JP2020532392A - 経口型内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

【課題】小腸と大腸だけでなく胃を含む各消化器官について、姿勢、移動方向、移動速度および撮影方向を制御することが可能な経口型内視鏡装置を提供する【解決手段】本発明の嚥下可能な形態の経口型内視鏡装置は、人体の消化器官を移動しながら前記消化器官を撮影して、映像データを出力する一つ以上の撮影部と、消化器官の内壁の下領域及び消化器官の周辺に位置する周辺臓器に関する超音波データを出力する一つ以上の超音波部と、外部の磁力に反応して、経口型内視鏡装置の位置、姿勢及び進行方向を調節するマグネティック部と、映像データ及び超音波データを外部の装置に送信し、外部の制御信号を受信する送受信部と、消化器官及び粘膜下領域を同時にまたは別々に撮影するように、一つ以上の撮影部及び一つ以上の超音波部を制御する制御部と、一つ以上の撮影部、一つ以上の超音波部、マグネティック部、送受信部及び制御部に電源を供給する電源部と、を含む。【選択図】図１

Description

本発明は、経口型内視鏡装置に係り、さらに詳しくは、消化器官だけでなく消化器官の周辺の臓器をモニタリングすることができる経口型内視鏡装置に関する。

人の消化器官は食道、胃、小腸および大腸に大きく分けられる。通常、食道と胃は、十二指腸の遠位部まで挿入可能な上部胃腸管内視鏡で観察し、大腸は小腸の末端部である回腸末端部まで観察することが可能な大腸内視鏡で観察する。

しかし、小腸の場合、まだ内視鏡による診断及び治療方法が確立されていない。したがって、従来は小腸バリウム造影及びＣＴ撮影を含む様々な放射線診断法を小腸に適用しているが、小腸疾患の診断率はかなり低い。

最近では、このような問題を補完するために、経口型内視鏡の研究開発が活発に進められている。経口型内視鏡は、嚥下可能なカプセル状のもので、小型カメラで食道、胃、小腸だけでなく大腸まで近接撮影して観察することができる。

しかし、従来の経口型内視鏡は、消化器官内で異常症状と判断されるか精密な観察が必要な部位で停止したり、すでに行き過ぎた部位に移動したりして再観察することが難しい。というのは、従来の経口型内視鏡は、消化器官の蠕動運動により受動的に移動するからである。

また、一部の経口型内視鏡システムは、人体の周辺に強力な磁場を形成する磁気装置を用いて、胃内の経口型内視鏡の位置、姿勢などを外部から制御しているが、制御用装置が大型であるため、施設の規模が大きく、施設費用はもとより運用コストも高価であるという欠点がある。

なお、従来の経口型内視鏡に超音波センサを搭載して胃管粘膜下及び筋肉層腫瘍、さらに膵臓などの胃の周辺の臓器まで検診する研究が試みられているが、経口型内視鏡と消化器官の内壁との間に空気層が存在するため、超音波撮影自体が不可能であることが明らかになった。このような問題を解決するためには、経口型内視鏡を消化器官の内壁に密着させることが有効な解決策であるが、まだ解決されていないのが現状である。したがって、膵臓などの胃の周辺の臓器を検診するためには、ＣＴ撮影やプローブを用いた超音波内視鏡を別途に使用する不便がある。

前述した問題を解決するための本発明の目的は、小腸と大腸だけでなく、相対的に大きなサイズを有する胃を含む各消化器官についてより正確な観察及び診断を行なうため、姿勢、移動方向、移動速度および撮影方向を制御することが可能な経口型内視鏡装置を提供することにある。

また、本発明の他の目的は、内視鏡だけでは正確に診断しにくい疾患を、超音波方式を用いてより正確に診断することが可能な経口型内視鏡装置を提供することにある。

さらに、本発明の他の目的は、小型および低価格の機器で内視鏡装置の移動と撮影方向を制御しながら、同時に超音波方式で消化器官内／外壁を詳細に診察することが可能な経口型内視鏡装置を提供することにある。

さらにまた、本発明の他の目的は、従来のプローブを用いた超音波内視鏡を用いることなく、胃の周辺に位置する周辺臓器の超音波撮影が可能な経口型内視鏡装置を提供することにある。

本発明が解決しようとする課題は、以上で説明したものに限定されず、言及されていない他の課題は以下の記載から当業者に明確に理解されるであろう。

前述した技術的課題を解決するための手段として、本発明による経口型内視鏡装置は、嚥下可能な形態の経口型内視鏡装置において、人体の消化器官を移動しながら前記消化器官を撮影して、映像データを出力する一つ以上の撮影部と、前記消化器官の内壁の下領域（以下、「粘膜下領域」と称する）及び前記消化器官の周辺に位置する周辺臓器に関する超音波データを出力する一つ以上の超音波部と、外部の磁力に反応して、前記経口型内視鏡装置の位置、姿勢及び進行方向を調節するマグネティック部と、前記映像データ及び前記超音波データを外部の装置に送信し、外部の制御信号を受信する送受信部と、前記消化器官及び前記粘膜下領域を同時にまたは別々に撮影するように、前記一つ以上の撮影部及び前記一つ以上の超音波部を制御する制御部と、前記一つ以上の撮影部、一つ以上の超音波部、マグネティック部、送受信部及び制御部に電源を供給する電源部と、を含むことを特徴とする。

前記外部の磁力は、前記マグネティック部を駆動するための外部のマグネティックコントローラにより生じ、前記マグネティックコントローラは、患者の上体と密着または近接させて前記外部の磁力を前記マグネティック部に作用させることを特徴とする。

前記マグネティックコントローラは、前記経口型内視鏡装置が前記周辺臓器と最も近づいた胃の内壁に移動するように前記マグネティック部を制御し、前記制御部は、前記経口型内視鏡装置が前記周辺臓器と最も近づいた胃の内壁に移動すれば、前記最も近づいた胃の内壁を撮影するように前記一つ以上の撮影部を制御し、前記最も近づいた胃の粘膜下領域を撮影するように前記一つ以上の超音波部を制御することを特徴とする。

前記周辺臓器が膵臓である場合、前記制御部は、前記膵臓の中心部分を撮影する周波数と、前記膵臓の頭部及び尾部を撮影する周波数とを互いに異ならせて前記膵臓を撮影するように前記一つ以上の超音波部を制御することを特徴とする。

前記一つ以上の撮影部のイメージセンサ及び前記一つ以上の超音波部の一つ以上の超音波振動子は、前記消化器官において同じ方向を撮影するように、前記経口型内視鏡装置の同一線上に沿って並ぶように配列されることを特徴とする。

前記超音波振動子が多数である場合、前記一つ以上の撮影部のイメージセンサは、前記イメージセンサの画角と前記超音波振動子の超音波の走査範囲とが重なり合うように、前記超音波振動子の間のうちのいずれか一個所に備えられることを特徴とする。

