JP2020200185A - Automatic warehouse system, method for operating automatic warehouse system and method for shipping/accepting shipment - Google Patents

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Abstract

To provide an automatic warehouse system that can reduce labor and space for picking.SOLUTION: An automatic warehouse system 100 includes: a storage shelf 22 with multiple storage parts 26 for storing a shipment 10; a picking device 18 for moving a first shipment stored in a first storage part 26p to a second storage part 26s where a second shipment is stored; and a transporting device 28 for collectively transporting the first shipment and the second shipment stored in the second storage part 26s from the storage shelf 22.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、自動倉庫システム、自動倉庫システムの動作方法および荷の入出荷方法に関する。 The present invention relates to an automated warehouse system, an operating method of the automated warehouse system, and a method of receiving and shipping cargo.

保管場所にある商品や一時的に置かれた商品等を出荷場所へ集めるためのピッキング装置が知られている。例えば、特許文献１には、パレットに段積みされている物品を層単位で取出すピッキング装置が記載されている。このピッキング装置は、荷取出位置に位置付けられた単品種パレットの物品を層単位で把持して荷積付位置に位置付けられた複数の出荷パレットのそれぞれに移載する把持装置と、この把持装置を出荷パレットに対し昇降可能にする荷移載装置とを有する。 A picking device for collecting products in a storage location or temporarily placed products at a shipping location is known. For example, Patent Document 1 describes a picking device that takes out articles stacked on a pallet in layers. This picking device includes a gripping device that grips an article of a single-type pallet positioned at the unloading position in layers and transfers it to each of a plurality of shipping pallets positioned at the loading position, and this gripping device. It has a load transfer device that can be raised and lowered with respect to the shipping pallet.

特開２００２−１８７６１８号公報JP-A-2002-187618

本発明者は、自動倉庫システムについて検討し以下の認識を得た。
図１７は、比較例の自動倉庫システムにおける、入庫から出庫までの流れを説明する図である。図１８は、比較例の自動倉庫システムの配置を示す平面図である。はじめに、単一種類の荷を複数積んだ単載パレットがトラック等の車両で運ばれてきて、車両からフォークリフト等の搬送装置を用いて単載パレットが下される（倉庫内に搬入される）。比較例の自動倉庫システムでは、単一種類の荷を複数積んだ単載パレットを入庫し（図１７（ａ））、仕向け先の要求に応じて複数種類の荷を混載した混載パレットと単載パレットとを出庫する（図１７（ｅ））。このために、比較例の自動倉庫システムでは、単載パレットの荷を所定の単位（以下、「ケース」という）に分離し（図１７（ｂ））、分離したケースをケース保管部に保管する（図１７（ｃ））。また、出庫のときには、仕向け先の要求に応じて異なる種類のケースをパレットに積み付けして混載パレットを作成する（図１７（ｄ））。 The present inventor examined the automated warehouse system and obtained the following recognition.
FIG. 17 is a diagram illustrating a flow from warehousing to warehousing in the automated warehouse system of the comparative example. FIG. 18 is a plan view showing the arrangement of the automated warehouse system of the comparative example. First, a single-mounted pallet loaded with a plurality of single-type loads is carried by a vehicle such as a truck, and the single-mounted pallet is dropped from the vehicle using a transport device such as a forklift (carried into the warehouse). .. In the automated warehouse system of the comparative example, a single-loading pallet loaded with a plurality of single-type loads is stored (Fig. 17 (a)), and a single-loading pallet containing a plurality of types of loads is mixedly loaded according to the request of the destination. The pallet is delivered (FIG. 17 (e)). For this reason, in the automated warehouse system of the comparative example, the load of the single pallet is separated into a predetermined unit (hereinafter referred to as "case") (FIG. 17B), and the separated case is stored in the case storage unit. (Fig. 17 (c)). Further, at the time of delivery, different types of cases are stacked on the pallet according to the request of the destination to create a mixed loading pallet (FIG. 17 (d)).

このプロセスを実現するためには、図１８に示すように、搬入された単載パレットをケースに分ける作業と、分けて保管されたケースを集めて混載パレットを作成する作業（以下、「ピッキング」という）とを行うために多くの手間が掛る。また、ピッキングを行うための作業者の確保も困難である。また、比較例の自動倉庫システムでは、単載パレットや混載パレットを保管するための保管棚とは別に、ケース保管部やピッキング用のスペースが必要であり、その分だけ広い敷地面積が必要となる。また、敷地面積が決まっている場合、ケース保管部およびピッキング用のスペースの分だけ、単載パレットを保管する保管棚を小さくしなければならず、保管できる荷の数が少なくなる。 In order to realize this process, as shown in FIG. 18, the work of dividing the carried-in single-mounted pallets into cases and the work of collecting the separately stored cases to create a mixed-loading pallet (hereinafter, "picking"". It takes a lot of time and effort to do. In addition, it is difficult to secure a worker for picking. In addition, in the automated warehouse system of the comparative example, a case storage unit and a space for picking are required in addition to the storage shelves for storing single-mounted pallets and mixed-mounted pallets, and a large site area is required accordingly. .. In addition, when the site area is fixed, the storage shelves for storing the single pallets must be made smaller by the amount of the case storage section and the space for picking, and the number of loads that can be stored is reduced.

これらから、本発明者は、自動倉庫システムには、ピッキングするための人手やスペースを削減する観点で改善すべき余地があることを認識した。 From these, the present inventor recognized that the automated warehouse system has room for improvement in terms of reducing manpower and space for picking.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、ピッキングするための人手やスペースを削減可能な自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。 The present invention has been made in view of such a problem, and one of the objects of the present invention is to provide an automated warehouse system capable of reducing manpower and space for picking.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管する収容部を複数有する保管棚と、第１の収容部に保管された第１の荷を、第２の荷が保管された第２の収容部へ移動させるピッキング装置と、第２の収容部に保管された第１の荷と第２の荷とを合わせて保管棚から搬出する搬出装置と、を備える。 In order to solve the above problems, the automated warehouse system according to an embodiment of the present invention has a storage shelf having a plurality of storage units for storing loads, and a second load stored in the first storage unit. It is provided with a picking device for moving the load to the second storage section where the load is stored, and a unloading device for unloading the first load and the second load stored in the second storage section together from the storage shelf. ..

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above components and those in which the components and expressions of the present invention are mutually replaced between methods, systems and the like are also effective as aspects of the present invention.

本発明によれば、ピッキングするための人手やスペースを削減可能な自動倉庫システムを提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide an automated warehouse system that can reduce manpower and space for picking.

実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the automated warehouse system which concerns on embodiment. 図１のピッキング装置を拡大して示す平面図である。FIG. 3 is an enlarged plan view showing the picking device of FIG. 1. 図１の自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the automated warehouse system of FIG. 図３のピッキング装置を拡大して示す側面図である。It is a side view which shows the picking device of FIG. 3 enlarged. 図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the 1st carriage of the automated warehouse system of FIG. 図５の第１台車の正面図である。It is a front view of the 1st bogie of FIG. 図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the 2nd carriage of the automated warehouse system of FIG. 図７の第２台車の正面図である。It is a front view of the 2nd carriage of FIG. 図１のピッキング装置の保持部を示す底面図である。It is a bottom view which shows the holding part of the picking apparatus of FIG. 一のパレットから他のパレットに荷を移載する過程を説明する図である。It is a figure explaining the process of transferring a load from one pallet to another pallet. 一のパレットから他のパレットに荷を移載する過程を説明する図である。It is a figure explaining the process of transferring a load from one pallet to another pallet. 一のパレットから他のパレットに荷を移載する過程を説明する図である。It is a figure explaining the process of transferring a load from one pallet to another pallet. 一のパレットから他のパレットに荷を移載する過程を説明する図である。It is a figure explaining the process of transferring a load from one pallet to another pallet. 図１の自動倉庫システムのピッキング動作の一例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining an example of the picking operation of the automated warehouse system of FIG. 第１変形例の入庫部および出庫部の周辺を示す平面図である。It is a top view which shows the periphery of the warehousing part and the warehousing part of the 1st modification. 第２変形例の入庫部および出庫部の周辺を示す平面図である。It is a top view which shows the periphery of the warehousing part and the warehousing part of the 2nd modification. 比較例の自動倉庫システムにおける入庫から出庫までの流れを説明する図である。It is a figure explaining the flow from warehousing to warehousing in the automated warehouse system of the comparative example. 図１７の自動倉庫システムの配置を示す平面図である。It is a top view which shows the arrangement of the automated warehouse system of FIG.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to each drawing based on a preferred embodiment. In the embodiments and modifications, the same or equivalent components and members are designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted as appropriate. In addition, the dimensions of the members in each drawing are shown enlarged or reduced as appropriate for easy understanding. In addition, some of the members that are not important for explaining the embodiment in each drawing are omitted and displayed.

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 Also, terms including ordinal numbers such as 1st and 2nd are used to describe various components, but this term is used only for the purpose of distinguishing one component from other components. The components are not limited by.

［第１実施形態］
図面を参照して第１実施形態に係る自動倉庫システム１００の構成を説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、図１のピッキング装置１８を拡大して示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図である。図４は、図３のピッキング装置１８を拡大して示す側面図である。これらの図では、一部の柱や梁などの記載を省略している。 [First Embodiment]
The configuration of the automated warehouse system 100 according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of the automated warehouse system 100 according to the first embodiment. FIG. 2 is an enlarged plan view showing the picking device 18 of FIG. FIG. 3 is a side view schematically showing the automated warehouse system 100. FIG. 4 is an enlarged side view showing the picking device 18 of FIG. In these figures, the description of some columns and beams is omitted.

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。 For convenience of explanation, as shown in the figure, an XYZ Cartesian coordinate system in which a certain horizontal direction is the X-axis direction, a horizontal direction orthogonal to the X-axis direction is the Y-axis direction, and a direction orthogonal to both, that is, a vertical direction is the Z-axis direction. To determine. The positive directions of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis are defined in the directions of the arrows in each figure, and the negative directions are defined in the directions opposite to the arrows. The notation in such a direction does not limit the configuration of the automated warehouse system 100, and the automated warehouse system 100 can be used in any configuration depending on the application.

