JP2020520442A - Glass panel detection device and detection image synthesizing method - Google Patents
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Abstract
本発明は、ガラスパネル検出機器および検出画像合成方法を開示する。当該機器は、枠と、移動制御装置と、パネル固定装置と、3Dラインスキャナとを含む。移動制御装置は、3Dラインスキャナの走査センサの検出領域内に移動するようにパネル固定装置を制御する。3Dラインスキャナは、走査センサによって走査され、パネル固定装置上のガラスパネルに関するデータ情報の分析処理をする。パネル固定装置は、パネル固定クランプと、パネル固定クランプに設けられた走査位置特定治具を含む。走査位置特定治具は、4つの縁から囲まれた治具枠を含む。治具枠の走査センサに対向する平面は、基準面である。治具枠の4つの縁またはいずれか2つの隣接する縁には、走査センサに対向する斜面と複数の溝が設けられている。上記方式によって、本発明は、ガラスパネルを精確に検出することができ、かつパネル固定装置の構造が簡単になり、加工の難易度が低下する。【選択図】図2The present invention discloses a glass panel detection device and a detection image combining method. The device includes a frame, a movement control device, a panel fixing device, and a 3D line scanner. The movement control device controls the panel fixing device so as to move into the detection area of the scanning sensor of the 3D line scanner. The 3D line scanner scans the scan sensor and performs an analysis process on the data information about the glass panel on the panel fixing device. The panel fixing device includes a panel fixing clamp and a scanning position specifying jig provided on the panel fixing clamp. The scanning position specifying jig includes a jig frame surrounded by four edges. The plane of the jig frame facing the scanning sensor is the reference plane. The four edges of the jig frame or any two adjacent edges thereof are provided with slopes facing the scanning sensor and a plurality of grooves. According to the above method, the present invention can detect the glass panel accurately, and the structure of the panel fixing device is simplified, so that the difficulty of processing is reduced. [Selection diagram] Figure 2
Description
本発明は、ガラスパネル検出分野に係り、特にガラスパネル検出機器および検出画像合成方法に係る。 The present invention relates to the field of glass panel detection, and more particularly to a glass panel detection device and a detected image synthesizing method.
モバイルインターネット業界の著しい発展および携帯電話やタブレットパソコンなどの電子製品市場の急速な拡張に伴い、電子製品のディスプレイを保護するガラスパネルもますます多様化している。ユーザの快適さに対するニーズを満たすために、ますます多くの電子製品には、弧状縁付きのガラスパネルが装備され始めている。近年、曲面ディスプレイが現れて一部の携帯電話への応用に成功するにつれて、曲面ディスプレイを保護するための弧状縁付きのガラスパネルの市場も急速に発展している。各種の電子ディスプレイのガラスパネルの需要量が日増しに増加し、その加工プロセスで品質をコントロールするのにも注目されているが、欠陥(サイズ)検出は、その加工において非常に重要な一環である。 With the remarkable development of the mobile Internet industry and the rapid expansion of the electronic products market such as mobile phones and tablet PCs, the glass panels for protecting the displays of electronic products have become more and more diversified. To meet user comfort needs, more and more electronic products are beginning to be equipped with glass panels with arcuate edges. In recent years, with the emergence of curved displays and successful application to some mobile phones, the market of glass panels with arcuate edges for protecting curved displays has also been rapidly developing. The demand for glass panels for various electronic displays is increasing day by day, and attention is being paid to controlling quality in the processing process, but defect (size) detection is a very important part of the processing. is there.
従来の検出プラットフォームの多くは、人的な検出プラットフォームがメインである。オペレータは、ドットゲージ、ノギス、表示拡大鏡などの測定器具を利用して、様々な照射状況において、タッチパネルの表面を肉眼で観察したり、測定器具の表示を読み取ったりすることによって、ガラスパネルの外観上の欠陥(サイズ)および幾何サイズの評価や測定を行う。現在、視覚検出方法によるガラスパネル検出も行われている。しかし、現在の一部の視覚検出方法は、特に弧状縁付きのガラスパネルに対し、効率が悪く検出精度が低いという問題が存在する。 Most conventional detection platforms are mainly human detection platforms. An operator uses a measuring instrument such as a dot gauge, a caliper, or a display magnifying glass to visually observe the surface of the touch panel or read the display of the measuring instrument under various irradiation conditions, thereby Evaluate and measure appearance defects (size) and geometric sizes. At present, glass panel detection by visual detection methods is also performed. However, some current visual detection methods have a problem that they are inefficient and have low detection accuracy, particularly for glass panels with arcuate edges.
従来技術には以下の技術問題が存在する。中国特許第201710681350.2号明細書には、曲面または弧状面ガラスパネルの検出機器および方法が開示されている。しかし、当該機器および方法に使用されるガラスパネル載置台の形状が複雑であり、加工しにくい。加工精度に対する要求が高いため、加工の精度が低くなると、曲面ガラスパネルの検出精度も低下する。 The conventional technology has the following technical problems. Chinese Patent No. 201710681350.2 discloses a detecting device and method for curved or arc surface glass panel. However, the shape of the glass panel mounting table used in the device and method is complicated and difficult to process. Since there is a high demand for processing accuracy, if the processing accuracy becomes low, the detection accuracy of the curved glass panel will also decrease.
