JP2020180670A - 減速機及び駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】出力軸を支持する軸受をハウジングに固定する構造を簡単にする。【解決手段】減速機２は、ハウジング１０と、出力軸２０と、ハウジング１０において出力軸２０を支持する軸受３０と、軸受３０をハウジング１０において固定する外固定部４０とを備えている。外固定部４０は、開口部１２の内周面１２ａに形成された環状の外被係合部４１と、ハウジング１０に形成された内周側に突出する環状の受部４２と、外被係合部４１に係合可能に形成された環状の外係合部４４を有する環状の部材である外固定体４３とを有している。外受部４２は、ハウジング１０において外被係合部４１よりも内側に形成されており、軸受３０の外輪３２と接触可能に形成されている。外固定体４３は、外係合部４４が外被係合部４１に係合された際に、軸受３０の外輪３２に接触可能に形成されている。【選択図】図１４

Description

本発明は、減速機及び駆動装置に関する。

従来から、モータ等の駆動源の出力軸の回転速度を減速するために減速機が用いられている。減速機としては例えば遊星歯車を用いた遊星歯車機構がある。従来の遊星歯車機構においては、ハウジングに形成された内歯歯車に噛み合う遊星歯車に駆動源の出力軸の動力が伝達され、遊星歯車が自転可能に支持された遊星歯車機構の出力軸に遊星歯車から動力が伝達されて、この遊星歯車機構の出力軸が回転する。遊星歯車を介した動力の伝達により、遊星歯車機構の出力軸の回転速度は駆動源の出力軸の回転速度に対して減速される。遊星歯車機構の出力軸は、軸受を介してハウジングに固定されている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００５−１５５７８２号公報

例えば、ロボットに使用される駆動装置の減速機には、高精度の駆動制御を実現するために駆動装置の高い組み立て精度が求められている。これにより、従来の減速機は、構成が複雑になっており、遊星歯車機構の出力軸を支持する軸受のハウジングに対する固定構造も複雑になっていた。このため、従来の減速機に対しては、出力軸を支持する軸受をハウジングに固定する構造を簡単にすることができる支持構造が求められていた。

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、出力軸を支持する軸受をハウジングに固定する構造が簡単な減速機及び駆動装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明に係る減速機は、開口を形成する軸線周りに環状の部分である開口部を有するハウジングと、出力軸と、前記ハウジングの前記開口部に取り付けられ、前記出力軸を回転可能に支持する内輪及び外輪を有する軸受と、前記軸受を前記ハウジングにおいて固定するための外固定部とを備え、前記外固定部は、前記開口部の内周面に形成された環状の外被係合部と、前記ハウジングに形成された内周側に突出する環状の部分である外受部と、前記外被係合部に係合可能に形成された環状の外係合部を有する環状の部材である外固定体とを有しており、前記外受部は、前記ハウジングにおいて前記外被係合部よりも内側に形成されており、前記軸線方向において前記軸受の外輪と接触可能に形成されており、前記外固定体は、前記外係合部が前記外被係合部に係合された際に、前記軸線方向において前記軸受の外輪に接触可能に形成されていることを特徴とする。

本発明の一態様に係る減速機において、前記外被係合部は前記軸線周りに形成された雌ねじであり、前記外係合部は前記雌ねじに螺合可能な雄ねじである。

本発明の一態様に係る減速機は、前記軸受を前記出力軸に固定するための内固定部を更に備え、該内固定部は、前記出力軸の外周面に形成された環状の内被係合部と、前記出力軸に形成された外周側に突出する部分である内受部と、前記内被係合部に係合可能に形成された環状の内係合部を有する環状の部材である内固定体とを有しており、前記内受部は、前記軸線方向において前記軸受の内輪と接触可能に形成されており、前記内固定体は、前記内係合部が前記内被係合部に係合された際に、前記軸線方向において前記軸受の内輪に接触可能に形成されている。

本発明の一態様に係る減速機において、前記出力軸は、前記内受部が形成された基部と、該基部から前記内受部の軸線に沿って延びる部分である突出軸部とを有しており、前記基部は、前記内受部よりも前記突出軸部側に前記内輪に挿入可能な部分である挿入部を有しており、前記内被係合部は、前記突出軸部の外周面に形成されている。

本発明の一態様に係る減速機は、前記軸受を前記出力軸に固定するための内固定部を更に備え、該内固定部は、前記出力軸に形成された外周側に突出する部分である内受部と、前記出力軸に固定可能に形成された円盤状の部材である内固定体とを有しており、前記内受部は、前記軸線方向において前記軸受の内輪と接触可能に形成されており、前記出力軸は、前記内受部の軸線に沿って延びる前記内輪に挿入可能な部分である挿入部を有しており、前記内固定体は、前記出力軸の前記挿入部に固定可能に形成されており、前記挿入部に固定された際に、前記軸線方向において前記軸受の内輪に接触可能に形成された外周側の端部を有している。