本明細書では、１以上の物品が段ボール等のケースに収容されたものを荷１０という。空荷のパレットを単に「パレット」という。一のパレット上に同一種の荷１０が単数または複数載置されたものを単載パレット１２Ｓといい、一のパレット上に複数種の荷１０が複数載置されたものを混載パレット１２Ｍという。便宜上、載置されるべき荷の一部が未搭載の場合も混載パレット１２Ｍという。単載パレット１２Ｓおよび混載パレット１２Ｍはパレットとパレット上の荷とを合わせたものを指している。以下、単載パレット１２Ｓおよび混載パレット１２Ｍを総称するときは「荷載パレット１２」という。荷載パレット１２は、積層された複数の層から構成されてもよく、各層は複数の荷１０を含んでもよい。荷載パレット１２は、自動倉庫システム１００において、入庫、保管、出庫される最小単位であってもよい。荷１０はピッキング行うときに取り扱いされる最小単位であってもよい。 In the present specification, a load 10 in which one or more articles are housed in a case such as corrugated cardboard is referred to as a load 10. An empty pallet is simply called a "pallet". A single or a plurality of loads 10 of the same type placed on one pallet is called a single pallet 12S, and a stack of a plurality of loads 10 of the same type placed on one pallet is called a mixed pallet 12M. For convenience, it is called a mixed loading pallet 12M even when a part of the load to be loaded is not loaded. The single-mounted pallet 12S and the mixed-mounted pallet 12M refer to a combination of the pallet and the load on the pallet. Hereinafter, the single loading pallet 12S and the mixed loading pallet 12M are collectively referred to as "loading pallet 12". The loading pallet 12 may be composed of a plurality of stacked layers, and each layer may include a plurality of loads 10. The loading pallet 12 may be the smallest unit for warehousing, storage, and warehousing in the automated warehouse system 100. The load 10 may be the smallest unit handled when picking.

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１０を収容可能な保管棚２２を含むシステムである。図１に示すように、自動倉庫システム１００は、保管棚２２と、荷揃え部２０と、第１台車１４と、第２台車１６と、ピッキング装置１８と、搬出装置２８と、移送機構３２と、制御部３０とを備える。 First, the overall configuration of the automated warehouse system 100 will be described. The automated warehouse system 100 is a system including a storage shelf 22 capable of accommodating a large number of loads 10. As shown in FIG. 1, the automated warehouse system 100 includes a storage shelf 22, a loading unit 20, a first carriage 14, a second carriage 16, a picking device 18, a unloading device 28, and a transfer mechanism 32. , The control unit 30 is provided.

保管棚２２は、荷載パレット１２を保管する収容部２６を複数有する。荷揃え部２０は、保管棚２２内においてピッキング前の単載パレット１２Ｓからピッキング装置１８を用いてピッキングを行い、混載パレット１２Ｍを作成する（図３参照）。ピッキング装置１８は、混載パレット１２Ｍを作成するために、一の収容部２６に保管された荷１０を、別の収容部２６へ移動させる。第１台車１４は、荷載パレット１２を搭載して保管棚２２をＹ軸方向に走行可能な台車である。第２台車１６は、荷載パレット１２および第１台車１４を搭載して保管棚２２をＸ軸方向に走行可能な台車である。 The storage shelf 22 has a plurality of storage units 26 for storing the loading pallets 12. The loading unit 20 picks from the single-mounted pallet 12S before picking in the storage shelf 22 using the picking device 18 to create a mixed-loading pallet 12M (see FIG. 3). The picking device 18 moves the load 10 stored in one storage unit 26 to another storage unit 26 in order to create the mixed loading pallet 12M. The first trolley 14 is a trolley on which the loading pallet 12 is mounted and can travel on the storage shelf 22 in the Y-axis direction. The second trolley 16 is a trolley on which the loading pallet 12 and the first trolley 14 are mounted and can travel on the storage shelf 22 in the X-axis direction.

搬出装置２８は、ピッキングで作成された混載パレット１２Ｍを保管棚２２から搬出するための装置である。移送機構３２は、荷載パレット１２を昇降させるための昇降装置３４を含み、一の段の収容部２６から別の段の収容部２６に荷１０を移送する。制御部３０は、第１台車１４、第２台車１６、ピッキング装置１８、搬出装置２８、移送機構３２および昇降装置３４の動作を制御する。以下、これらの要素について詳述する。 The unloading device 28 is a device for unloading the mixed loading pallet 12M created by picking from the storage shelf 22. The transfer mechanism 32 includes an elevating device 34 for elevating and lowering the loading pallet 12, and transfers the load 10 from the accommodating portion 26 in one stage to the accommodating portion 26 in another stage. The control unit 30 controls the operations of the first carriage 14, the second carriage 16, the picking device 18, the unloading device 28, the transfer mechanism 32, and the lifting device 34. Hereinafter, these elements will be described in detail.

（保管棚）
保管棚２２は、床部Ｌｇ上に複数設置され、多数の荷１０を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。図１に示すように、本実施形態の保管棚２２は、３つの保管棚２２ａ、２２ｂ、２２ｃを含む。保管棚２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、第２レール４４を挟んで分割され、Ｙ軸方向で負方向から正方向に向かってこの順で並んでいる。保管棚２２ａ、２２ｂ、２２ｃの構成は、複数の荷１０を収容、保管可能であれば、特に限定されない。保管棚２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、垂直方向に層状に重ねられた複数（例えば、３段）の収容段２４を有する。各段の収容段２４は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に配列された複数の収容部２６を含む。各収容部２６は、荷載パレット１２を収容可能に構成されている。 (Storage shelf)
A plurality of storage shelves 22 are installed on the floor Lg and are so-called high-density storage type storage spaces that cannot store a large number of loads 10. As shown in FIG. 1, the storage shelves 22 of the present embodiment include three storage shelves 22a, 22b, 22c. The storage shelves 22a, 22b, and 22c are divided with the second rail 44 in between, and are arranged in this order from the negative direction to the positive direction in the Y-axis direction. The configuration of the storage shelves 22a, 22b, and 22c is not particularly limited as long as it can accommodate and store a plurality of loads 10. The storage shelves 22a, 22b, and 22c have a plurality of (for example, three) storage stages 24 that are vertically stacked in layers. The accommodating stage 24 of each stage includes a plurality of accommodating portions 26 arranged in the X-axis direction and the Y-axis direction. Each accommodating portion 26 is configured to accommodate the loading pallet 12.

保管棚２２ａの収容段のうち最も上の収容段を最上収容段２４ａ１と表記し、最上収容段２４ａ１以外を収容段２４ａ２と表記する。保管棚２２ｂの収容段のうち最も上の収容段を最上収容段２４ｂ１と表記し、最上収容段２４ｂ１以外の収容段を収容段２４ｂ２と表記する。保管棚２２ｃの収容段のうち最も上の収容段を最上収容段２４ｃ１と表記し、最上収容段２４ｃ１以外の収容段を収容段２４ｃ２と表記する。以下、最上収容段２４ａ１、２４ｂ１、２４ｃ１を総称するときは最上収容段２４ｐといい、収容段２４ａ２、２４ｂ２、２４ｃ２を総称するときは収容段２４ｓという。 The uppermost storage stage of the storage shelves 22a is referred to as the uppermost storage stage 24a1, and the storage stages other than the uppermost storage stage 24a1 are referred to as the storage stage 24a2. The uppermost storage stage of the storage shelves 22b is referred to as the uppermost storage stage 24b1, and the storage stages other than the uppermost storage stage 24b1 are referred to as the storage stage 24b2. The uppermost storage stage of the storage shelves 22c is referred to as the uppermost storage stage 24c1, and the storage stages other than the uppermost storage stage 24c1 are referred to as the storage stage 24c2. Hereinafter, the uppermost accommodating stages 24a1, 24b1, and 24c1 are collectively referred to as the uppermost accommodating stage 24p, and the accommodating stages 24a2, 24b2, and 24c2 are collectively referred to as the accommodating stage 24s.

荷揃え部２０を説明する。荷揃え部２０は、上述したように、保管棚２２内においてピッキング装置１８を用いてピッキングを行うためのピッキングスペースとして機能する。荷揃え部２０は、ピッキング用の第１収容部２６ｐおよび第２収容部２６ｓが設けられる。第１収容部２６ｐは、ピッキング前の単載パレット１２Ｓを載置するために設けられ、第２収容部２６ｓは、ピッキング後の混載パレット１２Ｍを載置するために設けられる。なお、第１収容部２６ｐおよび第２収容部２６ｓは、ピッキングスペース内の特定の場所を指すものではなく、荷載パレット１２を一時的に保管するスペースを指している。したがって、荷揃え部２０における第１収容部２６ｐおよび第２収容部２６ｓの位置や範囲はピッキング作業ごとに変化する場合もある。 The loading unit 20 will be described. As described above, the loading unit 20 functions as a picking space for picking using the picking device 18 in the storage shelf 22. The loading unit 20 is provided with a first accommodating portion 26p and a second accommodating portion 26s for picking. The first accommodating portion 26p is provided for mounting the single loading pallet 12S before picking, and the second accommodating portion 26s is provided for mounting the mixed loading pallet 12M after picking. The first accommodating portion 26p and the second accommodating portion 26s do not refer to a specific place in the picking space, but to a space for temporarily storing the loading pallet 12. Therefore, the positions and ranges of the first accommodating portion 26p and the second accommodating portion 26s in the loading unit 20 may change for each picking operation.

荷揃え部２０の配置に限定はないが、本実施形態の荷揃え部２０は、保管棚２２ｂの最上収容段２４ｂ１に設けられている。最上収容段２４ｂ１は、その全領域が荷揃え部２０として使用されてもよいが、この例では、最上収容段２４ｂ１は、その一部領域が荷揃え部２０として使用され、残りの領域が荷載パレット１２の保管用に使用されている。つまり、出庫計画に基づいて、出庫の頻度が高い場合には、荷揃え部２０として使用される領域を拡大し、出庫の頻度が低い場合には、荷揃え部２０として使用される領域を縮小してもよい。フレキシブルに拡大・縮小できるので保管棚２２ｂを有効に使用でき、スペース効率が向上する。荷揃え部２０には、第１収容部２６ｐおよび第２収容部２６ｓが設けられている。 Although the arrangement of the loading unit 20 is not limited, the loading unit 20 of the present embodiment is provided in the uppermost storage stage 24b1 of the storage shelf 22b. The entire area of the uppermost accommodating stage 24b1 may be used as the loading portion 20, but in this example, a part of the uppermost accommodating stage 24b1 is used as the loading portion 20 and the remaining area is loaded. It is used for storing the pallet 12. That is, based on the warehousing plan, the area used as the arranging unit 20 is expanded when the frequency of warehousing is high, and the area used as the arranging unit 20 is reduced when the frequency of warehousing is low. You may. Since it can be flexibly expanded and contracted, the storage shelf 22b can be effectively used, and space efficiency is improved. The loading unit 20 is provided with a first accommodating portion 26p and a second accommodating portion 26s.

