “ascending” position to the “stop (neutral)” position, and the positioning roller 77 is in a state of entering the switching cam groove 751b.

そこで、モータ９９が支持軸１０１を時計回り方向に回動させる。それによって、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。その結果、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けアーム１００を後方（図面上左へ）引っ張るので、切替カム７４は時計回り方向に回動する。なお、位置決めローラ７７はバネによって上方へ付勢されているが、このモータ９９による回動力によって、切替カム７４が強制的に回動して位置決めローラ７７は切替カム溝を順次乗り越えていく。それに伴い、図１７のように、「下降」位置まで、切替カム７４と植え付け昇降レバー３３が回動する。   Therefore, the motor 99 rotates the support shaft 101 in the clockwise direction. Thereby, the motor arm 103 is also rotated in the clockwise direction. As a result, the pin 102 standing on the motor arm 103 pulls the planting arm 100 connected to the switching cam 74 rearward (to the left in the drawing), so that the switching cam 74 rotates in the clockwise direction. Although the positioning roller 77 is biased upward by a spring, the switching cam 74 is forcibly rotated by the rotational force of the motor 99, and the positioning roller 77 sequentially passes over the switching cam groove. Accordingly, as shown in FIG. 17, the switching cam 74 and the planting elevating lever 33 rotate to the “down” position.

モータ９９はさらに、支持軸１０１を回動させるので、最終的には図１８の「植え付け」状態となり、植え付け装置５２に設けられた植え付け爪５２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。   Since the motor 99 further rotates the support shaft 101, the “planting” state of FIG. 18 is finally reached, the planting claw 521 provided in the planting device 52 starts to rotate, and planting of seedlings begins.

なお、以上のように、このモータ９９は動作する際、切替カム７４を引っ張る方向に力を発揮するので、モータ９９に掛かる負荷は小さくて済むというメリットがある。モータは通常押す方向に力を出す場合の方が高価なモータを使う必要があるので、本実施の形態のモータとしては安価なものを用いることが出来る。   As described above, since the motor 99 exerts a force in the direction of pulling the switching cam 74 when operating, there is an advantage that the load applied to the motor 99 can be reduced. Since it is necessary to use an expensive motor when the force is normally applied in the pushing direction, an inexpensive motor can be used as the motor of this embodiment.

また、このようなモータ９９の駆動において、切替カム７４の位置を正確に測りながら制御するため、次に示すようにして、正確に切替カム７４の位置を検出し制御を行っている。すなわち、ポテンショメータ９３がその軸に固定されたメータアーム９２の位置を測定する。このメータアーム９２の回動位置は、切替カム７４に固定されたプレート９０の位置、つまり、プレート９０の頂点に固定されたピン９１の位置に対応しているので、結果的に切替カム７４の位置を検出することが出来る。   Further, in such driving of the motor 99, in order to perform control while accurately measuring the position of the switching cam 74, the position of the switching cam 74 is accurately detected and controlled as follows. That is, the potentiometer 93 measures the position of the meter arm 92 fixed to the shaft. The rotation position of the meter arm 92 corresponds to the position of the plate 90 fixed to the switching cam 74, that is, the position of the pin 91 fixed to the apex of the plate 90. The position can be detected.

制御回路２００は、これらのポテンショメータ９３からの信号も利用して、モータ９９をより正確に駆動制御する（図１４参照）。   The control circuit 200 also uses the signals from these potentiometers 93 to drive and control the motor 99 more accurately (see FIG. 14).

尚、本実施の形態のモータ９９、ポテンショメータ９３、回転センサ１８２、切替カム７４、制御回路２００等を包含する構成が、本発明の旋回連動制御機構の一例にあたる。   The configuration including the motor 99, the potentiometer 93, the rotation sensor 182, the switching cam 74, the control circuit 200, and the like according to the present embodiment is an example of the turning interlock control mechanism of the present invention.

Ｃ： 後進に切り替えた場合の上昇
図１９は、変速レバー３６の略示平面図と、変速レバーとバー８３の関係を示す説明図である。本実施の形態の苗移植機１では、図１９に示すように、手動であるか、又は自動であるかに関わらず、変速レバー３６を後進（バック）に入れると、その変速レバー３６の移動に応じてロッド３６１が回動して引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する。 C: Ascent when Switching to Reverse FIG. 19 is a schematic plan view of the speed change lever 36 and an explanatory view showing the relationship between the speed change lever and the bar 83. In the seedling transplanting machine 1 of the present embodiment, as shown in FIG. 19, when the shift lever 36 is moved backward (back) regardless of whether it is manual or automatic, the shift lever 36 moves. Accordingly, the rod 361 is rotated and pulled up, and the bar 83 is lowered through the cable 362.

図９、図１１に示すように、今、バックリフト入り切りレバー８２が前方（図面上右方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の縦長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその縦長部分の隙間を移動するに止まり、バックリフト入り切りレバー８２には何の作用も及ぼさず、切替カム７４もそれまでの状態を保持する。   As shown in FIGS. 9 and 11, it is now assumed that the backlift entering lever 82 is manually set forward (to the right in the drawing) side. That is, it is assumed that the bar 83 is positioned toward the vertically long portion of the inverted L-shaped cutout hole 84. When the bar 83 is lowered in such a state, the bar 83 stops moving in the gap in the vertically long portion, has no effect on the backlift entering lever 82, and the switching cam 74 also maintains the previous state. To do.

これに対して、今、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の横長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその横長部分の下側縁に直ぐに当接し、バックリフト入り切りレバー８２を下方に押し下げ始める。その結果、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７が下降する。   On the other hand, it is assumed that the backlift entering lever 82 is manually set to the rear side (left direction in the drawing). That is, it is assumed that the bar 83 is positioned toward the laterally long portion of the inverted L-shaped cutout hole 84. In such a state, when the bar 83 is lowered, the bar 83 immediately comes into contact with the lower side edge of the horizontally long portion, and starts to push down the backlift entering lever 82. As a result, since the backlift entering lever 82 is connected to the positioning roller 77, the positioning roller 77 is lowered.

