JP2020186027A

JP2020186027A - String tying device

Info

Publication number: JP2020186027A
Application number: JP2019091280A
Authority: JP
Inventors: 秀秋舛金; Hideaki Masukane
Original assignee: Satake Engineering Co Ltd; Satake Corp
Current assignee: Satake Engineering Co Ltd; Satake Corp
Priority date: 2019-05-14
Filing date: 2019-05-14
Publication date: 2020-11-19
Anticipated expiration: 2039-05-14
Also published as: JP7235202B2

Abstract

To provide a string tying device capable of tying a string with a simple structure.SOLUTION: A string tying device includes: a first arm including a first spiral arm part extending in a spiral manner, a spiral first gap defined by the first spiral arm part, and a first holding part provided at a tip side of the first spiral arm part and for holding a string; a second arm including a second spiral arm part extending in a spiral manner, a spiral second gap defined by the second spiral arm part, and a second holding part provided at a tip side of the second spiral arm part and for holding a string, and arranged coaxially with the first arm; and an actuator for moving the first arm and the second arm in a direction coming close to each other and a direction being separated from each other, while allowing them to rotate in the reverse directions from each other around an axial line of the first arm and the second arm.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、紐を結ぶための紐結び装置に関する。 The present invention relates to a string tying device for tying a string.

米袋の紐を結ぶための紐結び装置が従来から知られている（例えば、下記の特許文献１）。この紐結び装置は、人間の手のように動作するアームを用いて紐を掴み変えながら結ぶことができる。 A string tying device for tying a string of a rice bag has been conventionally known (for example, Patent Document 1 below). This string tying device can be tied while grasping and changing the string using an arm that operates like a human hand.

特開平７−９６９２１号Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-96921

しかしながら、特許文献１の紐結び装置では、人間の手のように動作するアームを実現するために、多数のエアシリンダーやリンク等が使用されている。このため、この紐結び装置は、構造が複雑であり、高価である。また、その結果、ライスセンターやカントリーエレベータで導入されることはあっても、小規模農家では普及していない。このようなことから、簡素な構成で紐を結ぶことができる紐結び装置が求められる。上記の問題は、米袋の紐の結束に限らず、種々の紐の結束に共通する。 However, in the tying device of Patent Document 1, a large number of air cylinders, links, and the like are used in order to realize an arm that operates like a human hand. Therefore, this tying device has a complicated structure and is expensive. As a result, although it may be introduced at rice centers and country elevators, it is not widely used by small-scale farmers. Therefore, a string tying device capable of tying a string with a simple configuration is required. The above problem is not limited to the binding of rice bag strings, but is common to the binding of various strings.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、例えば、以下の形態として実現することが可能である。 The present invention has been made to solve at least a part of the above-mentioned problems, and can be realized as the following forms, for example.

本発明の第１の形態によれば、紐を結ぶための紐結び装置が提供される。この紐結び装置は、螺旋状に延在する第１の螺旋アーム部と、第１の螺旋アーム部によって画成される螺旋状の第１の隙間と、第１の螺旋アーム部の先端側に設けられた、紐を保持するための第１の保持部と、を有する第１のアームと；螺旋状に延在する第２の螺旋アーム部と、第２の螺旋アーム部によって画成される螺旋状の第２の隙間と、第２の螺旋アーム部の先端側に設けられた、紐を保持するための第２の保持部と、を有し、第１のアームと同軸に配置される第２のアームと；第１のアームおよび第２のアームを、第１のアームおよび第２のアームの軸線を中心として、互いに逆方向に回転させながら、互いに近づく方向および互いに離間する方向に移動させるアクチュエータとを備えている。アクチュエータは、第１のアームおよび第２のアームを、第１の螺旋アーム部が第２の隙間に挿入され、かつ、第２の螺旋アーム部が第１の隙間に挿入された第１の相補位置と、第１の螺旋アーム部が第２の隙間に挿入されておらず、かつ、第２の螺旋アーム部が第１の隙間に挿入されていない第１の離間位置と、の間で移動させる。 According to the first aspect of the present invention, a string tying device for tying a string is provided. This tying device is provided in a first spiral arm portion extending spirally, a spiral first gap defined by the first spiral arm portion, and a tip side of the first spiral arm portion. A first arm having a first holding portion for holding a string provided; a second spiral arm portion extending in a spiral shape and a second spiral arm portion defined by the second spiral arm portion. It has a second spiral gap and a second holding portion for holding a string provided on the tip end side of the second spiral arm portion, and is arranged coaxially with the first arm. With the second arm; the first arm and the second arm are moved in directions toward each other and away from each other while rotating in opposite directions with respect to the axes of the first arm and the second arm. It is equipped with an actuator to make it. The actuator is a first complement in which the first arm and the second arm are inserted into the first gap with the first spiral arm portion inserted into the second gap and the second spiral arm portion inserted into the first gap. Move between the position and the first separation position where the first spiral arm is not inserted in the second gap and the second spiral arm is not inserted in the first gap. Let me.

かかる紐結び装置は、以下のようにして使用することができる。まず、第１のアームおよび第２のアームが第１の相補位置にある状態において、第１の保持部および第２の保持部に、二つの紐の一方の端部をそれぞれ保持させる。次いで、第１のアームおよび第２のアームを第１の相補位置から第１の離間位置まで移動させる。この際、第１のアームおよび第２のアーム（ひいては、第１の保持部および第２の保持部）は、互いに逆方向に回転しながら、互いに離間する方向に移動する。このため、二つの紐は、第１のアームおよび第２のアームの回転数に応じた回数だけ交差する。このような紐の交差は、紐の結び目を形成することができる。かかる紐結び装置によれば、簡単な構成で紐を結ぶことができる。 Such a tying device can be used as follows. First, in a state where the first arm and the second arm are in the first complementary position, the first holding portion and the second holding portion are made to hold one end of the two strings, respectively. The first arm and the second arm are then moved from the first complementary position to the first separation position. At this time, the first arm and the second arm (and by extension, the first holding portion and the second holding portion) rotate in opposite directions to each other and move in a direction away from each other. Therefore, the two strings intersect each other as many times as the number of rotations of the first arm and the second arm. Such crossing of strings can form a knot of string. According to such a string tying device, a string can be tied with a simple configuration.

