JP2020189380A - 締結材締め装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】締結材固定部の中心と締結材保持部の中心がずれた状態で締めると、回転中心が合っていないことによる負荷増加により、締結材を所定の位置まで締めきれない場合があった。【解決手段】締結材を保持する保持手段と、前記保持手段を回転する回転手段と、前記回転手段を締結材の締め方向に移動する締め方向移動手段と、前記回転手段または前記締結材を固定する締結材固定部を含むワークを、前記回転手段の回転軸と直交する方向に移動する直交方向移動手段と、前記回転手段の駆動負荷を検出する負荷検出手段と、これらを制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記直交方向移動手段を用いて前記回転手段または前記ワークを移動しながら前記駆動負荷を計測し、前記直交方向移動手段によって前記回転手段または前記ワークを前記駆動負荷が閾値以下となる領域の中央へ移動して前記締結材を前記締結材固定部へ締めつけることを特徴とする。【選択図】図4
Description
本発明は、締結材締め装置に関する。
従来の締結材締め装置の一例であるボルト締め装置は、ボルトを保持する保持部と、ボルトを回転してナットに締めるために保持部を回転する電動ドライバと、電動ドライバをボルト締め方向に移動させる締め方向移動手段と、電動ドライバをボルト締め方向と直交する方向に移動させる直交方向移動手段であるY軸ロボットと、締め方向移動手段およびY軸ロボットによる移動方向と直交する方向にナットを含むワークを移動させる2つめの直交方向移動手段であるX軸ロボットと、これらを制御する制御部を有している。
制御部は、Y軸ロボットを駆動してボルトを保持している電動ドライバを移動し、X軸ロボットを駆動してナットを含むワークを移動することによって、ボルトの中心とナットの中心を合わせ、その後締め方向移動手段をナット方向へ移動するとともに電動ドライバを回転させてボルトをナットに締める。その際のX軸ロボットとY軸ロボットによる移動位置は、従来のボルト締め装置では固定座標を用いてナットの位置を特定するものである。
また、特許文献1に示す自動ねじ締め装置では、X軸ロボットとY軸ロボットの代わりに、ロータリーエンコーダ付きモータを使用する技術が開示されている。特許文献1に記載の技術では、締め付け初期に急激に大きな負荷トルクが電動ドライバに加わり電動ドライバ駆動部に流れる電流が多くなることで、モータドライブ回路へ供給する電源の出力電圧を低下させる。モータへ流れる電流が減少するため、ねじ締めと直交する方向のモータの位置保持力は弱まり、ねじが下穴に嵌合し位置が決まることで、電動ドライバの中心とねじ下穴中心が合う方向に倣い電動ドライバが移動する。
締結材の1つであるボルトとナットでは、ナットを含むワークをボルト締め装置のステージに置き、X軸ロボットで固定座標にワークを移動し、ボルトを保持部で保持した電動ドライバをY軸ロボットで固定座標に移動してボルト締めを行う際に、ワーク内でのナットの取り付け位置のずれ、ワークを装置の所定位置に置く際のガタによるナット位置のずれなどにより、ナットの中心とボルト保持部の中心は一致しない場合がある。
ナットの中心と保持部の中心にずれがある場合に、ボルトの先端がナットに入った後は、ボルトはナットに規制されるので、ボルトの回転中心と保持部の回転中心が一致しなくなる。そのため、保持部が回転する際には、ボルト天面と保持部の間では摩擦負荷が生じることになる。
このとき、ボルトとナットの間には緩みがあるので、ボルトは僅かに傾いてボルト天面では、ボルトの回転中心が保持部の回転中心に近づくことができる。しかし、締めが進み保持部がナットに近づくにつれ、ボルト天面でのボルトの回転中心はナットの中心線に近づき、保持部の回転中心からは遠くなるので、ボルト天面と保持部間の摩擦負荷が増加し、電動ドライバの負荷が増加する。電動ドライバは負荷が増えたことで、設定されている回転負荷に達した(以下トルクアップと称す)と判断して、ボルトを締めきる前に回転を停止してしまうことがあった。
また、トルクアップ判断機能がない電動ドライバの場合には、ボルトを締めきる前に電動ドライバが回転できなくなり停止する。このようにして、ボルトを締めきる前に停止してしまい、ボルトを正しく締められない場合があった。
特許文献1のように、Y方向のモータの保持力を弱め、ねじがねじ下穴に倣う力で電動ドライバの位置を調整する方法では、ねじ下穴の中心と電動ドライバの回転中心が近づくにつれて倣う力が弱まるため、最適な位置までワークおよび電動ドライバを移動することが困難である。また、特許文献1の方法をボルトとナットに適用しても、ねじと同様に最適な位置まで移動することが困難である。
以上を鑑み、本発明に係る締結材締め装置は、
締結材を保持する保持手段と、
前記保持手段を回転する回転手段と、
前記回転手段を締結材の締め方向に移動する締め方向移動手段と、
前記回転手段または前記締結材を固定する締結材固定部を含むワークを、前記回転手段の回転軸と直交する方向に移動する直交方向移動手段と、
前記回転手段の駆動負荷を検出する負荷検出手段と、
これらを制御する制御手段と
を有し、
前記制御手段は、前記直交方向移動手段を用いて前記回転手段または前記ワークを移動しながら前記駆動負荷を計測し、前記直交方向移動手段によって前記回転手段または前記ワークを前記駆動負荷が閾値以下となる領域の中央へ移動して前記締結材を前記締結材固定部へ締めつけることを特徴とする。