前記経口型内視鏡装置における前記一つ以上の超音波振動子に対向する面は、正の曲率を有する曲面に形成されることを特徴とする。

前記一つ以上の撮影部のイメージセンサ及び前記一つ以上の超音波部の一つ以上の超音波振動子は、前記消化器官において同じ方向を撮影するように、前記経口型内視鏡装置の円周に沿って二列に平行に配列されることを特徴とする。

前記一つ以上の超音波部の一つ以上の超音波振動子は、前記経口型内視鏡装置の円周の一部である少なくとも一つの円弧に沿って配列されることを特徴とする。

前記マグネティック部は、前記外部の磁力との相互作用により前記経口型内視鏡装置が前記消化器官の内壁に密着することを特徴とする。

前記電源部は、充電可能な充電池及び前記充電池のほかの通常のバッテリのうちの少なくとも一方を含むことを特徴とする。

前記一つ以上の超音波部は、前記経口型内視鏡装置における対向する面に密着するように備えられることを特徴とする。前記経口型内視鏡装置における前記一つ以上の超音波部と対向する面は、平らに形成されることを特徴とする。

前記マグネティック部は、第１の永久磁石と、第２の永久磁石と、を含み、導体である前記電源部は、前記第１の永久磁石と前記第２の永久磁石との間に備えられることを特徴とする。

本発明によれば、マグネティックを使用して、経口型内視鏡装置の移動方向、移動速度および撮影方向を制御することにより、小腸と大腸だけでなく、相対的に大きなサイズを有する胃を含む各種消化器官についてのより正確な観察及び診断を行うことができる。

また、本発明によれば、小型の超音波素子を用いて、従来の光学経口型内視鏡だけでは正確に診断しにくい疾患をより正確に診断することができる。

さらに、本発明によれば、マグネティックと超音波素子を同時に備えることにより、小型および低価格の機器で消化器官の内壁だけでなく粘膜下領域を詳細に診察することができる。

さらにまた、本発明によれば、磁力を利用して経口型内視鏡装置を胃の内壁に密着させることで、胃の粘膜下領域と胃の周辺に位置する周辺臓器とをより鮮明に超音波撮影することができ、これにより、別のＣＴ撮影やプローブを用いた超音波内視鏡が不要なため、患者の利便性を向上させることができる。

本発明の効果は、以上で説明したものに限定されるものではない。

本発明の第１実施形態で、嚥下可能な形態の経口型内視鏡装置が適用された経口型内視鏡システムの概要を示す図である。 本発明の第２実施形態で、嚥下可能な形態の経口型内視鏡装置が適用された経口型内視鏡システムの概要を示す図である。 本発明の第３実施形態で、嚥下可能な形態の経口型内視鏡装置が適用された経口型内視鏡システムの概要を示す図である。 本発明の第４の実施形態で、嚥下可能な形態の経口型内視鏡装置が適用された経口型内視鏡システムの概要を示す図である。 本発明の経口型内視鏡装置を示すブロック図である。 本発明の超音波部を示すブロック図である。 人体の消化器官の中で胃と胃の周辺に位置する膵臓を示す図である。 二つの永久磁石と電源部の配置の一例を説明するための概念図である。 本発明の第１の実施形態の経口型内視鏡装置の概要を示す概念図である。 本発明の第２の実施形態の経口型内視鏡装置の概要を示す概念図である。 本発明の第３の実施形態の経口型内視鏡装置の概要を示す概念図である。 本発明の第４の実施形態（図１２（ａ））と、第５の実施形態（図１２（ｂ））の経口型内視鏡装置の概要を示す概念図である。 本発明の実施形態に係る経口型内視鏡装置の膵臓内視鏡の方法を説明するためのフローチャートである。

以上の本発明の目的、他の目的、特徴および利点は、添付した図面と関連する以下に述べる好適な実施の形態を通じて容易に理解される。なお、本発明は、ここで説明される実施形態に限定されず、他の形態で具体化されてもよい。ここで紹介される実施形態は、開示する内容が完全になるように、また、本発明の思想が十分に伝達されるようにするためのものである。

本明細書において、ある構成要素が他の構成要素上にあると言及される場合に、それは、他の構成要素上に直接形成されるか、またはそれらの間に第３の構成要素が介在してもよい。また、図面において、構成要素の厚さは、技術的内容の効果的な説明のために記載されたものである。

本明細書において、第１、第２などの用語が構成要素を記述するために使用された場合、これらの構成要素がこのような用語によって限定されてはならない。これらの用語は、単にある構成要素を他の構成要素と区別させるために使用されるだけである。ここに説明および例示される実施形態は、その相補的な実施形態も含む。

また、第１のエレメントが第２のエレメント上（ＯＮ）で動作または実行されると言及されるとき、第１のエレメントは、第２のエレメントが動作または実行される環境で動作または実行されるか、または第２のエレメントと直接または間接的に相互作用を介して動作または実行されるものとする。

あるエレメント、構成品、装置、またはシステムがプログラムまたはソフトウェアからなる構成要素を含むと言及される場合、明示的な言及がなくても、そのエレメント、構成品、装置、またはシステムは、そのプログラムまたはソフトウェアが実行または動作するのに必要なハードウェア（例えば、メモリ、ＣＰＵなど）や他のプログラムまたはソフトウェア（例えば、オペレーティングシステムやハードウェアの駆動に必要なドライバなど）を含むものとする。

また、あるエレメントが実現されるにあたって、特別な言及がない場合は、そのエレメントは、ソフトウェア、ハードウェア、またはソフトウェア及びハードウェアのいずれの形態でも実現できるものとする。

また、本明細書で使用された用語は、実施形態を説明するためのものであり、本発明を制限しようとするものではない。本明細書において、単数形は文章で特に言及しない限り複数形も含む。明細書で使用される「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓおよび／またはｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、言及された構成要素が１つ以上の他の構成要素の存在または追加を排除しないとする。

以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。特定の実施形態の様々な特定的な内容は、発明をより具体的に説明するためのものである。本発明を理解できる当該分野における知識を有する者は、このような様々な特定的な内容がなくても理解できる。

本発明を記述するにあたり、一般に知られており、本発明と大きく関連性がない部分は、混乱をきたすので、記述していない。

本明細書において、モジュールとは、本発明の技術的思想を行うためのハードウェア及びハードウェアを駆動するためのソフトウェアの機能的、構造的な結合を意味する。例えば、前記モジュールは所定のコードと、所定のコードが実行されるためのハードウェアリソースの論理的な単位を意味することができ、物理的に連結されたコードや１種類のハードウェアを必ずしも意味するものではない。

また、本発明の様々な実施形態に係る、図５、図６、図９乃至図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示す嚥下可能な形態の第１〜第５の経口型内視鏡装置１００、６００〜９００、９００ａの各々の構成要素は、機能及び論理的に分離できることを表すために個別に図面に示したものであり、物理的に必ずしも別の構成要素や別のコードとして実現されることを意味するものではなく、本発明の技術分野の専門家にとっては容易に推論することができる。

