JP2021011934A - ソレノイドバルブの制御装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ソレノイドバルブの摺動性を良好に確保しつつ制御性をより向上させる。【解決手段】油圧指令値に応じた油圧を出力するようにソレノイドバルブの電磁部に印加される電圧をＰＷＭ信号により制御する制御装置は、ＰＷＭ信号の周期よりも長く定められたディザ周期内で目標電圧に対する加算量および減算量の総和がゼロになるように目標電圧にパルス電圧を重畳させると共に、目標電圧の大きさに応じてディザ周期内におけるパルス電圧の加算回数と減算回数との比を変化させる電圧重畳部を含む。【選択図】図３

Description

本開示は、油圧指令値に応じた油圧を出力するようにソレノイドバルブの電磁部に印加される電圧をＰＷＭ信号により制御するソレノイドバルブの制御装置および制御方法に関する。

従来、出力油圧がフィードバックされるように油圧回路に設けられたリニアソレノイドバルブを制御する電流制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この電流制御装置は、ＰＷＭ信号生成部、目標設定部、デューティ比設定部および振動検出部を含む。目標設定部は、リニアソレノイドバルブの励磁電流の目標値であって、所定のディザ振幅およびＰＷＭ信号のパルス周期であるＰＷＭ周期よりも長いディザ周期で周期的に変化する目標電流値を設定する。また、振動検出部は、目標電流値と実電流値との位相差を算出し、目標電流値の増加に対して位相差が減少を示すと判定した場合または目標電流値の減少に対して位相差が増加を示すと判定した場合に、出力油圧によるフィードバックとディザ周期でのリニアソレノイドバルブの駆動との共振による自励振動が生じていることを検出する。これにより、リニアソレノイドバルブのスプールを微振動させて静摩擦に起因する応答性の低下や応答ばらつきを抑制すると共に、センサ等を追加することなくリニアソレノイドバルブの自励振動を検出することができる。

特開２０１８−１９５６２４号公報

ところで、上述のようなソレノイドバルブの制御性をより向上させるためには、ＰＷＭ周期をより短く（ＰＷＭ周波数をより大きく）することが考えられる。しかしながら、ＰＷＭ周期が短い場合、ソレノイドバルブに供給される電流の振幅が小さくなることから、ソレノイドバルブのスプール等を適正に微振動させることが困難となり、ソレノイドバルブの摺動性を良好に確保することが困難となる。

そこで、本開示は、ソレノイドバルブの摺動性を良好に確保しつつ制御性をより向上させることを主目的とする。

本開示のソレノイドバルブの制御装置は、油圧指令値に応じた油圧を出力するようにソレノイドバルブの電磁部に印加される電圧をＰＷＭ信号により制御するソレノイドバルブの制御装置において、前記油圧指令値に応じた目標電流を設定する目標電流設定部と、前記電磁部に供給される電流が前記目標電流に一致するように目標電圧を設定する目標電圧設定部と、前記ＰＷＭ信号の周期よりも長く定められたディザ周期内で前記目標電圧に対する加算量および減算量の総和がゼロになるように前記目標電圧設定部からの前記目標電圧にパルス電圧を重畳させると共に、前記目標電圧の大きさに応じて前記ディザ周期内における前記パルス電圧の加算回数と減算回数との比を変化させる電圧重畳部と、前記電圧重畳部により前記パルス電圧が重畳された前記目標電圧を前記ＰＷＭ信号に変換するＰＷＭ信号生成部とを含むものである。

本開示のソレノイドバルブの制御装置の電圧重畳部は、ＰＷＭ信号の周期よりも長く定められたディザ周期内で目標電圧に対する加算量および減算量の総和がゼロになるように目標電圧設定部からの目標電圧にパルス電圧を重畳させる。これにより、電磁部に供給される電流をディザ周期で振動させてソレノイドバルブを微振動させることができる。ただし、目標電圧に対する１回あたりの加算量は、ソレノイドバルブの電源の電圧と目標電圧との差分の制約を受け、目標電圧に対する１回あたりの減算量は、ＰＷＭ信号の最小デューティ比に対応した最低保証電圧と目標電圧との差分の制約を受ける。これを踏まえて、電圧重畳部は、目標電圧の大きさに応じてディザ周期内におけるパルス電圧の加算回数と減算回数との比を変化させる。これにより、目標電圧の大きさに拘わらず、ディザ周期内における加算量および減算量を両者の総和をゼロにしつつ、それぞれ適正に確保することが可能となる。従って、ソレノイドバルブの制御性を向上させるためにＰＷＭ信号の周期を短くしても、ソレノイドバルブの電磁部に供給される電流の振幅を良好に確保することができる。この結果、本開示のソレノイドバルブの制御装置によれば、ソレノイドバルブの摺動性を良好に確保しつつ制御性をより向上させることが可能となる。

本開示のソレノイドバルブの制御装置を示すブロック構成図である。 本開示のソレノイドバルブの制御装置により実行されるルーチンの一例を示すフローチャートである。 （ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、本開示のソレノイドバルブの制御装置による目標電圧に対するパルス電圧の重畳手順を例示する説明図である。 本開示のソレノイドバルブの制御装置による目標電圧に対するパルス電圧の重畳手順を例示する説明図である。 本開示のソレノイドバルブの制御装置による目標電圧に対するパルス電圧の重畳手順を例示する説明図である。 ディザパターンを変化させる際にソレノイドバルブに供給される電流の状態を示す説明図である。 本開示のソレノイドバルブの制御装置により実行されるルーチンの一例を示すフローチャートである。 （ａ）、（ｂ），（ｃ）および（ｄ）は本開示のソレノイドバルブの制御装置による目標電圧に対するパルス電圧の重畳手順を例示する説明図である。