（レール）
保管棚２２には、第１台車１４が走行するための第１レール４０と、第２台車１６が走行するための第２レール４４とが設けられる。第１レール４０は、保管棚２２ａ、２２ｂ、２２ｃにおいてＹ軸方向に延設される。第１レール４０は、各収容段において各収容部２６の下部に設けられている。第１台車１４は、各収容段において各収容部２６の下部を走行できる。第２レール４４は、保管棚２２ａ、２２ｂの間および保管棚２２ｂ、２２ｃの間の各収容段においてＸ軸方向に延設される。各収容段において、第２台車１６に給電するための給電部（不図示）が第２レール４４に沿って延設される。 (rail)
The storage shelf 22 is provided with a first rail 40 for the first carriage 14 to travel and a second rail 44 for the second carriage 16 to travel. The first rail 40 extends in the Y-axis direction on the storage shelves 22a, 22b, 22c. The first rail 40 is provided in the lower part of each accommodating portion 26 in each accommodating stage. The first carriage 14 can travel under each accommodating portion 26 at each accommodating stage. The second rail 44 extends in the X-axis direction between the storage shelves 22a and 22b and between the storage shelves 22b and 22c. At each accommodation stage, a power feeding unit (not shown) for supplying power to the second carriage 16 is extended along the second rail 44.

第２レール４４の一方の端部に隣接して入庫部５０および出庫部５２が設けられる。本実施形態の入庫部５０および出庫部５２は、各段の収容段２４に設けられている。入庫部５０は、入庫対象の荷載パレット１２を入庫する保管棚２２の入口として機能する。出庫部５２は、出庫対象の荷載パレット１２を出庫する保管棚２２の出口として機能する。第２レール４４の一方の端部に隣接して昇降装置３４が接続される。昇降装置３４は、第１台車１４および荷載パレット１２を任意の収容段２４から他の収容段２４に昇降させることができる。 A warehousing section 50 and a warehousing section 52 are provided adjacent to one end of the second rail 44. The warehousing section 50 and the warehousing section 52 of the present embodiment are provided in the storage step 24 of each step. The warehousing unit 50 functions as an entrance of a storage shelf 22 for warehousing the loading pallet 12 to be warehousing. The delivery unit 52 functions as an outlet of the storage shelf 22 for delivering the loading pallet 12 to be delivered. An elevating device 34 is connected adjacent to one end of the second rail 44. The elevating device 34 can elevate the first carriage 14 and the loading pallet 12 from an arbitrary accommodating stage 24 to another accommodating stage 24.

（第１台車）
次に、図５、図６も参照して第１台車１４を説明する。図５は、第１台車１４の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車１４の正面図である。上述したように、第１台車１４は、荷載パレット１２を搭載して保管棚２２ａ、２２ｂ、２２ｃの各収容段の第１レール４０をＹ軸方向に走行する。第１台車１４は、収容部２６に対して荷載パレット１２を出し入れする。第１台車１４は、第２台車１６に乗降するために、第２台車１６上をＹ軸方向に走行する。 (1st dolly)
Next, the first carriage 14 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. 5 is a plan view schematically showing an example of the first carriage 14. FIG. 6 is a front view of the first carriage 14. As described above, the first carriage 14 mounts the loading pallet 12 and travels on the first rail 40 of each of the storage shelves 22a, 22b, and 22c in the Y-axis direction. The first trolley 14 puts the loading pallet 12 in and out of the accommodating portion 26. The first carriage 14 travels on the second carriage 16 in the Y-axis direction in order to get on and off the second carriage 16.

第１台車１４は、車体１４ｂと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆとを主に含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、バッテリ（不図示）とを搭載している。第１台車１４は、バッテリの電力によってモータを駆動するように構成されている。バッテリは繰り返し充電可能なリチウムイオンバッテリなどの二次電池である。 The first bogie 14 mainly includes a vehicle body 14b, a mounting base portion 14c, a lift mechanism 14d, and a plurality of (for example, four) wheels 14f. The vehicle body 14b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. Inside the vehicle body 14b, a motor (not shown) for driving a plurality of wheels 14f, a control circuit (not shown) for controlling the motor, and a battery (not shown) are mounted. The first carriage 14 is configured to drive the motor by the electric power of the battery. The battery is a secondary battery such as a lithium ion battery that can be recharged repeatedly.

載置台部１４ｃは、荷載パレット１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを昇降させる機構である。図６において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、降下状態の載置台部１４ｃを実線で示す。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを上昇させ、荷載パレット１２を収容部２６の載置面から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを降下させて荷載パレット１２を収容部２６の載置面に降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第２台車１６上を転動することができる。 The mounting base portion 14c is a portion for lifting and holding the loading pallet 12. The lift mechanism 14d is a mechanism for raising and lowering the mounting base portion 14c. In FIG. 6, the mounting base portion 14c in the ascending state is shown by a broken line, and the mounting base portion 14c in the descending state is shown by a solid line. The lift mechanism 14d can raise the loading base portion 14c and lift the loading pallet 12 from the mounting surface of the accommodating portion 26. The lift mechanism 14d can lower the loading base portion 14c to lower the loading pallet 12 onto the mounting surface of the accommodating portion 26. The plurality of wheels 14f can roll on the first rail 40 and the second carriage 16.

（第２台車）
次に、図７、図８も参照して第２台車１６を説明する。図７は、第２台車１６の一例を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車１６の正面図であり、第１台車１４を搭載した状態を示している。第２台車１６は、第２レール４４をＸ軸方向に走行する。第２台車１６は、空荷の状態または荷載パレット１２を搭載した状態の第１台車１４を移送する。 (2nd dolly)
Next, the second carriage 16 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG. 7 is a plan view schematically showing an example of the second carriage 16. FIG. 8 is a front view of the second carriage 16 and shows a state in which the first carriage 14 is mounted. The second carriage 16 travels on the second rail 44 in the X-axis direction. The second trolley 16 transfers the first trolley 14 in an empty state or in a state where the loading pallet 12 is mounted.

第２台車１６は、台車搭載部１６ｃと、筐体部１６ｄと、カバー部１６ｅと、複数（例えば、４個）の車輪１６ｆと、集電ユニット３８とを主に含む。台車搭載部１６ｃは、第２台車１６のＸ軸方向の中央部に設けられる。台車搭載部１６ｃは、第１台車１４を搭載するための部分で、第１台車１４をガイドする一対のガイド部１６ｊを有する。各ガイド部１６ｊの正面視の断面は、角張った横向きＵ字形状を有する。第２台車１６は、正面視で台車搭載部１６ｃが左右から凹んだ略凹形状を呈する。 The second carriage 16 mainly includes a carriage mounting portion 16c, a housing portion 16d, a cover portion 16e, a plurality of (for example, four) wheels 16f, and a current collecting unit 38. The bogie mounting portion 16c is provided at the center of the second bogie 16 in the X-axis direction. The dolly mounting portion 16c is a portion for mounting the first trolley 14, and has a pair of guide portions 16j for guiding the first trolley 14. The front-view cross section of each guide portion 16j has an angular lateral U-shape. The second carriage 16 has a substantially concave shape in which the carriage mounting portion 16c is recessed from the left and right when viewed from the front.

筐体部１６ｄおよびカバー部１６ｅは、台車搭載部１６ｃを挟んでＸ軸方向の両側に離れて設けられる。筐体部１６ｄおよびカバー部１６ｅは、それぞれ、複数の車輪１６ｆの一部を上側から覆う。筐体部１６ｄは、車輪１６ｆを駆動するためのモータ（不図示）と、モータを制御する制御回路（不図示）とを収容するケーシングとして機能する。 The housing portion 16d and the cover portion 16e are provided on both sides in the X-axis direction with the trolley mounting portion 16c interposed therebetween. The housing portion 16d and the cover portion 16e each cover a part of the plurality of wheels 16f from above. The housing portion 16d functions as a casing for accommodating a motor (not shown) for driving the wheels 16f and a control circuit (not shown) for controlling the motor.

第２台車１６は、集電ユニット３８を介して給電部から電力を受け取る。第２台車１６は、受け取った電力によってモータ（不図示）を回転させ車輪１６ｆを駆動可能に構成される。第２台車１６は、受け取った電力によって、第１台車１４のバッテリを充電可能に構成される。 The second carriage 16 receives electric power from the power feeding unit via the current collecting unit 38. The second carriage 16 is configured to be able to drive the wheels 16f by rotating a motor (not shown) by the received electric power. The second carriage 16 is configured to be able to charge the battery of the first carriage 14 by the received electric power.

（ピッキング装置）
ピッキング装置１８を説明する。図４に示すように、ピッキング装置１８は、第１収容部２６ｐに保管された荷１０を、別の荷１０が保管された第２収容部２６ｓへ移動させる。以下、第１収容部２６ｐに保管された荷１０であってピッキング装置１８により移動されるものを「第１の荷１０ａ」、「荷１０ａ」と表記し、荷１０ａの移動前に既に第２収容部２６ｓに保管されていた荷１０を「第２の荷１０ｂ」「荷１０ｂ」と表記する。つまり、荷１０ｂは、荷１０ａより先に第２収容部２６ｓに保管されものをいい、荷１０ａは、荷１０ｂより後に第２収容部２６ｓに保管されものをいう。荷１０ａと荷１０ｂとは、同一種の荷１０であるか異なる種の荷１０であるかは問わない。 (Picking device)
The picking device 18 will be described. As shown in FIG. 4, the picking device 18 moves the load 10 stored in the first storage section 26p to the second storage section 26s in which another load 10 is stored. Hereinafter, the load 10 stored in the first accommodating portion 26p and moved by the picking device 18 is referred to as "first load 10a" and "load 10a", and is already the second before the load 10a is moved. The load 10 stored in the accommodating portion 26s is referred to as a “second load 10b” and a “load 10b”. That is, the load 10b means the one stored in the second accommodating portion 26s before the load 10a, and the load 10a means the one stored in the second accommodating portion 26s after the load 10b. It does not matter whether the load 10a and the load 10b are the same type of load 10 or different types of load 10.

