JP5922075B2

JP5922075B2 - Gripper, needle holder and attachment

Info

Publication number: JP5922075B2
Application number: JP2013200150A
Authority: JP
Inventors: 昇本村; 壽一樋原; 郁夫中村
Original assignee: NATIONAL INDUSTRY INFORMATION RESEARCH INSTITUTE CO., LTD.
Current assignee: NATIONAL INDUSTRY INFORMATION RESEARCH INSTITUTE CO., LTD.
Priority date: 2013-09-26
Filing date: 2013-09-26
Publication date: 2016-05-24
Anticipated expiration: 2033-09-26
Also published as: JP2015065989A

Description

この発明は、狭小空間等において、対象物を垂直接線方向に安定的かつ効率的に取廻すことが可能とされる把持器、及び縫合針を垂直接線方向に安定的かつ効率的に運針することが可能とされる持針器、及び把持器、持針器を構成するためのアタッチメントに関するものである。 The present invention provides a grasper capable of stably and efficiently handling an object in a vertical tangential direction and a suture needle in a narrow space or the like, and stably and efficiently moving a suture needle in the vertical tangential direction. The present invention relates to a needle holder that can be used, a gripper, and an attachment for constituting the needle holder.

周知のように、外科手術においては、狭小空間をはじめとする種々の環境条件で、生体の把持、穿孔、縫合等が必要とされ、そのために、鉗子、持針器等をはじめとする把持器が用いられている（例えば、特許文献１、非特許文献１参照。）。
このような持針器を用いて縫合手技を行なう場合、例えば、縫合針を持針器の長手方向と直交する方向（以下、横方向という場合がある）に把持して、横方向に運針することが一般的である。 As is well known, in surgical operations, grasping, drilling, suturing, etc. of a living body is required under various environmental conditions including a narrow space. For this purpose, graspers such as forceps and needle holders are required. (For example, refer to Patent Document 1 and Non-Patent Document 1).
When performing a suturing procedure using such a needle holder, for example, the suture needle is grasped in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the needle holder (hereinafter sometimes referred to as a lateral direction) and moved in the lateral direction. It is common.

一方、近年、外科手術の分野では、鏡視下手術を必要とする低侵襲手術が増大しており、低侵襲手術では、狭小視野における効率的な把持操作や効率的な縫合手技を行うことが必要である。 On the other hand, in recent years, in the field of surgery, minimally invasive surgery that requires endoscopic surgery is increasing, and in minimally invasive surgery, efficient grasping operations and efficient suturing techniques in a narrow visual field can be performed. is necessary.

このような狭小視野が対象とする狭小空間において、効率的な低侵襲手術を行なうためには、例えば、生体の把持や穿孔等の手技を正確に行ったり、縫合針を持針器の長手方向（以下、垂直接線方向という場合がある）に運針する等、術野の状況に応じた適切な手技をする必要がある。 In order to perform an efficient minimally invasive operation in such a narrow space targeted by such a narrow visual field, for example, a technique such as grasping or drilling a living body is accurately performed, or a suture needle is placed in the longitudinal direction of the needle holder It is necessary to perform an appropriate procedure according to the condition of the operative field, such as moving the needle (hereinafter sometimes referred to as the vertical tangential direction).

このような挟小空間における対象物の姿勢変更、持替え等における把持器による柔軟な把持や、持針器による垂直接線方向の運針は容易ではなく、縫合針を垂直接線方向に運針することが可能な把持器、持針器が開発されて、狭小視野における効率的な低侵襲手術が実用段階を迎えている（例えば、特許文献２参照。）。 Flexible gripping with a gripper when changing the posture of an object in such a pinched space, switching, etc., and moving the needle in the vertical tangential direction with the needle holder are not easy, and it is possible to move the suture needle in the vertical tangential direction. Possible grippers and needle holders have been developed, and efficient minimally invasive surgery in a narrow visual field has entered a practical stage (see, for example, Patent Document 2).

特開平８−０３８４９２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 8-038492 特開２０１３−１１１１１９号公報JP 2013-11111 A

http://ja.wikipedia.org/wiki/%E6%8C%81%E9%87%9D%E5%99%A8http://en.wikipedia.org/wiki/%E6%8C%81%E9%87%9D%E5%99%A8

上記特許文献２に記載された把持器、持針器によって、挟小空間における対象物の姿勢変更や垂直接線方向の運針を行うことが可能となったが、挟小空間における対象物の把持や垂直接線方向の運針をさらに安定して容易に行うことが、低侵襲手術を効率的に行なううえで好適であるといえる。 The gripper and the needle holder described in Patent Document 2 can change the posture of the object in the pinched space and move the needle in the vertical tangential direction. It can be said that it is preferable to more stably and easily move the needle in the vertical tangential direction in order to efficiently perform the minimally invasive surgery.

そこで、発明者らは、挟小空間において縫合針等の対象物を容易かつ安定的に把持して、対象物を垂直接線方向に安定的かつ効率的に取廻すことにより術野の状況に応じて運針等の手技を適切に行うことが可能とされる操作性の高い把持器（持針器）について鋭意研究した結果、対象物を挟持する場合に挟持機構に負荷される力が、挟持機構の姿勢を変更する駆動機構に対して影響を及ぼしにくい構成とすることによって、操作性を大きく向上させることが可能であるとの知見を得た。 Therefore, the inventors can easily and stably grasp an object such as a suture needle in a narrow space and stably and efficiently handle the object in the vertical tangential direction according to the situation of the surgical field. As a result of earnest research on grippers (needle holders) with high operability that enable appropriate handling of needles and the like, the force applied to the pinching mechanism when pinching an object It has been found that the operability can be greatly improved by adopting a configuration that hardly influences the drive mechanism that changes the posture.

本発明は、かかる事情を考慮してなされたものであり、狭小空間等において、縫合針等の対象物を容易かつ安定的に把持して、対象物を垂直接線方向に安定的かつ効率的に取廻すことが可能な把持器、及び縫合針を垂直接線方向に安定的かつ効率的に運針することが可能な持針器及びこれら把持器を構成するためのアタッチメントを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such circumstances, and in a narrow space or the like, an object such as a suture needle can be easily and stably grasped, and the object can be stably and efficiently in the vertical tangential direction. An object of the present invention is to provide a gripper capable of being operated, a needle holder capable of stably and efficiently moving a suture needle in a vertical tangential direction, and an attachment for constructing these grippers. .

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
請求項１に記載の発明は、対象物を把持する把持器であって、前記対象物を挟持する第１挟持アーム部を有し支持軸周りに回動可能とされる第１アーム回動部材と、前記第１挟持アーム部と一対とされ前記対象物を前記第１挟持アーム部と協働して挟持する第２挟持アーム部を有し支持軸周りに回動可能とされる第２アーム回動部材と、前記第１アーム回動部材に連結されて前記第１アーム回動部材を回動させる第１アーム駆動部材と、前記第２アーム回動部材に連結されて前記第２アーム回動部材を回動させる第２アーム駆動部材と、前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材を介して前記第１アーム回動部材と前記第２アーム回動部材を回動することにより、前記第１挟持アーム部及び前記第２挟持アーム部を開閉させる第１駆動部と、前記支持軸の軸線と平行に形成された回動軸周りに、前記一対の挟持アーム部を回動させる第２駆動部とを備え、前記第１アーム駆動部材は、前記第１アーム回動部材に回動トルクを生じさせる第１連結部と前記第１駆動部とを連結し、前記第２アーム駆動部材は、前記第２アーム回動部材に回動トルクを生じさせる第２連結部と前記第１駆動部とを連結し、前記第１駆動部は、前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材を、前記一対の挟持アーム部に対して同方向に進退させることによって、前記第１挟持アーム部と前記第２挟持アーム部とを開閉するように構成され、前記第２駆動部は、前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材を互いに反対向きに進退することにより、前記一対の挟持アーム部を前記回動軸の軸線周りに回動させるように構成されていることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention proposes the following means.
The invention according to claim 1 is a gripper for gripping an object, and has a first holding arm portion for holding the object, and is capable of rotating around a support shaft. And a second arm that is paired with the first clamping arm unit and has a second clamping arm unit that clamps the object in cooperation with the first clamping arm unit and is rotatable about a support shaft. A rotating member; a first arm driving member connected to the first arm rotating member for rotating the first arm rotating member; and a second arm rotating member connected to the second arm rotating member. A second arm driving member for rotating the moving member; and by rotating the first arm rotating member and the second arm rotating member via the first arm driving member and the second arm driving member. , A first for opening and closing the first clamping arm and the second clamping arm And the dynamic part, in the axial and flat ascending the formed rotating shaft around the support shaft, and a second driving unit for rotating the pair of holding arm, the first arm driving member, said first A first connecting part that generates a rotating torque on one arm rotating member is connected to the first driving part, and the second arm driving member generates a rotating torque on the second arm rotating member. Two connecting portions and the first driving portion are connected, and the first driving portion advances and retracts the first arm driving member and the second arm driving member in the same direction with respect to the pair of sandwiching arm portions. Accordingly, the first and second holding arm portions are configured to open and close, and the second driving portion causes the first arm driving member and the second arm driving member to face each other in opposite directions. By advancing and retracting, the pair of sandwiching arm portions are It characterized that you are configured to rotate about the axis of the shaft.