以下、本発明において実施しようとする具体的な技術内容について、添付図面を参照して詳しく説明する。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る嚥下可能な形態の経口型内視鏡装置１００が適用された経口型内視鏡システムの概要を示す図である。

図１に示すように、本発明の実施形態に係る経口型内視鏡システムは、経口型内視鏡装置１００、マグネティックコントローラ２００、レシーバ（Ｒｅｃｅｉｖｅｒ）３００及びモニタリング装置４００を含むことができる。

図１に示す経口型内視鏡装置１００は、図９乃至図１２（ａ）及び図１２（ｂ）を参照して説明する第１〜第５の経口型内視鏡装置６００〜９００、９００ａのうちいずれかであってもよい。

経口型内視鏡装置１００は、口で嚥下可能なカプセル形態であり、イメージセンサを用いた映像撮影と超音波センサを用いた超音波撮影とが可能である。また、本発明の実施形態に係る経口型内視鏡装置１００は、永久磁石を備えており、マグネティックコントローラ２００で発生する外部の磁力により、経口型内視鏡装置１００の姿勢及び進行方向を制御することができる。特に、姿勢制御により、経口型内視鏡装置１００は、永久磁石とマグネティックコントローラ２００によって胃の内壁に密着して胃の内壁を撮影し、また、内壁の粘膜下領域を撮影することができる。

マグネティックコントローラ２００は、外部の磁力を発生させる外部マグネティックを使用して経口型内視鏡装置１００の位置、姿勢及び進行方向を制御することができ、本発明の実施形態においてマグネティックコントローラ２００は、検査者が手で握って操作することができるハンドヘルドタイプであるか、または多関節ロボットアームの末端に装着されてリモートで自動、半自動で操作されるタイプであってもよい。ここで重要なことは、マグネティックコントローラ２００は、手やロボットアームで操作することができる程度の小さなサイズのもので、患者の上体に密着または近接させて経口型内視鏡装置１００に直接磁力を作用させることができる構成と呼ばれる点である。この点で、従来の人体の周辺に強力な磁場を形成する大型のマグネティック装置との明確な違いがある。

検査者は、経口型内視鏡装置１００を飲み込んだ患者の腹部にマグネティックコントローラ２００を接近させておいて、患者の体の状態に適した磁力強度を調節することができる。検査者は、マグネティックコントローラ２００を経口型内視鏡装置１００を飲み込んだ患者の腹部に乗せて、消化器官内での経口型内視鏡装置１００の位置をモニタリング装置４００の映像を通じて確認する。

そして、検査者がマグネティックコントローラ２００を腹部から動かすと、マグネティックコントローラ２００が動きに応じて、外部マグネティックから出る磁力の方向が変わり、経口型内視鏡装置１００の姿勢又は進行方向が制御されることができる。すなわち、マグネティックコントローラ２００は、検査者の手動操作（またはロボットアームの遠隔操作）に応じて経口型内視鏡装置１００の姿勢又は進行方向を制御し、これにより経口型内視鏡装置１００は、消化器官の中で撮影が必要な内壁に移動され、撮影が必要な内壁または内壁の粘膜下領域をイメージセンサおよび／または超音波センサで撮影してレシーバ３００に無線で送信することができる。

レシーバ３００は、経口型内視鏡装置１００から出力される各センサの映像データまたは超音波データを受信して、モニタリング装置４００に送信する。また、レシーバ３００は、モニタリング装置４００から出力される、経口型内視鏡装置１００の動作を制御するための動作制御信号を受信して、経口型内視鏡装置１００に送信する。動作制御信号は、例えば、後述する撮影部１２０及び超音波部１３０が同時に撮影を進行するように、または順次撮影を進行するように制御する信号を含む。

モニタリング装置４００は、レシーバ３００を介して受信した映像データと超音波データを分析して、表示可能な形で処理した後、画面に表示するＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）であってもよい。

図２は、本発明の第２の実施形態に係る嚥下可能な形態の経口型内視鏡装置１００が適用された経口型内視鏡システムの概要を示す図である。

図２に示す第２の経口型内視鏡システムは、図１を参照して説明した第１の経口型内視鏡システムと類似している。

ただし、図１の場合、マグネティックコントローラ２００は、経口型内視鏡装置１００の姿勢及び進行方向を制御し、動作制御信号は、モニタリング装置４００で発生している。

これに対し、図２に示すマグネティックコントローラ２００ａは、モニタリング装置４００で発生する動作制御信号を自分で直接発生し、レシーバ３００に出力することができる。レシーバ３００は、マグネティックコントローラ２００ａから受信した動作制御信号を経口型内視鏡装置１００に送信する。

図３は、本発明の第３の実施形態に係る嚥下可能な形態の経口型内視鏡装置１００が適用された経口型内視鏡システムの概要を示す図である。

図３に示す第３の経口型内視鏡システムは、上述した第１の経口型内視鏡システムと類似している。ただし、図３の場合、マグネティックコントローラ２００ｃは、経口型内視鏡装置１００を制御するための動作制御信号を直接発生し、直接経口型内視鏡装置１００に送信することができる。また、マグネティックコントローラ２００ｃは、経口型内視鏡装置１００から受信される各センサの映像データまたは超音波データをレシーバ３００に送信することができる。このような場合、経口型内視鏡装置１００とマグネティックコントローラ２００ｃは、後述するガルバニックカップリング（Ｇａｌｖａｎｉｃ ｃｏｕｐｌｉｎｇ）方式またはＲＦ通信技術を利用して通信することができる。

図４は、本発明の第４の実施形態に係る嚥下可能な形態の経口型内視鏡装置１００が適用された経口型内視鏡システムの概要を示す図である。

図４に示す第４の経口型内視鏡システムは、上述した第３の経口型内視鏡システムと類似している。ただし、図４の場合、マグネティックコントローラ２００ｄは、その中にレシーバ３００を内蔵している点に違いがある。経口型内視鏡装置１００から受信される映像データ又は超音波データは、レシーバ３００に収集及び保存され、保存されたセンサの映像データ又は超音波データをモニタリング装置４００に送信することができる。

図５は、本発明の実施形態に係る経口型内視鏡装置１００を示すブロック図である。

図５に示すように、本発明の実施形態に係る経口型内視鏡装置１００は、送受信部１１０、撮影部１２０、超音波部１３０、電源部１４０、マグネティック部１５０及び制御部１６０を含むことができる。

送受信部１１０は、モニタリング装置４００から出力された動作制御信号を、レシーバ３００またはマグネティックコントローラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃを介して受信して制御部１６０に伝達する。また、送受信部１１０は、撮影部１２０から出力される映像データ又は超音波部１３０から出力される超音波データをレシーバ３００のような外部装置に送信する。

