JP2020202481A - リモートカメラシステム、制御システム、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より直感的な操作を可能にすること。【解決手段】メインカメラと、一端がメインカメラに接続され、かつ、一端との間の位置関係が既知の参照点を原点とする座標系を回転させる第１の動き、及び参照点を移動させる第２の動きが可能なモーションユニットとを有するカメラユニット、及びメインカメラの撮像素子上に設定された代表点と参照点とを一致させ、モーションユニットを制御して、第１の動きによりメインカメラの姿勢を変え、第２の動きによりメインカメラの位置を変える制御システムを含む、リモートカメラシステムが提供される。【選択図】図１

Description

本開示は、リモートカメラシステム、制御システム、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、放送技術の分野では、ロボットアームの先端にカメラを取り付け、ロボットアームの遠隔操作による撮影を可能にするロボットカメラの技術に注目が集まっている。撮影現場では、被写体を様々な角度から撮影する目的やカメラの配置を安定させる目的でペデスタルやクレーンなどの特殊な機材が広く利用されている。こうした特殊な機材を巧みに操るにはカメラマンの熟練した技術が必要になる。一方、ロボットカメラの場合、コントローラを利用してロボットアームを自在に動かせるため、操作が比較的容易である。

ロボットカメラの操作系に関し、下記の特許文献１では、ロボットカメラの模型をコントローラとして利用し、模型の動きに連動してロボットカメラを動かす仕組みが提案されている。また、下記の特許文献２では、ロボットアームを模した操作器をコントローラとして利用し、操作器の各関節部における回転角を検出し、その検出結果に応じてロボットカメラを動かす仕組みが提案されている。これらの仕組みは、ロボットアームそのものを手で動かす感覚で操作を行うことができるため、直感的な操作を可能にするものである。

特開2004-289379号公報 特開平07-146501号公報

しかしながら、上記の仕組みは、あくまでもロボットアームを直接的に操作している感覚を提供するものであり、映像を撮るカメラの動きを直感的に操作するものではない。また、ロボットアームの模型や、ロボットアームを模した操作器を精巧に作製することは容易でなく、特に、複雑な構成を有するロボットアームに上記の仕組みを適用することは現実的ではない。

複雑な構成を有するロボットアームは動きの自由度が高く、ロボットカメラを利用することで、従来の撮影機材では実現困難なアングルからの撮影が容易になるなどの利点がある。そのため、ロボットアームの構成や動きを意識せず、より直接的にカメラを動かしている感覚でロボットカメラを操作することが可能な操作系が求められている。

本開示の１つの観点によれば、本開示の目的は、より直感的な操作を可能にするリモートカメラシステム、制御システム、制御方法、及び制御プログラムを提供することにある。

本開示の第１の態様によれば、メインカメラと、一端がメインカメラに接続され、かつ、一端との間の位置関係が既知の参照点を原点とする座標系を回転させる第１の動き、及び参照点を移動させる第２の動きが可能なモーションユニットとを有するカメラユニット、及びメインカメラの撮像素子上に設定された代表点と参照点とを一致させ、モーションユニットを制御して、第１の動きによりメインカメラの姿勢を変え、第２の動きによりメインカメラの位置を変える制御システムを含む、リモートカメラシステムが提供されうる。

また、本開示の第２の態様によれば、メインカメラと、一端がメインカメラに接続され、かつ、一端との間の位置関係が既知の参照点を原点とする座標系を回転させる第１の動き、及び参照点を移動させる第２の動きが可能なモーションユニットとを有するカメラユニットを制御するユニット制御部を備え、ユニット制御部は、メインカメラの撮像素子上に設定された代表点と参照点とを一致させ、モーションユニットを制御して、第１の動きによりメインカメラの姿勢を変え、第２の動きによりメインカメラの位置を変える、制御システムが提供されうる。

また、本開示の第３の態様によれば、コンピュータにより、メインカメラと、一端がメインカメラに接続され、かつ、一端との間の位置関係が既知の参照点を原点とする座標系を回転させる第１の動き、及び参照点を移動させる第２の動きが可能なモーションユニットとを有するカメラユニットを制御するステップを含み、制御するステップでは、コンピュータが、メインカメラの撮像素子上に設定された代表点と参照点とを一致させ、モーションユニットを制御して、第１の動きによりメインカメラの姿勢を変え、第２の動きによりメインカメラの位置を変える、制御方法が提供されうる。また、本開示の第４の態様によれば、当該ステップの処理をコンピュータに実行させる制御プログラムが提供されうる。また、本開示の第５の態様によれば、当該制御プログラムが格納されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体（Non-transitory computer readable storage medium）が提供されうる。

本開示によれば、より直感的な操作が可能になる。

本実施形態に係るリモートカメラシステムについて説明するためのブロック図である。 本実施形態に係るカメラユニットの構成について説明するためのブロック図である。 本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例１）を模式的に示した図である。 本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例２）を模式的に示した図である。 本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例３）を模式的に示した図である。 本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例４）を模式的に示した図である。 本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例５）を模式的に示した図である。 本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例６）を模式的に示した図である。 本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例７）を模式的に示した図である。 本実施形態に係る制御システムの機能について説明するためのブロック図である。 本実施形態に係るリモートカメラシステムにおけるカメラユニットのロケーション制御について説明するための模式図である。 本実施形態に係るカメラユニットにおけるＴＣＰ設定について説明するための模式図である。 本実施形態に係るＴＣＰ設定情報について説明するための図表である。 （ａ）は本実施形態に係るカメラユニットのチルト制御について説明するための模式図であり、（ｂ）は本実施形態に係るカメラユニットのパン制御について説明するための模式図である。 本実施形態に係るカメラユニット及びメインカメラの動きを規定することが可能なスタジオ座標系、ユニット座標系及びカメラ座標系の関係について説明するための説明図である。 （ａ）は本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御について説明するための模式図であり、（ｂ）は、本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御に利用可能な操作手段ついて説明するための模式図である。 （ａ）は本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御について説明するための模式図であり、（ｂ）は本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御に利用可能な操作手段ついて説明するための模式図である。 （ａ）は本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御について説明するための模式図であり、（ｂ）は本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御に利用可能な操作手段ついて説明するための模式図である。 本実施形態に係る固定点（ｅＴＣＰ）基準でのカメラユニットの移動制御について説明するための模式図である。 本実施形態に係るアイビューの制御について説明するための模式図である。 本実施形態に係るリアビューの制御について説明するための模式図である。 本実施形態に係るプリセット情報について説明するための第１の図表である。 本実施形態に係るプリセット情報について説明するための第２の図表である。 本実施形態に係るシナリオ情報について説明するための図表である。 本実施形態に係る操作権限情報について説明するための図表である。 本実施形態に係るオペレータシステムの機能について説明するためのブロック図である。 本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩとして利用可能なコントローラの一例を模式的に示した図である。 本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩとして利用可能なコントローラの他の例を模式的に示した図である。 （ａ）は本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩとして利用可能なジェスチャー操作型デバイスの装着形態を模式的に示した図であり、（ｂ）は本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩとして利用可能なジェスチャー操作型デバイスの操作形態を模式的に示した図である。 本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩとして利用可能な着座型オペレーションユニットの例を模式的に示した図である。 本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩ（リアルタイム操作モード）について説明するための模式図である。 本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩ（サブビューモード）について説明するための模式図である。 本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩ（プリセット撮影モード）について説明するための模式図である。 本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩ（シナリオ撮影モード）について説明するための模式図である。 本実施形態に係るプリセット登録に関する処理の流れについて説明するためのフロー図である。 本実施形態に係るトレース登録に関する処理の流れについて説明するためのフロー図である。 本実施形態に係るシナリオ設定に関する処理の流れについて説明するためのフロー図である。 本実施形態に係る操作権限の設定及び移転に関する処理の流れについて説明するためのシーケンス図である。 本実施形態に係る制御システムの機能を実現可能なハードウェアについて説明するためのブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明する。なお、本明細書及び図面において実質的に同一の機能を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する場合がある。

［１．リモートカメラシステム］
まず、図１を参照しながら、本実施形態に係るリモートカメラシステムについて説明する。図１は、本実施形態に係るリモートカメラシステムについて説明するためのブロック図である。図１に示したリモートカメラシステム５は、本実施形態に係るリモートカメラシステムの一例である。

図１に示すように、リモートカメラシステム５は、カメラユニット１０ａ、１０ｂと、リアビューカメラ２０ａ、２０ｂと、オペレータシステム３０ａ、３０ｂと、制御システム４０とを含む。ここでは説明を簡単にするために、カメラユニットの数を２、リアビューカメラの数を２、オペレータシステムの数を２に設定しているが、いずれの数も２以外であってよい。

カメラユニット１０ａ、１０ｂは、スタジオ内に配置され、主に放送用の映像を撮影するための機材である。後述するように、カメラユニット１０ａ、１０ｂの主な構成は同じである。カメラユニット１０ａ、１０ｂは、振動を抑制するための制震機構を備えてもよく、さらに、動作音を抑制するための静音機構を備えてもよい。制震機構としては、例えば、ゴムやバネなどの弾性部材を利用して防振するシステムや、ジャイロセンサなどのモーションセンサの出力に応じて逆位相に筐体を動かすことで振動を抑制する防振システムなどを適用することができる。静音機構としては、筐体の内外に配置される吸音部材などがある。また、筐体内部の温度を下げる冷却ファンや、電源に搭載される電源ファンなどを、静音性の高いファンにする方法により静音性を高めてもよい。

リアビューカメラ２０ａ、２０ｂは、スタジオ内に配置され、カメラユニット１０ａ、１０ｂの周囲から、カメラユニット１０ａ、１０ｂを画角に含む視点での映像を撮影するために利用されうるカメラである。なお、説明の都合上、以下では、リアビューカメラ２０ａ、２０ｂをカメラユニット１０ａ、１０ｂの後方に設置し、カメラユニット１０ａ、１０ｂを画角に含む視点（以下、リアビュー）からの映像（以下、リアビュー映像）を出力する形態を例に説明するが、リアビューカメラ２０ａ、２０ｂの配置はこの例に限定されない。そして、“リアビュー”カメラと呼称するが、カメラユニット１０ａ、１０ｂを側面、斜め前方、上方、下方から撮るカメラであってもよい。後述するように、リアビューカメラ２０ａ、２０ｂの主な構成は同じである。

オペレータシステム３０ａ、３０ｂは、カメラユニット１０ａ、１０ｂを操作するオペレータが利用するシステムである。また、オペレータシステム３０ａ、３０ｂは、リアビューカメラ２０ａ、２０ｂの操作に利用されてもよい。例えば、オペレータは、オペレータシステム３０ａ、３０ｂのいずれか又は他のオペレータシステムを利用してリアビューカメラ２０ａ、２０ｂのパン・チルトを操作してもよい。後述するように、オペレータシステム３０ａ、３０ｂの主な構成は同じである。図１の例では、オペレータシステム３０ａがスタジオ内に配置され、オペレータシステム３０ｂがコントロールルーム（例えば、副調整室や中継車など）に配置されている。このように、オペレータシステム３０ａ、３０ｂの利用場所は、スタジオ内であってもよいし、コントロールルーム内であってもよいし、或いは、その他の場所（例えば、別のスタジオや遠隔地の放送局など）であってもよい。

制御システム４０は、オペレータシステム３０ａ、３０ｂによる操作入力に応じて、カメラユニット１０ａ、１０ｂの動作を制御するシステムである。また、制御システム４０は、リアビューカメラ２０ａ、２０ｂから出力されるリアビュー映像をオペレータシステム３０ａ、３０ｂに提供する機能、及びオペレータシステム３０ａ、３０ｂに対して設定されるカメラユニット１０ａ、１０ｂの操作権限を管理する機能などを有する。図１の例では、制御システム４０は、コントロールルームに配置されている。

以下では、図１のシステム構成を例に説明を進めるが、本実施形態に係るリモートカメラシステムのシステム構成は図１の例に限定されない。例えば、本実施形態に係るリモートカメラシステムは、スタジオ撮影に限定されず、屋内外のスポーツ施設、イベント会場、コンサートホール、コンベンション会場、或いは、式場などでの撮影にも適用可能である。以下、リモートカメラシステム５の各構成要素について、さらに説明する。

［２．カメラユニット］
図２を参照しながら、本実施形態に係るカメラユニットの構成について説明する。図２は、本実施形態に係るカメラユニットの構成について説明するためのブロック図である。上記の通り、カメラユニット１０ａ、１０ｂの主な構成は同じであるため、カメラユニット１０ａについて詳細に説明し、カメラユニット１０ｂについては説明を省略する。

図２に示すように、カメラユニット１０ａは、メインカメラ１１と、アイビューカメラ１２と、モーションユニット１３と、コントロールボックス１４とを有する。

メインカメラ１１は、放送映像を出力するための撮像装置である。メインカメラ１１は、レンズや光学フィルタなどの光学素子、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）などの撮像素子、及びＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）などのプロセッサを搭載する。

また、メインカメラ１１は、有線又は無線のネットワーク或いは専用の通信回線を通じて制御システム４０と通信するための通信インターフェースを搭載している。メインカメラ１１から出力される映像（以下、メイン映像）は、通信インターフェースを介して制御システム４０に伝送される。なお、メインカメラ１１は、マイクを搭載していてもよい。また、メインカメラ１１は、オペレータシステム３０ａ、３０ｂと直接通信するための通信手段を搭載していてもよい。

アイビューカメラ１２は、カメラユニット１０ａを操作するオペレータにカメラマン目線で見たスタジオ内の様子を映像として提供するための撮像装置である。アイビューカメラ１２は、メインカメラ１１をカメラマンが手動で操作すると仮定した場合にカメラマンの目が位置する位置又はその近傍に設置されることが好ましい。例えば、アイビューカメラ１２は、メインカメラ１１の筐体に物理的に固定されてよい。

アイビューカメラ１２は、人間の視野より広い画角を有する広角カメラである。例えば、アイビューカメラ１２は、全方位映像（３６０°映像）を得ることが可能な全方位カメラであってもよいし、カメラユニット１０ａを取り囲む広い範囲の映像（１８０°映像、２７０°映像など）を得ることが可能な広角カメラであってもよい。アイビューカメラ１２は、有線又は無線のネットワーク或いは専用の通信回線を通じて制御システム４０と通信するための通信インターフェースを搭載している。アイビューカメラ１２から出力される映像は、通信インターフェースを介して制御システム４０に伝送される。なお、アイビューカメラ１２は、オペレータシステム３０ａ、３０ｂと直接通信するための通信手段を搭載していてもよい。

モーションユニット１３は、スタジオ内におけるカメラユニット１０ａの位置（以下、ロケーション）、及び、メインカメラ１１の基準位置（以下、ポジション）及び姿勢を変化させるための機材である。モーションユニット１３の形態は多種多様であってよい。例えば、ロケーションが固定の形態であってもよいし、ポジション及び姿勢の変化範囲に制約がある形態であってもよい。ここで、図３〜図９を参照しながら、モーションユニット１３の可能な形態（カメラユニット１０ａの構成例１〜構成例７）について説明する。

図３を参照しながら、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例１）について説明する。図３は、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例１）を模式的に示した図である。

構成例１は、ロボットアーム１３ａ及びベース１３ｂを用いてモーションユニット１３を構成した場合のカメラユニット１０ａの構成例である。

構成例１において、ロボットアーム１３ａは、６軸のロボットアームであり、アームの先端が届く範囲でメインカメラ１１の位置を空間内の任意の位置に移動することができる。また、ロボットアーム１３ａは、各関節部の回動によりメインカメラ１１の向きをパン方向及びチルト方向に傾けることができる。ベース１３ｂは、車輪やモータなどの移動機構（非図示）を有し、自走によりスタジオ内を移動することができる。構成例１によれば、モーションユニット１３は、ロケーション、ポジション、パン・チルトを自由に制御できる。

次に、図４を参照しながら、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例２）について説明する。図４は、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例２）を模式的に示した図である。

