JP2020186973A - 信号処理装置、レーダ装置、および、信号処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば車両、ロボット、航空機、船舶などの移動体に搭載することができる。本実施形態では、レーダ装置1は、例えば自動車などの車両に搭載される。以下、レーダ装置1が搭載されている車両のことを自車両と表現する。
図2は、本発明の実施形態に係るレーダ装置1が備えるアンテナについて説明するための図である。
図3は、往路と復路の一致および不一致について説明するための図である。図3において、前方の車両6は自車両であり、後方の車両7はレーダ装置1によって検知される物標である。図3において、符号8はガードレールである。なお、往路は、送信アンテナ23から送信される送信波TWが物標(図3では車両7)に至る経路である。復路は、物標(図3では車両7)で反射された反射波RWが受信アンテナ31に至る経路である。往路と復路とが一致するという状態には、往路と復路とが完全に一致している状態だけでなく、ばらつき等を考慮して往路と復路とが一致していると見なせる状態が含まれてよい。
X(t) = AS(t) + N(t) (1)
ここで、S(t)は到来波の複素振幅ベクトル、N(t)は雑音ベクトルである。
X(t)=[x1(t),・・・,xM(t)]T (2)
A=[a(θ1),・・・,a(θK)] (3)
a(θk)=[1,exp{-jΛdsin(θk)},・・・,exp{-jΛ(M-1)dsin(θk)}] T (4)
Λ=2π/λ (5)
S(t)=[s1(t),・・・,sK(t)]T (6)
N(t)=[n1(t),・・・,nM(t)]T (7)
である。
xm(t)は、m番目の仮想アンテナの受信信号を示す。Mは仮想アンテナの数であり、本実施形態では6である。Tは転置行列を示す。θは到来波の到来角である。a(θk)はモードベクトルである。dは隣り合う仮想アンテナVRx1〜VRx6間の距離である。Lは推定された到来波の数である。λは到来波の波長である。
X(t) = AS(t) (8)
式(8)において、受信信号ベクトルX(t)は、仮想アレーアンテナの受信信号であるために既知である。行列Aは、方位推定部47による方位推定の結果により既知である。式(8)では、方程式の数に対して未知の数の方が少なくなるために、全ての方程式を満足できる解がない。このために、各複素振幅sk(t)は、最小二乗法を用いて算出される。
XE(t) = AS(t) (9)
式(9)において、
XE(t)=[xe1(t),・・・,xeM(t)]T (10)
である。
なお、xem(t)は、m番目の仮想アンテナの推定受信信号を示す。本実施形態では、上述のようにM=6である。
方位電力 ≦ 残差電力+α (12)
なお、αはオフセット値であり、例えば実験やシミュレーション等によって適宜設定される。また、方位電力と残差電力との比較は、差分でなく比が利用されてもよい。
本明細書における実施形態や変形例の構成は、本発明の例示にすぎない。実施形態や変形例の構成は、本発明の技術的思想を超えない範囲で適宜変更されてもよい。また、複数の実施形態及び変形例は、可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
4・・・信号処理装置
23・・・送信アンテナ
31・・・受信アンテナ
47・・・方位推定部
471・・・推定受信信号算出部
472・・・残差信号算出部
473・・・判定部
Rx1・・・第1受信アンテナ
RX2・・・第2受信アンテナ
Tx1・・・第1送信アンテナ
Tx2・・・第2送信アンテナ
Tx3・・・第3送信アンテナ
VRx1・・・第1仮想アンテナ
VRx2・・・第2仮想アンテナ
VRx3・・・第3仮想アンテナ
VRx4・・・第4仮想アンテナ
VRx5・・・第5仮想アンテナ
VRx6・・・第6仮想アンテナ
Claims (7)
- 複数のアンテナの受信信号に基づき電波の到来方位を推定する方位推定部と、
前記受信信号と比較するための推定受信信号を、前記到来方位の推定結果に基づき算出する推定受信信号算出部と、
前記受信信号と前記推定受信信号との差分である残差信号を算出する残差信号算出部と、
前記到来方位の推定結果が正しいか否かを、前記残差信号に基づき判定する判定部と、
を備える、信号処理装置。 - 前記判定部は、前記到来方位の推定結果が正しいか否かを、前記受信信号に基づき算出される所定のパワー値と、前記残差信号から算出される残差電力との比較により判定する、請求項1に記載の信号処理装置。
- 前記所定のパワー値は、推定された前記到来方位から来る前記電波の複素振幅から算出される方位電力である、請求項2に記載の信号処理装置。
- 前記所定のパワー値は、前記受信信号をフーリエ変換することにより得られるパワースペクトルから求まるパワー値である、請求項2に記載の信号処理装置。
- 前記複数のアンテナは、複数の送信アンテナと複数の受信アンテナとの組み合わせにより生成される複数の仮想アンテナである、請求項1から4のいずれか1項に記載の信号処理装置。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載の信号処理装置と、
前記受信信号を取得する前記複数のアンテナと、
を備える、レーダ装置。 - 複数のアンテナの受信信号に基づき電波の到来方位を推定する方位推定工程と、
前記受信信号と比較するための推定受信信号を、前記到来方位の推定結果に基づき算出する推定受信信号算出工程と、
前記受信信号と前記推定受信信号との差分である残差信号を算出する残差信号算出工程と、
前記到来方位の推定結果が正しいか否かを、前記残差信号に基づき判定する判定工程と、
を備える、信号処理方法。
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