送受信部１１０は、ガルバニックカップリング（Ｇａｌｖａｎｉｃ ｃｏｕｐｌｉｎｇ）方式を利用するか、アンテナを必要とするＲＦ通信技術を利用することができ、また、単方向無線通信または双方向無線通信をサポートすることができる。これらの送受信部１１０は、一つ以上のＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）で構成されることができる。

ガルバニックカップリング方式は、送受信機それぞれの信号電極（＋）と接地電極（−）が人体のすべてに接触して二つの電極の間の電位差によって電場の変化を起こして信号を伝達する方式であって、信号の送受信のためのアンテナを必要とせず、低消費電力および小型化が可能であるという利点がある。

一つ以上の撮影部１２０は、経口型内視鏡装置１００が人体の消化器官を移動する間に、リアルタイムでまたは間欠的に消化器官の内壁を撮影して、可視光領域の映像データを出力する。このため、撮影部１２０は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ：相補型金属酸化物半導体）のような一つ以上のイメージセンサ、一つ以上の光学レンズ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ：発光ダイオード）のような照明素子などのカメラ撮影のための光学素子を含むことができる。照明素子は、白色光、青色光など定められた色の光を発光することができる。

一つ以上の超音波部１３０は、経口型内視鏡装置１００が人体の消化器官を移動する間に、リアルタイムまたは間欠的に消化器官の内壁の下領域（以下、「粘膜下領域」と称する）または消化器官に隣接して位置する周辺臓器に関する超音波映像データを出力することができる。消化器官の周辺臓器は膵臓、脾臓、腎臓、肝臓、胆嚢、唾液腺、心臓、肺、大腸などを含む。

例えば、胃の周辺の臓器の一つである膵臓は、胃の幽門、幽門洞または大弯の一部と近接して位置するので、撮影部１２０は、胃の内壁のうち膵臓と対向する内壁を超近接撮影して異常の有無を判別できるようにする一方、超音波部１３０は、膵臓と対向する内壁の粘膜下領域を超音波撮影して疾患を判別できる。

このような場合、患者は膵臓のように撮影が困難な部位の撮影のために、プローブを用いた超音波内視鏡撮影またはＣＴ撮影をしなくても簡単に膵臓のような周辺の臓器の異常の有無について検診することができる。

本発明の実施形態によれば、経口型内視鏡装置１００における一つ以上の超音波部１３０と対向する面は、平らに形成されることができる。たとえば、一つ以上の超音波部１３０と対向する面が経口型内視鏡装置１００の側面である場合、側面全体が平らに形成されるか、または側面全体の一部（すなわち、一つ以上の超音波部１３０と直接対向する一部の側面）が平らに形成されることができる。

また、一つ以上の超音波部１３０は、対向する面に密着するように具備可能であり、これにより、より正確で鮮明な超音波撮影を行うことができる。すなわち、経口型内視鏡装置１００の超音波部１３０と対向する面が平らな面になっているので、経口型内視鏡装置１００は、消化器官の内壁に密着することができ、これにより、超音波部１３０と消化器官の内壁との間で空気層が排除されるため、結果として鮮明な超音波撮影が可能となる。

このような一つ以上の超音波部１３０または一つ以上の超音波振動子と対向して平らに形成される面は、経口型内視鏡装置１００本体の外面を含まなければならない。たとえば、外面だけを平らにし、外面と対向する内面は曲面に形成してもよく、内面及び内面と対向する外面の両方を平らに形成してもよい。重要なのは、消化器官の内壁と直接接触する外面が平らでなければ、超音波部１３０と消化器官の内壁との間での空気層が排除されることができないということであり、超音波部１３０が設けられる経口型内視鏡装置１００の内面が必ずしも平らである必要はないということである。

また、経口型内視鏡装置１００に多数の超音波部１３０が備えられる場合、多数の超音波部は、経口型内視鏡装置１００の正面、背面及び側面のうちの少なくとも一つの面に備えてもよい。例えば、経口型内視鏡装置１００が円柱形状を呈し、断面が円形状である面を正面、反対面を背面、残りの柱に対応する面を側面とする場合、多数の超音波部は、正面にのみ、または正面と側面に、または正面と背面に、または正面、背面及び側面のすべてに設けられて、同時にまたは時間差をおいて超音波撮影を行うことができる。これは、経口型内視鏡装置１００がカプセル形態である場合にも同様に適用できる。

図６は、本発明の実施形態に係る超音波部１３０を示すブロック図である。

図６に示すように、超音波部１３０は、多数のＨＶ振動子（Ｈｉｇｈ ＶｏｌｔａｇｅＰｕｌｓｅｒ）１３１、ＨＶ Ｔｘ／Ｒｘスイッチ１３２、振動子アレイ１３３、多数のプレ増幅器（Ｐｒｅ−ＡＭＰ）１３４、多数の可変利得増幅器（ＶＧＡ：Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｇａｉｎ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）１３５、多数のローパスフィルタ（ＬＰＦ：Ｌａｗ Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）１３６及び多数のＡＤコンバータ（ＡＤＣ：Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）１３７を含む。

多数の高電圧パルサ（ＨＶ Ｐｕｌｓｅｒ）１３１、ＨＶ Ｔｘ／Ｒｘスイッチ１３２、振動子アレイ１３３、多数のＰｒｅ−ＡＭＰ１３４、一つ以上のＶＧＡ１３５、多数のＬＰＦ１３６及び多数のＡＤＣ１３７の数は、振動子アレイ１３３に備えられた超音波振動子の数と同じであり、動作も同じである。

制御部１６０は、モニタリング装置４００またはマグネティックコントローラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃから、活性化する超音波周波数として動作するようにする動作制御信号を受信すると、受信された動作制御信号の超音波周波数に該当するパルスを発生するように多数のＨＶ Ｐｕｌｓｅｒ１３１を制御する。

多数のＨＶ Ｐｕｌｓｅｒ１３１は、受信された超音波周波数を発生するためのパルスを生成してＨＶ Ｔｘ／Ｒｘスイッチ１３２に伝達する。

ＨＶ Ｔｘ／Ｒｘスイッチ１３２は、各ＨＶ Ｐｕｌｓｅｒ１３１から伝達されたパルスを振動子アレイ１３３のうち該当する超音波振動子に切り替える。

振動子アレイ１３３は、多数の超音波振動子がアレイされたマルチ・トランスデューサ・アレイ（Ｍｕｌｔｉ−Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ ａｒｒａｙ）である。多数の超音波振動子は、ＨＶ Ｔｘ／Ｒｘスイッチ１３２を介して伝達されたパルスに応じて振動して振動波を発生させる。また、振動子アレイ１３３は、一つの振動子だけを備えてもよい。これは、本発明の実施形態に係る経口型内視鏡装置１００は、全方向の撮影ではなく一方向撮影に集中するためのものなので、一つの振動子を用いて粘膜下領域の超音波撮影が可能であるからである。これにより、全方向の撮影に比べて、一方向撮影を行うことにより、より細かく、超音波映像の位置変化による誤差を最小限に抑えて、より正確な検診を行うことができる。