構成例２は、ロボットアーム１３ａ、昇降機構ＵＤ１、及びベース１３ｂ１を用いてモーションユニット１３を構成した場合のカメラユニット１０ａの構成例である。

構成例２において、ロボットアーム１３ａは、６軸のロボットアームであり、アームの先端が届く範囲でメインカメラ１１の位置を空間内の任意の位置に移動することができる。また、ロボットアーム１３ａは、各関節部の回動によりメインカメラ１１の向きをパン方向及びチルト方向に傾けることができる。昇降機構ＵＤ１は、ロボットアーム１３ａを昇降させることができる。ベース１３ｂ１は、レールに沿って移動するための車輪を有し、レールで規定される移動経路に沿ってスタジオ内を移動することができる。構成例２によれば、モーションユニット１３は、レールに沿ってロケーションを変えることができ、ポジション、パン・チルトを自由に制御できる。

次に、図５を参照しながら、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例３）について説明する。図５は、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例３）を模式的に示した図である。

構成例３は、ロボットアーム１３ａ、ペデスタルＵＤ２、及びベース１３ｂを用いてモーションユニット１３を構成した場合のカメラユニット１０ａの構成例である。

構成例３において、ロボットアーム１３ａは、６軸のロボットアームであり、アームの先端が届く範囲でメインカメラ１１の位置を空間内の任意の位置に移動することができる。また、ロボットアーム１３ａは、各関節部の回動によりメインカメラ１１の向きをパン方向及びチルト方向に傾けることができる。ペデスタルＵＤ２は、ロボットアーム１３ａを昇降させることができる。ベース１３ｂは、車輪やモータなどの移動機構（非図示）を有し、自走によりスタジオ内を移動することができる。構成例３によれば、モーションユニット１３は、ロケーション、ポジション、パン・チルトを自由に制御できる。

次に、図６を参照しながら、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例４）について説明する。図６は、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例４）を模式的に示した図である。

構成例４は、ロボットアーム１３ａ及び三脚１３ｂ２を用いてモーションユニット１３を構成した場合のカメラユニット１０ａの構成例である。

構成例４において、ロボットアーム１３ａは、６軸のロボットアームであり、アームの先端が届く範囲でメインカメラ１１の位置を空間内の任意の位置に移動することができる。また、ロボットアーム１３ａは、各関節部の回動によりメインカメラ１１の向きをパン方向及びチルト方向に傾けることができる。三脚１３ｂ２は、移動できず、特定のロケーションでロボットアーム１３ａを支持する。構成例４によれば、モーションユニット１３は、ロケーションを変えることはできないが、特定のロケーションでポジション、パン・チルトを自由に制御できる。

次に、図７を参照しながら、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例５）について説明する。図７は、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例５）を模式的に示した図である。

構成例５は、雲台１３ａ１、昇降機構ＵＤ３、及びベース１３ｂを用いてモーションユニット１３を構成した場合のカメラユニット１０ａの構成例である。

雲台１３ａ１は、回転軸の回動によりメインカメラ１１の向きをパン方向及びチルト方向に傾けることができる。昇降機構ＵＤ３は、雲台１３ａ１を昇降させることができる。ベース１３ｂは、車輪やモータなどの移動機構（非図示）を有し、自走によりスタジオ内を移動することができる。構成例５によれば、モーションユニット１３は、ロケーションを自由に変えることができ、また、ポジションを鉛直方向に変えることができ、さらに、パン・チルトを自由に制御できる。

次に、図８を参照しながら、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例６）について説明する。図８は、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例６）を模式的に示した図である。

構成例６は、クレーン１３ａ２、ペデスタルＵＤ４、及びベース１３ｂを用いてモーションユニット１３を構成した場合のカメラユニット１０ａの構成例である。

クレーン１３ａ２は、ペデスタルＵＤ４との接続部を基点としてメインカメラ１１の位置を水平面内で移動することができ、さらに、ペデスタルＵＤ４のアームを傾ける動きによりメインカメラ１１の位置を下げつつチルト方向に傾けることができる。また、クレーン１３ａ２の先端に設けられた回転機構によりメインカメラ１１の向きをパン方向及びチルト方向に傾けることができる。ペデスタルＵＤ４は、クレーン１３ａ２を昇降させることができる。ベース１３ｂは、車輪やモータなどの移動機構（非図示）を有し、自走によりスタジオ内を移動することができる。構成例６によれば、モーションユニット１３は、ロケーションを自由に制御でき、クレーン１３ａ２の可動範囲内でポジション、パン・チルトを制御できる。

次に、図９を参照しながら、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例７）について説明する。図９は、本実施形態に係るカメラユニットの一構成例（構成例７）を模式的に示した図である。

構成例７は、ロボットアーム１３ａ３及びベース１３ｂを用いてモーションユニット１３を構成した場合のカメラユニット１０ａの構成例である。

ロボットアーム１３ａ３は、先端部の回転機構及び軸ａ〜ｆを有する７軸のロボットアームであり、アームの先端が届く範囲でメインカメラ１１の位置を空間内の任意の位置に移動することができる。また、ロボットアーム１３ａは、各関節部の回動によりメインカメラ１１の向きをパン方向及びチルト方向に傾けることができる。ベース１３ｂは、車輪やモータなどの移動機構（非図示）を有し、自走によりスタジオ内を移動することができる。構成例７によれば、モーションユニット１３は、ロケーション、ポジション、パン・チルトを自由に制御できる。

上記のように、モーションユニット１３は様々な形態を取り得るが、以下では、説明を簡単にするために図３に示した構成例１を例に説明を進める。

再び図２を参照する。モーションユニット１３は、ロボットアーム１３ａと、ベース１３ｂとを有する。モーションユニット１３は、コントロールボックス１４に接続され、コントロールボックス１４を介して制御システム４０から受信した制御信号に応じて、ロボットアーム１３ａ及びベース１３ｂを動かす。図示しないが、コントロールボックス１４は、制御システム４０と通信するための通信インターフェース、カメラユニット１０ａの制御を行うプロセッサ、及びカメラユニット１０ａの駆動用電源を搭載していてもよい。

［３．制御システム］
次に、図１０を参照しながら、制御システム４０を例に、本実施形態に係る制御システムの機能について説明する。図１０は、本実施形態に係る制御システムの機能について説明するためのブロック図である。

図１０に示すように、制御システム４０は、ユニット制御部４１と、メイン映像出力部４２と、アイビュー提供部４３と、リアビュー提供部４４と、通信ツール提供部４５と、カメラワーク実行部４６と、権限管理部４７と、記憶部４８とを有する。

ユニット制御部４１は、カメラユニット１０ａ、１０ｂの動作を制御する。例えば、ユニット制御部４１は、メインカメラ１１による撮像動作の制御、アイビューカメラ１２による撮像動作の制御、ロボットアーム１３ａによるポジション及びパン・チルトの制御、及び、ベース１３ｂによるロケーションの制御を実行する。

（ロケーション制御について）
ここで、図１１を参照しながら、本実施形態に係るリモートカメラシステムにおけるカメラユニットのロケーション制御について説明する。図１１は、本実施形態に係るリモートカメラシステムにおけるカメラユニットのロケーション制御について説明するための模式図である。

図１１には、出演者ｍ１、…、ｍ４、スタジオセットｏｂｊ、ｔｂｌ、ｓｃｒ、及びリアビューカメラ２０ａ、２０ｂが配置されたスタジオ内の様子が模式的に示されている。以下の説明において、表記を簡単にするため、カメラユニット１０ａをＵＮ１、カメラユニット１０ｂをＵＮ２、リアビューカメラ２０ａをＲＶＣ１、リアビューカメラ２０ｂをＲＶＣ２、メインカメラ１１をＭＣと表記する場合がある。

図１１の例では、スタジオ内に５つのロケーション（ＬＯＣ１、…、ＬＯＣ５）が設定されている。ＬＯＣ１、ＬＯＣ２は、カメラ庫に設定されたロケーションである。例えば、ユニット制御部４１は、ベース１３ｂを制御し、移動経路ＭＶ１３に沿って、ＬＯＣ１に配置されていたＵＮ１を撮影開始前にＬＯＣ３へと移動させる。同様に、ユニット制御部４１は、移動経路ＭＶ２５に沿って、ＬＯＣ２に配置されていたＵＮ２を撮影開始前にＬＯＣ５へと移動させる。

ＵＮ１、ＵＮ２の位置は、スタジオ内に設定された基準点ｓ０を原点とする２次元座標系により表現されうる。以下の説明では、説明を簡単にするために、ｓ０を原点とし、直交する２つの軸ｓＸ、ｓＹで規定される座標系を想定し、この座標系の座標値を用いて、スタジオ内に設定されたロケーション、スタジオ内でのＵＮ１、ＵＮ２のロケーション、及びＲＶＣ１、ＲＶＣ２のロケーションを表現する場合がある。例えば、ＬＯＣｎ（ｎ＝１，…，５）は、座標値（ｓＸｎ，ｓＹｎ）で表現されうる。

ある時点におけるＵＮｋ（ｋ＝１，２）のロケーションを特定する方法としては、例えば、スタジオ内に電波を発信するステーションを配置し、ＵＮｋが受信する電波の強度に基づいて特定する方法がある。他の方法としては、ＵＮｋにＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットを搭載し、ＧＰＳデータを利用してＵＮｋのロケーションを特定する方法がある。さらに、ＵＮｋにモーションセンサを搭載し、モーションセンサの出力に基づいて移動経路を求め、現在のロケーションを特定する方法がある。また、リアビューカメラ２０ａ、２０ｂを利用し、ＵＮｋの画を含むリアビュー映像の映像解析により現在のロケーションを特定する方法がある。映像解析の方法としては、例えば、物体認識やトラッキングの技術などを適用することができる。また、映像解析の精度を高めるためにＡＩ（Artificial Intelligence）技術が適用されてもよい。なお、ロケーションの特定方法は、これらの例に限定されず、任意の方法が適用されうる。

ユニット制御部４１は、上記のような方法によりＵＮｋのロケーションを把握し、オペレータの操作に応じてＵＮｋのロケーションを制御する。ＵＮ１、ＵＮ２のロケーションをリアルタイムに把握できることで、ユニット制御部４１は、ＵＮ１、ＵＮ２の移動経路が交わらないように空間的及び時間的に両者の移動経路をずらして両者の衝突を避けたり、ＵＮ１、ＵＮ２がメイン映像が含まれることを避けたり、或いは、本来メイン映像に含まれるべきでない物体（例えば、レールや照明など）が含まれることを避けることもできる。ロケーションの制御は、オペレータによるリアルタイム操作により実行されてもよいし、事前にオペレータにより設定された制御内容（後述するプリセット及びシナリオ）に基づいて実行されてもよい。

（ＴＣＰ（Tool Center Point）設定について）
次に、図１２（ａ）及び（ｂ）を参照しながら、本実施形態に係るカメラユニットにおけるＴＣＰ設定について説明する。図１２（ａ）は、本実施形態に係るカメラユニットにおけるＴＣＰ設定について説明するための模式図である。図１２（ｂ）は、本実施形態に係るカメラユニットにおけるＴＣＰ設定について説明するための模式図である。

ロボットアーム１３ａが有する各関節の動き（各軸の回転角）は、コントロールボックス１４が制御する。ロボットアーム１３ａには、ＴＣＰと呼ばれる参照点が設定されている。例えば、ＴＣＰは、ロボットアーム１３ａの先端部（メインカメラ１１が接続される側の端部）付近に設定されている。コントロールボックス１４は、ＴＣＰの変位を伝える制御信号に応じて、その変位に対応する各軸の回転角を特定し、特定した回転角だけロボットアーム１３ａの各軸を回転させる。つまり、ＴＣＰの位置を指定すれば、コントロールボックス１４が自動的にロボットアーム１３ａを適切な形状に変形させる。

ＴＣＰの位置は変更可能である。リモートカメラシステム５では、メインカメラ１１（ＭＣ）の撮像素子上に設定された代表点とロボットアーム１３ａのＴＣＰとが一致するようにＴＣＰの位置を設定する。

例えば、図１２（ａ）に示すように、ロボットアーム１３ａに予め設定されているＴＣＰ（ＴＣＰ０）をＭＣの撮像素子ＩＳ１上の点ＴＣＰ１に変更する。ＴＣＰ１は、撮像素子ＩＳ１と、レンズ系ＬＳ１の光軸ＡＸとの交点である。ロボットアーム１３ａのＴＣＰをＴＣＰ１に設定することで、オペレータは、ＴＣＰ１を基準にＭＣのポジションを動かすことが可能になる。つまり、オペレータがＭＣの像平面を基準にＭＣを動かすことになり、より直感的な操作感をもたらすことができる。

通常、ＭＣの筐体底面に設けられる接続部（例えば、ネジ穴）は、光軸ＡＸの直上に設けられる。また、フランジ面から撮像素子ＩＳ１までの距離ＦＢ１は既知である。そのため、ＴＣＰ０とＴＣＰ１との間の光軸ＡＸ上の距離ｄ１１は容易に得られる。また、光軸ＡＸはレンズ系ＬＳ１の中心を通るため、光軸ＡＸとＴＣＰ０との間の距離ｄ１２も容易に得られる。図１２（ｂ）に示すように、ＭＣの種類が変わっても、同様の方法で、ＴＣＰ０と変更後のＴＣＰ（ＴＣＰ２）との位置関係は容易に得られる。

ロボットアーム１３ａにおけるＴＣＰ０と変更後のＴＣＰとの位置関係を示す情報は、ＴＣＰ設定情報４８ａとして記憶部４８に予め格納されてよい。ＴＣＰ設定情報４８ａは、例えば、図１３に示すような情報を含む。図１３は、本実施形態に係るＴＣＰ設定情報について説明するための図表である。

図１２（ａ）及び（ｂ）に示すように、光軸ＡＸをｃＹ軸、撮像素子の行方向をｃＺ軸、撮像素子の列方向をｃＸ軸とする座標系を考えると、ＴＣＰ０と変更後のＴＣＰとの位置関係を示すＴＣＰ移動量は、主にｃＹ軸に沿った変位ｄｃＹ及びｃＺ軸に沿った変位ｄｃＺにより表現されうる。ＴＣＰ０が光軸ＡＸの直下にない場合、ＴＣＰ移動量は、ｃＸ軸に沿った変位ｄｃＸを含む。

ユニット制御部４１は、ＴＣＰ設定情報４８ａを参照し、ＵＮｋに含まれるＭＣの種類に応じたＴＣＰ移動量を特定し、特定したＴＣＰ移動量をＵＮｋのコントロールボックス１４に伝えてＴＣＰの位置を変更する。これにより、ＭＣの種類が変更されても、オペレータは、ＭＣの像平面を基準にＭＣのポジションを動かすことができる。つまり、オペレータは、ＭＣの種類を意識することなく、また、ロボットアーム１３ａの動きを意識することなく、直感的にＭＣのポジションを制御することが可能になる。

また、ロボットアーム１３ａは、図１４（ａ）及び（ｂ）に示すように、変更後のＴＣＰを基準にＭＣのパン・チルトを変えることができる。図１４（ａ）は、本実施形態に係るカメラユニットのチルト制御について説明するための模式図である。図１４（ｂ）は、本実施形態に係るカメラユニットのパン制御について説明するための模式図である。以下、変更後のＴＣＰを単にＴＣＰと表記する場合がある。また、ｃＸ軸を回転軸とするチルト方向の回転角をθｘ、ｃＺ軸を回転軸とするパン方向の回転角をθｚと表記する。

図１４（ａ）及び（ｂ）に示すように、光軸と撮像素子との交点に設定されたＴＣＰを基準にＭＣをパン・チルトすると像平面をその場で傾けていることになる。そのため、オペレータは、ＭＣの種類を意識することなく、また、ロボットアーム１３ａの動きを意識することなく、直感的にＭＣのパン・チルトを制御することが可能になる。

（座標系の整理）
ここで、図１５を参照しながら、本実施形態に係るカメラユニット及びメインカメラの動きを規定するスタジオ座標系、ユニット座標系及びカメラ座標系の関係について整理する。図１５は、本実施形態に係るカメラユニットの動きを規定することが可能なスタジオ座標系、ユニット座標系及びカメラ座標系の関係について説明するための説明図である。