本発明の一態様に係る減速機は、遊星歯車機構を更に有しており、前記遊星歯車機構は、内歯歯車と、太陽歯車と、前記内歯歯車と前記太陽歯車とに噛み合う少なくとも１つの遊星歯車とを有しており、前記少なくとも１つの遊星歯車は、前記出力軸に自転可能に支持されている。

上記目的を達成するために、本発明に係る駆動装置は、上述の本発明に係るいずれかの減速機と、前記減速機に動力を伝達可能に接続されたモータとを備えることを特徴とする。

本発明に係る減速機及び駆動装置によれば、出力軸を支持する軸受をハウジングに固定する構造を簡単にすることができる。

本発明の第１の実施の形態に係る駆動装置の概略構成を示す斜視図である。 本発明の第１の実施の形態に係る減速機の軸線に沿う断面における断面図である。 本発明の第１の実施の形態に係る減速機におけるハウジングの分解斜視図である。 ハウジングの軸保持部の軸線に沿う断面における断面図である。 互いに結合された状態におけるハウジングの軸支持部と内歯部との軸線に沿う断面における断面図である。 本発明の第１の実施の形態に係る減速機における出力軸を外側から見た斜視図である。 本発明の第１の実施の形態に係る減速機における出力軸を内側から見た斜視図である。 本発明の第１の実施の形態に係る減速機における外固定部の外固定体の正面図である。 外固定体の側面図である。 外固定体を内側から見た斜視図である。 本発明の第１の実施の形態に係る減速機における内固定部の内固定体を内側から見た斜視図である。 内固定体を外側から見た斜視図である。 外固定部による軸受のハウジングにおける固定の様子を示すための、減速機の部分分解断面図である。 外固定部による軸受のハウジングにおける固定の様子を示すための、減速機の部分断面図である。 本発明の第２の実施の形態に係る駆動装置の概略構成を示す斜視図である。 本発明の第２の実施の形態に係る減速機の軸線に沿う断面における断面図である。 本発明の第２の実施の形態に係る減速機におけるハウジングの分解斜視図である。 ハウジングの軸支持部の軸線に沿う断面における断面図である。 本発明の第２の実施の形態に係る減速機における出力軸を外側から見た斜視図である。 出力軸を内側から見た斜視図である。 出力軸の軸線に沿う断面における断面図である。 本発明の第２の実施の形態に係る減速機における内固定部の内固定体を内側から見た斜視図である。 内固定体の軸線に沿う断面における断面図である。 外固定部よる軸受のハウジングにおける固定の様子を示すための、減速機の部分分解断面図である。 外固定部による軸受のハウジングにおける固定の様子を示すための、減速機の部分断面図である。

以下、本発明の実施の形態に係る減速機及び駆動装置について図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る駆動装置１の概略構成を示す斜視図である。図１に示すように、駆動装置１は、本発明の第１の実施の形態に係る減速機２とモータ３とを有している。図２は、本発明の第１の実施の形態に係る減速機２の軸線ｘに沿う断面における断面図である。

以下、説明の便宜上、減速機２において、出力側（図２の矢印ａ方向側）を外側とし、入力側（図２の矢印ｂ方向側）を内側とする。また、説明の便宜上、減速機２や駆動装置１の各構成について、減速機２及び駆動装置１における軸線ｘに基づいて説明する。各構成は、単体において、各構成の軸線を有している。

本発明の第１の実施の形態に係る減速機２は、ハウジング１０と、出力軸２０と、出力軸２０を回転可能に支持するための軸受３０と、軸受３０をハウジング１０において固定するための外固定部４０とを備えている。ハウジング１０は、開口１１を形成する軸線ｘ周りに環状の部分である開口部１２を有している。軸受３０は、内輪３１及び外輪３２を有しており、ハウジング１０の開口部１２に取り付け可能に形成されている。

外固定部４０は、開口部１２の内周面１２ａに形成された環状の外被係合部４１と、ハウジング１０に形成された内周側に突出する環状の部分である外受部４２と、外被係合部４１に係合可能に形成された環状の外係合部４４を有する環状の部材である外固定体４３とを有している。外受部４２は、ハウジング１０において外被係合部４１よりも内側（矢印ｂ方向側）に形成されており、軸線ｘ方向において軸受３０の外輪３２と接触可能に形成されている。外固定体４３は、外係合部４４が外被係合部４１に係合された際に、軸線ｘ方向において軸受３０の外輪３２に接触可能に形成されている。以下、本発明の第１の実施の形態に係る減速機２の構成について具体的に説明する。

