JP2020500761A - 押出成形された翼の保護システム及び装置 - Google Patents
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Abstract
押出成形された翼の保護およびのためのシステム、装置、および方法は、押出成形された操縦翼面(126)であって、操縦翼面の前縁(202)に近接する溝(206)と、溝の周りに配置されたナックル(210)と、前側空隙(212)と、後側空隙(214)と、前側空隙と後側空隙とを分離する分離板(216)とを具える押出成形された操縦翼面(126)と、押出成形された操縦翼面に配置された複数のノッチ(200)であって、操縦翼面の前縁に近接する複数のノッチ(200)とを具える。【選択図】図1A
Description
[発明者]
パヴェル ベリク、およびジョン ピーター ズワン
パヴェル ベリク、およびジョン ピーター ズワン
[関連出願の相互参照]
本願は、2016年11月11日に出願された米国仮特許出願第62/421,666号の優先権及びその利益を主張し、その内容は、あらゆる目的のために参照により本明細書に援用される。
本願は、2016年11月11日に出願された米国仮特許出願第62/421,666号の優先権及びその利益を主張し、その内容は、あらゆる目的のために参照により本明細書に援用される。
実施形態は、概して無人航空機(UAV)、より具体的には、垂直離着陸(VTOL)航空機に関する。
飛行操縦翼面は、レイアップ法を用いて構築することができ、そこでは、アルミニウム又は鉄鋼が生成され、発泡コア又は除去可能なブラダーが型に挿入されるが、型を加熱し、型を分解し、今後の使用のために型を洗浄するのに手作業を要する。別の選択肢は、射出成形を使用することであり、操縦翼面が2つの部分に構築され、一体に組み立てられる。射出成形は、より厚く且つより重い部品をもたらし得る。
例示的なシステムの実施形態は、押出成形された操縦翼面であって、当該操縦翼面の前縁に近接する溝と、溝の周りに配置されたナックルと、前側空隙と、後側空隙と、前側空隙と後側空隙とを分離する分離板とを具える押出成形された操縦翼面と、押出成形された操縦翼面に配置された複数のノッチであって、操縦翼面の前縁に近接する複数のノッチとを具えることができる。システムは、複数のクリップを更に具え、複数のクリップのそれぞれは、クリップの基部に近接して配置される少なくとも1つのピンを含み、各クリップの少なくとも1つのピンは、溝を通って操縦翼面のナックルにより受け入れられ、ナックルは、ピンを受け入れるために変形し、操縦翼面は、各ピンを中心に回動することができる。システムは、少なくとも1つのカフと、第1の空洞部から遠位側に配置される第2の空洞部と、サーボアダプタとを更に具えることができ、少なくとも1つのカフは、操縦翼面の端部を、カフの第1の空洞部内で受けることができ、前記第2の空洞部は、操縦翼面を制御するためにサーボアダプタを受けるような寸法とすることができる。
更なるシステムの実施形態において、複数のクリップの各クリップは、翼の上面の窪みに挿入するための第1の突起部を有する第1の脚を更に具えることができる。複数のクリップの各クリップは、翼の下面の窪みに挿入するための第2の突起部を有する第2の脚を更に具えることができる。各ピンは、第1の脚の平面に略垂直な平面内に配置されることができる。各ピンは、先が細く、各ピンの狭い端部が、基部から遠位とすることができる。前側空隙が、ナックルに近接することができる。後側空隙が、操縦翼面の後縁に近接することができる。ナックルは、操縦翼面の底面を向いた開口部を具えることができる。操縦翼面は、耐UV性プラスチックまたはポリカーボネート−ABS(PC−ABS)から作成されることができる。
例示的な方法の実施形態は、操縦翼面を押出成形するステップを具えることができ、押出成形された操縦翼面が、当該操縦翼面の前縁に近接する溝と、溝の周りに配置されたナックルと、前側空隙と、後側空隙と、前側空隙と後側空隙とを分離する分離板とを具える。方法は、操縦翼面を設定された長さに切断するステップと、切断された操縦翼面の前縁に近接して、複数の開口部をフライス加工により操縦翼面に形成するステップとを具えることもできる。一部の実施形態において、前側空隙はナックルに近接することができ、後側空隙は操縦翼面の後縁に近接することができ、分離板は、操縦翼面の外側の幅よりも幅が狭くてもよく、ナックルは、操縦翼面の下面を向いた開口部を具えることができる。
別の例示的な方法の実施形態は、少なくとも1つのクリップを垂直離着陸(VTOL)無人航空機(UAV)の翼に取り付けるステップと、押出成形された操縦翼面の端部にカフを取り付けるステップと、操縦翼面の前縁の少なくとも1つのノッチに近接して、少なくとも1つのクリップに押出成形された操縦翼面を取り付けるステップとを具えることができる。方法は、サーボコネクタをカフに取り付けるステップを更に具えることができ、サーボコネクタが、操縦翼面の移動を制御する。