本発明に係る把持器によれば、第１挟持アーム部を有する第１アーム回動部材と、第２挟持アーム部を有する第２アーム回動部材とが、それぞれ第１アーム駆動部材、第２アーム駆動部材を介して第１駆動部と連結され、第１駆動部を作動することにより、第１アーム回動部材及び第２アーム回動部材を、支持軸周りに回動させることで対象物（持針器の場合には縫合針、以下同じ）を挟持する。
そして、第２駆動部を作動することにより、支持軸の軸線と平行に形成された回動軸周りに一対の挟持アーム部を回動させるので、第１挟持アーム部及び第２挟持アーム部によって対象物を挟持する際の挟持力が、一対の挟持アーム部が回動するのを阻害するようなスラスト力等として、一対の挟持アーム部と回動軸との間に作用することが抑制される。その結果、対象物を安定的かつ効率的に垂直接線方向に取廻し、又は安定的かつ効率的に運針することができる。
この明細書において、対象物とは、生体（一部を含む）や組織、穿孔器具、切開器具、縫合針等を含むものとする。
本発明に係る把持器によれば、第１アーム駆動部材は、第１アーム回動部材に回動トルクを生じさせる第１連結部と第１駆動部とを連結し、第２アーム駆動部材は、第２アーム回動部材に回動トルクを生じさせる第２連結部と第１駆動部とを連結し、第１駆動部は、第１アーム駆動部材及び第２アーム駆動部材を、一対の挟持アーム部に対して同方向に進退させることによって、第１挟持アーム部と第２挟持アーム部とを開閉するので、構造が簡単であり、第１挟持アーム部及び第２挟持アーム部を容易かつ安定して開閉させることが可能となる。
本発明に係る把持器によれば、一対の挟持アーム部は支持軸の軸線と平行に形成された回動軸周りに回動可能に構成されており、第２駆動部は、第１アーム駆動部材及び第２アーム駆動部材を互いに反対向きに進退させることにより、一対の挟持アーム部を回動軸周りに回動されるので、構造が簡単であり、一対の挟持アーム部を容易かつ安定して回動軸周りに回動させることができる。 According to the gripper according to the present invention, the first arm rotating member having the first holding arm portion and the second arm rotating member having the second holding arm portion are the first arm driving member and the second arm rotating member, respectively. The object is connected to the first drive unit via the arm drive member, and the first drive unit is operated to rotate the first arm rotation member and the second arm rotation member around the support shaft. (In the case of a needle holder, a suture needle, the same applies hereinafter).
Then, by operating the second driving unit, so to rotate the pair of holding arm around a rotary shaft formed in the axial and planar row of the support shaft, a first clamping arm and the second clamping arm unit Suppressing that the clamping force when the object is clamped by the actuator acts as a thrust force or the like that inhibits the pair of clamping arm units from rotating between the pair of clamping arm units and the rotation shaft. Is done. As a result, the object can be stably and efficiently moved in the vertical tangential direction, or can be stably and efficiently moved.
In this specification, the object includes a living body (including a part), a tissue, a perforation device, an incision device, a suture needle, and the like.
According to the gripper according to the present invention, the first arm driving member connects the first connecting portion and the first driving portion that generate the rotating torque to the first arm rotating member, and the second arm driving member is The second connecting part that generates the turning torque on the second arm turning member is connected to the first driving part, and the first driving part holds the pair of the first arm driving member and the second arm driving member. By moving forward and backward in the same direction with respect to the arm portion, the first and second sandwiching arm portions are opened and closed, so that the structure is simple and the first and second sandwiching arm portions can be easily and easily opened and closed. It becomes possible to open and close stably.
According to the gripper according to the present invention, the pair of sandwiching arm portions are configured to be rotatable around a rotation shaft formed in parallel with the axis of the support shaft, and the second drive portion is configured to drive the first arm. By moving the member and the second arm driving member back and forth in opposite directions, the pair of sandwiching arm portions are rotated around the pivot shaft, so the structure is simple and the pair of sandwiching arm portions can be easily and stably operated. Can be rotated around the rotation axis.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の把持器であって、前記第１駆動部は、前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材の前記一対の挟持アーム部に対する進退位置を保持して、前記第１挟持アーム部と前記第２挟持アーム部との相対的な姿勢を保持する挟持アーム姿勢保持部材を備えることを特徴とする。 According to a second aspect of the invention, a gripper according to claim 1, forward and backward relative to the first driving unit, said pair of holding arm of the first arm driving member and the second arm driving member A holding arm posture holding member that holds a position and holds a relative posture between the first holding arm portion and the second holding arm portion is provided.

本発明に係る把持器によれば、第１駆動部は、第１アーム駆動部材及び第２アーム駆動部材の一対の挟持アーム部に対する進退位置を保持することにより、第１挟持アーム部と第２挟持アーム部相互の位置を保持する挟持爪姿勢保持部材を備えているので、第１挟持アーム部及び第２挟持アーム部の開閉動作に引き続き、その開閉状態を保持することができる。したがって、第１挟持アーム部及び第２挟持アーム部による対象物の挟持及び保持を容易かつ安定して行うことができる。 According to the gripper according to the present invention, the first driving unit holds the first and second holding arm units and the second holding unit by holding the advancing and retracting positions of the first arm driving member and the second arm driving member with respect to the pair of holding arm units. Since the holding claw posture holding member that holds the positions of the holding arm portions is provided, the open / closed state of the first holding arm portion and the second holding arm portion can be held following the opening / closing operation of the first holding arm portion and the second holding arm portion. Therefore, it is possible to easily and stably hold and hold the object by the first holding arm portion and the second holding arm portion.

請求項３に記載の発明は、アタッチメントであって、請求項１又は２に記載の把持器に用いられ、前記第１アーム回動部材と、前記第２アーム回動部材とを備え、前記第１アーム回動部材及び前記第２アーム回動部材は、それぞれ前記第１アーム回動部材及び前記第２アーム駆動部材に対して、着脱可能な連結部を備えることを特徴とする。 Invention of Claim 3 is an attachment, Comprising: It is used for the holding device of Claim 1 or 2, Comprising: The said 1st arm rotation member and the said 2nd arm rotation member are provided, The said 1st The one arm rotation member and the second arm rotation member each include a detachable connecting portion with respect to the first arm rotation member and the second arm drive member, respectively.

本発明に係るアタッチメントによれば、第１アーム回動部材及び第２アーム回動部材が、それぞれ第１アーム回動部材及び第２アーム駆動部材に対して着脱可能な連結部を備えていて、第１アーム回動部材及び第２アーム駆動部材に対して容易かつ効率的に交換することができるので、第１アーム回動部材及び第２アーム回動部材を使い捨てにして、手術における衛生状態を確保することができる。
なお、アタッチメントは、第１アーム回動部材及び第２アーム回動部材の他、回動軸や連結用部材を備えててもよく、連結用部材を備える場合には、連結用部材を介して第１アーム回動部材及び第２アーム駆動部材に連結してもよい。 According to the attachment according to the present invention, the first arm rotating member and the second arm rotating member are each provided with a detachable connecting portion with respect to the first arm rotating member and the second arm driving member, Since the first arm rotating member and the second arm driving member can be easily and efficiently exchanged, the first arm rotating member and the second arm rotating member are made disposable, and the sanitary condition in the operation can be improved. Can be secured.
The attachment may include a rotation shaft and a connection member in addition to the first arm rotation member and the second arm rotation member. When the connection member is provided, the attachment is provided via the connection member. You may connect with a 1st arm rotation member and a 2nd arm drive member.

請求項４に記載の発明は、持針器であって、請求項１又は２に記載の把持器において、前記第１挟持アーム部及び前記第２挟持アーム部により挟持する対象物が縫合針であることを特徴とする。 The invention described in claim 4 is the needle holder, the gripper according to claim 1 or 2, the object to be clamped by the first clamping arm and the second clamping arm portion in the suture needle It is characterized by being.

本発明に係る持針器によれば、第１挟持アーム部及び第２挟持アーム部により縫合針を安定して把持するとともに、狭小空間等において垂直接線方向に安定的かつ効率的に運針することができる。その結果、狭小空間における縫合を、短時間で効率的に行なうことができる。 According to the needle holder according to the present invention, the suture needle is stably held by the first clamping arm portion and the second clamping arm portion, and the needle is stably and efficiently moved in the vertical tangential direction in a narrow space or the like. Can do. As a result, stitching in a narrow space can be performed efficiently in a short time.

本発明に係る把持器によれば、狭小空間において、対象物を垂直接線方向に安定的かつ効率的に取廻すことができる。
また、本発明に係る持針器によれば、狭小空間において、安定的かつ効率的に運針することができる。
また、本発明に係るアタッチメントによれば、第１アーム回動部材及び第２アーム回動部材を、容易かつ効率的に交換することができるので、使い捨てとすることにより、手術における衛生状態を確保することができる。 According to the gripper according to the present invention, an object can be stably and efficiently handled in a vertical tangential direction in a narrow space.
Further, according to the needle holder according to the present invention, it is possible to move the needle stably and efficiently in a narrow space.
Moreover, according to the attachment which concerns on this invention, since a 1st arm rotation member and a 2nd arm rotation member can be replaced | exchanged easily and efficiently, the sanitary state in an operation is ensured by making it disposable. can do.

本発明の一実施形態に係る持針器の概略構成を示す正面図である。It is a front view which shows schematic structure of the needle holder which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る持針器の概略構成を示す平面図である。It is a top view showing a schematic structure of a needle holder concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る持針器の第１駆動部の詳細構成を示す平面図である。It is a top view which shows the detailed structure of the 1st drive part of the needle holder which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る持針器の第２駆動部の概略構成を示す図であり、図３におけるＩＶ−ＩＶ断面を説明する図である。It is a figure which shows schematic structure of the 2nd drive part of the needle holder which concerns on one Embodiment of this invention, and is a figure explaining the IV-IV cross section in FIG. 一実施形態に係る持針器における挟持部の動作の概略を説明する図であり、（Ａ）は一対の挟持アーム部が閉じて回動される状態を示す図であり、（Ｂ）は一対の挟持アーム部が開いて回動される状態を示す図である。It is a figure explaining the outline of operation | movement of the clamping part in the needle holder which concerns on one Embodiment, (A) is a figure which shows the state in which a pair of clamping arm part is closed and rotated, (B) is a pair. It is a figure which shows the state which opens and rotates the clamping arm part. 一実施形態に係る持針器の動作の概略を説明する図であり、（Ａ）は一対の挟持アーム部が開いた状態を、（Ｂ）は一対の挟持アーム部が閉じた状態を、（Ｃ）は一対の挟持アーム部が一方側に回動された状態を、（Ｄ）は一対の挟持アーム部が他方側に回動された状態を説明する図である。It is a figure explaining the outline of operation | movement of the needle holder which concerns on one Embodiment, (A) is a state where a pair of clamping arm part was opened, (B) is a state where a pair of clamping arm part was closed, ( (C) is a diagram illustrating a state in which a pair of sandwiching arm portions are rotated to one side, and (D) is a diagram illustrating a state in which a pair of sandwiching arm portions is rotated to the other side. 本発明の一実施形態に係る把持器により、縫合針を挟持した状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which clamped the suture needle | hook with the holding device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る持針器により、縫合針を第１の生体組織に突き刺した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which stabbed the suture needle | hook into the 1st biological tissue with the needle holder which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る把持器により、縫合針を第１の生体組織から突き出した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which protruded the suture needle | hook from the 1st biological tissue with the holding device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る把持器により、生体組織を縫合した状態の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the state which sewn the biological tissue with the holding device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る把持器により、生体組織の姿勢を変更する場合の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example in case the attitude | position of a biological tissue is changed with the holding device which concerns on one Embodiment of this invention.