次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。

図１は、本開示の制御装置である電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」という。）２０を示すブロック構成図である。同図に示すＥＣＵ２０は、車両に搭載されるエンジンＥＧからの動力を左右の駆動輪（図示省略）に連結されたドライブシャフト９に伝達する動力伝達装置１を制御するものである。動力伝達装置１は、クランクシャフトと左右のドライブシャフト９とが略平行をなすように横置きに配置されたエンジンＥＧに連結されるトランスアクスルとして構成されている。動力伝達装置１は、トランスミッションケース２や、当該トランスミッションケース２の内部に収容される発進装置（流体伝動装置）３、エンジンＥＧにより駆動される機械式のオイルポンプ４、前後進切換機構５、ベルト式の無段変速機（ＣＶＴ）６、ギヤ機構７、デファレンシャルギヤ（差動機構）８、ＥＣＵ２０により制御される油圧制御装置１０等を含む。なお、動力伝達装置１は、前後進切換機構５および無段変速機６の代わりに、有段変速機、デュアルクラッチトランスミッション、ハイブリッドトランスミッション等を含むものであってもよく、電動オイルポンプを含むものであってもよい。

油圧制御装置１０は、作動油貯留部から作動油を吸引して吐出するオイルポンプ４に接続されるものである。油圧制御装置１０は、複数の油路が形成されたバルブボディや、プライマリレギュレータバルブ、調圧バルブ、切替バルブ、マニュアルバルブ等（何れも図示省略）に加えて、複数のソレノイドバルブＳＬを含む。本実施形態において、各ソレノイドバルブＳＬは、図１に示すように、コイルを含む電磁部ＥＭと、電磁部ＥＭにより軸方向に移動させられる可動部品であるプランジャおよびスプール（図示省略）とを含むリニアソレノイドバルブである。各ソレノイドバルブＳＬは、信号圧、前後進切換機構５のクラッチへの油圧、前後進切換機構５のブレーキへの油圧、無段変速機６のプライマリシリンダへの油圧、およびセカンダリシリンダへの油圧のうちの対応する油圧を調圧する。

油圧制御装置１０の各ソレノイドバルブＳＬは、車両に搭載された電源としての補機バッテリ５０からの電力により駆動される。補機バッテリ５０は、例えば１２Ｖの定格出力電圧を有する鉛蓄電池等であり、例えばエンジンＥＧによって駆動される図示しないオルタネータ等の発電機により発電された電力で充電される。また、補機バッテリ５０の電圧（端子間電圧）Ｖｂａｔは、車両の状態やオルタネータの発電状態等に応じて、例えば９Ｖから１６Ｖ程度の範囲内で変動する。

油圧制御装置１０を制御するＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を含むマイクロコンピュータや各種ロジックＩＣ等（何れも図示省略）を含む。図１に示すように、ＥＣＵ２０には、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ロジックＩＣといったハードウエアと、ＲＯＭにインストールされた各種プログラムといったソフトウェアとの少なくとも何れか一方により、演算処理部２１と、それぞれ油圧制御装置１０の対応するソレノイドバルブＳＬに接続される複数のバルブ駆動制御部２２とが機能ブロック（モジュール）として構築される。なお、図１には、説明の簡単のために、１つのバルブ駆動制御部２２のみを示す。

また、ＥＣＵ２０は、図示しないアクセルペダルポジションセンサにより検出される車両のアクセルペダルの踏み込み量を示すアクセル開度Ａｃｃや、図示しない車速センサにより検出される車両の車速Ｖ、図示しない電圧センサにより検出される補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔ、図示しない温度センサにより検出される上記作動油の温度（油温）Ｔｏｉｌ等を入力する。ただし、ＥＣＵ２０は、車速Ｖの代わりに、図示しない回転速度センサにより検出される無段変速機６のセカンダリシャフト（出力軸）等の回転速度（出力回転速度）Ｎｏｕｔを入力するものであってもよい。

ＥＣＵ２０の演算処理部２１は、アクセルペダルポジションセンサからのアクセル開度Ａｃｃや車速センサからの車速Ｖを入力し、入力したアクセル開度Ａｃｃおよび車速Ｖに基づいて各ソレノイドバルブＳＬから出力されるべき油圧を示す油圧指令値を算出する。更に、演算処理部２１は、当該油圧指令値に対応した各ソレノイドバルブＳＬの電磁部ＥＭに供給される電流Ｉｅｍの目標値である目標電流Ｉｔａｇを算出する。

ＥＣＵ２０の各バルブ駆動制御部２２は、図１に示すように、対応するソレノイドバルブＳＬの電磁部ＥＭに供給される電流Ｉｅｍが目標電流Ｉｔａｇに一致するように目標電圧Ｖｔａｇを設定する目標電圧設定部２３と、目標電圧設定部２３により設定された目標電圧Ｖｔａｇにパルス電圧を重畳させる電圧重畳部２５と、電圧重畳部２５によりパルス電圧が重畳された目標電圧ＶｔａｇをＰＷＭ信号に変換するＰＷＭ信号生成部２６と、対応するソレノイドバルブＳＬの電磁部ＥＭに接続される駆動回路２７と、対応するソレノイドバルブＳＬの電磁部ＥＭを流れる電流Ｉｅｍを検出する電流検出部２８と、フィルタ処理部２９とを含む。

本実施形態において、目標電圧設定部２３は、フィードバック制御部２４Ｂと、フィードフォワード制御部２４Ｆとを含む。フィードバック制御部２４Ｂは、演算処理部２１からの目標電流Ｉｔａｇと電流検出部２８により検出された電流Ｉｅｍとの差分に基づくＰＩ制御あるいはＰＩＤ制御によりフィードバック目標電圧を算出する。すなわち、フィードバック制御部２４Ｂは、目標電流Ｉｔａｇと電流Ｉｅｍとの差分に基づく比例項や積分項等の和をフィードバック電圧として出力する。また、フィードフォワード制御部２４Ｆは、演算処理部２１からの目標電流Ｉｔａｇと、油温Ｔｏｉｌを考慮して目標電圧Ｖｔａｇの前回値と目標電流Ｉｔａｇとから算出される電磁部ＥＭの抵抗値（推定値）との積をフィードフォワード電圧として出力する。そして、目標電圧設定部２３は、フィードバック制御部２４Ｂからのフィードバック電圧と、フィードフォワード制御部２４Ｆからのフィードフォワード目標電圧とを合成した目標電圧Ｖｔａｇを出力する。ただし、目標電圧設定部２３からフィードフォワード制御部２４Ｆが省略されてもよい。