ピッキング装置１８は、図１に示すように、平面視において保管棚２２と重複する位置に設けられている。ピッキング装置１８は、保管棚２２ｂの最上収容段２４ｂ１において、荷載パレット１２から対象の荷１０をピックアップして他のパレットに移し替えできる。ピッキング装置１８は、いわゆるガントリ型のクレーン機構を含んでもよい。本実施形態のピッキング装置１８は、図４に示すように、一対の横梁１８ｅと、横桁１８ｋと、クレーン台車１８ｄと、吊下げ部１８ｊと、保持部１８ｈとを備える。一対の横梁１８ｅは、最上収容段２４ｂ１の上部空間においてＹ軸方向両側に離隔して設けられる。横梁１８ｅの両端は、縦柱１８ｇの上端に支持される。 As shown in FIG. 1, the picking device 18 is provided at a position overlapping the storage shelf 22 in a plan view. The picking device 18 can pick up the target load 10 from the loading pallet 12 and transfer it to another pallet at the uppermost storage stage 24b1 of the storage shelf 22b. The picking device 18 may include a so-called gantry type crane mechanism. As shown in FIG. 4, the picking device 18 of the present embodiment includes a pair of cross beams 18e, a cross girder 18k, a crane carriage 18d, a hanging portion 18j, and a holding portion 18h. The pair of cross beams 18e are provided apart from each other on both sides in the Y-axis direction in the upper space of the uppermost accommodating stage 24b1. Both ends of the cross beam 18e are supported by the upper ends of the vertical columns 18g.

横桁１８ｋは、Ｙ軸方向に延びるレール状の構造体で、一対の横梁１８ｅの間に架け渡される。横桁１８ｋは、横梁１８ｅ上をＸ軸方向に自走可能に構成される。横桁１８ｋは、クレーンガータと称されることがある。クレーン台車１８ｄは、横桁１８ｋ上をＹ軸方向に自走可能な台車である。クレーン台車１８ｄは、トロリ台車と称されることがある。吊下げ部１８ｊは、保持部１８ｈをクレーン台車１８ｄに吊下げるとともにＺ軸方向に上下動させることができる。また、吊下げ部１８ｊは、保持部１８ｈを水平に回転させることができる。保持部１８ｈは、吊下げ部１８ｊの先端に設けられ、荷１０を持上げ可能に構成される。 The cross girder 18k is a rail-shaped structure extending in the Y-axis direction, and is bridged between a pair of cross beams 18e. The cross girder 18k is configured to be self-propelled on the cross beam 18e in the X-axis direction. The cross girder 18k is sometimes referred to as a crane girder. The crane carriage 18d is a carriage capable of self-propelling on the cross girder 18k in the Y-axis direction. The crane carriage 18d is sometimes referred to as a trolley carriage. The hanging portion 18j can suspend the holding portion 18h on the crane carriage 18d and move it up and down in the Z-axis direction. Further, the hanging portion 18j can rotate the holding portion 18h horizontally. The holding portion 18h is provided at the tip of the hanging portion 18j and is configured to be able to lift the load 10.

ピッキング装置１８は、最上収容段２４ｂ１の上部空間において、保持部１８ｈをＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に自在に移動させることができる。保持部１８ｈを移動させることにより、ピッキング装置１８は、最上収容段２４ｂ１の一の収容部の上方から対象の荷１０を取り出し、水平方向に移動させ、上方から最上収容段２４ｂ１の他の収容部２６のパレット上に当該対象の荷１０を降ろすことができる。 The picking device 18 can freely move the holding portion 18h in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction in the upper space of the uppermost accommodating stage 24b1. By moving the holding portion 18h, the picking device 18 takes out the target load 10 from above one accommodating portion of the uppermost accommodating stage 24b1, moves it in the horizontal direction, and moves the other accommodating portion of the uppermost accommodating stage 24b1 from above. The load 10 of the target can be unloaded on the pallets of 26.

保持部１８ｈを説明する。図９は、ピッキング装置１８の保持部１８ｈを示す底面図である。保持部１８ｈは、底面視で略矩形形状を有する。保持部１８ｈの底面には、複数の吸着部１８ｓがＸ軸方向およびＹ軸方向にマトリックス状に配置される。各吸着部１８ｓは、独立して吸着力を発生できる。つまり、保持部１８ｈは、吸着力を発生させる吸着部１８ｓを選択することにより、その吸着部１８ｓに対応する領域の荷１０を吸着して保持できる。吸着部１８ｓは、空気を吸入することによって吸着力を発生させる構成であってもよい。 The holding portion 18h will be described. FIG. 9 is a bottom view showing the holding portion 18h of the picking device 18. The holding portion 18h has a substantially rectangular shape when viewed from the bottom. On the bottom surface of the holding portion 18h, a plurality of suction portions 18s are arranged in a matrix in the X-axis direction and the Y-axis direction. Each suction unit 18s can independently generate a suction force. That is, the holding unit 18h can suck and hold the load 10 in the region corresponding to the suction part 18s by selecting the suction part 18s that generates the suction force. The suction unit 18s may be configured to generate a suction force by sucking air.

図１０〜図１３は、移載元のパレットから移載先のパレットに荷１０を移載する過程を説明する上面視の図である。例えば、移載元のパレットは、第１収容部２６ｐに保管された単載パレット１２Ｓであってもよい。この例では、移載元のパレットには、各層に８個の荷１０が積層されている。例えば、移載先のパレットは、第２収容部２６ｓに保管された空荷のパレットであってもよい。これらの図の説明では、荷１０を区別するために、符号の末尾に「（１）」、「（２）」、「（３）」を付して表記する。 10 to 13 are top view views for explaining the process of transferring the load 10 from the transfer source pallet to the transfer destination pallet. For example, the transfer source pallet may be a single-mounted pallet 12S stored in the first accommodating portion 26p. In this example, eight loads 10 are laminated on each layer of the transfer source pallet. For example, the transfer destination pallet may be an empty pallet stored in the second accommodating portion 26s. In the description of these figures, in order to distinguish the load 10, "(1)", "(2)", and "(3)" are added to the end of the reference numerals.

図１０の例では、保持部１８ｈは、単一の荷１０（１）のみを吸着するように、複数の吸着部１８ｓのうちこの荷１０（１）に対応する吸着部１８ｓに吸着力を発生させている。この例では、ピッキング装置１８は、移載元のパレットから荷１０（１）のみを取り出し、水平方向に移動させ、移載先のパレットに降ろしている。 In the example of FIG. 10, the holding portion 18h generates an adsorption force in the suction portion 18s corresponding to the load 10 (1) among the plurality of suction portions 18s so as to attract only a single load 10 (1). I'm letting you. In this example, the picking device 18 takes out only the load 10 (1) from the transfer source pallet, moves it in the horizontal direction, and unloads it on the transfer destination pallet.

図１１の例では、保持部１８ｈは、複数（例えば５個）の荷１０（２）のみを吸着するように、複数の吸着部１８ｓのうち複数の荷１０（２）に対応する吸着部１８ｓに吸着力を発生させている。この例では、ピッキング装置１８は、移載元のパレットから複数の荷１０（２）のみを取り出し、水平方向に移動させ、移載先のパレットに降ろしている。 In the example of FIG. 11, the holding portion 18h has a suction portion 18s corresponding to a plurality of loads 10 (2) among the plurality of suction portions 18s so that only a plurality of (for example, five) loads 10 (2) are sucked. Is generating an adsorption force. In this example, the picking device 18 takes out only a plurality of loads 10 (2) from the transfer source pallet, moves them in the horizontal direction, and unloads them on the transfer destination pallet.

図１２の例では、保持部１８ｈは、一層すべての荷１０（３）を吸着するように、複数の吸着部１８ｓのうち一層の荷１０（３）に対応する吸着部１８ｓに吸着力を発生させている。この場合、保持部１８ｈは、すべての吸着部１８ｓに吸着力を発生させてもよい。 In the example of FIG. 12, the holding portion 18h generates an adsorption force in the suction portion 18s corresponding to the load 10 (3) of the plurality of suction portions 18s so as to attract all the loads 10 (3) in one layer. I'm letting you. In this case, the holding portion 18h may generate a suction force in all the suction portions 18s.

図１３の例では、保持部１８ｈは、単一の荷１０（１）のみを吸着するように、複数の吸着部１８ｓのうちこの荷１０に対応する吸着部１８ｓに吸着力を発生させている。この例では、ピッキング装置１８は、移載元のパレットから荷１０（１）のみを取り出し、水平方向に移動させるとともに水平に回転させ、荷１０（１）の姿勢を変化させた状態で移載先のパレットに降ろしている。 In the example of FIG. 13, the holding portion 18h generates an adsorption force in the suction portion 18s corresponding to the load 10 among the plurality of suction portions 18s so as to attract only the single load 10 (1). .. In this example, the picking device 18 takes out only the load 10 (1) from the transfer source pallet, moves it horizontally and rotates it horizontally, and transfers the load 10 (1) in a state where the posture is changed. I put it down on the previous pallet.

このように、本実施形態のピッキング装置１８は、一層の複数の荷１０のうち所望の数の荷１０を１回のピッキングで移送できる。 As described above, the picking device 18 of the present embodiment can transfer a desired number of loads 10 out of a plurality of loads 10 in one layer by one picking.

（搬出装置）
図１〜図４、図１４を参照して、搬出装置２８を説明する。搬出装置２８は、第２収容部２６ｓの混載パレット１２Ｍを保管棚２２から搬出するための装置である。搬出装置２８の構成に限定はないが、本実施形態では、搬出装置２８は、第１台車１４および第２台車１６によって実現されている。搬出装置２８は、昇降装置３４を含んでもよい。 (Delivery device)
The unloading device 28 will be described with reference to FIGS. 1 to 4 and 14. The unloading device 28 is a device for unloading the mixed loading pallet 12M of the second accommodating portion 26s from the storage shelf 22. The configuration of the unloading device 28 is not limited, but in the present embodiment, the unloading device 28 is realized by the first carriage 14 and the second carriage 16. The unloading device 28 may include an elevating device 34.

搬出装置２８の動作の一例を説明する。
（１）この例では、第１台車１４は、第２収容部２６ｓの下部に移動して混載パレット１２Ｍを搭載し、保管棚２２ｂ１の第１レール４０上をＹ軸方向に走行して第２台車１６上に移動する。
（２）第２台車１６は、第２レール４４上を走行して混載パレット１２Ｍを伴った第１台車１４を出庫部５２に移送する。この移送により搬出装置２８の動作は終了する。出庫部５２に移送された混載パレット１２Ｍは例えば、フォークリフト５４により搬出され、トラック等の外部運搬手段５６に積み入れされる。この場合、フォークリフト５４は、目的の段の出庫部５２から混載パレット１２Ｍを外部運搬手段５６に積み入れする。 An example of the operation of the unloading device 28 will be described.
(1) In this example, the first carriage 14 moves to the lower part of the second accommodating portion 26s, mounts the mixed loading pallet 12M, travels on the first rail 40 of the storage shelf 22b1 in the Y-axis direction, and second. Move on the trolley 16.
(2) The second carriage 16 travels on the second rail 44 and transfers the first carriage 14 with the mixed loading pallet 12M to the delivery section 52. This transfer ends the operation of the unloading device 28. The mixed loading pallet 12M transferred to the delivery unit 52 is, for example, carried out by a forklift 54 and loaded into an external transportation means 56 such as a truck. In this case, the forklift 54 loads the mixed loading pallet 12M into the external transportation means 56 from the delivery section 52 of the target stage.