以下、図１から図８を参照して、この発明の一実施形態に係る持針器（把持器）について説明する。図１は、一実施形態に係る持針器の概略構成を説明する図であり、符号１は持針器を、符号１００は持針器１が取り扱う縫合針（対象物）を示している。 Hereinafter, a needle holder (gripper) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8. FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a needle holder according to an embodiment. Reference numeral 1 denotes a needle holder, and reference numeral 100 denotes a suture needle (object) handled by the needle holder 1.

持針器１は、図１、図２に示すように、挟持部１０と、挟持アーム駆動部材２０と、第１駆動部３０と、第２駆動部５０と、持針器本体６０とを備えており、例えば、対象物として縫合針１００を挟持するとともに、垂直接線方向に運針することができるようになっている。
なお、持針器に代えて、対象物として、生体（一部を含む）や組織、穿孔器具、切開器具等を把持する把持器として用いてもよい。 As shown in FIGS. 1 and 2, the needle holder 1 includes a clamping unit 10, a clamping arm drive member 20, a first drive unit 30, a second drive unit 50, and a needle holder body 60. For example, the suture needle 100 is sandwiched as an object and can be moved in the vertical tangential direction.
In place of the needle holder, the object may be used as a grasping device for grasping a living body (including a part), a tissue, a perforation device, an incision device, or the like.

挟持部１０は、第１アーム回動部材１１１と第２アーム回動部材１１２とを有する一対のアーム回動部材１１と、回動軸（支持軸）１５と、挟持ホルダ１０Ｄとを備えている。 The holding unit 10 includes a pair of arm turning members 11 having a first arm turning member 111 and a second arm turning member 112, a turning shaft (support shaft) 15, and a holding holder 10D. .

第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２は、回動軸１５を支持軸として、それぞれ独立して回動可能とされて回動軸１５を中心として互いに開閉可能とされている。また、一対のアーム回動部材１１は、回動軸１５の周りに回動可能とされている。すなわち、回動軸１５は支持軸と軸線を共有する構成とされている。 The first arm rotation member 111 and the second arm rotation member 112 can be independently rotated about the rotation shaft 15 as a support shaft, and can be opened and closed with respect to the rotation shaft 15. . Further, the pair of arm rotation members 11 are rotatable around the rotation shaft 15. That is, the rotation shaft 15 is configured to share the axis with the support shaft.

第１アーム回動部材１１１は、対象物を挟持する第１挟持アーム部１２Ａを有するとともに、回動軸１５が挿入される回動軸孔１１１Ａと、連結孔（第１連結部）１１１Ｂが形成されている。
また、第１挟持アーム部１２Ａの先端部には、対象物を効率的に挟持するための第１挟持爪部１４Ａが形成されている。 The first arm turning member 111 has a first holding arm portion 12A for holding an object, and a turning shaft hole 111A into which the turning shaft 15 is inserted, and a connecting hole (first connecting portion) 111B are formed. Has been.
Further, a first clamping claw portion 14A for efficiently clamping an object is formed at the distal end portion of the first clamping arm portion 12A.

第２アーム回動部材１１２は、対象物を挟持する第２挟持アーム部１２Ｂを有するとともに、第１アーム回動部材１１１と共通の回動軸１５が挿入される回動軸孔１１２Ａと、連結孔（第２連結部）１１２Ｂが形成されている。
また、第２挟持アーム部１２Ｂの先端部には、対象物を効率的に挟持するための第２挟持爪部１４Ｂが形成されている。
また、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂは、対象物をしっかりと挟持することが可能なアーム長に形成されている。 The second arm rotating member 112 has a second holding arm portion 12B that holds an object, and is connected to a rotating shaft hole 112A into which the rotating shaft 15 common to the first arm rotating member 111 is inserted. A hole (second connecting portion) 112B is formed.
Moreover, the 2nd clamping nail | claw part 14B for efficiently clamping an object is formed in the front-end | tip part of the 2nd clamping arm part 12B.
Moreover, 12 A of 1st clamping arm parts and 12 A of 2nd clamping arm parts are formed in the arm length which can clamp a target object firmly.

そして、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２は、それぞれ回動軸１５の周りに回動して互いに開閉するように構成されていて、第１挟持アーム部１２Ａと第２挟持アーム部１２Ｂが協働して、一対の挟持アーム部１２として対象物を挟持するように構成されている。
また、第１挟持爪部１４Ａ及び第２挟持爪部１４Ｂは、協働して作用する一対の挟持爪部１４を構成している。 The first arm rotation member 111 and the second arm rotation member 112 are configured to rotate around the rotation shaft 15 to open and close each other. The sandwiching arm portion 12B cooperates to sandwich the object as a pair of sandwiching arm portions 12.
In addition, the first clamping claw portion 14A and the second clamping claw portion 14B constitute a pair of clamping claw portions 14 that act in cooperation.

挟持ホルダ１０Ｄは、挟持部１０の基端側に形成されていて、回動軸１５が嵌挿されるとともに、持針器本体６０の保護パイプ６５に先端側から挿入され、ねじ６５Ａによって保護パイプ６５に対して、着脱可能に取り付けられている。 The sandwiching holder 10D is formed on the proximal end side of the sandwiching portion 10, and the rotation shaft 15 is fitted and inserted into the protection pipe 65 of the needle holder body 60 from the distal end side, and the protection pipe 65 is secured by a screw 65A. On the other hand, it is detachably attached.

挟持アーム駆動部材２０は、挟持部１０を構成する一対のアーム回動部材１１と、第１駆動部３０とを連結するように構成され、第１駆動部３０による操作を挟持部１０に伝達するとともに、第２駆動部５０によって第１駆動部３０の姿勢を変化させる操作を挟持部１０に伝達するように構成されている。 The sandwiching arm drive member 20 is configured to connect the pair of arm rotation members 11 constituting the sandwiching unit 10 and the first drive unit 30, and transmits an operation by the first drive unit 30 to the sandwiching unit 10. At the same time, the second drive unit 50 is configured to transmit an operation for changing the posture of the first drive unit 30 to the clamping unit 10.

挟持アーム駆動部材２０は、第１挟持アーム駆動部材２０１と、第２挟持アーム駆動部材２０２とを備えている。
第１挟持アーム駆動部材２０１は、第１アーム回動部材１１１に連結されて、第１アーム回動部材１１１を回動軸１５の周りに回動可能に構成されている。
また、第２挟持アーム駆動部材２０２は、第２アーム回動部材１１２に連結されて、第２アーム回動部材１１２を回動軸１５の周りに回動可能に構成されている。 The sandwiching arm drive member 20 includes a first sandwiching arm drive member 201 and a second sandwiching arm drive member 202.
The first clamping arm driving member 201 is connected to the first arm rotating member 111 and is configured to be able to rotate the first arm rotating member 111 around the rotating shaft 15.
The second holding arm driving member 202 is connected to the second arm rotating member 112 so that the second arm rotating member 112 can be rotated around the rotating shaft 15.

また、この実施形態では、図１に示すように、挟持アーム駆動部材２０は、挟持部１０から第１駆動部３０に向かって順に配置された第１駆動リンク２１と、第２駆動リンク２２と、第３駆動リンク２３と、第４駆動リンク２４と、第５駆動リンク２５とを備え、それぞれ、第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２に対応して配置されている。 In this embodiment, as shown in FIG. 1, the sandwiching arm drive member 20 includes a first drive link 21, a second drive link 22, and a second drive link 22 that are sequentially arranged from the sandwiching unit 10 toward the first drive unit 30. The third drive link 23, the fourth drive link 24, and the fifth drive link 25 are provided corresponding to the first sandwiching arm drive member 201 and the second sandwiching arm drive member 202, respectively.

第１挟持アーム駆動部材２０１は、図１に示すように、第１駆動リンク２１１と、第２駆動リンク２２１と、第３駆動リンク２３１と、第４駆動リンク２４１と、第５駆動リンク２５１とを備え、第１駆動部３０を操作した際の変位を、第１アーム回動部材１１１に伝達することが可能に構成されている。 As shown in FIG. 1, the first clamping arm drive member 201 includes a first drive link 211, a second drive link 221, a third drive link 231, a fourth drive link 241, and a fifth drive link 251. And the displacement when the first drive unit 30 is operated can be transmitted to the first arm rotation member 111.

第１駆動リンク２１１は、一端側に連結孔２１１Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２１１Ｂが形成されており、連結孔２１１Ａは第１アーム回動部材１１１の連結孔１１１Ｂと回動自在に連結されている。 The first drive link 211 has a connection hole 211 A formed at one end side and a connection hole 211 B formed at the other end side, and the connection hole 211 A is rotatable with the connection hole 111 B of the first arm rotation member 111. It is connected to.

第２駆動リンク２２１は、一端側に連結孔２２１Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２２１Ｂが形成されており、連結孔２２１Ａは、支点２０１Ａにおいて、Ｅリング止めピン（不図示）により、第１駆動リンク２１１の連結孔２１１Ｂと回動自在に連結されていて、第１駆動リンク２１１及び第２駆動リンク２２１を容易に着脱することができるようになっている。なお、Ｅリング止めピンを適用するかどうかは任意に設定することができる。 The second drive link 221 has a connection hole 221A formed on one end side and a connection hole 221B formed on the other end side. The connection hole 221A is connected to the fulcrum 201A by an E-ring stopper pin (not shown). The first drive link 211 and the second drive link 221 are easily connected to and detached from the connection hole 211B of the first drive link 211. Whether or not the E-ring stopper pin is applied can be arbitrarily set.

第３駆動リンク２３１は、一端側に連結孔２３１Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２３１Ｂが形成されており、連結孔２３１Ａは、支点２０１Ｂにおいて第２駆動リンク２２１の連結孔２２１Ｂと回動自在に連結されている。 The third drive link 231 has a connection hole 231A formed on one end side and a connection hole 231B formed on the other end side. The connection hole 231A rotates with the connection hole 221B of the second drive link 221 at the fulcrum 201B. It is connected freely.

