JP2020537269A - リアルタイムタスク間の低レイテンシ通信を保証する順序付け計画を実行するための方法 - Google Patents
リアルタイムタスク間の低レイテンシ通信を保証する順序付け計画を実行するための方法 Download PDFInfo
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Claims (7)
- リアルタイムシステムで実行される複数のタスク(Tp,Tc)のための順序付け計画をオフラインで構築するための方法であって、
・各タスク(Tp,Tc)をフレームのシーケンスに分解する工程であって、各フレームは実行必要性(Bp(m))を有する基本プロセス(Tp(m))に関連づけられており、かつ前記プロセスが開始することができる開始日(Dp(m))および前記プロセスが完了しなければならない終了日(Dp(m+1))すなわちデッドラインを定める工程と、
・それぞれの順序制約(C)をプロセス対(Tp(m),Tc(n))に関連づける工程と、
・前記リアルタイムシステムの実行ユニットに関連づけられた時間スケール(S)で日付を計画し、このようにしてタイムスロットのシーケンスを形成する工程と、
・前記タイムスロットのシーケンスを連続的に解析する工程と、
・現在のタイムスロット内で適格プロセスを特定する工程であって、プロセスは、
−それが前記現在のスロットにおいて実行可能である、および
−それが順序制約を有する場合、前記順序制約によって参照されるプロセスも前記現在のタイムスロットにおいて実行可能であるか、あるいは前記参照されるプロセスのデッドラインが前のタイムスロット内にある
という2つの基準を満たせば適格である工程と、
・リスト内で前記適格プロセスをデッドラインの昇順でソートする工程と、
・それらの順序制約に従って前記リストを修正して前記プロセスを再順序付けする工程と、
・前記適格プロセスの実行必要性を前記リストの順序で前記現在のタイムスロット内に分散させて前記順序付け計画を構築する工程と、
を含む、方法。 - そのフレームがオーバーラップしていない2つのプロセスからなる各対において順序制約を除去する最初の工程を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記リストを修正する工程および前記実行必要性を分散させる工程は、
・前記プロセスのリストを連続的に解析する工程と、
・前記リスト内の現在のプロセスが前記リスト内の現在のプロセスの後に配置されているプロセスを参照する順序制約を有する場合、前記参照されるプロセスを前記現在のプロセスの前に移動させることによって前記リストを修正する工程と、
・前記移動させた参照されるプロセスの位置で開始するリスト解析工程を再開する工程と、
・そうでなければ前記現在のプロセスの実行必要性を前記現在のスロット内に配置する工程と、
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記実行必要性を配置する工程は、
・前記スロットがそれを収容するのに十分なスペースを有する場合には前記実行必要性を前記現在のスロット内に完全に配置する工程と、
・そうでなければ前記現在のスロットを前記実行必要性の最初の部分で埋め、かつ前記実行必要性の残りの配置をその後のスロットに延期する工程と、
を含む、請求項2に記載の方法。 - 前記リアルタイムシステムは複数の実行ユニットを含み、前記方法は、
・前記タイムスロットのシーケンスのコピー(Sp,Sc)を各実行ユニットに関連づけて各実行ユニットのために順序付け計画を形成する工程と、
・順序制約によって結び付けられたプロセスが異なる実行ユニットで実行されるように実行ユニットにタスク(Tp,Tc)を割り当てる工程と、
・前記実行必要性を配置する工程において、
−前記実行必要性(Bp2(m))を前記現在のプロセスに関連づけられた計画(Sp)の現在のスロット内に配置する工程と、
−前記参照されるプロセスに関連づけられた計画(Sc)の現在のスロット内に、2つの実行ユニット間でのデータ通信において生じる遅延および前記2つの実行ユニットのクロック間のずれを考慮に入れる同期時間(tsync)によって増加した前記配置された実行必要性に対応する埋め込み間隔(tpad)を配置する工程と、
をさらに含む、請求項3に記載の方法。 - 前記実行必要性を前記現在のスロット内に配置する工程は、前記実行必要性を前記現在のスロットに含まれているあらゆる埋め込み間隔内に配置する工程を含む、請求項5に記載の方法。
- リアルタイムマルチタスキングシステムにおいてタスクを実行する方法であって、
・請求項1に記載のマルチタスク順序付け計画を生成する工程と、
・リアルタイムマルチタスキングシステム実行ユニットを構成して前記順序付け計画をループで適用する工程と、
・前記リアルタイムマルチタスキングシステムの時間基準を構成して前記順序付け計画のタイムスロットの時間を計測する工程と、
・対応する実行必要性が各スロット内に分散されている順序で前記スロットの適格プロセスを連続的に実行する工程と、
・プロセス実行時間が前記対応する実行必要性に一致するかをチェックする工程と、
を含む、方法。
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