JP2020203364A - Robot control device, robot control system and teaching method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボット制御装置、ロボット制御システム及び教示方法に関する。 The present invention relates to a robot control device, a robot control system, and a teaching method.
下記特許文献1には、研磨ロボットが加工するワークのCADモデルから加工経路を事前に生成する方法が開示されている。 Patent Document 1 below discloses a method of generating a machining path in advance from a CAD model of a workpiece machined by a polishing robot.
上記特許文献1に記載の方法は、CADモデルがないワークには適用できない。したがって、CADモデルがないワークを加工する加工経路を教示する場合には、作業者がティーチングペンダントと呼ばれる操作デバイスを操作して加工経路を教示することが考えられる。ただし、上記操作デバイスを用いる方法は、教示に時間を要す。
そこで、作業者がロボットの先端に直接手を触れて、当該先端を動かしたい方向に力をかけて移動経路を教示する、いわゆる直接教示を行うことが考えられる。ただし、ロボットの直接教示は、作業者がロボットの先端に加える力の加減によって想定外の方向や大きさの外力がかかり、安定した加工経路を生成することができない。
The method described in Patent Document 1 cannot be applied to a work without a CAD model. Therefore, when teaching a machining path for machining a workpiece without a CAD model, it is conceivable that an operator operates an operation device called a teaching pendant to teach the machining path. However, the method using the above operating device requires time to teach.
Therefore, it is conceivable that the operator directly touches the tip of the robot and applies a force in the direction in which the tip is to be moved to teach the movement path, so-called direct teaching. However, in the direct teaching of the robot, an external force of an unexpected direction and magnitude is applied depending on the amount of force applied to the tip of the robot by the operator, and a stable machining path cannot be generated.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、直接教示で安定した加工経路を生成することである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to generate a stable processing path by direct teaching.
本発明の一態様は、ワークを加工するエンドエフェクタを有するロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、作業者が前記ロボットを直接動かすことで前記ロボットの動作の教示作業を行う直接教示モードにおいて、前記ワークを加工するときの前記エンドエフェクタの軌道データを取得する制御部を備え、前記制御部は、前記直接教示モードにおいて、前記ワークに対する前記エンドエフェクタの押し付け力を発生させることを特徴とする、ロボット制御装置である。 One aspect of the present invention is a robot control device that controls the operation of a robot having an end effector for processing a work, and is a direct teaching mode in which an operator directly moves the robot to teach the operation of the robot. The control unit is provided with a control unit that acquires trajectory data of the end effector when the work is machined, and the control unit generates a pressing force of the end effector against the work in the direct teaching mode. It is a robot control device.
本発明の一態様は、上述のロボット制御装置であって、前記制御部は、前記直接教示モードにおいて、前記押し付け力を可変可能である。 One aspect of the present invention is the robot control device described above, wherein the control unit can change the pressing force in the direct teaching mode.
本発明の一態様は、上述のロボット制御装置であって、前記制御部は、前記教示作業を行った作業者の識別情報と、当該教示作業により取得した前記軌道データとを関連付けて格納部に格納する。 One aspect of the present invention is the robot control device described above, in which the control unit associates the identification information of the worker who has performed the teaching work with the trajectory data acquired by the teaching work in the storage unit. Store.
本発明の一態様は、上述のロボット制御装置であって、前記制御部は、前記教示作業を行った作業者の識別情報と、当該教示作業により取得した前記軌道データと、当該教示作業での前記押し付け力の情報とを関連付けて格納部に格納する。 One aspect of the present invention is the robot control device described above, wherein the control unit uses identification information of a worker who has performed the teaching work, the trajectory data acquired by the teaching work, and the teaching work. The information on the pressing force is associated with the information and stored in the storage unit.
本発明の一態様は、上述のロボット制御装置であって、前記押し付け力は、鉛直下向きの力である。 One aspect of the present invention is the robot control device described above, in which the pressing force is a vertically downward force.
本発明の一態様は、上述のロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と通信可能であって、前記押し付け力を任意に設定可能な操作装置と、を備えることを特徴とするロボット制御システムである。 One aspect of the present invention is a robot control system including the above-mentioned robot control device and an operation device capable of communicating with the robot control device and capable of arbitrarily setting the pressing force. ..