本発明は、ガラスパネル検出機器を提供し、平面型のガラスパネルのみならず、曲面型のガラスパネルも精確に検出することができ、検出構造が精確であり、かつパネル固定装置の構造が簡単になり、パネル固定装置の加工の難易度が低下する。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention provides a glass panel detection device, which can accurately detect not only a flat glass panel but also a curved glass panel, the detection structure is accurate, and the structure of the panel fixing device is simple. Therefore, the difficulty of processing the panel fixing device is reduced.
本発明の1つの技術手段として、枠と、移動制御装置と、パネル固定装置と、3Dラインスキャナとを含むガラスパネル検出機器を提供する。前記3Dラインスキャナと前記移動制御装置とは前記枠に設けられる。前記パネル固定装置は、前記移動制御装置に設けられる。前記移動制御装置は、前記3Dラインスキャナの走査センサの検出領域内に移動するように前記パネル固定装置を制御する。前記3Dラインスキャナは、前記走査センサによって走査され、前記パネル固定装置上のガラスパネルに関するデータ情報の分析処理をする。前記パネル固定装置は、パネル固定クランプと、パネル固定クランプに設けられた走査位置特定治具を含む。前記走査位置特定治具は、4つの縁から囲まれた治具枠を含む。前記治具枠の前記走査センサに対向する平面は、基準面である。前記治具枠の4つの縁またはいずれか2つの隣接する縁には、前記走査センサに対向する斜面と複数の溝が設けられている。 As one technical means of the present invention, a glass panel detection device including a frame, a movement control device, a panel fixing device, and a 3D line scanner is provided. The 3D line scanner and the movement control device are provided in the frame. The panel fixing device is provided in the movement control device. The movement control device controls the panel fixing device so as to move into the detection area of the scanning sensor of the 3D line scanner. The 3D line scanner scans the scan sensor and analyzes the data information about the glass panel on the panel fixing device. The panel fixing device includes a panel fixing clamp and a scanning position specifying jig provided on the panel fixing clamp. The scanning position specifying jig includes a jig frame surrounded by four edges. A plane of the jig frame facing the scanning sensor is a reference plane. On the four edges or any two adjacent edges of the jig frame, slopes and a plurality of grooves facing the scanning sensor are provided.
前記治具枠には、それぞれ治具枠の両端に寄って揃いかつ治具枠より低い2つの支持板がさらに設けられていることが好ましい。 It is preferable that the jig frame is further provided with two support plates aligned near both ends of the jig frame and lower than the jig frame.
前記斜面の長手方向は、対応する縁の長手方向とは同じであり、かつ斜面の長さが当該対応する縁の長さに等しく、複数の前記溝は、対応する縁の長手方向に沿って分布することが好ましい。 The longitudinal direction of the slope is the same as the longitudinal direction of the corresponding edge, and the length of the slope is equal to the length of the corresponding edge, and the plurality of grooves are arranged along the longitudinal direction of the corresponding edge. It is preferably distributed.
前記溝は、V字型溝または弧状溝であり、前記斜面は、傾斜平面または弧状凹面または弧状凸面であり、前記縁の各溝に対応する位置には、異なる数字マークが設けられていることが好ましい。 The groove is a V-shaped groove or an arc-shaped groove, the inclined surface is an inclined flat surface, an arc-shaped concave surface or an arc-shaped convex surface, and different numeral marks are provided at positions corresponding to the grooves of the edge. Is preferred.
前記縁は、2つの長縁と2つの短縁を含み、長縁の長さは短縁の長さより長く、前記長縁の複数の溝は、それぞれ長縁の両端寄りに設けられ2段に分けられることが好ましい。 The edge includes two long edges and two short edges, the length of the long edge is longer than the length of the short edge, and the plurality of grooves of the long edge are respectively provided at both ends of the long edge in two steps. It is preferably divided.
前記パネル固定クランプは、クランプ基板と、クランプ基板に固定された真空吸着装置と掴み装置を含み、前記掴み装置は、前記治具枠の中空部分に対応して設けられ、前記掴み装置は、対向するように設けられて前記ガラスパネルを掴むための2つの掴み具と前記掴み具の移動を制御するシリンダを含み、前記真空吸着装置は、前記掴み具の間に設けられていることが好ましい。 The panel fixing clamp includes a clamp substrate, a vacuum suction device fixed to the clamp substrate, and a gripping device, the gripping device being provided corresponding to a hollow portion of the jig frame, and the gripping device facing each other. Preferably, the vacuum suction device is provided between the grips and includes two grips for gripping the glass panel and a cylinder for controlling movement of the grips.
前記掴み装置は、2つあり、2つの前記掴み装置の前記掴み具の運動方向は、それぞれ前記ガラスパネルの長手方向と幅方向と同じであり、前記掴み具の高さは前記支持板の高さより高く、前記支持板の前記掴み具に対応する位置に掴み具退避孔が開けられ、前記真空吸着装置の吸着固定点の高さは、前記支持板に揃い、前記真空吸着装置は、3つの吸着固定点を有することが好ましい。 There are two gripping devices, and the movement directions of the grippers of the two gripping devices are the same as the longitudinal direction and the width direction of the glass panel, respectively, and the height of the gripping device is the height of the support plate. The gripping tool retracting hole is opened at a position corresponding to the gripping tool of the support plate, the height of the suction fixing point of the vacuum suction device is aligned with the support plate, and the vacuum suction device has three heights. It is preferable to have an adsorption fixing point.