第４駆動リンク２４１は、一端側に回動軸孔２４１Ａが形成されて、回動軸孔２４１Ａを中心に回動可能とされるとともに、一端側と他端側の中間位置に連結孔２４１Ｂが形成され、他端側に連結孔２４１Ｃが形成されている。そして、連結孔２４１Ｂは、支点２０１Ｃにおいて第３駆動リンク２３１の連結孔２３１Ｂと回動自在に連結されている。 The fourth drive link 241 has a rotation shaft hole 241A formed at one end side, and can be rotated around the rotation shaft hole 241A, and a connection hole 241B is provided at an intermediate position between the one end side and the other end side. The connecting hole 241C is formed on the other end side. The connection hole 241B is rotatably connected to the connection hole 231B of the third drive link 231 at the fulcrum 201C.

第５駆動リンク２５１は、一端側に連結孔２５１Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２５１Ｂが形成されており、連結孔２５１Ａは、支点２０１Ｄにおいて第４駆動リンク２４１の連結孔２４１Ｂと回動自在に連結されている。また、連結孔２５１Ｂは、伝達部材３３に連結されている。 The fifth drive link 251 has a connection hole 251A formed on one end side and a connection hole 251B formed on the other end side. The connection hole 251A rotates with the connection hole 241B of the fourth drive link 241 at the fulcrum 201D. It is connected freely. Further, the connection hole 251 B is connected to the transmission member 33.

第２挟持アーム駆動部材２０２は、図１に示すように、第１駆動リンク２１２と、第２駆動リンク２２２と、第３駆動リンク２３２と、第４駆動リンク２４２と、第５駆動リンク２５２とを備え、第１駆動部３０を操作した際の変位を、第２アーム回動部材１１２に伝達することが可能に構成されている。 As shown in FIG. 1, the second holding arm drive member 202 includes a first drive link 212, a second drive link 222, a third drive link 232, a fourth drive link 242, and a fifth drive link 252. It is comprised so that the displacement at the time of operating the 1st drive part 30 can be transmitted to the 2nd arm rotation member 112.

第１駆動リンク２１２は、一端側に連結孔２１２Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２１２Ｂが形成されており、連結孔２１２Ａは、支点１０Ｂにおいて、Ｅリング止めピン（不図示）により、第２アーム回動部材１１２の連結孔１１２Ｂと回動自在に連結されている。 The first drive link 212 has a connection hole 212A formed on one end side and a connection hole 212B formed on the other end side. The connection hole 212A is formed by an E-ring stopper pin (not shown) at the fulcrum 10B. The second arm rotation member 112 is rotatably connected to the connection hole 112B.

第２駆動リンク２２２は、一端側に連結孔２２２Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２２２Ｂが形成されており、連結孔２２２Ａは、支点２０２Ａにおいて、Ｅリング止めピン（不図示）により、第１駆動リンク２１２の連結孔２１２Ｂと回動自在に連結されていて、第１駆動リンク２１２及び第２駆動リンク２２２を容易に着脱することができるようになっている。 The second drive link 222 has a connection hole 222A formed on one end side and a connection hole 222B formed on the other end side. The connection hole 222A is formed by an E-ring stopper pin (not shown) at a fulcrum 202A. The first drive link 212 is connected to the connection hole 212B of the first drive link 212 so as to be freely rotatable, and the first drive link 212 and the second drive link 222 can be easily attached and detached.

第３駆動リンク２３２は、一端側に連結孔２３２Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２３２Ｂが形成されており、連結孔２３２Ａは、支点２０２Ｂにおいて第２駆動リンク２２２の連結孔２２２Ｂと回動自在に連結されている。 The third drive link 232 has a connection hole 232A formed on one end side and a connection hole 232B formed on the other end side, and the connection hole 232A rotates with the connection hole 222B of the second drive link 222 at the fulcrum 202B. It is connected freely.

第４駆動リンク２４２は、一端側に回動軸孔２４２Ａが形成されて、回動軸孔２４２Ａを中心に回動可能とされるとともに、一端側と他端側の中間位置に連結孔２４２Ｂが形成され、他端側に連結孔２４２Ｃが形成されている。そして、連結孔２４２Ｂは、支点２０２Ｃにおいて第３駆動リンク２３２の連結孔２３２Ｂと回動自在に連結されている。 The fourth drive link 242 is formed with a rotation shaft hole 242A on one end side and can be rotated about the rotation shaft hole 242A, and a connection hole 242B is provided at an intermediate position between the one end side and the other end side. The connecting hole 242C is formed on the other end side. The connection hole 242B is rotatably connected to the connection hole 232B of the third drive link 232 at the fulcrum 202C.

第５駆動リンク２５２は、一端側に連結孔２５２Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２５２Ｂが形成されており、連結孔２５２Ａは、支点２０２Ｄにおいて第４駆動リンク２４２の連結孔２４２Ｂと回動自在に連結されている。また、連結孔２５２Ｂは、伝達部材３３に連結されている。 The fifth drive link 252 has a connection hole 252A formed on one end side and a connection hole 252B formed on the other end side. The connection hole 252A rotates with the connection hole 242B of the fourth drive link 242 at the fulcrum 202D. It is connected freely. The connection hole 252B is connected to the transmission member 33.

以上のように、第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２を、第１駆動リンク２１〜第５駆動リンク２５を備えたリンク機構により構成することにより、挟持部１０と、第１駆動部３０及び第２駆動部５０との相対的な姿勢の変化を容易かつ安定して吸収することが可能となり、その結果、第１駆動部３０の操作及び第２駆動部５０の操作を、挟持部１０に安定的かつ確実に伝達することができる。
また、この実施形態において、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂは、回動軸１５の周りに、例えば、±６０°（合計１２０°）の範囲で回動して姿勢を変えることができるようになっている。 As described above, the first clamping arm driving member 201 and the second clamping arm driving member 202 are configured by the link mechanism including the first driving link 21 to the fifth driving link 25, so that It is possible to easily and stably absorb the change in the relative posture between the first drive unit 30 and the second drive unit 50. As a result, the operation of the first drive unit 30 and the operation of the second drive unit 50 can be performed. Thus, it is possible to stably and surely transmit to the clamping unit 10.
Further, in this embodiment, the first sandwiching arm portion 12A and the second sandwiching arm portion 12B rotate around the pivot shaft 15 within a range of, for example, ± 60 ° (total 120 °) to change the posture. Be able to.

第１駆動部３０は、図１〜図３に示すように、例えば、支持軸３１と、支持軸３１に向かって進退可能に配置されたピストン部材３２と、このピストン部材３２が進退された位置を挟持アーム駆動部材２０に伝達する伝達部材３３と、制御リンク３５と、回動操作によって挟持部１０の開閉を調整する操作ホイール３９とを備えている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the first drive unit 30 includes, for example, a support shaft 31, a piston member 32 that can be moved forward and backward toward the support shaft 31, and a position at which the piston member 32 is advanced and retracted. Is provided with a transmission member 33 that transmits the movement to the clamping arm drive member 20, a control link 35, and an operation wheel 39 that adjusts the opening and closing of the clamping unit 10 by a turning operation.

そして、第１駆動部３０は、操作ホイール３９を回動操作して制御リンク３５の姿勢を変化させることにより、ピストン部材３２の後部に連結された制御リンク３５がピストン部材３２を進退量を調整することにより、第１挟持アーム部１２Ａと第２挟持アーム部１２Ｂを開閉するようになっている。 Then, the first drive unit 30 rotates the operation wheel 39 to change the posture of the control link 35, so that the control link 35 connected to the rear part of the piston member 32 adjusts the advance / retreat amount of the piston member 32. By doing so, the first and second clamping arm portions 12A and 12B are opened and closed.

支持軸３１は、第４駆動リンク２４１の回動軸孔２４１Ａと第４駆動リンク２４２の回動軸孔２４２Ａに挿入されて、第４駆動リンク２４１及び第４駆動リンク２４２を、回動軸孔２４１Ａ及び回動軸孔２４２Ａの中心、すなわち支持軸３１の周りに回動可能に支持するように構成されている。 The support shaft 31 is inserted into the rotation shaft hole 241A of the fourth drive link 241 and the rotation shaft hole 242A of the fourth drive link 242, and the fourth drive link 241 and the fourth drive link 242 are inserted into the rotation shaft hole. 241A and the center of the rotation shaft hole 242A, that is, the support shaft 31 is rotatably supported.

ピストン部材３２は、例えば、略円柱状に形成されて、第２駆動部５０内に収容されていて、支持軸３１に対して長手方向に進退可能とされていている。
また、ピストン部材３２は、第２駆動部５０を操作した場合であっても、第２駆動部５０との相対的な位置関係、すなわち支持軸３１に対する進退量が保持されるようになっている。 The piston member 32 is formed in, for example, a substantially cylindrical shape, is accommodated in the second drive unit 50, and can be advanced and retracted in the longitudinal direction with respect to the support shaft 31.
Further, the piston member 32 is configured to retain the relative positional relationship with the second drive unit 50, that is, the advance / retreat amount with respect to the support shaft 31 even when the second drive unit 50 is operated. .

伝達部材３３は、例えば、一端側に連結片３３１が形成されるとともに他端側に連結片３３２が形成された略直方体とされていて、連結片３３１と連結片３３２の中間位置には、伝達部材３３の長手方向と直交する方向にピストン部材３２が嵌挿されている。また、伝達部材３３とピストン部材３２とは、接続ピン３３Ｐにより連結されていて、伝達部材３３とピストン部材３２が一体に移動可能とされている。 For example, the transmission member 33 has a substantially rectangular parallelepiped shape in which a connection piece 331 is formed on one end side and a connection piece 332 is formed on the other end side, and is transmitted to an intermediate position between the connection piece 331 and the connection piece 332. The piston member 32 is inserted in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the member 33. Moreover, the transmission member 33 and the piston member 32 are connected by the connection pin 33P, and the transmission member 33 and the piston member 32 can move integrally.

連結片３３１には連結孔３３１Ａが形成されるとともに、連結片３３２には連結孔３３２Ａが形成されている。
また、連結孔３３１Ａは、支点３０１Ａにおいて、第５駆動リンク２５１の連結孔２５１Ｂと回動可能に連結されている。
また、連結孔３３２Ａは、支点３０２Ａにおいて、第５駆動リンク２５２の連結孔２５２Ｂと回動可能に連結されている。 The connecting piece 331 is formed with a connecting hole 331A, and the connecting piece 332 is formed with a connecting hole 332A.
The connecting hole 331A is rotatably connected to the connecting hole 251B of the fifth drive link 251 at the fulcrum 301A.
Further, the connection hole 332A is rotatably connected to the connection hole 252B of the fifth drive link 252 at the fulcrum 302A.