本発明の一態様は、ワークを加工するエンドエフェクタを有するロボットを作業者が直接動かすことで前記ワークを加工するときの前記エンドエフェクタの軌道データを教示する教示方法であって、前記エンドエフェクタを前記ワークに押し付ける押し付け工程と、前記ロボットの動作制御するロボット制御装置が、前記押し付け工程での前記ワークに対する前記エンドエフェクタの押し付け力を検出して、検出した前記押し付け力を表示部に表示させる表示ステップと、前記作業者が、前記押し付け力を設定する設定ステップと、前記ロボット制御装置が、前記エンドエフェクタを制御して前記設定ステップで設定された押し付け力を発生させる制御ステップと、前記制御ステップ後に、前記作業者が前記ロボットを直接動かすことで前記ワークを倣って加工する加工ステップと、前記ロボット制御装置が、前記加工ステップ中の前記エンドエフェクタの軌道データを取得する取得ステップと、を含む教示方法である。 One aspect of the present invention is a teaching method for teaching trajectory data of the end effector when the worker directly moves a robot having an end effector for processing the work to process the work, wherein the end effector is used. A display in which the pressing step of pressing against the work and the robot control device that controls the operation of the robot detect the pressing force of the end effector against the work in the pressing step and display the detected pressing force on the display unit. A step, a setting step in which the worker sets the pressing force, a control step in which the robot control device controls the end effector to generate the pressing force set in the setting step, and the control step. Later, it includes a machining step in which the worker directly moves the robot to machine the work in imitation, and a acquisition step in which the robot control device acquires trajectory data of the end effector during the machining step. This is a teaching method.
以上説明したように、本発明によれば、直接教示で安定した加工経路を生成することができる。 As described above, according to the present invention, a stable processing path can be generated by direct teaching.
以下、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置、ロボット制御システム及び教示方法を、図面を用いて説明する。 Hereinafter, a robot control device, a robot control system, and a teaching method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置を備えたロボットシステムAの概略構成の一例を示す図である。図1に示すように、ロボットシステムAは、ロボット1、第1の操作部2、ロボット制御装置3及び操作装置4を備える。なお、本発明の「ロボット制御システム」は、第1の操作部2、ロボット制御装置3及び操作装置4を有する。
FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a robot system A including a robot control device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the robot system A includes a robot 1, a
ロボット1は、治具Fにより固定されたワークWの表面形状に沿って移動しながら、ワークWに対して加工を行うロボットである。ここで、加工とは、研磨、バリ取り加工、C面取り加工、ラウンドエッジ加工、接着剤等の液体の塗付、注入又は拭き取り等である。
本実施形態では、ロボット1は、ワークWを研磨する研磨ロボットである。そして、本実施形態では、ロボット1は、人間の安全を十分に確保できるため、人間と協働して作業を実施できる、いわゆる人協働ロボットである。
The robot 1 is a robot that processes the work W while moving along the surface shape of the work W fixed by the jig F. Here, the processing includes polishing, deburring processing, C chamfering processing, round edge processing, application of a liquid such as an adhesive, injection or wiping.
In the present embodiment, the robot 1 is a polishing robot that polishes the work W. Then, in the present embodiment, the robot 1 is a so-called human collaborative robot that can perform work in cooperation with humans because the safety of humans can be sufficiently ensured.
本実施形態では、図1に示すように、ロボット1として、6つの関節部を有するロボットアーム11を有する多軸ロボットが例示されているが、関節部(すなわち、回転軸)の数は、6に限定されるものではない。すなわち、ロボット1は、複数の関節部を有していればよく、例えば、7以上の関節部(すなわち、回転軸)を有するロボットアーム11を有する多軸ロボットであってもよい。また、ロボット1は、単腕ロボットでもよいし、双腕以上の多腕ロボットであってもよい。
In the present embodiment, as shown in FIG. 1, a multi-axis robot having a
以下に、本発明の一実施形態に係るロボット1の概略構成について、具体的に説明する。
ロボット1は、ロボットアーム11及びエンドエフェクタ12を備える。
The schematic configuration of the robot 1 according to the embodiment of the present invention will be specifically described below.
