JP2021004962A - 地図データ管理装置及び地図データ管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】地図データの更新に伴う処理において用いられるリソースの負荷を低減させることができる地図データ管理装置を提供する。【解決手段】地図データ管理装置２は、撮像装置を備えた複数の移動体それぞれが通行した複数の通行経路を記憶する経路管理部２３８と、地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新する所定の範囲である更新範囲を特定する更新範囲特定部２３２と、複数の通行経路に基づいて、更新範囲を通行した移動体を特定する移動体特定部２３３と、移動体特定部２３３が特定した移動体から、撮像装置が撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、画像取得部が取得した撮像画像である取得画像に基づいて、地図データを更新する更新用データを生成するデータ生成部２３７と、を有する。【選択図】図３

Description

本発明は、地図データを管理する地図データ管理装置及び地図データ管理方法に関する。

従来、撮像画像に基づいて地図データを更新する技術が知られている。特許文献１には、地図において画像と同じ位置を有する地図情報（地図データ）と、画像を分析することによって認識した画像中の交通情報とを比較し、比較結果に基づいて地図情報を更新する技術が開示されている。

特開２０１９−０４０１７５号公報

ところで、従来の技術を用いて地図データを更新する処理を実行した場合、地図データの更新に伴う処理に用いられるリソースの負荷が高くなる場合がある。例えば、撮像装置を備える車両をはじめとする複数の移動体が存在する場合において、ネットワークを介して複数の移動体すべてから撮像画像を取得すると、ネットワークの負荷が高くなり得る。そのため、地図データを更新する場合においては、地図データの更新に伴う処理で用いられるリソースの負荷を低減することが求められている。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、地図データの更新に伴う処理において用いられるリソースの負荷を低減させることができる地図データ管理装置及び地図データ管理方法を提供することを目的の１つとする。

本発明の第１の態様に係る地図データ管理装置は、撮像装置を備えた複数の移動体それぞれが通行した複数の通行経路を記憶する経路記憶部と、地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新する前記所定の範囲である更新範囲を特定する更新範囲特定部と、前記複数の通行経路に基づいて、前記更新範囲を通行した前記移動体を特定する移動体特定部と、前記移動体特定部が特定した前記移動体から、前記撮像装置が撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した前記撮像画像である取得画像に基づいて、前記地図データを更新する更新用データを生成するデータ生成部と、を有する。

前記画像取得部は、前記移動体に前記撮像画像の送信を要求することによって前記移動体から取得した評価情報が前記地図データの更新に用いることができる前記撮像画像であることを示す場合に前記撮像画像を取得し、前記評価情報が前記地図データの更新に用いることができない前記撮像画像であることを示す場合に、前記移動体である第１移動体とは異なる前記移動体である第２移動体から前記撮像画像を取得してもよい。

前記地図データ管理装置は、前記取得画像が前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する判定部をさらに有してもよいし、前記画像取得部は、前記取得画像が前記地図データの更新に用いることができないと判定された場合に、当該取得画像を取得した前記移動体である第１移動体とは異なる前記移動体である第２移動体から前記撮像画像を取得してもよい。

前記地図データ管理装置は、前記取得画像に存在する物体を認識する認識部をさらに有してもよいし、前記判定部は、前記認識部が認識した物体に対する自信度が所定の自信度閾値より高いか否かに基づいて、前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定してもよい。

前記取得画像に存在する物体の位置を前記地図データに対応付ける対応付部をさらに有してもよいし、前記判定部は、前記対応付部が前記取得画像に存在する物体の位置の対応付けに対する信頼度が所定の信頼度閾値より高いか否かに基づいて、前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定してもよい。

前記更新範囲特定部が特定した前記更新範囲を通行する経路を前記移動体に提示する経路提示部をさらに有してもよい。
前記更新範囲特定部は、前記日付データに含まれる最新の日付を示す前記更新日から現在日付までの日数が所定の閾値を超えた前記所定の範囲を前記更新範囲として特定してもよい。