前記移動制御装置は、Y軸運動ユニットと、X軸運動ユニットと、Z軸運動ユニットと、第1回転ユニットと、第2回転ユニットを含み、前記Y軸運動ユニットは、前記枠に設けられ、その運動方向が前記3Dラインスキャナに垂直になり、前記X軸運動ユニットは、前記Y軸運動ユニットに設けられ、その運動方向は前記3Dラインスキャナに平行であり、前記Z軸運動ユニットは、前記X軸運動ユニットに設けられ、前記X軸運動ユニットの運動方向は前記3Dラインスキャナの高さ方向と同じであり、前記第1回転ユニットは、前記X軸運動ユニットに垂直に設けられ、前記第2回転ユニットは、前記第1回転ユニットに垂直に設けられ、前記第1回転ユニットも前記第2回転ユニットも自身の軸線周りに回転するように運動することが好ましい。 The movement control device includes a Y-axis movement unit, an X-axis movement unit, a Z-axis movement unit, a first rotation unit, and a second rotation unit, and the Y-axis movement unit is provided in the frame, The movement direction is perpendicular to the 3D line scanner, the X-axis movement unit is provided on the Y-axis movement unit, the movement direction is parallel to the 3D line scanner, and the Z-axis movement unit is The X-axis movement unit has a movement direction that is the same as a height direction of the 3D line scanner, and the first rotation unit is provided perpendicular to the X-axis movement unit. It is preferable that the two-rotating unit is provided perpendicular to the first rotating unit, and both the first rotating unit and the second rotating unit move so as to rotate about their own axes.
前記走査センサは、ホワイトライト共焦点式の変位センサであることが好ましい。 The scan sensor is preferably a white light confocal displacement sensor.
検出画像合成方法において、
ガラスパネルをパネル固定装置に固定して取り付けるステップaと、
Y軸運動ユニット、Z軸運動ユニット、第1回転ユニットおよび第2回転ユニットが動作してガラスパネルの走査状態を自由に調整するステップbと、
X軸運動ユニットが動作して3Dラインスキャナに複数の3D点群データを走査して採集させ、当該複数の3D点群データのメッシュ化処理を行うステップcと、
3Dラインスキャナがステップb、cに記載の方法で複数回にわたって、ガラスパネルの走査状態が毎回異なるように走査採集処理を行うステップdと、
毎回採集した基準面、斜面、溝面のデータを重複合成基準とし、メッシュ化データが1つ増えるたびに一回行われ、または、すべてのデータが採集されてメッシュ化されてから全体的合成を行う合成方式で、メッシュ化処理後の複数のデータを合成するステップeと、
合成完成後の画像と理論モデルを比較し、フルスケール報告と虹図を生成するステップfとを含む。
In the detection image composition method,
Step a in which the glass panel is fixed and attached to the panel fixing device,
A step b in which the Y-axis movement unit, the Z-axis movement unit, the first rotation unit and the second rotation unit operate to freely adjust the scanning state of the glass panel;
A step c in which the X-axis movement unit operates to cause the 3D line scanner to scan and collect a plurality of 3D point cloud data, and perform meshing processing of the plurality of 3D point cloud data;
A step 3d in which the 3D line scanner performs scanning and collection processing a plurality of times by the method described in steps b and c so that the scanning state of the glass panel is different each time,
The data of the reference surface, slope, and groove surface collected every time is used as the overlapping composition reference, and is performed once each time the meshed data increases, or all the data is collected and meshed, and then the overall composition is performed. A step e of synthesizing a plurality of pieces of meshed data by a synthesizing method to be performed,
Comparing the image after completion of the composition with the theoretical model, and generating a full-scale report and a rainbow diagram f.
本発明は、平面型のガラスパネルのみならず、曲面型のガラスパネルも精確に検出することができ、検出構造が精確であり、かつパネル固定装置の構造が簡単になり、パネル固定装置の加工の難易度が低下する。その構造が簡単であり、使用しやすい。検出画像合成方法をさらに提供し、検出がより簡単に行われ、比較合成がより容易に行われる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can accurately detect not only a flat glass panel but also a curved glass panel, the detection structure is accurate, and the structure of the panel fixing device is simplified, and the processing of the panel fixing device is performed. The difficulty level of is reduced. Its structure is simple and easy to use. A detection image combining method is further provided so that detection is easier and comparative combining is easier.
本発明の利点や特徴を当業者に理解されやすく、本発明の保護範囲をより明晰かつ明確に限定するために、以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施例を詳細に記載する。 In order to make the advantages and features of the present invention easily understood by those skilled in the art and to limit the scope of protection of the present invention more clearly and clearly, the preferred embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. ..
図1〜図5を参照して、本発明の実施例は、下記の実施例を含む。 1 to 5, the embodiments of the present invention include the following embodiments.