The robot 1 includes a
ロボットアーム11は、複数の多関節機構を有する。ロボットアーム11の各関節部には、各関節部を各々駆動するモータが設けられている。ロボットアーム11は、ロボット制御装置3によりモータが駆動されることで、例えば、三次元空間を移動することができる。また、各関節には、モータの回転角度を検知するエンコーダが設けられている。
さらに、ロボットアーム11の各関節部には、関節部のトルクを検知するトルクセンサが設けられている。したがって、ロボット制御装置3は、各トルクセンサの検出値により、ロボットアーム11と他の物体との接触を検出することができる。
The
Further, each joint portion of the
エンドエフェクタ12は、ロボットアーム11の先端に取り付けられ、ワークWを加工する加工工具である。本実施形態では、エンドエフェクタ12は、電動リュータや回転工具である。ただし、本実施形態では、エンドエフェクタ12は、電動リュータや回転工具に限定されず、加工工具であれば、どのような工具であってもよい。
The
このロボット1では、作業者がロボット1を直接動かすことでロボット1の動作の教示可能な直接教示(ダイレクトティーチング)モードにおいて、ワークWを加工するときのエンドエフェクタ12の軌道のデータ(以下、「軌道データ」という。)が教示される。軌道データとは、エンドエフェクタ12の位置のデータであってもよいし、エンドエフェクタ12の姿勢のデータであってもよいし、その双方のデータであってもよい。
In this robot 1, in the direct teaching mode in which the operation of the robot 1 can be taught by the operator directly moving the robot 1, the trajectory data of the
第1の操作部2は、例えば、ロボットアーム11に設けられている。また、第1の操作部2は、ロボット制御装置3と電気的に接続される。
第1の操作部2は、作業者がロボット1の直接教示を行う場合や直接教示を終了する場合に、作業者により操作される。例えば、作業者は、第1の操作部2に対して第1の操作を行うことでロボットシステムAを直接教示モードに移行させることができる。また、作業者は、直接教示モード中において、第1の操作部2に対して第2の操作を行うことで直接教示モードを解除させることができる。例えば、第1の操作部2は、スイッチである。
第1の操作及び第2の操作は、同一の操作であってもよいし、互いに異なる操作であってもよい。例えば、第1の操作及び第2の操作は、同一の押下操作であってもよい。また、第1の操作が通常の押下操作であって、第2の操作が通常の押下操作よりも押下する時間が長い、いわゆる長押しの押下操作であってもよい。
The
The
The first operation and the second operation may be the same operation or different operations from each other. For example, the first operation and the second operation may be the same pressing operation. Further, the first operation may be a normal pressing operation, and the second operation may be a so-called long pressing pressing operation in which the pressing time is longer than the normal pressing operation.
ロボット制御装置3は、ロボット1の動作を制御する。例えば、ロボット制御装置3は、CPU又はMPUなどのマイクロプロセッサ、MCUなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。
The
ロボット制御装置3は、第1の操作部2に対して第1の操作が行われた場合には、直接教示モードに移行する。そして、ロボット制御装置3は、直接教示モードおいて、作業者により直接ロボットアーム11が動かされているときのエンドエフェクタ12の各位置の情報を軌道データとして取得する。ここで、ロボット制御装置3は、直接教示モードにおいて、ワークWに対するエンドエフェクタ12の押し付け力Fを発生させる。したがって、作業者は、直接教示モード中において、ワークWに対して押し付け力Fを発生させているエンドエフェクタ12を直接手触れて直接教示を行う。これにより、作業者は、ワークWの形状に倣った安定した軌道データを教示できる。
When the first operation is performed on the
操作装置4は、ロボット制御装置3と有線又は無線で接続されている。操作装置4は、押し付け力Fを任意の値に設定可能である。この操作装置4は、作業者により操作されるものである。すなわち、作業者は、操作装置4を操作することで、押し付け力Fを任意の値に設定することができる。例えば、操作装置4は、作業者により可搬可能な携帯情報端末である。
The operation device 4 is connected to the
次に、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置3の概略構成について説明する。
Next, a schematic configuration of the
ロボット制御装置3は、押し付け力取得部5、制御部6及び格納部7を備える。
The
押し付け力取得部5は、押し付け力Fを取得する。例えば、押し付け力取得部5は、ロボットアーム11の各関節部に設けられたトルクセンサの各検出値に基づいて押し付けル力Fを求めることで、当該押し付け力Fを取得する。
例えば、押し付け力取得部5は、エンドエフェクタ12がワークを押し付けている場合において、上記トルクセンサの各検出値に基づいてエンドエフェクタ12に作用する反力を求める。ここで、エンドエフェクタ12に作用する反力は、押し付け力Fに相当する。
すなわち、押し付け力取得部5は、エンドエフェクタ12がワークを押し付けている場合において、上記トルクセンサの各検出値に基づいて押し付け力Fを求める。ただし、本実施形態では、押し付け力Fの取得方法については特に限定されず、押し付け力Fを取得できれば、公知の技術を用いてしてもよい。
The pressing force acquisition unit 5 acquires the pressing force F. For example, the pressing force acquisition unit 5 acquires the pressing force F by obtaining the pressing force F based on each detection value of the torque sensor provided in each joint portion of the
For example, the pressing force acquisition unit 5 obtains a reaction force acting on the
That is, when the
制御部6は、ロボットアーム11の各関節に設けられたモータの駆動を制御することにより、ロボットアーム11の動作を制御する。そして、制御部6は、ロボットアーム11の動作を制御することで、ワークWの表面に対するエンドエフェクタ12の押付け力を任意の値に制御可能である。