締結材を保持する保持手段と、
前記保持手段を回転する回転手段と、
前記回転手段を締結材の締め方向に移動する締め方向移動手段と、
前記回転手段または前記締結材を固定する締結材固定部を含むワークを、前記回転手段の回転軸と直交する方向に移動する直交方向移動手段と、
前記回転手段の駆動負荷を検出する負荷検出手段と、
これらを制御する制御手段と
を有し、
前記制御手段は、前記直交方向移動手段を用いて前記回転手段または前記ワークを移動しながら前記駆動負荷を計測し、前記直交方向移動手段によって前記回転手段または前記ワークを前記駆動負荷が閾値以下となる領域の中央へ移動して前記締結材を前記締結材固定部へ締めつけることを特徴とする。
本発明によれば、締結材締め装置において、締結材固定部の中心と締結材保持部の中心が一致していない状態で締め始めたときでも、締め途中で締結材保持部の中心を締結材固定部の中心に合わせて、締結材を締めきるまたは所定の位置まで締めることが可能である。
(実施例1)
図1は締結材締め装置の一例であるボルト締め装置の全体図である。ボルト101を保持する保持部111は、保持部111内の磁石の磁力でボルト101天面を引き付けて保持する。保持部111は電動ドライバ112の回転軸に取り付けてある。
図1は締結材締め装置の一例であるボルト締め装置の全体図である。ボルト101を保持する保持部111は、保持部111内の磁石の磁力でボルト101天面を引き付けて保持する。保持部111は電動ドライバ112の回転軸に取り付けてある。
電動ドライバ112はモータを内蔵しており、モータの回転力により回転軸を回しボルト101を締める。電動ドライバ112は電動ドライバの回転軸方向(以下Z方向と称す)に移動可能な締め方向移動手段113に取り付けてある。
締め方向移動手段113はモータを動力源とし、直線往復動作が可能で、概ね0.01mm単位での位置決め機能を持つ。また、動作速度も調整可能であり、ボルト締め時は設定した締め速度で移動することが可能である。締め方向移動手段113はZ方向と直交する方向(以下Y方向と称す)に駆動するY軸ロボット114(直交方向移動手段)に取り付けてある。Y軸ロボット114もモータを動力源とし、直線往復動作が可能であり、概ね0.01mm単位での位置決め機能を持つ。
ナット102(締結材固定部)はワーク103に溶接によって固定してあり、ナット102のネジ穴の同軸上(Z方向)で奥側(Z軸正方向側)のワーク103にはボルト101が進入するための不図示の穴が開いている。ワーク103はステージ121上に載っており、ステージ121に取り付けてある不図示のガイドにより、ワーク103のステージ121に対する位置を概ね定めている。ステージ121はZ方向およびY方向と直交する方向(以下X方向と称す)に移動するX軸ロボット122(直交方向移動手段)に取り付けてある。X軸ロボット122もY軸ロボット114と同様に、モータを動力源とし、直線往復動作が可能であり、概ね0.01mm単位での位置決め機能を持つ。
X軸ロボット122はベースプレート151に固定してあり、Y軸ロボット114も不図示の支柱によりベースプレート151に固定してある。
以上の構造により、Y軸ロボット114とX軸ロボット122でボルト101の中心とナット102の中心との位置合わせを行い、電動ドライバ112を回転駆動させながら締め方向移動手段113をナット102がある方向(Z軸正方向)に移動することで、ボルト101をナット102に締める。
図2はボルト締め装置のブロック図の一例である。図1と同じ構成には同じ符号を付してある。
制御手段201は例えばマイコンやPLC(Plogrammable Logic Controller)などであり、プログラムされた手順で電動ドライバ112に回転や停止を指示し、締め方向移動手段113とY軸ロボット114とX軸ロボット122に指定座標への移動を指示する。制御手段201は、負荷検出手段115から電動ドライバ112または締め方向移動手段113の駆動負荷の状況を取得する。負荷検出手段115は、例えば電動ドライバ112の駆動電流を計測する。 他の負荷計測方法として、電動ドライバ112の回転速度や、締め方向移動手段113の進行速度を直接または間接的に計測してもよい。
図3は保持部111の中心とナット102の中心にずれがある場合を示す図である。図1および図2と同じ構成には同じ符号を付してある。
磁石311は磁力でボルト天面を引き付けて保持部111内に保持するためのものである。ボルト締め時に、ボルト101の頭部は保持部111で規制され、ボルト101先端はナット102に規制される。ナットの中心線302と保持部の回転中心303にずれがある場合に、ボルト101とナット102の間には若干の緩み(間隙)があるので、締め付け開始時にボルト101は僅かに傾いて、保持部111とナット102に規制された状態で回転する。
ボルト101の締めが進み保持部111がナット102に近づくにつれ、ボルト101の傾きは大きくなるが、ボルト101とナット102の間の若干の緩み(間隙)以上は、傾くことはできない。その結果、ボルト101とナット102間の摩擦負荷が増加し、電動ドライバ112の負荷が増加する。
それに対し、図4は、ボルト締め中に保持部111の回転中心303とナット102の中心線302を合わせる動作のフローチャートである。