本発明の第２の形態によれば、第１の形態において、紐結び装置は、螺旋状に延在する第３の螺旋アーム部と、第３の螺旋アーム部によって画成される螺旋状の第３の隙間と、第３の螺旋アーム部の先端側に設けられた、紐を保持するための第３の保持部と、を有する第３のアームと；螺旋状に延在する第４の螺旋アーム部と、第４の螺旋アーム部によって画成される螺旋状の第４の隙間と、第４の螺旋アーム部の先端側に設けられた、紐を保持するための第４の保持部と、を有し、第３のアームと同軸に配置される第４のアームとを備えている。アクチュエータは、第３のアームおよび第４のアームを、第３のアームおよび第４のアームの軸線を中心として、互いに逆方向に回転させながら、互いに近づく方向および互いに離間する方向に移動させる。アクチュエータは、第３のアームおよび第４のアームを、第３の螺旋アーム部が第４の隙間に挿入され、かつ、第４の螺旋アーム部が第３の隙間に挿入された第２の相補位置と、第３の螺旋アーム部が第４の隙間に挿入されておらず、かつ、第４の螺旋アーム部が第３の隙間に挿入されていない第２の離間位置と、の間で移動させる。第１の螺旋アーム部および第２の螺旋アーム部の螺旋形状と、第３の螺旋アーム部および第４の螺旋アーム部の螺旋形状と、では、巻き方向が互いに反対である。 According to the second embodiment of the present invention, in the first embodiment, the tying device has a spiral shape defined by a third spiral arm portion extending spirally and a third spiral arm portion. A third arm having a third gap, a third holding portion provided on the tip end side of the third spiral arm portion, and a third holding portion for holding a string; a fourth extending spirally. The spiral arm portion, the spiral fourth gap defined by the fourth spiral arm portion, and the fourth holding portion provided on the tip end side of the fourth spiral arm portion for holding the string. And, and include a fourth arm arranged coaxially with the third arm. The actuator moves the third arm and the fourth arm in a direction approaching each other and a direction away from each other while rotating the third arm and the fourth arm in opposite directions with respect to the axes of the third arm and the fourth arm. The actuator is a second complement in which the third arm and the fourth arm are inserted into the fourth gap with the third spiral arm portion inserted into the fourth gap and the fourth spiral arm portion inserted into the third gap. Move between the position and the second separation position where the third spiral arm is not inserted in the fourth gap and the fourth spiral arm is not inserted in the third gap. Let me. The spiral shapes of the first spiral arm portion and the second spiral arm portion and the spiral shapes of the third spiral arm portion and the fourth spiral arm portion have opposite winding directions.

かかる形態の紐結び装置は、以下のようにして使用することができる。まず、上述したように第１のアームおよび第２のアームを使用して、二つの紐を交差させる。次いで、二つの紐の一方の端部を第１の保持部および第２の保持部が保持している状態から、二つの紐の一方の端部を第３の保持部および第４の保持部が保持している状態への移行が行われる。このとき、第１のアームおよび第２のアームは第１の離間位置にあり、第３のアームおよび第４アームは第２の相補位置にある。次いで、第３のアームおよび第４のアームを第２の相補位置から第２の離間位置まで移動させる。その結果、第１のアームおよび第２のアームと同じ原理により、二つの紐を反対方向に折り返して交差させることができる。このような紐の交差は、紐の結び目を形成することができる。かかる紐結び装置によれば、より多くの種類の結び方（例えば、本結びや外科結び）で紐を結ぶことができる。 Such a form of tying device can be used as follows. First, as described above, the first arm and the second arm are used to cross the two strings. Next, from the state where one end of the two strings is held by the first holding portion and the second holding portion, one end of the two strings is held by the third holding portion and the fourth holding portion. The transition to the state held by is performed. At this time, the first arm and the second arm are in the first separated position, and the third arm and the fourth arm are in the second complementary position. The third arm and the fourth arm are then moved from the second complementary position to the second separation position. As a result, the two strings can be folded back and crossed in opposite directions by the same principle as the first arm and the second arm. Such crossing of strings can form a knot of string. According to such a tying device, a tie can be tied by more kinds of tying methods (for example, a main knot or a surgical knot).

本発明の第３の形態によれば、第２の形態において、第３のアームおよび第４のアームは、第１のアームおよび第２のアームと平行に配置される。第１のアームおよび第２のアームと、第３のアームおよび第４のアームと、が並ぶ方向に直交する平面において、第１のアームおよび第２のアームが第１の離間位置にあるときの第１の保持部および第２の保持部の位置は、第３のアームおよび第４のアームが第２の相補位置にあるときの第４の保持部および第３の保持部の位置と略等しい。 According to the third embodiment of the present invention, in the second embodiment, the third arm and the fourth arm are arranged in parallel with the first arm and the second arm. When the first arm and the second arm are in the first separated position in a plane orthogonal to the direction in which the first arm and the second arm and the third arm and the fourth arm are aligned. The positions of the first holding portion and the second holding portion are substantially equal to the positions of the fourth holding portion and the third holding portion when the third arm and the fourth arm are in the second complementary positions. ..

かかる形態によれば、二つの紐の一方の端部を第１の保持部および第２の保持部によって保持する状態から、第３の保持部および第４の保持部によって保持する状態へ移行する際に、二つの紐の一方の端部の上記平面上の位置を変更する必要がない。このため、当該移行を容易に行うことができる。第１の保持部および第２の保持部は、二つの紐の一方の端部を、その先端から中央側に所定距離だけオフセットした位置で保持するように構成されてもよい。この場合、第１の保持部および第２の保持部と、第３の保持部および第４の保持部と、の距離を調節すれば、第１の離間位置にある第１の保持部および第２の保持部が、二つの紐の一方の端部の第１の位置を保持した状態で、第３の保持部および第４の保持部が、二つの紐の第１の位置よりも先端側に位置する第２の位置を保持することができる。その後、第１の保持部および第２の保持部が保持を解除すれば、上記移行を自動的に行うことができる。 According to such an embodiment, the state in which one end of the two strings is held by the first holding portion and the second holding portion is changed to the state in which the one end is held by the third holding portion and the fourth holding portion. At that time, it is not necessary to change the position of one end of the two strings on the plane. Therefore, the transition can be easily performed. The first holding portion and the second holding portion may be configured to hold one end of the two strings at a position offset from the tip to the center by a predetermined distance. In this case, if the distance between the first holding portion and the second holding portion and the third holding portion and the fourth holding portion is adjusted, the first holding portion and the first holding portion at the first separated position can be adjusted. The third holding part and the fourth holding part are on the tip side of the first position of the two strings, while the holding part of 2 holds the first position of one end of the two strings. The second position located at can be held. After that, if the first holding portion and the second holding portion release the holding, the above transition can be automatically performed.

本発明の第４の形態によれば、第２または第３の形態において、アクチュエータは、第１のアームおよび第２のアームが第１の相補位置から第１の離間位置まで移動する動作と、第３のアームおよび第４のアームが第２の離間位置から第２の相補位置まで移動する動作と、を連動させるギア機構を備えている。 According to the fourth aspect of the present invention, in the second or third aspect, the actuator has an operation of moving the first arm and the second arm from the first complementary position to the first separation position. It is provided with a gear mechanism that links the operation of the third arm and the fourth arm moving from the second separated position to the second complementary position.

かかる形態によれば、一つの駆動源で第１のアーム、第２のアーム、第３のアームおよび第４のアームを移動させることができる。したがって、装置構成をいっそう簡素化することができる。しかも、第１のアームおよび第２のアームが第１の相補位置から第１の離間位置まで移動することによって、紐を交差させて結び目を形成している間に、その次に行われる第３のアームおよび第４のアームによる結び目の形成動作における第３のアームおよび第４のアームの初期位置である第２の相補位置に、第３のアームおよび第４のアームを移動させることができる。つまり、第１のアームおよび第２のアームによる結び目の形成動作の後、待機時間なしで、第３のアームおよび第４のアームによる結び目の形成動作を開始することができる。したがって、紐結び動作の時間を短縮することができる。 According to such an embodiment, the first arm, the second arm, the third arm and the fourth arm can be moved by one drive source. Therefore, the device configuration can be further simplified. Moreover, by moving the first arm and the second arm from the first complementary position to the first separation position, the third is performed next while the strings are crossed to form a knot. The third arm and the fourth arm can be moved to the second complementary position, which is the initial position of the third arm and the fourth arm in the knot forming operation by the arm and the fourth arm. That is, after the knot forming operation by the first arm and the second arm, the knot forming operation by the third arm and the fourth arm can be started without waiting time. Therefore, the time for the tying operation can be shortened.

