JP2020184164A - 情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
移動体から送信された、前記移動体の現実の位置である第1の現実位置を取得する第1の取得部(101)と、
撮像装置が撮影した画像を取得する第2の取得部(102)と、
前記画像に表示された場所の現実の位置である第2の現実位置を、前記画像上の位置である画像位置と関連付けて保存する保存部(103)と、
前記第2の現実位置と前記画像位置との対応関係に基づいて、前記第1の現実位置から前記画像上の前記移動体の位置である移動体画像位置を特定する特定部(104)と、
前記画像に重畳して、前記移動体画像位置を示す情報を表示装置に表示させる表示制御部(105)と、を備える。
なお、本発明とは、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくともかぎ括弧内の語句は、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された語句を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。
特許請求の範囲の従属項に記載の構成および方法、従属項に記載の構成および方法に対応する実施形態の構成および方法、並びに特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成および方法は、本発明においては任意の構成および方法である。特許請求の範囲の記載が実施形態の記載よりも広い場合における実施形態に記載の構成および方法も、本発明の構成および方法の例示であるという意味で、本発明においては任意の構成および方法である。いずれの場合も、特許請求の範囲の独立項に記載することで、本発明の必須の構成および方法となる。
実施形態に記載した効果は、本発明の例示としての実施形態の構成を有する場合の効果であり、必ずしも本発明が有する効果ではない。
複数の実施形態がある場合、各実施形態に開示の構成は各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。例えば一の実施形態に開示の構成を、他の実施形態に組み合わせても良い。また、複数の実施形態それぞれに開示の構成を集めて組み合わせても良い。
発明が解決しようとする課題に記載した知見や課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の構成および方法と共に発明の進歩性を肯定する事実である。
図1を用いて、本実施形態の情報処理装置を説明する。図1は、本実施形態の情報処理装置100と、情報処理装置に無線または有線によって接続された各種装置を示している。情報処理装置100は、車両10および撮像装置20と無線通信ネットワークを介して接続されている。情報処理装置100はさらに、表示装置30と接続されている。情報処理装置100および表示装置30は、例えばオペレーションセンタに配置され、オペレータが表示装置30に表示される画像を用いて対象車両を監視する。
なお、以下の実施形態は、主として車両の監視を支援するための情報処理装置を例として説明している。しかしながら、本実施形態の情報処理装置は、車両以外の「移動体」の監視を支援する装置にも適用することができる。例えば、本実施形態の情報処理装置は、歩行者の監視を支援するための情報処理装置として利用してもよい。
本発明の「移動体」とは、移動可能な物体をいい、移動速度は任意である。また移動体が停止している場合も当然含む。例えば、自動車、自動二輪車、自転車、歩行者、船舶、航空機、およびこれらに搭載される物を含み、またこれらに限らない。
まず、本実施形態の情報処理装置100の構成を説明する。図1に示す情報処理装置100は、車両情報取得部101、画像取得部102、保存部103、特定部104、および表示制御部105を備えている。
ここで、本発明の、画像に表示された「場所」とは、画像内の被写体が位置している地点はもちろん、例えば、建物などの後方に位置していることによって画像内に被写体として表れていない地点も含まれる。
なお、車両画像位置を示す情報は、車両画像位置を基準とした位置を示すものであればよく、例えば、上述したライン、矢印、円や四角等のマーカは、特定部104が特定した車両画像位置から所定の距離だけオフセットした位置に表示されてもよい。車両画像位置からオフセットした位置に表示することにより、マーカと対象車両とが重なって表示されて、対象車両が監視しにくくなるのを防ぐことができる。
図2、3を参照して、画像に表示された場所の現実の位置である被写体位置と、画像上の位置である画像位置との対応関係を説明する。図2(a)は、表示装置30に表示される画像を簡略的に示しており、画像の左上を原点(0,0)としたXY座標が割り当てられている。この例では、X座標の最大値は250であり、Y座標の最大値は200である。XY座標の最小単位は、例えば、1ピクセルである。
図2(b)は画像に割り当てられた座標それぞれに対応する被写体位置を、緯度および経度で示している。例えば、画像上の(0,0)に表示された場所の現実の位置の緯度、経度はそれぞれ(N1,E1)であり、画像上の(250,0)に表示された場所の現実の位置の緯度、経度はそれぞれ(N50,E50)である。なお、図2(b)は一部の被写体位置しか示していないが、実際には全てのXY座標について被写体位置が対応付けて保存される。