The
具体的には、制御部6は、第1の操作部2に対して第1の操作が行われた場合には、直接教示モードに移行する。そして、制御部6は、直接教示モードおいて、ロボットアーム11の動作を制御して押し付け力Fを発生させる。本実施形態では、制御部6は、直接教示モードおいて、押し付け力Fが設定値Fthになるようにロボットアーム11の動作を制御する。例えば、押し付け力Fは、鉛直下向きの力である。なお、設定値Fthは、直接教示中であっても任意に設定可能である。すなわち、制御部6は、直接教示モード中であっても、押し付け力Fを可変可能である。したがって、作業者は、操作装置4を操作することで直接教示中であっても設定値Fthを変更することができる。
Specifically, when the first operation is performed on the
制御部6は、直接教示モード中のエンドエフェクタ12の軌道データを格納部7に格納する。この場合に、制御部6は、軌道データと、押し付け力Fの情報とを関連づけて格納部7に格納してもよい。すなわち、制御部6は、直接教示モード中のエンドエフェクタ12の各位置と、各位置での押し付け力Fの情報とを関連づけて格納部7に格納してもよい。
さらに、制御部6は、直接教示モードで教示作業を行った作業者の識別情報(例えば、名前やID)と、当該教示作業により取得した軌道データとを関連付けて格納部7に格納してもよい。この作業者の識別情報は、例えば、操作装置4から制御部6に送信される。また、制御部6は、教示作業を行った作業者の識別情報と、当該教示作業により取得した軌道データと、当該教示作業での押し付け力Fの情報とを関連付けて格納部7に格納してもよい。
The
Further, the
このように、教示データとして格納部7に格納されるデータは、軌道データであってもよいし、軌道データと識別情報とが関連付けられたデータであってもよいし、軌道データと押し付け力Fのデータと関連付けられたデータであってもよいし、軌道データと識別情報と押し付け力Fのデータとが関連付けられたデータであってもよい。
なお、上記「押し付け力Fの情報」とは、押し付け力取得部5が取得した押し付け力の値であってもよいし、設定値Fthであってもよい。
As described above, the data stored in the storage unit 7 as the teaching data may be the orbital data, the data in which the orbital data and the identification information are associated with each other, or the orbital data and the pressing force F. It may be the data associated with the data of, or it may be the data associated with the orbital data, the identification information, and the data of the pressing force F.
The "information on the pressing force F" may be the value of the pressing force acquired by the pressing force acquisition unit 5, or may be the set value Fth.
格納部7には、直接教示モードで教示された軌道データ等が格納される。格納部7は、例えば、不揮発性メモリである。 The storage unit 7 stores the orbital data and the like taught in the direct teaching mode. The storage unit 7 is, for example, a non-volatile memory.
次に、本発明の一実施形態に係る操作装置4の概略構成について説明する。 Next, a schematic configuration of the operating device 4 according to the embodiment of the present invention will be described.
操作装置4は、表示部8、操作部9、及び処理部10を備える。
The operation device 4 includes a
表示部8は、種々の情報を表示可能であって、例えば、液晶パネルや有機EL等を有する。
The
操作部9は、作業者による操作入力を受け付ける操作入力デバイスであり、例えば表示部8の表示画面上に配置されるタッチパネルキーや表示部8の表示画面の周囲に配置される押しボタンキーなどによって構成される。
したがって、作業者は、操作部9を操作することで設定値Fthを任意の値に設定することができる。さらに、作業者は、操作部9を操作することで自身の識別情報(例えば、名前やID)を処理部10に入力して設定することができる。
The operation unit 9 is an operation input device that receives an operation input by an operator. For example, a touch panel key arranged on the display screen of the
Therefore, the operator can set the set value Fth to an arbitrary value by operating the operation unit 9. Further, the operator can input and set his / her own identification information (for example, a name or ID) in the
処理部10は、表示部8の表示を制御する。
処理部10は、ロボット制御装置3と有線又は無線で情報を送受する。具体的には、処理部10は、押し付け力取得部5が取得した現在の押し付け力Fをロボット制御装置3から受信する。そして、処理部10は、ロボット制御装置3から受信した現在の押し付け力を表示部8に表示する。
The
The
また、処理部10は、作業者が操作部9に対して設定値Fthを所望の値に設定するための操作を行った場合には、当該操作に応じた値に設定値Fthを設定する。そして、処理部10は、設定した設定値Fthをロボット制御装置3に送信する。
なお、処理部10は、現在の設定値Fthを表示部8に表示する。
Further, when the operator performs an operation for setting the set value Fth to a desired value for the operation unit 9, the
The
さらに、処理部10は、操作部9により入力された識別情報をロボット制御装置3に送信する。なお、処理部10は、操作部9により入力された識別情報を表示部8に表示してもよい。
Further, the
次に、本発明の一実施形態に係るロボット制御システムを用いた教示方法を図2及び図3を用いて説明する。 Next, a teaching method using the robot control system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 and 3.