本発明の第２の態様に係る地図データ管理方法は、コンピュータが実行する、地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新する前記所定の範囲である更新範囲を特定するステップと、経路記憶部が記憶している撮像装置を備えた複数の移動体それぞれが通行した複数の通行経路に基づいて、前記更新範囲を通行した前記移動体を特定するステップと、特定した前記移動体から、前記撮像装置が撮像した撮像画像を取得するステップと、取得した前記撮像画像である取得画像に基づいて、前記地図データを更新する更新用データを生成するステップと、を有する。

本発明によれば、一例として地図データの更新に伴う処理において用いられるリソースの負荷を低減させることができるという効果を奏する。

本実施の形態において前提となる地図データ管理システムの概要を説明するための図である。 本実施の形態における地図データ管理システムの概要を説明するための図である。 地図データ管理装置の構成を示す図である。 記憶部が記憶しているデータベースの構成を示す図である。 地図データ管理装置の処理の流れを示すフローチャートである。

［本実施の形態において前提となる地図データ管理システムＳの概要］
図１は、本実施の形態において前提となる地図データ管理システムＳの概要を説明するための図である。地図データ管理システムＳは、移動体Ｖが備える撮像装置Ｃによって撮像された撮像画像を用いて、地図データを更新するための更新用データを生成するシステムである。地図データ管理システムＳは、移動体端末１と、地図データ管理装置２とを有する。

移動体端末１は、移動体Ｖが備える端末であり、例えば、モバイル端末（スマートフォン又はタブレット等）又はカーナビゲーション等である。移動体端末１は、ＧＰＳ受信機を備え、所定の間隔で自身の位置、すなわち移動体Ｖの位置を測定する。移動体端末１は、例えば、移動体Ｖの位置を測定するごとに、移動体Ｖの位置を示す位置情報を地図データ管理装置２に送信する。

移動体Ｖは、車両であり、例えば、旅客又は貨物を輸送する輸送サービスを提供するために用いられる車両（例えばタクシー又は配送車等）である。移動体Ｖは、車両に限らず、例えば、電車、飛行機、船舶、ドローン、人間又は動物等であってもよい。上述のとおり、移動体Ｖは、撮像装置Ｃを備える。撮像装置Ｃは、例えば、カメラ、カメラ機能付きのモバイル端末又はドライブレコーダ等である。撮像装置Ｃは、移動体Ｖと一体型の装置であってもよいし、後付けの装置であってもよい。

移動体端末１は、撮像装置Ｃと電気的に接続されており、撮像装置Ｃが撮像した撮像画像を取得する。撮像画像は、例えば動画像である。例えば、移動体Ｖが輸送サービスを提供する時間帯が日中である場合、移動体端末１は、日中に撮像装置Ｃに撮像画像を撮像させ、撮像された撮像画像を夜間に地図データ管理装置２に送信する。なお、移動体端末１と撮像装置Ｃとは、同一の機器であってもよい。

地図データ管理装置２は、地図データを管理する装置であり、例えばサーバである。地図データは、例えば、カーナビゲーションにおいて移動体Ｖの周辺地図を提示したり、目的地までの経路を案内したりするためのデータであり、物体の種類、物体の形状及び物体の位置等を含む。地図データとして管理する物体は、例えば、道路、路面標示、道路標識及び建物等である。地図データ管理装置２は、移動体端末１から取得した複数の位置情報を、移動体Ｖの走行経路として管理する。

図１に示す例において、まず、移動体端末１は、撮像装置Ｃが撮像した撮像画像を地図データ管理装置２に送信する（図１の（１））。地図データ管理装置２は、移動体端末１から取得した撮像画像に対して物体認識処理を実行する（図１の（２））。具体的には、地図データ管理装置２は、移動体端末１から取得した撮像画像に存在する物体を認識する。

続いて、地図データ管理装置２は、空間データ生成処理を実行する（図１の（３））。具体的には、地図データ管理装置２は、撮像画像から認識した物体に関する情報に基づいて、３次元の空間データを生成する。続いて、地図データ管理装置２は、マップマッチング処理を実行する（図１の（４））。具体的には、地図データ管理装置２は、撮像画像に存在する物体の位置を地図データに対応付ける。より具体的には、地図データ管理装置２は、移動体Ｖの走行経路と撮像画像の撮像日時とに基づいて、空間データ生成処理を実行することによって生成した空間データに含まれる物体の地図データにおける位置を特定する。

