JP2021012093A - タイヤ接地状態観測装置 - Google Patents

Abstract

【課題】水に濡れた路面におけるタイヤの接地状態を正確に観測する。【解決手段】タイヤ接地状態観測装置は、水膜が形成された転動面上を転動するタイヤの接地状態を観測するためのタイヤ接地状態観測装置であって、前記転動面と、光が入射する入射面と、光が出射する出射面とを有するプリズムと、前記入射面に対して平行光を照射するコリメート光源と、前記出射面から出射する光を受け、画像を出力するカメラと、前記カメラによって出力される前記画像を処理する画像処理装置と、を備え、前記画像処理装置は、前記画像において、前記タイヤが前記転動面に接触する第１領域と、水が前記転動面に接触する第２領域と、空気が前記転動面に接触する第３領域とを判別する。【選択図】図１

Description

本発明は、タイヤ接地状態観測装置に関する。

特許文献１には、タイヤの下方部にプリズムを設け、該プリズムを通して光をタイヤ接地面に当て、その反射光を中央演算処理装置によって処理し、タイヤの接地状態を計測する装置が開示されている。特許文献１に開示されている装置において、光を発光する光源は面状に形成されると共に、タイヤ接地面から反射した面状の光をプリズムを介して受光するテレビカメラが配置され、該テレビカメラの画像を処理する中央演算処理装置がテレビカメラに接続されている。

特開平８−２３３５５８号公報

タイヤの接地状態を分析するにあたって、路面が水に濡れた状態におけるゴムの真実接触面積を解析したり、トレッドパターンの接地しない箇所において、水が存在する部分と空気が存在する部分とを判別したりすることは重要である。このため、水に濡れた路面におけるタイヤの接地状態を正確に観測できる装置の開発が望まれている。

本発明の一態様に係るタイヤ接地状態観測装置は、水膜が形成された転動面上を転動するタイヤの接地状態を観測するためのタイヤ接地状態観測装置であって、前記転動面と、光が入射する入射面と、光が出射する出射面とを有するプリズムと、前記入射面に対して平行光を照射するコリメート光源と、前記出射面から出射する光を受け、画像を出力するカメラと、前記カメラによって出力される前記画像を処理する画像処理装置と、を備え、前記画像処理装置は、前記画像において、前記タイヤが前記転動面に接触する第１領域と、水が前記転動面に接触する第２領域と、空気が前記転動面に接触する第３領域とを判別する。

本発明によれば、水に濡れた路面におけるタイヤの接地状態を正確に観測することができる。

実施形態に係るタイヤ接地状態観測装置の構成の一例を示す模式図である。 実施形態に係る画像処理装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る画像処理装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る画像処理装置による画像解析処理の手順を示すフローチャートである。 領域分割画像の一例を示す図である。 ガラス板越しにタイヤを撮像して得られた画像の一例を示す図である。 変形例に係るタイヤ接地状態観測装置の構成の一例を示す一部切り欠き正面図である。 変形例に係るタイヤ接地状態観測装置の構成の一例を示す一部切り欠き側面図である。

＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。

（１） 本実施形態に係るタイヤ接地状態観測装置は、水膜が形成された転動面上を転動するタイヤの接地状態を観測するためのタイヤ接地状態観測装置であって、前記転動面と、光が入射する入射面と、光が出射する出射面とを有するプリズムと、前記入射面に対して平行光を照射するコリメート光源と、前記出射面から出射する光を受け、画像を出力するカメラと、前記カメラによって出力される前記画像を処理する画像処理装置と、を備え、前記画像処理装置は、前記画像において、前記タイヤが前記転動面に接触する第１領域と、水が前記転動面に接触する第２領域と、空気が前記転動面に接触する第３領域とを判別する。

上記構成により、画像における第１領域、第２領域、及び第３領域が判別されるため、タイヤの転動面に対する接地状態を正確に観測することができる。

（２） 本実施形態に係るタイヤ接地状態観測装置において、前記画像処理装置は、前記カメラによって出力される前記画像に基づく濃淡画像における各画素の輝度値に基づいて、前記第１領域、前記第２領域、及び前記第３領域を判別してもよい。