ガラスパネル検出機器は、枠1と、移動制御装置2と、パネル固定装置3と、3Dラインスキャナ4とを含む。前記3Dラインスキャナ4と前記移動制御装置2とは前記枠1に設けられる。前記パネル固定装置3は、前記移動制御装置2に設けられる。前記移動制御装置2は、前記3Dラインスキャナ4の走査センサの検出領域内に移動するように前記パネル固定装置3を制御する。前記3Dラインスキャナ4は、前記走査センサによって走査され、前記パネル固定装置3上のガラスパネル7に関するデータ情報の分析処理をする。前記パネル固定装置3は、パネル固定クランプと、パネル固定クランプに設けられた走査位置特定治具を含む。パネル固定クランプは、前記ガラスパネル7を固定する。走査位置特定治具は、前記走査センサの複数回の走査の位置特定基準であり、前記3Dラインスキャナ4によるデータ分析処理の根拠となる。
The glass panel detection device includes a frame 1, a
前記走査位置特定治具は、4つの縁から囲まれた治具枠と、治具枠内に設けられ、それぞれ治具枠の両端に寄って揃いかつ治具枠より低い2つの支持板66とを含む。2つの支持板66は、後にガラスパネル7に対する吸着や挟持に備えてガラスパネル7を容易に仮支持ができるとともに、ガラスパネル7の変形をより大きい程度で防止することができる。前記治具枠の前記走査センサに対向する平面は、基準面61である。前記治具枠の4つの縁またはいずれか2つの隣接する縁には、前記走査センサに対向する斜面52と複数の溝63が設けられている。前記溝63は、V字型溝または弧状溝である。前記斜面52は、傾斜平面または弧状凹面または弧状凸面である。溝63と斜面52の構造は、限定されない。
The scanning position specifying jig includes a jig frame surrounded by four edges, and two
前記斜面52の長手方向は、対応する縁の長手方向と同じであり、かつ斜面52の長さが当該対応する縁の長さに等しい。複数の前記溝63は、対応する縁の長手方向に沿って分布する。よって、3Dラインスキャナ4は、いつでも基準面61、斜面52、溝63の面を走査して後の作業をすることができる。
The longitudinal direction of the
前記縁は、2つの長縁と2つの短縁を含み、長縁の長さが短縁の長さより長い。前記長縁の複数の溝63は、それぞれ長縁の両端寄りに設けられて2段に分けられる。中間部分の溝63は使用されることが少なくまたは使用されにくいため、中間部分に溝63を設けず、溝63の加工数が減少し、加工がより簡単になり、効率がより改善する。
The edges include two long edges and two short edges, the length of the long edges being longer than the length of the short edges. The
前記縁の各溝63に対応する位置には、異なる数字マーク65が設けられている。よって、人によって基準の位置を特定でき、基準の位置が特定されると、ガラスパネル7の次回の走査を直接基準の位置の特定点から開始させ、空白位置の走査を減少させ、検出効率を高められる。
Different numeral marks 65 are provided at positions corresponding to the
前記パネル固定クランプは、クランプ基板50と、クランプ基板50に固定された真空吸着装置と掴み装置を含む。前記掴み装置は、前記治具枠の中空部分に対応して設けられる。掴み装置は、対向するように設けられて前記ガラスパネル7を掴むための2つの掴み具52と掴み具52の移動を制御するシリンダ53を含む。掴み具52の高さは、支持板66の高さより高い。前記真空吸着装置は、掴み具52の間に設けられている。真空吸着装置の吸着固定点51の高さは、前記支持板66に揃う。
The panel fixing clamp includes a
前記掴み装置は、2つある。2つの掴み装置の掴み具52の運動方向は、それぞれ前記ガラスパネル7の長手方向と幅方向と同じである。前記真空吸着装置は、3つの吸着固定点51を有する。3つの吸着固定点51でガラスパネル7を吸着して固定すると、ガラスパネル7が変形することなく、三点で固定される面はバランスが取れる。当該3つの吸着固定点が掴み具52の中心を囲んで分布すると、固定効果は最適となるが、当該3つの吸着固定点が掴み具52の間に位置すればよく、中心位置に限定されない。掴み具52の移動のために、前記支持板66の掴み具52に対応する位置に掴み具退避孔64が開けられる。
There are two gripping devices. The movement directions of the
前記移動制御装置2は、Y軸運動ユニットと、X軸運動ユニットと、Z軸運動ユニットと、第1回転ユニットと、第2回転ユニットを含む。前記Y軸運動ユニットは、前記枠1に設けられ、その運動方向が前記3Dラインスキャナ4に対して垂直になる。前記X軸運動ユニットは、前記Y軸運動ユニットに設けられ、その運動方向は前記3Dラインスキャナ4に対して平行である。前記Z軸運動ユニットは、前記X軸運動ユニットに設けられ、X軸運動ユニットの運動方向が前記3Dラインスキャナ4の高さ方向と同じである。前記第1回転ユニットは、X軸運動ユニットに垂直に設けられ、前記第2回転ユニットは、第1回転ユニットに垂直に設けられる。第1回転ユニットも第2回転ユニットも自身の軸線周りに回転するように運動する。Y軸運動ユニットは、Y軸基板と、前記Y軸基板の一端に取り付けられたY軸サーボモータと、Y軸サーボモータに駆動されるY軸スクリューロッドと、Y軸スクリューロッドに係合するY軸スクリューナットと、Y軸スクリューナットに固定して接続されるY軸スライダと、Y軸スクリューロッドに接続されたY軸エンコーダを含む。Y軸スライダは、Y軸基板を直線的に摺動可能である。Y軸エンコーダとY軸スクリューロッドの接続によって、Y方向の運動状況が明白になり、Y方向の変位が明白になる。X軸運動ユニット、Z軸運動ユニットの構造および動作原理は、当該Y軸運動ユニットに似ていることから理解することができる。Y軸運動ユニットの動作原理として、Y軸サーボモータが起動してY軸スクリューロッドを回転駆動し、Y軸スクリューロッドと前記Y軸スクリューナットが前進または後退し、それに応じて、Y軸スクリューナットによってY軸スライダを前進または後退させ、Y軸スライダによってX軸基板を前進または後退させる。第1回転ユニットは、第1回転ユニット基板と、前記第1回転ユニット基板に固定された第1直線駆動モータを含む。前記第1回転ユニット基板は、前記Z軸スライダによって直線駆動される。第2回転ユニットは、第2回転ユニット基板と、前記第2回転ユニット基板に固定された第2直線駆動モータを含む。前記第2回転ユニット基板は、前記第1直線駆動モータによって回転駆動される。移動制御装置2は、5つの自由度を有し、複数の走査に備えてガラスパネル7の位置を多方位に調整することができる。
The
検出画像合成方法において、
ガラスパネル7をパネル固定装置3に固定して取り付けるステップaと、
Y軸運動ユニット、Z軸運動ユニット、第1回転ユニットおよび第2回転ユニットが動作してガラスパネル7の走査状態を自由に調整するステップbと、
X軸運動ユニットが動作して3Dラインスキャナ4に複数の3D点群データを走査して採集させ、当該複数の3D点群データのメッシュ化処理を行うステップcと、
3Dラインスキャナ4がステップb、cに記載の方法で複数回にわたって、ガラスパネル7の走査状態が毎回異なるように走査採集処理を行うステップdと、
毎回採集した基準面61、斜面52、溝63面のデータを重複合成基準とし、メッシュ化データが1つ増えるたびに一回行われ、または、すべてのデータが採集されてメッシュ化されてから全体的合成を行う合成方式で、メッシュ化処理後の複数のデータを合成するステップeと、