本発明の第５の形態によれば、第２ないし第４のいずれかの形態において、第１の螺旋アーム部および第２の螺旋アーム部の螺旋形状の巻き数は二つであり、第３の螺旋アーム部および第４の螺旋アーム部の螺旋形状の巻き数は一つである。かかる形態によれば、外科結びを行うことができる。 According to the fifth aspect of the present invention, in any of the second to fourth forms, the number of turns of the spiral shape of the first spiral arm portion and the second spiral arm portion is two, and the third The number of turns of the spiral shape of the spiral arm portion and the fourth spiral arm portion of the above is one. According to such a form, a surgical knot can be performed.

一実施形態としての紐結び装置の概略正面図である。It is the schematic front view of the tying device as one Embodiment. 紐結び装置の概略平面図である。It is a schematic plan view of a tying device. 紐結び装置の概略側面図である。It is a schematic side view of the tying device. 第１のアームの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the 1st arm. アクチュエータのギア機構の概略構成を示す図である。It is a figure which shows the schematic structure of the gear mechanism of an actuator. 第１のアームおよび第２のアームによる結び目形成動作の手順を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the procedure of the knot forming operation by the 1st arm and the 2nd arm. 第１のアームおよび第２のアームによる結び目形成動作の手順を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the procedure of the knot forming operation by the 1st arm and the 2nd arm. 第１のアームおよび第２のアームによる結び目形成動作の手順を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the procedure of the knot forming operation by the 1st arm and the 2nd arm. 第３のアームおよび第４のアームの動作を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the operation of the 3rd arm and the 4th arm. 第３のアームおよび第４のアームによる結び目形成動作の手順を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the procedure of the knot forming operation by the 3rd arm and the 4th arm. 第３のアームおよび第４のアームによる結び目形成動作の手順を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the procedure of the knot forming operation by the 3rd arm and the 4th arm. 第３のアームおよび第４のアームによる結び目形成動作の手順を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the procedure of the knot forming operation by the 3rd arm and the 4th arm.

図１は、本発明の一実施形態としての紐結び装置２０の概略正面図である。図２は、紐結び装置２０の概略平面図である。図３は、紐結び装置２０の概略側面図である。紐結び装置２０は、本実施形態では、米袋の二つの紐を外科結びするために使用される。図１に示すように、紐結び装置２０は、第１のアーム３０と、第２のアーム４０と、第３のアーム５０と、第４のアーム６０と、を備えている。図４に示すように、第１のアーム３０は、第１の本体部３１と、第１の本体部３１から螺旋状に延在する第１の螺旋アーム部３３と、を備えている。第１の本体部３１の外表面には、周方向に沿って螺旋状に延在する歯３２が形成されている。第１の螺旋アーム部３３によって、螺旋状の第１の隙間３４が画成されている。第１の螺旋アーム部３３の螺旋形状の巻き数は二つである。 FIG. 1 is a schematic front view of the tying device 20 as an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic plan view of the tying device 20. FIG. 3 is a schematic side view of the tying device 20. The string tying device 20 is used in this embodiment to surgically tie the two strings of the rice bag. As shown in FIG. 1, the tying device 20 includes a first arm 30, a second arm 40, a third arm 50, and a fourth arm 60. As shown in FIG. 4, the first arm 30 includes a first main body portion 31 and a first spiral arm portion 33 spirally extending from the first main body portion 31. On the outer surface of the first main body portion 31, teeth 32 extending spirally along the circumferential direction are formed. A spiral first gap 34 is defined by the first spiral arm portion 33. The number of turns of the spiral shape of the first spiral arm portion 33 is two.

図１に示すように、第２のアーム４０は、第２の本体部４１と、第２の本体部４１から螺旋状に延在する第２の螺旋アーム部４３と、を備えている。第２の本体部４１の外周面には、周方向に沿って螺旋状に延在する歯４２が形成されている。第２の螺旋アーム部４３によって、螺旋状の第２の隙間４４が画成されている。第１のアーム３０と第２のアーム４０とは、第１の螺旋アーム部３３の先端と、第２の螺旋アーム部４３の先端と、が対向するように同軸に配置される。第２の螺旋アーム部４３の螺旋形状の巻き方向は、第１の螺旋アーム部３３の巻き方向と同じである。また、第２の螺旋アーム部４３の螺旋形状の巻き数は、第１の螺旋アーム部３３の螺旋形状の巻き数と同じである。 As shown in FIG. 1, the second arm 40 includes a second main body 41 and a second spiral arm 43 spirally extending from the second main body 41. On the outer peripheral surface of the second main body 41, teeth 42 extending spirally along the circumferential direction are formed. A second spiral gap 44 is defined by the second spiral arm portion 43. The first arm 30 and the second arm 40 are coaxially arranged so that the tip of the first spiral arm portion 33 and the tip of the second spiral arm portion 43 face each other. The winding direction of the spiral shape of the second spiral arm portion 43 is the same as the winding direction of the first spiral arm portion 33. Further, the number of turns of the spiral shape of the second spiral arm portion 43 is the same as the number of turns of the spiral shape of the first spiral arm portion 33.

図１に示すように、第３のアーム５０は、第３の本体部５１と、第３の本体部５１から螺旋状に延在する第３の螺旋アーム部５３と、を備えている。第３の本体部５１の外周面には、周方向に沿って螺旋状に延在する歯５２が形成されている。第３の螺旋アーム部５３によって、螺旋状の第３の隙間５４が画成されている。第３の螺旋アーム部５３の螺旋形状の巻き方向は、第１の螺旋アーム部３３の螺旋形状の巻き方向と逆である。第３の螺旋アーム部５３の螺旋形状の巻き数は一つである。 As shown in FIG. 1, the third arm 50 includes a third main body 51 and a third spiral arm 53 spirally extending from the third main body 51. On the outer peripheral surface of the third main body 51, teeth 52 extending spirally along the circumferential direction are formed. A spiral third gap 54 is defined by the third spiral arm portion 53. The winding direction of the spiral shape of the third spiral arm portion 53 is opposite to the winding direction of the spiral shape of the first spiral arm portion 33. The number of turns of the spiral shape of the third spiral arm portion 53 is one.

図１に示すように、第４のアーム６０は、第４の本体部６１と、第４の本体部６１から螺旋状に延在する第４の螺旋アーム部６３と、を備えている。第４の本体部６１の外周面には、周方向に沿って螺旋状に延在する歯６２が形成されている。第４の螺旋アーム部６３によって、螺旋状の第４の隙間６４が画成されている。第３のアーム５０と第４のアーム６０とは、第３の螺旋アーム部５３の先端と、第４の螺旋アーム部６３の先端と、が対向するように同軸に配置される。 As shown in FIG. 1, the fourth arm 60 includes a fourth main body portion 61 and a fourth spiral arm portion 63 spirally extending from the fourth main body portion 61. On the outer peripheral surface of the fourth main body 61, teeth 62 extending spirally along the circumferential direction are formed. A spiral fourth gap 64 is defined by the fourth spiral arm portion 63. The third arm 50 and the fourth arm 60 are coaxially arranged so that the tip of the third spiral arm portion 53 and the tip of the fourth spiral arm portion 63 face each other.