続いて、地図データ管理装置２は、差分判定処理を実行する（図１の（５））。具体的には、地図データ管理装置２は、マップマッチング処理を実行することにより特定した地図データにおける位置において、空間データと地図データとに差分があるか否かを判定する。

そして、地図データ管理装置２は、更新用データ生成処理を実行する（図１の（６））。具体的には、地図データ管理装置２は、差分判定処理を実行することにより判定した結果に基づいて、地図データを更新するための更新用データを生成する。更新用データは、例えば、新規の物体を追加したり、位置が変わった物体の位置を変更したり、存在しなくなった物体を削除したりするためのデータである。

このようにして、地図データ管理装置２は、撮像画像に基づいて更新用データを生成する。その後、地図データ管理装置２は、更新用データを用いて地図データを更新する。

［本実施の形態における地図データ管理システムＳ１の概要］
図２は、本実施の形態における地図データ管理システムＳ１の概要を説明するための図である。地図データ管理システムＳ１は、複数の移動体Ｖを有する。図２に示す例において、地図データ管理装置２は、移動体Ｖ１、Ｖ２それぞれの通行経路を管理している。

地図データには、所定の範囲ごとに、物体認識処理をはじめとする画像処理が実行された日付である更新日を含む日付データが関連付けられている。所定の範囲は、例えば、第１交差点から第１交差点の次の交差点である第２交差点までの区間である。所定の範囲は、例えば、道路（国道又は県道等）の始点から終点までの区間であってもよい。日付データには、例えば、過去に画像処理が実行された回数分の更新日が含まれる。

この場合において、まず、地図データ管理装置２は、地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている日付データに基づいて、更新する所定の範囲である更新範囲を特定する（図２の（１））。地図データ管理装置２は、複数の移動体Ｖそれぞれに対応する複数の通行経路に基づいて、特定した更新範囲を通行した移動体Ｖを特定する（図２の（２））。図２に示す例において、地図データ管理装置２は、更新範囲を通行した移動体Ｖとして移動体Ｖ１を特定する。

地図データ管理装置２は、特定した移動体Ｖ１から、撮像画像を取得する（図２の（３））。撮像画像には、少なくとも移動体Ｖが更新範囲を通行したときの更新範囲の周辺環境が映されている。そして、地図データ管理装置２は、取得した撮像画像に基づいて更新用データを生成する（図２の（４））。このように、地図データ管理システムＳ１は、撮像画像を取得する対象の移動体Ｖを特定することにより、複数の移動体Ｖから重複した複数の撮像画像を取得することを防ぐことができる。また、地図データ管理システムＳ１は、重複した複数の撮像画像それぞれに対して画像処理が実行されることを防ぐことができる。その結果、地図データ管理システムＳ１は、地図データの更新に伴う処理において用いられるネットワーク及びＣＰＵ（Central Processing Unit）等のリソースの負荷を低減させることができる。
以下、地図データ管理装置２の構成について説明する。

［地図データ管理装置２の構成］
図３は、地図データ管理装置２の構成を示す図である。地図データ管理装置２は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを有する。通信部２１は、ネットワークに接続するためのインターフェイスであり、例えばＬＡＮ（Local Area Network）コントローラを含んで構成されている。

記憶部２２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等の記憶媒体である。記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムを記憶している。記憶部２２は、地図データを管理する地図管理データベースと、画像処理の実行履歴を管理する履歴管理データベースと、移動体Ｖに関する情報を管理する移動体管理データベースと、撮像装置を備えた複数の移動体Ｖそれぞれが通行した複数の通行経路を管理する経路管理データベースとを記憶している。

図４は、記憶部２２が記憶しているデータベースの構成を示す図である。図４（ａ）に示す地図管理データベースは、所定の範囲ごとに、通路識別情報と、通路区間と、通路種別と、物体情報とを関連付けて記憶している。通路識別情報は、通路を識別するための情報である。通路区間は、始点（例えば第１交差点）から終点（例えば第２交差点）までの区間である。始点及び終点は、例えば位置座標で示される。通路種別は、例えば、一般道路（県道、国道）及び高速道路等である。物体情報は、例えば、物体識別情報と、物体種別と、物体の位置座標とを含む。地図管理データベースには、所定の範囲ごとに、当該所定の範囲内に存在する一以上の物体それぞれに対応する物体情報が記憶されている。