位置決めローラ７７が下降すると、旋回切替操作具７３に関して上述したように、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝から外れる。他方、切替カム７４はスプリング７８（図６参照）によって、常時前方（矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝から外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図１２参照）。その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植え付け装置５２が上方へ移動する。   When the positioning roller 77 is lowered, the positioning roller 77 is disengaged from the groove of the switching cam 74 that has been fitted so far, as described above with respect to the turning switching operation tool 73. On the other hand, since the switching cam 74 is always urged forward (in the direction of arrow A) by the spring 78 (see FIG. 6), it can move freely when the positioning roller 77 is removed from the switching cam groove. The switching cam 74 rotates counterclockwise around the shaft 80 at once. As a result, the planting lift lever 33 moves to the “up” position (see FIG. 12). As a result, with the rotation of the switching cam 74, the switching valve 461 for switching the oil path to the lifting hydraulic cylinder 46 of the planting device 52 is switched to the “up” side via the wire, rod, arm, etc. 52 moves upward.

このように、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されている場合は、手動であるか自動であるかに関わらず、変速レバー３６が後進（バック）に入れられると、自動的に、植え付け装置５２は上昇位置に移動し、安全が確保される。   In this way, when the backlift entering lever 82 is manually set to the rear (leftward in the drawing) side, the shift lever 36 is moved backward (back) regardless of whether it is manual or automatic. When it is done, the planting device 52 automatically moves to the raised position, ensuring safety.

また、上述したように、後進時における植え付け装置の上昇連動機構が、位置決めローラ７７という、旋回時における植え付け装置の上昇連動機構と共通化されているので、構造が簡単になるというメリットがある。   In addition, as described above, since the ascending interlocking mechanism of the planting device during reverse travel is shared with the ascending interlocking mechanism of the planting device during turning, which is the positioning roller 77, there is an advantage that the structure is simplified.

次に、図２０を用いて、後輪１１の交換や、補助車輪の取り付け等の作業を行う場合において、ジャッキを用いないで、これらの作業を行うことができる構成について説明する。   Next, a configuration in which these operations can be performed without using a jack when performing operations such as replacement of the rear wheel 11 and attachment of auxiliary wheels will be described with reference to FIG.

図２０は、本実施の形態の苗移植機１に、昇降リンク装置３を強制的に下に降ろすことができる電動シリンダ１３０が設けられた状態を示す側面図である。   FIG. 20 is a side view showing a state in which the seedling transplanter 1 of the present embodiment is provided with an electric cylinder 130 that can forcibly lower the lifting link device 3 downward.

図２０に示す通り、電動シリンダ１３０は、一端がリンクベースフレーム４２の中央部に固定されて、他端が後方に突き出した電動シリンダ取り付けステイ１３１と、上リンク４０との間に配置されている。   As shown in FIG. 20, the electric cylinder 130 is disposed between the upper link 40 and the electric cylinder mounting stay 131 whose one end is fixed to the center portion of the link base frame 42 and the other end protrudes rearward. .

この構成により、電動シリンダ１３０が下方に向けて伸張することで、昇降リンク装置３が強制的に下に降ろされると共に、植え付け部フロート１３５で地面１３９を支えることにより、後輪１１を浮かし、後輪交換や補助車輪取り付けが、簡単に行える。   With this configuration, when the electric cylinder 130 extends downward, the elevating link device 3 is forcibly lowered, and the ground 139 is supported by the planting part float 135 so that the rear wheel 11 is lifted, Easy wheel replacement and auxiliary wheel mounting.

（実施の形態２）
実施の形態２では、苗移植機に設けられた予備苗枠を中心に、図面を参照しながら説明する。 (Embodiment 2)
The second embodiment will be described with reference to the drawings with a focus on a preliminary seedling frame provided in the seedling transplanter.

実施の形態２における苗移植機３００において、上記実施の形態１の苗移植機１と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。   In the seedling transplanter 300 in the second embodiment, the same components as those in the seedling transplanter 1 of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

図２１は第１の予備苗枠４００を設けた苗移植機３００の平面図であり、図２２は側面図であり、図２３は正面図である。   21 is a plan view of the seedling transplanter 300 provided with the first preliminary seedling frame 400, FIG. 22 is a side view, and FIG. 23 is a front view.

図２１に示す通り、走行車体２の前側の左右両側に、予備の苗箱を積載する第１の予備苗枠４００が設けられている。第１の予備苗枠４００は、予備苗を載せる２段又は３段の予備苗載せ台４０１から構成されている。   As shown in FIG. 21, first spare seedling frames 400 for loading spare seedling boxes are provided on both the left and right sides of the front side of the traveling vehicle body 2. The first preliminary seedling frame 400 includes a two-stage or three-stage preliminary seedling stage 401 on which the preliminary seedling is placed.

尚、上述した第１の予備苗枠４００は、左右対称形状であるので、図面では、便宜上、右側の第１の予備苗枠４００しか表していない。他の図面についても同様である。   Since the first preliminary seedling frame 400 described above has a symmetrical shape, only the first spare seedling frame 400 on the right side is shown in the drawing for the sake of convenience. The same applies to the other drawings.

また、図２１、図２２では、予備苗載せ台４０１が標準位置にある状態を実線で示し、苗箱を積み込む位置に展開した展開位置にある状態を波線で示した。他の図面についても同様である。   In FIGS. 21 and 22, a state in which the preliminary seedling stage 401 is in the standard position is indicated by a solid line, and a state in which the seedling box is deployed at a position where the seedling box is loaded is indicated by a wavy line. The same applies to the other drawings.