作業者は、ロボット1の直接教示を実行する場合には、第1の操作部2に対して押下操作を行うことでロボットシステムAを直接教示モードに移行させる。ここで、直接教示モードは、設定モード及び軌道教示モードの2つのモードを有する。設定モードとは、設定値Fthを設定するモードである。軌道教示モードは、設定値Fthの押し付け力Fを発生させるとともにエンドエフェクタ12の軌道データを格納部7に格納するモードである。作業者は、第1の操作部2に対して押下操作を行うことでロボットシステムAを設定モードに移行させる。また、作業者は、設定モード中において、第1の操作部2に対して押下操作を行うことでロボットシステムAを設定モードから軌道教示モードに移行させる。
When executing the direct teaching of the robot 1, the operator shifts the robot system A to the direct teaching mode by performing a pressing operation on the
したがって、作業者は、ロボット1の直接教示を実行する場合には、第1の操作部2に対して一度押下操作を行ってロボットシステムAを直接教示モードの設定モードに移行させる。作業者は、ロボットシステムAが設定モードに移行すると、エンドエフェクタ12が駆動していない状態で、図2(a)に示すようにエンドエフェクタ12を直接手で触れてエンドエフェクタ12をワークWに向けて動かす。そして、作業者は、図2(b)に示すように、エンドエフェクタ12をワークWに押し付ける(押し付け工程)。
なお、エンドエフェクタ12の駆動とは、例えば、エンドエフェクタ12の先端に設けられている加工部(例えば、ブラシ、クッションサンダ(砥粒入りの樹脂のスポンジ)、砥石等)が回転駆動することである。
Therefore, when executing the direct teaching of the robot 1, the operator performs a pressing operation once on the
The
ここで、設定モードにおいて、ロボット制御装置3は、ロボットアーム11の各関節部に設けられたトルクセンサの各検出値に基づいて押し付けル力Fを一定周期ごとに求める。そして、ロボット制御装置3は、求めた押し付けル力Fを操作装置4に一定周期ごとに送信することで、現在の押し付け力を表示部8に表示させる。したがって、ロボット制御装置3は、押し付け工程での押し付け力Fを検出して、検出した押し付け力Fを操作装置4に表示させる(表示ステップ)。
Here, in the setting mode, the
作業者は、エンドエフェクタ12をワークWに押し付ける押し付け工程が終了すると、図3(a)に示すように、操作装置4の表示部8に表示されている押し付けル力Fの値を確認する。すなわち、作業者は、現在の押し付け力の値を操作装置4の表示部8で確認する。
そして、作業者は、押し付け力Fを所望の値に設定すべく、押し付け力Fの目標値である設定値Fthを所望の値に設定する(設定ステップ)。具体的には、作業者は、図3(a)に示すように、操作装置4の操作部9を操作することで設定値Fthを所望の値に設定する。なお、ここで、作業者、操作装置4の操作部9を操作することで自身の識別情報を操作装置4に入力してもよい。操作装置4は、設定された設定値Fthをロボット制御装置3に送信する。また、操作装置4は、作業者の識別情報が入力された場合には、当該識別情報と設定値Fthとを関連づけてロボット制御装置3に送信する。
When the pressing step of pressing the
Then, the operator sets the set value Fth, which is the target value of the pressing force F, to a desired value in order to set the pressing force F to a desired value (setting step). Specifically, as shown in FIG. 3A, the operator sets the set value Fth to a desired value by operating the operation unit 9 of the operation device 4. Here, the operator may input his / her own identification information into the operation device 4 by operating the operation unit 9 of the operation device 4. The operation device 4 transmits the set value Fth to the
作業者は、設定値Fthの設定が終了すると、第1の操作部2に対して押下操作を行ってロボットシステムAを教示モードの軌道教示モードに移行させる。軌道教示モードに移行すると、ロボット制御装置3は、押し付け力Fが、ロボット制御装置3から受信した設定値Fthになるようにエンドエフェクタを制御する(制御ステップ)。すなわち、ロボット制御装置3は、軌道教示モードに移行すると、エンドエフェクタ12を制御して設定ステップで設定された押し付け力Fを発生させる。また、ロボット制御装置3が、軌道教示モードに移行すると、エンドエフェクタ12の軌道データを一定周期ごとに格納部7に格納する処理を実行する。
When the setting of the set value Fth is completed, the operator performs a pressing operation on the
したがって、作業者は、図3(b)に示すように、ロボットシステムAを軌道教示モードに移行させると、エンドエフェクタ12を駆動させ、エンドエフェクタ12を直接動かすことでワークWの表面形状を倣って加工しながら加工経路を直接教示する(加工ステップ)。ただし、本発明はこれに限定されず、作業者は、実際にワークの加工をせずに、エンドエフェクタ12を直接動かすことでワークWの表面形状を倣って加工経路を直接教示してもよい。
これにより、ロボット制御装置3は、加工ステップ中のエンドエフェクタ12の軌道データを取得して格納部7に格納することで(取得ステップ)、ワークWの加工経路を生成することができる。
Therefore, as shown in FIG. 3B, when the robot system A shifts to the trajectory teaching mode, the operator drives the
As a result, the