以下、上述したｓＸ軸及びｓＹ軸で規定される座標系を「スタジオ座標系」と呼ぶことにする。また、上述したｃＸ軸、ｃＹ軸、ｃＺ軸で規定される座標系を「カメラ座標系」と呼ぶことにする。カメラ座標系の原点ＯｃはＴＣＰの位置とする。さらに、ＵＮｋ（ｋ＝１，２）のロケーションを示す座標点を原点とし、スタジオ座標系に直交する軸をｕＺ軸、ｕＺ軸に直交する一の軸をｕＸ軸、ｕＺ軸及びｕＸ軸に直交する他の軸をｕＹ軸とする「ユニット座標系」を導入する。ＵＮｋについてのユニット座標系の原点Ｏｕは、ＵＮｋのロケーションとする。

図１５に示すように、ユニット座標系を導入すると、ＵＮｋのロケーションと、ＴＣＰとの位置関係をユニット座標系の座標点（ｕＸ，ｕＹ，ｕＺ）で表現することができる。つまり、ＴＣＰの移動は、ユニット座標系におけるＴＣＰの移動として表現されうる。また、ＴＣＰを基準とするＭＣのパン・チルト制御は、カメラ座標系における光軸方向の移動として表現されうる。光軸方向は、例えば、カメラ座標系の原点Ｏｃから光軸に沿って物体側へ延びる単位ベクトルで表現されうる。

ＵＮｋのロケーション変更は、スタジオ座標系におけるロケーション座標の変更として表現されることから、ユニット制御部４１は、スタジオ座標系の座標点を指示してＵＮｋのロケーションを制御し、ユニット座標系の座標点を指示してＭＣのＴＣＰを制御し、カメラ座標系の座標点を指定してＭＣのパン・チルトを制御することができる。このように、ＴＣＰという一点を基準にＭＣの位置や姿勢を制御することで、ＵＮｋの構成が変わっても同じ仕組みで、同じ位置から同じ向きにカメラを向けることが可能になる。

（三面独立制御について）
上記のように、モーションユニット１３の適用によりＴＣＰを三次元的に移動させ、ＭＣの位置を自由に動かすことができる。しかし、オペレータがＭＣの動きを把握しやすくする観点から、リモートカメラシステム５は、図１６（ａ）〜図１８（ｂ）に示すような制御の仕組み（以下、三面独立制御）を備えてもよい。この仕組みは、ＴＣＰをｕＸ−ｕＺ面内で移動させる第１の操作（図１６（ａ）及び（ｂ））と、ｕＹ−ｕＺ面内で移動させる第２の操作（図１７（ａ）及び（ｂ））と、ｕＸ−ｕＹ面内で移動させる第３の操作（図１８（ａ）及び（ｂ））とを分離する。以下、第１の操作、第２の操作、第３の操作について順に説明する。

図１６（ａ）には、ｕＸ−ｕＺ面内の４つのポジション（ＰＯＳ１１、…、ＰＯＳ１４）を通るようにＭＣが動いている様子が模式的に示されている。また、図１６（ｂ）には、操作インターフェース３０１と、操作インターフェース３０１のうち、第１の操作に用いる第１の操作領域（ｕＺ−ｕＸ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ）を操作する操作体３０２とが示されている。図１６（ａ）は、本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御について説明するための模式図である。図１６（ｂ）は、本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御に利用可能な操作手段について説明するための模式図である。

第１の操作領域はｕＺ−ｕＸ面に対応し、図１６（ｂ）に示すように、操作体３０２により第１の操作領域を操作すると、図１６（ａ）に示すように、その操作に追従してＴＣＰが移動する。図１６（ｂ）の例では、左回りに円を描くように操作体３０２が移動しているため、これに追従してＴＣＰもｕＺ−ｕＸ面内で左回りに移動している。このように、第１の操作領域を独立させることで、ＭＣの動きをｕＺ−ｕＸ面内に制限することができる。ＭＣの動きがｕＺ−ｕＸ面内に制限されることで、オペレータは、ＭＣが光軸に垂直な面内で移動していることを認識しつつ安心して操作を行うことができる。

図１７（ａ）には、ｕＹ−ｕＺ面内の４つのポジション（ＰＯＳ２１、…、ＰＯＳ２４）を通るようにＭＣが動いている様子が模式的に示されている。また、図１７（ｂ）には、操作インターフェース３０１と、操作インターフェース３０１のうち、第２の操作に用いる第２の操作領域（ｕＹ−ｕＺ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ）を操作する操作体３０２とが示されている。図１７（ａ）は、本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御について説明するための模式図である。図１７（ｂ）は、本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御に利用可能な操作手段について説明するための模式図である。

第２の操作領域はｕＹ−ｕＺ面に対応し、図１７（ｂ）に示すように、操作体３０２により第２の操作領域を操作すると、図１７（ａ）に示すように、その操作に追従してＴＣＰが移動する。図１７（ｂ）の例では、左回りに円を描くように操作体３０２が移動しているため、これに追従してＴＣＰもｕＹ−ｕＺ面内で左回りに移動している。このように、第２の操作領域を独立させることで、ＭＣの動きをｕＹ−ｕＺ面内に制限することができる。ＭＣの動きがｕＹ−ｕＺ面内に制限されることで、オペレータは、ＭＣが光軸を含む垂直面内で移動していることを認識しつつ安心して操作を行うことができる。

図１８（ａ）には、ｕＸ−ｕＹ面内の４つのポジション（ＰＯＳ３１、…、ＰＯＳ３４）を通るようにＭＣが動いている様子が模式的に示されている。また、図１８（ｂ）には、操作インターフェース３０１と、操作インターフェース３０１のうち、第３の操作に用いる第３の操作領域（ｕＸ−ｕＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ）を操作する操作体３０２とが示されている。図１８（ａ）は、本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御について説明するための模式図である。図１８（ｂ）は、本実施形態に係るカメラユニットのポジション（ＴＣＰ）制御に利用可能な操作手段について説明するための模式図である。

第３の操作領域はｕＸ−ｕＹ面に対応し、図１８（ｂ）に示すように、操作体３０２により第３の操作領域を操作すると、図１８（ａ）に示すように、その操作に追従してＴＣＰが移動する。図１８（ｂ）の例では、左回りに円を描くように操作体３０２が移動しているため、これに追従してＴＣＰもｕＸ−ｕＹ面内で左回りに移動している。このように、第３の操作領域を独立させることで、ＭＣの動きをｕＸ−ｕＹ面内に制限することができる。ＭＣの動きがｕＸ−ｕＹ面内に制限されることで、オペレータは、ＭＣが光軸を含む水平面内で移動していることを認識しつつ安心して操作を行うことができる。

なお、操作インターフェース３０１は、オペレータシステム３０ａ、３０ｂに表示されるＧＵＩ（Graphical User Interface）であってもよいし、後述するコントローラの操作系であってもよい。コントローラの操作系に第１〜第３の操作を独立して割り当てる場合、図１６（ｂ）、図１７（ｂ）、及び図１８（ｂ）に示した操作領域とは異なり、物理的な操作手段に第１〜第３の操作がそれぞれ割り当てられる。操作インターフェース３０１の機能を提供する操作系については後段でさらに説明する。

（三面独立制御の変形例）
上記の説明では、ユニット座標系を規定する３つの軸のうち２つの軸で形成される３つの面内の動きをそれぞれ独立して制御する操作系について説明したが、カメラ座標系の３つの軸に置き換えて同様の操作系を実現することも可能である。この場合、上記のｕＸをｃＸ、ｕＹをｃＹ、ｕＺをｃＺと置き換えることで、カメラ座標系を基準とする三面独立制御が実現されうる。

さらに、光軸に垂直な第１の面、メインカメラの上方向（例えば、撮像素子の列方向）を示す軸と光軸とを含む第２の面、その軸及び光軸に直交する他の軸と光軸とを含む第３の面を想定し、第１の面内での動き、第２の面内での動き、第３の面内での動きを独立して制御する操作系を実現することも可能である。例えば、上記のｕＺ−ｕＸ面を第１の面、ｕＹ−ｕＺ面を第２の面、ｕＸ−ｕＹ面を第３の面に置き換えれば、上述した三面独立制御の仕組みをそのまま応用することができる。これらの変形例についても当然に本実施形態の技術的範囲に属する。

（固定点基準での移動制御について）
次に、図１９を参照しながら、本実施形態に係る固定点（ｅＴＣＰ）基準でのカメラユニットの移動制御について説明する。図１９は、本実施形態に係る固定点（ｅＴＣＰ）基準でのカメラユニットの移動制御について説明するための模式図である。

ＭＣの移動を制限する方法としては、図１９に示すように、ターゲットとなる固定点（ｅＴＣＰ）を設定し、光軸がｅＴＣＰを通り、ＴＣＰがｅＴＣＰを中心とする円軌道を描くように制御する方法がある。この方法を適用する場合、ユニット制御部４１は、カメラ座標系の原点Ｏｃを上記の円軌道に沿って移動させながら、光軸を示す単位ベクトルがｅＴＣＰを指し示すようにカメラ座標系内のパン角θｚを制御する。図１９の例では、説明の都合上、ＭＣが二次元的に移動する様子を示しているが、ｅＴＣＰを中心とする球面上を自由に動かすこともできる。この場合、カメラ座標系内のパン角θｚだけでなく、チルト角θｘも制御されうる。この制御方法によれば、ｅＴＣＰの位置にある被写体を様々な角度から容易に撮影できる。

以上説明したように、ユニット制御部４１は、カメラユニット１０ａ、１０ｂのロケーションを制御し、ＴＣＰを動かしてメインカメラ１１のポジションを制御し、さらに、ＴＣＰを通る軸を回転軸としてメインカメラ１１をパン・チルト制御する。この仕組みにより、より直感的な操作系を実現することができる。また、メインカメラ１１の位置及び向きがスタジオ座標系、ユニット座標系、及びカメラ座標系における座標値で特定できるため、これらの座標値を指定することで、特定の撮影状況を再現することが可能になる。

再び図１０を参照する。メイン映像出力部４２は、メインカメラ１１から出力されるメイン映像の映像信号を処理し、メイン映像をオペレータシステム３０ａ、３０ｂに提供する。例えば、メイン映像出力部４２は、メイン映像の解像度を下げるダウンコンバージョン処理や映像信号の圧縮処理を実行し、処理後のメイン映像をオペレータシステム３０ａ、３０ｂに提供してもよい。これらの処理により、制御システム４０からオペレータシステム３０ａ、３０ｂへとメイン映像を伝送する際の負荷が低減されうる。また、オペレータシステム３０ａ、３０ｂにおけるメイン映像の表示処理における負荷が低減されうる。

（アイビュー映像について）
アイビュー提供部４３は、アイビューカメラ１２から出力される映像を処理し、処理後の映像をアイビュー映像としてオペレータシステム３０ａ、３０ｂに提供する。例えば、アイビュー提供部４３は、オペレータシステム３０ａを利用してカメラユニット１０ａを操作しているオペレータの視線方向を示す情報を取得し、アイビューカメラ１２の出力映像のうち視線方向に対応する範囲（以下、視線範囲）の映像を切り出す。そして、アイビュー提供部４３は、切り出した映像をアイビュー映像としてオペレータシステム３０ａに提供する。

アイビューカメラ１２の出力映像が全方位映像である場合、アイビュー提供部４３は、図２０に示すような方法でアイビュー映像を切り出す。図２０は、本実施形態に係るアイビューの制御について説明するための模式図である。

図２０に示すように、全方位映像は、アイビューカメラ１２の位置を中心とする天球面４３ａ（仮想球面）に投影される映像とみなすことができる。天球面４３ａの中心を原点し、互いに直交するｅＸ軸、ｅＹ軸、ｅＺ軸で規定される座標系を設定し、ｅＹ軸を視線方向の基準となる正面、ｅＺ軸をオペレータの頭頂に設定すると、視線方向は、天球面４３ａの一点（視線４３ｃ）を指す単位ベクトルで表現されうる。なお、図２０の例では、ｅＹ軸が光軸ＡＸに一致するように設定されている。

人間の視野は上側に約６０°、下側に約７０°、耳側に約１００°であり、視線４３ｃの方向を見ているオペレータには、視線４３ｃの上側（＋ｅＺに向かう方向）に約７０°、下側（−ｅＺに向かう方向）に約６０°、右側／左側（＋ｅＸ／−ｅＸに向かう方向）に約１００°の範囲が見える。そこで、視界範囲４３ｂを規定する角度Ｌ、Ｈは、人間の視野に合わせてＬ＝１３０°、Ｈ＝２００°に設定されてよい。また、Ｈは、水平視野の安定注視野に相当する６０°〜９０°、Ｌは、垂直視野の安定注視野に相当する４５°〜７０°の範囲に設定されてよい。

オペレータがＨＭＤ（Head Mounted Display）やスマートグラスのような頭部装着型のデバイスを装着し、そのデバイスにモーションセンサが搭載されている場合には、モーションセンサの出力に基づいてオペレータの視線方向を推定することができる。また、オペレータの顔を正面から撮影し、画像処理により視線検知することでオペレータの視線方向を推定することができる。これらの推定結果が制御システム４０にリアルタイムで入力される仕組みを適用すれば、オペレータの視線に視界範囲４３ｂを追従させることができる。

アイビューカメラ１２はカメラマンの目線が位置する場所の近傍に設置されるため、視界範囲４３ｂを切り出した映像をオペレータに提供することで、オペレータは、実際にスタジオ内でメインカメラ１１を操作している仮想カメラマンの視界を得ることができる。

（リアビュー映像について）
リアビュー提供部４４は、リアビューカメラ２０ａ、２０ｂから出力されるリアビュー映像の映像信号を処理し、リアビュー映像をオペレータシステム３０ａ、３０ｂに提供する。また、リアビュー提供部４４は、オペレータの操作に応じてリアビューカメラ２０ａ、２０ｂのパン・チルト・ズームを制御してもよい。

リアビューカメラ２０ａ、２０ｂは、カメラユニット１０ａ、１０ｂを後方から撮影し、オペレータがカメラユニット１０ａ、１０ｂの状態を確認できるようにするためのリアビュー映像を提供するカメラである。そのため、自らが操作しているカメラユニットが映っていないリアビュー映像が提供されても、オペレータは、そのリアビュー映像からカメラユニットの状態を把握することはできない。そこで、リアビュー提供部４４は、カメラユニット１０ａ、１０ｂのロケーションと、リアビューカメラ２０ａ、２０ｂのロケーションとの関係を利用して、どのリアビュー映像をどのオペレータに提供するかを判断してもよい。

ここで図１１を参照し、図１１に示した状況を例にリアビュー映像の提供先を判断する方法について説明する。図１１の例では、スタジオ内にＲＶＣ１、ＲＶＣ２が設置されている。また、ＬＯＣ３にＵＮ１が、ＬＯＣ５にＵＮ２が配置されている。ＲＶＣ１はＬＯＣ３の後方に位置しており、図２１に示すように、ＬＯＣ３にあるＵＮ１を後方から撮影することができる。図２１は、本実施形態に係るリアビューの制御について説明するための模式図である。しかし、ＬＯＣ５にあるＵＮ２はＲＶＣ１の画角に入らない。ＲＶＣ２はＬＯＣ５の後方に位置しており、ＬＯＣ３にあるＵＮ１はＲＶＣ２の画角に入らない。

例えば、オペレータシステム３０ａでＵＮ１が操作され、オペレータシステム３０ｂでＵＮ２が操作されている場合、リアビュー提供部４４は、ＲＶＣ１から出力されるリアビュー映像をオペレータシステム３０ａに提供し、ＲＶＣ２から出力されるリアビュー映像をオペレータシステム３０ｂに提供する。仮に、ＲＶＣ１、ＲＶＣ２のいずれもがＬＯＣ４にあるＵＮを捉えることができる状況にあるとき、リアビュー提供部４４は、そのＵＮの全体を映しているＲＶＣの出力、或いは、そのＵＮをより大きく映しているＲＶＣの出力をオペレータに提供してもよい。