タイヤが接触する領域、水が接触する領域、及び空気が接触する領域のそれぞれにおいて、カメラの受光量が異なる。上記構成により、濃淡画像における輝度の分布に基づいて、第１領域、第２領域、及び第３領域を判別することができる。

（３） 本実施形態に係るタイヤ接地状態観測装置において、前記転動面における光の入射角が４１°以上６２°以下に設定されてもよい。

上記構成により、転動面における光の入射角が、光がプリズムから空気へ向かうときの全反射角より大きく、且つ、光がプリズムから水へ向かうときの全反射角より小さく設定される。したがって、転動面にタイヤが接触している箇所、転動面に水が接触している箇所、及び転動面に空気が接触している箇所のそれぞれにおける光の反射状態を異ならせることができ、第１領域、第２領域、及び第３領域を明確に判別することができる。

＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

本開示において正規リムとは、タイヤが依拠する規格において定められたリムを意味する。ＪＡＴＭＡ規格における「標準リム」、ＴＲＡ規格における「Design Rim」、及びＥＴＲＴＯ規格における「Measuring Rim」は、正規リムである。

本開示において正規内圧とは、タイヤが依拠する規格において定められた内圧を意味する。ＪＡＴＭＡ規格における「最高空気圧」、ＴＲＡ規格における「TIRE LOAD LIMITS AT VARIOUS COLD INFLATION PRESSURES」に掲載された「最大値」、及びＥＴＲＴＯ規格における「INFLATION PRESSURE」は、正規内圧である。

本開示において正規荷重とは、タイヤが依拠する規格において定められた荷重を意味する。ＪＡＴＭＡ規格における「最大負荷能力」、ＴＲＡ規格における「TIRE LOAD LIMITS AT VARIOUS COLD INFLATION PRESSURES」に掲載された「最大値」、及びＥＴＲＴＯ規格における「LOAD CAPACITY」は、正規荷重である。

［タイヤ接地状態観測装置の全体構成］
図１は、本実施形態に係るタイヤ接地状態観測装置の構成の一例を示す模式図である。タイヤ接地状態観測装置１０は、タイヤ接地状態観測試験に用いられる。タイヤ接地状態観測試験では、車両２０が走行しているときのタイヤ２１の接地面の状態が観測される。図１に示すように、タイヤ接地状態観測装置１０は、プリズム１００と、コリメート光源２００と、カメラ３００と、画像処理装置４００とを含む。

プリズム１００は、透明板１１０と、プリズム部１２０とを含む。透明板１１０及びプリズム部１２０のそれぞれは、例えばガラス製である。透明板１１０及びプリズム部１２０のそれぞれはガラスに限定されず、アクリル樹脂、ポリカーボネート樹脂等の透明な合成樹脂であってもよい。透明板１１０の下面には、プリズム部１２０が緩衝材を介して接合される。緩衝材は、透明板１１０及びプリズム部１２０の屈折率に近い材料（例えば、シリコーンゴム）によって構成される。緩衝材は、透明板１１０とプリズム部１２０とを接合し、且つ、透明板１１０に荷重が与えられることにより生じる歪みを吸収し、透明板１１０とプリズム部１２０との接合を維持する。

透明板１１０は、上面がタイヤ２１の転動面１１１である。透明板１１０は、車両２０が走行したときに与えられる荷重に耐えられる厚さを有する。プリズム１００は、路面３０に設けられた穴に収容される。転動面１１１の高さは路面３０の高さと揃えられる。タイヤ接地状態観測試験を実施する際には、転動面１１１には水膜が形成される。

プリズム部１２０は、側面視において倒立三角形をなしており、上面が透明板１１０の下面と緩衝材を介して接合されている。プリズム部１２０は２つの斜面、すなわち、入射面１２１と出射面１２２とを有している。入射面１２１に対向するように、コリメート光源２００が配置される。出射面１２２に対向するように、カメラ３００が配置される。