制御手段201は、ステップS401でY軸ロボット114を駆動してボルト101を保持した電動ドライバ112を移動し、X軸ロボット122を駆動してナット102を含むワーク103を移動して、予め設定されている固定座標でナット102とボルト101の中心を合わせる。
次いで、ステップS402で電動ドライバ112を回転するとともに締め方向移動手段113の移動を開始し、ボルト締め動作を開始する。
ステップS403では、ボルト101とナット102の噛み合っているねじ山数の変化による負荷の変化を避けるために、締め方向移動手段113の座標を監視しボルト101先端がナット102を通過し、ナット102全てのねじ山がボルト101と噛み合っている状態になるまでボルトの締め動作を継続する。
ボルト101の先端がナット102の全てのねじ山に噛み合うと、ステップS411でX軸ロボット122を、ステップS401で移動した予め設定されている固定座標から正方向に移動開始し、ステップS412で負荷が閾値を超えたら、ステップS413でX軸ロボット122を停止するとともにX座標を取得しX1として保管する。
次に、ステップS421でX軸ロボット122を予め設定されている固定座標へ移動し、そこから負方向に移動開始し、ステップS422で負荷が閾値を超えたら、ステップS423でX軸ロボット122を停止するとともにX座標を取得しX2として保管する。
X1、X2に基づき、ステップS431で、X軸ロボット122をX1とX2の中央へ移動する。
ステップS411からステップS431で行ったX方向に関するX軸ロボット122の操作と同様の操作を、Y方向に対してステップS441からステップS461でY軸ロボット114に対して行う。
これらの動作によって駆動負荷が閾値以下となる領域の中央である電動ドライバ112の負荷が最も小さくなる座標、すなわち、ボルト101とナット102との位置ズレが少なくなる位置を予想し、ステップS431とステップS461で移動したX軸ロボット122とY軸ロボット114の位置を保ったまま、ステップS471でボルト締めを継続し、所定の位置まで締めたらステップS472で電動ドライバ112を止め、ボルト締め完了とする。
ステップS412、S422およびステップS442、S452で行う負荷の測定は、電動ドライバ112の回転電流を測定する方法、または電動ドライバ112の回転速度を測定する方法、または締め方向移動手段113の進行速度を測定する方法などのいずれかで行う。
以上説明したように、本実施例では、ボルト締め方向と直交するX、Y方向の位置を負荷が少ない範囲の中央に調整することで、ボルト締めの確実性を向上することができる。
なお、X軸ロボット122とY軸ロボット114の移動座標の特定と移動については先にY方向に対して行っても良い。
(実施例2)
本実施例に示すボルト締め装置は、実施例1において図1を用いて説明した装置と同様の構成であるが、保持部111内にボルト検出手段を有する点と、ボルト検出手段の位置を検出するセンサがある点と、これらを使った制御を行う点が異なる。それ以外の部分については実施例1と同様であるため説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
本実施例に示すボルト締め装置は、実施例1において図1を用いて説明した装置と同様の構成であるが、保持部111内にボルト検出手段を有する点と、ボルト検出手段の位置を検出するセンサがある点と、これらを使った制御を行う点が異なる。それ以外の部分については実施例1と同様であるため説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
図5は、本実施例に係る締結材締め装置の部分断面図であり、ボルト検出手段を有する保持部111の断面図である。ボルト検出手段501は、ボルトに接触するドグ502と、ドグ502を保持部111の中央側に寄せるばね503と、ドグ502とばね503を保持するホルダ504からなる。
保持部111はボルト101を締めるために回転するので、保持部111にセンサを設けて、制御手段201を有線で接続することは容易でない。
そこで、保持部111の周囲にx方向ドグ検出センサ511を設ける。x方向ドグ検出センサ511は例えば誘導型近接センサであり、ドグ502が保持部111の中央側に寄せられているか、ボルト101に押されてばね503に抗して外側に位置しているかを検出可能である。ドグ検出センサはドグの位置を検出可能であれば、誘導型近接センサ以外のセンサでもよい。x方向ドグ検出センサ511は支柱512に取り付けてあり、支柱512は電動ドライバ112の非回転部または締め方向移動手段113に固定しているので、電動ドライバ112が回転しても移動しない。
図6は、図5に示したボルト検出手段を有する保持部111の平面図である。ボルト検出手段501は2つのユニットを保持部の回転中心303に対し点対称な位置に設けられている。x方向ドグ検出センサ511はX軸ロボット122の動作方向に対向する位置に2個設けられ、x方向ドグ検出センサ511と同機能のy方向ドグ検出センサ621がY軸ロボット114の動作方向に対向する位置に2個設けられている。
図7は本実施例に係る、ボルト検出手段を有する保持部111を持つボルト締め装置のブロック図である。実施例1と同じ構成には同じ符号を付してある。電動ドライバ112、締め方向移動手段113、Y軸ロボット114、X軸ロボット122は実施例1と同じである。ボルト検出手段501とx方向ドグ検出センサ511、y方向ドグ検出センサ621は上述した図5、図6の説明において説明したものである。