図４（ｂ）に示す履歴管理データベースは、通路識別情報が示す所定の範囲ごとに、更新日を記憶している。更新日は、通路識別情報が示す所定の範囲を対象として画像処理が実行された日付である。履歴管理データベースは、所定の範囲に含まれる複数の所定の領ごとに、画像処理の実行履歴を管理してもよい。所定の領域は、例えば、所定の範囲を複数の領域に分割した分割領域又は物体情報が示す物体を含む物体領域（例えばボクセルマップ）等である。履歴管理データベースは、例えば、所定の範囲に含まれる複数の所定の領域ごとに、撮像画像において当該所定の領域に存在する物体を認識する処理が実行された日付、すなわち、当該所定の領域において物体認識処理が実行された日付を更新日として記憶してもよい。なお、地図管理データベースが、履歴管理データベースに含まれる画像処理の実行履歴を管理してもよい。

図４（ｃ）に示す移動体管理データベースは、移動体識別情報と、移動体種別と、画像取得回数とを関連付けて記憶している。移動体識別情報は、移動体Ｖを識別するための情報である。移動体種別は、移動体Ｖの種別であり、例えば車両又は電車等である。画像取得回数は、過去において地図データ管理装置２が移動体Ｖ（移動体端末１）から撮像画像を取得した回数を示す。

図４（ｄ）に示す経路管理データベースは、移動体識別情報と、測定日時と、位置座標とを関連付けて記憶している。測定日時は、移動体端末１が移動体Ｖの位置を測定した日時である。位置座標は、移動体端末１が測定した移動体Ｖの位置を示す情報である。地図データ管理装置２は、時系列で位置座標が示す位置を辿ることにより、移動体Ｖが通行した通行経路を特定することができる。

図３に戻り、制御部２３は、例えば、ＣＰＵである。制御部２３は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、位置情報管理部２３１、更新範囲特定部２３２、移動体特定部２３３、取得部２３４、判定部２３５、画像処理部２３６、データ生成部２３７及び経路管理部２３８として機能する。

位置情報管理部２３１は、通信部２１を介して、移動体Ｖの位置を示す位置情報を取得する。位置情報管理部２３１は、取得した位置情報と、当該位置情報を送信した移動体Ｖに対応する移動体識別情報とを関連付けて経路管理データベースに記憶させる。

更新範囲特定部２３２は、地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新する所定の範囲である更新範囲を特定する。具体的には、更新範囲特定部２３２は、履歴管理データベースにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている複数の更新日を含む日付データに基づいて、更新範囲を特定する。更新範囲特定部２３２は、例えば、日ごとに、予め設定された時刻に更新範囲を特定する処理を実行する。

更新範囲特定部２３２は、所定の範囲における最終更新日に基づいて、更新範囲を特定してもよい。例えば、記憶部２２には、後述する画像処理部２３６が画像処理を実行したときから未更新の状態が許容される期間を経過するまでの日数を示す所定の閾値が記憶されているとする。この場合において、更新範囲特定部２３２は、日付データに含まれる最新の日付を示す更新日、すなわち最終更新日から現在日付までの日数が所定の閾値を超えた所定の範囲を更新範囲として特定してもよい。所定の閾値は、所定の範囲ごと又は道路種別ごとに設定されていてもよい。所定の閾値は、例えば、通行量が少ない通路に対応する日数より通行量が多い通路に対応する日数の方が少なくなるように、すなわち、交通量が多い通路の更新頻度が高くなるように設定され、交通量が少ない通路の更新頻度が低くなるように設定されてもよい。

更新範囲特定部２３２は、更新頻度が少ない所定の範囲を更新範囲として特定してもよい。例えば、記憶部２２には、許容される更新頻度（所定の範囲における画像処理の実行頻度）の限界値を示す所定の閾値が記憶されているとする。この場合において、更新範囲特定部２３２は、日付データに含まれる複数の更新日に基づいて算出される画像処理の実行頻度（例えば標準偏差）が所定の閾値を超えた所定の範囲を更新範囲として特定してもよい。