制御リンク３５は、例えば、第１制御リンク３６と、第２制御リンク３７と、第３制御リンク３８とを備え、第１制御リンク３６は一端側が第２駆動部５０に取り付けられ、他端側には連結孔３６Ｂが形成されている。 The control link 35 includes, for example, a first control link 36, a second control link 37, and a third control link 38. One end side of the first control link 36 is attached to the second drive unit 50, and the other end side. A connection hole 36B is formed in the contact hole 36B.

第２制御リンク３７は、一端側に連結孔３７Ａが形成されるとともに他端側に連結孔３６Ｂが形成されており、連結孔３７Ａは、支点３５Ａにおいて第１制御リンク３６の連結孔３６Ｂと回動自在に連結されている。 The second control link 37 has a connection hole 37A formed at one end side and a connection hole 36B formed at the other end side. The connection hole 37A rotates with the connection hole 36B of the first control link 36 at a fulcrum 35A. It is connected freely.

第３制御リンク３８は、第１アーム３８１と、第１アーム３８１と直交して接続された第２アーム３８２とを有する平面視略Ｌ字型に形成されていて、第１アーム３８１の一端側には連結孔３８Ａが形成され、連結孔３８Ａから第２アーム３８２に至るまでの中間位置には連結孔３８Ｂが形成されている。 The third control link 38 is formed in a substantially L shape in a plan view having a first arm 381 and a second arm 382 connected orthogonally to the first arm 381, and one end side of the first arm 381. A connection hole 38A is formed at the intermediate position from the connection hole 38A to the second arm 382.

連結孔３８Ａは、支点３５Ｂにおいて、第２制御リンク３７の連結孔３７Ｂと回動自在に連結され、連結孔３８Ｂは、支点３５Ｃにおいてピストン部材３２の後端部に形成された連結孔３２Ｒと連結されている。
また、第３制御リンク３８は、第２アーム３８２の先端側（第１アーム３８１から離れた側）に、第１アーム３８１とは反対側に向かって膨出する押圧部位調整部３８２Ａが形成されている。 The connection hole 38A is rotatably connected to the connection hole 37B of the second control link 37 at the fulcrum 35B, and the connection hole 38B is connected to the connection hole 32R formed at the rear end of the piston member 32 at the fulcrum 35C. Has been.
Further, the third control link 38 is formed with a pressing portion adjusting portion 382A that bulges toward the opposite side to the first arm 381 on the distal end side (side away from the first arm 381) of the second arm 382. ing.

操作ホイール３９は、ホイール本体３９Ａと、ホイール本体３９Ａの中心から突出して形成されたねじ部３９Ｂと、操作ホイール３９を持針器本体６０に装着するためのねじ孔プラグ３９Ｃとを備えており、ねじ部３９Ｂの先端は、第３制御リンク３８の押圧部位調整部３８２Ａに形成された凹部に当接するようになっている。 The operation wheel 39 includes a wheel main body 39A, a screw portion 39B formed to protrude from the center of the wheel main body 39A, and a screw hole plug 39C for mounting the operation wheel 39 to the needle holder main body 60. The tip of the threaded portion 39B comes into contact with a recess formed in the pressing portion adjusting portion 382A of the third control link 38.

そして、手動によりホイール本体３９Ａを回動操作することによって、第３制御リンク３８を支点３５Ｂの周りに回動させるとともに支点３５Ｃの位置を変位させることにより、支持軸３１に対して、ピストン部材３２を進退するようになっている。
その結果、第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２が、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを開閉動作させるようになっている。 Then, by manually rotating the wheel main body 39A, the third control link 38 is rotated around the fulcrum 35B and the position of the fulcrum 35C is displaced, whereby the piston member 32 is moved with respect to the support shaft 31. Have come and go.
As a result, the first clamping arm driving member 201 and the second clamping arm driving member 202 open and close the first clamping arm portion 12A and the second clamping arm portion 12B.

また、操作ホイール３９のねじ部３９Ｂは挟持アーム姿勢保持部材を構成しており、ホイール本体３９Ａを右回転させてピストン部材３２を進退させた場合に、ホイール本体３９Ａがその位置で保持されて不用意に回動することが抑制される。その結果、第１挟持アーム部１２Ａと第２挟持アーム部１２Ｂが互いに開く方向に回動することが抑制されて、対象物を確実に挟持することが可能となる。 Further, the threaded portion 39B of the operation wheel 39 constitutes a holding arm posture holding member, and when the wheel main body 39A is rotated clockwise and the piston member 32 is advanced and retracted, the wheel main body 39A is held at that position and is not suitable. It is suppressed that it rotates in preparation. As a result, the first sandwiching arm portion 12A and the second sandwiching arm portion 12B are restrained from rotating in the opening direction, and the object can be securely sandwiched.

また、ねじ部３９Ｂは、例えば、台形ネジが適用されていて、操作ホイール３９は、ねじ部３９Ｂをねじ孔プラグ３９Ｃの内周に形成されたねじ孔に装着することにより持針器本体６０に装着することが可能とされている。
ねじ孔プラグ３９Ｃは、ねじ部３９Ｂと対応するねじ孔が内周に形成されるとともに、外周に持針器本体６１に取り付けるためのねじ部が形成されている。 Further, for example, a trapezoidal screw is applied to the screw portion 39B, and the operation wheel 39 is attached to the needle holder main body 60 by attaching the screw portion 39B to the screw hole formed on the inner periphery of the screw hole plug 39C. It is possible to install.
The screw hole plug 39C is formed with a screw hole corresponding to the screw part 39B on the inner periphery and a screw part for attaching to the needle holder body 61 on the outer periphery.

第２駆動部５０は、図１〜図４に示すように、第１駆動部３０を構成するピストン部材３２を支持軸３１の周りに回動可能に保持するピストン回動部材５１と、連結部材５５と、操作レバー５６とを備えており、操作レバー５６を操作してピストン回動部材５１を支持軸３１の周りに回動することによってピストン部材３２の向きを変えて、一対の挟持アーム部１２の向きを回動軸１５の周りに回動することが可能とされている。 As shown in FIGS. 1 to 4, the second drive unit 50 includes a piston rotation member 51 that holds the piston member 32 that constitutes the first drive unit 30 around the support shaft 31, and a connecting member. 55 and an operation lever 56, and the operation lever 56 is operated to rotate the piston rotation member 51 around the support shaft 31, thereby changing the direction of the piston member 32, and a pair of clamping arm portions 12 directions can be rotated around the rotation shaft 15.

ピストン回動部材５１は、図４に示すように、ピストン部材３２を進退可能に収容するピストン部材収容部５２と、トルクアーム部５３とを備え、ベアリング５４Ｂを介して支持軸３１が挿入される回動孔５４が形成されている。
また、トルクアーム部５３には、連結孔５３Ａが形成されていて、連結孔５３Ａには連結部材５５が連結されている。 As shown in FIG. 4, the piston rotating member 51 includes a piston member accommodating portion 52 that accommodates the piston member 32 so as to be able to advance and retract, and a torque arm portion 53, and the support shaft 31 is inserted through a bearing 54B. A rotation hole 54 is formed.
Further, the torque arm portion 53 is formed with a connecting hole 53A, and a connecting member 55 is connected to the connecting hole 53A.

ピストン回動部材５１は、図４に示すように、トルクアーム部５３を矢印Ｒ５３Ｒ方向に回動させると、ピストン部材収容部５２及びピストン部材３２が、矢印Ｒ５１方向に回動され、トルクアーム部５３を矢印Ｒ５３Ｆ方向に回動させると、ピストン部材収容部５２及びピストン部材３２が、矢印Ｒ５２方向に回動されるようになっている。 As shown in FIG. 4, when the torque arm portion 53 is rotated in the direction of the arrow R53R, the piston rotating member 51 rotates the piston member housing portion 52 and the piston member 32 in the direction of the arrow R51. When 53 is rotated in the direction of arrow R53F, the piston member housing portion 52 and the piston member 32 are rotated in the direction of arrow R52.

また、図４に示すように、トルクアーム部５３を矢印Ｒ５３Ｒ方向に回動させて、ピストン部材収容部５２及びピストン部材３２を矢印Ｒ５１方向に回動させると、図５（Ａ）、図５（Ｂ）に示すように、第２駆動リンク２２１は矢印Ｔ２方向に移動し、第２駆動リンク２２２は矢印Ｔ１方向に移動して、一対の挟持アーム部１２は矢印Ｒ１０方向に回動される。
ここで、図５（Ａ）は一対の挟持アーム部が閉じて回動される状態を、図５（Ｂ）は一対の挟持アーム部が開いて回動される状態を示している。 As shown in FIG. 4, when the torque arm portion 53 is rotated in the direction of the arrow R53R and the piston member housing portion 52 and the piston member 32 are rotated in the direction of the arrow R51, FIGS. As shown in (B), the second drive link 221 moves in the direction of the arrow T2, the second drive link 222 moves in the direction of the arrow T1, and the pair of sandwiching arm portions 12 are rotated in the direction of the arrow R10. .
Here, FIG. 5A shows a state where the pair of sandwiching arm portions are closed and rotated, and FIG. 5B shows a state where the pair of sandwiching arm portions are opened and rotated.

また、トルクアーム部５３を矢印Ｒ５３Ｆ方向に回動させて、ピストン部材収容部５２及びピストン部材３２を矢印Ｒ５２方向に回動させると、第２駆動リンク２２１は矢印Ｔ１方向に移動し、第２駆動リンク２２２は矢印Ｔ２方向に移動して、一対の挟持アーム部１２は矢印Ｒ２０方向に回動される。 Further, when the torque arm portion 53 is rotated in the arrow R53F direction and the piston member housing portion 52 and the piston member 32 are rotated in the arrow R52 direction, the second drive link 221 moves in the arrow T1 direction, The drive link 222 moves in the direction of arrow T2, and the pair of sandwiching arm portions 12 is rotated in the direction of arrow R20.

連結部材５５は、一端側に連結孔５５Ａが形成されるとともに他端側に連結孔５５Ｂが形成されており、連結孔５５Ａは、支点５０Ａにおいて、トルクアーム部５３の連結孔５３Ａと連結されている。 The connecting member 55 has a connecting hole 55A formed on one end side and a connecting hole 55B formed on the other end side. The connecting hole 55A is connected to the connecting hole 53A of the torque arm portion 53 at a fulcrum 50A. Yes.