図３は、ハウジング１０の分解斜視図である。図３に示すように、ハウジング１０は、具体的には、互いに別体である３つの部分から構成されており、軸支持部１０ａと、内歯部１０ｂと、連結部１０ｃとを有している。図２に示すように、軸支持部１０ａと、内歯部１０ｂと、連結部１０ｃとは互いに一体に組み立て可能に形成されている。なお、ハウジング１０は、軸支持部１０ａ、内歯部１０ｂ、及び連結部１０ｃのいずれか２つ又は全てが一体に形成されているものであってもよい。例えば、軸支持部１０ａと内歯部１０ｂとが一体に形成されていてもよい。

図４は、ハウジング１０の軸支持部１０ａの軸線ｘに沿う断面における断面図である。軸支持部１０ａは、減速機２において、出力軸２０を支持する部分であり、上述のように、開口１１を形成する開口部１２と、外固定部４０の外被係合部４１及び外受部４２とを有している。軸支持部１０ａは、軸線ｘに沿って延びる筒状の部材であり、外側の端部に開口部１２を有している。開口部１２は、軸線ｘを中心軸とする略円筒状の部分である。開口部１２の内周に面する内周面１２ａには、外側から、外被係合部４１、逃げ溝１２ｂ、軸受嵌合面１２ｃ、及び外受部４２が形成されている。軸支持部１０ａの外受部４２よりも内側の部分である筒部１３は、内歯部１０ｂの挿入部１４が嵌め合い可能になっている。なお、開口１１は、開口部１２が取り囲む空間であり、ハウジング１０の外部の空間に接続する空間である。

図４に示すように、外被係合部４１は、軸線ｘ周りに形成された雌ねじであり、内周面１２ａにおいて、外側の端縁１２ｄ又は端縁１２ｄ近傍から内側に延びている。逃げ溝１２ｂは、外被係合部４１に内側において隣接している外被係合部４１の加工のための逃げ溝である。軸受嵌合面１２ｃは、軸受３０の外輪３２を外周から支持するための面であり、軸線ｘを中心軸とする円筒面又は略円筒面である。軸受嵌合面１２ｃは、外輪３２が隙間嵌め、締り嵌め、又は中間嵌め可能に形成されている。軸受嵌合面１２ｃの内径は、外被係合部４１の内径よりも小さくなっている。外受部４２は、軸線ｘ周りに環状に延びる突起部であり、軸受嵌合面１２ｃよりも内周側に突出している。外受部４２は、軸受嵌合面１２ｃに直交又は略直交する軸線ｘを中心とする円環状又は略円環状の面である外受面４２ａを有している。外受面４２ａは、軸線ｘ方向において外側に面する平面又は略平面である。なお、外受部４２は、無端の環状ではなくてもよい。外受部４２は、例えば、軸線ｘを中心とする円上又は略円上に配置された、１つ又は複数の円弧状に延びる突出部であってもよい。

図５は、互いに結合された状態における軸支持部１０ａと内歯部１０ｂとの軸線ｘに沿う断面における断面図である。内歯部１０ｂは、軸線ｘを中心軸とする円筒状又は略円筒状の部材であり、上述のように、軸線ｘ方向において一方の側（外側）に、軸支持部１０ａの筒部１３内と嵌め合い可能に形成された挿入部１４を有している。また、挿入部１４に内側で隣接して、挿入部１４よりも外周側に突出する環状の部分である突部１５が形成されている。突部１５は、図５に示すように、挿入部１４が筒部１３内に挿入された際に、筒部１３の内側の端部１３ａと接触するように形成されており、軸支持部１０ａに対する軸線ｘ方向における内歯部１０ｂの位置を決めている。また、内歯部１０ｂの内周面１６には、後述する減速機２の有する遊星歯車機構４の有する遊星歯車６１が噛み合う内歯６２が形成されている。つまり、内歯部１０ｂは、遊星歯車機構４の内歯歯車となっている。図示の例においては、内歯部１０ｂの内周面１６の全体に内歯６２が形成されているが、内歯６２は内周面１６の一部に形成されていてもよい。

図５に示すように、軸支持部１０ａと内歯部１０ｂとが結合された状態において、外被係合部４１、軸受嵌合面１２ｃ、外受部４２の外受面４２ａ、及び内歯６２は、同心状又は略同心状に配置されるようになっている。

連結部１０ｃは、一端側にモータ３が接続可能になっており、また、他端側に図２に示すように、内歯部１０ｂの内側の端部が結合可能に形成されている。連結部１０ｃは、モータ３の出力軸を遊星歯車機構４に連結可能にするような構成を有している。例えば、図２に示すように、モータ２の出力軸が連結される連結軸１７が軸受１８によって軸線ｘを中心又は略中心に回動可能に支持されている。連結軸１７は、後述する遊星歯車機構４の太陽歯車６５に結合されている。

図６，７は、出力軸２０の斜視図であり、図６は、出力軸２０を外側から見た斜視図であり、図７は、出力軸２０を内側から見た斜視図である。図６，７に示すように、出力軸２０は基部２１を有しており、基部２１は、軸線ｘに沿って延びる軸受３０の内輪３１内に挿入可能な部分である挿入部２２を有している。