胃の内壁のような箇所に走査範囲に基づいて注入された振動波は、内壁で反射されて各超音波振動子に受信される。

振動子アレイ１３３の超音波振動子は、反射受信された振動波をＨＶ Ｔｘ／Ｒｘスイッチ１３２に伝達し、ＨＶ Ｔｘ／Ｒｘスイッチ１３２は、反射受信された振動波を、各超音波振動子にマッピングされたＰｒｅ−ＡＭＰ１３４にスイッチングする。

各Ｐｒｅ−ＡＭＰ１３４は、反射受信された振動波を増幅し、各ＶＧＡ１３５は、増幅された振動波の利得を可変増幅する。

各ＬＰＦ１３６は、可変利得増幅された振動波を低域通過させてノイズを除去し、各ＡＤＣ１３７は、ノイズが除去された振動波をデジタル信号に変換する。

制御部１６０は、各ＡＤＣ１３７から入力されるデジタル信号をデジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いて信号処理した後、レシーバ３００に送信するように送受信部１１０を制御する。

以下では、図７を参照して、経口型内視鏡装置１００を用いて膵臓を超音波撮影する動作について説明する。

図７は、人体の消化器官の中で胃５１０とその周辺に位置する膵臓５４０を示す図である。

図７に示すように、膵臓５４０は、約１５ｃｍの細長い形で胃５１０の後ろに位置し、十二指腸５３０と接しており、脾臓と隣接している。膵臓５４０は、頭部・体部・尾部の３つに分けられ、十二指腸５３０に近い部分が頭、中間部が体部、最も細い部分が尾部である。一般的に、膵臓５４０に関連する疾患は、膵臓５４０のどの部分に疾患が発生するかによって症状も様々であるので、疾患発生の位置を把握することは非常に重要である。

図７に示すように、膵臓５４０は、胃５１０及び十二指腸５３０と密着しているので、本発明の実施形態と同様に、磁力を利用して経口型内視鏡装置１００を、胃５１０及び十二指腸５３０のうち膵臓５４０と最も近づいた内壁に密着させた後、膵臓５４０の撮影に適した互いに異なるまたは同じ周波数を用いて、膵臓５４０の頭部、体部および尾部を超音波撮影することが可能である。

このとき、経口型内視鏡装置１００は、胃５１０の幽門洞または大弯付近で膵臓５４０の体部又尾部に対応する胃５１０内壁を、撮影部１２０を用いて撮影し、再び超音波部１３０を用いて膵臓５４０の体部を超音波撮影することができる。

また、胃５１０と十二指腸５３０がつながっている幽門５２０が薬物により弛緩すると、マグネティックコントローラ２００の外部自力により経口型内視鏡装置１００を十二指腸５３０に移動させる。経口型内視鏡装置１００は、再び十二指腸５３０における、膵臓５４０の頭部又は尾部に対応する位置で、十二指腸５３０の内壁を撮影部１２０により撮影し、超音波部１３０を用いて膵臓５４０の頭部又は尾部を超音波撮影することができる。

再び図５に示すように、電源部１４０は、経口型内視鏡装置１００の各構成要素１１０〜１６０に電源を供給する。電源部１４０は、充電可能なバッテリまたは充電できない交換式バッテリを含むことができる。充電可能なバッテリの充電方式としては、磁気誘導方式、磁気共鳴方式または電磁波方式などを含む多数の無線電力充電方式のいずれかを選択的に適用することができる。また、電源部１４０は、電源のＯｎ／Ｏｆｆが可能である。

マグネティック部１５０は、外部の磁力に反応して経口型内視鏡装置１００の姿勢及び進行方向を調節できるようにする構成要素であって、一つ以上の永久磁石を含むことができる。すなわち、マグネティック部１５０は、マグネティックコントローラ２００で発生する磁力を利用して、経口型内視鏡装置１００の位置を移動、回転、撮影などのための姿勢調整及び進行方向を制御することができる。

特に、マグネティック部１５０は、外部の磁力との相互作用により、経口型内視鏡装置１００が消化器官の内壁に密着できるようにすることができる。

マグネティック部１５０が二つ以上の永久磁石を含む場合、バッテリ形態の電源部１４０は、二つ以上の永久磁石の間に配置されてもよい。というのは、経口型内視鏡装置１００の構成要素の中で最も重量があるのがマグネティック部１５０と電源部１４０であるため、電源部１４０を中央に配置しマグネティック部１５０の永久磁石をその両側に配置した方が、経口型内視鏡装置１００の全体重量のバランスを取るのに有利であるからである。経口型内視鏡装置１００の重量バランスがひどく偏向していると、マグネティックコントローラ２００が姿勢及び進行方向を制御するのに非常に不利である。また、二つ以上の永久磁石間の距離を可能な限り遠くすると、マグネティックコントローラ２００の外部磁力により経口型内視鏡装置１００を消化器官の内壁に密着させたときに隙間ができて空気層が生じることを抑制することができるので、超音波撮影の面においても有利である。

図８は、二つの永久磁石１５２、１５４と電源部１４０の配置の一例を説明するための概念図である。図８に示すように、マグネティック部１５０は、二つの永久磁石１５２、１５４を含み、導体性の電源部１４０は、二つの永久磁石１５２、１５４の間に備えられる。永久磁石１５２、１５４がそれぞれＮ／Ｓ極、Ｎ／Ｓ極の順序を持つように配置されると、マグネティック部１５０は、全体的に大きなＮ／Ｓ極を有する形態を有することができ、より大きな磁力を形成することができる。

制御部１６０は、経口型内視鏡装置１００の全体的な動作を制御する。制御部１６０は、モニタリング装置４００またはマグネティックコントローラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃから出力された動作制御信号を、送受信部１１０を介して渡されると、動作制御信号に対応する動作を実行するように処理することができる。

例えば、撮影部１２０と超音波部１３０が同時に内壁を撮影するようにする動作制御信号が受信されると、制御部１６０は、現在の撮影部１２０と超音波部１３０が向いている内壁または内壁の粘膜下領域を同時にまたはそれぞれ撮影するように、撮影部１２０と超音波部１３０を制御する。

また、マグネティックコントローラ２００が、経口型内視鏡装置１００を消化器官の周辺の臓器と最も近づいた胃の内壁に移動させるために、マグネティック部１５０の姿勢及び進行方向を制御すると、マグネティック部１５０がこれに反応して、経口型内視鏡装置１００は、周辺の臓器と最も近づいた胃の内壁に移動する。この場合、制御部１６０は、経口型内視鏡装置１００が周辺の臓器と最も近づいた胃の内壁を撮影するように撮影部１２０を制御することができる。モニタリング装置４００をモニタリングする検査者が、現在撮影された内壁に異常があることを発見するか、発見されなくても超音波撮影を命令すると、制御部１６０は、現在の内壁の粘膜下領域を撮影するように超音波部１３０を制御することができる。