電圧重畳部（ディザ制御部）２５は、ＰＷＭ信号生成部２６により生成されるＰＷＭ信号の周期（ＰＷＭ周期）よりも長く定められたディザ周期（例えば、５ｍｓｅｃ）内で目標電圧Ｖｔａｇに対する加算量および減算量の総和がゼロになるように目標電圧設定部２３からの目標電圧Ｖｔａｇにパルス電圧を重畳させる。これにより、電磁部ＥＭに供給される電流Ｉｅｍをディザ周期で振動させてソレノイドバルブＳＬのプランジャやスプール（可動部品）を微振動させ、静摩擦に起因するソレノイドバルブＳＬの応答性の低下や応答ばらつきを抑制することが可能となる。本実施形態において、ディザ周期は、ＰＷＭ信号の周期の整数倍であり、電圧重畳部２５は、ＰＷＭ信号の１周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを増加または減少させる。

ＰＷＭ信号生成部２６は、電圧重畳部２５によりパルス電圧が重畳された目標電圧Ｖｔａｇと補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔとを入力し、予め定められたＰＷＭ周期ごとに、目標電圧Ｖｔａｇおよび電圧Ｖｂａｔに基づいてパルスの幅を変調したＰＷＭ信号を対応する駆動回路２７に出力する。本実施形態において、ＰＷＭ信号生成部２６は、補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔが高くなるにつれてＰＷＭ信号のデューティ比を小さくする。また、ＰＷＭ信号生成部２６により設定されるＰＷＭ信号のデューティ比は、油温Ｔｏｉｌすなわち電磁部ＥＭの抵抗値が低下するにつれて小さくなる。更に、本実施形態では、ＰＷＭ周期が例えば１ｍｓｅｃ程度の極小さい値に設定されており、これによりフィードバック周期をより短くして各ソレノイドバルブの制御性を向上させることができる。ただし、ＰＷＭ周期が任意の値に定められてもよいことはいうまでもない。

駆動回路２７は、例えばＭＯＳＦＥＴ、バイポーラトランジスタあるいはＩＧＢＴである第１および第２スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ２を含む。第１スイッチング素子Ｔｒ１のドレインは、補機バッテリ５０の正極に接続され、第１スイッチング素子Ｔｒ１のソースと第２スイッチング素子Ｔｒ２のドレインとは、互いに接続され、第２スイッチング素子Ｔｒ２のソースは接地される。また、当該駆動回路２７に対応したソレノイドバルブＳＬの電磁部ＥＭは、互いに接続された第１スイッチング素子Ｔｒ１のソースおよび第２スイッチング素子Ｔｒ２のドレインと、第２スイッチング素子Ｔｒ２のソースとに接続される。更に、ＰＷＭ信号生成部２６は、第１および第２スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ２のゲートに接続される。

これにより、ＰＷＭ信号生成部２６からのＰＷＭ信号により第１スイッチング素子Ｔｒ１がオンされると共に第２スイッチング素子Ｔｒ２がオフされると、補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔが対応するソレノイドバルブＳＬの電磁部ＥＭ（コイル）に印加され、当該電磁部ＥＭに起電流が流れる。これに対して、ＰＷＭ信号生成部２６からのＰＷＭ信号により第１スイッチング素子Ｔｒ１がオフされると共に第２スイッチング素子Ｔｒ２がオンされると、対応するソレノイドバルブＳＬの電磁部ＥＭ（コイル）が接地され、当該電磁部ＥＭに逆起電流が流れる。

電流検出部２８は、第２スイッチング素子Ｔｒ２のソースに接続されたシャント抵抗と、当該シャント抵抗の第２スイッチング素子Ｔｒ２側と接地側との電圧差を検出するオペアンプと、オペアンプの出力（アナログ信号）をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器等を含む（何れも図示省略）。フィルタ処理部２９は、フィルタ処理により電流検出部２８（Ａ／Ｄ変換器）の出力から上記パルス電圧のディザ周期に対応した周波成分を除去するものである。フィルタ処理部２９は、バンドストップフィルタであってもよく、ノッチフィルタ、ハイパスフィルタあるいはバンドパスフィルタであってもよい。

続いて、図２から図８を参照しながら、ＥＣＵ２０の電圧重畳部２５による目標電圧Ｖｔａｇへのパルス電圧の重畳手順について説明する。

図２は、目標電圧設定部２３からの目標電圧Ｖｔａｇにパルス電圧を重畳するためにＥＣＵ２０の電圧重畳部２５により実行されるルーチンの一例を示すフローチャートである。図２のルーチンは、電圧重畳部２５により上記ディザ周期と同一周期（例えば、５ｍｓｅｃ）で繰り返し実行される。

図２のルーチンの開始に際し、電圧重畳部２５は、目標電圧設定部２３からの目標電圧Ｖｔａｇを取得し（ステップＳ１００）、目標電圧ＶｔａｇがＰＷＭ信号生成部２６により生成されるＰＷＭ信号の最小デューティ比に対応した最低保証電圧Ｖｍｉｎ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ＰＷＭ信号の最小デューティ比は、出力電圧が三角波状にならないようにするＰＷＭ信号のデューティ比の最小値（例えば、３％程度）として予め定められる。また、最低保証電圧Ｖｍｉｎは、当該最小デューティ比やＰＷＭ信号生成部２６を構成するＩＣおよび駆動回路２７の諸元等に基づいて、補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔや油温Ｔｏｉｌ（電磁部ＥＭの抵抗値）に拘わらず、目標電圧Ｖｔａｇに基づいて設定されるＰＷＭ信号のデューティ比を最小デューティ比未満にしない電圧として予め定められる。本実施形態において、最低保証電圧Ｖｍｉｎは、例えば、５００〜７００ｍＶ程度の電圧値である。ただし、ステップＳ１１０において、目標電圧Ｖｔａｇは、最低保証電圧Ｖｍｉｎの代わりに、予め実験・解析を経て定められた最低保証電圧Ｖｍｉｎよりも若干大きい閾値と比較されてもよい。

ステップＳ１１０にて目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎ以上であると判定した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、電圧重畳部２５は、フラグＦが値１であるか否かを判定し（ステップＳ１２０）、フラグＦが値０であると判定した場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、目標電圧Ｖｔａｇが予め定められた比較的小さい第１閾値ＶＬ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０にて目標電圧Ｖｔａｇが第１閾値ＶＬ以上であると判定した場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、電圧重畳部２５は、目標電圧Ｖｔａｇが予め定められた第１閾値ＶＬよりも大きい第２閾値ＶＨ（ＶＨ＞ＶＬ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。