基部２１は、挿入部２２よりも外周側に突出する部分であるフランジ部２３を少なくとも１つ有している。図示の例においては、３つのフランジ部２３が設けられている。フランジ部２３は、挿入部２２よりも外周に広がる、軸線ｘに直交する平面に沿って延びる平面又は略平面である内受面２３ａを有している。内受面２３ａは、軸線ｘ方向において内側に面している。フランジ部２３は、後述する軸受３０を出力軸２０に固定するための内固定部５０の内受部であり、内受面２３ａは、図２に示す減速機２の組み立て状態において、軸受３０の内輪３１の内側端面３１ａと接触するように形成されている。

挿入部２２は、フランジ部２３から外側に突出する中空円盤状又は円筒状の部分であり、外周側に面する面である外周面２２ａを有している。外周面２２ａは、軸線ｘに沿って延びる円筒面又は略円筒面である。挿入部２２は、軸受３０の内輪３１内に挿入可能になっており、外周面２２ａは、内輪３１の内周側に面する面である内周面３１ｂと同じ又は略同じ径となっている。挿入部２２は、内輪３１に締まり嵌めされるものであってもよく、内輪３１に隙間嵌めされるものであってもよく、内輪３１に中間嵌めされるものであってもよい。また、挿入部２２は、軸線ｘ方向において外側に面する外側の端において広がる面である端面２２ｂを有している。

図２，６に示すように、挿入部２２は、中空になっており、中央を貫通する空間２４が形成されている。また、この空間２４は、基部２１にまで達している。このため、出力軸２０の容積を低減させることができ、出力軸２０の重量を低減させることができ、出力軸２０が軽量化されている。なお、空間２４は、出力軸２０を貫通していてもよい。

また、図６，７に示すように、基部２１には、軸線ｘに沿って延びる孔（軸孔２５）が３つ形成されている。軸孔２５には、図２に示すように、後述する遊星歯車機構４の遊星歯車６１の回転軸６１ａが挿入され固定される。このため、基部２１に形成される軸孔２５は、遊星歯車機構４の遊星歯車６１の数に対応している。このように、出力軸２０の基部２１は、遊星歯車機構４において遊星歯車６１のキャリアとなっている。

なお、図示の例においては、出力軸２０の基部２１は３つフランジ部２３を有しているが、基部２１はフランジ部２３を１つ又は２つのみ有していてもよく、また、フランジ部２３を４つ以上有していてもよい。また、フランジ部２３は、挿入部２２の外周面２２ａの全周を取り囲むように突出した１つの環状の部分であってもよい。

図８は、外固定体４３の正面図であり、図９は、外固定体４３の側面図であり、図１０は、外固定体４３を内側から見た斜視図である。図８〜１０に示すように、外固定体４３は、軸線ｘ周りの環状の部材であり、より具体的には、軸線ｘを中心とする円環状又は略円環状の部材である。

図９，１０に示すように、外固定体４３は、軸線ｘ方向において内側に面する環状の面（内側面４５）を有している。内側面４５は、外周側の部分において内側にずれている。つまり、内側面４５は、内周側の円環状の面を形成するカバー面４５ａと、カバー面４５ａの外周側に広がる円環状の面を形成する端面４５ｂとを有している。カバー面４５ａは、軸線ｘに直交する平面に沿う平面又は略平面であり、端面４５ｂは、軸線ｘに直交する平面に沿う平面又は略平面である。端面４５ｂは、軸線ｘ方向においてカバー面４５ａよりも内側に位置しており、カバー面４５ａと端面４５ｂとの間には、軸線ｘ方向における段差（段差４５ｃ）が形成されている。

また、図８〜１０に示すように、外固定体４３の外周側に面する外周面は上述の外係合部４４となっており、外固定体４３の外周面には外係合部４４が形成されている。外係合部４４は、例えば、雄ねじであり、外係合部４４としての雄ねじは、ハウジング１０の軸支持部１０ａの開口部１２に形成された外被係合部４１としての雌ねじに螺合可能になっている。なお、雄ねじとしての外係合部４４は、外固定体４３の外周面の全体に形成されていてもよく、一部に形成されていてもよい。

また、図８に示すように、外固定体４３の外側に面する面（外側面４６）は、軸線ｘに直交する平面に沿う平面又は略平面となっている。外側面４６は、内側面４５のカバー面４５ａと端面４５ｂとに背向するように広がっている。外側面４６には、外固定体４３の取り付けのために外固定体４３を回転されるための工具が係合する溝４６ａが形成されている。

図２に示すように、外固定体４３の端面４５ｂは、軸受３０の外輪３２の外側の端面（外側端面３２ａ）に対応している。つまり、減速機２において、外固定体４３の外係合部４４がハウジング１０の外被係合部４１に螺合されて外固定体４３がハウジング１０の開口部１２に取り付けられると、外固定体４３の端面４５ｂと外輪３２の外側端面３２ａとが軸線ｘ方向において互いに接触するようになっている。