あるいは、線形補間などを利用して、走行位置に近接する複数の被写体位置から被写体位置に対応付けられていない画像位置を特定してもよい。例えば、車両の走行位置が(N1.5,E1.5)の場合には、図2(b)より、被写体位置(N1,E1)に対応する画像位置(0,0)と、被写体位置(N2,E2)に対応する画像位置(0,10)の中央である(0,5)が車両画像位置であると特定してもよい。
次に、図4を用いて、情報処理装置100の動作を説明する。図4に示す一連の処理が実施される前に、保存部103には予め上記(2)に説明した被写体位置と画像位置との対応関係が保存されている。
S102において、画像取得部102は、撮像装置20が撮影した画像を取得する。
S103において、保存部103に予め保存された被写体位置と画像位置との対応関係に基づいて、S101で取得した走行位置に対応する画像上の車両10の位置である車両画像位置を特定する。
S104において、S102で取得した画像に重畳して、車両画像位置を示す情報を表示装置に表示させる。
上記実施形態1では、車両の走行位置に対応する画像上の位置を、車両画像位置として特定する構成を説明した。本実施形態では、車両の走行位置を補正することにより、より高い精度で画像上の車両の位置を特定する方法を、実施形態1との相違点を中心に説明する。
特定部104はさらに、走行時刻から撮影時刻までに車両10が移動した画像上の移動方向を特定する。特定部104は例えば、車両10から送信され、車両情報取得部101が取得した進行方向情報から、画像上の移動方向を特定することができる。
なお、上述した例では、走行時刻が撮影時刻よりも時間的に遅いことを想定しているが、撮影時刻が走行時刻よりも遅い場合も同様である。
なお、特定部104は、車両情報取得部101が取得した進行方向情報に代えて、予め設定された所定の方向を利用してもよい。例えば、特定部104は、補正前画像位置から、所定の方向として予め設定された道路の進行方向に画像上の距離を移動した画像位置を特定する。道路の進行方向は、例えば、画像解析によって識別される。
ここで、本発明の車両の「移動方向」とは、車両が移動している可能性が一定以上あればよく、必ずしも車両が実際に移動している方向でなくともよい。例えば、車両の移動方向とは、車両が走行している道路の進行方向であってもよい。また、移動方向は、前進する正の方向はもちろん、負の方向も含む。
ここで、本発明の「に加えて」表示させる、とは、移動体画像位置および補正前画像位置の双方が認識できるように表示装置に表示されていればよく、2つの位置がそれぞれ別個に表示されていなくともよい。例えば、移動体画像位置および補正前画像位置の双方をまとめて、1つのマークを用いて表示させてもよい。
本変形例では、上述した実施形態2とは異なる方法を用いて、画像上の車両の位置を補正する方法を説明する。
本変形例の特定部104はまず、走行時刻と撮影時刻との差分および車両10の移動速度に基づいて、走行時刻から撮影時刻までの間に車両10が移動した距離を算出する。そして、車両情報取得部101が取得した走行位置から車両10の移動方向に、算出した距離を移動した位置を算出する。ここで算出した位置は、撮影時刻における車両10の現実の位置(本発明の「第3の現実位置」に対応)である。
特定部104はさらに、保存部103に保存されている被写体位置と画像位置との対応関係に基づいて、撮影時刻における車両10の現実の位置に対応する画像位置を特定する。この画像位置は、車両10が表示されていると推定することができるため、特定部104は当該画像位置が車両画像位置であると特定する。
実施形態1、2の表示装置30が表示する画像には、車両等の移動体が移動する可能性が著しく低い場所が含まれている可能性がある。このような車両等が移動する可能性が低い場所の画像を監視する必要性は低く、また、このような場所の画像が含まれていることにより、オペレータの注意が監視すべき対象車両からそれるおそれがある。
例えば、保存部103に保存されている被写体位置と画像位置との対応関係に基づいて、輝度を調整する領域を設定してもよい。具体的には、地図データベース(図示せず)から車両が移動できない場所の緯度、経路といった位置情報を取得する。次いで、被写体位置と画像位置との対応関係に基づいて、車両が移動できない場所の位置に対応する画像位置を特定する。そして、特定した画像位置が含まれる画像上の領域を、解像度または輝度を低減させる領域として設定する。
本実施形態では、画像上の車両の位置に加えて、画像上の車両が走行する予定の位置を表示装置に表示させる構成を、上述した実施形態との相違点を中心に説明する。
オペレータは対象車両が画像上を移動する予定経路を視覚的に把握することができるようになる。
上述した実施形態では、監視対象である車両10のみに着目し、表示装置30が表示している画像に車両10が写っていることを前提としている。しかしながら、実際のオペレーションセンタでは、複数の撮像装置30が撮影した複数の画像を同時に取得するとともに、複数の車両から複数の走行位置を取得することが考えられる。