操作レバー５６は、操作部５６１と、レバー本体部５６２とを備えている。
操作部５６１は、環状に形成されて人差指をひっかける環状部を有していて、この環状部から湾曲アーム部５６１Ａが延在して形成されていて、湾曲アーム部５６１Ａに中指をひっかけることにより、操作レバー５６を容易に操作することができるようになっている。
レバー本体部５６２は、一端側に連結孔５６Ａが形成され、レバー本体部５６２の中間位置には回動孔５６Ｂが形成されていて、回動孔５６Ｂは持針器本体６０に連結されている。 The operation lever 56 includes an operation unit 561 and a lever main body 562.
The operation portion 561 has an annular portion that is formed in an annular shape and catches the index finger, and a curved arm portion 561A is formed to extend from the annular portion, and by hooking the middle finger on the curved arm portion 561A, The operation lever 56 can be easily operated.
The lever main body 562 has a connection hole 56A formed on one end side, a rotation hole 56B formed at an intermediate position of the lever main body 562, and the rotation hole 56B is connected to the needle holder main body 60. .

また、連結孔５６Ａは、支点５０Ｂにおいて、連結部材５５の連結孔５５Ｂと連結されていて、操作部５６１を手動操作により回動孔５６Ｂを中心として回動させると、回動孔５６Ｂを中心としてレバー本体部５６２が回動して、連結部材５５を介してトルクアーム部５３を回動させ、ピストン部材収容部５２及びピストン部材３２を支持軸３１の周りに回動させるようになっている。 Further, the connecting hole 56A is connected to the connecting hole 55B of the connecting member 55 at the fulcrum 50B, and when the operating portion 561 is rotated about the rotating hole 56B by manual operation, the rotating hole 56B is set as the center. The lever main body 562 rotates to rotate the torque arm 53 through the connecting member 55, thereby rotating the piston member housing 52 and the piston member 32 around the support shaft 31.

持針器本体６０は、ケーシング６１と、保護パイプ６５と、操作者が持針器１を安定して把持するためのグリップ用部材６８とを備え、持針器本体６０の内部には、挟持アーム駆動部材２０と第１駆動部３０と第２駆動部５０の主要部が外力で破損しないように収容可能とされている。 The needle holder main body 60 includes a casing 61, a protective pipe 65, and a grip member 68 for an operator to stably hold the needle holder 1, and the needle holder main body 60 is sandwiched inside the needle holder main body 60. The main parts of the arm drive member 20, the first drive part 30, and the second drive part 50 can be accommodated so as not to be damaged by an external force.

ケーシング６１は、第１駆動部３０及び第２駆動部５０の操作部（操作ホイール３９、操作レバー５６）を除く部材を概ね収容することが可能とされた略直方体の形態とされ、両側の側壁部には、操作ホイール３９が装着可能な装着用ポート６１Ｈが形成されている。 The casing 61 is in the form of a substantially rectangular parallelepiped that can substantially accommodate members other than the operation units (the operation wheel 39 and the operation lever 56) of the first drive unit 30 and the second drive unit 50. A mounting port 61H to which the operation wheel 39 can be mounted is formed in the part.

この実施形態において、装着用ポート６１Ｈは、操作者が操作する際の左側に位置する装着用ポート６１Ｈにねじ孔プラグ３９Ｃが装着され、このねじ孔プラグ３９Ｃに操作ホイール３９が取り付けられるとともに、右側に位置する装着用ポート６１Ｈはプラグ３９Ｄによって塞がれていて、右利き用に構成されている。
かかる構成とすることにより、操作ホイール３９を右側に装着した左利き用の持針器１を容易に構成することができる。 In this embodiment, the mounting port 61H has a screw hole plug 39C mounted on the mounting port 61H located on the left side when the operator operates, and the operation wheel 39 is attached to the screw hole plug 39C and the right side. The mounting port 61H located at is closed by a plug 39D and is configured to be right-handed.
With this configuration, the left-handed needle holder 1 with the operation wheel 39 mounted on the right side can be easily configured.

また、ケーシング６１の上部は、先端側が後方側に比較して下方に傾斜する傾斜部が形成されていて、この傾斜部により広い視野を確保することで、操作者が術野において一対の挟持アーム部１２を効率よく操作することができるようになっている。
また、ケーシング６１の上部には、この傾斜と対応する開口部６１Ｈが形成されるとともに、開口部６１Ｈにはカバー６１Ｃが装着されるようになっている。 Further, the upper portion of the casing 61 is formed with an inclined portion whose tip side is inclined downward as compared with the rear side, and a wide field of view is secured by this inclined portion, so that the operator can have a pair of clamping arms in the operative field. The part 12 can be operated efficiently.
An opening 61H corresponding to this inclination is formed in the upper part of the casing 61, and a cover 61C is attached to the opening 61H.

保護パイプ６５が位置する一端側の壁部６１Ａには、この壁部６１Ａから外方に向かって伸びる筒状部６２が形成されている。筒状部６２は、内方に壁部６１Ａを貫通する貫通孔６１Ｂが形成された凹部を有している。
また、壁部６１Ａの内方側の面には、筒状部６２と反対側に向かって平行に伸びる一対の保持壁部６１Ｃが形成されていて、一対の保持壁部６１Ｃの間には、筒状部６２から貫通孔６１Ｂを介して配置された挟持アーム駆動部材２０が収容されている。
また、保持壁部６１Ｃには、第２駆動部５０のピストン回動部材５１が、支持軸３１及びベアリング５４Ｂを介して回動可能に支持されている。
また、ケーシング６１の下部には連結孔６１Ｐが形成されており、支点５０Ｃにおいて、操作レバー５６の回動孔５６Ｂが回動可能に連結されている。 A tubular portion 62 extending outward from the wall portion 61A is formed on the wall portion 61A on one end side where the protective pipe 65 is located. The cylindrical portion 62 has a recess in which a through hole 61B that penetrates the wall portion 61A is formed inward.
In addition, a pair of holding wall portions 61C extending in parallel toward the opposite side of the cylindrical portion 62 are formed on the inner surface of the wall portion 61A, and between the pair of holding wall portions 61C, The holding arm drive member 20 disposed from the cylindrical portion 62 via the through hole 61B is accommodated.
In addition, the piston turning member 51 of the second drive unit 50 is rotatably supported by the holding wall portion 61C via the support shaft 31 and the bearing 54B.
Further, a connecting hole 61P is formed in the lower portion of the casing 61, and a rotating hole 56B of the operation lever 56 is rotatably connected at a fulcrum 50C.

保護パイプ６５は、筒状部６２の凹部の先端側開口部内周のテーパ部に固定用スリーブ６６を挿入したうえで固定用スリーブ６６の孔に嵌挿するとともに、筒状部６２に形成されたねじ部に袋ナット６７を螺合して装着することにより、固定用スリーブ６６の外周側から保持されている。 The protective pipe 65 is formed in the cylindrical portion 62 while inserting the fixing sleeve 66 into the tapered portion of the inner periphery of the distal end side opening of the concave portion of the cylindrical portion 62 and then inserting the protective pipe 65 into the hole of the fixing sleeve 66. The cap nut 67 is screwed onto the threaded portion and attached, so that the fixing sleeve 66 is held from the outer peripheral side.

保護パイプ６５には、挟持アーム駆動部材２０が収容されていて、挟持アーム駆動部材２０が外力によって破損するのを抑制するとともに、挟持アーム駆動部材２０が狭小空間に通じる通路内において、生体及び組織と接触することにより生体組織等を損傷するのを抑制するようになっている。 The protection pipe 65 accommodates the sandwiching arm driving member 20 to prevent the sandwiching arm driving member 20 from being damaged by an external force, and in the passage through which the sandwiching arm driving member 20 leads to a narrow space, It is designed to suppress damage to living tissue and the like by contact with the body.

グリップ用部材６８は、図１、図２に示すように、例えば、長円を二分割した断面を有すうするブロック状の形態とされており、持針器１を把持した場合に、持針器１を安定して把持することができるようになっている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the grip member 68 has, for example, a block-like shape having a cross section obtained by dividing an ellipse into two parts. The container 1 can be gripped stably.

次に、持針器１の動作について説明する。
まず、操作ホイール３９が左回転された状態では、第３制御リンク３８は、支点３５Ｃを中心にして、図３において、二点鎖線で示すような姿勢となる。
その結果、図６（Ａ）に示すように、ピストン部材３２は矢印Ｆ３１方向に引っ張られて後退側に位置するので、挟持アーム駆動部材２０を構成する第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２がそれぞれ矢印Ｔ１方向に移動し、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を、回動軸１５の周りにそれぞれ矢印Ｒ１１方向及び矢印Ｒ１２方向に回動して、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂが開いた状態とする。 Next, the operation of the needle holder 1 will be described.
First, in a state in which the operation wheel 39 is rotated counterclockwise, the third control link 38 has a posture as indicated by a two-dot chain line in FIG. 3 with the fulcrum 35C as the center.
As a result, as shown in FIG. 6A, since the piston member 32 is pulled in the direction of the arrow F31 and positioned on the backward side, the first clamping arm driving member 201 and the second clamping arm constituting the clamping arm driving member 20 The arm driving member 202 is moved in the direction of the arrow T1, and the first arm rotating member 111 and the second arm rotating member 112 are rotated around the rotating shaft 15 in the directions of the arrow R11 and the arrow R12, respectively. The first clamping arm portion 12A and the second clamping arm portion 12B are opened.

次に、操作ホイール３９を右回転させると、第３制御リンク３８は、支点３５Ｃを中心にして、図３において、実線で示すような姿勢となる。
その結果、図６（Ｂ）に示すように、ピストン部材３２は矢印Ｆ３３方向に押圧して前進側に位置させるので、挟持アーム駆動部材２０を構成する第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２がそれぞれ矢印Ｔ２方向に移動し、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を、回動軸１５の周りにそれぞれ矢印Ｒ２１方向及び矢印Ｒ２２方向に回動して、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを閉じさせる。 Next, when the operation wheel 39 is rotated to the right, the third control link 38 assumes a posture shown by a solid line in FIG. 3 with the fulcrum 35C as the center.
As a result, as shown in FIG. 6B, the piston member 32 is pressed in the direction of the arrow F33 to be positioned on the forward side, so that the first sandwiching arm drive member 201 and the second sandwiching member constituting the sandwiching arm drive member 20 The arm driving member 202 moves in the direction of the arrow T2, respectively, and the first arm rotating member 111 and the second arm rotating member 112 are rotated around the rotating shaft 15 in the directions of the arrow R21 and the arrow R22, respectively. Then, the first sandwiching arm portion 12A and the second sandwiching arm portion 12B are closed.