次いで、減速機２の有する内固定部５０について説明する。減速機２は、軸受３０を出力軸２０に固定するための内固定部５０を更に備えている。内固定部５０は、出力軸２０に形成された外周側に突出する部分である内受部としての上述のフランジ部２３と、出力軸２０に固定可能に形成された円盤状の部材である内固定体５１とを有している。内受部としてのフランジ部２３は、軸線ｘ方向において軸受３０の内輪３１と接触可能に形成されており、上述のように内受面２３ａを有している。

図２に示すように、内固定体５１は、出力軸２０の挿入部２２に固定可能に形成されており、挿入部２２に固定された際に、軸線ｘ方向において軸受３０の内輪３１に接触可能に形成された外周側の端部５２を有している。図１１，１２は、内固定体５１の斜視図であり、図１１は、内固定体５１を内側から見た斜視図であり、図１２は、内固定体５１を外側から見た斜視図である。図１１に示すように、内固定体５１は、具体的には、円盤状の形状を有しており、軸線ｘ方向において内側に面する面（内側面５３）は、外周側の端部５２において外側にずれている。つまり、内側面５３は、内周側の円形又は略円形の面を形成する挿入面５３ａと、挿入面５３ａの外周側に広がる円環状の面を形成する端面５３ｂとを有している。挿入面５３ａは、軸線ｘに直交する平面に沿う平面又は略平面であり、端面５３ｂは、軸線ｘに直交する平面に沿う平面又は略平面である。端面５３ｂは、端部５２において、軸線ｘ方向内側に面する面である。端面５３ｂは、軸線ｘ方向において挿入面５３ａよりも外側に位置しており、挿入面５３ａと端面５３ｂとの間には、軸線ｘ方向における段差（段差５３ｃ）が形成されている。

図２に示すように、挿入面５３ａは、出力軸２０の端面２２ｂに対応しており、減速機２において、挿入面５３ａと端面２２ｂとが軸線ｘ方向において互いに対向して又は接触して、出力軸２０に内固定体５１が取り付けられるようになっている。そして、端面５３ｂは、減速機２において、出力軸２０に内固定体５１が取り付けられた際に、軸受３０の内輪３１の外側端面３１ｃに接触するようになっている。

また、図１２に示すように、内固定体５１の外側に面する面（外側面５４）は、軸線ｘに直交する平面に沿う平面又は略平面である。内固定体５１の中央には、外側面５４から空間５５が軸線ｘに沿って内側に延びている。空間５５は、内側面５３にまで達していない。この空間５５により、内固定体５１の容積を低減させることができ、内固定体５１の重量を低減させることができ、内固定体５１が軽量化されている。空間５５は、内固定体５１を貫通していてもよい。

また、図１１，１２に示すように、内固定体５１には、内固定体５１を出力軸２０に固定するためのボルト及び平行ピンが挿入されるボルト孔５６及びピン孔５７が形成されている。ボルト孔５６及びピン孔５７は貫通孔となっている。図６に示すように、出力軸２０の挿入部２２の端面２２ｂには、内固定体５１のボルト孔５６及びピン孔５７に対応したボルト孔２６及びピン孔２７が形成されている。出力軸２０のボルト孔２６はねじ孔となっている。内固定体５１には、ボルト孔５６又はピン孔５７が形成されていてもよく、対応して、出力軸２０には、ボルト孔２６又はピン孔２７が形成されていてもよい。図１３に示すボルト５８と共に平行ピン５９によって内固定体５１と出力軸２０とを固定した場合、平行ピン５９の固定により内固定体５１の伝達トルクを大きくすることができる。

このように、内固定体５１は、出力軸２０の出力側の端部に取り付けられ、減速機２において、力伝達経路の出力側の端に位置することになる。このため、内固定体５１は、減速機２が接続される外部機器に接続される出力フランジとしても機能する。減速機２においては、減速機２が取り付けられる外部機器に応じて種々の大きさや形状の内固定体５１を選択的に取り付けることができる。

図２に示すように、減速機２は遊星歯車機構４を有している。例えば、遊星歯車機構４は、２段の減速機構となっており、第１段の減速機構である太陽歯車６５及び遊星歯車６４と、第２段の減速機構である太陽歯車６３及び遊星歯車６１とを有している。第１段の減速機構及び第２段の減速機構は、内歯歯車として共通の内歯６２を有している。