コリメート光源２００は、平行光を照射することができる。コリメート光源２００から照射された平行光は、入射面１２１からプリズム部１２０に入射する。入射した光はプリズム部１２０及び緩衝材を通過し、透明板１１０の転動面１１１に到達する。転動面１１１で反射した光は、透明板１１０、緩衝材、及びプリズム部１２０を通過し、出射面１２２から出射する。出射した光はカメラ３００の受光面によって受けられる。

カメラ３００は、例えばＣＣＤ（Charged-Coupled Devices）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のデジタル撮像素子を有する。カメラ３００は、複数の画素を有し、各画素における受光量に応じた画像（以下、「カメラ画像」という）を生成する。カメラ画像は、例えばカラー多階調画像である。

カメラ３００の出力端子には、信号ケーブルを介して画像処理装置４００が接続される。カメラ３００は、カメラ画像のデジタル信号を画像処理装置４００へ出力する。

画像処理装置４００は、入力されたカメラ画像を処理する。画像処理装置４００は、画像処理により、カメラ画像において、タイヤ２１が転動面１１１に接触する第１領域と、水が転動面１１１に接触する第２領域と、空気が転動面１１１に接触する第３領域とを判別する。

［転動面における光の入射角の設定］
タイヤ接地面観測試験が実施される場合、試験対象のタイヤ２１が装着された車両２０がプリズム１００の転動面１１１上で停止した状態で、コリメート光源２００とカメラ３００の角度が調整される。この角度調整において、転動面１１１における光の入射角が、光がプリズム１００から空気へ向かうときの全反射角より大きく、且つ、光がプリズム１００から水へ向かうときの全反射角より小さくなるように、コリメート光源２００及びカメラ３００の角度が設定される。

上記の光の入射角は、スネルの法則にしたがい、下式（１）により算出される。
ただし、θは臨界角を示し、ｎ_ｘはプリズム１００と接触する物体の屈折率を示し、ｎ_{ｐｒｉｓｍ}はプリズムの屈折率を示す。

例えば、プリズム１００がガラス製である場合、ｎ_{ｐｒｉｓｍ}は１．５５である。空気の屈折率は１．００であり、水の屈折率は１．３３であるため、具体的な転動面１１１における光の入射角の範囲は４１°以上６２°以下である。

このような入射角設定により、転動面１１１にタイヤ２１が接触する箇所では光が反射せず（光の全てが透過し）、転動面１１１に水が接触する箇所では光の一部が反射し（光の一部が透過し）、転動面１１１に空気が接触する箇所では光が全反射する（光の全てが透過しない）。

［画像処理装置の構成］
図２は、本実施形態に係る画像処理装置４００の構成の一例を示すブロック図である。具体的な一例では、画像処理装置４００は、プロセッサ４１０と、非一過性メモリ４２０と、一過性メモリ４３０と、入出力インタフェース４４０と、表示部４５０とを備えるコンピュータである。

一過性メモリ４３０は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性メモリである。非一過性メモリ４２０は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリである。非一過性メモリ４２０には、コンピュータプログラムである画像処理プログラム４１１及び画像処理プログラム４１１の実行に使用されるデータが格納される。画像処理装置４００は、コンピュータを備えて構成され、画像処理装置４００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである画像処理プログラム４１１がＣＰＵであるプロセッサ４１０によって実行されることで発揮される。画像処理プログラム４１１は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。プロセッサ４１０は、画像処理プログラム４１１を実行することにより、後述するような画像解析処理を実行する。

なお、プロセッサ４１０は、ＣＰＵに限られない。プロセッサ４１０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアロジック回路であってもよい。この場合、ハードウェアロジック回路は、画像処理プログラム４１１と同様の処理を実行可能に構成される。

入出力インタフェース４４０はカメラ３００に接続される（図１参照）。画像処理装置４００は、信号ケーブルを介してカメラ画像のデジタル信号をカメラ３００から受信することができる。

表示部４５０は、例えば液晶パネルを含み、文字及び画像を表示することができる。

図３は、本実施形態に係る画像処理装置４００の機能の一例を示す機能ブロック図である。画像処理装置４００は、入力部４０１、画像変換部４０２、判別部４０３、及び出力部４０４としての機能を有する。