合成完成後の画像と理論モデルを比較し、フルスケール報告と虹図を生成するステップfとを含む。
In the detection image composition method,
Step a in which the
Step b in which the Y-axis movement unit, the Z-axis movement unit, the first rotation unit and the second rotation unit operate to freely adjust the scanning state of the
Step c in which the X-axis movement unit operates to cause the 3D line scanner 4 to scan and collect a plurality of 3D point cloud data, and perform meshing processing of the plurality of 3D point cloud data,
Step 3d, in which the 3D line scanner 4 performs the scanning and collecting process a plurality of times by the method described in steps b and c so that the scanning state of the
The data of the
Comparing the image after completion of the composition with the theoretical model, and generating a full-scale report and a rainbow diagram f.
本発明は、平面型のガラスパネル7のみならず、曲面型のガラスパネル7も精確に検出することができ、検出構造が精確であり、かつパネル固定装置3の構造が簡単になり、パネル固定装置3の加工の難易度が低下する。その構造が簡単であり、使用しやすい。検出画像合成方法をさらに提供し、検出がより簡単に行われ、比較合成がより容易に行われる。
INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can accurately detect not only the
以上の記載は、単に本発明の実施例であり、それによって本発明の特許範囲を限定するものではない。本発明の明細書および添付図面の内容を利用して為した均等な構造や均等なフローの差し替え、または、ほかの関連する技術分野への直接または間接的な運用であれば、いずれも同一理由によって本発明の特許保護範囲内に含まれる。 The above descriptions are merely examples of the present invention, and are not intended to limit the patent scope of the present invention thereby. For the same reason, it is preferable to replace the equivalent structure and the equivalent flow made by using the contents of the specification of the present invention and the accompanying drawings, or to directly or indirectly operate to other related technical fields. Within the scope of patent protection of the present invention.
(付記)
(付記1)
枠と、移動制御装置と、パネル固定装置と、3Dラインスキャナとを含み、
前記3Dラインスキャナと前記移動制御装置とは前記枠に設けられ、
前記パネル固定装置は前記移動制御装置に設けられ、
前記移動制御装置は、前記3Dラインスキャナの走査センサの検出領域内に移動するように前記パネル固定装置を制御し、
前記3Dラインスキャナは、前記走査センサによって走査され、前記パネル固定装置上のガラスパネルに関するデータ情報の分析処理をするガラスパネル検出機器において、
前記パネル固定装置は、パネル固定クランプと、パネル固定クランプに設けられた走査位置特定治具を含み、
前記走査位置特定治具は、4つの縁から囲まれた治具枠を含み、
前記治具枠の前記走査センサに対向する平面は、基準面であり、
前記治具枠の4つの縁またはいずれか2つの隣接する縁には、前記走査センサに対向する斜面と複数の溝が設けられていることを特徴とするガラスパネル検出機器。
(Appendix)
(Appendix 1)
Including a frame, a movement control device, a panel fixing device, and a 3D line scanner,
The 3D line scanner and the movement control device are provided in the frame,
The panel fixing device is provided in the movement control device,
The movement control device controls the panel fixing device so as to move into a detection area of a scanning sensor of the 3D line scanner,
In the glass panel detection device, the 3D line scanner scans the scan sensor and analyzes data information regarding a glass panel on the panel fixing device.
The panel fixing device includes a panel fixing clamp, and a scanning position specifying jig provided in the panel fixing clamp,
The scanning position specifying jig includes a jig frame surrounded by four edges,
A plane of the jig frame facing the scanning sensor is a reference plane,
A glass panel detection device, characterized in that an inclined surface facing the scanning sensor and a plurality of grooves are provided on four edges or any two adjacent edges of the jig frame.
(付記2)
前記治具枠には、それぞれ治具枠の両端に寄って揃いかつ治具枠より低い2つの支持板がさらに設けられていることを特徴とする付記1に記載のガラスパネル検出機器。
(Appendix 2)
The glass panel detection device according to appendix 1, wherein the jig frame is further provided with two support plates that are aligned near both ends of the jig frame and are lower than the jig frame.