搬出装置２８は、第２収容部２６ｓに保管された混載パレット１２Ｍを、他の保管棚に移送するために使用されてもよい。例えば、搬出装置２８は、保管棚２２ｂの第２収容部２６ｓに保管された混載パレット１２Ｍを、保管棚２２ｃ、２２ａに移送するように制御されてもよい。 The unloading device 28 may be used to transfer the mixed loading pallet 12M stored in the second storage unit 26s to another storage shelf. For example, the unloading device 28 may be controlled to transfer the mixed loading pallet 12M stored in the second storage unit 26s of the storage shelf 22b to the storage shelves 22c and 22a.

（移送機構）
移送機構３２を説明する。移送機構３２は、一の収容段の収容部２６から別の収容段の収容部２６に荷１０を移送するための機構である。本実施形態の移送機構３２は、最上収容段２４ｐ以外の収容段２４ｓの収容部２６（移送元）から荷揃え部２０の第１収容部２６ｐ（移送先）に荷１０を移送する。ここで、移送機構３２によって第１収容部２６ｐに移送される荷１０を「第３の荷１０ｃ」、「荷１０ｃ」という。荷１０ｃは、荷１０ａまたは荷１０ｂと同一種の荷１０であるか、異なる種の荷１０であるかは問わない。移送元の収容部２６は、保管棚２２ａ、２２ｂ、２２ｃのいずれかの収容部であってもよい。移送機構３２の構成に限定はないが、本実施形態では、移送機構３２は、第１台車１４、第２台車１６および昇降装置３４によって実現されている。 (Transfer mechanism)
The transfer mechanism 32 will be described. The transfer mechanism 32 is a mechanism for transferring the load 10 from the accommodating portion 26 of one accommodating stage to the accommodating portion 26 of another accommodating stage. The transfer mechanism 32 of the present embodiment transfers the load 10 from the storage unit 26 (transfer source) of the storage stage 24s other than the uppermost storage stage 24p to the first storage unit 26p (transfer destination) of the loading unit 20. Here, the load 10 transferred to the first accommodating portion 26p by the transfer mechanism 32 is referred to as a "third load 10c" and a "load 10c". It does not matter whether the load 10c is a load 10 of the same type as the load 10a or 10b, or a load 10 of a different type. The storage unit 26 of the transfer source may be any of the storage units 22a, 22b, and 22c. Although the configuration of the transfer mechanism 32 is not limited, in the present embodiment, the transfer mechanism 32 is realized by the first carriage 14, the second carriage 16, and the elevating device 34.

移送機構３２の動作の一例を説明する。この例では、保管棚２２ａの２段目の収容段２４ａ２の収容部２６（移送元）から移送先に第３の荷１０ｃが含まれる単載パレット１２Ｓを移送する。
（１）第１台車１４は、移送元の収容部２６の下部に移動して単載パレット１２Ｓを載せて、保管棚２２ａ１の第１レール４０上をＹ軸方向に走行して第２台車１６上に移動する。
（２）第２台車１６は、第２レール４４上を走行して単載パレット１２Ｓを伴った第１台車１４を昇降装置３４に移送する。 An example of the operation of the transfer mechanism 32 will be described. In this example, the single-mounted pallet 12S containing the third load 10c is transferred from the storage unit 26 (transfer source) of the second storage stage 24a2 of the storage shelf 22a to the transfer destination.
(1) The first carriage 14 moves to the lower part of the accommodating portion 26 of the transfer source, mounts the single mounting pallet 12S, and travels on the first rail 40 of the storage shelf 22a1 in the Y-axis direction, and the second carriage 16 Move up.
(2) The second carriage 16 travels on the second rail 44 and transfers the first carriage 14 with the single-mounted pallet 12S to the elevating device 34.

（３）昇降装置３４は、単載パレット１２Ｓを伴った第１台車１４を最上収容段２４ｂ１に移送する。最上収容段２４ｂ１に移送された第１台車１４は、単載パレット１２Ｓを伴って最上収容段２４ｂ１の第２台車１６上に移動する。
（４）第２台車１６は、第２レール４４上を走行して、単載パレット１２Ｓを伴った第１台車１４を第１収容部２６ｐが属する収容列の間口に移送する。
（５）移送された第１台車１４は、単載パレット１２Ｓを伴って第１レール４０を走行し、移送先の第１収容部２６ｐに単載パレット１２Ｓを移送する。
（６）第１台車１４が単載パレット１２Ｓを第１収容部２６ｐに降ろすことにより移送機構３２の動作は終了する。 (3) The elevating device 34 transfers the first carriage 14 with the single-mounted pallet 12S to the uppermost accommodating stage 24b1. The first carriage 14 transferred to the uppermost accommodation stage 24b1 moves onto the second carriage 16 of the uppermost accommodation stage 24b1 together with the single mounting pallet 12S.
(4) The second carriage 16 travels on the second rail 44 and transfers the first carriage 14 with the single-mounted pallet 12S to the frontage of the accommodation row to which the first accommodation unit 26p belongs.
(5) The transferred first carriage 14 travels on the first rail 40 with the single-mounted pallet 12S, and transfers the single-mounted pallet 12S to the first accommodating portion 26p of the transfer destination.
(6) The operation of the transfer mechanism 32 is completed when the first carriage 14 lowers the single-mounted pallet 12S onto the first accommodating portion 26p.

（制御部）
制御部３０を説明する。制御部３０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、入庫、出庫、搬出、移送等のために荷載パレット１２の移動を制御する。一例として、制御部３０は、所定の収容部と入庫部５０、出庫部５２との間や複数の収容部間で荷載パレット１２を移送するために第１台車１４および第２台車１６を制御する。また、制御部３０は、荷１０をピッキングするためにピッキング装置１８の動作を制御する。また、制御部３０は、第１台車１４および荷載パレット１２を任意の収容段２４から他の収容段２４に昇降させるために昇降装置３４を制御する。 (Control unit)
The control unit 30 will be described. The control unit 30 includes an MPU (Micro Processing Unit) and the like, and controls the movement of the loading pallet 12 for warehousing, warehousing, unloading, transfer, etc. based on the operation result from the user. As an example, the control unit 30 controls the first carriage 14 and the second carriage 16 in order to transfer the loading pallet 12 between a predetermined storage unit and the storage unit 50, the delivery unit 52, or between a plurality of storage units. .. Further, the control unit 30 controls the operation of the picking device 18 in order to pick the load 10. Further, the control unit 30 controls the elevating device 34 in order to elevate the first carriage 14 and the loading pallet 12 from an arbitrary accommodating stage 24 to another accommodating stage 24.

（入庫動作）
次に、図１〜図４を参照して、自動倉庫システム１００の入庫動作の一例を説明する。この例では、トラック等の外部運搬手段５６により運搬され入荷された単載パレット１２Ｓを保管棚２２ａの収容部２６に保管するプロセスを説明する。
（１）製造工場で作成された単載パレット１２Ｓは、外部運搬手段５６に積み入れされ、自動倉庫システム１００に運搬されて入荷される。
（２）外部運搬手段５６によって入荷された単載パレット１２Ｓを、フォークリフト５４などによって入庫部５０に搬入する。この場合、フォークリフト５４は、外部運搬手段５６から単載パレット１２Ｓを目的の段の入庫部５０に搬入する。
（３）入庫部５０に搬入された単載パレット１２Ｓを、第１台車１４および第２台車１６によって保管棚２２ａの所定の収容部２６に移送して収容する。 (Receiving operation)
Next, an example of the warehousing operation of the automated warehouse system 100 will be described with reference to FIGS. 1 to 4. In this example, a process of storing the single-mounted pallet 12S transported and received by the external transportation means 56 such as a truck in the storage unit 26 of the storage shelf 22a will be described.
(1) The single-mounted pallet 12S produced at the manufacturing factory is loaded into the external transportation means 56, transported to the automated warehouse system 100, and received.
(2) The single-mounted pallet 12S received by the external transportation means 56 is carried into the storage unit 50 by a forklift 54 or the like. In this case, the forklift 54 carries the single-mounted pallet 12S from the external transportation means 56 into the storage section 50 of the target stage.
(3) The single-mounted pallet 12S carried into the storage unit 50 is transferred to a predetermined storage unit 26 of the storage shelf 22a by the first carriage 14 and the second carriage 16 and accommodated.

これらの動作により入庫動作が終了する。入庫動作において、第１台車１４および第２台車１６は、制御部３０に制御される。 These operations complete the warehousing operation. In the warehousing operation, the first carriage 14 and the second carriage 16 are controlled by the control unit 30.

（ピッキング動作）
次に、図１４を参照して、自動倉庫システム１００のピッキング動作の一例を説明する。図１４は、ピッキング動作の一例を説明する説明図である。この例のピッキング動作は、出荷計画に基づいて単載パレット１２Ｓから荷１０を取り出し、販売店などの仕向先に出荷するための混載パレット１２Ｍを作成する動作である。この例において、単載パレット１２Ｓは保管棚２２ａに保管されており、ピッキングは保管棚２２ｂの最上収容段２４ｂ１に設定された荷揃え部２０で行われ、混載パレット１２Ｍは保管棚２２ｃに保管される。なお、この説明では、荷、パレットおよび第１収容部を区別するために、符号の末尾に「−Ａ」、「−Ｂ」、「−Ｃ」を付して表記する。図１４で、荷１０−Ａを白抜きで、荷１０−Ｂを直線ハッチングで、荷１０−Ｃを破線ハッチングで示す。 (Picking operation)
Next, an example of the picking operation of the automated warehouse system 100 will be described with reference to FIG. FIG. 14 is an explanatory diagram illustrating an example of a picking operation. The picking operation of this example is an operation of taking out the load 10 from the single-mounted pallet 12S based on the shipping plan and creating a mixed-loading pallet 12M for shipping to a destination such as a store. In this example, the single loading pallet 12S is stored in the storage shelf 22a, picking is performed in the loading arrangement section 20 set in the uppermost storage stage 24b1 of the storage shelf 22b, and the mixed loading pallet 12M is stored in the storage shelf 22c. To. In this description, in order to distinguish the load, the pallet, and the first accommodating portion, "-A", "-B", and "-C" are added to the end of the reference numerals. In FIG. 14, the load 10-A is shown in white, the load 10-B is shown by straight hatching, and the load 10-C is shown by broken line hatching.