入力部４０１は、カメラ３００から出力されるカメラ画像の入力を受け付ける。入力部４０１は、入出力インタフェース４４０によって実現される。

画像変換部４０２は、カラー多階調画像であるカメラ画像を、単色多階調画像である濃淡画像（グレースケール画像）に変換する。例えば、濃淡画像の画素数は、カメラ画像の画素数と同じである。

判別部４０３は、濃淡画像に対して解析処理を施す。判別部４０３は、濃淡画像において、タイヤ２１が転動面１１１に接触する第１領域と、水が転動面１１１に接触する第２領域と、空気が転動面１１１に接触する第３領域とを判別する。

判別部４０３は、具体的な一例において、輝度に関する２つの閾値、すなわち第１閾値と第２閾値を用いる。第１閾値は、第１領域と第２領域とを判別するための閾値であり、第２閾値は、第２領域と第３領域とを判別するための閾値である。上記のように、転動面１１１とタイヤ２１との接触箇所では光が反射しない。このため、第１領域の輝度値は低い、すなわち黒い。転動面１１１と水との接触箇所では光の一部が反射する。このため、第２領域の輝度値は中程度、すなわちグレーである。転動面１１１と空気との接触箇所では光が全反射する。このため、第２領域の輝度値は高い、すなわち白い。第１閾値は、低輝度、すなわち黒い画素を判別するために、輝度の下限値付近に設定される。第２閾値は、高輝度、すなわち白い画素を判別するために、輝度の上限値付近に設定される。

判別部４０３は、第１閾値及び第２閾値による領域分割処理を実行する。これにより、濃淡画像が、第１領域と、第２領域と、第３領域とに分割される。領域分割処理は、分割された各領域をラベリングするラベリング処理である。

画像変換部４０２及び判別部４０３は、プロセッサ４１０によって実現される。

出力部４０４は、領域分割後の画像（以下、「領域分割画像」という）を表示する。例えば、領域分割画像では、第１領域、第２領域、及び第３領域を区別するための情報が付与される。具体的な一例では、第１領域、第２領域、及び第３領域のそれぞれが色分けされたり、第１領域、第２領域、及び第３領域のそれぞれの付近に、いずれの領域であるかを示す文字情報が付されたりする。出力部４０４は、表示部４５０によって実現される。

［タイヤ接地状態観測試験］
以下、本実施形態に係るタイヤ接地状態観測装置１０を用いたタイヤ接地状態観測試験について説明する。

タイヤ接地状態観測試験の準備工程では、車両２０にタイヤ２１が装着される。この準備工程では、まずタイヤ２１がリムに組み込まれる。このリムは、正規リムである。ＪＡＴＭＡ規格における「許容リム」及びＴＲＡ規格又はＥＴＲＴＯ規格における「Approved Rim」がリムとして用いられてもよい。正規リムに対応するように構成された試験用リムもこのリムとして用いることができる。

タイヤ２１をリムに組み込むと、タイヤ２１の内部に空気が充填される。これにより、タイヤ２１の内圧が調整される。タイヤ２１の内圧は、正規内圧の４０％以上１５０％以下の範囲で設定される。内圧の調整後、タイヤ２１は車両２０に装着される。

転動面１１１に散水され、水膜が形成される。車両２０が所定の車速で走行し、転動面１１１を通過する。

車両２０が転動面１１１上を走行している間、コリメート光源２００が平行光を照射する。転動面１１１における反射光が、プリズム１００の出射面１２２から出射し、カメラ３００によって受光される。カメラ３００は撮像し、カメラ画像を生成する。コリメート光源２００による発光強度、カメラ３００のシャッタースピード及びフレームレートは予め設定される。

画像処理装置４００は、画像解析処理を実行する。図４は、本実施形態に係る画像処理装置４００による画像解析処理の手順を示すフローチャートである。

画像処理装置４００は、カメラ画像の入力を受け付ける（ステップＳ１０１）。プロセッサ４１０は、カメラ画像から濃淡画像を生成する（ステップＳ１０２）。

プロセッサ４１０は、第１閾値及び第２閾値を用いて、濃淡画像に対する領域分割処理を実行する（ステップＳ１０３）。これにより、濃淡画像（カメラ画像）が第１領域、第２領域、及び第３領域に分割され、領域分割画像が生成される。