図３（この図では、第１のアーム３０および第３のアーム５０は、第２のアーム４０および第４のアーム６０の裏に隠れているので、見えない）に示すように、第１のアーム３０および第２のアーム４０と、第３のアーム５０および第４のアーム６０とは、鉛直方向に並ぶように、互いに平行に配置されている。本実施形態では、第１のアーム３０および第２のアーム４０の上方に第３のアーム５０および第４のアーム６０が配置されている。ただし、第１のアーム３０および第２のアーム４０と、第３のアーム５０および第４のアーム６０と、の配置は、紐結び装置２０が扱う紐の性状に応じて、適宜設定されてもよい。例えば、第３のアーム５０および第４のアーム６０の上方に第１のアーム３０および第２のアーム４０が配置されてもよい。あるいは、第１のアーム３０および第２のアーム４０が、第３のアーム５０および第４のアーム６０と水平方向に並ぶように配置されてもよい。 As shown in FIG. 3 (in this figure, the first arm 30 and the third arm 50 are hidden behind the second arm 40 and the fourth arm 60 and therefore cannot be seen). The arm 30 and the second arm 40 and the third arm 50 and the fourth arm 60 are arranged parallel to each other so as to be aligned in the vertical direction. In this embodiment, the third arm 50 and the fourth arm 60 are arranged above the first arm 30 and the second arm 40. However, the arrangement of the first arm 30 and the second arm 40 and the third arm 50 and the fourth arm 60 may be appropriately set according to the properties of the string handled by the string tying device 20. Good. For example, the first arm 30 and the second arm 40 may be arranged above the third arm 50 and the fourth arm 60. Alternatively, the first arm 30 and the second arm 40 may be arranged so as to be horizontally aligned with the third arm 50 and the fourth arm 60.

これらの第１のアーム３０、第２のアーム４０、第３のアーム５０および第４のアーム６０は、アクチュエータ７０によって駆動される。図２（この図では、第１のアーム３０および第２のアーム４０は、第３のアーム５０および第４のアーム６０の裏に隠れているので、見えない）に示すように、アクチュエータ７０は、ギアボックス７０ａ〜７０ｃと、シャフト７１と、を備えている。モータ（図示省略）からの回転駆動力は、ギアボックス７０ａ内に収容されたギア（図示省略）を介してシャフト７１に伝達される。シャフト７１の回転は、ギアボックス７０ｂ，７０ｃ内に収容されたギア（図２では図示省略）を介して第１のアーム３０、第２のアーム４０、第３のアーム５０および第４のアーム６０に伝達される。 The first arm 30, the second arm 40, the third arm 50, and the fourth arm 60 are driven by the actuator 70. As shown in FIG. 2 (in this figure, the first arm 30 and the second arm 40 are hidden behind the third arm 50 and the fourth arm 60 and therefore cannot be seen), the actuator 70 is , The gearboxes 70a to 70c, and the shaft 71. The rotational driving force from the motor (not shown) is transmitted to the shaft 71 via a gear (not shown) housed in the gearbox 70a. The rotation of the shaft 71 is performed by the first arm 30, the second arm 40, the third arm 50, and the fourth arm 60 via gears (not shown in FIG. 2) housed in the gearboxes 70b and 70c. Is transmitted to.

これによって、アクチュエータ７０は、第１のアーム３０および第２のアーム４０を、それらの軸線を中心として互いに逆方向に回転させながら、互いに近づく方向、および、互いに離間する方向に移動させることができる。同様に、アクチュエータ７０は、第３のアーム５０および第４のアーム６０を、それらの軸線を中心として互いに逆方向に回転させながら、互いに近づく方向、および、互いに離間する方向に移動させることができる。 As a result, the actuator 70 can move the first arm 30 and the second arm 40 in a direction approaching each other and a direction away from each other while rotating the first arm 30 and the second arm 40 in opposite directions with respect to their axes. .. Similarly, the actuator 70 can move the third arm 50 and the fourth arm 60 in a direction approaching each other and a direction away from each other while rotating the third arm 50 and the fourth arm 60 in opposite directions with respect to their axes. ..

第１のアーム３０の第１の隙間３４は、第１のアーム３０と第２のアーム４０とが互いに近づく方向に移動したときに、第２のアーム４０の第２の螺旋アーム部４３を受け入れることができるように形成されている。また、第２のアーム４０の第２の隙間４４は、第１のアーム３０と第２のアーム４０とが互いに近づく方向に移動したときに、第１のアーム３０の第１の螺旋アーム部３３を受け入れることができるように形成されている。つまり、第１の隙間３４と第２の螺旋アーム部４３とは相補的な形状を有しており、また、第２の隙間４４と第１の螺旋アーム部３３とは相補的な形状を有している。 The first gap 34 of the first arm 30 receives the second spiral arm portion 43 of the second arm 40 when the first arm 30 and the second arm 40 move in a direction approaching each other. It is formed so that it can be done. Further, the second gap 44 of the second arm 40 is the first spiral arm portion 33 of the first arm 30 when the first arm 30 and the second arm 40 move in a direction approaching each other. It is formed so that it can accept. That is, the first gap 34 and the second spiral arm portion 43 have a complementary shape, and the second gap 44 and the first spiral arm portion 33 have a complementary shape. doing.

同様に、第３のアーム５０の第３の隙間５４は、第３のアーム５０と第４のアーム６０とが互いに近づく方向に移動したときに、第４のアーム６０の第４の螺旋アーム部６３を受け入れることができるように形成されている。また、第４のアーム６０の第４の隙間６４は、第３のアーム５０と第４のアーム６０とが互いに近づく方向に移動したときに、第３のアーム５０の第３の螺旋アーム部５３を受け入れることができるように形成されている。 Similarly, the third gap 54 of the third arm 50 is the fourth spiral arm portion of the fourth arm 60 when the third arm 50 and the fourth arm 60 move in a direction approaching each other. It is formed so that it can accept 63. Further, the fourth gap 64 of the fourth arm 60 is the third spiral arm portion 53 of the third arm 50 when the third arm 50 and the fourth arm 60 move in a direction approaching each other. It is formed so that it can accept.

図６〜８は、第１のアーム３０および第２のアーム４０による結び目形成動作の手順を示す模式図である。図６（ａ）は、第１のアーム３０および第２のアーム４０の初期位置を示している。この初期位置では、第１のアーム３０と第２のアーム４０とが完全に離間している。つまり、第１のアーム３０の第１の螺旋アーム部３３は、第２のアーム４０の第２の隙間４４に挿入されておらず、かつ、第２のアーム４０の第２の螺旋アーム部４３は、第１のアーム３０の第１の隙間３４に挿入されていない。このため、図６（ａ）に示す第１のアーム３０および第２のアーム４０の位置を離間位置とも呼ぶ。 6 to 8 are schematic views showing the procedure of the knot forming operation by the first arm 30 and the second arm 40. FIG. 6A shows the initial positions of the first arm 30 and the second arm 40. At this initial position, the first arm 30 and the second arm 40 are completely separated. That is, the first spiral arm portion 33 of the first arm 30 is not inserted into the second gap 44 of the second arm 40, and the second spiral arm portion 43 of the second arm 40 is not inserted. Is not inserted into the first gap 34 of the first arm 30. Therefore, the positions of the first arm 30 and the second arm 40 shown in FIG. 6A are also referred to as separation positions.