ステップＳ１３０にて目標電圧Ｖｔａｇが第１閾値ＶＬ以上であると判定し、かつステップＳ１４０にて目標電圧Ｖｔａｇが第２閾値ＶＨ以下であると判定した場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ，ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、電圧重畳部２５は、上記ディザ周期内における目標電圧Ｖｔａｇに対するパルス電圧の加算回数と減算回数との比を示すディザパターン（加算回数：減算回数）を“２：３”に設定する（ステップＳ１５０）。また、ステップＳ１４０にて目標電圧Ｖｔａｇが第２閾値ＶＨを上回っていると判定した場合（ステップＳ１４０：ＮＯ）、電圧重畳部２５は、ディザパターン（加算回数：減算回数）を“３：２”に設定する（ステップＳ１６０）。更に、電圧重畳部２５は、ステップＳ１３０にて目標電圧Ｖｔａｇが第１閾値ＶＬ未満であると判定した場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、ディザパターン（加算回数：減算回数）を“１：４”に設定する（ステップＳ１７０）。

ステップＳ１５０，Ｓ１６０またはＳ１７０の処理の後、電圧重畳部２５は、設定したディザパターンと図２のルーチンの前回実行時におけるディザパターンとを比較し、目標電圧Ｖｔａｇに対応したディザパターンが変化したか否かを判定する（ステップＳ１８０）。ステップＳ１８０にてステップＳ１５０，Ｓ１６０またはＳ１７０にて設定したディザパターンと前回実行時におけるディザパターンとが同一であって目標電圧Ｖｔａｇに対応したディザパターンが変化していないと判定した場合（ステップＳ１８０：ＹＥＳ）、電圧重畳部２５は、上記フラグＦを値０に設定する（ステップＳ１９０）。次いで、電圧重畳部２５は、ステップＳ１５０，Ｓ１６０またはＳ１７０にて設定したディザパターンに従い、ディザ周期が経過するまで、ＰＷＭ信号の１周期（ＰＷＭ周期）ごとに目標電圧Ｖｔａｇを増加または減少させ（ステップＳ２００）、再度ステップＳ１００以降の処理を実行する。

ステップＳ２００において、電圧重畳部２５は、ステップＳ１５０，Ｓ１６０またはＳ１７０にて設定したディザパターンに対応した図示しないマップまたは演算式を用いて目標電圧Ｖｔａｇおよび補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔに対応したＰＷＭ信号の１周期ごとの加算量（加算電圧）ΔＶａ（正の値）および減算量（減算電圧）ΔＶｓ（負の値）を設定する。当該マップまたは演算式は、加算量ΔＶａと対応するディザパターンにおける加算回数との積と、減算量ΔＶｓと対応するディザパターンにおける減算回数との積との和（ディザ周期内における加算量ΔＶａと減算量ΔＶｓとの総和）をゼロにする適正な加算量ΔＶａおよび減算量ΔＶｓと目標電圧Ｖｔａｇおよび電圧Ｖｂａｔとの関係を規定するように実験・解析を経て予め適合されている。また、当該マップまたは演算式は、上記ディザパターンごとに、加算量ΔＶａの絶対値を補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔと目標電圧Ｖｔａｇとの差分の絶対値以下にし、かつ減算量ΔＶｓの絶対値を目標電圧Ｖｔａｇと上記最低保証電圧Ｖｍｉｎとの差分の絶対値以下にするように予め適合されている。そして、ステップＳ２００において、電圧重畳部２５は、ステップＳ１５０，Ｓ１６０またはＳ１７０にて設定したディザパターンにおける加算回数だけＰＷＭ信号の１周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを加算量ΔＶａだけ増加させた後、当該ディザパターンにおける減算回数だけＰＷＭ信号の１周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを減算量ΔＶｓ（絶対値）だけ減少させる。

より詳細には、ステップＳ１５０にてディザパターン（加算回数と減算回数との比）を“２：３”に設定した場合、電圧重畳部２５は、図３（ａ）に示すように、ＰＷＭ周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを加算量ΔＶａだけ２回増加させた後、加算量ΔＶａと減算量ΔＶｓとの総和がゼロになるように、ＰＷＭ周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを減算量ΔＶｓ（絶対値）だけ３回減少させる。また、目標電圧Ｖｔａｇが比較的大きく、ステップＳ１６０にてディザパターン（加算回数と減算回数との比）を“３：２”に設定した場合、電圧重畳部２５は、図３（ｂ）に示すように、ＰＷＭ周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを加算量ΔＶａだけ３回増加させた後、加算量ΔＶａと減算量ΔＶｓとの総和がゼロになるように、ＰＷＭ周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを減算量ΔＶｓ（絶対値）だけ２回減少させる。更に、目標電圧Ｖｔａｇが比較的小さく、ステップＳ１７０にてディザパターン（加算回数と減算回数との比）を“１：４”に設定した場合、電圧重畳部２５は、図３（ｃ）に示すように、ＰＷＭ周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを加算量ΔＶａだけ１回増加させた後、加算量ΔＶａと減算量ΔＶｓとの総和がゼロになるように、ＰＷＭ周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを減算量ΔＶｓ（絶対値）だけ４回減少させる。すなわち、電圧重畳部２５は、目標電圧Ｖｔａｇが低くなるにつれて、パルス電圧の加算回数を減らすと共に減算回数を増加させる。また、図３（ａ）から図３（ｃ）に示すように、目標電圧Ｖｔａｇに対する１回あたりの加算量ΔＶａ（絶対値）は、基本的に、目標電圧Ｖｔａｇが低くなるにつれて大きくなる。

一方、ステップＳ１５０，Ｓ１６０またはＳ１７０にて設定したディザパターンと前回実行時におけるディザパターンとが同一ではなく、目標電圧Ｖｔａｇに対応したディザパターンが変化したと判定した場合（ステップＳ１８０：ＮＯ）、電圧重畳部２５は、上記フラグＦを値１に設定する（ステップＳ２１０）。更に、電圧重畳部２５は、ディザパターンを前回のディザパターンからステップＳ１５０，Ｓ１６０またはＳ１７０にて設定したディザパターンへとスムースに移行させるための移行処理によりＰＷＭ信号の１周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを増加または減少させ（ステップＳ２２０）、再度ステップＳ１００以降の処理を実行する。