また、接写するための周辺臓器が膵臓である場合、検査者は、膵臓の頭部、尾部、及び中心部を撮影するための周波数を調整することができる。したがって、制御部１６０は、モニタリング装置４００またはマグネティックコントローラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃからの動作制御信号により、膵臓の中心部分を撮影する周波数と、膵臓の頭部及び尾部を撮影する周波数とを互いに異ならせて膵臓を撮影するように超音波部１３０を制御することができる。これは、超音波周波数が高くなると、解像度は高くなる一方、周波数の走査深さ（または、可視レンジ（ｒａｎｇｅ））は短くなり、超音波周波数が低くなると、解像度は低くなる一方、周波数の走査深さは長くなるという特性を考慮したものである。

また、撮影部１２０からの映像データと、超音波部１３０からの超音波データとを受信すると、制御部１６０は、受信された映像データと超音波データをフレーム化してレシーバ３００に送信するように送受信部１１０を制御する。

また、制御部１６０は、動作制御信号に応じて撮影部１２０または超音波部１３０に供給される電源を同時にまたは選択的にＯＮ／ＯＦＦするように電源部１４０を制御することができる。

また、制御部１６０は、動作制御信号に応じて電源部１４０の電源がオンまたはオフされるように電源部１４０を制御することができる。

また、制御部１６０は、撮影部１２０または超音波部１３０の解像度、すなわち、ＦＰＳ（Ｆｒａｍｅ Ｐｅｒ Ｓｅｃｏｎｄ：１秒当たりのフレーム）を２〜Ｎの範囲で制御することができる。

また、制御部１６０は、撮影部１２０のＡＧＣ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇａｉｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ：自動利得制御）制御命令を伝達し、超音波周波数、電圧、増幅器制御命令を超音波部１３０に伝達することができる。

以下では、図９乃至図１２（ａ）及び図１２（ｂ）を参照して、本発明の様々な実施形態に係る経口型内視鏡装置１００について説明する。

図１乃至図７を参照して説明した経口型内視鏡装置１００は、図９乃至図１２（ａ）及び図１２（ｂ）を参照して説明する第１〜第５の経口型内視鏡装置６００〜９００、９００ａのうちのいずれかであり得る。したがって、図９乃至図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示す第１〜第５の経口型内視鏡装置６００〜９００、９００ａは、図５を参照して説明した構成要素を含み、説明の便宜上、重複部分の詳細な説明は省略する。

また、図９乃至図１２（ａ）及び図１２（ｂ）を参照して説明した第１〜第５の撮影部、第１〜第５の超音波部、第１〜第５のイメージセンサ６１０〜９１０、９１０ａ、第１〜第５の超音波振動子６２０〜９２０、９２０ａは、図５及び図６を参照して説明した撮影部１２０、超音波部１３０、撮影部１２０のＣＭＯＳのようなセンサ、振動子アレイ１３３に備えられた超音波振動子であり得る。

また、図９乃至図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示す第１〜第５の経口型内視鏡装置６００〜９００、９００ａの本体６３０〜９３０、９３０ａの一部は、超音波検出が可能な材質からなる。

まず、図９は、本発明の第１の実施形態に係る第１の経口型内視鏡装置６００の概要を示す概念図である。

図９に示すように、第１の経口型内視鏡装置６００は、消化器官において同じ方向、すなわち、同じ位置の内壁を撮影するように、第１の経口型内視鏡装置６００の同一線上に並ぶように配列される第１の撮影部の第１のイメージセンサ６１０と、第１の超音波部の第１の超音波振動子６２０と、を含む。すなわち、第１のイメージセンサ６１０及び多数の第１の超音波振動子６２０は、第１の経口型内視鏡装置６００の同一線上に沿って一列に配列される。

このとき、第１のイメージセンサ６１０は、第１の超音波振動子６２０の中で最も外郭に位置する振動子の隣に備えられてもよい。

また、図９は、一つの第１の超音波部に含まれた多数の第１の超音波振動子６２０の配列関係を示す一例、または一つの第１の超音波部が一つの第１の超音波振動子６２０を含んでいるときの多数の第１の超音波部の配列関係を示す一例のうちのいずれかであり得る。これは、図１０及び図１１に示す実施形態においても同様である。

図１０は、本発明の第２の実施形態に係る第２の経口型内視鏡装置７００の概要を示す概念図である。

図１０に示す第２の経口型内視鏡装置７００は、図９を参照して説明した第１の経口型内視鏡装置６００とほぼ同一である。ただし、第２の経口型内視鏡装置７００の第２のイメージセンサ７１０は、第２のイメージセンサ７１０の画角と第２の超音波振動子７２０の超音波の走査範囲とが出来るだけ多く重なり合うように、第２の超音波振動子７２０の間に備えられてもよい。

図１１は、本発明の第３の実施形態に係る第３の経口型内視鏡装置８００の概要を示す概念図である。

図１１に示す第３の経口型内視鏡装置８００は、図９を参照して説明した第１の経口型内視鏡装置６００とほぼ同一である。ただし、第３の経口型内視鏡装置８００における第３の超音波振動子８２０が備えられる面、すなわち、第３の超音波振動子８２０と対向して超音波が反射される面は、０よりも大きい曲率（Ｃ）を有する曲面で形成されてもよい。第３の超音波振動子８２０から走査される超音波が空気層を通過しないようにするためには、第３の超音波振動子８２０が備えられる面を平らにしたほうが最もよいが、ある設計の要因によりやむを得ず第３の経口型内視鏡装置８００の外面を曲面にすべき場合もあり得る。この場合にも、第３の経口型内視鏡装置８００が消化器官の内壁に最大限密着するために、曲面は正の曲率を持つ必要があり、その曲率値も可能な限り小さくすることが望ましい。

図１２（ａ）は、本発明の第４の実施形態に係る第４の経口型内視鏡装置９００の概要を示す図である。

図１２（ａ）に示すように、第４の経口型内視鏡装置９００は、消化器官において同じ方向、すなわち、同じ位置の内壁を撮影するように、第４のイメージセンサ９１０と第４の超音波振動子９２０とが並ぶように配列される。

特に、第４のイメージセンサ９１０と第４の超音波振動子９２０とは、円筒状である第４の経口型内視鏡装置９００の円周に対応する内面に沿って二列に平行に配列されてもよい。

第４のイメージセンサ９１０は、図１２（ａ）に示すように、第４の経口型内視鏡装置９００のケース内面と所定の距離だけ離れて設けられてもよく、図示されてはいないが、第４の経口型内視鏡装置９００のケース内面に密着するように備えられてもよい。ここで、第４のイメージセンサ９１０の形状や大きさは限定されない。