制御手段201は、ボルト検出手段501内のドグ502の位置を、x方向ドグ検出センサ511、y方向ドグ検出センサ621の検知結果を通じて取得する。当然ながら、x方向ドグ検出センサ511、y方向ドグ検出センサ621の検知結果を複合的に用いても良いし、単一のセンサの出力を使用しても良い。
図8は、保持部111内のボルト検出手段501を用いてボルト締め中に保持部111の回転中心303とナット102の中心線302を合わせる動作のフローチャートである。
制御手段201は、ステップS801でY軸ロボット114を駆動してボルト101を保持した電動ドライバ112を移動し、X軸ロボット122を駆動してナット102を含むワーク103を移動して、予め設定されている位置情報でナット102とボルト101との中心を合わせる。
ステップS802で電動ドライバ112を回転するとともに締め方向移動手段113の移動を開始し、ボルト締め動作を開始する。
ステップS803では、ナット102の全てのねじ山がボルト101と噛み合ってないことによるがたつきの増加を避けるために、締め方向移動手段113の座標を監視しボルト先端がナット102を通過し、ナット102全てのねじ山がボルト101と噛み合っている状態になるまでボルトの締め動作を継続する。
さらに電動ドライバ112の移動を進め、ステップS810で、ボルト検出手段501がx方向ドグ検出センサ511と対面する位置で電動ドライバ112を止める。
ステップS811でX軸ロボット122を正方向に移動開始し、ステップS812で負側のx方向ドグ検出センサ511のONを検出したら、ステップS813でX軸ロボット122を停止するとともにX座標を取得しX1として保管する。
ステップS821でX軸ロボット122を負方向に移動開始し、ステップS822で正側のx方向ドグ検出センサ511のONを検出したら、ステップS823でX軸ロボット122を停止するとともにX座標を取得しX2として保管する。
ステップS831で、X1とX2の中央へX軸ロボット122を移動する。
ステップS840で電動ドライバ112を90度回転してボルト検出手段501をy方向ドグ検出センサ621と対面する位置に移動する。
ステップS811からステップS831で行ったX方向に関するX軸ロボット122の操作と同様の操作を、Y方向に対してステップS841からステップS861でY軸ロボット114に対して行う。
ステップS862で電動ドライバ112の回転を再開する。ステップS831とステップS861で移動したX軸ロボット122とY軸ロボット114の位置を保ったまま、ステップS871でボルト締めを継続し、所定の位置まで締めたらステップS872で電動ドライバ112を止め、ボルト締め完了とする。
以上説明したように、本実施例では、ボルト101を保持する保持部111内に設けたボルト検出手段501と、x方向ドグ検出センサ511と、y方向ドグ検出センサ621とを締結材位置検出手段として利用することで、ナット102と噛み合っているボルト101の位置を検出して、保持部の中心とナット102の中心を合わせることで、ボルト締めの確実性を向上することができる。
なお、本実施例においては、ステップS811において電動ドライバ112の回転を停止してから各センサを用いてナット102の中心に保持部の中心を合わせる制御について説明したが、電動ドライバ112によってボルト101を締めながらこれを行っても良い。その場合、保持部の回転位置(位相)を検知可能に構成しておき、それぞれボルト検出手段501がX方向、Y方向に対応した位置に回転してきた時点で各センサの出力を確認することによって実現できる。
(実施例3)
本実施例に示すボルト締め装置構成は、実施例1において図1および図2を用いて説明した装置と同じであり、制御方法のみが異なる。
本実施例に示すボルト締め装置構成は、実施例1において図1および図2を用いて説明した装置と同じであり、制御方法のみが異なる。
図9は本実施例におけるボルト締め中に保持部の回転中心303とナットの中心線302を合わせる動作のフローチャートである。
制御手段201は、ステップS901で、Y軸ロボット114を駆動してボルト101を保持した電動ドライバ112を移動し、X軸ロボット122を駆動してナット102を含むワーク103を移動して、予め設定されている固定座標でナット102とボルト101との中心を合わせる。
ステップS902で電動ドライバ112を回転するとともに締め方向移動手段113の移動を開始し、ボルト締め動作を開始する。
ステップS903では、ボルト101とナット102の噛み合っているねじ山数の変化による負荷の変化を避けるために、締め方向移動手段113の座標を監視しボルト先端がナット102を通過し、ナット102全てのねじ山がボルト101と噛み合っている状態になるまでボルトの締め動作を継続する。
ボルト101の先端がナット102の全てのねじ山に噛み合うと、ステップS911でX軸ロボット122を移動し、ステップS912で負荷を測定する。測定時間の短縮と測定精度の確保を考慮して本実施例では移動と測定は4回行う例について説明する。
ナット102のねじ山が全てボルト101と噛み合ったステップS903の状態で、ボルト101の頭が移動できる範囲の両端の位置と間等間隔の2箇所の位置の合計4箇所の予め設定されている固定座標をステップS911の移動位置とする。