図６（ａ）に示すように、第１のアーム３０は、第１の螺旋アーム部３３の先端に、紐を保持するための第１の保持部３５（図１〜４では、図示省略）を備えている。同様に、第２のアーム４０は、第２の螺旋アーム部４３の先端に、紐を保持するための第２の保持部４５（図１〜３では、図示省略）を備えている。第１の保持部３５および第２の保持部４５は、紐を保持できる任意の構造を有していてもよい。例えば、第１の保持部３５および第２の保持部４５の各々は、位置が固定された固定部と、第１のアーム３０および第２のアーム４０の軸方向に移動して、固定部との間で紐を挟持する移動部と、を備えていてもよい。あるいは、第１の保持部３５および第２の保持部４５の各々は、紐を穿刺することによって当該紐を保持する突起を備えていてもよい。あるいは、第１の保持部３５および第２の保持部４５の各々は、フォーク形状を有していてもよい。この場合、紐は、フォーク形状の谷部に係合されてもよい。あるいは、紐の先端にクリップなどを使用して磁石を装着する場合には、第１の保持部３５および第２の保持部４５の各々は、電磁石であってもよい。 As shown in FIG. 6A, the first arm 30 has a first holding portion 35 for holding a string at the tip of the first spiral arm portion 33 (not shown in FIGS. 1 to 4). It has. Similarly, the second arm 40 is provided with a second holding portion 45 (not shown in FIGS. 1 to 3) for holding the string at the tip of the second spiral arm portion 43. The first holding portion 35 and the second holding portion 45 may have any structure capable of holding the string. For example, each of the first holding portion 35 and the second holding portion 45 moves in the axial direction of the fixed portion whose position is fixed and the first arm 30 and the second arm 40 to form the fixed portion. It may be provided with a moving portion for sandwiching the string between the two. Alternatively, each of the first holding portion 35 and the second holding portion 45 may be provided with a protrusion that holds the string by puncturing the string. Alternatively, each of the first holding portion 35 and the second holding portion 45 may have a fork shape. In this case, the string may be engaged with a fork-shaped valley. Alternatively, when a magnet is attached to the tip of the string using a clip or the like, each of the first holding portion 35 and the second holding portion 45 may be an electromagnet.

第１のアーム３０および第２のアーム４０の結び目形成動作においては、第１のアーム３０および第２のアーム４０は、まず、アクチュエータ７０によって、図６（ａ）に示す離間位置から、互いに逆方向に回転しながら、互いに近づく方向に移動する。図６（ｂ）は、第１のアーム３０の第１の螺旋アーム部３３の先端と、第２のアーム４０の第２の螺旋アーム部４３の先端と、が同一位置になるまで、第１のアーム３０と第２のアーム４０とが互いに近づいた状態を示している。図６（ｃ）は、第１のアーム３０と第２のアーム４０とが図６（ｂ）の状態から、さらに近づいた状態を示している。 In the knot forming operation of the first arm 30 and the second arm 40, the first arm 30 and the second arm 40 are first reversed by the actuator 70 from the separation positions shown in FIG. 6A. While rotating in the direction, they move in the direction closer to each other. FIG. 6B shows the first until the tip of the first spiral arm 33 of the first arm 30 and the tip of the second spiral arm 43 of the second arm 40 are in the same position. The arm 30 and the second arm 40 are close to each other. FIG. 6C shows a state in which the first arm 30 and the second arm 40 are closer to each other than the state shown in FIG. 6B.

図６（ｄ）は、第１のアーム３０と第２のアーム４０とが最も近づいた状態を示している。この状態では、第１の螺旋アーム部３３の大部分は、第２の隙間４４に挿入されており、第２の螺旋アーム部４３の大部分は、第１の隙間３４に挿入されている。このときの第１のアーム３０および第２のアーム４０の位置を相補位置とも呼ぶ。相補位置では、第１の保持部３５は、第２の螺旋アーム部４３の基端部に形成された第２の隙間４４によって、第２のアーム４０の外部に開放されている。同様に、第２の保持部４５は、第１の螺旋アーム部３３の基端部によって形成された第１の隙間３４によって、第１のアーム３０の外部に開放されている。 FIG. 6D shows a state in which the first arm 30 and the second arm 40 are closest to each other. In this state, most of the first spiral arm portion 33 is inserted into the second gap 44, and most of the second spiral arm portion 43 is inserted into the first gap 34. The positions of the first arm 30 and the second arm 40 at this time are also referred to as complementary positions. At the complementary position, the first holding portion 35 is open to the outside of the second arm 40 by a second gap 44 formed at the base end portion of the second spiral arm portion 43. Similarly, the second holding portion 45 is opened to the outside of the first arm 30 by the first gap 34 formed by the base end portion of the first spiral arm portion 33.

次いで、図７に示すように、相補位置において、米袋の二つの紐８１，８２の一方の端部を第２の保持部４５および第１の保持部３５にそれぞれ保持させる。なお、紐８１，８２の他方の端部は、米袋に接続されている。この保持動作は、手動操作で行われてもよいし、あるいは、そのための機械装置が使用されてもよい。 Next, as shown in FIG. 7, at the complementary position, one end of the two strings 81 and 82 of the rice bag is held by the second holding portion 45 and the first holding portion 35, respectively. The other ends of the strings 81 and 82 are connected to the rice bag. This holding operation may be performed manually, or a mechanical device for that purpose may be used.

次いで、第１のアーム３０および第２のアーム４０は、紐８１，８２を保持した状態で、アクチュエータ７０によって、離間位置から相補位置までの移動の際とは反対方向に回転しながら、相補位置から離間位置まで、互いに離間する方向に移動する。図８は、相補位置から離間位置に戻った第１のアーム３０および第２のアーム４０を示している。図示するように、図７に示す状態から図８に示す状態への第１のアーム３０および第２のアーム４０の移動によって、紐８１，８２は、第１の螺旋アーム部３３および第２の螺旋アーム部４３の巻き数（ここでは、二つ）と等しい数だけ交差している。この交差は、紐８１，８２の結び目を形成する。 Next, the first arm 30 and the second arm 40 are in the complementary position while holding the strings 81 and 82 while being rotated in the direction opposite to the movement from the separated position to the complementary position by the actuator 70. It moves in the direction of separation from each other from the position to the separation position. FIG. 8 shows a first arm 30 and a second arm 40 that have returned from the complementary position to the separated position. As shown, the movement of the first arm 30 and the second arm 40 from the state shown in FIG. 7 to the state shown in FIG. 8 causes the strings 81, 82 to become the first spiral arm portion 33 and the second arm portion 33. It intersects by the same number as the number of turns (here, two) of the spiral arm portion 43. This intersection forms the knot of the strings 81, 82.

ここで、第３のアーム５０および第４のアーム６０について説明する。図９（ａ）に示すように、第３のアーム５０は、第３の螺旋アーム部５３の先端に、紐を保持するための第３の保持部５５を備えている。同様に、第４のアーム６０は、第４の螺旋アーム部６３の先端に、紐を保持するための第４の保持部６５を備えている。第３の保持部５５および第４の保持部６５の構成は、第１の保持部３５および第２の保持部４５と同じである。 Here, the third arm 50 and the fourth arm 60 will be described. As shown in FIG. 9A, the third arm 50 includes a third holding portion 55 for holding the string at the tip of the third spiral arm portion 53. Similarly, the fourth arm 60 is provided with a fourth holding portion 65 for holding the string at the tip of the fourth spiral arm portion 63. The configuration of the third holding portion 55 and the fourth holding portion 65 is the same as that of the first holding portion 35 and the second holding portion 45.

