JP2020192855A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
一方、操舵系に付与される操舵トルクに基いて第1補償値が演算されるので、ドライバに好適な触覚情報を提供することが可能となる。例えば、操舵トルクをそのまま第1補償値として設定すると、ドライバの入力を無視するシステム優先の制御となり、絶対値が操舵トルクよりも小さな値を第1補償値として設定すると、ドライバの入力を受け付ける制御となる。このように、第1補償値を調整することにより、システムとドライバの優先度合が変更可能となり、人(ドライバ)とシステムの協調が可能となる。
図1は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリングシステムの概略構成を示す模式図である。
電動パワーステアリングシステム1は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール(ハンドル)2と、このステアリングホイール2の回転に連動して転舵輪3を転舵する転舵機構4と、ドライバの操舵を補助するための操舵補助機構5とを備えている。ステアリングホイール2と転舵機構4とは、ステアリングシャフト6および中間軸7を介して機械的に連結されている。
トーションバー10の近傍には、トルクセンサ12が配置されている。トルクセンサ12は、入力軸8および出力軸9の相対回転変位量に基づいて、トーションバー10に加えられるトーションバートルクTtbを検出する。この実施形態では、トルクセンサ12によって検出されるトーションバートルクTtbは、例えば、左方向への操舵のためのトルクが正の値として検出され、右方向への操舵のためのトルクが負の値として検出され、その絶対値が大きいほどトーションバートルクTtbの大きさが大きくなるものとする。トーションバートルクTtbは、本発明の「操舵系に付与される操舵トルク」の一例である。
操舵補助機構5は、操舵補助力(アシストトルク)を発生するための電動モータ18と、電動モータ18の出力トルクを増幅して転舵機構4に伝達するための減速機19とを含む。減速機19は、ウォームギヤ20と、このウォームギヤ20と噛み合うウォームホイール21とを含むウォームギヤ機構からなる。減速機19は、伝達機構ハウジングとしてのギヤハウジング22内に収容されている。以下において、減速機19の減速比(ギヤ比)をNで表す場合がある。減速比Nは、ウォームホイール21の回転角であるウォームホイール角θwwに対するウォームギヤ20の回転角であるウォームギヤ角θwgの比(θwg/θww)として定義される。
電動モータ18によってウォームギヤ20が回転駆動されると、ウォームホイール21が回転駆動され、ステアリングシャフト6にモータトルクが付与されるとともにステアリングシャフト6(出力軸9)が回転する。そして、ステアリングシャフト6の回転は、中間軸7を介してピニオン軸13に伝達される。ピニオン軸13の回転は、ラック軸14の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪3が転舵される。すなわち、電動モータ18によってウォームギヤ20を回転駆動することによって、電動モータ18による操舵補助や転舵輪3の転舵が可能となる。電動モータ18には、電動モータ18のロータの回転角を検出するための回転角センサ23が設けられている。
トーションバートルクTtbは、ドライバによってステアリングホイール2に加えられる力や、ステアリング慣性によって発生する力等によって、ステアリングホイール2側から出力軸9に加えられるトルクである。
車両には、車両の進行方向前方の道路を撮影するCCD(Charge Coupled Device)カメラ25、自車位置を検出するためのGPS(Global Positioning System)26、道路形状や障害物を検出するためのレーダー27および地図情報を記憶した地図情報メモリ28が搭載されている。
モータ制御用ECU202は、マイクロコンピュータ40と、マイクロコンピュータ40によって制御され、電動モータ18に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)31と、電動モータ18に流れる電流(以下、「モータ電流I」という)を検出するための電流検出回路32とを備えている。
図2に戻り、回転角演算部49は、回転角センサ23の出力信号に基づいて、電動モータ18のロータ回転角θmを演算する。第2減速比除算部50は、回転角演算部49によって演算されるロータ回転角θmを減速比Nで除算することにより、ロータ回転角θmを出力軸9の回転角(実操舵角)θに換算する。
統合トルク演算部46は、目標アシストトルクTm,mdに目標自動操舵トルクTm,adを加算することによって、目標統合トルクTm,maを演算する。
減速比乗算部48は、第1減速比除算部45によって演算される目標自動操舵トルクTm,adに減速比Nを乗算することにより、目標自動操舵トルクTm,adを、出力軸9(ウォームホイール21)に作用する目標自動出力軸トルクN・Tm,adに換算する。
重み設定部53は、基本的には、ドライバに操舵介入させたくないときには、重みwを比較的大きな値に設定し、ドライバに操舵介入させたいときには、重みwを比較的小さな値に設定する。この実施形態では、重み設定部53は、トーションバートルクTtbの絶対値が所定値α未満でありドライバによる操舵介入の意思が小さいときには、重みwを例えば1に設定し、トーションバートルクTtbの絶対値が所定値α以上でありドライバによる操舵介入の意思が大きいときには、重みwを例えば0に設定する。