ステップS912で行う負荷の測定は、電動ドライバ112の回転電流を測定する方法、または電動ドライバ112の回転速度を測定する方法、または締め方向移動手段113の移動速度を測定する方法などのいずれかで行う。
ステップS911とステップS912を4回繰り返したらステップS921でもっとも負荷が少ない位置を算出する。算出の方法の一例としては、二次関数の近似式を求め、近似式の頂点の位置を負荷が少ない位置とする。
そして、ステップS921で算出した位置へステップS922で保持部を移動し、X方向の位置の特定を完了する。
次に、ステップS911からステップS922で行ったX方向に関するX軸ロボット122の操作と同様の操作を、Y方向に対してステップS931からステップS942でY軸ロボット114に対して行う。
ステップS922とステップS942で移動したX軸ロボット122とY軸ロボット114の位置を保ったまま、ステップS951でボルト締めを継続し、所定の位置まで締めたらステップS952で電動ドライバ112を止め、ボルト締め完了とする。
以上説明したように、本実施例では、ボルト締め方向と直交するX、Y方向に移動した場合の負荷を実測し、実測値から負荷が少ない場所を算出してその位置に移動することで、ボルト締めの確実性を向上することができる。なお、本実施例では4回に亘って駆動負荷を測定することによって各方向においてもっとも負荷が少ない位置を算出したが、駆動負荷を複数回計測し、その計測結果に基づいてもっとも負荷が少ない位置を算出すれば良く、駆動負荷を測定する回数は4回には限られない。
なお、上記は締結材締め装置の一例であり、X軸ロボットとY軸ロボットともに電動ドライバを移動させる装置構成と、X軸ロボットとY軸ロボットともにナットを含むワークを移動させる装置構成も本発明の対象である。
また、上記実施形態において、ボルト検出手段およびドグ検出センサの一例として、誘導型近接センサを例に挙げて説明し、ドグの位置を検出可能であればそれ以外のセンサを用いても良いことを説明したが、例えば、ボルト検出手段に可動側の無線回路を設け、ドグ検出センサに固定側の無線回路を設けることで、そこからボルト検出手段内の可動側の無線回路に無線給電を行っても良い。さらに可動側の無線回路から固定側の無線回路へボルト検出手段の検出結果を無線で通知可能に構成しても良い。
(実施例4)
以下、本発明の実施例4に関する発明について説明する。本実施例は、照明装置や音源などの出力制御装置に関するものであり、例えば上記実施形態におけるボルト締め装置の操作部やそれ以外の装置に適用可能である。
以下、本発明の実施例4に関する発明について説明する。本実施例は、照明装置や音源などの出力制御装置に関するものであり、例えば上記実施形態におけるボルト締め装置の操作部やそれ以外の装置に適用可能である。
本実施例は、特にアナログ入力信号を監視して出力量を決定する出力制御装置に関するものである。
図10のブロック図に示した出力制御装置400は、設定手段410の出力であるアナログ入力信号を、入力信号数値化手段401で入力値に変換し、出力量決定手段402が入力値から出力量を決定し、出力量指定手段403が出力量を駆動手段420に対して指定するものである。
従来、出力制御装置においては、入力信号数値化手段で変換した入力値の取り得る段階数が、駆動手段に指定できる出力量の段階数よりも多い場合に、出力量決定手段は入力値の範囲内に一乃至複数の閾値を設けて出力量を決定している。図11の(a)から(e)までは、16段階の入力値から4段階の出力量を決める際の関係を示している。
図11(a)では、入力値を等間隔の4段階になるように区切る閾値を用いた従来の方法である。図11(a)の閾値を、入力値が増加する場合と減少する場合の両方に適用すると、増加時と減少時で閾値が同じなので、設定手段の操作方向に関わらず、設定手段の設定位置と出力量とが同じになる。
しかしながら、入力値が閾値の近傍にあり、アナログ入力信号が閾値を跨ぐように変化した場合は、変化量がわずかであっても出力量も変化することがある。例えば、図11(a)では、入力値が7から8に増加すると出力量が1から2になり、入力値が8から7に減少すると出力量が2から1になり、閾値近傍では入力値の変化が出力量の変化に直結する。
図11(b)と(c)に示す本実施例の一例は、入力値のわずかな変化で出力量も変化することを防ぐために、閾値にヒステリシスを設けた場合の入力値と出力量の関係を示している。
図11(b)は入力値が増加する場合の関係で、図11(c)は入力値が減少する場合の関係である。例えば、入力値が増加する場合は図11(b)の関係を適用するので、入力値が7から8になっても出力量は1のままで、入力値が9になると出力量が2になる。入力値が減少する場合は図11(c)の関係を適用するので、入力値が9から8、更に8から7になっても出力量は2のままで、入力値が6になると出力量が1になる。このように、出力量が1から2になったのちに1に戻るためには、入力値は2段階変化する必要がある。逆に、減少後に増加する場合も同様で、出力量が変化するためには入力値は2段階変化する必要がある。増加する場合と減少する場合の閾を異なる位置にすることで、入力値のわずかな変化で出力量も変化することを防いでいる。