なお、ロボット制御装置3は、作業者の識別情報と設定値Fthとを操作装置4から受信した場合には、取得ステップにおいて、加工ステップ中のエンドエフェクタ12の軌道データを上記識別情報と関連づけて格納部7に格納してもよい。これにより、磨き作業の熟練者の軌道データを格納部7に蓄積することができる。
When the
作業者は、直接教示が終了すると、第1の操作部2に対して第2の操作を行うことで直接教示モードを解除させる。例えば、作業者は、直接教示が終了すると、第1の操作部2に対して押下操作(例えば、長押し操作)を行うことで直接教示モードを解除させる。これにより、ロボット制御装置3は、押し付け力Fの発生を解除するとともに、軌道データの取得を終了する。
When the direct teaching is completed, the operator cancels the direct teaching mode by performing the second operation on the
次に、本発明の一実施形態に係るロボット制御システムの直接教示に係る動作の流れについて、図4を用いて説明する。図4は、本発明の一実施形態に係るロボット制御システムのシーケンス図である。 Next, the flow of operations related to the direct teaching of the robot control system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a sequence diagram of a robot control system according to an embodiment of the present invention.
ロボット制御装置3の制御部6は、第1の操作部2に対する第1の操作を受け付けた場合には(ステップS101)、設定モードに移行する(ステップS102)。ここで、第1の操作部2に対する第1の操作を受け付けた場合とは、例えば、第1の操作部2から第1の操作が行われたことを示す信号を受信した場合である。
When the
押し付け力取得部5は、設定モードに移行すると、鉛直方向の押し付け力Fを一定周期ごとに取得する。例えば、押し付け力取得部5は、ロボットアーム11の各関節部に設けられたトルクセンサの各検出値に基づいて押し付けル力Fを求めることで、当該押し付け力Fを取得する。そして、制御部6は、押し付け力取得部5で取得される押し付け力Fを一定周期ごとに操作装置4に送信する(ステップS103)。
When the pressing force acquisition unit 5 shifts to the setting mode, the pressing force acquisition unit 5 acquires the pressing force F in the vertical direction at regular intervals. For example, the pressing force acquisition unit 5 acquires the pressing force F by obtaining the pressing force F based on each detection value of the torque sensor provided in each joint portion of the
操作装置4の処理部10は、制御部6から送信される押し付け力Fを受信すると、表示部8に表示する(ステップS104)。なお、処理部10は、押し付け力取得部5から送信される押し付け力Fに基づいて、表示部8に表示する押し付け力Fの値を最新の値に更新する。
When the
処理部10は、作業者が操作部9に対して設定値Fthを所望の値に設定するための操作を行った場合には、当該操作に応じた値に設定値Fthを設定する(ステップS105)。また、処理部10は、作業者が操作部9を操作することで自身の識別情報を入力した場合には、ステップS105で設定した設定値Fthに当該識別情報を関連づけて、ロボット制御装置3に送信する(ステップS106)。なお、処理部10は、識別情報の入力がなかった場合には、設定値Fthのみをロボット制御装置3に送信してもよい。
When the operator performs an operation for setting the set value Fth to a desired value for the operation unit 9, the
制御部6は、操作装置4から設定値Fthを受信した後に、第1の操作部2に対する第1の操作を受け付けると(ステップS107)、軌道教示モードに移行する(ステップS108)。そして、制御部6は、ロボットアーム11の動作を制御して、ワークWに対して設定値Fthの押し付け力Fを鉛直方向に発生させるとともに、エンドエフェクタ12の軌道データを識別情報に関連づけて格納部7に格納する(ステップS109)。なお、制御部6は、ステップS109において、エンドエフェクタ12の各位置での押し付け力Fを、軌道データに関連づけて格納部7に格納してもよい。
When the
ここで、軌道教示モード中に、作業者が操作部9を操作して設定値Fthを変更(設定変更)したとする。なお、互いを区別する目的として、設定変更後の設定値Fthの末尾に「´」を付して説明する。
処理部10は、設定値Fthが設定変更された場合には、設定変更後の設定値Fth´をロボット制御装置3に送信する。そして、制御部6は、軌道教示モード中に、現在の設定値Fthとは異なる値の設定値Fth´を操作装置4から受信した場合には、ロボットアーム11の動作を制御して、設定値Fth´の押し付け力Fを発生させる。すなわち、制御部6は、軌道教示モード中に設定値Fth´を操作装置4から受信した場合には、ロボットアーム11の動作を制御して、押し付け力Fが設定値Fth´になるように制御する。これにより、作業者は、軌道教示モード中であっても、軌道教示モード中での押し付け力Fを変更することができる。なお、軌道データは、各位置での押し付け力Fが関連付けられてもよい。そのため、軌道教示モード中での押し付け力Fがどの値からどの値に変更されたかという情報も識別情報及び軌道データに関連づけられて格納部7に格納されてもよい。
Here, it is assumed that the operator operates the operation unit 9 to change (change the setting) the set value Fth during the trajectory teaching mode. In addition, for the purpose of distinguishing each other, "'" is added to the end of the set value Fth after the setting change.