図中の構成要素は必ずしも縮尺通りではなく、その代わりに本発明の原理を示すために強調がなされている。同一の符号は、異なる図面を通して対応する部分を指し示している。実施形態は、例示により図示され、添付の図面に限定されるものではない。
図1Aは、例示的な垂直離着陸(VTOL)無人航空機(UAV)の正面図を示す。
図1Bは、図1Aの例示的なVTOL UAVの背面図を示す。
図1Cは、図1Aの例示的なVTOL UAVの上面図を示す。
図1Dは、図1Aの例示的なVTOL UAVの斜視図を示す。
図2Aは、VTOL UAVの例示的な翼から離れて位置する例示的な操縦翼面の上面図を示す。
図2Bは、例示的なクリップを有する、図2Aの操縦翼面の断面図を示す。
図2Cは、例示的なクリップのピンを挿入するために撓んでいる、図2Bの操縦翼面を示す。
図2Dは、例示的なクリップのピンが例示的なクリップの溝に挿入された、図2Bの操縦翼面の図を示す。
図3A、3B、および3Cは、例示的なVTOL UAVに接続された操縦翼面、カフ、サーボコネクタ、クリップ、及びサーボの図を示す。
図4A、4B、4C、および4Dはそれぞれ、例示的な操縦翼面の上面図、側面図、詳細図、及び斜視図を示す。
図5A、5B、5C、5D、5E、および5Fは、例示的なクリップの上面図、側面図、断面図、詳細図、正面図、及び斜視図を示す。
図6A、6B、6C、6D、6E、6F、および6Gはそれぞれ、例示的なカフの上面図、左側面図、断面図、右側面図、正面図、正面斜視図、及び背面斜視図を示す。
図7は、例示的な操縦翼面を取り付けるための別の例示的なクリップを示す。
図8は、例示的なVTOL UAV用の例示的な翼プロテクタを示す。
図9は、例示的な押出成形された操縦翼面の製造方法のフローチャートを示す。
図10は、例示的なVTOL UAVの組み立て方法のフローチャートを示す。
図11は、例示的なVTOL UAVの翼を損傷から保護する方法のフローチャートを示す。
図12は、傾いて着陸する、図1Aの例示的なVTOL UAVの正面図を示す。
本発明のシステムは、ダイを通してプラスチック等の材料を押出すことで製造できる飛行操縦翼面を可能にする。実施形態は、一定の断面形状の物体を生成するのに用いられる、操縦翼面の押出プロセスを開示し、そこでは、材料が所望の断面のダイを通して押出される。材料の押出しは、操縦翼面製造の簡素化、高速化、および大幅なコスト削減といった恩恵を提供することができる。2つの空隙とそれらの空隙を分離する分離板とを有する押出成形された操縦翼面を利用することにより、操縦翼面は、構造的一体性および強度を維持しながら、軽量で、薄壁を有し、安く製造できる。そのようなUAVの異なる部分の構造的一体性により、全体構造は、UAVにかかる重量を含んだ負荷または衝撃がかかったときに、過度に破損または変形せずに一体性を保持することが可能になる。
図1Aは、例示的な垂直離着陸(VTOL)無人航空機(UAV)100の正面図を示す。VTOL UAV100は、図1Cに示すように、4対のロータまたはプロペラ102、104を具えることができ、第1の対のプロペラ102、104の後ろに隠れた第2の組のプロペラを有する。それぞれのモータポッド構造110、112に取り付けられたモータ106、108が、プロペラ102、104を駆動する。VTOL UAV100は、モータポッド構造110、112と胴体118との間に、右翼114および左翼116も含む。それぞれの翼114、116は、前縁または第1の縁120、および後縁または第2の縁124を有することができる。一対の操縦翼面126、128は、それぞれの翼114、116の第2の縁124に近接して取り付けることができる。右側着陸装置130は、プロペラ102から遠位のモータポッド構造110の底縁に配置することができる。左側着陸装置132は、プロペラ104から遠位のモータポッド構造112の底縁に配置することができる。中央着陸装置134は、垂直安定板136に近接する胴体118の底縁に配置することができる。いくつかの実施形態において、垂直安定板136は、VTOL UAV100の転倒を防ぐ着陸装置として機能を果たすことができる。