更新範囲特定部２３２は、履歴管理データベースが所定の範囲に含まれる複数の所定の領域ごとに更新日を記憶している場合、当該所定の領域ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新範囲を特定してもよい。更新範囲特定部２３２は、例えば、所定の領域に対応する日付データに含まれる最新の日付を示す更新日、すなわち最終更新日から現在日付までの日数が所定の閾値を超えた所定の領域を含む所定の範囲を更新範囲として特定してもよい。例えば、撮像画像の一部の領域に遮蔽物体が写っていた場合、地図データ管理装置２は、遮蔽物体により隠れた物体（地図データとして管理する物体）を認識することができない場合がある。この場合、地図データ管理装置２は、遮蔽物体が写っている撮像画像の領域に対応する地図データの所定の領域に対して地図データの更新をすることができず、所定の範囲に含まれる複数の所定の領域において更新時期の差が大きくなり得る。しかしながら、所定の領域ごとに関連付けられている日付データに基づいて更新範囲を特定することにより、地図データ管理装置２は、所定の範囲に含まれる複数の所定の領域における更新時期の差を小さくすることができる。

移動体特定部２３３は、撮像画像を取得する移動体Ｖを特定する。具体的には、移動体特定部２３３は、複数の移動体Ｖそれぞれに対応する複数の通行経路に基づいて、更新範囲を通行した移動体Ｖを特定する。より具体的には、移動体特定部２３３は、経路管理データベースに記憶されている複数の通行経路のうち、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を含む通行経路を通行した移動体Ｖを特定する。移動体特定部２３３は、例えば、経路管理データベースに記憶されている複数の通行経路のうち、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を含む通行経路であり、かつ所定の閾値（例えば１週間）以内に当該通行経路を通行した移動体Ｖを特定してもよい。このようにすることで、地図データ管理装置２は、複数の移動体Ｖそれぞれから重複した撮像画像を取得することを防ぐことができる。

移動体特定部２３３は、更新範囲を通行した複数の移動体Ｖが存在する場合、過去に撮像画像が取得された回数が少ない移動体Ｖを特定してもよい。具体的には、移動体特定部２３３は、更新範囲を通行した複数の移動体Ｖのうち、移動体管理データベースに記憶されている画像取得回数が少ない移動体Ｖを特定してもよい。このようにすることで、移動体特定部２３３は、特定の移動体Ｖに撮像画像を取得することが集中してしまうことを防ぐことができる。

取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体特定部２３３が特定した移動体Ｖから、撮像装置Ｃが撮像した撮像画像を取得する画像取得部として機能する。具体的には、まず、取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体特定部２３３が特定した移動体Ｖが備える移動体端末１に撮像画像の送信を要求する。そして、移動体端末１が取得部２３４からの要求に応じて撮像画像を送信すると、取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体端末１が送信した撮像画像を取得する。移動体端末１は、撮像画像とともに、当該撮像画像が、要求された撮像画像であることを示すタグ情報を地図データ管理装置２に送信してもよい。

移動体端末１は、撮像画像を送信する前に、当該撮像画像が地図データの更新に用いることができるか否かを示す評価情報を送信してもよい。評価情報は、例えば、遮蔽物体の映り込み、撮像画像の白飛び又は黒つぶれの有無等に基づいて評価された情報である。

この場合において、取得部２３４は、移動体Ｖに撮像画像の送信を要求することによって移動体Ｖから取得した評価情報が、撮像画像が地図データの更新に用いることができることを示す場合に撮像画像を取得する。一方、取得部２３４は、移動体Ｖから取得した評価情報が、撮像画像が地図データの更新に用いることができないことを示す場合、評価情報を取得した移動体Ｖである第１移動体Ｖとは異なる移動体Ｖである第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。

具体的には、まず、取得部２３４が第１移動体Ｖから、撮像画像が地図データの更新に用いることができないことを示す評価情報を取得した場合、移動体特定部２３３は、更新範囲を通行した移動体Ｖであって、第１移動体Ｖとは異なる移動体Ｖである第２移動体Ｖを特定する。そして、取得部２３４は、移動体特定部２３３が特定した第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。このようにすることで、取得部２３４は、地図データの更新に用いることができない撮像画像を取得することを防ぐことができる。その結果、取得部２３４は、ネットワークの負荷を低減させることができる。