上下２段の予備苗載せ台４０１は、走行車体２の前側の左右両側から２カ所で屈曲して前方外側寄り位置から上方に垂直に突き出した支柱５００に回動自在に保持されている。この例では、回動支点５０１は、図２１に示す通り、平面視で、標準位置にある予備苗載せ台４０１の前端の左角部に設けられている。   The upper and lower two-stage preliminary seedling platform 401 is rotatably held by a support column 500 that is bent at two locations from the left and right sides on the front side of the traveling vehicle body 2 and protrudes vertically upward from the front outer side position. In this example, as shown in FIG. 21, the rotation fulcrum 501 is provided at the left corner of the front end of the preliminary seedling stage 401 in the standard position in plan view.

また、上下２段の予備苗載せ台４０１の、回動支点５０１の近傍には、平面視で同じ位置に円形の開口４０１ａが形成されている。また、下段に配置された予備苗載せ台４０１の下面側には、その中心部を支柱５００が貫通して固定された円形状のストッパープレート６００が配置されている。そのストッパープレート６００には、図２１に示す、標準位置にある予備苗載せ台４０１、展開位置にある予備苗載せ台４０１を、それぞれの位置で固定する為の、上下２段の予備苗載せ台４０１の各開口４０１ａを貫通して配置されたストッパー部材５１０の先端５１０ａが選択的に挿入される貫通孔６０１が、回動支点５０１を中心として、平面視で、対称の位置に２つ形成されている。   In addition, a circular opening 401a is formed at the same position in plan view in the vicinity of the rotation fulcrum 501 of the upper and lower two-stage preliminary seedling stage 401. In addition, a circular stopper plate 600 having a column 500 penetrating and fixed at the center thereof is arranged on the lower surface side of the preliminary seedling placing table 401 arranged in the lower stage. The stopper plate 600 has two upper and lower stages of the preliminary seedling stage 401 for fixing the preliminary seedling stage 401 at the standard position and the preliminary seedling stage 401 at the unfolded position shown in FIG. Two through holes 601 into which the tips 510a of the stopper members 510 disposed through the respective openings 401a of 401 are selectively inserted are formed at symmetrical positions in plan view with the rotation fulcrum 501 as the center. ing.

また、ストッパー部材５１０は、その下端が上段の予備苗載せ台４０１の上面に固定され、且つ、その上端がノブ５１１の下面に固定された引っ張りバネ５１２を有している。   Further, the stopper member 510 has a tension spring 512 whose lower end is fixed to the upper surface of the upper preliminary seedling table 401 and whose upper end is fixed to the lower surface of the knob 511.

上記構成において、作業者は、引っ張りバネ５１２の復元力に対抗する力でノブ５１１を引っ張り上げて、標準位置における予備苗載せ台４０１のロックを解除した後、上下２段の予備苗載せ台４０１を、回動支点５０１を中心にして１８０度回動させると、ストッパー部材５１０の先端５１０ａが、引っ張りバネ５１２の復元力により、ストッパープレート６００に形成されたもう一つの貫通孔６０１に挿入されてロックされる。   In the above configuration, the operator pulls up the knob 511 with a force that opposes the restoring force of the tension spring 512 to release the lock of the preliminary seedling stage 401 in the standard position, and then the preliminary seedling stage 401 having two upper and lower stages. Is rotated 180 degrees around the rotation fulcrum 501, the tip 510 a of the stopper member 510 is inserted into another through-hole 601 formed in the stopper plate 600 by the restoring force of the tension spring 512. Locked.

これにより、例えば、畦に水路が設けられている穂場で、苗移植機３００から離れた位置から、予備苗載せ台４０１に苗箱４０２を載せることができ、また、予備苗箱をスライドさせることなく、予備苗載せ台４０１を標準位置に移動させることができる。また、予備苗載せ台４０１の回動には大きな力を要しないので、作業効率が向上する。   Thereby, for example, the seedling box 402 can be placed on the preliminary seedling placing stand 401 from a position away from the seedling transplanter 300 in the panicle where the water channel is provided in the ridge, and the preliminary seedling box is slid. Without this, the preliminary seedling stage 401 can be moved to the standard position. Moreover, since a large force is not required for the rotation of the preliminary seedling stage 401, the working efficiency is improved.

次に、図２４〜図２６を参照しながら、上記の第１の予備苗枠４００の変形例の第２の予備苗枠４１０を説明する。   Next, a second preliminary seedling frame 410 according to a modification of the first preliminary seedling frame 400 will be described with reference to FIGS.

図２４〜図２６において、上記の予備苗枠４００と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。   24-26, the same code | symbol is attached | subjected to the same structure as said reserve seedling frame 400, and the description is abbreviate | omitted.

図２４は第２の予備苗枠４１０を設けた苗移植機３００の平面図であり、図２５は側面図であり、図２６は正面図である。   24 is a plan view of the seedling transplanter 300 provided with the second preliminary seedling frame 410, FIG. 25 is a side view, and FIG. 26 is a front view.

第２の予備苗枠４１０と、第１の予備苗枠４００の相違点は、第２の予備苗枠４１０では、回動支点５０１を、図２４に示す通り、平面視で、標準位置にある予備苗載せ台４０１の前端の中央に設けられている点である。   The difference between the second preliminary seedling frame 410 and the first preliminary seedling frame 400 is that, in the second preliminary seedling frame 410, the rotation fulcrum 501 is in the standard position in plan view as shown in FIG. This is a point provided at the center of the front end of the preliminary seedling stage 401.

これにより、第１の予備苗枠４００では、前方の展開位置に回動させたとき、平面視で、標準位置に対して左右にずれてしまうが（図２１参照）、本構成例の第２の予備苗枠４１０では、展開位置に回動させたときに、左右の位置ずれが生じない（図２４参照）。   As a result, when the first preliminary seedling frame 400 is rotated to the front unfolded position, it is shifted to the left and right with respect to the standard position in plan view (see FIG. 21). In the preliminary seedling frame 410, the left and right positional deviation does not occur when the preliminary seedling frame 410 is rotated to the unfolded position (see FIG. 24).