一実施形態において、VTOL航空機は、垂直に離陸し、垂直飛行から水平飛行に移行し、前方に水平飛行することができる。クワッドロータ航空機は、4つのモータおよび4つのプロペラを有し、それらは全て、クワッドロータの縦軸に向けて垂直に整列されている。クワッドロータを適切に制御し、クワッドロータの操縦に必要な電力を減らすため、クワッドロータのプロペラの大きさは、クワッドロータの全体的な大きさに比べて大きい。航空機は、モータそれぞれの推力および操縦翼面126、128を調節する機内制御システムにより制御することができる。機内制御システムは、アドレス指定可能なメモリを有するプロセッサを含むことができ、モータの差動推力を与えて、力およびトルクの両方を航空機に加えることができる。従って、操縦翼面126、128は、UAVの制御において、重要な役割を果たすことができる。更に、例示的な押出プロセスを用いて製造された操縦翼面は、重量および複雑度を低減することが可能である。一実施形態において、操縦翼面126、128は、後縁の翼のエレボンであってもよい。他の実施形態において、操縦翼面126、128は、任意選択的に、方向舵、エレベータ、フラップ、補助翼、スピードブレーキ等であってもよい。一連の例示的なクリップ138は、翼114、116を操縦翼面126、128に接続するために、翼114、116の長さに沿って間隔を空けることができる。一部の実施形態において、図7に示すように、クリップ138はより頑丈なコネクタと置き換えることができる。
胴体118およびモータポッド構造110、112は、例えば射出成形プロセスを用いて、プラスチックから作成されてもよい。翼114、116は、VTOL UAV100の重量を最小にし、VTOL UAV100の飛行時間を最大にするように、成形発泡体から作成されてもよい。射出成形された翼が、有意な重量をVTOL UAV100に加える。一部のUAVの実施形態において、成形発泡体の翼は、発泡体が圧縮される部分に一体成形ヒンジを形成することができる。この一体成形ヒンジは、打撃、衝撃または歪みの結果、破損しやすい、またはばらばらになる。使用を長持ちさせるため、他の材料のテープを一体成形ヒンジの上に張り付けることができるが、使用が大幅に長持ちすることはない。成形発泡体の翼は、開示された操縦翼面126、128の後縁の厚さ約2mmと比べて、断面の厚さが約3〜5mmに制限されるようにしてもよい。更に、断面が小さい成形発泡体の翼は、手作業のトリミングが必要なことがあり、開示された、押出成形されたプラスチック操縦翼面126、128と比べて、廃棄率が非常に高いという問題を抱える。
成形発泡体の翼114、116は、操縦翼面126、128を翼114、116に取り付けるための複数のクリップ138を受ける複数の凹部を含むことができる。成形発泡体の翼114、116は、プラスチック胴体118およびモータポッド構造110、112と比較して、特に窪みにより損傷を受けやすい。VTOL UAV100が凹凸のある表面、または岩等の1つ以上の障害物のある表面に着陸しなければならない場合、発泡体の翼114、116が窪んでしまう可能性がある。発泡体の翼114、116が窪むことで、VTOL UAV100の効率性または操縦性が失われ得る。一部の実施形態において、翼114、116の損傷で、翼の修理または交換を必要とし得る。VTOL UAV100の一部の実施形態において、操縦翼面126、128を、使い捨て可能な翼プロテクタとして用いることができる。すなわち、VTOL UAV100は、垂直方向の向きに離着陸することができるため、発泡体の翼114、116が離着陸時に損傷しやすくなる。操縦翼面126、128は、当該操縦翼面が配置されていなければ発泡体の翼114、116に損害を与えたであろう離着陸時の損傷を吸収するために、地面と翼114、116との間に配置するようにしてもよい。従って、操縦翼面114、116は、発泡体の翼114、116と地面との間として機能することで、使い捨て可能な押出保護システムを提供することができ、それにより押出保護システムは、如何なる損傷を受けても、回復することができる。操縦翼面114、116は、損傷した場合、ユーザにより最小限のコストで容易に交換することができる。
一実施形態において、操縦翼面126、128は、押出成形されたプラスチックから作成されてもよい。更に、一部の実施形態において、操縦翼面126、128は、VTOL UAV100の使用中に劣化することがないよう、耐UV性プラスチックから作成されてもよい。一部の実施形態において、操縦翼面126、128は、ポリカーボネート−ABS(PC−ABS)から作成されてもよい。操縦翼面126、128は、VTOL UAV100の垂直飛行中に、窪みやすい発泡体の翼114、116と地面との間に配置されるため、これらの操縦翼面126、128は、翼114、116を窪みから保護するよう作動することができる。VTOL UAV100が岩等の固い物体のある領域に着陸しなければならない場合、翼114が岩に衝突する前に、操縦翼面126を岩に接触させることで、操縦翼面を撓ませるか、または操縦翼面に衝撃力を吸収させて、翼114への損傷を防ぐ。衝突の結果、操縦翼面126のより堅いプラスチックの表面に傷がつくか、または撓んでいるが、実質的に損傷を受けない。操縦翼面126が損傷した場合、発泡体の翼114の交換よりも低コストかつ短時間で、ユーザにより迅速に交換可能である。一部の実施形態において、操縦翼面126は、翼114の保護システムおよび装置として機能することができる。