（１）第１台車１４および第２台車１６によって、保管棚２２ａの収容部２６から荷揃え部２０の第１収容部２６ｐに単載パレット１２Ｓを移送する。この例では、互いに異なる種類の荷１０−Ａ、１０−Ｂ、１０−Ｃが積載された単載パレット１２Ｓ−Ａ、１２Ｓ−Ｂ、１２Ｓ−Ｃを、第１収容部２６ｐ−Ａ、２６ｐ−Ｂ、２６ｐ−Ｃに移送する。
（２）荷揃え部２０の第２収容部２６ｓに混載パレット１２Ｍを作成するための空のパレットを載置する。 (1) The single pallet 12S is transferred from the storage unit 26 of the storage shelf 22a to the first storage unit 26p of the loading unit 20 by the first carriage 14 and the second carriage 16. In this example, the single-mounted pallets 12SA, 12S-B, and 12SC loaded with different types of loads 10-A, 10-B, and 10-C are mounted on the first accommodating portions 26p-A, 26p-. Transfer to B, 26p-C.
(2) An empty pallet for creating the mixed loading pallet 12M is placed on the second accommodating portion 26s of the loading portion 20.

（３）ピッキング装置１８によって、単載パレット１２Ｓ−Ａから所要数の荷１０−Ａを取り出して、空のパレットに載せて混載パレット１２Ｍを作成する。このとき、ピッキング装置１８によって、水平に回転させるなど荷１０−Ａの姿勢を変更してもよい。
（４）ピッキング装置１８によって、単載パレット１２Ｓ−Ｂから所要数の荷１０−Ｂを取り出して、荷１０−Ａが置かれた混載パレット１２Ｍに載せる。このとき、ピッキング装置１８によって、荷１０−Ｂの姿勢を変更してもよい。 (3) The picking device 18 takes out a required number of loads 10-A from the single-mounted pallet 12SA and places them on an empty pallet to create a mixed-mounted pallet 12M. At this time, the posture of the load 10-A may be changed by rotating the load 10-A horizontally by the picking device 18.
(4) The picking device 18 takes out a required number of loads 10-B from the single loading pallets 12S-B and places them on the mixed loading pallets 12M on which the loads 10-A are placed. At this time, the posture of the load 10-B may be changed by the picking device 18.

（５）ピッキング装置１８によって、単載パレット１２Ｓ−Ｃから所要数の荷１０−Ｃを取り出して、荷１０−Ａ、１０−Ｂが置かれた混載パレット１２Ｍに載せる。このとき、ピッキング装置１８によって、荷１０−Ｃの姿勢を変更してもよい。
（６）第１台車１４および第２台車１６によって、第２収容部２６ｓから保管棚２２ｃの収容部２６に、荷１０−Ａ、１０−Ｂ、１０−Ｃが積載された混載パレット１２Ｍを移送する。このとき、昇降装置３４も用いて、混載パレット１２Ｍを保管棚２２ｃの別の段に移送してもよい。 (5) The picking device 18 takes out a required number of loads 10-C from the single-mounted pallets 12S-C and places them on the mixed loading pallets 12M on which the loads 10-A and 10-B are placed. At this time, the posture of the load 10-C may be changed by the picking device 18.
(6) The first trolley 14 and the second trolley 16 transfer the mixed loading pallet 12M loaded with the loads 10-A, 10-B, and 10-C from the second accommodating portion 26s to the accommodating portion 26 of the storage shelf 22c. To do. At this time, the elevating device 34 may also be used to transfer the mixed loading pallet 12M to another stage of the storage shelf 22c.

これらの動作によりピッキング動作は終了する。ピッキング動作において、第１台車１４、第２台車１６およびピッキング装置１８は、制御部３０に制御される。 The picking operation ends by these operations. In the picking operation, the first carriage 14, the second carriage 16, and the picking device 18 are controlled by the control unit 30.

（出庫動作）
次に、図１〜図４を参照して、自動倉庫システム１００の出庫動作の一例を説明する。この例では、保管棚２２ｃの収容部２６に保管されている混載パレット１２Ｍを外部運搬手段５６に積み入れするプロセスを説明する。
（１）保管棚２２ｃの収容部２６に保管されている混載パレット１２Ｍを、第１台車１４および第２台車１６によって出庫部５２に移送する。このとき、第１台車１４および第２台車１６は、制御部３０に制御される。
（２）出庫部５２に移送された混載パレット１２Ｍを、フォークリフト５４などによって外部運搬手段５６に積み入れする。この場合、フォークリフト５４は、目的の段の出庫部５２から混載パレット１２Ｍを外部運搬手段５６に積み入れする。
（３）外部運搬手段５６に積み入れされた混載パレット１２Ｍは、仕向先に運搬され出荷される。 (Delivery operation)
Next, an example of the delivery operation of the automated warehouse system 100 will be described with reference to FIGS. 1 to 4. In this example, the process of loading the mixed loading pallet 12M stored in the storage unit 26 of the storage shelf 22c into the external transport means 56 will be described.
(1) The mixed loading pallet 12M stored in the storage section 26 of the storage shelf 22c is transferred to the delivery section 52 by the first carriage 14 and the second carriage 16. At this time, the first carriage 14 and the second carriage 16 are controlled by the control unit 30.
(2) The mixed loading pallet 12M transferred to the delivery unit 52 is loaded into the external transportation means 56 by a forklift 54 or the like. In this case, the forklift 54 loads the mixed loading pallet 12M into the external transportation means 56 from the delivery section 52 of the target stage.
(3) The mixed loading pallet 12M loaded on the external transportation means 56 is transported to the destination and shipped.

これらの動作により出庫動作が終了する。出庫動作において、第１台車１４および第２台車１６は、制御部３０に制御される。 These operations complete the shipping operation. In the warehousing operation, the first carriage 14 and the second carriage 16 are controlled by the control unit 30.

以上のように構成された自動倉庫システム１００の特徴を説明する。自動倉庫システム１００は、荷１０を保管する収容部２６を複数有する保管棚２２と、第１収容部２６ｐに保管された第１の荷１０ａを、第２の荷１０ｂが保管された第２収容部２６ｓへ移動させるピッキング装置１８と、第２収容部２６ｓに保管された第１の荷１０ａと第２の荷１０ｂとを合わせて保管棚２２から搬出する搬出装置２８と、を備える。この構成によれば、比較例の自動倉庫システムと比べて、ケース保管部やピッキング用のスペースの削減を図れるから、敷地面積に対して保管棚の配置割合を増やし収容効率を高めることができる。また、ピッキングするための人手を削減できる。 The features of the automated warehouse system 100 configured as described above will be described. The automated warehouse system 100 has a storage shelf 22 having a plurality of storage units 26 for storing the load 10, a first load 10a stored in the first storage unit 26p, and a second storage for the second load 10b. It is provided with a picking device 18 for moving to the unit 26s, and a unloading device 28 for unloading the first load 10a and the second load 10b stored in the second storage unit 26s from the storage shelf 22 together. According to this configuration, the space for the case storage unit and the picking can be reduced as compared with the automated warehouse system of the comparative example, so that the ratio of the storage shelves to the site area can be increased and the storage efficiency can be improved. In addition, the manpower for picking can be reduced.

保管棚２２は、収容部２６が水平方向に複数並べられた収容段２４を有し、収容段２４は、垂直方向に複数並べて設けられており、第１収容部２６ｐ及び第２収容部２６ｓは、複数の収容段２４のうち最も上の最上収容段２４ｐに設けられる。この場合、比較的余裕のある最上収容段２４ｐの上方空間を有効利用できるので自動倉庫システム１００のスペース効率を高められる。 The storage shelf 22 has a storage stage 24 in which a plurality of storage units 26 are arranged in the horizontal direction, and a plurality of storage stages 24 are provided in a vertical arrangement, and the first storage unit 26p and the second storage unit 26s are provided. , It is provided in the uppermost accommodation stage 24p among the plurality of accommodation stages 24. In this case, since the space above the uppermost storage stage 24p, which has a relatively large margin, can be effectively used, the space efficiency of the automated warehouse system 100 can be improved.

ピッキング装置１８は、第１収容部２６ｐの上方から第１の荷１０ａを取り出し、第２収容部２６ｓの上方から第２収容部２６ｓへ当該第１の荷１０ａを積み入れる。この場合、側方から取り出しや積み入れを行う場合と比較して平面視の作業スペースを削減できるので、敷地のスペース効率を向上できる。 The picking device 18 takes out the first load 10a from above the first storage unit 26p, and loads the first load 10a from above the second storage unit 26s into the second storage unit 26s. In this case, the work space in a plan view can be reduced as compared with the case of taking out and loading from the side, so that the space efficiency of the site can be improved.

複数の収容段２４のうち最上収容段２４ｐ以外の収容段２４ｓの第３の荷１０ｃを、第１収容部２６ｐに移送する移送機構３２を有し、ピッキング装置１８は、第３の荷を第２収容部２６ｓへ移動させる。この場合、最上収容段２４ｐ以外の収容段２４ｓの荷１０をピッキングすることができる。 The picking device 18 has a transfer mechanism 32 for transferring the third load 10c of the storage stage 24s other than the uppermost storage stage 24p among the plurality of storage stages 24 to the first storage unit 26p, and the picking device 18 has a third load. 2 Move to the accommodating portion 26s. In this case, the load 10 of the accommodation stage 24s other than the uppermost accommodation stage 24p can be picked.

ピッキング装置１８は、平面視において保管棚２２と重複する位置に設けられている。この場合、平面視のピッキングスペースを削減できるので、敷地のスペース効率を向上できる。 The picking device 18 is provided at a position overlapping the storage shelf 22 in a plan view. In this case, since the picking space in a plan view can be reduced, the space efficiency of the site can be improved.

以下、本発明の第２、第３実施形態を説明する。第２、第３実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。 Hereinafter, the second and third embodiments of the present invention will be described. In the drawings and description of the second and third embodiments, the same or equivalent components and members as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The description overlapping with the first embodiment will be omitted as appropriate, and the configuration different from that of the first embodiment will be mainly described.

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態は、自動倉庫システム１００の動作方法Ｓ８０である。この動作方法Ｓ８０は、荷１０を保管する収容部２６を複数有する保管棚２２を備えた自動倉庫システムの動作方法であって、第１収容部２６ｐに保管された第１の荷１０ａを、第２の荷１０ｂが保管された第２収容部２６ｓへ移動させてピッキングを行うことと、第２収容部２６ｓに保管された第１の荷１０ａと第２の荷１０ｂとを合わせて保管棚２２から搬出することと、を含む。動作方法Ｓ８０によれば、保管棚２２内でピッキングを行うので、ピッキング用のスペースを削減できる。 [Second Embodiment]
A second embodiment of the present invention is an operating method S80 of the automated warehouse system 100. This operation method S80 is an operation method of an automated warehouse system including a storage shelf 22 having a plurality of storage units 26 for storing the load 10, and the first load 10a stored in the first storage unit 26p is stored in the first storage unit 26p. Picking is performed by moving the load 10b of 2 to the second storage section 26s where it is stored, and the storage shelf 22 is a combination of the first load 10a and the second load 10b stored in the second storage section 26s. Including carrying out from. According to the operation method S80, since picking is performed in the storage shelf 22, the space for picking can be reduced.