（コミュニケーションツールについて）
再び図１０を参照する。通信ツール提供部４５は、カメラユニット１０ａ、１０ｂを操作するオペレータ同士、或いは、撮影作業に関わる他のスタッフとオペレータとの間で音声又はテキストによる意思疎通を図るためのコミュニケーションツールを提供する。例えば、通信ツール提供部４５は、オペレータシステム３０ａ、３０ｂの間で文字情報をやり取りするためのチャットツールを提供する。また、通信ツール提供部４５は、オペレータシステム３０ａ、３０ｂの間でやり取りされた文字情報を通信ログ４８ｆとして記憶部４８に格納してもよい。

（プリセット・シナリオ・リアルタイム操作について）
カメラワーク実行部４６は、オペレータシステム３０ａ、３０ｂによる操作に応じて、ユニット制御部４１にカメラワークを指示し、ユニット制御部４１を介してカメラユニット１０ａ、１０ｂを制御する。カメラワーク実行部４６は、プリセット実行部４６ａ、シナリオ実行部４６ｂ、及びリアルタイム操作部４６ｃを有する。

プリセット実行部４６ａは、ロケーション、ポジション、パン・チルト、及びメインカメラ１１の設定情報を含むプリセットＤＢ４８ｂに基づいてカメラユニット１０ａ、１０ｂの動作を制御する。プリセットＤＢ４８ｂは、図２２及び図２３に示すような内容を含む。図２２は、本実施形態に係るプリセット情報について説明するための第１の図表である。図２３は、本実施形態に係るプリセット情報について説明するための第２の図表である。

図２２に示すように、プリセットＤＢ４８ｂには、プリセット番号（PRESET NUMBER）と、ロケーション情報（LOCATION）と、メインカメラの位置決め情報（POSITIONING）と、ズーム（ZOOM）の情報と、サムネイルとが含まれる。

プリセット番号は、個々のプリセット情報を識別するための識別番号である。ロケーション情報は、カメラユニットが配置されるロケーションの情報を含む。例えば、ロケーション情報は、ロケーションを識別するための識別情報と、そのロケーションに対応するスタジオ座標系の座標値とが含まれてよい。

メインカメラの位置決め情報は、ＴＣＰの座標情報を含む。ＴＣＰは、対応するユニット座標系の座標値で表現されうる。パン・チルト角は、ＴＣＰを原点とするカメラ座標系のｃＸ軸を回転軸とする回転角θｘと、ｃＺ軸を回転軸とする回転角θｚとで表現されうる。ズームの情報は、レンズ系の焦点距離で表現されてもよいし、基準の焦点距離とズーム倍率との組み合わせで表現されてもよい。

サムネイルは、メイン映像から生成されるサムネイル画像である。例えば、プリセット番号がＰＳ００１のプリセット情報は、カメラユニットがＬＯＣ４にあり、ユニット座標系の座標値が（１０．０，５０．０，１５００）の位置にＴＣＰがあり、チルト角が０．０度、パン角が１０．０度、レンズ系の焦点距離が５０．３ｍｍの場合に、そのカメラユニットのメインカメラ１１から出力されるメイン映像のサムネイルを含む。

上記のプリセット情報を利用してカメラユニットを制御すると、サムネイルに対応するメイン映像を撮影したときと同じ位置で同じ向きにメインカメラ１１を向けることができ、画角も同じに制御されることから、サムネイルと同じ撮影範囲のメイン映像が得られる。つまり、カメラユニットに関して撮影条件がほぼ再現されることになる。また、図２３に示すように、フォーカス（FOCUS）、アイリス（IRIS）、ゲイン（GAIN）、ペデスタルレベル（PEDESTAL LEVEL）、ガンマ値（GAMMA）、ニー（KNEE）、色温度（COLOR TEMP）などを考慮することで、これらのパラメータが変化していても、より忠実に撮影条件を再現することができる。

なお、フォーカスは合焦位置を示し、アイリスは絞り値（例えば、Ｆ値）を示し、ゲインは撮像素子から出力される電気信号の増幅度合いを示し、ペデスタルレベルは映像信号レベルの基準となる輝度レベルを示し、ガンマ値は画像階調の応答特性を示し、ニーはダイナミックレンジを超えた映像信号の高輝度側を圧縮する際に用いるパラメータであり、ニーポイント（Ｐ）はどのレベルから圧縮するかを示し、ニースロープ（Ｓ）はどの程度圧縮するかを示し、色温度はホワイトバランスの設定値を示す。その他のパラメータとしては、予め設定されたシーンやフレームに関するパラメータをプリセットＤＢ４８ｂに含めてもよい。

プリセット実行部４６ａは、プリセットＤＢ４８ｂの中からオペレータが選択したプリセット情報をユニット制御部４１に指示し、ユニット制御部４１を介してカメラユニット１０ａ、１０ｂを制御することができる。オペレータは、プリセットＤＢ４８ｂの中からプリセット情報を適宜選択するだけで容易にカメラユニットを操作することができる。

以下、オペレータがプリセット情報を選択することで撮影を進めることができる動作モードをプリセット撮影モードと呼ぶ場合がある。プリセット撮影モードでは、オペレータによるプリセット情報の選択操作に応じて、プリセット実行部４６ａがプリセット情報に基づくカメラユニットの制御を実行する。このとき、プリセット実行部４６ａは、プリセット情報が示すロケーションにカメラユニットを移動させる途中で、メインカメラのポジション、パン・チルト、ズーム、フォーカスなどの各種パラメータの少なくとも一部をプリセット情報に基づいて制御してもよい。これにより、特定のロケーションにカメラユニットを移動させてからポジションなどの制御を実施する場合に比べ、より短時間で制御を完了させることができる。なお、プリセットＤＢ４８ｂに基づくカメラユニットの操作については、後段においてさらに説明する。

再び図１０を参照する。シナリオ実行部４６ｂは、プリセットＤＢ４８ｂに含まれるプリセット情報を時系列に並べたシナリオを含むシナリオＤＢ４８ｃに基づいてカメラユニット１０ａ、１０ｂの動作を制御する。シナリオＤＢ４８ｃは、図２４に示すような内容を含む。図２４は、本実施形態に係るシナリオ情報について説明するための図表である。

図２４に示すように、シナリオＤＢ４８ｃには、タイムライン（TIME）と、各カメラユニット（ＵＮ１、ＵＮ２）の制御に用いるプリセットＤＢ４８ｂのプリセット情報とが含まれる。なお、シナリオＤＢ４８ｃには、複数のシナリオ（図２４の例ではＳＣＮ１、ＳＣＮ２、ＳＣＮ３）が含まれてもよい。

ＳＣＮ１の例では、ＵＮ１がＰＳ００１に基づいて動作を開始し、ＰＳ００２、ＰＳ００３、ＰＳ００６の順にプリセット情報に基づく動作を実行する。ＵＮ１の動作時間は、プリセット毎に規定される。図２４の例では、説明の都合上、タイムラインの各時刻にプリセット情報を対応付けるかのように記載しているが、これは、タイムライン上での大まかな対応関係を模式的に示すものであり、上記の通り、どの時刻からどの時刻まで、そのプリセットが実行されるかを示す情報が、シナリオＤＢ４８ｃに含まれる。このように、ＵＮ１、ＵＮ２は、ある時刻になると、シナリオＤＢ４８ｃに設定されたシナリオ情報に基づく動作を実施する。プリセットＤＢ４８ｂに基づくＵＮ１、ＵＮ２の状態制御はシナリオ実行部４６ｂが実施する。

シナリオＤＢ４８ｃを利用する操作の場合、オペレータは、シナリオＤＢ４８ｃのシナリオを選択するだけで、シナリオ実行部４６ｂがユニット制御部４１を介してＵＮ１、ＵＮ２を制御し、ＵＮ１、ＵＮ２からメイン映像が出力される。つまり、シナリオ実行部４６ｂにより、ほぼ自動動作が実現される。以下、シナリオに基づく撮影動作のモードをシナリオ撮影モードと呼ぶ場合がある。シナリオ撮影モードの場合も、各プリセット情報に基づく制御が実行される際、ロケーション間の移動中にメインカメラのポジション、パン・チルト、ズーム、フォーカスなどの各種パラメータの少なくとも一部が制御されてもよい。なお、シナリオＤＢ４８ｃを用いた動作制御及びシナリオの編集に関する操作については、後段においてさらに説明する。

再び図１０を参照する。リアルタイム操作部４６ｃは、オペレータがリアルタイムで行うロケーションやポジションの操作（以下、リアルタイム操作）に応じて、ユニット制御部４１を介してカメラユニット１０ａ、１０ｂを制御する。リアルタイム操作は、プリセットＤＢ４８ｂに基づく動作制御の実行中、及びシナリオＤＢ４８ｃに基づく動作制御の実行中に割り込みで実施できるようにしてもよい。また、リアルタイム操作部４６ｃは、リアルタイム操作時にオペレータが行った操作の内容を操作ログ４８ｅとして記憶部４８に格納してもよい。なお、リアルタイム操作は、プリセットＤＢ４８ｂのプリセット情報を登録する際も行われる。

権限管理部４７は、カメラユニット１０ａ、１０ｂの操作権限を管理する。１つのカメラユニットを操作できるオペレータは１人であり、複数のオペレータが１つのカメラユニットを操作しようとした場合には権限管理部４７により排他制御が行われる。例えば、オペレータシステム３０ａにカメラユニット１０ａの操作権限が設定されている状態で、オペレータシステム３０ｂがカメラユニット１０ａを操作しようとした場合、権限管理部４７は、オペレータシステム３０ｂによる操作を許否する。

上記のような場合、権限管理部４７は、オペレータシステム３０ａ、３０ｂ間での操作権限の移転を円滑に行えるようにするため、オペレータシステム３０ａに対してカメラユニット１０ａの操作をオペレータシステム３０ｂが希望している旨を通知してもよい。また、オペレータシステム３０ａが操作権限の移転を承諾する旨を通知してきた場合、権限管理部４７は、オペレータシステム３０ａの操作権限を解放し、オペレータシステム３０ｂにカメラユニット１０ａの操作権限を設定してもよい。この場合、権限管理部４７は、誤動作を避けるため、カメラユニット１０ａの動作を一時停止する。

上記の操作権限は、カメラユニット１０ａの操作を行うための権限である。その他にも、オペレータには、プリセットＤＢ４８ｂへの登録及び削除に関する権限、シナリオＤＢ４８ｃへの登録及び削除に関する権限などが設定されてもよい。操作権限及びその他の権限は、図２５に示すような内容を含む操作権限情報４８ｄにより管理される。図２５は、本実施形態に係る操作権限情報について説明するための図表である。

図２５の例では、オペレータＯＰ１に権限ＳＴＤが設定され、オペレータＯＰ２に権限ＥＤＩＴが設定されている。ＳＴＤは、プリセットの実行、シナリオの実行、及びリアルタイム操作の実行が許可される権限である。ＥＤＩＴは、プリセットの実行、シナリオの実行、及びリアルタイム操作の実行が許可されることに加え、プリセットＤＢ４８ｂの編集及びシナリオＤＢ４８ｃの編集が許可される権限である。

また、図２５の例では、オペレータＯＰ１が利用しているオペレータシステム３０ａにＵＮ１に対する操作権限が設定され、オペレータＯＰ２が利用しているオペレータシステム３０ｂにＵＮ２に対する操作権限が設定されている。この場合、権限管理部４７による排他制御により、オペレータシステム３０ａにはＵＮ２の操作権限は設定されず、オペレータシステム３０ｂにはＵＮ１の操作権限は設定されない。このように、操作権限による排他制御を実施することで、ロボットカメラの誤動作や撮影現場での混乱を回避でき、運用の安全性を担保することができる。

［４．オペレータシステム］
次に、図２６を参照しながら、本実施形態に係るオペレータシステムの機能について説明する。図２６は、本実施形態に係るオペレータシステムの機能について説明するためのブロック図である。なお、オペレータシステム３０ａ、３０ｂの主な構成は同じであるため、オペレータシステム３０ａについて詳細に説明し、オペレータシステム３０ｂについては説明を省略する。

図２６に示すように、オペレータシステム３０ａは、操作部３１と、表示部３２と、制御部３３と、センサ部３４と、記憶部３５と、音声入力部３６と、音声出力部３７とを有する。オペレータシステム３０ａの要素Ｐ１は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末、スマートフォン、ＨＭＤ、スマートグラスなどの情報処理デバイスを利用して実装されうる。また、オペレータシステム３０ａの要素Ｐ２は、要素Ｐ１の情報処理デバイス、或いは、インカムなどの音声処理デバイスを利用して実装されうる。

（コントローラの実装形態）
例えば、操作部３１は、図２７に示すようなジョイパッド型のコントローラ３１ｂであってもよい。コントローラ３１ｂは、オペレータシステム３０ａのＵＩ（User Interface）を提供する操作手段の一例である。図２７は、本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩとして利用可能なコントローラの一例を模式的に示した図である。

図２７に示すように、コントローラ３１ｂは、操作手段３３１、…、３３８を有する。操作手段３３１、３３５、３３６、３３７、３３８は、押下可能なボタン型の操作手段である。操作手段３３２、３３４は、任意の方向を指示することが可能なレバー型の操作手段である。操作手段３３３は、上下左右を独立に指示することが可能な十字キー型の操作手段である。なお、コントローラ３１ｂには、背面などに他の操作手段がさらに設けられていてもよい。コントローラ３１ｂが有する操作手段３３１、…、３３８及び他の操作手段には、それぞれ独立の機能を割り当てることができる。

操作手段に割り当て可能な機能としては、例えば、スタジオ座標系でカメラユニットを移動させる機能（ロケーション操作機能）、ユニット座標系でＴＣＰを移動させる機能（ポジション操作機能）、カメラ座標系で光軸方向を移動させる機能（パン・チルト操作機能）がある。その他にも、メインカメラのズーム、フォーカス、アイリス、ゲインなどのカメラパラメータを操作する機能（カメラ操作機能）、現在のロケーションを登録する機能（ロケーション登録機能）、現在のポジションを登録する機能（ポジション登録機能）がある。

上記のポジション操作機能は、図１６（ｂ）、図１７（ｂ）、図１８（ｂ）に示した操作インターフェース３０１による操作への切り替え機能を含んでよい。この場合、ポジション操作機能は、ｕＺ−ｕＸ面内でのポジション操作（第１の操作：図１６（ａ））、ｕＹ−ｕＺ面内でのポジション操作（第２の操作：図１７（ａ））、ｕＸ−ｕＹ面内でのポジション操作（第３の操作：図１８（ａ））を相互に切り替える機能を含んでよい。

また、上記の操作手段には、図１９に示した固定点（ｅＴＣＰ）基準での移動制御に基づく操作への切り替え機能、ｅＴＣＰを移動させる機能、ｅＴＣＰの位置を確定すると共にＭＣの移動範囲（回転角など）を設定する機能、ｅＴＣＰ基準で図１９に示すようにポジション及びパン・チルトの制御を実行する機能が割り当てられてもよい。

また、上記の操作手段には、カメラユニットを選択する機能（カメラ選択機能）、リアルタイム操作モードと、プリセット撮影モードとを切り替える機能（モード切替機能）、プリセット撮影モードで利用対象のプリセット情報を選択する機能（プリセット選択機能）が割り当てられてもよい。モード切替機能では、シナリオ撮影モードと他の動作モードとを切り替えられるようにしてもよい。他の動作モードとしては、リアルタイム操作モード又はプリセット撮影モードや、緊急停止モードなどがある。

また、表示部３２に表示される映像を切り替える機能（映像切替機能）、表示部３２に表示されるＵＩの形態を切り替える機能（ＵＩ切替機能）、音声入力部３６及び音声出力部３７により他のオペレータと通話するための機能（通話機能）などが割り当てられてもよい。