一対のカフ140、142は、VTOL UAV100の胴体118に近接して操縦翼面126、128それぞれの端部に取り付けることができる。カフ140、142は、摩擦嵌め、スナップ嵌め、および/または接着剤により、それぞれの操縦翼面126、128に取り付けることができる。図3Aに示すように、操縦翼面128を調節するのに第1の直接駆動サーボを用いることができる。図1Aに示すように、操縦翼面126を調節するのに第2の直接駆動サーボを用いることができる。
図1Bは、図1Aの例示的なVTOL UAV100の背面図を示す。1つ以上のセンサ144は、VTOL UAV100の胴体118に配置されてもよい。図1Cは、図1Aの例示的なVTOL UAV100の上面図を示す。VTOL UAVは、ウィングレット150、152、154、156により分けられた4つのプロペラ102、104、146、148を含むことができる。着陸後のVTOL UAV100の転倒を防ぐのに、垂直安定板136、158を用いることができる。図1Dは、図1Aの例示的なVTOL UAV100の斜視図を示す。垂直離陸後、VTOL UAV100は、より広大な領域をカバーするために水平飛行に移行し、それから着陸のために垂直方向の向きに戻すことができる。VTOL UAV100は、垂直および水平飛行間の移行を実施するのに、プロペラ102、104、146、148、および操縦翼面126、128を使用することができる。
図2Aは、VTOL UAVの例示的な翼114から離れて位置する、例示的な操縦翼面126の上面図を示す。翼114は、翼の周りに配置される複数のクリップ138を含むことができる。クリップ138は、翼114の凹部に取り付けることができる。一部の実施形態において、クリップ138は、接着剤により翼に固定することができる。
操縦翼面126は、複数のクリップ138の配置に対応する複数のノッチ200を含むことができ、ノッチ200がクリップ138を受け入れ、操縦翼面126がクリップ138の取り付け箇所を中心にして回転できるようにする。ノッチ200は、先が細くなる後縁204の遠位となる、操縦翼面126の前縁202に配置されてもよい。ノッチ200は、ノッチ200の両側の周りに横向きの部分を含む。空洞部構造または溝206は、操縦翼面126の前縁202に規定され、操縦翼面126の全長に沿って横方向に延びる。溝206は、クリップ138の基部209の両側から延在するピン208を受けるような形状および寸法とされ、操縦翼面126がピン208を中心に回転できるようにする。
操縦翼面126は、その長さに沿って一定の断面を有し、それは、断面図2Bに示すように、X1またはX2の横方向におけるプラスチック等の材料の押出成形によりもたらされる。一実施形態において、それぞれのクリップの少なくとも1つのピン208は、溝206を通して操縦翼面126のナックル210により受け入れることができ、そこでは、ナックルが、ピンを受け入れる屈曲部または弓型部を提供する。更に、操縦翼面126はそれぞれのピンを中心に回動することができ、それによりUAVを制御するための動きをもたらすことができる。
図2Bは、例示的なクリップ138を有する、図2Aの操縦翼面126の断面図を示す。操縦翼面126の断面の形状は、製造時に押出成形されるダイにより決定される。ダイによる断面は、操縦翼面だけでなく、溝206、ナックル210、前側空隙212、後側空隙214、および前側空隙212と後側空隙214とを分離する分離板216の外形も定める。分離板216の厚さは、例えば、操縦翼面126の外壁218の厚さの約半分とすることができる。分離板216は、操縦翼面126にねじり強度をもたらし、操縦翼面126が押出プロセス間で押出されるときに、空隙212、214が内側にくずれるのを防ぐ。一部の実施形態において、操縦翼面126は、複数の分離板を含むことができる。空隙212、214は、区分けされたもの(carveouts)または管のように、2つ以上の空洞部の形態の中空であってもよい。一部の実施形態において、空隙212、214を発泡体または他の材料で満たして、操縦翼面126に更なる強度を加えることができる。