取得部２３４は、第１移動体Ｖから取得した撮像画像を取得した後において、当該撮像画像が地図データの更新に用いることができない場合、第２移動体Ｖから撮像画像を再度取得してもよい。具体的には、まず、取得部２３４が第１移動体Ｖから撮像画像を取得すると、判定部２３５は、取得部２３４によって取得された撮像画像である取得画像が更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する。そして、取得部２３４は、判定部２３５によって取得画像が地図データの更新に用いることができないと判定された場合に、当該取得画像を取得した移動体Ｖである第１移動体Ｖとは異なる移動体Ｖである第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。

より具体的には、判定部２３５によって取得画像が更新用データの生成に用いることができないと判定された場合、移動体特定部２３３は、更新範囲を通行した第２移動体Ｖを特定する。そして、取得部２３４は、移動体特定部２３３が特定した第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。一方、判定部２３５は、取得画像（第１移動体Ｖから取得された取得画像又は第２移動体Ｖから取得された取得画像）が更新用データの生成に用いることができると判定した場合、後続の処理部（例えば画像処理部２３６）に取得画像を入力する。取得部２３４が第２移動体Ｖから撮像画像を再度取得する再取得処理の詳細については後述する。

画像処理部２３６は、取得画像に基づいて画像処理を実行する。具体的には、画像処理部２３６は、判定部２３５が更新用データの生成に用いることができると判定した取得画像に基づいて、画像処理を実行する。より具体的には、画像処理部２３６は、物体認識処理を実行する認識部、空間データ生成処理を実行する空間データ生成部、マップマッチング処理を実行する対応付部及び差分判定処理を実行する差分判定部として機能し、各処理を実行することにより画像処理を実行する。画像処理部２３６は、例えば、公知の技術を用いて、画像処理を実行することができる。

データ生成部２３７は、取得画像に基づいて、地図データを更新する更新用データを生成する。具体的には、データ生成部２３７は、画像処理部２３６が画像処理を実行した結果に基づいて、地図データを更新する更新用データを生成する。より具体的には、データ生成部２３７は、画像処理部２３６が空間データ生成処理を実行することにより生成した空間データと地図データとにおいて差分があると判定した取得画像に基づいて、地図データを更新する更新用データを生成する。

ところで、移動体特定部２３３は、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を移動体Ｖが通行していない場合、移動体Ｖを特定することができない。そこで、経路管理部２３８は、移動体Ｖに更新範囲を通行させてもよい。具体的には、経路管理部２３８は、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を通行する経路を移動体Ｖに提示することにより、移動体Ｖに更新範囲を通行させてもよい。

例えば、まず、移動体Ｖのドライバーが移動体端末１において目的地までの経路を検索する操作をした場合、経路管理部２３８は、通信部２１を介して、移動体端末１から移動体Ｖの現在位置を示す位置情報とドライバーが入力した目的地を示す情報とを取得する。そして、経路管理部２３８は、移動体Ｖの現在位置から目的地までの経路であって、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を含む経路を移動体端末１に通知することにより、更新範囲を通行する経路を移動体Ｖに提示する。

経路管理部２３８は、例えば、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を示す経路を移動体端末１に通知することにより、移動体Ｖに更新範囲の通行を要求してもよい。経路管理部２３８は、要求した更新範囲を移動体Ｖが通行した場合、移動体Ｖのドライバー又は移動体Ｖを管理する事業者に特典を付与してもよい。特典は、例えば、移動体Ｖが備える移動体端末１の利用料金の割引きである。このように、移動体Ｖに更新範囲を通行させることにより、地図データ管理装置２は、地図データを最新の状態にすること、すなわち、地図データとして管理する仮想空間と現実空間との乖離が生じ得る期間を短くすることができる。

［再取得処理］
続いて、取得部２３４が撮像画像を再取得する処理について説明する。取得部２３４は、画像処理部２３６が第１移動体Ｖから取得された取得画像に基づいて画像処理を実行した結果に応じて、第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。

