JP2017503251A - リアルタイムタスクシーケンス計画を構成し、実行するための方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・第1の反復シーケンスのフレームFaiごとに、第2の反復シーケンスの各フレームFbjの以下の条件を評価するステップであって、
[A.1]Dai≦Tbj+1
[B.1]Dai≦Rbj+Tbj+1
及びDbj≦Tai、並びに
[C.1]Dbj≦Tai、
上式では、D、T、及びRは、反復シーケンス識別子及びシーケンスのフレーム番号でインデックスが付けられた、実行必要性、時間マージン、及び予備時間である、評価するステップと、
・フレームFai及びFbjが交換された状態で条件評価を繰り返すステップと、
・3つの条件[A.1]、[B.1]、及び[C.1]が任意の組(i、j)について満たされる場合にタスクの実行を許可するステップと
を含むことがある。
・条件[A.1]が偽である場合、以下の条件
[A.2]Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びDai+Dbj+1≦Tai+Tbj+1
を評価するステップと、
・条件[B.1]が偽である場合、以下の条件
[B.2]Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びDbj+Dai+Dbj+1≦Tai+Tbj+1
を評価するステップと、
・条件[C.1]が偽である場合、以下の条件
[C.2]Dbj≦Tai+min[Tbj−Dai,Rai,Rai−1]
を評価するステップと、
・条件[A.1]又は[A.2]及び[B.1]又は[B.2]及び[C.1]又は[C.2]が組(i、j)ごとに満たされる場合に実行を許可するステップと
を含んでよい。
・条件[A.1]が偽である場合、以下の条件
[A.2]Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びmin[ql(zb・(Tbj+Rbj)+(zb−1)Dbj),Dai]+Dbj+1≦Tai
上式ではql=(Dai−Tbj+1)/(Tbj+Rbj)
を評価するステップと、
・条件[B.1]が偽である場合、以下の条件
[B.2]Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びDbj+min[ ql(zb・Tbj+(zb−1)Dbj)+zb・Rbj, Dai]+Dbj+1≦Tai
上式ではql=(Dai−Rbj−Tbj+1)/Tbj
を評価するステップと、
・条件[C.1]が偽である場合、以下の条件
[C.2]Dbj≦Tai+min[ Tbj−Dai,Rai,Rai−1]
を評価するステップと、
・条件[A.1]又は[A.2]及び[B.1]又は[B.2]及び[C.1]又は[C.1]が組(i、j)について満たされる場合、タスクの実行を許可するステップと
をさらに含んでよい。
・条件[B.1]が偽である場合、条件[B.2]の前に以下の条件
[B.1.1]Dai≦Tbj+Rbj+Tbj+1
及びDbj−1≦Tl+min[ Tbj−1+Dbj−1+Rbj−1−Tl−Dai−l,Rai−2]
上式ではql=(Dai−Rbj−Tbj+1)/Tbj及びTl=Tai−1−(1−ql)Tbj+Rai−1
を評価するステップと、
・条件[A.1]又は[A.2]及び[B.1]又は[B.1.1]及び[C.1]又は[C.2]が組(i、j)ごとに満たされる場合、タスクの実行を許可するステップと
をさらに含んでよい。
1)演算は開始できない。これは、演算が(図3Aの期日Eb1でのように)すでに進行中であるときに、又は図3Aの演算Db1に関して同時並行フレームの演算とその期日との間に実行する演算の最後で発生する。この場合、次の重要な日付が待たれる。
2)2つの演算が開始できる。これは通常、図3A及び図3Bの期日Ea2での場合のように演算が同時並行フレームで待機中にフレームを開始するときに起こる。最短の期日を有する演算が次いで実行される(図3A及び図3BのDa3)。ケースは、2つの同時並行フレームが同時に開始するときにも発生する。
3)単一の演算が開始できる。これは通常、演算(Da1)の最後で、又は同時並行フレームの演算が終了した(Ea1、図3A)ときにフレームの始まりで起こる。演算は、その実行必要性が、この同時並行フレームと関連付けられた時間マージンが加えられた、次の同時並行フレームの開始まで残っている時間に満たないまたは同じである場合にだけ実行される。例えば、図3Aでは、演算Da2は期日Ea1で開始する準備が完了し、フレームFb2の始まり及びTb2=4まで3単位が残されている。演算Da2は、Da2=4<3+4であるため開始される。