溝206等の導管は、ナックル210を規定して、矢印224で示す方法に前縁部分220が変形すること(222)を可能とし、その結果、溝206は、クリップ138の基部209から延在するピン208を受け入れるよう拡大することができる。操縦翼面126で使用する材料、およびナックル210と溝206との形状によって、変形して元の形状に戻るのに必要な弾力性が与えられる。ナックル210は、ピン208を受け入れて、ピン208とナックル210との間の遊びを最小にしながら、ピンをその周りで自由に回転させることができるような寸法に設定されている。ピン208は、ナックル210の溝206に、点線矢印で示す方向224に挿入することができる。操縦翼面126は、ナックルの位置での操縦翼面126の複数回の取り付けおよび/または取り外しを可能にして、操縦翼面126の装着または除去を容易にするのに十分に柔軟な材料で作成することができる。
図2Cは、例示的なクリップ138のピン208を挿入するために撓んでいる、図2Bの操縦翼面126を示す。ナックル210が外向き222に撓むか変形し、クリップ138のピン208が溝206に入ることができる。
図2Dは、例示的なクリップ138のピン208が例示的なクリップの溝206に挿入された、図2Bの操縦翼面の図を示す。ピン208が溝206の最終位置に入るため、ナックル210は、元の位置に戻るように、矢印224で示す方向に変形する(224)。クリップ138のピン208は、スナップ嵌めにより操縦翼面126に固定することができる。操縦翼面138は、ねじ、特殊工具、または専門知識を要さずに、手でクリップ138に固定することができる。ユーザは、操縦翼面138が損傷したか、交換が必要な場合、その場で操縦翼面138を交換することができる。クリップ138は、逆の動きの後で操縦翼面126から取り外すことができ、逆の動きでは、操縦翼面126がクリップ138から離れるように進んで、クリップ138がスナップ動作でナックル210から取り外されるときに、ナックル210を撓ませる。ナックルは、ユーザによる着脱を容易にしながらも、予期しない取り外しを防止するのに十分な弾力性を有することができる。
ナックル210は、操縦翼面126の前縁に近接して配置されてもよい。一実施形態において、ナックル210は、操縦翼面126の上面に近接する弓状の断面を有し、ナックル210の開口部は、操縦翼面126の下面を向いている。ナックルの前縁部分220は、弓状の断面から、操縦翼面126の下面まで延在することができる。前縁部分220は、ナックル210の弓状の部分から十分離れて延在することができ、ユーザが、前縁部分220を操作することが可能になる。前側空隙212から離れるように前縁部分220を押すことにより、ナックル210が変形し、クリップ138の208をナックル210から取り外すことが可能になる。ユーザは、前縁部分220を操作することができ、クリップ138のピン208を、操縦翼面126のナックル210から容易に挿入および/または取り外しすることが可能になる。
図3A乃至3Cは、例示的なVTOL UAVに接続された操縦翼面128、カフ142、サーボコネクタ300、クリップ138、及びサーボ302の上面図を示す。翼116は、クリップの一部分を受けるための複数の窪み304を含むことができる。窪みは、クリップに十分な表面積をもたらして翼の発泡体上に適切な結合面を有するよう、浅いものでもよい。操縦翼面128は、点線で示すように、カフ142で第1のカフ空洞部306に収まることができる。カフ142は、締り嵌めにより操縦翼面128に取り付けることができ、それにより、翼116を保護しながらも、着陸時に操縦翼面128が障害物により損傷した場合等に、操縦翼面128をカフ142から迅速に取り外すことが可能になる。一部の実施形態において、カフ142を操縦翼面128に固定するのに、第1のカフ空洞部306で接着剤を用いることができる。
サーボコネクタ300は、VTOL UAVの胴体118から延在することができる。サーボコネクタ300は、第1のカフ空洞部306から遠位側に配置される第2のカフ空洞部308に受けることができる。第2のカフ空洞部308は、締り嵌めによりサーボコネクタを受けることができる。サーボコネクタ300は、サーボコネクタ300とカフ142との間の嵌合を確実にするため、第2のカフ空洞部308内に嵌合する際に閉じる分割コネクタとすることができる。
サーボ302は、胴体118に配置されてもよい。サーボ302は、直接駆動サーボであってもよく、長寿命化を確実にし、VTOL UAVの着陸中に障害物に遭遇して操縦翼面128が撓む間などに、装置への損傷を防ぐ。サーボコネクタ300とカフ142との締り嵌めは、翼116が胴体から部分的に離れても、操縦翼面128の制御が確実に維持されるようにする。それは、例えば、VTOL UAVがコーナに着陸した場合などに生じ、その際に、最初に翼116を胴体118から離れさせる力を生じさせて、発泡体の翼116への損傷を防ぐようになっている。操縦翼面128、クリップ138、およびカフ142は、必要であれば、VTOL UAVのユーザによりそれぞれ着脱可能に取り付けおよび交換することができる。