ステップＳ２２０において、ディザパターンの変化（目標電圧Ｖｔａｇの増加）によりパルス電圧の加算回数が増加する場合、電圧重畳部２５は、変化後のディザパターンのマップまたは演算式を用いて目標電圧Ｖｔａｇおよび補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔに対応したＰＷＭ信号の１周期ごとの減算量ΔＶｓを設定する。更に、ステップＳ２２０において、電圧重畳部２５は、図４において破線で示すように、継続して目標電圧Ｖｔａｇを増加させるタイミング（図４におけるＰＷＭ周期の１周期目）での加算量ΔＶａを予め定められた制約に従って減少させると共に、図４において太い実線で示すように、ディザパターンの変化に応じて新たに目標電圧Ｖｔａｇを増加させるタイミング（図４におけるＰＷＭ周期の２周期目）での加算量ΔＶａ（または減算量ΔＶｓ）をディザ周期内における加算量ΔＶａと減算量ΔＶｓとの総和がゼロになるように設定する。そして、電圧重畳部２５は、設定した加算量ΔＶａおよび減算量ΔＶｓに従ってＰＷＭ信号の１周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを増加または減少させる。

また、ステップＳ２２０において、ディザパターンの変化（目標電圧Ｖｔａｇの減少）によりパルス電圧の加算回数が減少する場合、電圧重畳部２５は、変化後のディザパターンのマップまたは演算式を用いて目標電圧Ｖｔａｇおよび補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔに対応したＰＷＭ信号の１周期ごとの減算量ΔＶｓを設定する。更に、ステップＳ２２０において、電圧重畳部２５は、図５において太い実線で示すように、継続して目標電圧Ｖｔａｇを増加させるタイミング（図５におけるＰＷＭ周期の１周期目）での加算量ΔＶａを予め定められた制約に従って増加させると共に、図５において破線で示すように、ディザパターンの変化に応じて新たに目標電圧Ｖｔａｇを減少させるタイミング（図５におけるＰＷＭ周期の２周期目）での減算量ΔＶｓ（または加算量ΔＶａ）をディザ周期内における加算量ΔＶａと減算量ΔＶｓとの総和がゼロになるように設定する。そして、電圧重畳部２５は、設定した加算量ΔＶａおよび減算量ΔＶｓに従ってＰＷＭ信号の１周期ごとに目標電圧Ｖｔａｇを増加または減少させる。本実施形態において、ステップＳ２２０の処理は、ディザパターンが変化してから予め定められた移行時間（所定時間）ｔｒｅｆ（例えば、２００ｍｓｅｃ程度）が経過した時点で加算量ΔＶａおよび減算量ΔＶｓを変化後のディザパターンに対応した値に一致させるように実行される。

ステップＳ２１０にてフラグＦが値１に設定された後に図２のルーチンが再度実行された際には、ステップＳ１２０にてフラグＦが値１と判定される。ステップＳ１２０にてフラグＦが値１であると判定した場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、電圧重畳部２５は、フラグＦが値０から値１に変化してからの経過時間が上記移行時間ｔｒｅｆに達したか否かを判定する（ステップＳ１２５）。ステップＳ１２５にて当該経過時間が移行時間ｔｒｅｆに達していないと判定した場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、電圧重畳部２５は、上述のステップＳ２２０の処理を実行して図２のルーチンを一旦終了させる。これにより、継続して目標電圧Ｖｔａｇを増加させるタイミングでの加算量ΔＶａと、ディザパターンの変化に応じて新たに目標電圧Ｖｔａｇを増加または減少させるタイミングでの加算量ΔＶａまたは減算量ΔＶｓとが時間の経過と共に徐々に変化していくことになる。また、ステップＳ１２５にて当該経過時間が移行時間ｔｒｅｆに達したと判定した場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、電圧重畳部２５は、上述のステップＳ１３０−Ｓ２００の処理を実行する。これにより、ステップＳ１９０にてフラグＦが値０に設定され、ステップＳ２２０の処理の実行が解除される。

上述のような図２のルーチンが実行される結果、ＥＣＵ２０の目標電圧設定部２３により設定された目標電圧Ｖｔａｇには、ＰＷＭ信号の周期（ＰＷＭ周期）よりも長く定められたディザ周期内で目標電圧Ｖｔａｇに対する加算量ΔＶａおよび減算量ΔＶｓの総和がゼロになるように電圧重畳部２５によってパルス電圧が重畳される（ステップＳ２００，Ｓ２２０）。すなわち、目標電圧Ｖｔａｇは、ＰＷＭ周期の整数倍のディザ周期内で加算量ΔＶａおよび減算量ΔＶｓの総和がゼロになるようにＰＷＭ信号の１周期ごとに増加または減少する。また、目標電圧Ｖｔａｇに対する１回あたりの加算量ΔＶａは、補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔと目標電圧Ｖｔａｇとの差分の制約を受け、目標電圧Ｖｔａｇに対する１回あたりの減算量ΔＶｓは、ＰＷＭ信号の最小デューティ比に対応した最低保証電圧Ｖｍｉｎと目標電圧Ｖｔａｇとの差分の制約を受ける。これを踏まえ、ＥＣＵ２０の電圧重畳部２５は、目標電圧Ｖｔａｇの大きさに応じてディザ周期内におけるパルス電圧の加算回数と減算回数との比を示すディザパターンを変化させる。

これにより、図３に示すように、目標電圧Ｖｔａｇの大きさに拘わらず、ディザ周期内における加算量ΔＶａおよび減算量ΔＶｓを両者の総和をゼロにしつつ、それぞれ適正に確保することが可能となる。従って、ソレノイドバルブＳＬの制御性を向上させるためにＰＷＭ信号の周期を短くしても、図３に示すように、ソレノイドバルブＳＬの電磁部ＥＭに供給される電流Ｉｅｍの振幅を良好に確保することができる。この結果、電磁部ＥＭに供給される電流Ｉｅｍをディザ周期で振動させてソレノイドバルブＳＬの摺動性を良好に確保しつつ、当該ソレノイドバルブＳＬの制御性をより向上させることが可能となる。なお、上記ディザ周期は、ＰＷＭ信号の周期の整数倍であれば、任意の値であってもよく、ステップＳ１５０，Ｓ１６０およびＳ１７０にて設定されるディザパターンも任意に定めることができる。