次に、図２７〜図２８を参照しながら、上記の第１の予備苗枠４００の変形例の第３の予備苗枠４２０を説明する。   Next, with reference to FIGS. 27 to 28, a third preliminary seedling frame 420 as a modification of the first preliminary seedling frame 400 will be described.

図２７〜図２８において、上記の予備苗枠４００と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。   27 to 28, the same reference numerals are given to the same components as those of the preliminary seedling frame 400, and the description thereof is omitted.

図２７は第３の予備苗枠４２０を設けた苗移植機３００の側面図であり、図２８（ａ）〜図２８（ｄ）は第３の予備苗枠４２０の展開のパターンを示す模式図である。   FIG. 27 is a side view of the seedling transplanter 300 provided with the third preliminary seedling frame 420, and FIGS. 28 (a) to 28 (d) are schematic views showing patterns of development of the third preliminary seedling frame 420. FIG. It is.

第３の予備苗枠４２０と、第１の予備苗枠４００の相違点は、第１の予備苗枠４００では、上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１は、一体で回動させる構成であったが、第３の予備苗枠４２０では、上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１をそれぞれ独立して回動させることができる点である。   The difference between the third preliminary seedling frame 420 and the first preliminary seedling frame 400 is that, in the first preliminary seedling frame 400, the upper preliminary seedling stage 401 and the lower preliminary seedling stage 401 are rotated together. In the third preliminary seedling frame 420, the upper preliminary seedling stage 401 and the lower preliminary seedling stage 401 can be independently rotated.

図２８（ａ）は、標準位置における上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１を示した概略側面図であり、図２８（ｂ）は、展開位置における上段の予備苗載せ台４０１と、標準位置における下段の予備苗載せ台４０１を示した概略側面図であり、図２８（ｃ）は、標準位置における上段の予備苗載せ台４０１と、展開位置における下段の予備苗載せ台４０１を示した概略側面図であり、図２８（ｄ）は、展開位置における上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１を示した概略側面図である。   FIG. 28A is a schematic side view showing the upper preliminary seedling stage 401 and the lower preliminary seedling stage 401 at the standard position, and FIG. 28B is an upper preliminary seedling stage at the unfolded position. FIG. 28 is a schematic side view showing 401 and a lower preliminary seedling stage 401 in the standard position, and FIG. 28C shows an upper preliminary seedling stage 401 in the standard position and a lower preliminary seedling stage in the unfolded position. FIG. 28D is a schematic side view showing the upper preliminary seedling stage 401 and the lower preliminary seedling stage 401 at the unfolded position.

これにより、予備苗載せ台４０１を１段だけ回動させることが出来るので。１段しか展開させる必要がない場合において、上下の２段を一体で回動させる構成に比べて、少ない力で動かせるので、作業効率が向上する。   Thereby, the preliminary seedling stage 401 can be rotated by one stage. In the case where it is necessary to deploy only one stage, work efficiency is improved because the upper and lower stages can be moved with less force than a configuration in which the upper and lower stages are rotated together.

次に、図２９〜図３０を参照しながら、上記の第１の予備苗枠４００の変形例の第４の予備苗枠４３０を説明する。   Next, a fourth preliminary seedling frame 430 as a modification of the first preliminary seedling frame 400 will be described with reference to FIGS. 29 to 30.

図２９〜図３０において、上記の予備苗枠４００と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。   29-30, the same code | symbol is attached | subjected to the same structure as said reserve seedling frame 400, and the description is abbreviate | omitted.

図２９は第４の予備苗枠４３０を設けた苗移植機３００の平面図であり、図３０は第４の予備苗枠４３０の側面図である。   FIG. 29 is a plan view of the seedling transplanter 300 provided with the fourth preliminary seedling frame 430, and FIG. 30 is a side view of the fourth preliminary seedling frame 430.

第４の予備苗枠４３０と、第１の予備苗枠４００の相違点は、第１の予備苗枠４００では、回動支点５０１が上下２段の予備苗載せ台４０１について共通であったが、第４の予備苗枠４３０では、回動支点を個別に設けた点である。 図２９、図３０に示す通り、下段の予備苗載せ台４０１は、走行車体２の前側の左右両側から２カ所で屈曲して前方外側寄り位置から上方に垂直に突き出した支柱５２０に回動自在に保持されている。この例では、下段の予備苗載せ台４０１の回動支点５２１は、図２９に示す通り、平面視で、標準位置にある予備苗載せ台４０１の前端の左角部に設けられている。   The difference between the fourth preliminary seedling frame 430 and the first preliminary seedling frame 400 is that, in the first preliminary seedling frame 400, the rotation fulcrum 501 is common to the two stages of the preliminary seedling mounting base 401. In the 4th reserve seedling frame 430, a rotation fulcrum is provided individually. As shown in FIGS. 29 and 30, the lower stage seedling support 401 is bent at two places from the left and right sides on the front side of the traveling vehicle body 2, and is freely rotatable to a column 520 that protrudes vertically upward from the front outer side position. Is held in. In this example, as shown in FIG. 29, the rotation fulcrum 521 of the lower preliminary seedling table 401 is provided at the left corner of the front end of the preliminary seedling table 401 in the standard position as shown in FIG.

また、図２９、図３０に示す通り、上段の予備苗載せ台４０１は、標準位置における下段の予備苗載せ台４０１の後側の左角部の位置から上方に垂直に配置された支柱５３０に回動自在に保持されている。この例では、上段の予備苗載せ台４０１の回動支点５３１は、図２９に示す通り、平面視で、標準位置にある予備苗載せ台４０１の後端の左角部に設けられている。   Further, as shown in FIGS. 29 and 30, the upper preliminary seedling stage 401 is mounted on a column 530 that is vertically arranged upward from the position of the left corner on the rear side of the lower preliminary seedling stage 401 in the standard position. It is held rotatably. In this example, as shown in FIG. 29, the rotation fulcrum 531 of the upper preliminary seedling stage 401 is provided at the left corner of the rear end of the preliminary seedling base 401 in the standard position in plan view.