第１段の太陽歯車６５は、ハウジング１０の連結部１０ｃの連結軸１７に同軸に固定されており、軸線ｘ周りに回動可能になっている。太陽歯車６５の周りには少なくとも１つの遊星歯車６４が配設されている。本例においては３つの遊星歯車６４が配設されている。遊星歯車６４は、太陽歯車６５と内歯６２とに噛み合っている。遊星歯車６４は、キャリア６６に回転軸６４ａを介して自転可能に支持されており、キャリア６６は軸線ｘ周りに回動可能になっている。これにより、モータ３の出力が連結軸１７に伝達されると、太陽歯車６５の回転駆動力が遊星歯車６４に伝達され、遊星歯車６４が自転し、遊星歯車６４はこの自転に伴って内歯６２に噛み合いながら軸線ｘ周りに公転する。この遊星歯車６４の公転によりキャリア６６が軸線ｘ周りに回転する。キャリア６６からは減速された回転力が伝達可能になる。

第２段の太陽歯車６３は、キャリア６６の外側に同軸に固定されており、キャリア６６の回動に伴って軸線ｘ周りに回動可能になっている。太陽歯車６３の周りには、上述のように、太陽歯車６５と内歯６２とに噛み合っている遊星歯車６１が３つ配設されており、遊星歯車６１は、出力軸２０の基部２１に回転軸６１ａを介して自転可能に支持されている。図２に示すように、回転軸６１ａは、出力軸２０の基部２１の内側面２１ａから内側に突出しており、遊星歯車６１は、基部２１の内側に配設されている。基部２１の内側面２１ａは、図７に示すように、基部２１の内側に面する面である。

これにより、太陽歯車６３の回転駆動力が遊星歯車６１に伝達され、遊星歯車６１が自転し、遊星歯車６１はこの自転に伴って内歯６２に噛み合いながら軸線ｘ周りに公転する。この遊星歯車６１の公転により出力軸２０が軸線ｘ周りに回転する。出力軸２０からは減速された回転力が伝達可能になる。

図１３は、外固定部４０による軸受３０のハウジング１０における固定の様子を示すための、減速機２の部分分解断面図であり、図１４は、外固定部４０による軸受３０のハウジング１０における固定の様子を示すための、減速機２の部分断面図である。

図１３，１４に示すように、内側から出力軸２０の挿入部２２が軸受３０の内輪３１内に挿入され、外側から外固定体４３の挿入面５３ａの部分が内輪３１内に挿入され、ボルト５８及び平行ピン５９により、出力フランジでもある内固定体５１が出力軸２０に固定される。この際、ボルト５８による締結により、内固定体５１と出力軸２０とには、軸線ｘ方向において互いに近づく方向に締結力が加わる。このため、出力軸２０のフランジ部２３の内受面２３ａは内輪３１の内側端面３１ａに押し付けられ、一方、内固定体５１の端面５３ｂは内輪３１の外側端面３１ｃに押し付けられ、内固定体５１の端面５３ｂと出力軸２０のフランジ部２３の内受面２３ａとの間に内輪３１が挟持される。これにより、出力軸２０が軸受３０に固定される。フランジ部２３の内受面２３ａと内固定体５１の端面５３ｂとの間に内輪３１が挟持されるように、内固定体５１の段差５３ｃや出力軸２０の挿入部２２の軸線ｘ方向の幅が調整されている。

また、図１３，１４に示すように、軸受３０の外輪３２は、ハウジング１０の軸支持部１０ａの開口部１２の軸受嵌合面１２ｃに嵌められ、外輪３２の内側端面３２ｂが外受部４２の外受面４２ａに接触するまで軸受３０が軸受嵌合面１２ｃ内に挿入される。そして、外固定体４３の雄ねじである外係合部４４がハウジング１０の開口部１２の雌ねじである外被係合部４１に螺合させられ、外固定体４３を回転させて外固定体４３を内側に移動させていく。外固定体４３の端面４５ｂが軸受３０の外輪３２の外側端面３２ａに接触するまで外固定体４３を回転させると、外固定体４３がハウジング１０に固定される。これにより、外固定体４３の端面４５ｂは外輪３２の外側端面３２ａに押し付けられ、一方、ハウジング１０の外受部４２の外受面４２ａは外輪３２の内側端面３２ｂに押し付けられ、外固定体４３の端面４５ｂと外受部４２の外受面４２ａとの間に外輪３２が挟持される。これにより、出力軸２０が固定された軸受３０がハウジング１０に固定され、出力軸２０がハウジング１０に固定される。なお、外固定体４３の端面４５ｂとハウジング１０の外受部４２の外受面４２ａとの間に外輪３２が挟持されるように、ハウジング１０における外被係合部４１と外受面４２ａとの間の軸線ｘ方向の間隔や、外固定体４３の段差４５ｃの軸線ｘ方向の幅が調整されている。

駆動装置１は、図１に示すように、モータ３が減速機２に接続されて形成されている。モータ３は、減速機２の連結軸１７に連結可能であり、また、連結軸１７を回転駆動させるものであればいずれのモータであってもよい。