また、ＥＣＵ２０の電圧重畳部２５は、図３に示すように、目標電圧Ｖｔａｇが低くなるにつれて、ディザ周期内におけるパルス電圧の加算回数を減らすと共に減算回数を増加させ、かつ目標電圧Ｖｔａｇに対する１回（ＰＷＭ信号の１周期）あたりの加算量ΔＶａを大きくする（ステップＳ２００）。これにより、目標電圧Ｖｔａｇが低く、当該目標電圧Ｖｔａｇに対する１回あたりの減算量ΔＶｓがＰＷＭ信号の最小デューティ比に対応した最低保証電圧Ｖｍｉｎの制約を受ける場合であっても、ディザ周期内における加算量ΔＶａおよび減算量ΔＶｓの総和をゼロにしつつ１回あたりの加算量ΔＶａをより大きくし（図３（ｃ）参照）、電磁部ＥＭに供給される電流Ｉｅｍの振幅を良好に確保することが可能となる。

更に、ＥＣＵ２０の電圧重畳部２５は、目標電圧設定部２３により設定される目標電圧Ｖｔａｇの変化に応じてディザパターンすなわち上記加算回数と減算回数との比を変化させる場合、図４および図５に示すように、継続して目標電圧Ｖｔａｇを増加させるタイミングでの加算量ΔＶａと、新たに目標電圧Ｖｔａｇを増加または減少させるタイミングでの加算量ΔＶａまたは減算量ΔＶｓとを時間の経過と共に徐々に変化させる（ステップＳ２２０）。これにより、目標電圧Ｖｔａｇの変化に応じてディザパターンを変化させる際に、図６において実線で示すように、電磁部ＥＭにおける実効電流Ｉｅｆｆの急変（図中破線参照）を良好に抑制することが可能となる。

引き続き、図７および図８を参照しながら、ステップＳ１１０にて目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎ未満であると判定された際の電圧重畳部２５による目標電圧Ｖｔａｇへのパルス電圧の重畳手順について説明する。

動力伝達装置１を搭載した車両では、油温Ｔｏｉｌが低くソレノイドバルブＳＬの電磁部ＥＭにおける抵抗値が低下しており、かつ補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔが比較的高い場合、油圧指令値の低下に応じて目標電圧Ｖｔａｇが上記最低保証電圧Ｖｍｉｎ未満になると、ＰＷＭ信号生成部２６により生成されるＰＷＭ信号のデューティ比が上述の最小デューティ比を下回ってしまうおそれがある。そして、目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎ未満である状態で上記ステップＳ１３０−Ｓ２２０の処理が実行された場合、ＰＷＭ信号のデューティ比とソレノイドバルブＳＬの電磁部ＥＭにおける実効電流Ｉｅｆｆとの間の線形性が失われ、電磁部ＥＭに供給される電流Ｉｅｍを精度よく制御し得なくなってソレノイドバルブＳＬの制御性が悪化してしまうおそれがある。

このため、ステップＳ１１０にて目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎ未満であると判定した場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、電圧重畳部２５は、図７に示すように、目標電圧Ｖｔａｇが当該最低保証電圧Ｖｍｉｎの４／５以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。ステップＳ２３０にて目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎの４／５以上であると判定した場合（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、電圧重畳部２５は、上記ディザパターン（加算回数：減算回数）を“４：１”に設定する（ステップＳ２３５）。また、ステップＳ２３０にて目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎの４／５未満であると判定した場合（ステップＳ２３０：ＮＯ）、電圧重畳部２５は、目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎの３／５以上であるか否かを判定する（ステップＳ２４０）。ステップＳ２４０にて目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎの３／５以上であると判定した場合（ステップＳ２４０：ＹＥＳ）、電圧重畳部２５は、ディザパターンを“３：２”に設定する（ステップＳ２４５）。

ステップＳ２４０にて目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎの３／５未満であると判定した場合（ステップＳ２４０：ＮＯ）、電圧重畳部２５は、目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎの２／５以上であるか否かを判定する（ステップＳ２５０）。ステップＳ２５０にて目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎの２／５以上であると判定した場合（ステップＳ２５０：ＹＥＳ）、電圧重畳部２５は、ディザパターンを“２：３”に設定する（ステップＳ２５５）。また、ステップＳ２５０にて目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎの２／５未満であると判定した場合（ステップＳ２５０：ＮＯ）、電圧重畳部２５は、ディザパターンを“１：４”に設定する（ステップＳ２６０）。そして、電圧重畳部２５は、ステップＳ２３５，Ｓ２４５，Ｓ２５５またはＳ２６０にて設定したディザパターンに従い、ディザ周期が経過するまで、ＰＷＭ信号の１周期（ＰＷＭ周期）ごとに目標電圧Ｖｔａｇを増加または減少させ（ステップＳ２７０）、再度ステップＳ１００以降の処理を実行する。

ステップＳ２７０において、電圧重畳部２５は、図８（ａ）、図８（ｂ）、図８（ｃ）および図８（ｄ）に示すように、目標電圧ＶｔａｇとステップＳ２３５，Ｓ２４５，Ｓ２５５またはＳ２６０にて設定したディザパターンにおける減算回数との積を加算回数で除した値を目標電圧Ｖｔａｇに対する１回（ＰＷＭ信号の１周期）あたりの加算量ΔＶａに設定すると共に、目標電圧Ｖｔａｇを１回あたりの減算量ΔＶｓに設定する。これにより、図８（ａ）、図８（ｂ）、図８（ｃ）および図８（ｄ）からわかるように、ディザ周期内における加算量ΔＶａおよび減算量ΔＶｓの総和をゼロにしつつ、目標電圧Ｖｔａｇと１回あたりの加算量ΔＶａとの和を最低保証電圧Ｖｍｉｎ以上にすることが可能となる。また、目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎ未満である場合、目標電圧Ｖｔａｇが低くなるにつれて、ディザ周期内におけるパルス電圧の加算回数が減少すると共に減算回数が増加し、目標電圧Ｖｔａｇに対する１回あたりの加算量ΔＶａが基本的に大きくなる。