図11(a)の入力値と出力量の関係のみでは、図10の設定手段410でアナログ入力信号を変更する操作をしてないにも関わらす、電気的ノイズや機械的振動によりアナログ入力信号が変化した際に、出力量も変化することがある。したがって、図10に示す駆動手段が照明や音源の場合には、操作してないにも関わらず光量や音量が変わることで人が不安に感じる。更に繰り返し出力量が変わると人は不快に感じる。
そのための対策として図11(b)と(c)に示すように全ての閾値にヒステリシスを設けると、アナログ入力信号の増加時と減少時で、出力量の変化位置が違うため、設定手段の操作位置と出力量の変化した位置が増加時と減少時で異なることになる。これは、精密な設定を行いたい場合に障害となることがある。
従って、本実施例においては、出力量が増加を続けている場合または減少を続けている場合は増加と減少の両方に共通の入力値の閾値を用いて出力量を決定し、出力量が増加から減少に変わる場合と減少から増加に変わる場合には、出力量が変化し難い方向へ入力値の閾値を変更する制御を行っても良い。
このように構成することで、アナログ入力信号の増加時と減少時の閾値とを同じにしつつ、アナログ入力信号を変更する操作をしてないにも関わらず、出力量が繰り返し変化してしまうのを防ぐことができる出力量制御装置を提供できる。さらに、増加と減少の調整方向が変わった時のヒステリシス分を閾値の間隔の2分の1にすることで、出力量を監視しながら調整して閾間の中央に合わせることが可能になる。
図10を用いて出力制御装置400の構成について詳述する。駆動手段420は、指定された出力量に応じて出力を変更する機能を有する。例としては、設定手段410などを通じてなされた指定に応じて明るさを調整可能な照明駆動装置や、指定に応じて音量を調整可能な音声増幅装置がある。駆動手段420は、出力量の指定を新たに受けるまでは、最後に指定された出力量に応じた出力を保持する。
設定手段410は、駆動手段420へ指定する出力量を設定する機能を有し、アナログ信号を出力する。設定を人が行うための構成の例としては、人が操作する可変抵抗で抵抗分圧しアナログ信号として出力する抵抗分圧回路がある。人が設定する以外の例としては、受光素子で光量を検出し、受光量に応じたアナログ信号を出力するセンサ回路がある。
出力制御装置400内の入力信号数値化手段401は、アナログ信号を数値化する。設定手段410の状態をアナログ信号が電圧で示す場合は、入力信号数値化手段401はA/D変換器でよい。
出力量決定手段402は、例えばマイコンであり、後述する手順で出力量を決定する。
出力量指定手段403はクロック同期式や調歩同期式等の通信モジュールであり、出力量決定手段402が決めた出力量を、駆動手段420へ指定する。
出力量指定手段403はクロック同期式や調歩同期式等の通信モジュールであり、出力量決定手段402が決めた出力量を、駆動手段420へ指定する。
図11(a)から(e)は、入力値が0から15までの16段階をとり、出力量が0から3までの4段階という条件での、入力値と出力量の関係を示している。図11(a)は基本の閾値を示しており、入力値が4段階変化すると出力量が1変化する。この変換は、入力値を4分の1にし、小数部は切り捨てることで実現できる。出力量決定手段402は、入力値が増加または減少を続ける場合は、図11(a)の閾値で入力値から出力量への変換を行う。
図11(d)は、入力値が増加から減少に変化する時のヒステリシスを設けた閾の一例であり、入力値が7以下で出力量1以下の状態から、入力値8となり出力量2を駆動手段420へ指定した後の閾値を示している。 出力量が2から1になる閾が、入力値7と6の間になっていることが、図11(a)との相違点である。この場合、入力値が8から7になっても出力量は2のままであり、入力値が6になると、出力量が1になる。 図11(d)の閾は、入力値が6以下に減少するか、入力値が12以上に増加するまで有効である。
図11(d)の仕様は、前回指定した出力量と、前々回指定した出力量を保管しておき、出力量が増加から減少に転じる場合と、減少から増加に転じる場合の閾を変更することで実現可能である。詳細を図12で説明する。
図12は、図11(d)に一例を示した、閾を変更して出力量を決定する方法のフローチャートである。出力量の決定方法としては、閾の一覧と入力値を比較し、入力値が所属する区間を見つけて、出力量を決定する方法も可能であるが、ここでの説明は、閾の一覧を使わずに、入力値を4分の1にし小数部は切り捨てることで図11(a)の閾を実現する出力量の決定方法を使用する。
ステップS701では、入力値を4分の1にし小数部は切り捨てて、今回の出力量としている。
ステップS702では、ステップ701で決めた今回の出力量と前回指定した出力量を比較し、同じ場合はステップS705へ進み今回の出力量での指定をしないと決める。この場合は前回指定した出力量と後述する前々回指定した出力量は更新しない。ステップS702で今回の出力量と前回指定した出力量が同じでない場合は、ステップS703へ進む。
ステップS703では、今回の出力量と、前回指定した出力量と、前々回指定した出力量の関係を比較する。前回に対して今回が大きく、前回に対して前々回が小さければ、出力量が増加を続けている場合であり、前回に対して今回が小さく、前回に対して前々回が大きければ、出力量が減少を続けている場合である。増加を続けている場合と減少を続けている場合は、今回の出力量が前回に対して前々回と違う側であるとして、ステップS703からステップS707へ進み今回の出力量で指定し、ステップS708で前々回指定した出力量と前回指定した出力量を更新する。