プロセッサ４１０は、領域分割画像を表示部４５０に表示させる（ステップＳ１０４）。以上で、画像解析処理が終了する。

図５は、領域分割画像の一例を示す図であり、図６は、ガラス板越しにタイヤを撮像して得られた画像の一例を示す図である。図６に示す画像では、転動面１１１におけるタイヤ２１の接地箇所、転動面１１１における水の接触箇所、及び転動面１１１における空気の接触箇所が不明瞭である。特に、人間が水及び空気の接触箇所を識別することは困難である。

これに対して、図５に示される領域分割画像では、転動面１１１におけるタイヤ２１の接地箇所である第１領域３１、転動面１１１における水の接触箇所である第２領域３２、及び転動面１１１における空気の接触箇所である第３領域３３が明瞭に示される。領域分割画像を人間が確認することで、トレッドパターンにおける接地していない箇所を容易に把握することができる。トレッドパターンにおける接地していない箇所を特定することにより、トレッドパターンの形状の改善が可能となる。水の接触箇所と、空気の接触箇所とを判別することで、吸水材を混在させたトレッドゴム状の吸水材箇所に、水が存在しているか空気が存在しているかを把握することができる。例えば、第２領域３２及び第３領域３３それぞれの面積を算出することで、吸水材の効果を定量的に判断することができる。

［変形例］
車両２０が転動面１１１上を走行するのではなく、装置によってタイヤ２１の走行を再現し、タイヤ接地状態観測試験を実施してもよい。

図７及び図８は、本変形例に係るタイヤ接地状態観測装置５０（以下、単に、装置５０と称することがある。）の一例を示す。図７には、この装置５０の一部切り欠き正面図が示される。図８には、図７に示された装置５０を右側から見た、この装置５０の一部切り欠き側面図が示される。

図８において、実線ＥＬはこの装置５０にセットされたタイヤ２１の赤道面を表す。この装置５０は、プリズム１００と、走行装置５０６と、コリメート光源２００と、カメラ３００と、画像処理装置４００とを備える。図７及び図８において、画像処理装置４００は省略される。

透明板１１０は、この装置５０の架台５１０に水平に設置される。タイヤ２１は、透明板１１０の上面である転動面１１１を転動する。

走行装置５０６は、タイヤ２１を支持する。この装置５０では、レール５１６が転動面１１１に沿って敷設される。走行装置５０６は、レール５１６と平行に架台５１０に設置された送りネジ機構５１８によって、レール５１６上を走行させられる。

走行装置５０６は、転動面１１１を跨ぐ脚部５２０を有する。図示されないが、走行装置５０６は、送りネジ機構５１８の回転式ネジ棒５２２に螺合する固定ナットを備える。走行装置５０６は、回転式ネジ棒５２２の回転により、レール５１６に沿って走行する。

走行装置５０６は、転動面１１１に対向する上方の位置に、タイヤ２１を回転、回転停止及び逆回転可能に支持するタイヤ支持部５２４を有する。

タイヤ支持部５２４は、転動中のタイヤ２１に制動力を加えることが可能である。タイヤ２１は正規リムに組み付けられ、内圧を調整される。内圧の調整後、タイヤ２１はタイヤ支持部５２４に取り付けられる。

タイヤ支持部５２４は、上下に移動可能である。タイヤ支持部５２４の下方移動により、タイヤ２１が転動面１１１に押し付けられ、タイヤ２１に荷重がかけられる。タイヤ２１に付与される荷重は、正規荷重の２０％以上２００％以下の範囲で設定される。走行装置５０６では、タイヤ支持部５２４は支持したタイヤ２１のキャンバー角を設定することが可能である。タイヤ支持部５２４は、支持したタイヤ２１のスリップ角を設定することも可能である。