(付記3)
前記斜面の長手方向は、対応する縁の長手方向とは同じであり、かつ斜面の長さが当該対応する縁の長さに等しく、
複数の前記溝は、対応する縁の長手方向に沿って分布することを特徴とする付記1または2に記載のガラスパネル検出機器。
(Appendix 3)
The longitudinal direction of the slope is the same as the longitudinal direction of the corresponding edge, and the length of the slope is equal to the length of the corresponding edge,
The glass panel detection device according to
(付記4)
前記溝は、V字型溝または弧状溝であり、
前記斜面は、傾斜平面または弧状凹面または弧状凸面であり、
前記縁の各溝に対応する位置には、異なる数字マークが設けられていることを特徴とする付記1に記載のガラスパネル検出機器。
(Appendix 4)
The groove is a V-shaped groove or an arc groove,
The slope is an inclined flat surface or an arcuate concave surface or an arcuate convex surface,
The glass panel detection device according to appendix 1, wherein different numeral marks are provided at positions corresponding to the respective grooves of the edge.
(付記5)
前記縁は、2つの長縁と2つの短縁を含み、
長縁の長さは短縁の長さより長く、
前記長縁の複数の溝は、それぞれ長縁の両端寄りに設けられ2段に分けられることを特徴とする付記1に記載のガラスパネル検出機器。
(Appendix 5)
The edges include two long edges and two short edges,
The length of the long edge is longer than the length of the short edge,
The glass panel detection device according to appendix 1, wherein the plurality of grooves of the long edge are provided near both ends of the long edge and are divided into two stages.
(付記6)
前記パネル固定クランプは、クランプ基板と、クランプ基板に固定された真空吸着装置と掴み装置を含み、
前記掴み装置は、前記治具枠の中空部分に対応して設けられ、
前記掴み装置は、対向するように設けられて前記ガラスパネルを掴むための2つの掴み具と前記掴み具の移動を制御するシリンダを含み、
前記真空吸着装置は、前記掴み具の間に設けられていることを特徴とする付記1に記載のガラスパネル検出機器。
(Appendix 6)
The panel fixing clamp includes a clamp substrate, a vacuum suction device and a gripping device fixed to the clamp substrate,
The gripping device is provided corresponding to the hollow portion of the jig frame,
The gripping device includes two grips provided to face each other for gripping the glass panel, and a cylinder for controlling movement of the grips.
The glass panel detection device according to appendix 1, wherein the vacuum suction device is provided between the grips.
(付記7)
前記掴み装置は、2つあり、
2つの前記掴み装置の掴み具の運動方向は、それぞれ前記ガラスパネルの長手方向と幅方向と同じであり、
前記掴み具の高さは前記支持板の高さより高く、
前記支持板の前記掴み具に対応する位置に掴み具退避孔が開けられ、
前記真空吸着装置の吸着固定点の高さは、前記支持板に揃い、
前記真空吸着装置は、3つの吸着固定点を有することを特徴とする付記2または6に記載のガラスパネル検出機器。
(Appendix 7)
There are two gripping devices,
The movement directions of the grips of the two gripping devices are respectively the same as the longitudinal direction and the width direction of the glass panel,
The height of the grip is higher than the height of the support plate,
A grip retract hole is opened at a position corresponding to the grip of the support plate,
The height of the suction fixing point of the vacuum suction device is aligned with the support plate,
7. The glass panel detection device according to
(付記8)
前記移動制御装置は、Y軸運動ユニットと、X軸運動ユニットと、Z軸運動ユニットと、第1回転ユニットと、第2回転ユニットを含み、
前記Y軸運動ユニットは、前記枠に設けられ、その運動方向が前記3Dラインスキャナに垂直になり、
前記X軸運動ユニットは、前記Y軸運動ユニットに設けられ、その運動方向は前記3Dラインスキャナに平行であり、
前記Z軸運動ユニットは、前記X軸運動ユニットに設けられ、前記X軸運動ユニットの運動方向は前記3Dラインスキャナの高さ方向と同じであり、
前記第1回転ユニットは、前記X軸運動ユニットに垂直に設けられ、
前記第2回転ユニットは、前記第1回転ユニットに垂直に設けられ、
前記第1回転ユニットも前記第2回転ユニットも自身の軸線周りに回転するように運動することを特徴とする付記1に記載のガラスパネル検出機器。
(Appendix 8)
The movement control device includes a Y-axis movement unit, an X-axis movement unit, a Z-axis movement unit, a first rotation unit, and a second rotation unit,
The Y-axis movement unit is provided in the frame, and its movement direction is perpendicular to the 3D line scanner,
The X-axis movement unit is provided in the Y-axis movement unit, and the movement direction thereof is parallel to the 3D line scanner,
The Z-axis movement unit is provided in the X-axis movement unit, and the movement direction of the X-axis movement unit is the same as the height direction of the 3D line scanner,
The first rotation unit is provided perpendicular to the X-axis movement unit,
The second rotation unit is provided perpendicular to the first rotation unit,
The glass panel detection device according to appendix 1, wherein both the first rotation unit and the second rotation unit move so as to rotate about their own axes.
(付記9)
前記走査センサは、ホワイトライト共焦点式の変位センサであることを特徴とする付記1に記載のガラスパネル検出機器。
(Appendix 9)
The glass panel detection device according to appendix 1, wherein the scanning sensor is a white light confocal displacement sensor.