このように、本発明の第１の実施の形態に係る駆動装置１及び減速機２によれば、外固定体４３自体をハウジング１０に係合させるだけで、出力軸２０が固定された軸受３０をハウジング１０に固定することができ、出力軸２０をハウジング１０に固定することができる。このように、本発明の第１の実施の形態に係る減速機２によれば、外固定体４３のハウジング１０への固定のために、ボルト等の締結部材を別部材として必要とすることがなく、簡易な構成で出力軸２０をハウジング１０に固定することができる。また、外固定体４３のハウジング１０への固定は、外固定体４３自体をハウジング１０に係合させるだけでなされるため、外固定体４３のハウジング１０への固定のために、ボルト等の締結部材を別部材として必要とすることがなく、ハウジング１０や外固定体４３の径方向の厚みを低減することができる。また、減速機２の軸線ｘ方向における長さを低減することができる。また、外固定体４３は、カバー面４５ａの部分において、外固定体４３と内固定体５１との間の環状の空間を覆うことができ、減速機２内への異物の進入を防止することができる。

また、出力軸２０を内固定体５１によって軸受３０に固定した後に、軸受３０をハウジング１０に固定することにより、出力軸２０をハウジング１０に固定することができる。このため、出力軸２０の固定を容易にすることができ、また、出力軸２０の取り付け位置の高い精度を確保することができる。

このように、本発明の第１の実施の形態に係る減速機２によれば、出力軸を支持する軸受をハウジングに固定する構造を簡単にすることができる。

次いで、本発明の第２の実施の形態に係る駆動装置５及び減速機６について説明する。図１５は、本発明の第２の実施の形態に係る駆動装置５の概略構成を示す斜視図である。駆動装置５は、減速機６とモータ３とを有している。図１６は、本発明の第２の実施の形態に係る減速機６の軸線ｘに沿う断面における断面図である。以下、減速機６について、上述の本発明の第１の実施の形態に係る減速機２と同一の構成又は類似する機能を有する構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。

本発明の第２の実施の形態に係る減速機６は、ハウジング１１０と、出力軸１２０と、ハウジング１１０において出力軸１２０を回動可能に支持するための軸受３０と、軸受３０をハウジング１１０において固定するための外固定部４０とを備えている。ハウジング１１０は、開口１１１を形成する軸線ｘ周りに環状の部分である開口部１１２を有している。軸受３０は、ハウジング１１０の開口部１１２に取り付け可能に形成されている。

外固定部４０は、開口部１１２の内周面１１２ａに形成された環状の外被係合部４１と、ハウジング１１０に形成された内周側に突出する環状の部分である外受部１４２と、外係合部４４を有する外固定体４３とを有している。外受部１４２は、ハウジング１０において外被係合部４１よりも内側に形成されており、軸線ｘ方向において軸受３０の外輪３２と接触可能に形成されている。外固定体４３は、外係合部４４が外被係合部４１に係合された際に、軸線ｘ方向において軸受３０の外輪３２に接触可能に形成されている。以下、本発明の第２の実施の形態に係る減速機６の構成について具体的に説明する。

図１７は、ハウジング１１０の分解斜視図である。図１７に示すように、ハウジング１１０は、具体的には、互いに別体である４つの部分から構成されており、軸支持部１１０ａと、内歯部１１０ｂと、第１連結部１１０ｃと、第２連結部１１０ｄとを有している。図１６に示すように、軸支持部１１０ａと、内歯部１１０ｂと、第１連結部１１０ｃと、第２連結部１１０ｄとは互いに一体に組み立て可能に形成されている。なお、ハウジング１１０は、軸支持部１１０ａ、内歯部１１０ｂ、第１連結部１１０ｃ、及び第２連結部１１０ｄのいずれか２つ、いずれか３つ、又は全てが一体に形成されているものであってもよい。

図１８は、ハウジング１１０の軸支持部１１０ａの軸線ｘに沿う断面における断面図である。軸支持部１１０ａは、減速機６において、出力軸１２０を支持する部分であり、上述のように、開口１１１を形成する開口部１１２と、外固定部４０の外被係合部４１及び外受部１４２とを有している。軸支持部１１０ａは、軸線ｘに沿って延びる筒状の部材であり、外側の端部に開口部１１２を有している。開口部１１２は、軸線ｘを中心軸とする略円筒状の部分である。開口部１１２の内周に面する内周面１１２ａには、外側から、外被係合部４１、逃げ溝１２ｂ、軸受嵌合面１２ｃ、及び外受部１４２が形成されている。軸支持部１１０ａは、図１６に示すように、内側の端部において、内歯部１１０ｂの外側の端部と同軸に連結可能となっている。なお、開口１１１は、開口部１１２が取り囲む空間であり、ハウジング１１０の外部の空間に接続する空間である。