図4A乃至4Dはそれぞれ、例示的な操縦翼面128の上面図、側面図、詳細図、および斜視図を示す。
図5A乃至5Fは、例示的なクリップ138の上面図、側面図、断面図、詳細図、正面図、及び斜視図を示す。2つのピン208が、クリップ138の基部209から延在する。ピン208は、操縦翼面においてピン208の容易な取り付けを補助する、先細の端部を有することができる。クリップ138は、上部または第1の脚500、および下部または第2の脚502を有することができる。第1の脚500は、図3Aに示すように、VTOL UAVの翼の上面の窪みに挿入するための第1の突起部504を含むことができる。第2の脚502は、VTOL UAVの翼の下面の窪みに挿入するための第2の突起部506を含むことができる。一部の実施形態において、第1の脚500および第2の脚502は、例えば、クリップ138を1つの向きで取り付けすることのみを許容する非対称ポカヨケ設計により、クリップ138の誤ったまたは逆の取り付けを防ぐように設計することができる。
図6A乃至6Gはそれぞれ、例示的なカフ142の上面図、左側面図、断面図、右側面図、正面図、正面斜視図、および背面斜視図を示す。カフ142は、取り付けの際にUAVの胴体に近接して配置される第1の側部600と、取り付けの際に第1の側部600から遠位にあり、かつ操縦翼面に近接する第2の側部602とを含むことができる。カフ142は、複数の空洞部を含むことができる。第1の空洞部306は、図3Aにも示すように、操縦翼面を受ける寸法にすることができる。第2の空洞部308は、図3Aに示すように、サーボコネクタを受ける寸法にすることができる。一部の実施形態において、カフ142は、第3の空洞部604等の更なる空洞部を含むことができ、カフ142の重量を減らす。カフは、射出成形により作成されてもよく、プラスチックから作成されてもよい。
図7は、例示的な操縦翼面を取り付ける別の例示的なクリップ700、702を示す。クリップ700、702は、VTOL UAV708の翼706の後縁704を横切って延在することができる。クリップ700、702の表面積がより大きいと、負荷を分散して、発泡体の翼の窪みを生じさせ得ることになる翼706にかかる力を制限することができる。クリップ700、702は、射出成形プラスチック等の射出成形から作成されてもよい。
図8は、例示的なVTOL UAV804の例示的な翼プロテクタ800、802を示す。翼プロテクタ800、802は、翼808、810の前縁806を横切って延在することができる。発泡体の翼808、810は、ユーザの扱いに依る損傷を特に受けやすく、例えば、発泡体はユーザの指により窪みを形成し得る。翼プロテクタ800、802は、ダイによる押出により形成することができる。他の実施形態において、翼プロテクタ800、802は、射出成形により形成することができる。VTOL UAV804の翼808、810は、内部に多少のねじりを有することができ、完全に真っ直ぐではない。翼プロテクタ800、802が押出により形成される実施形態において、翼プロテクタ800、802を加工して、ねじりを加えることができる。他の実施形態において、ねじりの差は、更なる加工を要する程度のものでなくてもよい。
図9は、例示的な押出成形された操縦翼面を製造する方法900のフローチャートを示す。操縦翼面は、ダイにより押出される(ステップ902)。操縦翼面が押出プロセス中に崩れ落ちることを防ぐために真空を用いることが出来る。押出成形された操縦翼面は、ナックル、溝、前側空隙、後側空隙、および前側空隙と後側空隙とを分離する分離板を含むことができる。操縦翼面は、設定された長さに切断される(ステップ904)。設定された長さは、操縦翼面または翼プロテクタの所望の長さでもよい。複数のノッチが、操縦翼面の前縁に近接する操縦翼面に、フライス加工で形成される(ステップ906)。ノッチは、コンピュータ数値制御(CNC)装置、例えば、CNCルータによりフライス加工で形成することができる。ノッチは、クリップと一直線になるよう一定の間隔で刻むことができ、ノッチをVTOL UAVの翼に取り付ける。
図10は、例示的なVTOL UAVを組み立てる方法1000のフローチャートを示す。少なくとも1つのクリップが、VTOL UAVの翼に取り付けられる(ステップ1002)。少なくとも1つのカフが、操縦翼面の端部に着脱可能に取り付けられる(ステップ1004)。少なくとも1つのクリップの少なくとも1つのピンが、操縦翼面の少なくとも1つのノッチに近接して、操縦翼面の溝を通して操縦翼面に着脱可能に取り付けられる(ステップ1006)。一実施形態において、サーボコネクタは、カフの空洞部により、カフに着脱可能に取り付けられる(ステップ1008)。