以上説明した装置５０を用いることで、車両２０を走行させることなく、転動面１１１上を転動しているタイヤ２１の、この転動面１１１における接地状態が観測される。

［効果］
以上のように、タイヤ接地状態観測装置１０，５０は、水膜が形成された転動面１１１上を転動するタイヤ２１の接地状態を観測するために用いられる。タイヤ接地状態観測装置１０，５０は、プリズム１００と、コリメート光源２００と、カメラ３００と、画像処理装置４００とを備える。プリズム１００は、転動面１１１と、光が入射する入射面１２１と、光が出射する出射面１２２とを有する。コリメート光源２００は、入射面１２１に対して平行光を照射する。カメラ３００は、出射面１２２から出射する光を受け、画像を出力する。画像処理装置４００は、カメラ３００によって出力される画像を処理する。画像処理装置４００は、画像において、タイヤ２１が転動面１１１に接触する第１領域３１と、水が転動面１１１に接触する第２領域３２と、空気が転動面１１１に接触する第３領域３３とを判別する。

上記構成により、画像における第１領域３１、第２領域３２、及び第３領域３３が判別されるため、タイヤ２１の転動面１１１に対する接地状態を正確に観測することができる。

画像処理装置４００は、カメラ３００によって出力される画像に基づく濃淡画像における各画素の輝度値に基づいて、第１領域３１、第２領域３２、及び第３領域３３を判別してもよい。

タイヤ２１が接触する領域、水が接触する領域、及び空気が接触する領域のそれぞれにおいて、カメラ３００の受光量が異なる。上記構成により、濃淡画像における輝度の分布に基づいて、第１領域３１、第２領域３２、及び第３領域３３を判別することができる。

転動面１１１における光の入射角が４１°以上６２°以下に設定されてもよい。

上記構成により、転動面１１１における光の入射角が、光がプリズム１００から空気へ向かうときの全反射角より大きく、且つ、光がプリズム１００から水へ向かうときの全反射角より小さく設定される。したがって、転動面１１１にタイヤ２１が接触している箇所、転動面１１１に水が接触している箇所、及び転動面１１１に空気が接触している箇所のそれぞれにおける光の反射状態を異ならせることができ、第１領域３１、第２領域３２、及び第３領域３３を明確に判別することができる。

［補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。

１０，５０ タイヤ接地状態観測装置
２０ 車両
２１ タイヤ
３０ 路面
３１ 第１領域
３２ 第２領域
３３ 第３領域
１００ プリズム
１１０ 透明板
１１１ 転動面
１２０ プリズム部
１２１ 入射面
１２２ 出射面
２００ コリメート光源
３００ カメラ
４００ 画像処理装置
４０１ 入力部
４０２ 画像変換部
４０３ 判別部
４０４ 出力部
４１０ プロセッサ
４２０ 非一過性メモリ
４３０ 一過性メモリ
４４０ 入出力インタフェース
４５０ 表示部
４１１ 画像処理プログラム
５０６ 走行装置
５１０ 架台
５１６ レール
５１８ ネジ機構
５２０ 脚部
５２２ 回転式ネジ棒
５２４ タイヤ支持部

Claims (3)

1. 水膜が形成された転動面上を転動するタイヤの接地状態を観測するためのタイヤ接地状態観測装置であって、
   前記転動面と、光が入射する入射面と、光が出射する出射面とを有するプリズムと、
   前記入射面に対して平行光を照射するコリメート光源と、
   前記出射面から出射する光を受け、画像を出力するカメラと、
   前記カメラによって出力される前記画像を処理する画像処理装置と、
   を備え、
   前記画像処理装置は、前記画像において、前記タイヤが前記転動面に接触する第１領域と、水が前記転動面に接触する第２領域と、空気が前記転動面に接触する第３領域とを判別する、
   タイヤ接地状態観測装置。
2. 前記画像処理装置は、前記カメラによって出力される前記画像に基づく濃淡画像における各画素の輝度値に基づいて、前記第１領域、前記第２領域、及び前記第３領域を判別する、
   請求項１に記載のタイヤ接地状態観測装置。
3. 前記転動面における光の入射角が４１°以上６２°以下に設定される、
   請求項１又は請求項２に記載のタイヤ接地状態観測装置。