この第３のアーム５０および第４のアーム６０は、第１のアーム３０および第２のアーム４０と同様の態様で動作する。具体的には、第３のアーム５０および第４のアーム６０は、アクチュエータ７０によって、図９（ａ）に示す離間位置から、図９（ｂ）に示す位置を経て、図９（ｃ）に示す相補位置まで、互いに逆方向に回転しながら、互いに近づくことができる。このとき、第３のアーム５０は、第１のアーム３０と第２のアーム４０とが近づくときの第１のアーム３０の回転とは逆方向に回転し、第４のアーム６０は、第１のアーム３０と第２のアーム４０とが近づくときの第２のアーム４０の回転とは逆方向に回転する。また、第３のアーム５０および第４のアーム６０は、アクチュエータ７０によって、相補位置から離間位置まで、互いに逆方向に回転しながら、互いに遠ざかることができる。 The third arm 50 and the fourth arm 60 operate in the same manner as the first arm 30 and the second arm 40. Specifically, the third arm 50 and the fourth arm 60 are shown in FIG. 9 (c) by the actuator 70 from the separated position shown in FIG. 9 (a) to the position shown in FIG. 9 (b). They can approach each other while rotating in opposite directions to the indicated complementary positions. At this time, the third arm 50 rotates in the direction opposite to the rotation of the first arm 30 when the first arm 30 and the second arm 40 approach each other, and the fourth arm 60 is the first. The second arm 40 rotates in the direction opposite to the rotation of the second arm 40 when the arm 30 and the second arm 40 approach each other. Further, the third arm 50 and the fourth arm 60 can be moved away from each other by the actuator 70 while rotating in opposite directions from the complementary position to the separated position.

図９（ｃ）に示す相補位置では、第３の螺旋アーム部５３の大部分は、第４の隙間６４に挿入されており、第４の螺旋アーム部６３の大部分は、第３の隙間５４に挿入されている。第３の保持部５５は、第４の螺旋アーム部６３の基端部に形成された第４の隙間６４によって、第４のアーム６０の外部に開放されている。同様に、第４の保持部６５（図９（ｃ）では見えていない）は、第３の螺旋アーム部５３の基端部によって形成された第３の隙間５４によって、第３のアーム５０の外部に開放されている。 At the complementary position shown in FIG. 9C, most of the third spiral arm portion 53 is inserted into the fourth gap 64, and most of the fourth spiral arm portion 63 is inserted into the third gap 64. It is inserted in 54. The third holding portion 55 is opened to the outside of the fourth arm 60 by a fourth gap 64 formed at the base end portion of the fourth spiral arm portion 63. Similarly, the fourth holding portion 65 (not visible in FIG. 9 (c)) of the third arm 50 is provided by a third gap 54 formed by the proximal end portion of the third spiral arm portion 53. It is open to the outside.

ここで、説明を紐８１，８２の結び目形成に戻す。図１０〜１２は、第３のアーム５０および第４のアーム６０による結び目形成動作の手順を示す模式図である。図１０は、図８に示したように、第１のアーム３０および第２のアーム４０を用いて結び目を形成した直後の状態を示している。このとき、紐８１，８２は、第２の保持部４５および第１の保持部３５にそれぞれ保持されている。 Here, the explanation returns to the knot formation of the strings 81 and 82. 10 to 12 are schematic views showing a procedure of a knot forming operation by the third arm 50 and the fourth arm 60. FIG. 10 shows a state immediately after tying a knot using the first arm 30 and the second arm 40, as shown in FIG. At this time, the strings 81 and 82 are held by the second holding portion 45 and the first holding portion 35, respectively.

この状態において、第２の保持部４５および第１の保持部３５から紐８１，８２を保持解除し、次いで、図１１に示すように、紐８１，８２を第３の保持部５５および第４の保持部６５（図１１では見えていない）にそれぞれ保持させる。この動作は、手動操作で行われてもよいし、あるいは、そのための機械装置が使用されてもよい。 In this state, the strings 81 and 82 are released from the second holding portion 45 and the first holding portion 35, and then, as shown in FIG. 11, the strings 81 and 82 are held by the third holding portions 55 and the fourth. It is held by each of the holding portions 65 (not visible in FIG. 11). This operation may be performed manually, or a mechanical device for that purpose may be used.

本実施形態では、図１１に示すように、第３のアーム５０および第４のアーム６０は、第１のアーム３０および第２のアーム４０と平行に配置されている。また、第１のアーム３０および第２のアーム４０と、第３のアーム５０および第４のアーム６０と、が並ぶ方向（本実施形態では鉛直方向）に直交する平面（本実施形態では、水平方向の平面（以下、水平平面とも呼ぶ））において、第１のアーム３０および第２のアーム４０が離間位置にあるときの第１の保持部３５および第２の保持部４５の位置は、第３のアーム５０および第４のアーム６０が相補位置にあるときの第４の保持部６５および第３の保持部５５の位置と略等しい。このため、図１０に示す状態（紐８１，８２が第２の保持部４５および第１の保持部３５に保持された状態）から図１１に示す状態（紐８１，８２が第３の保持部５５および第４の保持部６５に保持された状態）への移行を行う場合に、紐８１，８２の端部の水平平面上の位置を変更する必要がない。このため、当該移行作業を容易に行うことができる。 In this embodiment, as shown in FIG. 11, the third arm 50 and the fourth arm 60 are arranged in parallel with the first arm 30 and the second arm 40. Further, a plane (horizontal in the present embodiment) orthogonal to the direction in which the first arm 30 and the second arm 40 and the third arm 50 and the fourth arm 60 are arranged (vertical direction in the present embodiment). In the plane in the direction (hereinafter, also referred to as a horizontal plane), the positions of the first holding portion 35 and the second holding portion 45 when the first arm 30 and the second arm 40 are in the separated positions are the first. It is substantially equal to the positions of the fourth holding portion 65 and the third holding portion 55 when the third arm 50 and the fourth arm 60 are in the complementary positions. Therefore, from the state shown in FIG. 10 (the state in which the strings 81 and 82 are held by the second holding portion 45 and the first holding portion 35) to the state shown in FIG. 11 (the state in which the strings 81 and 82 are held by the third holding portion 35). When shifting to the state of being held by the 55 and the fourth holding portion 65), it is not necessary to change the positions of the ends of the strings 81 and 82 on the horizontal plane. Therefore, the migration work can be easily performed.