次いで、例えば、図６（Ｂ）に示すような挟持部１０が閉じた状態とする。
そこで、図示しない操作レバーを操作して、図６（Ｃ）に示すように、第２駆動部５０を矢印Ｒ５１方向に回動させる。
第２駆動部５０を矢印Ｒ５１方向に回動させると、挟持アーム駆動部材２０を構成する第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２は、それぞれ矢印Ｔ２方向及び矢印Ｔ１方向に移動し、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を、回動軸１５の周りに矢印Ｒ１０方向に回動して、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂの姿勢が変化する。 Next, for example, the clamping unit 10 as shown in FIG.
Therefore, an operation lever (not shown) is operated to rotate the second drive unit 50 in the direction of the arrow R51 as shown in FIG. 6C.
When the second drive unit 50 is rotated in the direction of the arrow R51, the first and second clamping arm driving members 201 and 202 constituting the clamping arm driving member 20 move in the directions of the arrows T2 and T1, respectively. Then, the first arm rotation member 111 and the second arm rotation member 112 are rotated around the rotation shaft 15 in the direction of the arrow R10, and the postures of the first clamping arm portion 12A and the second clamping arm portion 12B are determined. Changes.

次に、図示しない操作レバーを操作して、図６（Ｄ）に示すように、第２駆動部５０を矢印Ｒ５２方向に回動させる。
第２駆動部５０を矢印Ｒ５２方向に回動させると、挟持アーム駆動部材２０を構成する第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２は、それぞれ矢印Ｔ１方向及び矢印Ｔ２方向に移動し、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を、回動軸１５の周りに矢印Ｒ２０方向に回動して、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂの姿勢が変化する。 Next, an operation lever (not shown) is operated to rotate the second drive unit 50 in the direction of arrow R52 as shown in FIG. 6 (D).
When the second drive unit 50 is rotated in the direction of the arrow R52, the first and second holding arm driving members 201 and 202 constituting the holding arm driving member 20 move in the directions of the arrows T1 and T2, respectively. Then, the first arm rotation member 111 and the second arm rotation member 112 are rotated around the rotation shaft 15 in the direction of the arrow R20, and the postures of the first clamping arm portion 12A and the second clamping arm portion 12B are rotated. Changes.

次に、図７Ａ〜図７Ｄを参照して、持針器１による縫合針１００の運針について説明する。図７Ａ〜図７Ｄにおいて、符号１００は縫合針を、符号１０１は縫合糸を示している。また、符号Ｓ１は、縫合針１００を先に突き刺す第１の生体組織を、符号Ｓ２は、第１の生体組織Ｓ１と縫合される生体組織を示している。持針器１による縫合針１００の挟持及び回動は、図６（Ａ）〜図６（Ｄ）に示すとおりである。 Next, referring to FIG. 7A to FIG. 7D, the operation of the suture needle 100 by the needle holder 1 will be described. 7A to 7D, reference numeral 100 indicates a suture needle, and reference numeral 101 indicates a suture thread. Reference sign S1 indicates a first living tissue that pierces the suture needle 100 first, and reference sign S2 indicates a living tissue that is sutured to the first living tissue S1. The holding and turning of the suture needle 100 by the needle holder 1 is as shown in FIGS. 6 (A) to 6 (D).

（１）まず、図７Ａに示すように、例えば、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂによって、縫合針１００を挟持する。
（２）次に、図７Ｂに示すように、例えば、狭小空間に位置する第１の生体組織Ｓ１及び第２の生体組織Ｓ２の近傍に、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂで挟持した縫合針１００を配置する。
そして、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを、回動軸１５周りに矢印Ｒ２０方向に回動して、第１の生体組織Ｓ１に対して縫合針１００の長手方向に縫合針１００を突き刺す。このとき、第１の生体組織Ｓ１に対する持針器１の位置は適宜調整する。
（３）次いで、図７Ｃに示すように、縫合針１００を第１の生体組織Ｓ１から第２の生体組織Ｓ２側に突き出す。
（４）次いで、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを開いて縫合針１００を挟持しなおして、第１の生体組織Ｓ１と第２の生体組織Ｓ２を突き当てるとともに第２の生体組織Ｓ２に突き刺して、縫合針１００をさらに運針して第１の生体組織Ｓ１と第２の生体組織Ｓ２を縫合する。
その後、図７Ｄに示すように、縫合された第２の生体組織Ｓ２から縫合針１００が突出したら、縫合針１００を持ち換える。そして、持ち換えた縫合針１００をを、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを回動軸１５の周りに矢印Ｒ１０方向に回動して、縫合針１００を第２の生体組織Ｓ２から取り出す。このとき、第２の生体組織Ｓ２に対する持針器１の位置は適宜調整する。 (1) First, as shown in FIG. 7A, for example, the suture needle 100 is clamped by the first clamping arm 12A and the second clamping arm 12B.
(2) Next, as shown in FIG. 7B, for example, in the vicinity of the first living tissue S1 and the second living tissue S2 located in the narrow space, the first holding arm portion 12A and the second holding arm portion 12B. The suturing needle 100 clamped by is arranged.
Then, the first clamping arm portion 12A and the second clamping arm portion 12B are rotated around the rotation axis 15 in the direction of the arrow R20, and the suture needle in the longitudinal direction of the suture needle 100 with respect to the first living tissue S1. Pierce 100. At this time, the position of the needle holder 1 with respect to the first living tissue S1 is adjusted as appropriate.
(3) Next, as shown in FIG. 7C, the suture needle 100 protrudes from the first living tissue S1 to the second living tissue S2.
(4) Next, the first clamping arm portion 12A and the second clamping arm portion 12B are opened, the suture needle 100 is clamped again, the first biological tissue S1 and the second biological tissue S2 are abutted, and the second The living tissue S2 is pierced, and the suture needle 100 is further moved to suture the first living tissue S1 and the second living tissue S2.
Thereafter, as shown in FIG. 7D, when the suture needle 100 protrudes from the sutured second living tissue S2, the suture needle 100 is changed. Then, the suture needle 100 that has been changed is rotated around the rotation shaft 15 in the direction of the arrow R10 around the first clamping arm portion 12A and the second clamping arm portion 12B, and the suture needle 100 is moved to the second living tissue. Remove from S2. At this time, the position of the needle holder 1 with respect to the second living tissue S2 is adjusted as appropriate.

次に、図８を参照して、把持器１Ａの使用方法の一例について説明する。把持器１Ａの構成は、上記持針器１と同様である。図８において、符号１２０は、腹腔手術において、腹腔内に把持器１Ａを挿入する際に用いるトロカーを示しており、例えば、腹腔内において生体（例えば、臓器等）Ｙ１、Ｙ２の奥側に位置する血管Ｙ３の姿勢を変える場合の例を示す図である。 Next, an example of how to use the gripper 1A will be described with reference to FIG. The configuration of the gripper 1A is the same as that of the needle holder 1. In FIG. 8, reference numeral 120 denotes a trocar used when the grasper 1A is inserted into the abdominal cavity in abdominal surgery. For example, the trocar is located in the abdominal cavity on the back side of living bodies (for example, organs) Y1 and Y2. It is a figure which shows the example in the case of changing the attitude | position of the blood vessel Y3 to perform.

まず、図８（Ａ）に示すように、トロカー１２０を介して腹腔内に把持器１Ａを挿入する。
次に、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂが開いた状態で操作レバー５６を矢印Ｒ５６Ｆ方向に操作して、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを開いた状態で回動させて、血管Ｙ３近傍に配置する。
次いで、操作ホイール３９を矢印Ｒ３９方向に回動する操作をして、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを互いに閉じる側に回動させて、一対の挟持アーム部１２によって血管Ｙ３を把持する。 First, as shown in FIG. 8A, the grasper 1A is inserted into the abdominal cavity through the trocar 120.
Next, the operating lever 56 is operated in the direction of the arrow R56F with the first holding arm 12A and the second holding arm 12B open, and the first holding arm 12A and the second holding arm 12B are opened. And is arranged near the blood vessel Y3.
Next, the operation wheel 39 is rotated in the direction of the arrow R39 to rotate the first sandwiching arm portion 12A and the second sandwiching arm portion 12B toward each other, and the pair of sandwiching arm portions 12 causes the blood vessel Y3. Grip.

次に、図８（Ｂ）に示すように、操作レバー５６を矢印Ｒ５６Ｒ方向に操作して、血管Ｙ３を挟持したまま一対の挟持アーム部１２の向きを矢印Ｒ２０方向に回動させて、血管Ｙ３の向きを変える。
以上のように、把持器１Ａを使用することによって、例えば、血管をはじめとする生体の一部や生体組織の姿勢を容易かつ安定して変えることが可能となり、挟小空間内の小さなスペースにおける対象物の把持や向き変更等、困難な手技を効率的に行うことができる。 Next, as shown in FIG. 8B, the operation lever 56 is operated in the direction of the arrow R56R, and the direction of the pair of holding arm portions 12 is rotated in the direction of the arrow R20 while holding the blood vessel Y3. Change the direction of Y3.
As described above, by using the gripper 1A, for example, it is possible to easily and stably change the posture of a living body including a blood vessel and a posture of a living tissue, and in a small space in a narrow space. Difficult procedures such as gripping or changing the direction of an object can be efficiently performed.

一実施形態に係る持針器１によれば、狭小空間において、安定的かつ効率的に運針することができる。
また、一実施形態に係る把持器１Ａによれば、狭小空間において、対象物を垂直接線方向に安定的かつ効率的に取廻すことができる。 According to the needle holder 1 according to the embodiment, it is possible to move the needle stably and efficiently in a narrow space.
Further, according to the gripper 1A according to the embodiment, the object can be stably and efficiently handled in the vertical tangential direction in a narrow space.