(付記10)
付記1〜9のいずれか1つに記載のガラスパネル検出機器を用いた検出画像合成方法において、
ガラスパネルをパネル固定装置に固定して取り付けるステップaと、
Y軸運動ユニット、Z軸運動ユニット、第1回転ユニットおよび第2回転ユニットが動作してガラスパネルの走査状態を自由に調整するステップbと、
X軸運動ユニットが動作して3Dラインスキャナに複数の3D点群データを走査して採集させ、当該複数の3D点群データのメッシュ化処理を行うステップcと、
3Dラインスキャナがステップb、cに記載の方法で複数回にわたって、ガラスパネルの走査状態が毎回異なるように走査採集処理を行うステップdと、
毎回採集した基準面、斜面、溝面のデータを重複合成基準とし、メッシュ化データが1つ増えるたびに一回行われ、または、すべてのデータが採集されてメッシュ化されてから全体的合成を行う合成方式で、メッシュ化処理後の複数のデータを合成するステップeと、
合成完成後の画像と理論モデルを比較し、フルスケール報告と虹図を生成するステップfとを含むことを特徴とする検出画像合成方法。
(Appendix 10)
In the detection image synthesizing method using the glass panel detection device according to any one of appendices 1 to 9,
Step a in which the glass panel is fixed and attached to the panel fixing device,
A step b in which the Y-axis movement unit, the Z-axis movement unit, the first rotation unit and the second rotation unit operate to freely adjust the scanning state of the glass panel;
A step c in which the X-axis movement unit operates to cause the 3D line scanner to scan and collect a plurality of 3D point cloud data, and perform meshing processing of the plurality of 3D point cloud data;
A step 3d in which the 3D line scanner performs scanning and collection processing a plurality of times by the method described in steps b and c so that the scanning state of the glass panel is different each time,
The data of the reference surface, slope, and groove surface collected every time is used as the overlapping composition reference, and is performed once each time the meshed data increases, or all the data is collected and meshed, and then the overall composition is performed. A step e of synthesizing a plurality of pieces of meshed data by a synthesizing method to be performed,
A method for detecting image synthesis, comprising a step f of comparing the image after the synthesis is completed with a theoretical model to generate a full-scale report and an rainbow diagram.
1−枠、2−移動制御装置、3−パネル固定装置、4−3Dラインスキャナ、50−クランプ基板、51−吸着固定点、52−掴み具、52−シリンダ、61−基準面、62−斜面、63−溝、64−掴み具退避孔、65−数字マーク、66−支持板、7−ガラスパネル 1-frame, 2-movement control device, 3-panel fixing device, 4-3D line scanner, 50-clamp board, 51-suction fixing point, 52-gripper, 52-cylinder, 61-reference plane, 62-slope , 63-groove, 64-grip retract hole, 65-number mark, 66-support plate, 7-glass panel
Claims (10)
前記3Dラインスキャナと前記移動制御装置とは前記枠に設けられ、
前記パネル固定装置は前記移動制御装置に設けられ、
前記移動制御装置は、前記3Dラインスキャナの走査センサの検出領域内に移動するように前記パネル固定装置を制御し、
前記3Dラインスキャナは、前記走査センサによって走査され、前記パネル固定装置上のガラスパネルに関するデータ情報の分析処理をするガラスパネル検出機器において、
前記パネル固定装置は、パネル固定クランプと、パネル固定クランプに設けられた走査位置特定治具を含み、
前記走査位置特定治具は、4つの縁から囲まれた治具枠を含み、
前記治具枠の前記走査センサに対向する平面は、基準面であり、
前記治具枠の4つの縁またはいずれか2つの隣接する縁には、前記走査センサに対向する斜面と複数の溝が設けられていることを特徴とするガラスパネル検出機器。 Including a frame, a movement control device, a panel fixing device, and a 3D line scanner,
The 3D line scanner and the movement control device are provided in the frame,
The panel fixing device is provided in the movement control device,
The movement control device controls the panel fixing device so as to move into a detection area of a scanning sensor of the 3D line scanner,
In the glass panel detection device, the 3D line scanner scans the scan sensor and analyzes the data information regarding the glass panel on the panel fixing device.
The panel fixing device includes a panel fixing clamp, and a scanning position specifying jig provided in the panel fixing clamp,
The scanning position specifying jig includes a jig frame surrounded by four edges,
A plane of the jig frame facing the scanning sensor is a reference plane,
A glass panel detection device, characterized in that an inclined surface facing the scanning sensor and a plurality of grooves are provided on four edges or any two adjacent edges of the jig frame.
複数の前記溝は、対応する縁の長手方向に沿って分布することを特徴とする請求項1または2に記載のガラスパネル検出機器。 The longitudinal direction of the slope is the same as the longitudinal direction of the corresponding edge, and the length of the slope is equal to the length of the corresponding edge,
The glass panel detection device according to claim 1, wherein the plurality of grooves are distributed along the longitudinal direction of the corresponding edge.
前記斜面は、傾斜平面または弧状凹面または弧状凸面であり、
前記縁の各溝に対応する位置には、異なる数字マークが設けられていることを特徴とする請求項1に記載のガラスパネル検出機器。 The groove is a V-shaped groove or an arc groove,
The slope is an inclined flat surface or an arcuate concave surface or an arcuate convex surface,
The glass panel detection device according to claim 1, wherein different numeral marks are provided at positions corresponding to the respective grooves of the edge.