例えば、画像処理部２３６が取得画像から認識した物体に対する自信度が低いと、地図データを更新する精度が低下し得る。そこで、画像処理部２３６が、第１移動体Ｖから取得された取得画像に基づいて物体認識処理を実行した場合において、取得部２３４は、認識された物体に対する自信度が低い場合に、第２移動体Ｖから撮像画像を取得してもよい。自信度は、例えば、確率を示す数値である。画像処理部２３６は、例えば、公知の技術を用いて認識した物体に対する自信度を算出することができる。

具体的には、まず、画像処理部２３６は、第１移動体Ｖから取得された取得画像に基づいて物体認識処理を実行すると、認識した物体に対する自信度を出力する。判定部２３５は、画像処理部２３６が出力した自信度が所定の自信度閾値より高いか否かに基づいて、更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する。所定の自信度閾値は、例えば、地図データ管理装置２に予め設定されている。判定部２３５が、画像処理部２３６によって出力された自信度が所定の自信度閾値以下であるとして、更新用データの生成に用いることができないと判定した場合、移動体特定部２３３は、複数の移動体Ｖそれぞれに対応する複数の通行経路に基づいて、更新範囲を通行した第２移動体Ｖを特定する。そして、取得部２３４は、移動体特定部２３３が特定した第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。このようにすることで、地図データ管理装置２は、地図データを更新する精度を向上させることができる。

例えば、画像処理部２３６が取得画像に存在する物体の位置を地図データに対応付けたときの信頼度が低いと、地図データを更新する精度が低下し得る。そこで、画像処理部２３６が、第１移動体Ｖから取得された取得画像に基づいてマップマッチング処理を実行した場合において、取得部２３４は、取得画像に存在する物体の位置の対応付けに対する信頼度が低い場合に、第２移動体Ｖから撮像画像を取得してもよい。信頼度は、例えば、確率を示す数値である。画像処理部２３６は、例えば、公知の技術を用いて取得画像に存在する物体の位置の対応付けに対する信頼度を算出することができる。

具体的には、まず、画像処理部２３６は、第１移動体Ｖから取得された取得画像に基づいてマップマッチング処理を実行すると、物体の位置の対応付けに対する信頼度を出力する。判定部２３５は、画像処理部２３６が出力した信頼度が所定の信頼度閾値より高いか否かに基づいて、更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する。所定の信頼度閾値は、例えば、地図データ管理装置２に予め設定されている。判定部２３５が、画像処理部２３６によって出力された信頼度が所定の信頼度閾値以下であるとして、更新用データの生成に用いることができないと判定した場合、移動体特定部２３３は、複数の移動体Ｖそれぞれに対応する複数の通行経路に基づいて、更新範囲を通行した第２移動体Ｖを特定する。そして、取得部２３４は、移動体特定部２３３が特定した第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。このようにすることで、地図データ管理装置２は、地図データを更新する精度を向上させることができる。

［地図データ管理装置２の処理］
続いて、地図データ管理装置２の処理の流れについて説明する。図５は、地図データ管理装置２の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートは、更新範囲特定部２３２が、地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて更新範囲を特定したことを契機として開始する（Ｓ１）。具体的には、更新範囲特定部２３２は、履歴管理データベースにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている複数の更新日を含む日付データに基づいて、更新範囲を特定する。

移動体特定部２３３は、複数の移動体Ｖそれぞれに対応する複数の通行経路に基づいて、更新範囲を通行した移動体Ｖを特定する（Ｓ２）。具体的には、移動体特定部２３３は、経路管理データベースに記憶されている複数の通行経路のうち、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を含む通行経路を通行した移動体Ｖを特定する。

取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体特定部２３３が特定した移動体Ｖから、撮像装置Ｃが撮像した撮像画像を取得する（Ｓ３）。具体的には、まず、取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体特定部２３３が特定した移動体Ｖが備える移動体端末１に撮像画像の送信を要求する。そして、移動体端末１が取得部２３４からの要求に基づいて撮像画像を送信すると、取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体端末１が送信した撮像画像を取得する。

画像処理部２３６は、取得部２３４が取得した撮像画像である取得画像に基づいて、画像処理を実行する（Ｓ４）。そして、データ生成部２３７は、取得画像に基づいて、地図データを更新する更新用データを生成する（Ｓ５）。具体的には、データ生成部２３７は、画像処理部２３６が画像処理を実行した結果に基づいて、地図データを更新する更新用データを生成する。