When the set value Fth is changed, the
制御部6は、軌道教示モードにおいて、第1の操作部2に対する第2の操作を受け付けた場合には(ステップS110)、直接教示モードを解除して、押し付け力Fの発生及び軌道データの取得を終了する(ステップS111)。これにより、直接教示が終了する。
When the
なお、制御部6は、プレイバックモード時において、格納部7に格納されている軌道データを読み込んで、その読み込んだ軌道データに基づいてロボット1を制御する。この際に、制御部6は、プレイバックモード時での押し付け力Fを、教示時とは異なる値に設定可能である。例えば、プレイバックモード時おいて、エンドエフェクタ12をワークWに強く当てて磨きたいときは、作業者は、操作装置4を操作することで、プレイバックモード時の押し付け力Fpを設定してもよい。この場合には、操作装置4は、プレイバックモード時の押し付け力Fpをロボット制御装置3に送信する。そして、ロボット制御装置3は、プレイバックモード時の押し付け力Fが押し付け力Fpになるように制御する。
In the playback mode, the
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and the design and the like within a range not deviating from the gist of the present invention are also included.
(変形例1)上記実施形態では、押し付け力Fを鉛直方向としたが、本発明は押し付け力Fの方向には特に限定されず、鉛直方向以外の方向の押し付け力であってもよい。 (Modification 1) In the above embodiment, the pressing force F is set in the vertical direction, but the present invention is not particularly limited to the direction of the pressing force F, and the pressing force may be in a direction other than the vertical direction.
(変形例2)上記実施形態では、ロボット制御装置3は、ロボットアーム11の各関節部に設けられたトルクセンサの各検出値に基づいて押し付け力を検出したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ロボットアーム11の先端とエンドエフェクタ12との間やエンドエフェクタ12に力センサ(例えば、一軸の力センサ)を設けてもよい。そして、ロボット制御装置3は、この力センサが検出したエンドエフェクタ12に作用する反力に基づいて押し付け力を検出してもよい。
(Modification 2) In the above embodiment, the
(変形例3)上記実施形態において、制御部6が直接教示モード中の押し付け力Fを一定値(設定値Fth)に制御することは、直接教示モード中において、作業者がエンドエフェクタ12を鉛直方向に動かす動作を禁止するものではない。例えば、制御部6は、エンドエフェクタ12を、直接教示モード中の押し付け力Fが設定値Fthになる位置(以下、「制御位置」という。)に付勢してもよい。この制御位置は、直接教示モード中のエンドエフェクタ12の基準位置である。したがって、直接教示モード中において、作業者がエンドエフェクタ12を動かすことでエンドエフェクタ12が基準位置からずれた場合には、制御部6は、エンドエフェクタ12を基準位置に戻るようにエンドエフェクタ12に復元力を発生させる。
したがって、本変形例の場合には、制御部6は、直接教示モード中において、押し付けの強弱のデータを、軌道データを関連づけて格納部7に格納してもよい。すなわち、制御部6は、各位置で押し付け力取得部5が取得した押し付け力Fを軌道データと関連付けて格納部7に格納することで、磨き作業の熟練者の押し付け力の強弱に関するデータを保存することができる。なお、制御部6は、プレイバックモード時において、格納部7に格納されている軌道データと押し付け力Fのデータを読み込んで、その読み込んだ軌道データに沿って、読み込んだ押し付け力Fでエンドエフェクタ12を制御してワークWを加工してもよい。
(Modification 3) In the above embodiment, the
Therefore, in the case of this modification, the
(変形例4)上記格納部7に格納された軌道データや押し付け力のデータは、別のロボットや複数のロボットでプレイバック(自動運転)させることも可能である。 (Modification 4) The trajectory data and the pressing force data stored in the storage unit 7 can be played back (automatically operated) by another robot or a plurality of robots.