・想定(A):所与のフレームFaiは、第1の同時並行フレームFbjの演算Dbjが実行を完了すると、開始する。
・想定(B):第1の同時並行フレームの演算は実行中である。
・想定(C):同時並行フレームの演算は開始していない。
Dai<Tbj+1 [A.1]
の場合に実行できる。
は3つのフレームFbjからFbj+2に重なる。これは、間隔Tbj+1及びTbj+2の合計が十分であることを保証するための条件と、期日Eaiが満たされることを保証するための条件の両方を満たすことを暗示する。
Dai≦Tbj+1+Tbj+2
AND
qTbj+Dbj+1+Dai≦Dai+Tai、したがってqTbj+Dbj+1≦Tai
Tbj+Dbj+1≦Tai
の場合に満たされる。
Dai≦qTbj+Tbj+1
である限り、つまり、スケジューリング方法の条件3)が満たされる場合、フレームFaiの始まりで演算Daiを起動する。
Dai=qlTbj+Tbj+1、したがってql=(Dai−Tbj+1)/Tbj
qlTbj+Dbj+1≦Tai、したがってqlをその値で置換することによって、
Dai−Tbj+1+Dbj+1≦Tai、又はDai+Dbj+1≦Tai+Tbj+1
Dai≦Tbj+1+Tbj+2
AND [A.2]
qlTbj+Dbj+1≦Tai
である。
Dai≦Tbj+1であり、期日Eaiを尊重するためには、Dbj+Dai≦Dai+Taiであり、したがって、Dbj≦Taiである。
Dai≦Tbj+1
AND [B.1]
Dbj≦Tai
である。
Dai≦Tbj+1+Tbj+2
AND [B.2]
Dbj+qlTbj+Dbj+1≦Tai
Dbj≦Tai [C.1]
を暗示する。
0とNb−1の間のjごとに以下を行う。
[A.1]
Dai≦Tbj+1の場合、その結果[B.1]で続行する。
[A.2]
ql:=(Dai−Tbj+1)/Tbj
ql>1又はTbj=0の場合、その結果ql:=1である
Dai≦Tbj+1+Tbj+2
及びqlTbj+Dbj+1≦Taiの場合、
その結果[B.1]で続行する
[A.3]
Dai≦Tbj+2+Tbj+3
及びqlTbj+Dbj+1+Dbj+2+min[Tbj+1、Dai]≦Taiの場合、
その結果[B.1]で続行し、
故障コードをもってループを終了する
[B.1]
Dai≦Tbj+1
及びDbj≦Taiの場合、
その結果、[D]で続行する
[B.1.1]
ql:=(Dai‐Tbj+1)/Tbj
ql>1又はTbj=0の場合、その結果ql:=1となり、[B.2]で続行する
Tl:Tai‐1‐(1−ql)Tbj
Dbj−1≦ Tlの場合
その結果[C.1]で続行する
[B.2]
Dai≦Tbj+1+Tbj+2
及びDbj+qlTbj+Dbj+1≦Taiの場合、
その結果[C.1]で続行する
[B.3]
Dai≦Tbj+2+Tbj+3
及びDbj+qlTbj+Dbj+1+min[Tbj+1,Dai]+Dbj+2≦Taiの場合、
その結果[C.1]で続行し、
故障コードをもってループを終了する
[C.1]
Dbj≦Taiの場合、
その結果[D]で続行し、
故障コードをもってループを終了する
[D]次にj
次にi
Dbj>kRai−1+Tai
を意味する。
Dai≦Tbj−klRai−l、つまりklをその値で置換すると、
Dai≦Tbj−(Dbj−Tai)、又は
Dbj≦Tai+Tbj−Dai
Dbj−Tai≦Rai−1、又は
Dbj≦Tai+Rai−1
Dbj≦Tai+Rai
Dbj≦Tai+Tbj−Dai
AND
Dbj≦Tai+Rai−1 [C.2]
AND
Dbj≦Tai+Rai
0とNb−1の間のjごとに以下を行う。
[A.1]
Dai≦Tbj+1の場合、その結果[B.1]で続行する
[A.2]
ql:=(Dai−Tbj+1)/(Tbj+Rbj)
ql>1 又は Tbj=0の場合、その結果ql:=1である
Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びql(Tbj+Rbj)+Dbj+1≦Taiの場合、
その結果[B.1]で続行する
[A.3]
Dai≦Tbj+2+Rbj+2+Tbj+3
及びDbj+1+ql(Tbj+Rbj)
+Dbj+2+min[ Tbj+1+Rbj+1,Dai]≦Taiの場合、
その結果[B.1]で続行し、
故障コードをもってループを終了する
[B.1]
Dai≦Rbj+Tbj+1
及びDbj≦Taiの場合、
その結果、[C.2]で続行する
ql:=(Dai‐Rbj−Tbj+1)/Tbj
ql>1 又は Tbj=0の場合、その結果ql:=1となり、[B.2]で続行する
[B.1.1]
Tl:=Tai‐1‐(1−ql)Tbj+Rai‐1
Dbj−1≦Tl+min[ Tbj−1+Dbj−1+Rbj−1−Tl−Dai−1,Rai−2]の場合
その結果[C.1]で続行する
[B.1.2]
Dbj−1+Rbj−1≦Tl