ステップS703で、前回に対して今回が小さく、前回に対して前々回も小さければ、出力量が増加から減少に転じる場合である。前回に対して今回が大きく、前回に対して前々回も大きければ、出力量が減少から増加に転じる場合である。出力量が増加から減少に転じる場合と、出力量が減少から増加に転じる場合は、今回の出力量が前回に対して前々回と同じ側であるとして、ステップS704へ進む。
ステップS704では、図11(a)に示す基本の閾から閾を変更した条件での判定を行う。出力量が増加から減少に転じる場合は、図11(a)で前回指定した出力量になる入力値範囲における下限側の閾を所定量小さい閾に変更する。図11(d)は、この増加から減少に転じる場合の一例であり、所定量は1である。すなわち、出力量が前回指定した2となる範囲の下限側の閾を7と8の間から所定量である1下げて、6と7の間に変更する。
出力量が減少から増加に転じる場合は、図11(a)で前回指定した出力量になる入力値範囲における上限側の閾を所定量小さい閾に変更する。
前回指定した出力量になる入力値の範囲よりも所定量広げた範囲内に、今回の入力値が入っている場合は、ステップS706へ進み、今回の出力量での指定をしないと決める。この場合、出力量決定手段402は前回指定された出力量に応じた出力を続ける。
所定量広げた範囲内に今回の入力値が入ってない場合は、ステップS707へ進み今回の出力量で指定し、ステップS708で前々回指定した出力量と前回指定した出力量を更新する。
ステップS706は、通信回数を少なくして消費電力の低減とノイズの発生を低減させるために、出力量を指定しないと説明したが、前回指定した出力量を指定してもよい。この場合は同じ値での指定を繰り返すので、ステップS708と同様の前々回指定した出力量と前回指定した出力量の更新は行わない。同じ値での指定を繰り返すことは、通信時にノイズが出力量のデータに影響を与えて異常な値が出力量決定手段402に伝わった場合でも、次の通信で正常に戻るという利点がある。
ステップS708で前々回指定した出力量と前回指定した出力量を更新するが、図12のフローチャートを初めて実行する際には、前々回指定した出力量と前回指定した出力量は不定である。そこで図12のフローチャートを初めて実行前に、前々回指定した出力量と前回指定した出力量を決める。
また、今回の出力量が前回指定した出力量の初期値と同じとなり、ステップS702でステップS705へ進み指定しないと、出力制御装置400が起動後に一度も指定しないことになる。これを防ぐために、前回指定した出力量の初期値は出力量の最大値+2とし、前々回指定した出力量の初期値を0とする例を記す。
図11(b)〜(e)では出力量の最大値が3なので、前回指定した出力量の初期値は5に設定する。今回の出力量が最大値+2になることはないので、ステップS702では不一致となり、ステップS703へ進む。ステップS703では前々回と同じ側と判断し、ステップS704へ進む。前回指定した出力量の初期値を出力量の最大値+2としたので、ステップS704では、所定量離れていると判断して、ステップS707へ進み今回の出力量で指定する。初期値を最大値+1とすると、入力値が最大の場合に、ステップS704で所定範囲内にあると判断してステップS706へ進み指定しないので、最大値+2以上に設定することが好ましい。
このように、本実施例では、今回の出力量は前回指定した出力量とは異なるが、出力量が減少から増加に転じる場合か増加から減少に転じる場合で、入力値が前回指定した出力量になる範囲の上限もしくは下限から所定の範囲内であるときは、入力値が変化しても前回の指定した出力量を保持する。これにより、設定手段410を操作してないにも関わらす、出力量が変化することを低減する効果がある。
(実施例5)
本実施例では、図7のステップS704において、図11(a)で前回指定した出力量になる入力値の範囲から、所定量の範囲内に今回の入力値があるか調べる際の所定量を、入力値における2段階とする。つまり、図11(a)に示す閾の間隔4段階の2分の1に相当する。
本実施例では、図7のステップS704において、図11(a)で前回指定した出力量になる入力値の範囲から、所定量の範囲内に今回の入力値があるか調べる際の所定量を、入力値における2段階とする。つまり、図11(a)に示す閾の間隔4段階の2分の1に相当する。
所定量を入力値の2段階としたステップS704の一例が図11(e)である。図11(e)は、入力値が7以下で出力量1以下の状態から、入力値8となり出力量が2となった後の閾を示しており、出力量が2から1になる閾は、図11(a)の閾よりも2段階小さい入力値6と5の間になっている。入力値が8から7または6になっても出力量は2のままであり、入力値が5になると出力量が1になることを示している。 図11(e)の閾は、入力値が5以下に減少するか、入力値が12以上に増加するまで有効である。
ステップS704の所定量を、図11(a)の閾の間隔の2分の1にすると、出力量が増加から減少に転じる場合と、出力量が減少から増加に転じる場合は、図11(a)の閾で隣の出力量になる範囲の中央まで入力値が変化するまでは出力量を指定しない。それにより、駆動手段420での駆動結果を監視しながら、設定手段410を調整する際に、目的の出力量を通過して次の出力量になった後に目的の出力量に戻す操作を行い、目的の出力量になったところで、設定手段410の調整を止めると、目的の出力量となる範囲の中央に調整できる。