(変形例5)上記実施形態では、第1の操作部2がロボット1に設けられている場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第1の操作部2は、ロボット制御装置3に設けられてもよいし、操作装置4に設けられてもよい。また、第1の操作部2は、スイッチであってもよいし、タッチパネルキーであってもよい。
(Modification 5) In the above embodiment, the case where the
以上、説明したように、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置3は、直接教示モードにおいて、ワークWに対するエンドエフェクタWの押し付け力を発生させる制御部6を備える。
As described above, the
このような構成によれば、CADモデルがないワークの加工経路(軌道データ)を生成することが可能であって、且つ、直接教示で安定した加工経路(軌道データ)を生成することができる。すなわち、本実施形態のロボット制御装置3、ロボット制御システム及び教示方法は、CADモデルがないワークWに適用できるため、軌道データを事前生成する手間が不要となる。これにより、段取り替えが容易になり、多品種のワークWに対応ができる。また、本実施形態に係る直接教示は、押し付けながら教示するので、軌道のふらつきが抑制され、ワーク形状に倣った安定した軌道を生成できる。
According to such a configuration, it is possible to generate a machining path (trajectory data) of a work without a CAD model, and it is possible to generate a stable machining path (track data) by direct teaching. That is, since the
また、上記制御部6は、教示作業を行った作業者の識別情報と、当該教示作業により取得した軌道データとを関連付けて格納部7に格納してもよい。これにより、作業者ごとに軌道データが格納部7に格納される。したがって、だれが行った教示データなのかを容易に特定可能となる。
Further, the
なお、上述した実施形態におけるロボット制御装置3の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。この場合、上記コンピュータは、CPU、GPUなどのプロセッサ及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えてもよい。そして、学習装置Aの全部または一部の機能をコンピュータで実現するためのプログラムを上記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムを上記プロセッサに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。ここで、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、FPGA等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
Note that all or part of the
1 ロボット
3 ロボット制御装置
4 操作装置
6 制御部
12 エンドエフェクタ
1
Claims (7)
作業者が前記ロボットを直接動かすことで前記ロボットの動作の教示作業を行う直接教示モードにおいて、前記ワークを加工するときの前記エンドエフェクタの軌道データを取得する制御部を備え、
前記制御部は、前記直接教示モードにおいて、前記ワークに対する前記エンドエフェクタの押し付け力を発生させることを特徴とする、ロボット制御装置。 A robot control device that controls the operation of a robot having an end effector that processes a workpiece.
In the direct teaching mode in which the operator directly moves the robot to teach the movement of the robot, a control unit for acquiring trajectory data of the end effector when the work is processed is provided.
The robot control device is characterized in that the control unit generates a pressing force of the end effector against the work in the direct teaching mode.
前記ロボット制御装置と通信可能であって、前記押し付け力を任意に設定可能な操作装置と、
を備えることを特徴とするロボット制御システム。 The robot control device according to any one of claims 1 to 5.
An operating device that can communicate with the robot control device and can arbitrarily set the pressing force.
A robot control system characterized by being equipped with.
前記エンドエフェクタを前記ワークに押し付ける押し付け工程と、
前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置が、前記押し付け工程での前記ワークに対する前記エンドエフェクタの押し付け力を検出して、検出した前記押し付け力を表示部に表示させる表示ステップと、
前記作業者が、前記押し付け力を設定する設定ステップと、
前記ロボット制御装置が、前記エンドエフェクタを制御して前記設定ステップで設定された押し付け力を発生させる制御ステップと、
前記制御ステップ後に、前記作業者が前記ロボットを直接動かすことで前記ワークを倣って加工する加工ステップと、
前記ロボット制御装置が、前記加工ステップ中の前記エンドエフェクタの軌道データを取得する取得ステップと、
を含む教示方法。 It is a teaching method for teaching the trajectory data of the end effector when the work is machined by the operator directly moving a robot having an end effector for processing the work.
The pressing process of pressing the end effector against the work,
A display step in which the robot control device that controls the operation of the robot detects the pressing force of the end effector against the work in the pressing step and displays the detected pressing force on the display unit.
The setting step in which the worker sets the pressing force, and
A control step in which the robot control device controls the end effector to generate a pressing force set in the setting step.
After the control step, a machining step in which the worker directly moves the robot to imitate the work and machine the work.
The acquisition step in which the robot control device acquires the trajectory data of the end effector during the machining step, and
Teaching method including.
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