また、第４の超音波振動子９２０は、第４の経口型内視鏡装置９００の円周の一部である少なくとも一つの円弧に沿って、すなわち、円周に沿って部分的に配列されてもよい。

また、図１２（ａ）には示されていないが、第４のイメージセンサ９１０と第４の超音波振動子９２０は、円周全体に沿って設けられてもよいことはいうまでもない。

図１２（ｂ）は、本発明の第５の実施形態に係る第５の経口型内視鏡装置９００ａの概要を示す概念図である。

図１２（ｂ）に示すように、第５の経口型内視鏡装置９００ａは、円柱形状を有してもよく、第５のイメージセンサ９１０ａと第５の超音波振動子９２０ａは、第５の経口型内視鏡装置９００ａの正面及び背面のうちのどちらか一方の面に同一線上に沿って配置されてもよい。

図１２（ｂ）に示す第５の経口型内視鏡装置９００ａの場合、第５の超音波振動子９２０ａが備えられる面、すなわち、第５の超音波振動子９２０ａと対向する面は、平らに形成されており、第５の超音波振動子９２０ａは、この平らな面に密着するように備えられてもよい。

図９乃至図１２（ｂ）には、それぞれ多数の第１〜第５の超音波振動子が備えられているが、一つの第１〜第５の超音波振動子が備えられてもよい。

また、図９、図１０、図１１及び図１２（ｂ）を参照して説明した第１〜第３の経口型内視鏡装置６００、７００、８００と第５の経口型内視鏡装置９００ａにおいて、各本体６３０、７３０、８３０、９３０ａの側面または正面に超音波センサを適用する場合、側面または正面を平らに（ｆｌａｔ）構成することにより、第１〜第３の経口型内視鏡装置６００、７００、８００と第５の経口型内視鏡装置９００ａの側面または正面を消化器官の内壁に均一に密着させることができる。

図１３は、本発明の実施形態に係る経口型内視鏡装置１００の膵臓内視鏡の方法を説明するためのフローチャートである。

図１３に示すように、経口型内視鏡装置１００が患者の消化器官に進入すると、検査者は、患者の腹部に置かれたマグネティックコントローラ２００を用いて経口型内視鏡装置１００の移動を制御する（Ｓ１０１０）。

モニタリング装置４００またはマグネティックコントローラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃの動作制御信号により、経口型内視鏡装置１００は、撮影部１２０を活性化させて消化器官の撮影を開始することができる（Ｓ１０２０）。

経口型内視鏡装置１００は、マグネティックコントローラ２００の外部の磁力により膵臓と最も近づいた胃の内壁に移動する（Ｓ１０３０）。すなわち、検査者は、モニタリング装置４００に表示される撮影部１２０が撮影した映像を見ながら、膵臓と近づいた位置を判断し、経口型内視鏡装置１００が移動するようにマグネティックコントローラ２００を操作する。

膵臓と近づいた胃の内壁における経口型内視鏡装置１００は、動作制御信号により、必要に応じて撮影部１２０の動作をＯＦＦにし、超音波部１３０をＯＮにする（Ｓ１０４０）。

また、経口型内視鏡装置１００は、マグネティックコントローラ２００、２００ａ、２００ｂまたは２００ｃの外部の磁力により胃の内壁になるべく密着した後、モニタリング装置４００またはマグネティックコントローラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃにおいて所定の超音波周波数に応じて該当する周波数が発生するように超音波部１３０を制御する（Ｓ１０５０）。

経口型内視鏡装置１００の超音波部１３０は、超音波周波数に該当する振動波を発生させ、内壁で反射された振動波を受信し、これを利得増幅、デジタル変換などの信号処理を行って超音波データを出力する（Ｓ１０６０）。これにより、膵臓の一部に該当する超音波データが出力される。

経口型内視鏡装置１００は、ステップＳ１０６０で出力される超音波データをレシーバ３００に送信する（Ｓ１０７０）。

ステップＳ１０７０により膵臓の一部の超音波撮影が完了すると、ステップＳ１０１０の前に、注入された薬物などによる胃の幽門の弛緩有無を確認する。

経口型内視鏡装置１００が移動することができる程度に緩められたことが確認されれば、経口型内視鏡装置１００は、マグネティックコントローラ２００の外部の磁力に引かれて胃の幽門を通過して、膵臓の頭部と近接した十二指腸に移動する（Ｓ１０８０）。ステップＳ１０７０でまたはステップＳ１０７０の後、超音波部１３０はＯＦＦにされ撮影部１２０はＯＮにされて、撮影部１２０の照明素子は発光することができる。

再び、膵臓の頭と近接した十二指腸の内壁における経口型内視鏡装置１００は、動作制御信号により超音波部１３０をＯＮにする（Ｓ１０９０）。ステップＳ１０４０及びステップＳ１０９０において、撮影部１２０は、ＯＮ状態を維持するか又はＯＦＦにされるが、これは周辺の状況を考慮して選択的に適用できる。周辺の状況は、例えば、バッテリの残量、胃、膵臓または十二指腸の内／外壁の状態を含むことができる。

さらに、経口型内視鏡装置１００は、マグネティックコントローラ２００、２００ａ、２００ｂまたは２００ｃの外部の磁力により十二指腸の内壁に密着した後、モニタリング装置４００またはマグネティックコントローラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃにおいて所定の超音波周波数に応じて該当する周波数が発生するように超音波部１３０を制御する（Ｓ１１００）。

経口型内視鏡装置１００の超音波部１３０は、超音波周波数に該当する振動波により膵臓を撮影した後、超音波データを出力する（Ｓ１１１０）。

経口型内視鏡装置１００は、ステップＳ１１１０で出力される超音波データをレシーバ３００に送信する（Ｓ１１２０）。

モニタリング装置４００は、レシーバ３００を介して受信した映像データと超音波データを表示可能な信号に分析及び処理して画面に表示する。

一方、本発明に係る経口型内視鏡装置１００の膵臓内視鏡の方法は、これを実現するための命令語のプログラムが類型的に具現されることにより、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に含まれて提供できるというのは、通常の技術者が容易に理解できる。

すなわち、本発明に係る経口型内視鏡装置１００の膵臓内視鏡の方法は、様々なコンピュータ手段を介して実行できるプログラム命令形態で実現され、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録できる。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独で或いは組み合わせて含むことができる。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例には、ハードディスクなどの磁気媒体（ｍａｇｎｅｔｉｃ ｍｅｄｉａ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなどの光記録媒体（ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉａ）、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を保存および実行するように特別に構成されたすべての形態のハードウェア装置が含まれる。

したがって、本発明は、経口型内視鏡装置１００の膵臓内視鏡の方法を実現するために、前記電磁波特性測定システムを制御する、コンピュータ上で実行されるコンピュータ読み取り可能な記録媒体に保存されたプログラムを同時に提供する。