具体的な値で説明すると、目的の出力量が1のとき、設定手段410を操作して出力量が1以下から増加させて出力量を2にした後に、逆方向に操作して出力量が1になったところで設定手段410の調整を止める。これは、図11(e)においては入力値の6と5の間の閾を通過して5になったとき止める動作である。従って、図11(a)の基本の閾において、出力量1となる範囲のほぼ中央に調整できる。
このように、本実施例では、出力量を監視しながら調整する際に、目的の出力量となる入力値の範囲のほぼ中央に設定することが可能になり、その後、出力量が変化することをより防止できる。
101 ボルト
102 ナット
111 ボルト保持部
112 電動ドライバ
113 締め方向移動手段
114 Y軸ロボット
122 X軸ロボット
102 ナット
111 ボルト保持部
112 電動ドライバ
113 締め方向移動手段
114 Y軸ロボット
122 X軸ロボット
Claims (3)
- 締結材を保持する保持手段と、
前記保持手段を回転する回転手段と、
前記回転手段を締結材の締め方向に移動する締め方向移動手段と、
前記回転手段または前記締結材を固定する締結材固定部を含むワークを、前記回転手段の回転軸と直交する方向に移動する直交方向移動手段と、
前記回転手段の駆動負荷を検出する負荷検出手段と、
これらを制御する制御手段と
を有し、
前記制御手段は、前記直交方向移動手段を用いて前記回転手段または前記ワークを移動しながら前記駆動負荷を計測し、前記直交方向移動手段によって前記回転手段または前記ワークを前記駆動負荷が閾値以下となる領域の中央へ移動して前記締結材を前記締結材固定部へ締めつけることを特徴とする締結材締め装置。 - 締結材を保持する保持手段と、
前記保持手段を回転する回転手段と、
前記回転手段を締結材の締め方向に移動する締め方向移動手段と、
前記回転手段または前記締結材を固定する締結材固定部を含むワークを、前記回転手段の回転軸と直交する方向に移動する直交方向移動手段と、
前記保持手段内における前記締結材の位置を検出する締結材位置検出手段と、
これらを制御する制御手段と
を有し、
前記制御手段は、前記直交方向移動手段を用いて前記回転手段または前記ワークを移動しながら、前記保持手段の回転中心から所定の位置へ前記締結材が移動したことを前記締結材位置検出手段で検出し、前記締結材位置検出手段の検出結果に基づいて、前記回転手段の駆動負荷がもっとも小さくなる位置に前記回転手段または前記ワークを移動して前記締結材を前記締結材固定部へ締めつけることを特徴とする締結材締め装置。 - 締結材を保持する保持手段と、
前記保持手段を回転する回転手段と、
前記回転手段を締結材の締め方向に移動する締め方向移動手段と、
前記回転手段または前記締結材を固定する締結材固定部を含むワークを、前記回転手段の回転軸と直交する方向に移動する直交方向移動手段と、
前記回転手段の駆動負荷を検出する負荷検出手段と、
これらを制御する制御手段と
を有し、
前記制御手段は、前記直交方向移動手段を用いて前記回転手段または前記ワークを移動しながら、前記駆動負荷を計測する動作を複数回行い、前記駆動負荷の計測結果に基づいて、前記駆動負荷が最も低くなる位置を算出し、前記直交方向移動手段を用いて前記駆動負荷がもっとも低くなる位置へ前記回転手段または前記ワークを移動して前記締結材を前記締結材固定部へ締めつけることを特徴とする締結材締め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019096306A JP2020189380A (ja) | 2019-05-22 | 2019-05-22 | 締結材締め装置 |
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JP2019096306A JP2020189380A (ja) | 2019-05-22 | 2019-05-22 | 締結材締め装置 |
Publications (1)
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JP2020189380A true JP2020189380A (ja) | 2020-11-26 |
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JP2019096306A Pending JP2020189380A (ja) | 2019-05-22 | 2019-05-22 | 締結材締め装置 |
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JP (1) | JP2020189380A (ja) |
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CN113665266A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-19 | 深圳市鸿源文具有限公司 | 一种装订螺钉机 |
-
2019
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