及びDai−1≦Tbj−2+Rbj−2+Tbj−1
及びTbj−2+Dbj−2+Rbj−2+Tbj−1+Dbj−1+Rbj−1≦Rai‐2+Tl+Dai‐1の場合、
その結果[C.1]で続行する
[B.2]
Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びDbj+qlTbj+Rbj+Dbj+1≦Taiの場合、
その結果[C.1]で続行する
[B.3]
Dai≦Tbj+2+Rbj+2+Tbj+3
及びDbj+qlTbj+Rbj
+Dbj+1+min[ Tbj+1+Rbj+1,Dai]
+Dbj+2≦Taiの場合、
その結果[C.1]で続行し、
故障コードをもってループを終了する
[C.1]
Dbj≦Taiの場合、
その結果[D]で続行する
[C.2]
Dbj≦Tai+min[ Tbj−Dai,Rai,Rai‐1]
その結果[D]で続行し、
故障コードでループを終了する
[D]次にj
次にi
0とNb−1の間のjごとに以下を行う。
[A.1]
Dai≦Tbj+1の場合、その結果[B.1]で続行する
[A.2]
ql:=(Dai−Tbj+1)/(Tbj+Rbj)
ql>1又はTbj+Rbj=0の場合、その結果ql:=1である
Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びmin[ql(zb・(Tbj+Rbj)+(zb−1)Dbj),Dai]+Dbj+1≦Taiの場合、
その結果[B.1]で続行する
[A.3]
Dai≦Tbj+2+Rbj+2+Tbj+3
及びDbj+1+min[ ql(zb・(Tbj+Rbj)+(zb−1)Dbj),Dai]
+Dbj+2+min[ zb・(Tbj+1+Rbj+1)+(zb−1)Dbj+1,Dai]≦Taiの場合、
その結果[B.1]で続行し、
故障コードをもってループを終了する
[B.1]
Dai≦Rbj+Tbj+1
及びDbj≦Taiの場合、
その結果、[C.2]で続行する
[B.1.1]
ql:=(Dai‐Rbj−Tbj+1)/Tbj
ql>1又はTbj=0の場合、その結果ql:=1となり、[B.2]で続行する
Tl:=Tai‐1‐(1−ql)Tbj+Rai‐1
Dbj−1≦Tl+min[ Tbj−1+Dbj−1+Rbj−1‐Tl−Dai−1,Rai−2]の場合
その結果[C.1]で続行する
[B.1.2]
Dbi−1+zb・Rbj−1≦Tl
及びDai−1≦Tbj−2+Rbj−2+Tbj−1
及びzb・(Tbj−2+Dbj−2+Rbj−2+Tbj−1+Dbj−1+Rbj−1)≦Rai‐2+Tl+Dai‐1の場合、
その結果[C.1]で続行する
[B.2]
Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びDbj+min[ ql(zb・Tbj+(zb−1)Dbj)+zb・Rbj,Dai]
+Dbj+1≦Taiの場合、
その結果[C.1]で続行する
[B.3]
Dai≦Tbj+2+Rbj+2+Tbj+3
及びDbj+min[ ql(zb・Tbj+(zb−1)Dbj)+zb・Rbj,Dai]
+Dbj+1+min[ zb・(Tbj+1+Rbj+1)+(zb−1)Dbj+1,Dai]
+Dbj+2≦Taiの場合、
その結果[C.1]で続行し、
故障コードをもってループを終了する
[C.1]
Dbj≦Taiの場合、
その結果[D]で続行する
[C.2]
Dbj≦Tai+min[ Tbj−Dai,Rai,Rai‐1]
その結果[D]で続行し、
故障コードでループを終了する
[D]次にj
次にi
Claims (6)
- 時分割で2つのタスクを実行するための方法であって、
・連続フレームの反復シーケンス(RSF)の各タスクをオフラインで、前記タスクと関連付けられた時間基準で分解するステップであって、各フレーム(F)が実行必要性(D)を有する原子演算と関連付けられ、前記演算が開始してよい開始日及び前記演算が終了しなければならない期日(E)を定め、それによって各フレームが前記演算が開始してよい時間マージン(T)を定める、分解するステップと、
・前記演算の前記開始日及び前記期日を尊重しつつ、前記反復シーケンスの第1の反復シーケンス(RSFa)のフレーム(Fai)ごとに、前記対応する演算(Dai)が、前記第1の反復シーケンスの前記フレーム(Fai)に重なる前記第2の反復シーケンス(RSFb)のフレームのグループ(Fbj、Fbj+1)のグループのあらゆる2つの連続演算の間に実行できることを検証するステップと、
・前記検証が満たされる場合、前記2つのタスクの前記実行を許し、各重要な日付で評価された以下のケース、つまり
‐2つの演算(Da3、Db2)が開始できる場合、より短い期日を有する前記演算(Da3)を実行すること、