上記の映像切替機能は、表示部３２の主表示領域に表示される映像を現在操作中のカメラユニットから出力されるメイン映像から、他のカメラユニットから出力されるメイン映像に切り替える機能であってよい。また、上記の映像切替機能は、表示部３２の主表示領域に表示される映像を、メイン映像、アイビュー映像、リアビュー映像の間で相互に切り替える機能であってもよい。また、上記の映像切替機能は、異なるリアビューカメラから出力される複数のリアビュー映像を相互に切り替える機能であってもよい。

上記のＵＩ切替機能は、表示部３２に表示される映像の組み合わせ、情報の組み合わせ、そして、映像及び情報の配置が異なる複数のＵＩを相互に切り替える機能であってよい。上記の通話機能は、他のカメラユニットに対する操作権限を持つ他のオペレータのリストから選択された通話相手のオペレータと通話するための機能であってもよいし、そのリストに含まれる全てのオペレータに対して音声が発信されるようにする機能であってもよい。また、上記の通話機能は、通話を許可するか許否するかを選択する機能、通話ログを記録する機能、通話可能な状態か否かを他のオペレータに通知する機能を含んでもよい。

どの操作手段にどの機能を割り当てるかは任意に決めることができる。また、例示した上記の機能を全て割り当てなくてもよいし、上記の機能以外の機能が割り当てられてもよい。また、複数の操作手段を組み合わせた操作に対して、いずれかの機能が割り当てられてもよい。例えば、操作手段３３２を単独で操る操作に対してポジション操作機能を割り当て、操作手段３３６を押下しながら操作手段３３２を操る操作に対してロケーション操作機能を割り当てる割り当て方法などを適用することができる。

上記のように、どの操作手段にどの機能を割り当てるかは任意に決めることができるため、操作部３１の形態は、コントローラ３１ｂのようなジョイパッド型に限定されない。例えば、操作部３１の形態は、図２８に示したコントローラ３１ｃのようなタイプであってもよい。図２８は、本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩとして利用可能なコントローラの他の例を模式的に示した図である。

図２８に例示したコントローラ３１ｃは、操作手段３４１、３４２、３４３、３４４、３４５を有する。操作手段３４１、３４４は、回転可能な範囲が制限されたダイヤル型の操作手段である。操作手段３４５は、回転可能な範囲が制限されていないか、操作手段３４１、３４４よりも回転可能な範囲が広いダイヤル型の操作手段である。操作手段３４２は、上下に移動可能なレバー型の操作手段である。操作手段３４３は、複数のボタンを有するキーボード型の操作手段である。

映像を切り替えるためのスイッチャの操作卓として利用されるインターフェースには、コントローラ３１ｃと似た形態を有するものがある。例えば、このような操作卓が有する一部の操作手段に、カメラユニットを操作するための上述した様々な機能を割り当ててもよい。例えば、操作手段３４３に含まれる特定のボタンを押下した状態で操作手段３４１を操る操作にパン角の変更操作を割り当て、操作手段３４２を操る操作にチルト角の変更操作を割り当てる割り当て方法などを適用することができる。

また、操作部３１の形態として、図２９（ａ）及び（ｂ）に示すようなジェスチャー操作型デバイスを利用する形態も適用可能である。図２９（ａ）及び（ｂ）は、本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩとして利用可能なジェスチャー操作型デバイスの例を模式的に示した図である。

この形態において、オペレータＯＰは、図２９（ａ）に示すように、表示部３２の一形態であるスマートグラス３５１を装着し、オペレータシステム３０ａの要素Ｐ２として機能するインカム３５２を装着し、操作部３１としてコントローラ３５３、３５４を利用する。例えば、オペレータＯＰは、コントローラ３５３を右手で持って操作し、コントローラ３５４を左手で持って操作する。なお、コントローラ３５３、３５４は、バンドなどの固定手段を利用してオペレータＯＰの身体（腕など）に装着されてもよい。

コントローラ３５３、３５４は、加速度センサなどのモーションセンサを搭載している。また、図２９（ｂ）に示すように、コントローラ３５３にはボタンＲＣが設けられ、コントローラ３５４にはボタンＣＣが設けられている。上述したロケーション操作機能、ポジション操作機能、パン・チルト操作機能などの各種機能は、コントローラ３５３、３５４の動き、ボタンＲＣ、ＣＣの操作、及びその動きと操作との組み合わせに対して割り当てられうる。また、コントローラ３５３、３５４による特定のジェスチャーに対して機能が割り当てられてよい。

例えば、オペレータＯＰがコントローラ３５３を図２９（ｂ）のＦｗ方向に動かすとロケーションが＋ｓＹ方向に移動し、Ｂｗ方向に動かすとロケーションが−ｓＹ方向に移動し、Ｒ方向に動かすとロケーションが＋ｓＸ方向に移動し、Ｌ方向に動かすとロケーションが−ｓＸ方向に移動するように機能を割り当てることができる。また、ボタンＲＣを一度押下すると現在のロケーションでカメラユニットの動きがロックされ、再度ボタンＲＣを押下するまでロケーションの移動操作が無効にされるように機能を割り当ててもよい。

また、オペレータＯＰがコントローラ３５４を図２９（ｂ）のＦｗ方向に動かすとポジションが＋ｕＹ方向に移動し、Ｂｗ方向に動かすとポジションが−ｕＹ方向に移動し、Ｒ方向に動かすとポジションが＋ｕＸ方向に移動し、Ｌ方向に動かすとポジションが−ｕＸ方向に移動し、Ｆｗ／Ｂｗ方向及びＲ／Ｌ方向と垂直な方向（紙面に直交する方向）に動かすとポジションがｕＺ軸に沿って移動するように機能を割り当てることができる。また、ボタンＣＣを一度押下すると現在のポジションが固定され、コントローラ３５４の動きに追従してカメラ座標系における光軸方向が移動するように機能を割り当ててもよい。

上記の割り当て例に限らず、上述した各種操作に対して任意の機能を割り当てることができる。例えば、スタジオ座標系におけるロケーションの動きや、上述したユニット座標系におけるポジションの動きをカメラ座標系における撮影方向の動きに置き換えたり、パン角及びチルト角の制御を上記と同様にコントローラ３５３、３５４の動きに割り当ててもよい。また、上述した三面独立制御の仕組みをコントローラ３５３、３５４の動きに割り当てることも可能である。さらに、円を描くジェスチャー、特定の文字や記号（アルファベット、ギリシャ文字、数学記号など）を描くジェスチャー、模様を描くジェスチャー、そして、これらのジェスチャーとボタンＲＣ、ＣＣの操作との組み合わせに対して任意の機能を割り当ててもよい。これらの変形例も当然に本実施形態の技術的範囲に属する。

また、操作部３１の形態として、図３０に示すような着座型オペレーションユニットを利用する形態も適用可能である。図３０は、本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩとして利用可能な着座型オペレーションユニットの例を模式的に示した図である。

この形態において、オペレータＯＰは、表示部３２の一形態であるディスプレイ３６１ａ、３６１ｂ、３６１ｃの前に着座し、オペレータシステム３０ａの要素Ｐ２として機能するインカム３６３を装着し、操作部３１としてタッチパネル３６２、操作手段３６４、３６５、３６６、３６７を操作する。操作手段３６６は、フットコントローラである。操作手段３６５は、レバー型の操作手段である。操作手段３６４は、ボタン型の操作手段である。操作手段３６７は、ダイヤル型の操作手段である。

上述したジョイパッド型のコントローラ３１ｂと同様に、各操作手段に任意の機能を割り当てることが可能である。ディスプレイ３６１ａ、３６１ｂ、３６１ｃには、現在操作中のカメラユニットから出力されるメイン映像、他のカメラユニットから出力されるメイン映像、アイビュー映像、及びリアビュー映像などが表示されうる。これらの映像は、タッチパネル３６２に表示されてもよい。そのため、上記の操作手段には、ディスプレイ３６１ａ、３６１ｂ、３６１ｃ、タッチパネル３６２のうち、どのデバイスにどの映像が表示されるかを切り替える機能が割り当てられてよい。

ところで、オペレータシステム３０ａとしてＰＣやタブレット端末などのコンピュータを利用することができる。ＰＣを利用する場合、操作部３１はキーボードやマウスであり、表示部３２はＬＣＤやＥＬＤなどのディスプレイである。この場合、キーボードやマウスの操作に対して上述した各種の機能が割り当てられうる。また、ディスプレイに表示されるＧＵＩオブジェクトの操作に対して上述した各種の機能が割り当てられてもよい。タブレット端末を利用する場合、操作部３１及び表示部３２はタッチパネルであり、タッチパネル上に表示されるＧＵＩオブジェクトの操作に対して上述した各種の機能が割り当てられる。

（ＧＵＩ）
上述したカメラユニットの操作系として表示部３２に表示されるＧＵＩの一態様を図３１に例示した。図３１は、本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩ（リアルタイム操作モード）について説明するための模式図である。

図３１の例において、表示部３２には、タリー通知領域３１１ａ、…、３１１ｄと、映像表示領域３１２ａ、…、３１２ｄ、３１６と、カメラ識別表示領域３１３ａ、…、３１３ｄと、オペレータ識別表示領域３１４ａ、…、３１４ｄとが表示されている。また、表示部３２には、システム通知領域３１５と、モード切替ボタン３１７と、メッセージ領域３１８と、モード表示領域３１９とが表示されている。

さらに、表示部３２には、ボタンオブジェクトＢＴＮ１、…、ＢＴＮ８、ＵＰ１、ＵＰ２、ＤＮ１、ＤＮ２と、カーソルオブジェクトＣＵＲ１、…、ＣＵＲ４と、サークルボタンオブジェクトＣＣＬ１、…、ＣＣＬ８と、センターボタンオブジェクトＣＣ１、ＣＣ２とが表示されている。これらのオブジェクトは、カメラユニットの操作系を構成するＧＵＩオブジェクトの一例である。上述した各種コントローラと同様に、これらＧＵＩオブジェクトに各種機能を割り当てることができる。

タリー通知領域３１１ａ、…、３１１ｄは、それぞれ映像表示領域３１２ａ、…、３１２ｄに対応し、対応する映像表示領域がオンタリーの場合に特定の表示形態になる。図３１の例では、映像表示領域３１２ｂに表示されているメイン映像がオンタリーのため、タリー通知領域３１１ｂが、タリー通知領域３１１ａ、３１１ｃ、３１１ｄとは異なる表示形態（図中ではハッチング）になっている。なお、リアビュー映像又はアイビュー映像が表示されている映像表示領域がある場合、その映像表示領域に対応するタリー通知領域の表示形態は、オフタリーの表示形態であってよい。

映像表示領域３１２ａ、…、３１２ｄには、メイン映像、リアビュー映像、又はアイビュー映像が表示される。カメラ識別表示領域３１３ａ、…、３１３ｄ及びオペレータ識別表示領域３１４ａ、…、３１４ｄは、それぞれ映像表示領域３１２ａ、…、３１２ｄに対応する。カメラ識別表示領域３１３ａ、…、３１３ｄには、対応する映像表示領域の映像を撮っているカメラの識別情報が表示される。オペレータ識別表示領域３１４ａ、…、３１４ｄには、対応する映像表示領域の映像を撮っているカメラのオペレータを識別するための識別情報が表示される。なお、対応する映像表示領域の映像がリアビュー映像の場合、オペレータの識別情報は表示されない。

システム通知領域３１５には、制御システム４０からの通知が表示される。例えば、システム通知領域３１５には、メッセージの有無、操作権限の移転に関する各種通知、エラー通知などの情報が表示される。映像表示領域３１６には、現在操作しているカメラユニットから出力されるメイン映像が表示される。また、映像表示領域３１２ａ、…、３１２ｄに対する操作（タッチ、クリックなど）が行われた場合に、操作された映像表示領域に表示されている映像が映像表示領域３１６に表示されるようにしてもよい。

モード切替ボタン３１７は、サブビューモードへと切り替えるためのボタンオブジェクトである。モード切替ボタン３１７が押下されると、図３２に示すようなサブビューモードへと表示形態が切り替わる。図３２は、本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩ（サブビューモード）について説明するための模式図である。図３２に示すように、サブビューモードでは、ボタンオブジェクトＢＴＮ１などの操作系ＧＵＩオブジェクトに代えて、第１の映像表示領域３２１及び第２の映像表示領域３２２が表示部３２に大きく表示される。

第１の映像表示領域３２１には、アイビュー映像又はリアビュー映像（サブビュー映像）が表示される。例えば、第１の映像表示領域３２１には、映像表示領域３１２ｄに表示されている映像が表示される。第２の映像表示領域３２２には、メイン映像が表示される。例えば、第２の映像表示領域３２２には、オンタリーのメイン映像、又は現在操作中のカメラユニットから出力されるメイン映像が表示される。なお、第１の映像表示領域３２１にメイン映像が表示され、第２の映像表示領域３２２にサブビュー映像が表示されるようにしてもよい。モード切替ボタン３２３が押下されると、図３１の通常表示に戻る。

メッセージ領域３１８には、他のオペレータから送られてきたメッセージが表示される。また、メッセージ領域３１８には、オペレータがメッセージを入力できるようにしてもよい。例えば、制御システム４０の通信ツール提供部４５によりコミュニケーションツールが有効化され、他のオペレータとの間でチャットが可能な状態にある場合、オペレータは、メッセージ領域３１８に文字を入力することで他のオペレータとチャットを行うことができる。モード表示領域３１９には、現在の動作モードが表示される。

ここで、ボタンオブジェクトＢＴＮ１、…、ＢＴＮ８、ＵＰ１、ＵＰ２、ＤＮ１、ＤＮ２、カーソルオブジェクトＣＵＲ１、…、ＣＵＲ４、サークルボタンオブジェクトＣＣＬ１、…、ＣＣＬ８、センターボタンオブジェクトＣＣ１、ＣＣ２に対する機能の割り当て方法について好適な例について述べる。

この例において、ボタンオブジェクトＢＴＮ１には、オペレータがカメラユニットを手動で操作するリアルタイム操作モードへの切り替え機能が割り当てられる。ボタンオブジェクトＢＴＮ２には、事前に設定されたユニット座標系のホームポジションにＴＣＰを移動させる機能が割り当てられる。

カーソルオブジェクトＣＵＲ１には、ＴＣＰを＋ｕＺ方向へ移動させる機能が割り当てられる。カーソルオブジェクトＣＵＲ２には、ＴＣＰを−ｕＺ方向へ移動させる機能が割り当てられる。カーソルオブジェクトＣＵＲ３には、ｕＺ軸を回転軸としてｕＸ−ｕＹ面上でＴＣＰを反時計回りに回転させる機能（左旋回機能）が割り当てられる。カーソルオブジェクトＣＵＲ４には、ｕＺ軸を回転軸としてｕＸ−ｕＹ面上でＴＣＰを時計回りに回転させる機能（右旋回機能）が割り当てられる。

サークルボタンオブジェクトＣＣＬ１には、ＴＣＰを＋ｕＹ方向へ移動させる機能が割り当てられる。サークルボタンオブジェクトＣＣＬ２には、ＴＣＰを−ｕＹ方向へ移動させる機能が割り当てられる。サークルボタンオブジェクトＣＣＬ３には、ＴＣＰを＋ｕＸ方向へ移動させる機能が割り当てられる。サークルボタンオブジェクトＣＣＬ４には、ＴＣＰを−ｕＸ方向へ移動させる機能が割り当てられる。また、センターボタンオブジェクトＣＣ１には、現在のポジションを一時的にロックする機能が割り当てられてよい。

サークルボタンオブジェクトＣＣＬ１、…、ＣＣＬ４は、それぞれ独立したボタンオブジェクトとして機能してもよいし、連続したドーナツ状オブジェクトとして機能してもよい。これらの機能は、例えば、ボタンオブジェクトＢＴＮ３を押下することで切り替わるようにしてもよい。ドーナツ状オブジェクトの機能は、ドーナツ状オブジェクトの中心を原点とし、かつサークルボタンオブジェクトＣＣＬ１の方向をｕＹ方向に対応付けた直交座標系を想定し、ドーナツ状オブジェクト上の操作位置に応じた方向にポジションを移動させる。