［本実施の形態における効果］
以上説明したとおり、地図データ管理システムＳ１は、日付データに基づいて地図データの更新範囲を特定し、特定した更新範囲を通行した移動体Ｖを特定する。そして、地図データ管理システムＳ１は、特定した移動体Ｖから取得した撮像画像に基づいて更新用データを生成する。このように、地図データ管理システムＳ１は、撮像画像を取得する対象の移動体Ｖを特定することにより、複数の移動体Ｖから重複した複数の撮像画像を取得することを防ぐことができる。また、地図データ管理システムＳ１は、重複した複数の撮像画像それぞれに対して画像処理が実行されることを防ぐことができる。その結果、地図データ管理システムＳ１は、地図データの更新に伴う処理において用いられるリソースの負荷を低減させることができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１ 移動体端末
２ 地図データ管理装置
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
２３１ 位置情報管理部
２３２ 更新範囲特定部
２３３ 移動体特定部
２３４ 取得部
２３５ 判定部
２３６ 画像処理部
２３７ データ生成部
２３８ 経路管理部
Ｃ 撮像装置
Ｓ 地図データ管理システム
Ｖ 移動体

Claims (8)

1. 撮像装置を備えた複数の移動体それぞれが通行した複数の通行経路を記憶する経路記憶部と、
   地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新する前記所定の範囲である更新範囲を特定する更新範囲特定部と、
   前記複数の通行経路に基づいて、前記更新範囲を通行した前記移動体を特定する移動体特定部と、
   前記移動体特定部が特定した前記移動体から、前記撮像装置が撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、
   前記画像取得部が取得した前記撮像画像である取得画像に基づいて、前記地図データを更新する更新用データを生成するデータ生成部と、
   を有する地図データ管理装置。
2. 前記画像取得部は、前記移動体に前記撮像画像の送信を要求することによって前記移動体から取得した評価情報が前記地図データの更新に用いることができる前記撮像画像であることを示す場合に前記撮像画像を取得し、前記評価情報が前記地図データの更新に用いることができない前記撮像画像であることを示す場合に、前記移動体である第１移動体とは異なる前記移動体である第２移動体から前記撮像画像を取得する、
   請求項１に記載の地図データ管理装置。
3. 前記取得画像が前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する判定部をさらに有し、
   前記画像取得部は、前記取得画像が前記地図データの更新に用いることができないと判定された場合に、当該取得画像を取得した前記移動体である第１移動体とは異なる前記移動体である第２移動体から前記撮像画像を取得する、
   請求項１又は２に記載の地図データ管理装置。
4. 前記取得画像に存在する物体を認識する認識部をさらに有し、
   前記判定部は、前記認識部が認識した物体に対する自信度が所定の自信度閾値より高いか否かに基づいて、前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する、
   請求項３に記載の地図データ管理装置。
5. 前記取得画像に存在する物体の位置を前記地図データに対応付ける対応付部をさらに有し、
   前記判定部は、前記対応付部が前記取得画像に存在する物体の位置の対応付けに対する信頼度が所定の信頼度閾値より高いか否かに基づいて、前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する、
   請求項３又は４一項に記載の地図データ管理装置。
6. 前記更新範囲特定部が特定した前記更新範囲を通行する経路を前記移動体に提示する経路提示部をさらに有する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の地図データ管理装置。
7. 前記更新範囲特定部は、前記日付データに含まれる最新の日付を示す前記更新日から現在日付までの日数が所定の閾値を超えた前記所定の範囲を前記更新範囲として特定する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の地図データ管理装置。
8. コンピュータが実行する、
   地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新する前記所定の範囲である更新範囲を特定するステップと、
   経路記憶部が記憶している撮像装置を備えた複数の移動体それぞれが通行した複数の通行経路に基づいて、前記更新範囲を通行した前記移動体を特定するステップと、
   特定した前記移動体から、前記撮像装置が撮像した撮像画像を取得するステップと、
   取得した前記撮像画像である取得画像に基づいて、前記地図データを更新する更新用データを生成するステップと、
   を有する地図データ管理方法。

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