これにより、標準位置にある上下２段の予備苗載せ台４０１を、下段の予備苗載せ台４０１の回動支点５２１を中心として、１８０度回動させた後、更に、上段の予備苗載せ台４０１の回動支点５３１を中心として、上段の予備苗載せ台４０１を１８０度回動させることができる。   As a result, after the upper and lower two-stage preliminary seedling stage 401 at the standard position is rotated 180 degrees around the rotation fulcrum 521 of the lower stage preliminary seedling stage 401, the upper stage preliminary seedling stage is further rotated. The upper preliminary seedling stage 401 can be rotated 180 degrees around the rotation fulcrum 531 of 401.

上記構成によれば、回動支点を個別に、且つ反対側に設けたことにより、予備苗載せ台４０１を、その段数分だけ、簡単に前側に展開することができる。   According to the above configuration, by providing the rotation fulcrum individually and on the opposite side, the preliminary seedling stage 401 can be easily deployed forward by the number of stages.

次に、図３１（ａ）、図３１（ｂ）を参照しながら、上記の第３の予備苗枠４２０の変形例の第５の予備苗枠４４０を説明する。   Next, a fifth preliminary seed frame 440 as a modification of the third preliminary seed frame 420 will be described with reference to FIGS. 31 (a) and 31 (b).

図３１（ａ）、図３１（ｂ）において、上記の予備苗枠４００と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。   31 (a) and 31 (b), the same reference numerals are given to the same components as those of the preliminary seedling frame 400, and the description thereof is omitted.

図３１（ａ）は第５の予備苗枠４４０の斜視図であり、図３１（ｂ）は第５の予備苗枠４５０の正面図である。   FIG. 31A is a perspective view of the fifth preliminary seedling frame 440, and FIG. 31B is a front view of the fifth preliminary seedling frame 450.

第５の予備苗枠４５０は、上記の第３の予備苗枠４２０の特徴である、上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１をそれぞれ独立して回動させる点は、第３の予備苗枠４２０と同じであるが、下段の予備苗載せ台４０１を回動させる下段用回動支点部５４１を支柱５４０の上端に設け、上段の予備苗載せ台４０１を回動させる上段用回動支点部５６０を一端部５５０ａに有する略Ｕ字形状のＵ字ステイ５５０の他端部５５０ｂを支柱５４０の上端に設けた点が相違する。   The fifth preliminary seedling frame 450 is a feature of the third preliminary seedling frame 420 described above in that the upper preliminary seedling mounting base 401 and the lower preliminary seedling mounting base 401 are independently rotated. 3, but the lower stage fulcrum 541 for rotating the lower preliminary seedling stage 401 is provided at the upper end of the support column 540, and the upper stage for rotating the upper preliminary seedling stage 401. The difference is that the other end portion 550b of the substantially U-shaped U-shaped stay 550 having the rotating fulcrum portion 560 for one end portion 550a is provided at the upper end of the column 540.

これにより、予備苗載せ台４０１を１段だけ回動させることが出来るので。１段しか展開させる必要がない場合において、上下の２段を一体で回動させる構成に比べて、少ない力で動かせるので、作業効率が向上する。   Thereby, the preliminary seedling stage 401 can be rotated by one stage. In the case where it is necessary to deploy only one stage, work efficiency is improved because the upper and lower stages can be moved with less force than a configuration in which the upper and lower stages are rotated together.

また、図３１（ｂ）に示す通り、正面視で、上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１の間を上下に横切る支柱がないので、標準位置にある予備苗載せ台４０１に苗箱を載せる際に、支柱がじゃまにならない。   Further, as shown in FIG. 31 (b), there is no strut that vertically crosses between the upper preliminary seedling stage 401 and the lower preliminary seedling stage 401 in a front view, so that the preliminary seedling stage 401 in the standard position is provided. The support is not obstructed when placing the seedling box on the box.

次に、図３２（ａ）、図３２（ｂ）を用いて、センタマスコット棒７００を階段状にして、フロントカバー（ボンネット）３２（図１参照）を開けて止める位置を、複数の位置から選択できる構成について説明する。   Next, using FIG. 32A and FIG. 32B, the center mascot rod 700 is stepped and the front cover (bonnet) 32 (see FIG. 1) is opened and stopped from a plurality of positions. A configuration that can be selected will be described.

図３２（ａ）に示す通り、センタマスコット棒７００は、階段状に３つのフック部７０１、７０２、７０３が形成されている。また、センタマスコット棒７００の根本部７１０は、３つのフック部７０１、７０２、７０３に対応して、前方側への傾斜角度を変えられる構成となっている。   As shown in FIG. 32 (a), the center mascot rod 700 has three hook portions 701, 702, 703 formed in a staircase pattern. Further, the base portion 710 of the center mascot rod 700 has a configuration in which the inclination angle toward the front side can be changed corresponding to the three hook portions 701, 702, and 703.

これにより、作業者が、フロントカバー３２を大きく開けて、例えば、一番上のフック部７０１に固定させる場合は、予め、センタマスコット棒７００を前方側に傾斜させておいて、フロントカバー３２を大きく開けて所望の高さにきたときに、フロントカバー３２の先端部が、一番上のフック部７０１によって保持されるべく、センタマスコット棒７００の傾斜を調節すれば良い（図３２（ｂ）参照）。   As a result, when the operator opens the front cover 32 widely and fixes it to the uppermost hook portion 701, for example, the center mascot rod 700 is tilted forward and the front cover 32 is removed. The center mascot rod 700 may be tilted so that the front end portion of the front cover 32 is held by the uppermost hook portion 701 when it is wide open to a desired height (FIG. 32B). reference).