図11は本実施形態による表示装置の一例であり、表示装置30は、複数の撮像装置30によって撮影されたそれぞれ画像を表示する第1の表示装置31と、第1の表示装置31に表示された複数の画像のうち特定の画像を拡大して表示する第2の表示装置32を有している。第2の表示装置32の右側には、情報処理装置110に走行位置を送信している車両それぞれの車両IDが表示されている。
特定部104は、第1の表示装置が表示している画像のうち、対象車両が写っている画像に代えて、将来的に車両が写る可能性が高い画像を特定してもよい。
これに対し、本変形例によれば、車両10が将来的に表示される画像を予め特定して、第2の表示装置32に表示させることができる。したがって、オペレータは、監視対象の車両10が撮像装置20−2の視野に進入した時点から、車両10の監視を開始することが可能となる。
以上、本発明の実施形態における情報処理装置の特徴について説明した。
Claims (9)
- 移動体から送信された、前記移動体の現実の位置である第1の現実位置を取得する第1の取得部(101)と、
撮像装置が撮影した画像を取得する第2の取得部(102)と、
前記画像に表示された場所の現実の位置である第2の現実位置を、前記画像上の位置である画像位置と関連付けて保存する保存部(103)と、
前記第2の現実位置と前記画像位置との対応関係に基づいて、前記第1の現実位置から前記画像上の前記移動体の位置である移動体画像位置を特定する特定部(104)と、
前記画像に重畳して、前記移動体画像位置を示す情報を表示装置に表示させる表示制御部(105)と、
を備える、情報処理装置(100,110)。 - 前記第1の取得部はさらに、前記移動体が前記第1の現実位置を取得した第1の時刻および前記移動体の移動速度を取得し、
前記第2の取得部はさらに、前記撮像装置が前記画像を撮影した第2の時刻を取得し、
前記特定部は、前記第2の現実位置と前記画像位置との対応関係に基づいて、前記第1の現実位置に対応する画像位置である補正前画像位置を特定するとともに、前記第1の時刻と前記第2の時刻との差分および前記移動速度に基づいて前記第1の時刻から前記第2の時刻までに前記移動体が移動した距離を算出し、前記補正前画像位置から前記移動体の移動方向に前記距離に対応する画像上の距離を移動した位置である前記移動体画像位置を特定する、
請求項1記載の情報処理装置。 - 前記表示制御部は、前記移動体画像位置に加えて、前記補正前画像位置を示す情報を前記表示装置に表示させる、
請求項2記載の情報処理装置。 - 前記第1の取得部はさらに、前記移動体が前記第1の現実位置を取得した第1の時刻および前記移動体の移動速度を取得し、
前記第2の取得部はさらに、前記撮像装置が前記画像を撮影した第2の時刻を取得し、
前記特定部は、前記第1の時刻と前記第2の時刻との差分、前記移動速度、前記移動体の移動方向、および前記第1の現実位置に基づいて前記第2の時刻における前記移動体の現実の位置である第3の現実位置を算出し、前記第2の現実位置と前記画像位置との対応関係に基づいて、前記第3の現実位置に対応する画像位置である前記移動体画像位置を特定する、
請求項1記載の情報処理装置。 - 前記画像は、前記移動体が移動可能な第1の場所と、前記移動体が移動できない第2の場所とを含み、
前記表示制御部は、前記第1の場所の解像度または輝度が前記第2の場所よりも高い前記画像を前記表示装置に表示させる、
請求項1記載の情報処理装置。 - 前記第1の取得部はさらに、前記移動体が移動を予定している予定位置を取得し、
前記特定部はさらに、前記第2の現実位置と前記画像位置との対応関係に基づいて、前記予定位置に対応する画像位置である予定画像位置を特定し、
前記表示制御部はさらに、前記予定画像位置を示す情報を前記表示装置に表示させる、
請求項1記載の情報処理装置。 - 前記第1の取得部は、前記移動体が移動を予定している予定位置を取得し、
前記第2の取得部は、複数の前記画像を取得し、
前記特定部はさらに、前記第2の現実位置と前記画像位置との対応関係に基づいて、前記予定位置に対応する画像位置である予定画像位置を特定するとともに、複数の前記画像のうち前記予定画像位置を含む画像を特定し、
前記表示制御部は、前記特定部が特定した前記画像を前記表示装置に表示させる、
請求項1記載の情報処理装置。 - 表示装置と接続された情報処理装置で実行される情報処理方法であって、
移動体から送信された、前記移動体の現実の位置である第1の現実位置を取得し、
撮像装置が撮影した画像を取得し、
保存部に保存された、前記画像に表示された場所の現実の位置である第2の現実位置と前記画像上の位置である画像位置との対応関係に基づいて、前記第1の現実位置から前記画像上の前記移動体の位置である移動体画像位置を特定し、
前記画像に重畳して、前記移動体画像位置を示す情報を前記表示装置に表示させる、
情報処理方法。 - 表示装置と接続された情報処理装置で実行されるプログラムであって、
移動体から送信された、前記移動体の現実の位置である第1の現実位置を取得し、
撮像装置が撮影した画像を取得し、
保存部に保存された、前記画像に表示された場所の現実の位置である第2の現実位置と前記画像上の位置である画像位置との対応関係に基づいて、前記第1の現実位置から前記画像上の前記移動体の位置である移動体画像位置を特定し、
前記画像に重畳して、前記移動体画像位置を示す情報を前記表示装置に表示させる、
プログラム。
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