本発明は、消化器官及びその周辺の臓器を超音波でモニタリングすることができる経口型内視鏡装置として好適である。

１００ 経口型内視鏡装置
１１０ 送受信部
１２０ 撮影部
１３０ 超音波部
１３１ ＨＶ振動子
１３２ ＨＶ Ｔｘ／Ｒｘスイッチ
１３３ 振動子アレイ
１３４ 可変利得増幅器
１３５ プレ増幅器
１３６ ローパスフィルタ
１３７ ＡＤコンバータ
１４０ 電源部
１５０ マグネティック部
１５２ 永久磁石
１５４ 永久磁石
１６０ 制御部
２００ マグネティックコントローラ
２００ａ マグネティックコントローラ
２００ｂ マグネティックコントローラ
２００ｃ マグネティックコントローラ
３００ レシーバ
４００ モニタリング装置
５１０ 胃
５２０ 幽門
５３０ 十二指腸
５４０ 膵臓
６００ 第１の経口型内視鏡装置 ６１０ 第１のイメージセンサ
６２０ 超音波振動子
６３０ 本体
７００ 第２の経口型内視鏡装置
７１０ 第２のイメージセンサ
７２０ 第２の超音波振動子
７３０ 本体
８００ 第３の経口型内視鏡装置
８１０ 第３のイメージセンサ
８２０ 第３の超音波振動子
８３０ 本体
９００ 第４の経口型内視鏡装置
９１０ 第４のイメージセンサ
９２０ 第４の超音波振動子
９３０ 本体
９００ａ 第５の経口型内視鏡装置
９１０ａ 第５のイメージセンサ
９２０ａ 第５の超音波振動子
９３０ａ 本体

Claims (17)

1. 嚥下可能な形態の経口型内視鏡装置において、
   人体の消化器官を移動しながら前記消化器官を撮影して、映像データを出力する一つ以上の撮影部と、
   前記消化器官の内壁の下領域（以下、「粘膜下領域」と称する）及び前記消化器官の周辺に位置する周辺臓器に関する超音波データを出力する一つ以上の超音波部と、
   外部の磁力に反応して、前記経口型内視鏡装置の位置、姿勢及び進行方向を調節するマグネティック部と、
   前記映像データ及び前記超音波データを外部の装置に送信し、外部の制御信号を受信する送受信部と、
   前記消化器官及び前記粘膜下領域を同時にまたは別々に撮影するように、前記一つ以上の撮影部及び前記一つ以上の超音波部を制御する制御部と、
   前記一つ以上の撮影部、一つ以上の超音波部、マグネティック部、送受信部及び制御部に電源を供給する電源部と、
   を含むことを特徴とする経口型内視鏡装置。
2. 前記外部の磁力は、前記マグネティック部を駆動するための外部のマグネティックコントローラにより生じ、
   前記マグネティックコントローラは、患者の上体と密着または近接させて前記外部の磁力を前記マグネティック部に作用させることを特徴とする請求項１に記載の経口型内視鏡装置。
3. 前記マグネティックコントローラは、
   前記経口型内視鏡装置が前記周辺臓器と最も近づいた胃の内壁に移動するように前記マグネティック部を制御し、
   前記制御部は、
   前記経口型内視鏡装置が前記周辺臓器と最も近づいた胃の内壁に移動すれば、前記最も近づいた胃の内壁を撮影するように前記一つ以上の撮影部を制御し、前記最も近づいた胃の粘膜下領域を撮影するように前記一つ以上の超音波部を制御することを特徴とする請求項２に記載の経口型内視鏡装置。
4. 前記周辺臓器が膵臓である場合、
   前記制御部は、前記膵臓の中心部分を撮影する周波数と、前記膵臓の頭部及び尾部を撮影する周波数とを互いに異ならせて前記膵臓を撮影するように前記一つ以上の超音波部を制御することを特徴とする請求項１に記載の経口型内視鏡装置。
5. 前記一つ以上の撮影部のイメージセンサ及び前記一つ以上の超音波部の一つ以上の超音波振動子は、
   前記消化器官において同じ方向を撮影するように、前記経口型内視鏡装置の同一線上に沿って並ぶように配列されることを特徴とする請求項１に記載の経口型内視鏡装置。
6. 前記超音波振動子が多数である場合、
   前記一つ以上の撮影部のイメージセンサは、前記イメージセンサの画角と前記超音波振動子の超音波の走査範囲とが重なり合うように、前記超音波振動子の間のうちのいずれか一個所に備えられることを特徴とする請求項５に記載の経口型内視鏡装置。
7. 前記経口型内視鏡装置における前記一つ以上の超音波振動子に対向する面は、正の曲率を有する曲面に形成されることを特徴とする請求項５に記載の経口型内視鏡装置。
8. 前記一つ以上の撮影部のイメージセンサ及び前記一つ以上の超音波部の一つ以上の超音波振動子は、
   前記消化器官において同じ方向を撮影するように、前記経口型内視鏡装置の円周に沿って二列に平行に配列されることを特徴とする請求項１に記載の経口型内視鏡装置。
9. 前記一つ以上の超音波部の一つ以上の超音波振動子は、
   前記経口型内視鏡装置の円周の一部である少なくとも一つの円弧に沿って配列されることを特徴とする請求項８に記載の経口型内視鏡装置。
10. 前記マグネティック部は、
    前記外部の磁力との相互作用により前記経口型内視鏡装置が前記消化器官の内壁に密着するようにすることを特徴とする請求項１に記載の経口型内視鏡装置。
11. 前記電源部は、
    充電可能な充電池及び前記充電池のほかの通常のバッテリのうちの少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項１に記載の経口型内視鏡装置。
12. 前記一つ以上の超音波部は、前記経口型内視鏡装置における対向する面に密着するように備えられることを特徴とする請求項１に記載の経口型内視鏡装置。
13. 前記経口型内視鏡装置における前記一つ以上の超音波部と対向する面は、平らに形成されることを特徴とする請求項１２に記載の経口型内視鏡装置。
14. 前記超音波部が多数である場合、前記多数の超音波部は、前記経口型内視鏡装置の正面、背面及び側面のうちの少なくとも一つの面に備えられることを特徴とする請求項１３に記載の経口型内視鏡装置。
15. 前記経口型内視鏡装置の本体のうちの前記一つ以上の超音波部の一つ以上の超音波振動子に対向する面が平らに形成されて、前記一つ以上の超音波振動子が前記平らに形成された面に密着して備えられるようにすることを特徴とする請求項１３に記載の経口型内視鏡装置。
16. 前記マグネティック部は、
    第１の永久磁石と、
    第２の永久磁石と、
    を含み、
    導体である前記電源部は、前記第１の永久磁石と前記第２の永久磁石との間に備えられることを特徴とする請求項１に記載の経口型内視鏡装置。
17. 前記マグネティック部は、
    前記外部の磁力との相互作用により前記経口型内視鏡装置が前記消化器官の内壁に密着するようにすることを特徴とする請求項１に記載の経口型内視鏡装置。

Images