なお、カーソルオブジェクトＣＵＲ１、…、ＣＵＲ４、及びサークルボタンオブジェクトＣＣＬ１、…、ＣＣＬ４に対する長押し操作を行った場合に、それぞれに対応する移動が連続して行われるようにしてもよい。また、ボタンオブジェクトＢＴＮ４を押下した場合に、サークルボタンオブジェクトＣＣＬ１、ＣＣＬ２の操作に対するＴＣＰの動きがそれぞれ＋ｕＺ方向、−ｕＺ方向に切り替わるようにしてもよい。

ボタンオブジェクトＢＴＮ５には、現在のポジションを登録する機能が割り当てられる。ボタンオブジェクトＢＴＮ６には、メインカメラの姿勢を水平に自動調整する機能が割り当てられる。ボタンオブジェクトＵＰ１、ＤＮ１には、ズーム機能が割り当てられる。例えば、ボタンオブジェクトＵＰ１を押下している間、テレ端方向にレンズが動き、ボタンオブジェクトＤＮ１を押下している間、ワイド端方向にレンズが動く。ボタンオブジェクトＵＰ２、ＤＮ２には、フォーカス機能が割り当てられる。例えば、ボタンオブジェクトＵＰ２を押下している間、合焦位置がカメラに近づくようにレンズを動かし、ボタンオブジェクトＤＮ２を押下している間、合焦位置がカメラから遠ざかるようにレンズを動かす。

サークルボタンオブジェクトＣＣＬ５、ＣＣＬ６には、チルト制御機能が割り当てられる。例えば、サークルボタンオブジェクトＣＣＬ５を押下するとチルト角θｘが大きくなり、サークルボタンオブジェクトＣＣＬ６を押下するとチルト角θｘが小さくなる。サークルボタンオブジェクトＣＣＬ７、ＣＣＬ８には、パン制御機能が割り当てられる。例えば、サークルボタンオブジェクトＣＣＬ７を押下するとパン角θｚが大きくなり、サークルボタンオブジェクトＣＣＬ８を押下するとパン角θｚが小さくなる。また、センターボタンオブジェクトＣＣ２には、現在のパン・チルト状態を一時的にロックする機能が割り当てられてよい。

なお、サークルボタンオブジェクトＣＣＬ１、…、ＣＣＬ４と同様に、サークルボタンオブジェクトＣＣＬ５、…、ＣＣＬ８も、連続したドーナツ状オブジェクトとして機能するようにしてもよい。例えば、ボタンオブジェクトＢＴＮ７を押下することで、独立したボタンオブジェクトとして機能するモードと、ドーナツ状オブジェクトとして機能するモードとが切り替わるようにしてもよい。また、ボタンオブジェクトＢＴＮ８を押下した場合に、サークルボタンオブジェクトＣＣＬ７、ＣＣＬ８にロール制御機能が割り当てられるようにしてもよい。また、これらのボタンオブジェクトに長押し操作を行った場合に、それぞれに対応する移動が連続して行われるようにしてもよい。

上記のＧＵＩを利用することで、カメラユニットを好適に操作することができる。

ここで、図３３及び図３４を参照しながら、プリセット撮影モード及びシナリオ撮影モードでの操作に利用されるＧＵＩについて説明する。図３３は、本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩ（プリセット撮影モード）について説明するための模式図である。図３４は、本実施形態に係るオペレータシステムのＵＩ（シナリオ撮影モード）について説明するための模式図である。

プリセット撮影モードでは、図３３に示すように、表示部３２にプリセット表示領域３７１が表示される。プリセット表示領域３７１には、プリセット情報に対応するサムネイルと、そのプリセット情報に含まれるパラメータセットとが表示される。プリセット表示領域３７１に表示されるプリセット情報は、制御システム４０から取得される。図３３の例では、ＰＳ００１、…、ＰＳ００７のサムネイル及びパラメータセットが表示されている。

オペレータは、操作体３０２により、プリセット表示領域３７１に表示されているプリセット情報を選択することで、そのプリセット情報に基づくカメラユニットを実行できる。例えば、オペレータがＰＳ００６を選択した場合、オペレータシステム３０ａの制御部３３は、ＰＳ００６の情報を制御システム４０に伝える。ＰＳ００６の情報を受けた制御システム４０は、プリセット実行部４６ａの機能により、オペレータシステム３０ａに操作権限が設定されているカメラユニットをＰＳ００６のパラメータセットに基づいて制御する。

シナリオ撮影モードでは、図３４に示すようなシナリオ表示領域が表示部３２に表示される。シナリオ表示領域は、タイトル表示領域３８１と、タイムライン表示領域３８２と、ユニットコントロール領域３８３ａ、３８３ｂ、３８３ｃと、状況表示領域３８４ａ、３８４ｂ、３８４ｃ、３８４ｄとを含む。

タイトル表示領域３８１には、シナリオを識別するためのシナリオタイトルが表示される。タイムライン表示領域３８２には、タイムラインが表示される。ユニットコントロール領域３８３ａには、ＵＮ１の制御に用いるプリセット情報が表示される。ユニットコントロール領域３８３ｂには、ＵＮ２の制御に用いるプリセット情報が表示される。ユニットコントロール領域３８３ｃには、ＵＮ３の制御に用いるプリセット情報が表示される。

ユニットコントロール領域３８３ａ、３８３ｂ、３８３ｃに表示されるプリセット情報は、実行タイミングに対応するタイムライン上の時刻に対応付けて表示される。状況表示領域３８４ａ、３８４ｂ、３８４ｃ、３８４ｄには、対応する時刻における動作の進行状況が表示される。例えば、動作が完了している場合には「ＤＯＮＥ」、動作中又は動作を準備している場合には「ＲＥＡＤＹ」と表示される。図３４の例では、現在、動作を実行している部分を太枠で表示している。

シナリオを実行すると、タイムラインに沿って順番にプリセット情報に基づく動作が実行される。図３４の例では、時刻００：００：００枠内の設定時刻になるとＵＮ１がＰＲ００１８に基づく動作を開始し、同枠内の設定時刻になるとＵＮ３がＰＲ０１１に基づく動作を開始する。時刻００：１０：００枠内の設定時刻になると、ＵＮ１がＰＲ０２１に基づく動作を開始し、同枠内の設定時刻になるとＵＮ２がＰＲ０１５に基づく動作を開始する。このように、シナリオ表示領域に並べて表示されているシナリオ情報に基づいて動作が自動的に進められる。なお、各プリセット動作の実行開始時刻は異なっていてもよいし同じであってもよい。また、各プリセット動作の実行時間は異なっていてもよいし同じであってもよい。これらの設定内容についてはプリセット情報を用いて規定することができる。映像出力はＵＮ１、ＵＮ２…にて継続的に実行されてよく、映像出力はスイッチャにより制御されてよい。

上述したＧＵＩを利用することで、オペレータは、プリセット撮影モード及びシナリオ撮影モードでの操作を行うことができる。

（視線検知）
再び図２６を参照する。制御部３３は、操作部３１に対する入力に応じてカメラユニットを制御するための制御信号を制御システム４０に伝送し、制御システム４０と連携してカメラユニットを制御する。また、制御部３３は、上述したＧＵＩの表示制御を実行しうる。また、制御部３３は、オペレータの操作内容を操作ログとして記憶部３５に格納してもよいし、その操作ログを制御システム４０に提供してもよい。

センサ部３４は、加速度センサ、磁気センサ、ジャイロスコープなどのモーションセンサを含み、モーションセンサの出力に基づいてオペレータの視線方向を検知する。オペレータの視線方向は、オペレータの顔面から表示部３２の画面へと向かう方向に設定されてよい。オペレータが直立姿勢のときの視線方向を基準（正面）に設定することで、モーションセンサの出力に基づき、現在の視線方向を正面からのズレ量として求めることができる。

なお、センサ部３４は、オペレータが頭部に装着するセンサデバイスであってもよいし、ＨＭＤやスマートグラスに内蔵されたモーションセンサであってもよい。変形例として、センサ部３４は、モーションセンサではなく、オペレータの頭部を撮影するカメラであってもよい。この場合、オペレータの頭部を映した画像から画像処理により視線方向を検知することができる。この画像処理は、制御部３３が実行してもよい。センサ部３４から出力される視線方向の情報は、制御部３３を介して制御システム４０に伝送される。

視線方向の情報を受けた制御システム４０は、アイビューカメラ１２の出力映像から切り出した、オペレータの視界に対応するアイビュー映像をオペレータシステム３０ａに伝送する。制御部３３は、制御システム４０から受信したアイビュー映像を表示部３２に表示させる。なお、制御システム４０から全方位映像を取得し、制御部３３が視線方向に対応するアイビュー映像を切り出して表示部３２に表示してもよい。

上述したオペレータシステム３０ａの機能は、記憶部３５に格納されたプログラム３５ａを制御部３３が実行することにより実現されてもよい。プログラム３５ａは、予め記憶部３５に格納されていてもよいし、制御システム４０又はネットワーク上の他のサーバ装置（非図示）から取得されてもよい。

［５．処理フロー］
次に、本実施形態に係るリモートカメラシステムにおける処理の流れについて説明する。以下、プリセット登録に関する処理フロー、トレース登録に関する処理フロー、シナリオ設定に関する処理フロー、そして、操作権限の設定及び移転に関する処理フローについて順に説明する。

（プリセット登録について）
まず、図３５を参照しながら、本実施形態に係るプリセット登録に関する処理の流れについて説明する。図３５は、本実施形態に係るプリセット登録に関する処理の流れについて説明するためのフロー図である。以下、オペレータＯＰがオペレータシステム３０ａを利用してプリセット登録を行う場合について説明する。

（Ｓ１０１）オペレータＯＰは、オペレータシステム３０ａを介して制御システム４０にプリセット登録の開始を要求する。この要求を受けた制御システム４０は、プリセット登録を許可する権限（ＥＤＩＴ）がオペレータＯＰに設定されていることを確認する。ここでは、オペレータＯＰにＥＤＩＴ権限が設定されているとする。

（Ｓ１０２−Ｓ１０４）オペレータＯＰは、登録したいロケーション、ポジション、及びカメラパラメータをオペレータシステム３０ａに入力する。ロケーションは、カメラユニットを配置するスタジオ座標系の座標値で指定されうる。ポジションは、ＴＣＰを配置するユニット座標系の座標値で指定されうる。カメラパラメータは、チルト角θｘ、パン角θｚ、ズーム値などを含む。なお、オペレータＯＰにより入力されないカメラパラメータについては、事前に設定されたデフォルト値が用いられてもよい。オペレータシステム３０ａは、入力されたロケーション、ポジション、及びカメラパラメータを指示する制御信号を制御システム４０に送る。

（Ｓ１０５）制御システム４０は、オペレータシステム３０ａから受信した制御信号で指示されるロケーションにカメラユニットを移動させる。また、制御システム４０は、受信した制御信号で指示されるポジションにＴＣＰを移動する。また、制御システム４０は、受信した制御信号で指示されるカメラパラメータに基づき、パン・チルト方向を設定し、ズームなどの設定値をメインカメラに設定する。そして、制御システム４０は、設定後のカメラユニットによる動作を開始し、カメラユニットから出力されるメイン映像をオペレータシステム３０ａに伝送する。

（Ｓ１０６、Ｓ１０７）オペレータＯＰは、制御システム４０から伝送されるメイン映像を見ながら、必要に応じてポジション及びカメラパラメータを調整する。ポジション及びカメラパラメータが決まると、オペレータＯＰは、登録操作を実行する。この登録操作に応じて、オペレータシステム３０ａは、登録を指示する制御信号を制御システム４０に送る。

（Ｓ１０８）制御システム４０は、登録を指示する制御信号に応じて、現在、カメラユニットから出力されているメイン映像からサムネイルを作成する。例えば、制御システム４０は、メイン映像から静止画像を切り出し、静止画像の解像度を調整してサムネイルを生成する。なお、制御システム４０は、所定の圧縮・符号化方式に基づいて静止画像を圧縮・符号化してもよい。

（Ｓ１０９）制御システム４０は、オペレータＯＰによる登録操作時のロケーション、ポジション、カメラパラメータ、及びＳ１０８で生成したサムネイルをプリセット情報としてプリセットＤＢ４８ｂに登録する。

（Ｓ１１０）プリセット情報の登録を終了する場合（例えば、オペレータＯＰが終了操作を行った場合）、図３５に示した一連の処理は終了する。プリセット情報の登録を継続する場合、処理はＳ１０２へと進む。

（トレース登録について）
次に、図３６を参照しながら、本実施形態に係るトレース登録に関する処理の流れについて説明する。図３６は、本実施形態に係るトレース登録に関する処理の流れについて説明するためのフロー図である。以下、オペレータＯＰがオペレータシステム３０ａを利用してトレース登録を行う場合について説明する。

これまで説明してきたプリセット情報は、カメラユニットの１状態を示すものであった。ここでは、ある状態（状態Ａ）から他の状態（状態Ｂ）へのカメラユニットの状態遷移を事前登録するトレース登録について説明する。なお、カメラユニットの状態に関する情報を事前登録するという意味で、トレース登録もプリセット登録の一種である。

（Ｓ１２１）オペレータＯＰは、オペレータシステム３０ａを介して制御システム４０にトレース登録の開始を要求する。この要求を受けた制御システム４０は、トレース登録を許可する権限（ＥＤＩＴ）がオペレータＯＰに設定されていることを確認する。ここでは、トレース登録もＥＤＩＴ権限で許可されるものとし、また、オペレータＯＰにＥＤＩＴ権限が設定されているとする。

（Ｓ１２２−Ｓ１２４）オペレータＯＰは、カメラユニットの制御モードをリアルタイム操作モードに設定し、カメラユニットを所望のロケーションに移動させ、ポジションやカメラパラメータなどの調整を行う。この作業が完了すると、オペレータＯＰは、トレース登録の開始操作を実行する。そして、オペレータＯＰは、リアルタイム操作によるカメラワークを開始する。

（Ｓ１２５）制御システム４０は、オペレータＯＰによるトレース登録の開始操作の後、ロケーション、ポジション、カメラパラメータの時系列記録を実行する。つまり、制御システム４０は、カメラユニットの挙動を記録する。これにより、オペレータＯＰのカメラワークがトレースとして制御システム４０内に保存される。

（Ｓ１２６）オペレータＯＰは、トレース登録の操作中にプリセット登録を行ってもよい。オペレータＯＰがプリセット登録の操作を行ったとき、処理はＳ１２７へと進む。一方、オペレータＯＰがプリセット登録の操作を行っていないとき、処理はＳ１２９へと進む。

（Ｓ１２７、Ｓ１２８）制御システム４０は、プリセット登録の操作時におけるメイン映像からサムネイルを作成する。また、制御システム４０は、プリセット登録の操作時におけるカメラユニットのロケーション、ポジション、パン・チルト、その他のカメラパラメータと、生成したサムネイルとをプリセットＤＢ４８ｂに登録する。

（Ｓ１２９）オペレータＯＰがトレース登録の終了操作を行った場合、制御システム４０は、トレース登録の開始操作から終了操作までの間に記録されたカメラユニットの状態を示す時系列の情報をトレース情報として記憶部４８に保持する。一方、オペレータＯＰがトレース登録の終了操作を行っていない場合、処理はＳ１２５へと進む。

上記のトレース情報は、プリセット情報と同様に、シナリオに組み込むことができる。例えば、カメラユニットを安全に移動させる移動経路をトレース情報として用意しておき、シナリオに組み入れることで、より安全なシナリオ撮影が可能になる。また、プリセット撮影時も、トレース情報を利用することで、特定のカメラユニットを先に目的のロケーションに移動させておくなどが可能になる。このように、プリセット情報も、これまで説明してきたプリセット情報と同じように扱うことができ、プリセット撮影及びシナリオ撮影に用いることができる。

（シナリオ設定について）
次に、図３７を参照しながら、本実施形態に係るシナリオ設定に関する処理の流れについて説明する。図３７は、本実施形態に係るシナリオ設定に関する処理の流れについて説明するためのフロー図である。以下、オペレータＯＰがオペレータシステム３０ａを利用してシナリオ設定を行う場合について説明する。