次に、一実施形態に係る持針器１に関して、着脱することが可能なアタッチメント（把持器アタッチメント）について説明する。
アタッチメントは、例えば、挟持部１０を一体的に着脱することが可能な構成とされていて、第１アーム回動部材１１１と、第２アーム回動部材１１２と、回動軸１５とを備えている。なお、第１アーム回動部材１１１と、第２アーム回動部材１１２と、回動軸１５とを個別に着脱することができる構成としてもよいし、回動軸１５を含まない構成や挟持アーム駆動部材２０の一部を含む構成としてもよく、任意に設定することが可能である。 Next, regarding the needle holder 1 according to the embodiment, an attachable / detachable attachment (gripper attachment) will be described.
For example, the attachment is configured such that the holding unit 10 can be integrally attached and detached, and includes a first arm rotating member 111, a second arm rotating member 112, and a rotating shaft 15. Yes. The first arm rotating member 111, the second arm rotating member 112, and the rotating shaft 15 may be configured to be detachable individually, or may not include the rotating shaft 15 or a holding arm. It is good also as a structure including a part of drive member 20, and it is possible to set arbitrarily.

挟持部１０をアタッチメントとして用いる場合には、例えば、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２は、挟持アーム駆動部材２０と容易に連結するための連結部を有し、この連結部は、挟持アーム駆動部材２０と容易に連結する構成であることが好適であり、例えば、ネジ構造、袋ナットによる連結部、Ｃリング、Ｅリングピン、溶接構造、接着等、周知の取付手段を用いることができ、回動軸１５、挟持アーム駆動部材２０についても同様である。 When the clamping unit 10 is used as an attachment, for example, the first arm pivoting member 111 and the second arm pivoting member 112 have a coupling unit for easily coupling to the clamping arm driving member 20, and this coupling The part is preferably configured to be easily connected to the holding arm drive member 20, for example, a well-known attachment means such as a screw structure, a connecting part using a cap nut, a C ring, an E ring pin, a welded structure, an adhesive, or the like. The same applies to the rotation shaft 15 and the clamping arm drive member 20.

このようなアタッチメントによれば、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を、容易かつ効率的に交換することができるので、使い捨てとして、手術における衛生状態を確保することができる。 According to such an attachment, the first arm rotating member 111 and the second arm rotating member 112 can be easily and efficiently exchanged, so that the sanitary condition in the operation can be ensured as disposable. .

なお、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更をすることができる。
例えば、上記実施の形態においては、第１アーム回動部材１１１の支持軸と第２アーム回動部材１１２の支持軸が、ともに回動軸１５と共用されている場合について説明したが、第１アーム回動部材１１１と第２アーム回動部材１１２のそれぞれの支持軸又はいずれか一方の支持軸を、回動軸１５と独立して設けてもよい。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the invention.
For example, in the above embodiment, the case where the support shaft of the first arm rotation member 111 and the support shaft of the second arm rotation member 112 are both shared with the rotation shaft 15 has been described. The support shafts of the arm rotation member 111 and the second arm rotation member 112 or any one of the support shafts may be provided independently of the rotation shaft 15.

また、上記実施の形態においては、挟持アーム駆動部材２０が、第１アーム回動部材１１１と対応する第１挟持アーム駆動部材２０１と、第２アーム回動部材１１２と対応する第２挟持アーム駆動部材２０２とを備える場合について説明したが、第１アーム回動部材１１１と第２アーム回動部材１１２の双方と対応するひとつの部材により挟持アーム駆動部材２０を構成してもよい。 In the above-described embodiment, the sandwiching arm driving member 20 includes the first sandwiching arm driving member 201 corresponding to the first arm pivoting member 111 and the second sandwiching arm driving corresponding to the second arm pivoting member 112. Although the case where the member 202 is provided has been described, the holding arm driving member 20 may be configured by one member corresponding to both the first arm rotating member 111 and the second arm rotating member 112.

上記実施の形態においては、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂの先端部に、それぞれの第１挟持爪部１４Ａ及び第２挟持爪部１４Ｂが形成されている場合について説明したが、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂに挟持爪部１４を形成するかどうか、挟持爪部１４を形成する場合にどのような形状とするかは任意に設定することができる。 In the above embodiment, the case where the first clamping claw portion 14A and the second clamping claw portion 14B are formed at the distal ends of the first clamping arm portion 12A and the second clamping arm portion 12B has been described. Whether to form the clamping claws 14 on the first clamping arm 12A and the second clamping arm 12B or what shape to form the clamping claws 14 can be arbitrarily set.

また、上記実施の形態においては、挟持アーム駆動部材２０が、それぞれ５個の駆動リンクにより構成される場合について説明したが、例えば、他の構成からなるリンク機構や、リンク機構に代えて、ワイヤ、ウォームギア、ラック＆ピニオン、アクチュエータ（例えば、形状記憶合金、圧電素子、モータ等）等からなる構成やこれらを含む構成としてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the case where the clamping arm drive member 20 was each comprised by five drive links was demonstrated, it replaced with a link mechanism which consists of another structure, or a link mechanism, for example, a wire , Worm gear, rack & pinion, actuator (for example, shape memory alloy, piezoelectric element, motor, etc.), etc.

また、第１駆動部３０、第２駆動部５０の構成については、一実施形態の構成に限られることなく、任意に設定することができ、ウォームギア、ラック＆ピニオン、アクチュエータ（例えば、形状記憶合金、圧電素子、モータ等）等からなる構成やこれらを含む構成としてもよい。 Further, the configuration of the first drive unit 30 and the second drive unit 50 is not limited to the configuration of the embodiment, and can be arbitrarily set. The worm gear, the rack and pinion, the actuator (for example, the shape memory alloy) , Piezoelectric elements, motors, etc.) and the like.

また、上記実施の形態においては、一対のアーム回動部材１１が、±６０°（合計１２０°）の範囲で回動される場合について説明したが、一対のアーム回動部材１１の回動角度を何度とするかは、任意に設定することができる。 Moreover, in the said embodiment, although the case where a pair of arm rotation member 11 was rotated in the range of +/- 60 degrees (total 120 degrees) was demonstrated, the rotation angle of a pair of arm rotation member 11 is demonstrated. The number of times can be arbitrarily set.

また、上記実施の形態においては、第１駆動部３０が第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を同期して作動させる場合について説明したが、第１駆動部３０が第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を個別に作動させる構成としてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the 1st drive part 30 demonstrated the case where the 1st arm rotation member 111 and the 2nd arm rotation member 112 were operated synchronously, the 1st drive part 30 was 1st. The arm turning member 111 and the second arm turning member 112 may be individually operated.

本発明に係る把持器、持針器、及びアタッチメントによれば、狭小空間等において、スムースかつ効率的な対象物の把持、スムースかつ効率的な運針、縫合ができるので、産業上利用可能である。 According to the gripper, the needle holder, and the attachment according to the present invention, smooth and efficient grasping of a target object, smooth and efficient needle movement, and suturing can be performed in a narrow space and the like, which can be used industrially. .

Ｓ１、Ｓ２生体組織
Ｙ３血管（対象物）
１持針器（把持器）
１Ａ把持器
１０挟持部
１１１Ｂ連結孔（第１連結部）
１１２Ｂ連結孔（第２連結部）
１１一対のアーム回動部材
１１１第１アーム回動部材
１１２第２アーム回動部材
１２一対の挟持アーム部
１２Ａ第１挟持アーム部
１２Ｂ第２挟持アーム部
１４挟持爪部
１４Ａ第１挟持爪部
１４Ｂ第２挟持爪部
１５回動軸（支持軸）
２０挟持アーム駆動部材
２０１第１挟持アーム駆動部材（第１アーム駆動部材）
２０２第２挟持アーム駆動部材（第２アーム駆動部材）
３０第１駆動部
３９操作ホイール（挟持アーム姿勢保持部材）
５０第２駆動部
１００縫合針 S1, S2 Living tissue Y3 Blood vessel (target)
1 Needle holder (gripper)
1A Gripper 10 Holding Portion 111B Connection Hole (First Connection Portion)
112B connecting hole (second connecting part)
11 A pair of arm turning members 111 A first arm turning member 112 A second arm turning member 12 A pair of holding arm portions 12A A first holding arm portion 12B A second holding arm portion 14 A holding claw portion 14A A first holding claw portion 14B 2nd clamping nail | claw part 15 rotation axis (support axis)
20 Clamping Arm Drive Member 201 First Clamping Arm Drive Member (First Arm Drive Member)
202 2nd clamping arm drive member (2nd arm drive member)
30 1st drive part 39 Operation wheel (clamping arm attitude | position holding member)
50 Second drive unit 100 Suture needle

Claims

A gripper for gripping an object,
A first arm rotating member having a first holding arm portion for holding the object and capable of rotating about a support shaft;
A second arm pivot that is paired with the first sandwich arm and has a second sandwich arm that sandwiches the object in cooperation with the first sandwich arm and is rotatable about a support shaft. Members,
A first arm driving member connected to the first arm rotating member to rotate the first arm rotating member;
A second arm driving member connected to the second arm rotating member to rotate the second arm rotating member;
By rotating the first arm rotating member and the second arm rotating member via the first arm driving member and the second arm driving member, the first holding arm portion and the second holding arm are rotated. A first drive part for opening and closing the part;
To the axis and flat ascending the formed rotating shaft around the support shaft, a second driving unit for rotating the pair of holding arm,
Equipped with a,
The first arm driving member connects the first connecting portion and the first driving portion that generate a rotating torque to the first arm rotating member,
The second arm driving member connects a second connecting portion that generates a rotating torque to the second arm rotating member and the first driving portion,
The first driving unit includes:
The first arm driving member and the second arm driving member are moved forward and backward in the same direction with respect to the pair of holding arm portions so as to open and close the first holding arm portion and the second holding arm portion. Composed of
The second driving unit includes:
By advancing and retracting the opposite the first arm driving member and the second arm driving member to each other, that you are forming the pair of holding arm so as to rotate about the axis of the pivot shaft Characteristic gripper.

The gripper according to claim 1 ,
The first driving unit includes:
The holding which hold | maintains the relative position of the said 1st clamping arm part and the said 2nd clamping arm part by hold | maintaining the forward / backward position with respect to the said pair of clamping arm part of the said 1st arm drive member and the said 2nd arm drive member A gripper comprising an arm posture holding member.

It is used for the grasping device according to claim 1 or 2, and includes the first arm rotating member and the second arm rotating member, and the first arm rotating member and the second arm rotating member are A gripper attachment comprising a detachable connecting portion for each of the first arm rotating member and the second arm driving member.

The grasper according to claim 1 or 2 , wherein the object to be sandwiched by the first sandwiching arm portion and the second sandwiching arm portion is a suture needle.