第2補償値演算部52は、外乱トルク推定部55と減算部56とからなる。外乱トルク推定部55は、減速比乗算部48によって演算される目標自動出力軸トルクN・Tm,adと、第2減速比除算部50によって演算される実操舵角θとに基づいて外乱トルクTlcを推定する。外乱トルクTlcの推定値を^Tlcで表す。減算部56は、外乱トルク推定値^TlcからトーションバートルクTtbを減算することにより、第2補償値(^Tlc−Ttb)を演算する。
この物理モデル101は、出力軸9および出力軸9に固定されたウォームホイール21を含むプラント(モータ駆動対象の一例)102を含む。プラント102には、トーションバー10の捩じれトルクであるトーションバートルクTtbが与えられるとともに、転舵輪3側から路面負荷トルクTrlが与えられる。さらに、プラント102には、ウォームギヤ20を介してモータから目標自動出力軸トルクN・Tm,adが与えられるとともに、ウォームホイール21とウォームギヤ20との間の摩擦によって摩擦トルクTfが与えられる。
前記状態方程式を、未知入力ベクトルu2を状態の1つとして含めた系に拡張する。拡張系の状態方程式(拡張状態方程式)は、次式(3)で表される。
前記式(3)の拡張状態方程式から、次式(5)の方程式で表される外乱オブザーバ(拡張状態オブザーバ)が構築される。
外乱トルク推定部55は、前記式(5)の方程式に基づいて状態変数ベクトル^xeを演算する。
図5は、外乱トルク推定部55の構成を示すブロック図である。
減速比乗算部48(図2参照)によって演算される目標自動出力軸トルクN・Tm,adは、入力ベクトル入力部61に与えられる。入力ベクトル入力部61は、入力ベクトルu1を入力行列乗算部65に出力する。なお、目標自動出力軸トルクN・Tm,adの代わりに、統合トルク演算部46によって演算される目標統合トルク(目標トルク)Tm,maを用いてもよい。
システム行列乗算部66は、状態変数ベクトル^xeにシステム行列Aeを乗算する。出力行列乗算部62は、状態変数ベクトル^xeに出力行列Ceを乗算する。
入力行列乗算部65は、入力ベクトル入力部61から出力される入力ベクトルu1に入力行列Beを乗算する。第2加算部67は、入力行列乗算部65の出力(Be・u1)と、システム行列乗算部66の出力(Ae・^xe)と、ゲイン乗算部64の出力(L(y−^y))とを加算することにより、状態変数ベクトルの微分値d^xe/dtを演算する。積分部68は、第2加算部67の出力(d^xe/dt)を積分することにより、状態変数ベクトル^xeを演算する。状態変数ベクトル出力部69は、状態変数ベクトル^xeに基づいて、外乱トルク推定値^Tlc、実操舵角推定値^θおよび角速度推定値d^θ/dtを演算する。
したがって、プラントの逆モデルは、次式(7)となる。
次に、図2のトルク制御部47について説明する。
トルク制御部47は、目標モータ電流演算部71と、電流偏差演算部72と、PI制御部73と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部74とを含む。
目標モータ電流演算部71は、統合トルク演算部46(図2参照)によって演算された目標統合トルクTm,maを電動モータ18のトルク定数Ktで除算することにより、目標モータ電流Icmdを演算する。
PI制御部73は、電流偏差演算部72によって演算された電流偏差ΔIに対するPI演算(比例積分演算)を行うことにより、電動モータ18に流れるモータ電流Iを目標モータ電流Icmdに導くための駆動指令値を生成する。PWM制御部74は、前記駆動指令値に対応するデューティ比のPWM制御信号を生成して、駆動回路31に供給する。これにより、駆動指令値に対応した電力が電動モータ18に供給される。
また、前述の実施形態では、この発明をコラムタイプEPSのモータ制御に適用した場合の例を示したが、この発明は、コラムタイプ以外のEPSのモータ制御にも適用することができる。また、この発明は、ステアバイワイヤシステムの転舵角制御用の電動モータの制御にも適用することができる。
Claims (2)
- 操舵系にモータトルクを付与する電動モータと、
前記電動モータの回転角を検出する回転角検出部と、
前記電動モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、
前記操舵系に付与される操舵トルクを検出または推定する操舵トルク検出部と、
自動操舵角指令値に基づき前記電動モータの目標トルクを設定する目標トルク設定部と、
前記目標トルクに対応する電流指令値を設定する電流指令値設定部と、
前記モータ電流を前記電流指令値に追従させる電流制御部と、を備え、
前記目標トルク設定部は、
前記電動モータの回転角が前記自動操舵角指令値に追従するように前記電動モータの基本目標トルクを設定する基本目標トルク演算部と、
前記操舵トルクに基づき第1補償値を設定する第1補償値演算部と、
前記目標トルクまたは前記モータトルク、前記回転角および前記操舵トルクに基づいて、前記操舵系に作用する、前記操舵トルク以外の外乱トルクの推定値である第2補償値を演算する第2補償値演算部と、
前記第1補償値および前記第2補償値によって前記基本目標トルク補正する補正部と、を有する電動パワーステアリング装置。 - 前記第1補償値演算部は、
重みを設定する重み設定部と、
前記重みを前記操舵トルクに乗算することにより、第1補償値を演算する乗算部とを有する、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
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