上述のように、ＥＣＵ２０の電圧重畳部２５は、目標電圧ＶｔａｇがＰＷＭ信号の最小デューティ比に対応した最低保証電圧Ｖｍｉｎ未満である場合、目標電圧Ｖｔａｇと加算量ΔＶａとの和が当該最低保証電圧Ｖｍｉｎ以上になるようにディザ周期内におけるパルス電圧の加算回数と減算回数との比を示すディザパターンを変化させる（ステップＳ２７０）。これにより、油圧指令値の低下に応じて目標電圧Ｖｔａｇが低く設定され、かつＰＷＭ信号生成部２６により補機バッテリ５０の電圧Ｖｂａｔや油温Ｔｏｉｌ（電磁部ＥＭの抵抗値）に応じてＰＷＭ信号のデューティ比が小さく設定されたとしても、当該ＰＷＭ信号のデューティ比と電磁部ＥＭにおける実効電流Ｉｅｆｆとの間の線形性が失われてしまうのを抑制することができる。この結果、油圧指令値が低い場合であっても、電磁部ＥＭに供給される電流Ｉｅｍをディザ周期で振動させてソレノイドバルブＳＬの摺動性を良好に確保しつつ、ＰＷＭ信号の周期をより小さくして当該ソレノイドバルブＳＬの制御性をより向上させることが可能となる。

また、ＥＣＵ２０の電圧重畳部２５は、目標電圧Ｖｔａｇが最低保証電圧Ｖｍｉｎ未満である場合、図８に示すように、目標電圧Ｖｔａｇが低くなるにつれて、ディザ周期内におけるパルス電圧の加算回数を減らすと共に減算回数を増加させ、かつ目標電圧Ｖｔａｇと減算回数との積を加算回数で除した値を１回あたりの加算量ΔＶａに設定すると共に目標電圧Ｖｔａｇを１回あたりの減算量ΔＶｓに設定する（ステップＳ２７０）。これにより、目標電圧Ｖｔａｇが非常に低い場合であっても、目標電圧Ｖｔａｇと加算量ΔＶａとの和を最低保証電圧Ｖｍｉｎ以上にして、ＰＷＭ信号のデューティ比と電磁部ＥＭにおける実効電流Ｉｅｆｆとの間の線形性が完全に失われてしまうのを抑制することが可能となる。なお、ステップＳ２７０にて目標電圧Ｖｔａｇを１回あたりの減算量ΔＶｓに設定することで目標電圧Ｖｔａｇを減少させるタイミングで出力される電圧がゼロになるが、ソレノイドバルブＳＬの制御性は、ディザ周期の全体で目標電圧Ｖｔａｇの低下によりＰＷＭ信号のデューティ比が最小デューティ比未満になる場合に比べて良好に確保し得ることが確認されている。また、ステップＳ２３５，Ｓ２４５，Ｓ２５５およびＳ２６０にて設定されるディザパターンも任意に定めることが可能である。

以上説明したように、本開示のソレノイドバルブの制御装置は、油圧指令値に応じた油圧を出力するようにソレノイドバルブ（ＳＬ）の電磁部（ＥＭ）に印加される電圧をＰＷＭ信号により制御するソレノイドバルブ（ＳＬ）の制御装置（２０）において、前記油圧指令値に応じた目標電流（Ｉｔａｇ）を設定する目標電流設定部（２１）と、前記電磁部（ＥＭ）に供給される電流（Ｉｅｍ）が前記目標電流（Ｉｔａｇ）に一致するように目標電圧（Ｖｔａｇ）を設定する目標電圧設定部（２３）と、前記ＰＷＭ信号の周期よりも長く定められたディザ周期内で前記目標電圧（Ｖｔａｇ）に対する加算量（ΔＶａ）および減算量（ΔＶｓ）の総和がゼロになるように前記目標電圧設定部（２３）からの前記目標電圧（Ｖｔａｇ）にパルス電圧を重畳させると共に、前記目標電圧（Ｖｔａｇ）の大きさに応じて前記ディザ周期内における前記パルス電圧の加算回数と減算回数との比を変化させる電圧重畳部（２５）と、前記電圧重畳部（２５）により前記パルス電圧が重畳された前記目標電圧（Ｖｔａｇ）を前記ＰＷＭ信号に変換するＰＷＭ信号生成部（２６）とを含むものである。

本開示のソレノイドバルブの制御装置の電圧重畳部は、ＰＷＭ信号の周期よりも長く定められたディザ周期内で目標電圧に対する加算量および減算量の総和がゼロになるように目標電圧設定部からの目標電圧にパルス電圧を重畳させる。これにより、電磁部に供給される電流をディザ周期で振動させてソレノイドバルブを微振動させることができる。ただし、目標電圧に対する１回あたりの加算量は、ソレノイドバルブの電源の電圧と目標電圧との差分の制約を受け、目標電圧に対する１回あたりの減算量は、ＰＷＭ信号の最小デューティ比に対応した最低保証電圧と目標電圧との差分の制約を受ける。これを踏まえて、電圧重畳部は、目標電圧の大きさに応じてディザ周期内におけるパルス電圧の加算回数と減算回数との比を変化させる。これにより、目標電圧の大きさに拘わらず、ディザ周期内における加算量および減算量を両者の総和をゼロにしつつ、それぞれ適正に確保することが可能となる。従って、ソレノイドバルブの制御性を向上させるためにＰＷＭ信号の周期を短くしても、ソレノイドバルブの電磁部に供給される電流の振幅を良好に確保することができる。この結果、本開示のソレノイドバルブの制御装置によれば、ソレノイドバルブの摺動性を良好に確保しつつ制御性をより向上させることが可能となる。

また、前記電圧重畳部（２５）は、前記目標電圧（Ｖｔａｇ）が低くなるにつれて、前記加算回数を減らすと共に前記減算回数を増加させるものであってもよい。これにより、目標電圧が低く、当該目標電圧に対する１回あたりの減算量がＰＷＭ信号の最小デューティ比に対応した最低保証電圧の制約を受ける場合であっても、ディザ周期内における加算量および減算量の総和をゼロにしつつ、電磁部に供給される電流の振幅を良好に確保することが可能となる。