動作方法Ｓ８０において、保管棚２２は、収容部２６が水平方向に複数並べられた収容段２４を有し、収容段２４は、垂直方向に複数並べて設けられており、上述のピッキングを行うことは、複数の収容段２４のうち最も上の最上収容段２４ｐにて行われてもよい。この場合、比較的余裕のある最上収容段２４ｐの上方空間を有効利用できるので自動倉庫システム１００のスペース効率を高められる。 In the operation method S80, the storage shelf 22 has a storage stage 24 in which a plurality of storage units 26 are arranged in the horizontal direction, and the storage stage 24 is provided in a plurality of storage stages 24 in the vertical direction, so that the above-mentioned picking can be performed. , The uppermost accommodating stage 24p among the plurality of accommodating stages 24 may be used. In this case, since the space above the uppermost storage stage 24p, which has a relatively large margin, can be effectively used, the space efficiency of the automated warehouse system 100 can be improved.

動作方法Ｓ８０は、複数の収容段２４のうち最上収容段２４ｐ以外の収容段２４ｓの第３の荷１０ｃを最上収容段２４ｐに移送することをさらに含み、上述のピッキングを行うことは、最上収容段２４ｐに移送された第３の荷１０ｃを第２収容部２６ｓに移動させることを含んでもよい。この場合、最上収容段２４ｐ以外の収容段２４ｓの荷１０をピッキングすることができる。 The operation method S80 further includes transferring the third load 10c of the accommodation stage 24s other than the uppermost accommodation stage 24p among the plurality of accommodation stages 24 to the uppermost accommodation stage 24p, and performing the above-mentioned picking is the uppermost accommodation. It may include moving the third load 10c transferred to the stage 24p to the second accommodating portion 26s. In this case, the load 10 of the accommodation stage 24s other than the uppermost accommodation stage 24p can be picked.

動作方法Ｓ８０において、保管棚２２内で上述のピッキングを行う間に、第１の荷１０ａ及び第２の荷１０ｂとは別の荷１０を、保管棚２２への搬入又は保管棚２２からの搬出を行ってもよい。この場合、ピッキングを行う間にも入庫・出庫を行えるので、自動倉庫システム１００の稼働効率を高められる。 In the operation method S80, while the above-mentioned picking is performed in the storage shelf 22, a load 10 different from the first load 10a and the second load 10b is carried into the storage shelf 22 or carried out from the storage shelf 22. May be done. In this case, since warehousing / delivery can be performed even during picking, the operating efficiency of the automated warehouse system 100 can be improved.

［第３実施形態］
本発明の第３実施形態は、自動倉庫システム１００を用いる荷の入出荷方法Ｓ９０である。この入出荷方法Ｓ９０は、同一種の荷が複数積まれた単載パレット１２Ｓを入荷し、入荷した単載パレット１２Ｓを自動倉庫システム１００へ入庫して保管し、自動倉庫システム１００内で、出荷対象の荷を単載パレット１２Ｓから取り出して一のパレット上に載置し、当該一のパレット上に複数種の荷が積まれた混載パレット１２Ｍを作成し、混載パレット１２Ｍを、自動倉庫システム１００から出庫して出荷する。 [Third Embodiment]
A third embodiment of the present invention is a load receiving / shipping method S90 using the automated warehouse system 100. In this receiving / shipping method S90, a single-mounted pallet 12S loaded with a plurality of loads of the same type is received, the received single-mounted pallet 12S is stored in the automated warehouse system 100, and shipped in the automated warehouse system 100. The target load is taken out from the single loading pallet 12S and placed on one pallet, a mixed loading pallet 12M in which a plurality of types of loads are loaded on the one pallet is created, and the consolidated pallet 12M is used in the automated warehouse system 100. Ship from the warehouse.

入出荷方法Ｓ９０は、第１実施形態で説明した、入庫動作、ピッキング動作および出庫動作を組み合わせることにより実現できる。 The receipt / shipment method S90 can be realized by combining the receipt operation, the picking operation, and the delivery operation described in the first embodiment.

入出荷方法Ｓ９０によれば、単載パレット１２Ｓを入荷してから混載パレット１２Ｍを出荷するまでに要する人手やスペースを削減できる。 According to the receipt / shipment method S90, the manpower and space required from the arrival of the single-mounted pallet 12S to the shipment of the mixed-mounted pallet 12M can be reduced.

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。 The examples of the embodiments of the present invention have been described in detail above. All of the above-described embodiments are merely specific examples for carrying out the present invention. The content of the embodiment does not limit the technical scope of the present invention, and many design changes such as changes, additions, and deletions of components are made without departing from the idea of the invention defined in the claims. It is possible. In the above-described embodiment, the contents that can be changed in such a design are described with notations such as "in the embodiment" and "in the embodiment", but the contents are designed without such notations. It's not that changes aren't tolerated. Further, the hatching attached to the drawing does not limit the material to which the hatching is attached.

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。 (Modification example)
A modified example will be described below. In the drawings and description of the modified examples, the same or equivalent components and members as those in the embodiment are designated by the same reference numerals. The description that overlaps with the embodiment will be omitted as appropriate, and the configuration different from the embodiment will be mainly described.

［第１変形例］
第１実施形態の説明では、入庫部５０および出庫部５２が各段に設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、全段に対して単一の入庫部５０と出庫部５２とを設けて、それぞれの入庫部５０と出庫部５２とに昇降装置３４が連設されてもよい。図１５は、第１変形例の入庫部５０および出庫部５２の周辺を示す平面図である。この図は、それぞれの入庫部５０と出庫部５２とに昇降装置３４が連設された構成を示している。この場合、入庫対象の荷載パレット１２は、フォークリフト５４によって外部運搬手段５６から入庫部５０に搬入され、昇降装置３４によって目的の段に移送される。また、出庫対象の荷載パレット１２は、昇降装置３４によって保管されていた段から出庫部５２に移送され、出庫部５２から運搬手段５６に積み出される。 [First modification]
In the description of the first embodiment, an example in which the warehousing section 50 and the warehousing section 52 are provided in each stage has been shown, but the present invention is not limited thereto. For example, a single warehousing section 50 and a warehousing section 52 may be provided for all stages, and an elevating device 34 may be continuously provided in each warehousing section 50 and the warehousing section 52. FIG. 15 is a plan view showing the periphery of the warehousing section 50 and the warehousing section 52 of the first modification. This figure shows a configuration in which an elevating device 34 is continuously provided in each of the warehousing section 50 and the warehousing section 52. In this case, the loading pallet 12 to be stored is carried from the external transportation means 56 to the storage unit 50 by the forklift 54, and is transferred to the target stage by the lifting device 34. Further, the loading pallet 12 to be delivered is transferred from the stage stored by the elevating device 34 to the delivery section 52, and is shipped from the delivery section 52 to the transportation means 56.

第１変形例では、昇降装置３４が、入庫部５０・出庫部５２と第２レール４４との間に配置される例を示したが、昇降装置３４は、入庫部５０または出庫部５２の第２レール４４とは反対側に配置されてもよい。また、昇降装置３４は、入庫部５０または出庫部５２のＸ軸方向の正側または負側に配置されてもよい。この場合、入出庫作業に有利な配置を選択できる。 In the first modification, the elevating device 34 is arranged between the warehousing section 50 / delivery section 52 and the second rail 44, but the lifting device 34 is the first of the warehousing section 50 or the warehousing section 52. The two rails 44 may be arranged on the opposite side. Further, the elevating device 34 may be arranged on the positive side or the negative side in the X-axis direction of the warehousing section 50 or the warehousing section 52. In this case, it is possible to select an arrangement that is advantageous for the warehousing / delivery work.

［第２変形例］
第１実施形態の説明では、昇降装置３４が第２レール４４の端部のＹ軸方向に配置される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２レール４４の端部よりもＸ軸方向の正側に別の昇降装置３６が設けられてもよい。図１６は、第２変形例の入庫部５０および出庫部５２の周辺を示す平面図である。この図は、第２レール４４の端部に別の昇降装置３６が設けられた構成を示している。第２変形例では、昇降装置３６は、第１台車１４を搭載した第２台車１６を、一の段から別の段に昇降させることができる。 [Second modification]
In the description of the first embodiment, an example in which the elevating device 34 is arranged in the Y-axis direction at the end of the second rail 44 has been shown, but the present invention is not limited thereto. For example, another elevating device 36 may be provided on the positive side in the X-axis direction from the end of the second rail 44. FIG. 16 is a plan view showing the periphery of the warehousing section 50 and the warehousing section 52 of the second modification. This figure shows a configuration in which another elevating device 36 is provided at the end of the second rail 44. In the second modification, the elevating device 36 can elevate and elevate the second trolley 16 on which the first trolley 14 is mounted from one stage to another.

［その他の変形例］
第１実施形態の説明では、各保管棚２２ａ、２２ｂ、２２ｃの段数が同じである例を示したが、本発明はこれに限定されない。保管棚２２は段数が他と異なる部分を含んでもよい。例えば、保管棚２２のうちピッキング装置１８を設置する部分については、ピッキング装置１８設置用のスペースを確保するために、段数が他と異なる部分が設けられてもよい。 [Other variants]
In the description of the first embodiment, an example in which the number of stages of the storage shelves 22a, 22b, and 22c is the same is shown, but the present invention is not limited thereto. The storage shelf 22 may include a portion having a different number of stages. For example, the portion of the storage shelf 22 on which the picking device 18 is installed may be provided with a portion having a different number of stages in order to secure a space for installing the picking device 18.

第１実施形態の説明では、ピッキング装置１８の保持部１８ｈが吸着力によって荷１０を保持する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ピッキング装置の保持部はアームとハンドとによって荷を保持する構成であってもよい。 In the description of the first embodiment, an example in which the holding portion 18h of the picking device 18 holds the load 10 by the suction force is shown, but the present invention is not limited to this. For example, the holding portion of the picking device may be configured to hold a load by an arm and a hand.

第１実施形態の説明では、ピッキング装置１８が、ガントリ型のクレーン機構によって天井側から支持される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ピッキング装置は側方の横壁に取付けられ、側方から支持される構成であってもよい。 In the description of the first embodiment, the picking device 18 is supported from the ceiling side by a gantry type crane mechanism, but the present invention is not limited to this. For example, the picking device may be mounted on a side wall and supported from the side.