図11は、例示的なVTOL UAVの翼を損傷から保護する方法1100のフローチャートを示す。ユーザは、本明細書に記載のプラスチックの押出成形された操縦翼面等、プラスチックの操縦翼面を、発泡体のVTOL UAVの翼の後縁に近接して取り付けることができる(ステップ1102)。操縦翼面は、UAVが垂直方向の向きにある間、発泡体の翼と地面との間に配置されてもよい。プラスチックの押出成形された操縦翼面は、VTOL UAVの離陸または着陸時に損傷を受けることがある(ステップ1104)。操縦翼面は、垂直飛行中、発泡体の翼に衝突する前に、例えば、岩、凹凸のある地面、障害物等、物体に衝突することがある。その結果、操縦翼面は、損傷を受けて交換が必要になることがあるが、翼は保護され、交換または修理の必要はない。プラスチックの操縦翼面の損傷を特定することができる(ステップ1106)。
ユーザ、オペレータ、またはソフトウェアシステムは、プラスチックの操縦翼面が損傷したという通知を提供することができる。表面的な損傷または軽い傷等の小さな損傷については、修理または交換の必要はない。亀裂、破裂、屈曲等の深刻な損傷については、操縦翼面の交換が必要になることがある。押出成形されたプラスチックの操縦翼面がない場合、操縦翼面の損傷により、発泡体の翼が損傷したであろう。損傷したプラスチックの操縦翼面は取り外すことができる(ステップ1108)。ユーザは、スナップ嵌め動作により、本明細書に記載の押出成形された操縦翼面を容易に取り外すことができる。ユーザは、クリップのピンが操縦翼面の溝から取り外しできるよう、ナックルの縁を曲げることができる。次に新たなプラスチックの操縦翼面を取り付けて、損傷したプラスチックの操縦翼面と交換することができる(ステップ1110)。
低コスト、損傷を特定しやすいこと、取り外しやすいこと、および取り付けしやすいことにより、プラスチックの操縦翼面は頻繁に交換することができる一方、VTOL UAVの操作を経済的にする。一部の実施形態において、プラスチックの操縦翼面は一定飛行回数毎に交換することができ、操縦翼面が発泡体の翼を確実に保護する。
図12は、傾いて着陸する、図1Aの例示的なVTOL UAV100の正面図を示す。UAV100は、地面1202に向けて垂直に下降(1200)することができる。UAV100は、エラー、強風等により垂直方向の向きに着陸しなくてもよい。そのような場合、UAV100は最初に、左舷着陸装置132を地面1202に接触させることができる。左舷着陸装置132と地面1202とが衝突すると、翼116の破損、亀裂、引裂を防止するために、左舷翼116と胴体118とが離される。カフ142は、操縦翼面128に取り付けられる。カフ142は、図3Aに示すように、胴体118、および胴体から延在するサーボコネクタから離すことができる。図3Aに示すように、サーボコネクタは、カフ142の第2のカフ空洞部に取り付けられるため、サーボは、図12に示すような非垂直の衝突中に操縦翼面128の向きの調節を継続することができる。この継続した制御により、UAV100は、操縦翼面126、128から必要とされる操縦、例えば、略垂直着陸が可能になる程度に風が静まるまで、UAVを地面1202から垂直方向に操縦することを維持しながら、着陸を中止することができる。サーボと操縦翼面とが固定して接続されると、図12に示す衝突でサーボに損傷を与え、操縦翼面128よりも交換により多くのコストがかかる。
地面1202は、岩等の1つ以上の障害物1204を含むことができる。UAV100が1200に下降する際、着陸位置で障害物1204に接触することがある。操縦翼面126は、UAV100と障害物1204との衝撃を吸収することができ、操縦翼面126が損傷または破壊しても、発泡体の翼114が損傷しないようにする。操縦翼面126、128は、発泡体の翼114、116の後縁に配置され、発泡体の翼114、116と地面1202との間に位置する。ユーザにとって、発泡体の翼114、116を修理または交換するよりも、操縦翼面126、128を継続的に交換することがより容易で安く済む。VTOL UAV1200の垂直離着陸により、UAV100は、水平離陸するUAVよりも、発泡体の翼114、116の後縁が損傷する可能性が高くなる。プラスチックの操縦翼面126、128は、より重いまたはより高価な耐損傷翼を必要とせずに、より破損しやすい翼114、116を保護する。
上記実施形態の特定の機能および態様の様々を組み合わせ、および/または部分的に組み合わせることができ、それでも本発明の範囲内に定まることができると考えられる。従って、開示した本発明の変形例を形成するため、開示した実施形態の様々な機能および態様が、互いに組み合わせまたは置き換えることができることを理解すべきである。更に、本発明の範囲は、例示により本発明書に開示されるが、上記の特定の開示した実施形態により限定されるべきではないことを目的とする。