（Ｓ１３１）オペレータＯＰは、オペレータシステム３０ａを介して制御システム４０シナリオ設定の開始を要求する。この要求を受けた制御システム４０は、シナリオ設定を許可する権限（ＥＤＩＴ）がオペレータＯＰに設定されていることを確認する。ここでは、シナリオ設定もＥＤＩＴ権限で許可されるものとし、また、オペレータＯＰにＥＤＩＴ権限が設定されているとする。

（Ｓ１３２）オペレータＯＰは、新規にシナリオを設定することもできるし、既存のシナリオを編集することもできる。新規にシナリオを設定する場合、処理はＳ１３３へと進む。一方、既存のシナリオを編集する場合、処理はＳ１３５へと進む。

（Ｓ１３３）オペレータシステム３０ａは、制御システム４０からオペレータＯＰに権限がある旨の通知を受け、制御システム４０から取得したプリセット情報に基づいて、各カメラユニットに対応するタイムライン及びプリセットリストを表示する。例えば、オペレータシステム３０ａは、図３４のようなタイムライン表示領域３８２及びユニットコントロール領域３８３ａ、３８３ｂ、３８３ｃを表示し、さらに、図３３のプリセット表示領域３７１のようなプリセット情報のリスト（プリセットリスト）を表示してもよい。

（Ｓ１３４）オペレータＯＰは、プリセットリストからプリセット情報を選択し、各カメラユニットに対応するタイムライン上に、選択したプリセット情報を配置する。このように、プリセット情報の選択と配置とを繰り返すことによりシナリオが生成されうる。Ｓ１３４の処理が完了すると、処理はＳ１３７へと進む。

（Ｓ１３５、Ｓ１３６）オペレータシステム３０ａは、制御システム４０からオペレータＯＰに権限がある旨の通知を受け、制御システム４０から取得した既存シナリオのシナリオ情報に基づいて、プリセット情報を配置した各カメラユニットに対応するタイムラインを表示する。例えば、オペレータシステム３０ａは、図３４のようなタイムライン表示領域３８２及びユニットコントロール領域３８３ａ、３８３ｂ、３８３ｃを表示する。オペレータＯＰは、表示されたプリセット情報の配置を変更する。

（Ｓ１３７）制御システム４０は、オペレータシステム３０ａで設定されたシナリオ情報を取得し、そのシナリオ情報に基づいてスタジオ内でカメラユニットを動かした場合にカメラユニットの動線が干渉しないかどうかを判定する。例えば、制御システム４０は、シナリオ情報に基づいて各カメラユニットの移動シミュレーションを実行し、カメラユニット同士が衝突しないかを確認する。カメラユニットの動線が干渉しない場合、処理はＳ１３８へと進む。一方、カメラユニットの動線が干渉する場合、処理はＳ１３５へと進み、現在のシナリオに対する編集をオペレータＯＰに要求する。

図３７の例ではＳ１３７における判定条件を動線の干渉有無としているが、これを他の判定条件に代えてもよいし、動線の干渉有無に他の判定条件を加えてもよい。他の条件としては、例えば、メイン映像に他のカメラユニットなどの余計な対象物が映り込んでいないこと（つまり、見切れがないこと）などがある。もちろん、安全な撮影環境の確保及び安定した映像の取得などを実現するために他の判定条件が設定されてもよい。こうした変形例も当然に本実施形態の技術的範囲に属する。

（Ｓ１３８）制御システム４０は、設定されたシナリオ情報を保存する。Ｓ１３８の処理が完了すると、図３７に示した一連の処理は終了する。

（操作権限の設定及び移転について）
次に、図３８を参照しながら、本実施形態に係る操作権限の設定及び移転に関する処理の流れについて説明する。図３８は、本実施形態に係る操作権限の設定及び移転に関する処理の流れについて説明するためのシーケンス図である。以下、オペレータシステム３０ａをオペレータＯＰ１が操作し、オペレータシステム３０ｂをオペレータＯＰ２が操作する場合について説明する。

（Ｓ１４１）オペレータＯＰ１は、オペレータシステム３０ａを操作して、ＵＮ１の操作権限を制御システム４０に要求する。

（Ｓ１４２）制御システム４０は、操作権限情報４８ｄを参照し、ＵＮ１に現在設定されている操作権限の有無を確認する。ここではＵＮ１に操作権限が設定されていないとする。この場合、制御システム４０は、ＵＮ１の操作権限をオペレータシステム３０ａに設定してよいと判断する。

（Ｓ１４３）制御システム４０は、オペレータシステム３０ａに対してＵＮ１の操作権限を設定し、操作権限情報４８ｄを更新する。

（Ｓ１４４）制御システム４０は、ＵＮ１に対する操作権限の設定が済んだ旨の通知をオペレータシステム３０ａに送信する。

（Ｓ１４５）オペレータシステム３０ａは、制御システム４０からＵＮ１に対する操作権限の設定が済んだ旨の通知を受信すると、その旨を表示してオペレータＯＰ１に知らせる。オペレータＯＰ１は、オペレータシステム３０ａを用いてＵＮ１を操作する。

（Ｓ１４６）オペレータＯＰ１によるＵＮ１の操作中に、オペレータＯＰ２がＵＮ１の操作を希望する場合、オペレータＯＰ２は、オペレータシステム３０ｂを操作して、ＵＮ１の操作権限を制御システム４０に要求する。

（Ｓ１４７）制御システム４０は、操作権限情報４８ｄを参照し、ＵＮ１に現在設定されている操作権限の有無を確認する。ここでは、オペレータシステム３０ａに対してＵＮ１の操作権限が設定されている。この場合、制御システム４０は、ＵＮ１の操作権限がオペレータシステム３０ａに設定されていると判断する。

（Ｓ１４８）制御システム４０は、オペレータシステム３０ａにＵＮ１の操作権限が設定されている旨（オペレータＯＰ１が使用中である旨）の通知をオペレータシステム３０ｂに送信する。

（Ｓ１４９）制御システム４０は、オペレータシステム３０ｂ（オペレータＯＰ２）からＵＮ１の操作権限の要求があった旨の通知をオペレータシステム３０ａに送信する。

（Ｓ１５０）オペレータＯＰ１、ＯＰ２は、ＵＮ１の操作権限をオペレータＯＰ１からオペレータＯＰ２に移転することについて交渉する。例えば、制御システム４０は、オペレータシステム３０ａ、３０ｂの間でチャットを行うためのコミュニケーションツールを提供し、チャットによりオペレータＯＰ１、ＯＰ２が交渉できるようにしてもよい。また、制御システム４０は、チャットの内容を通信ログ４８ｆとして記憶部４８に格納してもよい。

（Ｓ１５１）オペレータＯＰ１がＵＮ１の操作権限を移転することについて同意した場合、オペレータシステム３０ａは、ＵＮ１に対する操作権限の解放を制御システム４０に要求する。なお、オペレータシステム３０ａから制御システム４０に、ＵＮ１に対する操作権限の解放を承諾する旨の通知が送られてもよい。

（Ｓ１５２）オペレータシステム３０ａからＵＮ１に対する操作権限の解放要求を受けた制御システム４０は、ＵＮ１の動作を一時停止する。これにより、操作権限の移転作業を行っている間、ＵＮ１に対する操作が無効になる。

（Ｓ１５３、Ｓ１５４）制御システム４０は、オペレータシステム３０ａに設定されていたＵＮ１に対する操作権限を解放し、操作権限情報４８ｄを更新する。そして、制御システム４０は、ＵＮ１に対する操作権限の解放が完了した旨の通知をオペレータシステム３０ａに送信する。

（Ｓ１５５、Ｓ１５６）制御システム４０は、ＵＮ１に対する操作権限をオペレータシステム３０ｂに設定し、操作権限情報４８ｄを更新する。そして、制御システム４０は、ＵＮ１に対する操作権限の設定が済んだ旨の通知をオペレータシステム３０ｂに送信する。

（Ｓ１５７）オペレータシステム３０ｂは、制御システム４０からＵＮ１に対する操作権限の設定が済んだ旨の通知を受信すると、その旨を表示してオペレータＯＰ２に知らせる。オペレータＯＰ２は、オペレータシステム３０ｂを用いてＵＮ２を操作する。

上記のように、制御システム４０が操作権限を管理し、１つのカメラユニットに対しては１人のオペレータを割り当てる排他制御を実施することで、撮影現場での混乱を回避し、カメラユニットの遠隔操作による安全な撮影を行うことができるようになる。また、操作権限を移転する際にオペレータ同士で適切に交渉を行うことができるようにすることで、オペレータの入れ替えを円滑に行うことができるようになる。

［６．３Ｄシミュレーションへの応用］
これまで、スタジオ内にカメラユニットを実際に設置することを想定して説明してきたが、上述したリモートカメラシステム５を３Ｄシミュレーションにより仮想空間内に作り出すことも可能である。この場合、上述したカメラユニット１０ａ、１０ｂ及びリアビューカメラ２０ａ、２０ｂを仮想空間内の仮想オブジェクトとして構築し、上述したオペレータシステム３０ａ、３０ｂで仮想オブジェクトを操作する仕組みになる。この仕組みでは、仮想オブジェクトの制御は、制御システム４０により実行される。このように、３Ｄシミュレーションによりリモートカメラシステム５を仮想化することもできる。このような応用例も当然に本実施形態の技術的範囲に属する。

［７．ハードウェア］
次に、図３９を参照しながら、本実施形態に係る制御システムの機能を実現可能なハードウェアについて説明する。図３９は、本実施形態に係る制御システムの機能を実現可能なハードウェアについて説明するためのブロック図である。

制御システム４０が有する機能は、例えば、図３９に示すハードウェア資源を用いて実現することが可能である。つまり、制御システム４０が有する機能は、コンピュータプログラムを用いて図３９に示すハードウェアを制御することにより実現される。

図３９に示すように、このハードウェアは、主に、プロセッサ４０ａ、メモリ４０ｂ、表示Ｉ／Ｆ（Interface）４０ｃ、通信Ｉ／Ｆ４０ｄ及び接続Ｉ／Ｆ４０ｅを有する。

プロセッサ４０ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）などであってよい。メモリ４０ｂは、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリなどであってよい。

表示Ｉ／Ｆ４０ｃは、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬＤ（Electro-Luminescence Display）などのディスプレイデバイスを接続するためのインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ４０ｄは、有線及び／又は無線のネットワークに接続するためのインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ４０ｄは、有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ、光通信ネットワークなどに接続されてよい。

接続Ｉ／Ｆ４０ｅは、外部デバイスを接続するためのインターフェースである。接続Ｉ／Ｆ４０ｅは、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interface）などであってよい。接続Ｉ／Ｆ４０ｅには、キーボード、マウス、タッチパネル、タッチパッドなどの入力インターフェースが接続されてよい。また、接続Ｉ／Ｆ４０ｅには、磁気記録媒体、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどの可搬性の記録媒体４０ｆが接続されてよい。

プロセッサ４０ａは、記録媒体４０ｆに格納されたプログラムを読み出してメモリ４０ｂに格納し、メモリ４０ｂから読み出したプログラムに従って制御システム４０の動作を制御してよい。制御システム４０の動作を制御するプログラムは、メモリ４０ｂに予め格納されてもよいし、通信Ｉ／Ｆ４０ｄを介してネットワークからダウンロードされてもよい。

既に説明したユニット制御部４１、メイン映像出力部４２、アイビュー提供部４３、リアビュー提供部４４、通信ツール提供部４５、カメラワーク実行部４６、及び権限管理部４７が有する機能は、主に、上述したプロセッサ４０ａを用いて実現可能である。既に説明した記憶部４８の機能は、主に、上述したメモリ４０ｂを用いて実現可能である。

ここでは制御システム４０の機能を実現可能なハードウェア構成として図３９の構成例を示したが、例えば、カメラユニット１０ａ、１０ｂのコントロールボックス１４が有する機能の少なくとも一部、及び、オペレータシステム３０ａ、３０ｂが有する機能も図３９に例示したハードウェア構成を用いて実現可能である。例えば、コントロールボックス１４の機能は、上述したプロセッサ４０ａにより実現可能である。

また、オペレータシステム３０ａ、３０ｂに含まれる操作部３１の機能は、上述した接続Ｉ／Ｆ４０ｅに接続される各種の入力インターフェースにより実現されうる。また、表示部３２の機能は、上述した表示Ｉ／Ｆ４０ｃに接続される各種のディスプレイデバイスにより実現されうる。また、制御部３３の機能は、上述したプロセッサ４０ａにより実現されうる。また、記憶部３５の機能は、上述したメモリ４０ｂにより実現されうる。また、センサ部３４、音声入力部３６、及び音声出力部３７の機能は、それぞれ、上述した接続Ｉ／Ｆ４０ｅに接続されうる各種のセンサデバイス（非図示）、及びオーディオデバイスにより実現されうる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の実施形態について説明したが、本開示は係る例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は応用例に想到しうることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属する。

以下に本開示の実施形態に係る技術事項について付記を開示する。ここで開示する付記の内容は本開示に係る技術的思想を簡潔に示すものであり、本開示に係る技術的事項を制限する意図ではなく、また、上述した本開示の実施形態に係る技術的事項から当業者が各種の変形例及び応用例に想到することを補助すべく開示するものであるから、開示の付記に記載された範疇内及びその範疇内において当業者が想到しうる変形例及び応用例についても当然に本開示の技術的範囲に属する。

［Ａ．制御権について］
（付記Ａ１）遠隔操作が可能なカメラユニットと、前記カメラユニットを制御するための制御システムと、前記制御システムを介して前記カメラユニットを操作するための第１及び第２のオペレータシステムとを含み、
前記制御システムは、前記第１のオペレータシステムに前記カメラユニットの操作権限が設定されている状態で、前記第２のオペレータシステムから前記操作権限の設定を求める要求を受けたとき、前記第１のオペレータシステムから前記操作権限の移転を許諾する旨の応答を受けた後で、前記第１のオペレータシステムに設定されている前記操作権限を解放し、前記第２のオペレータシステムに対して前記操作権限を設定する
リモートカメラシステム。

かかる構成によれば、カメラユニットの操作を行うオペレータが入れ替わる際、現在操作中のオペレータが入れ替わりを確実に認識している状態で、操作権限が移転するため、オペレータの入れ替わりに伴う混乱を避けることができる。例えば、インカムを利用してオペレータの入れ替わりを通知しても、現在操作中のオペレータが、その通知を聞き漏らすことがありうる。その場合、現在操作中のオペレータは入れ替わりを認識しておらず、その状態で操作権限を他のオペレータに移転すると、それまで操作していたオペレータは突然操作が効かなくなり混乱を来すだろう。上記の構成を適用することで、このような無用な混乱を避けることができる。また、撮影現場ではオペレータを含むスタッフ間の協調が重要であり、オペレータ間の相互認識を確実にすることは撮影作業の円滑な進行に寄与する。

（付記Ａ２）前記制御システムは、前記第２のオペレータシステムから前記要求を受けたとき、前記第２のオペレータシステムから前記要求を受けた旨の通知を前記第１のオペレータシステムに送信し、前記通知から所定の時間が経過しても前記第１のオペレータシステムから全く応答がない場合、前記第１のオペレータシステムに設定されている前記操作権限を解放し、前記第２のオペレータシステムに対して前記操作権限を設定する
付記Ａ１に記載のリモートカメラシステム。

（付記Ａ３）前記制御システムは、前記第１のオペレータシステムから前記第２のオペレータシステムへと前記操作権限を移転する場合、前記第１のオペレータシステムに設定されている前記操作権限を解放する前に前記カメラユニットの動作を停止すると共に前記カメラユニットに対する操作を無効化し、前記第２のオペレータシステムに対する前記操作権限の設定後に前記カメラユニットに対する操作を有効化する
付記Ａ１又はＡ２に記載のリモートカメラシステム。