第２の保持部４５および第１の保持部３５は、紐８１，８２を保持する際に、紐８１，８２の端部を、その先端から中央側に所定距離だけオフセットした位置で保持してもよい。この場合、第１の保持部３５と第４の保持部６５との距離、および、第２の保持部４５と第３の保持部５５との距離が、それぞれ、上記所定距離以内であれば、第２の保持部４５および第１の保持部３５が紐８１，８２を、紐８１，８２の第１の位置で保持した状態で、第３の保持部５５および第４の保持部６５が、紐８１，８２を、紐８１，８２の第２の位置（第１の位置よりも先端側の位置）で保持することができる。その後、第２の保持部４５および第１の保持部３５が紐８１，８２の保持を解除する構成とすれば、上記の移行動作を自動的に行うことも可能である。 When holding the strings 81 and 82, the second holding portion 45 and the first holding portion 35 hold the ends of the strings 81 and 82 at positions offset from the tips to the center by a predetermined distance. May be good. In this case, if the distance between the first holding portion 35 and the fourth holding portion 65 and the distance between the second holding portion 45 and the third holding portion 55 are within the above-mentioned predetermined distances, respectively. With the second holding portion 45 and the first holding portion 35 holding the strings 81 and 82 at the first positions of the strings 81 and 82, the third holding portion 55 and the fourth holding portion 65 The strings 81 and 82 can be held at the second position (position closer to the tip side than the first position) of the strings 81 and 82. After that, if the second holding portion 45 and the first holding portion 35 are configured to release the holding of the strings 81 and 82, the above transition operation can be automatically performed.

次いで、第３のアーム５０および第４のアーム６０は、紐８１，８２を保持した状態で、アクチュエータ７０によって、離間位置から相補位置までの移動の際とは反対方向に回転しながら、図１１に示す相補位置から離間位置まで、互いに離間する方向に移動する。図１２は、相補位置から離間位置に戻った第３のアーム５０および第４のアーム６０を示している。なお、図１２では、第１のアーム３０および第２のアーム４０の図示は省略している。図１２に示すように、図１１に示す状態から図１２に示す状態への第３のアーム５０および第４のアーム６０の移動によって、紐８１，８２は、図８に示された状態から反対方向に折り返され、第３の螺旋アーム部５３および第４の螺旋アーム部６３の巻き数（ここでは、一つ）と等しい数だけ交差している。この交差は、紐８１，８２の結び目を形成する。この状態で、紐８１，８２の先端を引っ張ることによって、外科結びが完成する。 Next, the third arm 50 and the fourth arm 60, while holding the strings 81 and 82, are rotated by the actuator 70 in the direction opposite to the movement from the separated position to the complementary position, and FIG. It moves from the complementary position shown in the above to the separated position in the direction of separating from each other. FIG. 12 shows a third arm 50 and a fourth arm 60 that have returned from the complementary position to the separated position. In FIG. 12, the first arm 30 and the second arm 40 are not shown. As shown in FIG. 12, due to the movement of the third arm 50 and the fourth arm 60 from the state shown in FIG. 11 to the state shown in FIG. 12, the strings 81 and 82 are reversed from the state shown in FIG. It is folded back in the direction and intersects the number of turns (here, one) of the third spiral arm portion 53 and the fourth spiral arm portion 63. This intersection forms the knot of the strings 81, 82. In this state, the surgical knot is completed by pulling the tips of the strings 81 and 82.

上述した紐結び装置２０によれば、簡素な装置構成で紐８１，８２を結ぶことができる。かかる紐結び装置２０は、二つの紐が少なくとも１回交差する任意の紐の結び方に適用することができる。例えば、上述した紐結び装置２０の構成のうち、第１の螺旋アーム部３３および第２の螺旋アーム部４３の巻き数を一つに変更すれば、紐８１，８２を本結びすることもできる。 According to the above-mentioned string tying device 20, the strings 81 and 82 can be tied with a simple device configuration. Such a string tying device 20 can be applied to any method of tying a string in which two strings intersect at least once. For example, in the configuration of the above-mentioned string knot device 20, if the number of turns of the first spiral arm portion 33 and the second spiral arm portion 43 is changed to one, the strings 81 and 82 can be reef knotted. ..

上述した紐結び装置２０において、アクチュエータ７０は、第１のアーム３０および第２のアーム４０が相補位置から離間位置まで移動する動作と、第３のアーム５０および第４のアーム６０が離間位置から相補位置まで移動する動作と、を連動可能に構成されている。図５は、アクチュエータ７０のギアボックス７０ｂの内部構成を示す概略図である。図示するように、ギアボックス７０ｂ内には、ギア７２ｂ，７３ｂ，７４ｂが収容されている。 In the above-mentioned stringing device 20, the actuator 70 moves the first arm 30 and the second arm 40 from the complementary position to the separated position, and the third arm 50 and the fourth arm 60 move from the separated position. It is configured so that it can be linked with the operation of moving to the complementary position. FIG. 5 is a schematic view showing the internal configuration of the gearbox 70b of the actuator 70. As shown in the figure, gears 72b, 73b, 74b are housed in the gearbox 70b.

大径のギア７２ｂは、シャフト７１に連結されており、また、第１のアーム３０の歯３２（図１参照）と噛み合っている。これによって、シャフト７１が回転すると、ギア７２ｂがシャフト７１と同一方向に回転し、第１のアーム３０が反対方向に回転する。小径のギア７３ｂは、シャフト７１に連結されており、小径のギア７４ｂと噛み合っている。ギア７４ｂは、第３のアーム５０の歯５２（図１参照）と噛み合っている。これによって、シャフト７１が回転すると、ギア７２ｂが、シャフト７１と同一方向に回転し、ギア７４ｂが、反対方向に回転し、さらに、第３のアーム５０が、シャフト７１と同一方向に回転する。かかるギア機構によって、第１のアーム３０と第３のアーム５０との上記の連動が実現される。説明は省略するが、ギアボックス７０ｃにも、ギア７２ｂ，７３ｂ，７４ｂと同等のギアが収容されており、それによって、第２のアーム４０と第４のアーム６０との上記の連動が実現される。 The large-diameter gear 72b is connected to the shaft 71 and meshes with the teeth 32 (see FIG. 1) of the first arm 30. As a result, when the shaft 71 rotates, the gear 72b rotates in the same direction as the shaft 71, and the first arm 30 rotates in the opposite direction. The small-diameter gear 73b is connected to the shaft 71 and meshes with the small-diameter gear 74b. The gear 74b meshes with the teeth 52 (see FIG. 1) of the third arm 50. As a result, when the shaft 71 rotates, the gear 72b rotates in the same direction as the shaft 71, the gear 74b rotates in the opposite direction, and the third arm 50 rotates in the same direction as the shaft 71. By such a gear mechanism, the above-mentioned interlocking of the first arm 30 and the third arm 50 is realized. Although the description is omitted, the gearbox 70c also contains gears equivalent to the gears 72b, 73b, 74b, whereby the above-mentioned interlocking of the second arm 40 and the fourth arm 60 is realized. To.

この構成によれば、一つの駆動源（モータ）で、第１のアーム３０、第２のアーム４０、第３のアーム５０および第４のアーム６０を移動させることができ、装置構成を簡素化できる。しかも、第１のアーム３０および第２のアーム４０を図７に示した状態から図８に示した状態まで移行させる間（すなわち、二つの交差を有する結び目を形成している間）に、第３のアーム５０および第４のアーム６０を図９（ａ）に示した状態から図９（ｃ）に示した状態まで移行させることができる。つまり、第１のアーム３０および第２のアーム４０によって結び目を形成した後、待機時間なしで、第３のアーム５０および第４のアーム６０による結び目の形成動作を開始することができる。したがって、紐結び動作の時間を短縮することができる。 According to this configuration, the first arm 30, the second arm 40, the third arm 50, and the fourth arm 60 can be moved by one drive source (motor), which simplifies the device configuration. it can. Moreover, during the transition of the first arm 30 and the second arm 40 from the state shown in FIG. 7 to the state shown in FIG. 8 (that is, while forming a knot having two intersections), the first arm 30 and the second arm 40 are formed. The arm 50 and the fourth arm 60 of No. 3 can be shifted from the state shown in FIG. 9A to the state shown in FIG. 9C. That is, after the knot is formed by the first arm 30 and the second arm 40, the knot forming operation by the third arm 50 and the fourth arm 60 can be started without waiting time. Therefore, the time for the tying operation can be shortened.