これにより、従来のセンタマスコット棒の様にフックが１つ設けられている構成に比べて、センタマスコット棒７００を階段状に構成するという簡単な構成で、フロントカバー３２を開く角度を複数の中から適宜選択できるので、作業効率が向上する。   As a result, compared to the conventional center mascot bar having a single hook, the center mascot bar 700 has a simple configuration in which the front cover 32 is opened at a plurality of angles. Therefore, work efficiency is improved.

また、従来のセンタマスコット棒に取り付けられていたフック部品を廃止できるので、部品点数を削減することもできる。   Moreover, since the hook parts attached to the conventional center mascot rod can be eliminated, the number of parts can be reduced.

尚、上記実施の形態では、畦際検知部１１０をレーザー又は超音波等の距離検知センサで実現する場合について説明したが、これに限らず例えば、苗移植機の先端部から前方斜め下方に突き出した接触センサを用いて、畦際の段差を検知する構成であっても良いし、あるいは、上述した回転センサ１８２や、制御回路２００のタイマー機能を利用して、植え付け作業開始から所定値（回転センサ１８２の場合は所定の回転数、タイマー機能の場合は所定時間）を越えると、畦際まで植え付けが完了したと判定する構成であっても良い。   In the above-described embodiment, the case where the edge detection unit 110 is realized by a distance detection sensor such as a laser or an ultrasonic wave has been described. However, the present invention is not limited thereto. The contact sensor may be used to detect a step difference at the time of cutting, or the rotation sensor 182 described above and the timer function of the control circuit 200 may be used to determine a predetermined value (rotation) from the start of planting work. In the case of the sensor 182, it may be determined that the planting is completed until the end of the heel when the predetermined number of rotations is exceeded, and in the case of the timer function, the predetermined time is exceeded.

また、上記実施の形態では、畦際検知部１１０により、畦際の段差１５５の存在が検知されると、苗移植機１の走行が自動停止し、畦際検知部１１０からの段差検知信号と変速レバーポテンショメータ１７０からの停止検知信号を受け付けた制御回路２００からの指令により、ＨＳＴ２３を自動で「後進」側に切り替える構成について説明したが、これに限らず例えば、畦際の段差１５５の存在が検知された際、畦際検知信号を制御回路２００が受け付けると、自動停止ではなく、畦際検知を知らせる警告ランプ（図示省略）を点滅させ、それを見た作業者が苗移植機１の走行を手動で停止させる構成でも良い。この場合でも、畦際検知部１１０からの段差検知信号と変速レバーポテンショメータ１７０からの停止検知信号を受け付けた制御回路２００からの指令により、ＨＳＴ２３を自動で「後進」側に切り替えることができる。   Further, in the above-described embodiment, when the heel detection unit 110 detects the presence of the step 155 on the heel, the traveling of the seedling transplanter 1 automatically stops, and the step detection signal from the heel detection unit 110 is detected. Although the configuration has been described in which the HST 23 is automatically switched to the “reverse” side in response to a command from the control circuit 200 that has received the stop detection signal from the transmission lever potentiometer 170, the present invention is not limited to this. When the control signal is received by the control circuit 200 when the detection is detected, a warning lamp (not shown) blinking to notify the detection of the heel is blinked instead of the automatic stop, and the worker who sees it flashes the seedling transplanter 1. It may be configured to stop manually. Even in this case, the HST 23 can be automatically switched to the “reverse” side by a command from the control circuit 200 that has received the step detection signal from the coasting detection unit 110 and the stop detection signal from the shift lever potentiometer 170.

また、上記実施の形態では、植え付け装置５２が所定高さまで上昇したことを上昇検知センサ１４０を用いて検出する構成について説明したが、これに限らず例えば、上昇検知センサ１４０を備えずに、制御回路２００にタイマー機能を持たせた構成であっても良い。即ち、この構成の場合、制御回路２００の時間カウント部（図示省略）において、植え付け装置５２の上昇開始から予め定めて所定時間が経過したことが検知された際、切替カム７４を強制的に回動させることによって植え付け昇降レバー３３を「上昇」位置から「停止（中立）」位置に移動させる。これにより、上記と同様の効果を発揮すると共に、更に、上昇検知スイッチ１４０を省けて、部品を削減できるという効果も発揮する。   Moreover, although the said embodiment demonstrated the structure which detects that the planting apparatus 52 rose to predetermined height using the raise detection sensor 140, it is not restricted to this, For example, it does not provide the rise detection sensor 140, and controls. The circuit 200 may have a timer function. That is, in this configuration, when the time counting unit (not shown) of the control circuit 200 detects that a predetermined time has elapsed since the start of the raising of the planting device 52, the switching cam 74 is forcibly turned. By moving, the planting lift lever 33 is moved from the “up” position to the “stop (neutral)” position. As a result, the same effect as described above is exhibited, and further, the effect that the rise detection switch 140 can be omitted and the number of parts can be reduced is also exhibited.