‐単一の演算が開始できる場合、その実行必要性が、前記他方のシーケンスの前記次のフレームと関連付けられた前記時間のマージン(T)を加えた、前記他のシーケンスの前記次のフレームの前記開始日まで残っている前記時間に満たない場合にだけ単一の演算を実行すること
に従って前記2つのタスクの前記演算をスケジューリングするステップであって、重要な日付が期日ごとに、開始日ごとに、及び演算の終了ごとに発生する、
前記実行を許し、前記演算をスケジューリングするステップと
を含む、方法。 - 各フレーム(F)が、前記フレームの前記期日(E)の後、又は前記フレームの前記開始日の前に位置する、ゼロであってよい予備時間間隔(R)をさらに備え、前記反復シーケンスの内の任意の反復シーケンスの前記予備時間間隔が前記他方の反復シーケンスの演算を実行するために使用されてよい、請求項1に記載の方法。
- 前記検証ステップが以下の
・前記第1の反復シーケンスのフレームFaiごとに、前記第2の反復シーケンスのフレームFbjごとに以下の条件を
「A.1」Dai≦Tbj+1
[B.1]Dai≦Rbj+Tbj+1
及びDbj≦Tai、及び
[C.1]Dbj≦Tai
評価するステップであって、上式ではD、T、及びRが反復シーケンス識別子及び前記シーケンスの前記フレーム番号でインデックスを付けられた、前記実行必要性、前記時間マージン、及び予備時間である、評価するステップと、
・前記フレームFai及びFbjが交換された状態で前記条件評価を反復するステップと、
・前記3つの条件「A.1]、[B.1]、及び[C.1]が任意の組(i、j)について満たされる場合に前記タスクの実行を許可するステップと
を含む、請求項2に記載の方法。 - 前記検証ステップが、以下の
・前記条件[A.1]が偽である場合、以下の条件
[A.2]Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びDai+Dbj+1≦Tai+Tbj+1
を評価するステップと、
・前記条件[B.1]が偽である場合、以下の条件
[B.2]Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びDbj+Dai+Dbj+1≦Tai+Tbj+1
を評価するステップと、
・前記条件[C.1]が偽である場合、以下の条件
[C.2]Dbj≦Tai+min[ Tbj−Dai,Rai,Rai−1]
を評価するステップと、
・前記条件「A.1」又は[A.2]及び[B.1]又は[B.2]及び[C.1]又は[C.2]が組(i、j)について満たされる場合、前記タスクの実行を許可するステップと
を含む、請求項3に記載の方法。 - 前記フレームの前記持続時間を決定する前記時間基準が、前記時間マージンT及び前記予備時間Rが、前記フレームFaの場合zaに係数1分変化し、前記フレームFbの場合zbに係数1分変化するように可変であり、前記検証ステップが、
・前記条件[A.1]が偽である場合、以下の条件
[A.2]Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びmin[ ql(zb・(Tbj+Rbj)+(zb−1)Dbj),Dai]+Dbj+1≦Tai
この場合、ql=(Dai‐Tbj+1)/(Tbj+Rbj)
を評価するステップと、
・前記条件[B.1]が偽である場合、以下の条件
[B.2]Dai≦Tbj+1+Rbj+1+Tbj+2
及びDbj+min[ ql(zb・Tbj+(zb−1)Dbj)+zb・Rbj,Dai]+Dbj+1≦Tai
この場合q1=(Dai‐Rbj‐Tbj+1)/Tbj
を評価するステップと、
・前記条件[C.1]が偽である場合、以下の条件
[C.2]Dbj≦Tai+min[ Tbj−Dai,Rai,Rai−1]
を評価するステップと、
・前記条件[A.1]又は[A.2]及び[B.1]又は[B.2]及び[C.1]又は[C.2]が組(i、j)について満たされる場合に、前記タスクの実行を許可するステップと
をさらに含む、請求項3に記載の方法。 - 前記検証ステップが以下の、
・前記条件[B.1]が偽である場合、前記条件[B.2]の前に以下の条件
[B.1.1]Dai≦Tbj+Rbj+Tbj+1
及びDbj−1≦T1+min[ Tbj−1+Dbj−1+Rbj−1‐T1‐Dai−1,Rai−2]
を評価するステップであって、
上式ではql=(Dai‐Rbj‐Tbj+1)/Tbj及びT1=Tai−1−(1−ql)Tbj+Rai−1
であるステップと、
・前記条件[A.1]又は[A.2]及び[B.1]又は[B.2]及び[C.1]又は[C.2]が組(i、j)について満たされる場合に、前記タスクの実行を許可するステップと
を含む、請求項5に記載の方法。
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