以上、本発明のいくつかの実施形態について説明してきたが、上記した発明の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその均等物が含まれる。また、上述した課題の少なくとも一部を解決できる範囲、または、効果の少なくとも一部を奏する範囲において、特許請求の範囲および明細書に記載された各構成要素の組み合わせ、または、省略が可能である。例えば、第１のアーム３０および第２のアーム４０と、第３のアーム５０および第４のアーム６０と、のうち、一方のみを採用してもよい。また、第１のアーム３０、第２のアーム４０、第３のアーム５０および第４のアーム６０の巻き数は、紐の所望の交差回数に応じて、適宜設定されてもよい。また、紐結び装置２０は、米袋の紐に限らず、任意の紐に適用可能である。また、本発明の紐結び装置は、必ずしも、当該紐結び装置単独で紐の結び目を完成させるために使用されなくてもよく、結び目を形成する過程において、二つの紐を少なくとも一回交差させるために使用されてもよい。例えば、本発明の紐結び装置を使用して、二つの紐を少なくとも一回交差させた後、他の装置を用いて結び目を完成させてもよいし、あるいは、手動で結び目を完成させてもよい。 Although some embodiments of the present invention have been described above, the above-described embodiments of the invention are for facilitating the understanding of the present invention and do not limit the present invention. The present invention can be modified and improved without departing from the spirit thereof, and the present invention includes equivalents thereof. Further, it is possible to combine or omit the scope of claims and the components described in the specification within the range in which at least a part of the above-mentioned problems can be solved or the range in which at least a part of the effect is exhibited. .. For example, only one of the first arm 30 and the second arm 40 and the third arm 50 and the fourth arm 60 may be adopted. Further, the number of turns of the first arm 30, the second arm 40, the third arm 50 and the fourth arm 60 may be appropriately set according to the desired number of crossings of the string. Further, the string tying device 20 is not limited to the string of the rice bag, and can be applied to any string. Further, the tying device of the present invention does not necessarily have to be used to complete the knot of the string by the tying device alone, and in order to cross the two strings at least once in the process of forming the knot. May be used for. For example, the knotting device of the present invention may be used to cross two strings at least once and then another device may be used to complete the knot, or the knot may be completed manually. Good.

２０…紐結び装置
３０…第１のアーム
３１…第１の本体部
３２…歯
３３…第１の螺旋アーム部
３４…第１の隙間
３５…第１の保持部
４０…第２のアーム
４１…第２の本体部
４２…歯
４３…第２の螺旋アーム部
４４…第２の隙間
４５…第２の保持部
５０…第３のアーム
５１…第３の本体部
５２…歯
５３…第３の螺旋アーム部
５４…第３の隙間
５５…第３の保持部
６０…第４のアーム
６１…第４の本体部
６２…歯
６３…第４の螺旋アーム部
６４…第４の隙間
６５…第４の保持部
７０…アクチュエータ
７１…シャフト
７０ａ，７０ｂ，７０ｃ…ギアボックス
７２ｂ，７３ｂ，７４ｂ…ギア
８１，８２…紐 20 ... Tying device 30 ... First arm 31 ... First main body 32 ... Teeth 33 ... First spiral arm 34 ... First gap 35 ... First holding 40 ... Second arm 41 ... 2nd main body 42 ... teeth 43 ... 2nd spiral arm 44 ... 2nd gap 45 ... 2nd holding 50 ... 3rd arm 51 ... 3rd main body 52 ... teeth 53 ... 3rd Spiral arm part 54 ... 3rd gap 55 ... 3rd holding part 60 ... 4th arm 61 ... 4th main body part 62 ... Teeth 63 ... 4th spiral arm part 64 ... 4th gap 65 ... 4th Holding part 70 ... Actuator 71 ... Shaft 70a, 70b, 70c ... Gearbox 72b, 73b, 74b ... Gear 81, 82 ... String

Claims

A string tying device for tying strings
A first spiral arm portion extending in a spiral shape, a spiral first gap defined by the first spiral arm portion, and a tip side of the first spiral arm portion. A first arm having a first holding portion for holding the string, and
A second spiral arm portion extending in a spiral shape, a second spiral gap defined by the second spiral arm portion, and a tip side of the second spiral arm portion. A second arm having a second holding portion for holding the string and arranged coaxially with the first arm.
An actuator that moves the first arm and the second arm in a direction approaching each other and a direction away from each other while rotating the first arm and the second arm in opposite directions with respect to the axes of the first arm and the second arm. With and
In the actuator, the first arm and the second arm are inserted into the first gap, the first spiral arm portion is inserted into the second gap, and the second spiral arm portion is inserted into the first gap. The inserted first complementary position and the first spiral arm portion are not inserted into the second gap, and the second spiral arm portion is not inserted into the first gap. A tying device that moves between the first separation position.

The tying device according to claim 1.
A third spiral arm portion extending in a spiral shape, a spiral third spiral gap defined by the third spiral arm portion, and a tip end side of the third spiral arm portion. A third arm having a third holding portion for holding the string, and
A fourth spiral arm portion extending in a spiral shape, a fourth spiral gap defined by the fourth spiral arm portion, and a tip side of the fourth spiral arm portion. It includes a fourth holding portion for holding the string, and a fourth arm that is arranged coaxially with the third arm.
The actuator rotates the third arm and the fourth arm in opposite directions with respect to the axes of the third arm and the fourth arm, and moves toward and away from each other. Move to
In the actuator, the third arm and the fourth arm are inserted into the third gap, the third spiral arm portion is inserted into the fourth gap, and the fourth spiral arm portion is inserted into the third gap. The inserted second complementary position and the third spiral arm portion are not inserted into the fourth gap, and the fourth spiral arm portion is not inserted into the third gap. Move between the second separation position and
In the spiral shape of the first spiral arm portion and the second spiral arm portion and the spiral shape of the third spiral arm portion and the fourth spiral arm portion, the winding directions are opposite to each other. Knotting device.

The tying device according to claim 2.
The third arm and the fourth arm are arranged in parallel with the first arm and the second arm.
In a plane orthogonal to the direction in which the first arm, the second arm, the third arm, and the fourth arm are arranged, the first arm and the second arm are the first. The positions of the first holding portion and the second holding portion when they are in the separated positions are the fourth arm when the third arm and the fourth arm are in the second complementary position. A tying device that is substantially equal to the positions of the holding portion and the third holding portion.

The tying device according to claim 2 or 3.
In the actuator, the first arm and the second arm move from the first complementary position to the first separation position, and the third arm and the fourth arm move from the first complementary position to the first separation position. A tying device including a gear mechanism that interlocks the operation of moving from the separated position to the second complementary position.

The tying device according to any one of claims 2 to 4.
The number of turns of the spiral shape of the first spiral arm portion and the second spiral arm portion is two.
A stringing device in which the number of spiral turns of the third spiral arm portion and the fourth spiral arm portion is one.