また、上記実施の形態では、畦際検知部１１０と変速レバーポテンショメータ１７０と回転センサ１８２とを備えた構成であって、畦際検知部１１０からの畦際検知信号と、変速レバーポテンショメータ１７０からの停止検知信号を受け付けた制御回路２００からの指令により、ＨＳＴ２３を自動で「後進」側に切り替えると共に、ＨＳＴ２３が「後進」側に切り替えられた以降の回転センサ１８２による検知距離が所定距離に到達したと判定した制御回路２００からの指令により、ＨＳＴ２３が自動で「前進」側に切り替えられる構成について説明したが、これに限らず例えば、ＨＳＴ２３の「前進」側への切り替えは、自動で行われるのではなく、作業者が変速レバー３６を手動で切り替えることにより行われる構成であっても良い。   Further, in the above-described embodiment, the collision detection unit 110, the shift lever potentiometer 170, and the rotation sensor 182 are provided, and the collision detection signal from the collision detection unit 110 and the transmission lever potentiometer 170 are In response to a command from the control circuit 200 that has received the stop detection signal, the HST 23 is automatically switched to the “reverse” side, and the detection distance by the rotation sensor 182 after the HST 23 is switched to the “reverse” side has reached a predetermined distance. Although the configuration has been described in which the HST 23 is automatically switched to the “forward” side in response to a command from the control circuit 200 that is determined as follows, for example, switching to the “forward” side of the HST 23 is automatically performed. Instead, it may be configured such that the operator manually switches the shift lever 36.

また、上記実施の形態では、旋回連動制御機構により苗の植え付けが自動で開始された際、制御回路２００が、ＨＳＴ２３を旋回走行時に比べて高速側、即ち、通常の苗植え付け作業時の前進走行速度に切り替えさせる構成について説明したが、これに限らず例えば、ＨＳＴ２３を旋回走行時に比べて高速側に自動で切り替えることは行わない構成であっても良い。   In the above embodiment, when the seedling planting is automatically started by the turning interlock control mechanism, the control circuit 200 moves the HST 23 on the high speed side compared to the time of turning traveling, that is, forward traveling during normal seedling planting work. Although the configuration for switching to the speed has been described, the configuration is not limited thereto, and for example, a configuration in which the HST 23 is not automatically switched to the high speed side as compared to when turning is also possible.

また、上記実施の形態では、図４に示す通り、変速レバー３６を、長孔１２５が形成された変速レバー移動アーム１２６を介して変速レバー駆動用モータ１２０に連結した構成により、変速レバー３６の自動移動を実現すると共に、手動移動も可能とした構成について説明したが、これに限らず他の構成により、変速レバー３６の自動移動を実現すると共に、手動移動も可能としても良い。   In the above embodiment, as shown in FIG. 4, the shift lever 36 is connected to the shift lever driving motor 120 via the shift lever moving arm 126 in which the long hole 125 is formed. Although a configuration has been described in which automatic movement is realized and manual movement is also possible, the present invention is not limited to this, and automatic movement of the shift lever 36 may be realized and manual movement may be possible.

本発明によれば、旋回時において、植え付け装置を自動上昇させることが出来るとともに、それを安価に実現できる苗移植機を提供することが出来、苗移植機として有用である。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, at the time of turning, while being able to raise a planting apparatus automatically, the seedling transplanter which can implement | achieve it inexpensively can be provided, and it is useful as a seedling transplanter.

１ 苗移植機
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ ミッションケース
１５ メインフレーム
１８ 後輪ギヤケース
３３ 植え付け昇降レバー
３４ 操舵部材
３６ 変速レバー
４６ 昇降油圧シリンダ
５２ 植え付け装置
６０ ピットマンアーム
６２ ロッド
６４ アーム
７０ フロントフレーム
７３ 旋回切替操作具
７４ 切替カム
７６ バックリフトアーム
７７ 位置決めローラ
７９ 支持軸
８０ 軸
８２ バックリフト入り切りレバー
８３ バー
９９ モータ
１１０ 畦際検知部
１２０ 変速レバー駆動用モータ
１２６ 変速レバー移動アーム
１３０ 電動シリンダ
１４０ 上昇検知スイッチ
１６０ ピン位置検知ポテンショメータ
１７０ 変速レバーポテンショメータ
１８１ 後輪上下動支点軸
１８２ 回転センサ
２００ 制御回路
４６１ 切替バルブ
７４１ ピン
７５１ 溝 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Seedling transplanter 2 Traveling vehicle body 3 Elevating link device 10 Front wheel 11 Rear wheel 12 Mission case 15 Main frame 18 Rear wheel gear case
33 Planting elevating lever 34 Steering member 36 Shift lever 46 Elevating hydraulic cylinder 52 Planting device 60 Pitman arm 62 Rod 64 Arm 70 Front frame 73 Rotation switching operation tool 74 Switching cam 76 Back lift arm 77 Positioning roller 79 Support shaft 80 Axis 82 Back lift On / off lever 83 Bar 99 Motor 110 Collision detector 120 Shift lever drive motor 126 Shift lever moving arm 130 Electric cylinder 140 Lift detection switch 160 Pin position detection potentiometer 170 Shift lever potentiometer 181 Rear wheel vertical movement fulcrum shaft 182 Rotation sensor 200 Control Circuit 461 Switching valve 741 Pin 751 Groove

Claims (6)