Claims (20)
- 押出成形された操縦翼面であって、当該操縦翼面の前縁に近接する溝と、前記溝の周りに配置されたナックルと、前側空隙と、後側空隙と、前記前側空隙と前記後側空隙とを分離する分離板とを具える押出成形された操縦翼面と、
前記押出成形された操縦翼面に配置された複数のノッチであって、前記操縦翼面の前縁に近接する複数のノッチとを具えることを特徴とするシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
複数のクリップを更に具え、前記複数のクリップのそれぞれは、前記クリップの基部に近接して配置される少なくとも1つのピンを含み、
各クリップの前記少なくとも1つのピンは、前記溝を通って前記操縦翼面のナックルにより受け入れられ、前記ナックルは、前記ピンを受け入れるために変形し、前記操縦翼面は、各ピンを中心に回動することを特徴とするシステム。 - 請求項2に記載のシステムにおいて、
少なくとも1つのカフを更に具え、前記少なくとも1つのカフは、前記操縦翼面の端部を、前記カフの第1の空洞部内で受けることを特徴とするシステム。 - 請求項3に記載のシステムにおいて、前記少なくとも1つのカフは、前記第1の空洞部から遠位側に配置される第2の空洞部を更に具えることを特徴とするシステム。
- 請求項4に記載のシステムにおいて、
サーボアダプタを更に具え、前記第2の空洞部は、前記操縦翼面を制御するために前記サーボアダプタを受けるような寸法とされることを特徴とするシステム。 - 請求項2に記載のシステムにおいて、前記複数のクリップの各クリップは、
翼の上面の窪みに挿入するための第1の突起部を有する第1の脚を更に具えることを特徴とするシステム。 - 請求項6に記載のシステムにおいて、前記複数のクリップの各クリップは、
翼の下面の窪みに挿入するための第2の突起部を有する第2の脚を更に具えることを特徴とするシステム。 - 請求項6に記載のシステムにおいて、各ピンは、前記第1の脚の平面に略垂直な平面内に配置されることを特徴とするシステム。
- 請求項2に記載のシステムにおいて、各ピンは、先が細く、各ピンの狭い端部が、前記基部から遠位にあることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムにおいて、前記前側空隙が、前記ナックルに近接していることを特徴とするシステム。
- 請求項10に記載のシステムにおいて、前記後側空隙が、前記操縦翼面の後縁に近接していることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムにおいて、前記ナックルは、前記操縦翼面の底面を向いた開口部を具えることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムにおいて、前記操縦翼面は、耐UV性プラスチックから作成されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムにおいて、前記操縦翼面は、ポリカーボネート−ABS(PC−ABS)から作成されることを特徴とするシステム。
- 操縦翼面を押出成形するステップを具え、押出成形された操縦翼面が、当該操縦翼面の前縁に近接する溝と、前記溝の周りに配置されたナックルと、前側空隙と、後側空隙と、前記前側空隙と前記後側空隙とを分離する分離板とを具えることを特徴とする方法。
- 請求項15に記載の方法において、前記操縦翼面を設定された長さに切断するステップを更に具えることを特徴とする方法。
- 請求項16に記載の方法において、切断された操縦翼面の前縁に近接して、複数の開口部をフライス加工により前記操縦翼面に形成するステップを更に具えることを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法において、前記前側空隙は前記ナックルに近接し、前記後側空隙は前記操縦翼面の後縁に近接し、前記分離板は、前記操縦翼面の外側の幅よりも幅が狭く、前記ナックルは、前記操縦翼面の下面を向いた開口部を具えることを特徴とする方法。
- 少なくとも1つのクリップを垂直離着陸(VTOL)無人航空機(UAV)の翼に取り付けるステップと、
前記押出成形された操縦翼面の端部にカフを取り付けるステップと、
前記操縦翼面の前縁の少なくとも1つのノッチに近接して、前記少なくとも1つのクリップに前記押出成形された操縦翼面を取り付けるステップとを具えることを特徴とする方法。 - 請求項19に記載の方法において、サーボコネクタを前記カフに取り付けるステップを更に具え、前記サーボコネクタが、前記操縦翼面の移動を制御することを特徴とする方法。
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