長縁の長さは短縁の長さより長く、
前記長縁の複数の溝は、それぞれ長縁の両端寄りに設けられ2段に分けられることを特徴とする請求項1に記載のガラスパネル検出機器。 The edges include two long edges and two short edges,
The length of the long edge is longer than the length of the short edge,
The glass panel detection device according to claim 1, wherein the plurality of grooves of the long edge are provided near both ends of the long edge and are divided into two stages.
前記掴み装置は、前記治具枠の中空部分に対応して設けられ、
前記掴み装置は、対向するように設けられて前記ガラスパネルを掴むための2つの掴み具と前記掴み具の移動を制御するシリンダを含み、
前記真空吸着装置は、前記掴み具の間に設けられていることを特徴とする請求項1に記載のガラスパネル検出機器。 The panel fixing clamp includes a clamp substrate, a vacuum suction device and a gripping device fixed to the clamp substrate,
The gripping device is provided corresponding to the hollow portion of the jig frame,
The gripping device includes two grips provided to face each other for gripping the glass panel, and a cylinder for controlling movement of the grips.
The glass panel detection device according to claim 1, wherein the vacuum suction device is provided between the grips.
2つの前記掴み装置の掴み具の運動方向は、それぞれ前記ガラスパネルの長手方向と幅方向と同じであり、
前記掴み具の高さは前記支持板の高さより高く、
前記支持板の前記掴み具に対応する位置に掴み具退避孔が開けられ、
前記真空吸着装置の吸着固定点の高さは、前記支持板に揃い、
前記真空吸着装置は、3つの吸着固定点を有することを特徴とする請求項2または6に記載のガラスパネル検出機器。 There are two gripping devices,
The movement directions of the grips of the two gripping devices are respectively the same as the longitudinal direction and the width direction of the glass panel,
The height of the grip is higher than the height of the support plate,
A grip retract hole is opened at a position corresponding to the grip of the support plate,
The height of the suction fixing point of the vacuum suction device is aligned with the support plate,
The glass panel detection device according to claim 2 or 6, wherein the vacuum suction device has three suction fixed points.
前記Y軸運動ユニットは、前記枠に設けられ、その運動方向が前記3Dラインスキャナに垂直になり、
前記X軸運動ユニットは、前記Y軸運動ユニットに設けられ、その運動方向は前記3Dラインスキャナに平行であり、
前記Z軸運動ユニットは、前記X軸運動ユニットに設けられ、前記X軸運動ユニットの運動方向は前記3Dラインスキャナの高さ方向と同じであり、
前記第1回転ユニットは、前記X軸運動ユニットに垂直に設けられ、
前記第2回転ユニットは、前記第1回転ユニットに垂直に設けられ、
前記第1回転ユニットも前記第2回転ユニットも自身の軸線周りに回転するように運動することを特徴とする請求項1に記載のガラスパネル検出機器。 The movement control device includes a Y-axis movement unit, an X-axis movement unit, a Z-axis movement unit, a first rotation unit, and a second rotation unit,
The Y-axis movement unit is provided in the frame, and its movement direction is perpendicular to the 3D line scanner,
The X-axis movement unit is provided in the Y-axis movement unit, and the movement direction thereof is parallel to the 3D line scanner,
The Z-axis movement unit is provided in the X-axis movement unit, and the movement direction of the X-axis movement unit is the same as the height direction of the 3D line scanner,
The first rotation unit is provided perpendicular to the X-axis movement unit,
The second rotation unit is provided perpendicular to the first rotation unit,
The glass panel detection device according to claim 1, wherein both the first rotary unit and the second rotary unit move so as to rotate about their own axes.
ガラスパネルをパネル固定装置に固定して取り付けるステップaと、
Y軸運動ユニット、Z軸運動ユニット、第1回転ユニットおよび第2回転ユニットが動作してガラスパネルの走査状態を自由に調整するステップbと、
X軸運動ユニットが動作して3Dラインスキャナに複数の3D点群データを走査して採集させ、当該複数の3D点群データのメッシュ化処理を行うステップcと、
3Dラインスキャナがステップb、cに記載の方法で複数回にわたって、ガラスパネルの走査状態が毎回異なるように走査採集処理を行うステップdと、
毎回採集した基準面、斜面、溝面のデータを重複合成基準とし、メッシュ化データが1つ増えるたびに一回行われ、または、すべてのデータが採集されてメッシュ化されてから全体的合成を行う合成方式で、メッシュ化処理後の複数のデータを合成するステップeと、
合成完成後の画像と理論モデルを比較し、フルスケール報告と虹図を生成するステップfとを含むことを特徴とする検出画像合成方法。 A detected image combining method using the glass panel detecting device according to claim 1.
Step a in which the glass panel is fixed and attached to the panel fixing device,
A step b in which the Y-axis movement unit, the Z-axis movement unit, the first rotation unit and the second rotation unit operate to freely adjust the scanning state of the glass panel;
A step c in which the X-axis movement unit operates to cause the 3D line scanner to scan and collect a plurality of 3D point cloud data, and perform meshing processing of the plurality of 3D point cloud data;
A step 3d in which the 3D line scanner performs scanning and collection processing a plurality of times by the method described in steps b and c so that the scanning state of the glass panel is different each time,
The data of the reference surface, slope, and groove surface collected every time is used as the overlapping composition reference, and is performed once each time the meshed data increases, or all the data is collected and meshed, and then the overall composition is performed. A step e of synthesizing a plurality of pieces of meshed data by a synthesizing method to be performed,
A method for detecting image synthesis, comprising a step f of comparing the image after the synthesis is completed with a theoretical model to generate a full-scale report and an rainbow diagram.
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