第１実施形態の説明では、搬出装置２８の動作、移送機構３２の動作、入庫動作、ピッキング動作および出庫動作についてその一例を示したが、本発明はこれに限定されない。これらの動作はあくまでも一例であり、他の動作を追加したり、一部の動作を削除または変更したり、動作の順序を変更したりしてもよい。 In the description of the first embodiment, examples thereof are shown for the operation of the unloading device 28, the operation of the transfer mechanism 32, the warehousing operation, the picking operation, and the warehousing operation, but the present invention is not limited thereto. These actions are merely examples, and other actions may be added, some actions may be deleted or changed, or the order of actions may be changed.

第１実施形態の説明では、ピッキング動作が単載パレット１２Ｓから荷１０を取り出して混載パレット１２Ｍを作成する例を示したが、本発明はこれに限定されない。ピッキング動作は、混載パレット１２Ｍから荷１０を取り出す動作を含んでもよいし、取り出した荷１０によって単載パレット１２Ｓを作成する動作であってもよい。また、ピッキングによって作成された単載パレット１２Ｓを出庫するようにしてもよい。 In the description of the first embodiment, an example is shown in which the picking operation takes out the load 10 from the single-mounted pallet 12S to create the mixed-mounted pallet 12M, but the present invention is not limited thereto. The picking operation may include an operation of taking out the load 10 from the mixed loading pallet 12M, or may be an operation of creating the single loading pallet 12S from the taken out load 10. Further, the single-mounted pallet 12S created by picking may be delivered.

第１実施形態の説明では、ピッキング動作において、複数の第１収容部２６ｐ−Ａ、２６ｐ−Ｂ、２６ｐ−Ｃから単一の第２収容部２６ｓにピッキングを行う例を示したが、本発明はこれに限定されない。複数の第１収容部２６ｐから複数の第２収容部２６ｓにピッキングを行うようにしてもよい。 In the description of the first embodiment, in the picking operation, an example of picking from a plurality of first accommodating portions 26p-A, 26p-B, 26p-C to a single second accommodating portion 26s has been shown. Is not limited to this. Picking may be performed from the plurality of first accommodating portions 26p to the plurality of second accommodating portions 26s.

第１実施形態の説明では、図１４において、複数の第１収容部２６ｐ−Ａ、２６ｐ−Ｂ、２６ｐ−Ｃが、Ｙ軸方向に一列に配置される例を示したが、本発明はこれに限定されない。複数の第１収容部を一列に配置することは必須ではなく、それぞれ離隔して配置されてもよい。 In the description of the first embodiment, in FIG. 14, a plurality of first accommodating portions 26p-A, 26p-B, and 26p-C are arranged in a row in the Y-axis direction. Not limited to. It is not essential that the plurality of first accommodating portions are arranged in a row, and they may be arranged apart from each other.

第１実施形態の説明では、複数に分割された保管棚の一部を可動域とするピッキング装置１８が設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、非分割の保管棚に当該保管棚の全体を可動域とするピッキング装置１８が設けられてもよい。 In the description of the first embodiment, an example is shown in which the picking device 18 having a part of the storage shelf divided into a plurality of parts as a range of motion is provided, but the present invention is not limited to this. For example, the non-divided storage shelf may be provided with a picking device 18 having the entire storage shelf as a range of motion.

第１実施形態の説明では、ピッキング装置１８の全体が平面視で保管棚２２と重複する例を示したが、本発明はこれに限定されない。ピッキング装置１８の一部は保管棚２２の平面範囲内から外へ張り出してもよい。 In the description of the first embodiment, an example in which the entire picking device 18 overlaps with the storage shelf 22 in a plan view is shown, but the present invention is not limited to this. A part of the picking device 18 may project out of the plane range of the storage shelf 22.

フォークリフト５４に代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷載パレット１２を搬入、搬出するようにしてもよい。 Instead of the forklift 54, the loading pallet 12 may be carried in and out by another type of transfer device such as a transfer device provided with a crane.

これらの各変形例は、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。 Each of these modifications has the same effect as that of the first embodiment.

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of each of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiments resulting from the combination have the effects of the combined embodiments and variants.

１０・・・荷、１２・・・荷載パレット、１２Ｍ・・・混載パレット、１２Ｓ・・・単載パレット、１８・・・ピッキング装置、２０・・・荷揃え部、２４ｐ・・・最上収容段、２４、２４ｓ・・・収容段、２６・・・収容部、２６ｐ・・・第１収容部、２６ｓ・・・第２収容部、２８・・・搬出装置、３２・・・移送機構、１００・・・自動倉庫システム。 10 ... Load, 12 ... Loading pallet, 12M ... Mixed loading pallet, 12S ... Single loading pallet, 18 ... Picking device, 20 ... Loading part, 24p ... Top storage stage , 24, 24s ... accommodation stage, 26 ... accommodation unit, 26p ... first accommodation unit, 26s ... second accommodation unit, 28 ... unloading device, 32 ... transfer mechanism, 100・ ・ ・ Automatic warehouse system.

Claims (10)

荷を保管する収容部を複数有する保管棚と、
第１の収容部に保管された第１の荷を、第２の荷が保管された第２の収容部へ移動させるピッキング装置と、
前記第２の収容部に保管された前記第１の荷と前記第２の荷とを合わせて前記保管棚から搬出する搬出装置と、
を備えることを特徴とする自動倉庫システム。 A storage shelf with multiple storage units for storing loads,
A picking device that moves the first load stored in the first storage unit to the second storage unit in which the second load is stored, and
An unloading device that combines the first load and the second load stored in the second storage unit and carries them out from the storage shelf.
An automated warehouse system characterized by being equipped with. 前記保管棚は、前記収容部が水平方向に複数並べられた収容段を有し、
前記収容段は、垂直方向に複数並べて設けられており、
前記第１の収容部及び前記第２の収容部は、前記複数の収容段のうち最も上の最上収容段に設けられることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。 The storage shelf has a storage stage in which a plurality of storage units are arranged in the horizontal direction.
A plurality of the accommodation stages are provided side by side in the vertical direction.
The automated warehouse system according to claim 1, wherein the first accommodating portion and the second accommodating portion are provided in the uppermost accommodating stage among the plurality of accommodating stages. 前記ピッキング装置は、前記第１の収容部の上方から前記第１の荷を取り出し、前記第２の収容部の上方から前記第２の収容部へ当該第１の荷を積み入れることを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫システム。 The picking device is characterized in that the first load is taken out from above the first accommodating portion and the first load is loaded into the second accommodating portion from above the second accommodating portion. The automated warehouse system according to claim 2. 前記複数の収容段のうち前記最上収容段以外の収容段の第３の荷を、前記第１の収容部に移送する移送機構を有し、
前記ピッキング装置は、前記第３の荷を前記第２の収容部へ移動させることを特徴とする請求項２または３に記載の自動倉庫システム。 It has a transfer mechanism for transferring a third load of a storage stage other than the uppermost storage stage among the plurality of storage stages to the first storage stage.
The automated warehouse system according to claim 2 or 3, wherein the picking device moves the third load to the second accommodating portion. 前記ピッキング装置は、平面視において前記保管棚と重複する位置に設けられている、ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 4, wherein the picking device is provided at a position overlapping the storage shelf in a plan view. 荷を保管する収容部を複数有する保管棚を備えた自動倉庫システムの動作方法であって、
第１の収容部に保管された第１の荷を、第２の荷が保管された第２の収容部へ移動させてピッキングを行うことと、
前記第２の収容部に保管された前記第１の荷と前記第２の荷とを合わせて前記保管棚から搬出することと、
を含むことを特徴とする自動倉庫システムの動作方法。 It is a method of operating an automated warehouse system equipped with storage shelves having multiple storage units for storing loads.
Picking is performed by moving the first load stored in the first storage part to the second storage part in which the second load is stored.
The first load and the second load stored in the second storage unit are combined and carried out from the storage shelf.
How to operate an automated warehouse system, characterized by including. 前記保管棚は、前記収容部が水平方向に複数並べられた収容段を有し、
前記収容段は、垂直方向に複数並べて設けられており、
前記ピッキングは、前記複数の収容段のうち最も上の最上収容段にて行われる、
ことを特徴とする請求項６に記載の自動倉庫システムの動作方法。 The storage shelf has a storage stage in which a plurality of storage units are arranged in the horizontal direction.
A plurality of the accommodation stages are provided side by side in the vertical direction.
The picking is performed at the uppermost accommodation stage among the plurality of accommodation stages.
The method of operating the automated warehouse system according to claim 6, characterized in that. 前記複数の収容段のうち前記最上収容段以外の収容段の第３の荷を前記最上収容段に移送することをさらに含み、
前記ピッキングを行うことは、前記最上収容段に移送された前記第３の荷を前記第２の収容部に移動させることを含む、
ことを特徴とする請求項７に記載の自動倉庫システムの動作方法。 Further including transferring a third load of the accommodation stage other than the uppermost accommodation stage among the plurality of accommodation stages to the uppermost accommodation stage.
Performing the picking includes moving the third load transferred to the uppermost storage stage to the second storage portion.
The method of operating the automated warehouse system according to claim 7, characterized in that. 前記保管棚内で前記ピッキングを行う間に、前記第１の荷及び前記第２の荷とは別の荷を、前記保管棚への搬入又は前記保管棚からの搬出を行う、
ことを特徴とする請求項６から８のいずれかに記載の自動倉庫システムの動作方法。 During the picking in the storage shelf, a load different from the first load and the second load is carried in or out of the storage shelf.
The method of operating the automated warehouse system according to any one of claims 6 to 8, wherein the automated warehouse system is operated. 同一種の荷が複数積まれた単載パレットを入荷し、
入荷した前記単載パレットを自動倉庫システムへ入庫して保管し、
前記自動倉庫システム内で、出荷対象の荷を前記単載パレットから取り出して一のパレット上に載置し、当該一のパレット上に複数種の荷が積まれた混載パレットを作成し、
前記混載パレットを、前記自動倉庫システムから出庫して出荷する、
ことを特徴とする荷の入出荷方法。 A single pallet with multiple loads of the same type is received,
The single-mounted pallets that have arrived are stored in the automated warehouse system and stored.
In the automated warehouse system, the load to be shipped is taken out from the single loading pallet and placed on one pallet to create a mixed loading pallet in which a plurality of types of loads are loaded on the one pallet.
The mixed loading pallet is shipped from the automated warehouse system.
A method of receiving and shipping cargo, which is characterized by this.
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