更に、前記ディザ周期は、前記ＰＷＭ信号の前記周期の整数倍であってもよく、前記電圧重畳部（２５）は、前記ＰＷＭ信号の１周期ごとに前記目標電圧（Ｖｔａｇ）を増加または減少させるものであってもよい。

また、前記電圧重畳部（２５）は、前記目標電圧設定部（２３）により設定される前記目標電圧（Ｖｔａｇ）の変化に応じて前記加算回数と前記減算回数との前記比を変化させる場合、継続して前記目標電圧（Ｖｔａｇ）を増加させるタイミングでの前記加算量（ΔＶａ）と、新たに前記目標電圧（Ｖｔａｇ）を増加または減少させるタイミングでの前記加算量（ΔＶａ）または前記減算量（ΔＶｓ）とを時間の経過と共に徐々に変化させるものであってもよい。これにより、目標電圧の変化に応じてディザ周期内におけるパルス電圧の加算回数と減算回数との比を変化させる際に、電磁部における実効電流の変動を良好に抑制することが可能となる。

本開示のソレノイドバルブの制御方法は、油圧指令値に応じた油圧を出力するようにソレノイドバルブ（ＳＬ）の電磁部（ＥＭ）に印加される電圧をＰＷＭ信号により制御するソレノイドバルブ（ＳＬ）の制御方法において、前記油圧指令値に応じた目標電流（Ｉｔａｇ）を設定し、前記電磁部（ＥＭ）に供給される電流（Ｉｅｍ）が前記目標電流（Ｉｔａｇ）に一致するように目標電圧（Ｖｔａｇ）を設定し、前記ＰＷＭ信号の周期よりも長く定められたディザ周期内で前記目標電圧（Ｖｔａｇ）に対する加算量（ΔＶａ）および減算量（ΔＶｓ）の総和がゼロになるように前記目標電圧（Ｖｔａｇ）にパルス電圧を重畳させると共に、前記目標電圧（Ｖｔａｇ）の大きさに応じて前記ディザ周期内における前記パルス電圧の加算回数と減算回数との比を変化させ、前記パルス電圧が重畳された前記目標電圧（Ｖｔａｇ）を前記ＰＷＭ信号に変換するものである。

かかる方法によれば、ソレノイドバルブの制御性を向上させるためにＰＷＭ信号の周期を短くしても、ソレノイドバルブの電磁部に供給される電流の振幅を良好に確保することができる。従って、ソレノイドバルブの摺動性を良好に確保しつつ制御性をより向上させることが可能となる。

そして、本開示の発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。更に、上記実施形態は、あくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。

本開示の発明は、ソレノイドバルブの制御装置の製造産業において利用可能である。

１ 動力伝達装置、２ トランスミッションケース、３ 発進装置、４ オイルポンプ、５ 前後進切換機構、６ 無段変速機、７ ギヤ機構、８ デファレンシャルギヤ、９ ドライブシャフト、１０ 油圧制御装置、２０ 電子制御装置（ＥＣＵ）、２１ 演算処理部、２２ バルブ駆動制御部、２３ 目標電圧設定部、２４Ｂ フィードバック制御部、２４Ｆ フィードフォワード制御部、２５ 電圧重畳部、２６ ＰＷＭ信号生成部、２７ 駆動回路、２８ 電流検出部、２９ フィルタ処理部、５０ 補機バッテリ、ＥＧ エンジン、Ｔｒ１ 第１スイッチング素子、Ｔｒ２ 第２スイッチング素子。

Claims (5)

1. 油圧指令値に応じた油圧を出力するようにソレノイドバルブの電磁部に印加される電圧をＰＷＭ信号により制御するソレノイドバルブの制御装置において、
   前記油圧指令値に応じた目標電流を設定する目標電流設定部と、
   前記電磁部に供給される電流が前記目標電流に一致するように目標電圧を設定する目標電圧設定部と、
   前記ＰＷＭ信号の周期よりも長く定められたディザ周期内で前記目標電圧に対する加算量および減算量の総和がゼロになるように前記目標電圧設定部からの前記目標電圧にパルス電圧を重畳させると共に、前記目標電圧の大きさに応じて前記ディザ周期内における前記パルス電圧の加算回数と減算回数との比を変化させる電圧重畳部と、
   前記電圧重畳部により前記パルス電圧が重畳された前記目標電圧を前記ＰＷＭ信号に変換するＰＷＭ信号生成部と、
   を備えるソレノイドバルブの制御装置。
2. 請求項１に記載のソレノイドバルブの制御装置において、
   前記電圧重畳部は、前記目標電圧が低くなるにつれて、前記加算回数を減らすと共に前記減算回数を増加させるソレノイドバルブの制御装置。
3. 請求項１または２に記載のソレノイドバルブの制御装置において、
   前記ディザ周期は、前記ＰＷＭ信号の前記周期の整数倍であり、
   前記電圧重畳部は、前記ＰＷＭ信号の１周期ごとに前記目標電圧を増加または減少させるソレノイドバルブの制御装置。
4. 請求項１から３の何れか一項に記載のソレノイドバルブの制御装置において、
   前記電圧重畳部は、前記目標電圧設定部により設定される前記目標電圧の変化に応じて前記加算回数と前記減算回数との前記比を変化させる場合、継続して前記目標電圧を増加させるタイミングでの前記加算量と、新たに前記目標電圧を増加または減少させるタイミングでの前記加算量または前記減算量とを時間の経過と共に徐々に変化させるソレノイドバルブの制御装置。
5. 油圧指令値に応じた油圧を出力するようにソレノイドバルブの電磁部に印加される電圧をＰＷＭ信号により制御するソレノイドバルブの制御方法において、
   前記油圧指令値に応じた目標電流を設定し、
   前記電磁部に供給される電流が前記目標電流に一致するように目標電圧を設定し、
   前記ＰＷＭ信号の周期よりも長く定められたディザ周期内で前記目標電圧に対する加算量および減算量の総和がゼロになるように前記目標電圧にパルス電圧を重畳させると共に、前記目標電圧の大きさに応じて前記ディザ周期内における前記パルス電圧の加算回数と減算回数との比を変化させ、
   前記パルス電圧が重畳された前記目標電圧を前記ＰＷＭ信号に変換する、
   ソレノイドバルブの制御方法。