走行車体（２）と、
前記走行車体（２）の後側に昇降自在に配置され、苗を植え付ける植え付け装置（５２）と、
前記走行車体の前進、停止、及び後進の切り替えを操作する走行操作レバー（３６）と、
前記走行操作レバー（３６）の前記操作に対応して切り替わる変速装置（２３）と、
旋回時及び後進時に、前記植え付け装置（５２）を自動的に上昇させる自動上昇機構（７１，７６，８３，３６１，３６２）と、
前記走行車体（２）の畦際への到着を検知する畦際検知部（１１０）と、
前記走行車体（２）の畦際への到着が前記畦際検知部（１１０）により検知されると共に、前記走行車体（２）が手動又は自動で停止したと判定された際、前記変速装置（２３）を自動で後進側に切り替えさせる制御部（２００）とを備えたことを特徴とする苗移植機。 Traveling vehicle body (2),
A planting device (52) that is disposed on the rear side of the traveling vehicle body (2) so as to be movable up and down, and for planting seedlings;
A travel operation lever (36) for operating forward, stop and reverse switching of the travel vehicle body;
A transmission (23) that switches in response to the operation of the travel control lever (36);
An automatic raising mechanism (71, 76, 83, 361, 362) for automatically raising the planting device (52) during turning and backward movement;
A shore detection unit (110) for detecting arrival of the traveling vehicle body (2) at the shore,
The arrival of the traveling vehicle body (2) at the coast is detected by the coast detection unit (110), and when it is determined that the traveling vehicle body (2) has been stopped manually or automatically, the transmission ( 23) A seedling transplanting machine comprising a control unit (200) for automatically switching to the reverse side. 前記走行車体（２）の走行距離を検知する距離検知部（１８２）とを備え、
前記制御部（２００）は、前記変速装置（２３）が前記後進側に切り替えられた以降の前記距離検知部（１８２）による検知距離が、所定距離に到達したと判定した際、前記変速装置（２３）を前記後進側から前進側に切り替えさせることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。 A distance detector (182) for detecting the travel distance of the travel vehicle body (2),
When the control unit (200) determines that the distance detected by the distance detection unit (182) after the transmission (23) is switched to the reverse side has reached a predetermined distance, the transmission ( The seedling transplanter according to claim 1, wherein 23) is switched from the reverse side to the forward side. 前記走行車体（２）を旋回操作する操舵部材（３４）と、
前記走行車体（２）が旋回走行した後、前記植え付け装置（５２）を自動で下降させると共に、苗の植え付けを自動で開始させる旋回連動制御機構（７４，９３，９９，１８２，２００）とを備え、
前記制御部（２００）は、前記旋回連動制御機構（７４，９３，９９，１８２，２００）により前記植え付けが自動で開始された際、前記変速装置（２３）を前記旋回走行時に比べて高速側に切り替えさせることを特徴とする請求項２に記載の苗移植機。 A steering member (34) for turning the traveling vehicle body (2);
A swivel interlocking control mechanism (74, 93, 99, 182, 200) for automatically lowering the planting device (52) and automatically starting seedling planting after the traveling vehicle body (2) has swiveled; Prepared,
When the planting is automatically started by the turning interlock control mechanism (74, 93, 99, 182, 200), the control unit (200) moves the transmission (23) to a higher speed side than the turning travel. The seedling transplanter according to claim 2, wherein the seedling transplanter is switched to. 一端側が前記走行操作レバー（３６）に連結されると共に、他端側に長孔（１２５）が形成された、前記走行操作レバー（３６）を前進、停止、又は後進の位置に移動させる移動部材（１２６）と、
前記長孔（１２５）を介して前記移動部材（１２６）と連結されており、前記走行操作レバー（３６）を移動させるための駆動力を前記移動部材に供給する駆動力供給部（１２０）とを備え、
前記駆動力供給部（１２０）は前記制御部（２００）により制御されており、
前記走行操作レバー（３６）を前記前進、停止、又は後進の位置に移動させる操作を、前記駆動力供給部（１２０）から供給される前記駆動力により行えると共に、手動でも行える構成としたことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の苗移植機。 One end side is connected to the travel operation lever (36), and a long hole (125) is formed on the other end side, and the travel operation lever (36) is moved to a forward, stop, or reverse position. (126)
A driving force supply unit (120) connected to the moving member (126) via the elongated hole (125), and supplying a driving force for moving the travel operation lever (36) to the moving member; With
The driving force supply unit (120) is controlled by the control unit (200),
The operation of moving the travel operation lever (36) to the forward, stop, or reverse position can be performed by the driving force supplied from the driving force supply unit (120) or manually. The seedling transplanter according to any one of claims 1 to 3, wherein the seedling transplanter is provided. 前記植え付け装置（５２）の上昇、停止、下降、及び植え付けの切替を操作する植え付け操作レバー（３３）と、
前記植え付け操作レバー（３３）の操作により移動する植え付け移動部材（７４）と、
前記植え付け操作レバー（３３）が上昇位置にあることによって前記植え付け装置（５２）が所定位置まで上昇したことを検知する上昇検知部（１４０）と、
前記上昇検知部（１４０）が前記植え付け装置（５２）の前記上昇を検知した際、前記植え付け移動部材（７４）を移動させることによって前記植え付け操作レバー（３３）を前記上昇位置から停止位置に移動させる植え付け切替駆動部（９９）とを備えたことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の苗移植機。 A planting operation lever (33) for operating raising, stopping, lowering and switching of the planting device (52);
A planting movement member (74) that is moved by operation of the planting operation lever (33);
A rise detection unit (140) for detecting that the planting device (52) is raised to a predetermined position by the planting operation lever (33) being in the raised position;
When the raising detection unit (140) detects the raising of the planting device (52), the planting operation lever (33) is moved from the raised position to the stop position by moving the planting moving member (74). The seedling transplanting machine according to any one of claims 1 to 4, further comprising a planting switching drive unit (99) to be operated. 前記植え付け装置（５２）の上昇、停止、下降、及び植え付けの切替を操作する植え付け操作レバー（３３）と、
前記植え付け操作レバー（３３）の操作により移動する植え付け移動部材（７４）と、
時間を測定するタイマー（２００）と、
前記タイマー（２００）の測定結果により、前記植え付け装置（５２）の上昇開始から所定時間が経過したことが検知された際、前記植え付け移動部材（７４）を移動させることによって前記植え付け操作レバー（３３）を前記上昇位置から停止位置に移動させる植え付け切替駆動部（９９）とを備えたことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の苗移植機。 A planting operation lever (33) for operating raising, stopping, lowering and switching of the planting device (52);
A planting movement member (74) that is moved by operation of the planting operation lever (33);
A timer (200) for measuring time;
The planting operation lever (33) is moved by moving the planting moving member (74) when it is detected from the measurement result of the timer (200) that a predetermined time has passed since the planting device (52) started to rise. The seedling transplanting machine according to any one of claims 1 to 4, further comprising a planting switching drive unit (99) that moves the head from the raised position to the stop position.
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