（付記Ａ４）前記制御システムは、前記第２のオペレータシステムから前記要求を受けたとき、前記第２のオペレータシステムから前記要求を受けた旨の通知を前記第１のオペレータシステムに送信し、前記第１のオペレータシステムと前記第２のオペレータシステムとの間で、テキスト情報をやり取りするためのコミュニケーションツールを有効化する
付記Ａ１〜Ａ３のいずれか１つに記載のリモートカメラシステム。

（付記Ａ５）前記制御システムは、前記コミュニケーションツールを介してやり取りされた前記テキスト情報を通信ログとして保存する
付記Ａ４に記載のリモートカメラシステム。

（付記Ａ６）前記制御システムは、撮影現場における前記カメラユニットの位置を示すロケーション情報と、前記メインカメラの位置及び姿勢を規定するためのポジション情報と、前記メインカメラの設定情報とを含むプリセット情報を保持し、前記操作権限が前記第１のオペレータシステムに設定されている場合、前記第１のオペレータシステムからの実行要求に応じて、前記プリセット情報に基づく前記カメラユニットの制御を実行する
付記Ａ１〜Ａ５のいずれか１つに記載のリモートカメラシステム。

（付記Ａ７）前記制御システムは、前記第１のオペレータシステムからプリセット情報の登録指示を受けたとき、前記第１のオペレータシステムに前記プリセット情報の登録権限が設定されている場合に、前記登録指示の時点で前記メインカメラから出力されている映像のサムネイルと、前記登録指示の時点における前記ロケーション情報、前記ポジション情報、及び前記設定情報とを生成し、生成した前記サムネイル、前記ロケーション情報、前記ポジション情報、及び前記設定情報を前記プリセット情報として保持する
付記Ａ６に記載のリモートカメラシステム。

（付記Ａ８）遠隔操作が可能なカメラユニットと、前記カメラユニットを制御するための制御システムと、前記制御システムを介して前記カメラユニットを操作するための第１及び第２のオペレータシステムとを含むリモートカメラシステムの前記制御システムであって、
前記第１のオペレータシステムに前記カメラユニットの操作権限が設定されている状態で、前記第２のオペレータシステムから前記操作権限の設定を求める要求を受けたとき、前記第１のオペレータシステムから前記操作権限の移転を許諾する旨の応答を受けた後で、前記第１のオペレータシステムに設定されている前記操作権限を解放し、前記第２のオペレータシステムに対して前記操作権限を設定する
制御システム。

（付記Ａ９）遠隔操作が可能なカメラユニットと、前記カメラユニットを制御するための制御システムと、前記制御システムを介して前記カメラユニットを操作するための第１及び第２のオペレータシステムとを含むリモートカメラシステムの前記制御システムが、
前記第１のオペレータシステムに前記カメラユニットの操作権限が設定されている状態で、前記第２のオペレータシステムから前記操作権限の設定を求める要求を受けたとき、前記第１のオペレータシステムから前記操作権限の移転を許諾する旨の応答を受けた後で、前記第１のオペレータシステムに設定されている前記操作権限を解放し、前記第２のオペレータシステムに対して前記操作権限を設定する処理を実行する、
権限管理方法。

（付記Ａ１０）遠隔操作が可能なカメラユニットと、前記カメラユニットを制御するための制御システムと、前記制御システムを介して前記カメラユニットを操作するための第１及び第２のオペレータシステムとを含むリモートカメラシステムの前記制御システムに、
前記第１のオペレータシステムに前記カメラユニットの操作権限が設定されている状態で、前記制御システムが、前記第２のオペレータシステムから前記操作権限の設定を求める要求を受けたとき、前記第１のオペレータシステムから前記操作権限の移転を許諾する旨の応答を受けた後で、前記第１のオペレータシステムに設定されている前記操作権限を解放し、前記第２のオペレータシステムに対して前記操作権限を設定する
処理を実行させる、プログラム。

［Ｂ．操作インターフェースについて］
（付記Ｂ１）メインカメラと、前記メインカメラの位置を制御するためのモーションユニットとを有するカメラユニット、及び前記カメラユニットの操作に用いるオペレータシステムを含み、前記オペレータシステムは、
前記メインカメラの光軸を含む第１の平面内で前記メインカメラの位置を移動させるための第１の操作インターフェースと、前記第１の平面と交わる第２の平面内で前記メインカメラの位置を移動させるための第２の操作インターフェースとを備える、
リモートカメラシステム。

かかる構成によれば、１つの操作インターフェースによる操作ではメインカメラの動きが２次元平面内に制限されるため、オペレータがメインカメラの動きを把握することが容易になる。また、複数の操作インターフェースを設けることで、複数の２次元平面内での移動を可能にし、メインカメラの位置決め自由度を十分に確保することができる。また、メインカメラの光軸を基準に第１の平面及び第２の平面を規定することで、オペレータがメインカメラの動きを直感的に把握することが容易になり、より自然な撮影操作が可能になる。

（付記Ｂ２）前記オペレータシステムは、前記第１の平面及び前記第２の平面と交わる第３の平面内で前記メインカメラの位置を移動させる第３の操作インターフェースをさらに備える、
付記Ｂ１に記載のリモートカメラシステム。

（付記Ｂ３）前記第２の平面は、前記メインカメラの光軸に直交する
付記Ｂ１又はＢ２に記載のリモートカメラシステム。

（付記Ｂ４）前記第１の平面、前記第２の平面、及び前記第３の平面は、互いに直交する
付記Ｂ１〜Ｂ３のいずれか１つに記載のリモートカメラシステム。

（付記Ｂ５）前記オペレータシステムは、タッチパネルと、制御部とを有し、
前記制御部は、
前記タッチパネルの画面上に、前記第１の操作インターフェースとして機能する第１の操作領域を表示させ、前記第２の操作インターフェースとして機能する第２の操作領域を表示させ、前記第３の操作インターフェースとして機能する第３の操作領域を表示させ、
前記第１の操作領域に近接又は接触した操作体の動きに基づいて前記メインカメラの位置を前記第１の平面内で移動させ、前記第２の操作領域に近接又は接触した前記操作体の動きに基づいて前記メインカメラの位置を前記第２の平面内で移動させ、前記第３の操作領域に近接又は接触した前記操作体の動きに基づいて前記メインカメラの位置を前記第３の平面内で移動させる
付記Ｂ２に記載のリモートカメラシステム。

（付記Ｂ６）前記オペレータシステムは、表示部と、操作キーを有するコントローラと、制御部とを有し、
前記制御部は、
前記表示部に、前記第１の操作インターフェースとして機能する第１の操作領域を表示させ、前記第２の操作インターフェースとして機能する第２の操作領域を表示させ、前記第３の操作インターフェースとして機能する第３の操作領域を表示させ、前記操作キーに対する操作入力に応じて画面上を移動する操作体を表示させ、
前記第１の操作領域における前記操作体の動きに基づいて前記メインカメラの位置を前記第１の平面内で移動させ、前記第２の操作領域における前記操作体の動きに基づいて前記メインカメラの位置を前記第２の平面内で移動させ、前記第３の操作領域における前記操作体の動きに基づいて前記メインカメラの位置を前記第３の平面内で移動させる
付記Ｂ２に記載のリモートカメラシステム。

（付記Ｂ７）前記オペレータシステムは、表示部と、操作キー及び操作ボタンを有するコントローラと、制御部とを有し、
前記制御部は、
前記表示部に、前記第１の操作インターフェース、前記第２の操作インターフェース、及び前記第３の操作インターフェースとして機能する操作領域を表示させ、前記操作キーに対する操作入力に応じて画面上を移動する操作体を表示させ、
前記操作ボタンの操作に応じて前記操作領域の機能を切り替え、
前記操作領域の機能が第１の機能のとき、前記操作領域における前記操作体の動きに基づいて前記メインカメラの位置を前記第１の平面内で移動させ、
前記操作領域の機能が第２の機能のとき、前記操作領域における前記操作体の動きに基づいて前記メインカメラの位置を前記第２の平面内で移動させ、
前記操作領域の機能が第３の機能のとき、前記操作領域における前記操作体の動きに基づいて前記メインカメラの位置を前記第３の平面内で移動させる
付記Ｂ２に記載のリモートカメラシステム。

（付記Ｂ８）前記オペレータシステムは、モーションセンサ及び操作ボタンを有するコントローラと、制御部とを有し、
前記制御部は、
前記操作ボタンの押下状況に応じて、前記コントローラを前記第１の操作インターフェース、前記第２の操作インターフェース、又は前記第３の操作インターフェースとして機能させる第１のモードと、前記第１のモードとは異なる第２のモードとを切り替え、
前記第１のモードのとき、前記モーションセンサから出力される動き情報のうち、前記コントローラに予め設定された軸に垂直な面内の動きに対応する動き成分を抽出し、抽出した前記動き成分に基づいて前記メインカメラの位置を前記第１の平面内、前記第２の平面内、又は前記第３の平面内で移動させ、
前記第２のモードのとき、前記モーションセンサから出力される動き情報に基づいて前記メインカメラの位置を三次元的に移動させる
付記Ｂ２に記載のリモートカメラシステム。

（付記Ｂ９）前記制御部は、前記操作ボタンの操作に応じて前記第１のモードにおける機能を切り替える
付記Ｂ８に記載のリモートカメラシステム。

（付記Ｂ１０）メインカメラと、前記メインカメラの位置を制御するためのモーションユニットとを有するカメラユニットの操作に用いるオペレータシステムであって、
前記メインカメラの光軸を含む第１の平面内で前記メインカメラの位置を移動させるための第１の操作インターフェースと、前記第１の平面と交わる第２の平面内で前記メインカメラの位置を移動させるための第２の操作インターフェースとを備える、
オペレータシステム。

５ リモートカメラシステム
１０ａ、１０ｂ カメラユニット
１１ メインカメラ
１２ アイビューカメラ
１３ モーションユニット
１３ａ ロボットアーム
１３ｂ ベース
１４ コントロールボックス
２０ａ、２０ｂ リアビューカメラ
３０ａ、３０ｂ オペレータシステム
３１ 操作部
３２ 表示部
３３ 制御部
３４ センサ部
３５ 記憶部
３５ａ プログラム
３６ 音声入力部
３７ 音声出力部
４０ 制御システム
４１ ユニット制御部
４２ メイン映像出力部
４３ アイビュー提供部
４４ リアビュー提供部
４５ 通信ツール提供部
４６ カメラワーク実行部
４６ａ プリセット実行部
４６ｂ シナリオ実行部
４６ｃ リアルタイム操作部
４７ 権限管理部
４８ 記憶部
４８ａ ＴＣＰ設定情報
４８ｂ プリセット情報
４８ｃ シナリオ情報
４８ｄ 操作権限情報
４８ｅ 操作ログ
４８ｆ 通信ログ

Claims (13)

1. メインカメラと、一端が前記メインカメラに接続され、かつ、前記一端との間の位置関係が既知の参照点を原点とする座標系を回転させる第１の動き、及び前記参照点を移動させる第２の動きが可能なモーションユニットとを有するカメラユニット、及び
   前記メインカメラの撮像素子上に設定された代表点と前記参照点とを一致させ、前記モーションユニットを制御して、前記第１の動きにより前記メインカメラの姿勢を変え、前記第２の動きにより前記メインカメラの位置を変える制御システムを含む、
   リモートカメラシステム。
2. 前記制御システムは、前記メインカメラの種類毎に、前記撮像素子上に設定された前記代表点と前記モーションユニットの前記一端との間の位置関係を示すポイント設定情報を保持する
   請求項１に記載のリモートカメラシステム。
3. 前記代表点は、前記メインカメラの光軸と前記撮像素子との交点である
   請求項１又は２に記載のリモートカメラシステム。
4. 前記制御システムは、撮影現場における前記カメラユニットの位置を示すロケーション情報と、前記参照点の位置及び前記座標系の回転角を示すポジション情報と、前記メインカメラの設定情報とを含むプリセット情報を保持し、オペレータによる操作に応じて前記プリセット情報に基づく前記カメラユニットの制御を実行する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載のリモートカメラシステム。
5. 前記制御システムは、前記オペレータからプリセット情報の登録指示を受けたとき、前記登録指示の時点で前記メインカメラから出力されている映像のサムネイルと、前記登録指示の時点における前記ロケーション情報、前記ポジション情報、及び前記設定情報とを生成し、生成した前記サムネイル、前記ロケーション情報、前記ポジション情報、及び前記設定情報を前記プリセット情報として保持する
   請求項４に記載のリモートカメラシステム。
6. 前記制御システムは、設定点を中心とする所定半径の円弧に沿って前記参照点を動かすように前記モーションユニットを制御する
   請求項１〜５のいずれか１項に記載のリモートカメラシステム。
7. 前記リモートカメラシステムは、前記カメラユニットの操作に利用されるオペレータシステムを含み、
   前記オペレータシステムは、前記メインカメラの光軸を含む第１の平面内で前記参照点を移動させるための第１の操作インターフェースと、前記第１の平面と交わる第２の平面内で前記参照点を移動させるための第２の操作インターフェースとを備える
   請求項１〜６のいずれか１項に記載のリモートカメラシステム。
8. 前記オペレータシステムは、前記第１の平面及び前記第２の平面と交わる第３の平面内で前記参照点を移動させる第３の操作インターフェースをさらに備える
   請求項７に記載のリモートカメラシステム。
9. 前記カメラユニットは、全方位映像を出力するアイビューカメラをさらに有し、
   前記オペレータシステムは、オペレータの視線方向を検知するセンサ部をさらに備え、
   前記制御システムは、前記センサ部の出力に基づいて前記アイビューカメラから出力される前記全方位映像から、前記オペレータの視線方向を基準とする所定範囲の映像を切り出し、切り出した映像を前記オペレータシステムに伝送する
   請求項７又は８に記載のリモートカメラシステム。
10. 前記リモートカメラシステムは、前記カメラユニットを後方から撮影することが可能な位置に設置された複数のリアビューカメラと、前記カメラユニットの操作に利用されるオペレータシステムとを含み、
    前記制御システムは、前記プリセット情報に基づいて前記カメラユニットが制御されているとき、前記プリセット情報の前記ロケーション情報が示す前記カメラユニットの位置に基づいて、前記複数のリアビューカメラのうち前記カメラユニットが画角に含まれるリアビューカメラを選択し、選択された前記リアビューカメラの出力映像を前記オペレータシステムに伝送する
    請求項４又は５に記載のリモートカメラシステム。
11. メインカメラと、一端が前記メインカメラに接続され、かつ、前記一端との間の位置関係が既知の参照点を原点とする座標系を回転させる第１の動き、及び前記参照点を移動させる第２の動きが可能なモーションユニットとを有するカメラユニットを制御するユニット制御部を備え、
    前記ユニット制御部は、前記メインカメラの撮像素子上に設定された代表点と前記参照点とを一致させ、前記モーションユニットを制御して、前記第１の動きにより前記メインカメラの姿勢を変え、前記第２の動きにより前記メインカメラの位置を変える、
    制御システム。
12. コンピュータにより、メインカメラと、一端が前記メインカメラに接続され、かつ、前記一端との間の位置関係が既知の参照点を原点とする座標系を回転させる第１の動き、及び前記参照点を移動させる第２の動きが可能なモーションユニットとを有するカメラユニットを制御するステップを含み、
    前記制御するステップでは、前記コンピュータが、前記メインカメラの撮像素子上に設定された代表点と前記参照点とを一致させ、前記モーションユニットを制御して、前記第１の動きにより前記メインカメラの姿勢を変え、前記第２の動きにより前記メインカメラの位置を変える、
    制御方法。
13. コンピュータに、メインカメラと、一端が前記メインカメラに接続され、かつ、前記一端との間の位置関係が既知の参照点を原点とする座標系を回転させる第１の動き、及び前記参照点を移動させる第２の動きが可能なモーションユニットとを有するカメラユニットを制御する処理を実行させ、
    前記処理では、前記コンピュータが、前記メインカメラの撮像素子上に設定された代表点と前記参照点とを一致させ、前記モーションユニットを制御して、前記第１の動きにより前記メインカメラの姿勢を変え、前記第２の動きにより前記メインカメラの位置を変える、
    制御プログラム。

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