図１８に示すように、外被係合部４１は、内周面１１２ａにおいて、外側の端縁１１２ｄ又は端縁１１２ｄ近傍から内側に延びている。逃げ溝１２ｂは外被係合部４１に内側において隣接しており、逃げ溝１２ｂに軸受嵌合面１２ｃが内側において隣接している。外受部１４２は、軸線ｘ周りに環状に延びる円環面であり、軸受嵌合面１２ｃよりも内周側に突出している。外受部１４２は、軸受嵌合面１２ｃから内周側に延びており、軸線ｘに直交又は略直交する軸線ｘを中心とする円環状又は略円環状の面であり、軸線ｘ方向において外側に面する平面又は略平面である。外受部１４２の内周側の端縁１４２ａからは、内歯１６１が軸線ｘに沿って延びている。

図１６に示すように、内輪部１１０ｂは、軸線ｘに沿って延びる筒状の部材であり、後述する第１段の減速機構のキャリア６６を回動可能に支持する軸受６７を支持可能になっている。また、内輪部１１０ｂには、軸受６７を支持する部分よりも内側に軸線ｘに沿って延びる第１段の減速機構の内歯１６２が設けられている。内輪部１１０ｂは、内側の端部において、第１連結部１１０ｃと結合可能に形成されている。

第１連結部１１０ｃ及び第２連結部１１０ｄは、軸線ｘに沿って延びる筒状の部材であり、モータ３を接続可能にする部分である。第１連結部１１０ｃは、第２連結部１１０ｄを内歯部１１０ｂに結合するための部材である。第２連結部１１０ｄは、外側端にモータ３が接続可能になっており、モータ３の出力軸を遊星歯車機構４に連結可能にするような構成を有している。例えば、図１６に示すように、第２連結部１１０ｄ内にはモータ３の出力軸が連結される連結軸１７が収容されている。

図１９，２０は、出力軸１２０の斜視図であり、図１９は、出力軸１２０を外側から見た斜視図であり、図２０は、出力軸１２０を内側から見た斜視図である。また、図２１は、出力軸１２０の軸線ｘに沿う断面における断面図である。図１９〜２１に示すように、出力軸１２０は基部２１を有しており、基部２１は挿入部２２とフランジ部２３とを有している。図示の例においては、上述の減速機２と同様に３つのフランジ部２３が設けられている。出力軸１２０は、出力軸２０とは異なり、挿入部２２にボルト孔２６及びピン孔２７が形成されていない。

また、出力軸１２０は、基部２１から軸線ｘに沿って延びる部分である突出軸部１２１を有している。突出軸部１２１は、挿入部２２の端面２２ｂから内側に突出して延びている円筒状又は略円筒状の部分である。挿入部２２の端面２２ｂは突出軸部１２１を囲っており、軸線ｘ周りの円環状の面となっている。突出軸部１２１は、後述するように、減速機６において、力伝達経路の出力側の端であり、減速機６の出力端である。

図１９に示すように、突出軸部１２１の根元側の端部１２１ａの外周面には、後述する内固定部１５０の内被係合部１５１が形成されている。内被係合部１５１は、例えば、雄ねじである。

図２１に示すように、出力軸１２０の中央には、軸線ｘ方向に出力軸１２０を貫通する空間１２２が軸線ｘに沿って延びている。この空間１２２により、出力軸１２０の容積を低減させることができ、出力軸１２０の重量を低減させることができ、出力軸１２０が軽量化されている。空間１２２は、出力軸１２０を貫通していなくてもよい。例えば、空間１２０は、突出軸部１２１の先端側で閉じており、突出軸部１２１の先端側で出力軸１２０を貫通していなくてもよい。なお、出力軸１２０に空間１２２は形成されていなくてもよい。

図１６に示すように、出力軸１２０の空間１２２の内側の開口１２２ａには、円い板状の部材である壁板１２３が取り付けられており、壁板１２３によって空間１２２の開口１２２ａは閉じられている。壁板１２３は、例えば、出力軸１２０の内側の面と面一又は略面一になるように形成されている。壁板１２３は、耐摩耗性に優れた材料から形成されており、又は、耐摩耗性を高める処理がなされており、耐摩耗性に優れた部材となっている。壁部１２３は、例えば、金属から形成されており、少なくとも内側に面する面（内側面１２３ａ）に窒化処理等の耐摩耗性を向上させる処理がなされている。

また、減速機６は、軸受３０を出力軸１２０に固定するための内固定部１５０を更に備えている。内固定部１５０は、出力軸１２０の外周面に形成された環状の内被係合部１５１と、出力軸１２０に形成された外周側に突出する部分である内受部としてのフランジ部２３と、内被係合部１５１に係合可能に形成された環状の内係合部１５４を有する環状の部材である内固定体１５３とを有している。内受部としてのフランジ部２３は、軸線ｘ方向において軸受３０の内輪３１と接触可能に形成されており、内固定体１５３は、内係合部１５４が内被係合部１５１に係合された際に、軸線ｘ方向において軸受３０の内輪３１に接触可能に形成されている。

図２２は、内固定体１５３を内側から見た斜視図であり、図２３は、内固定体１５３の軸線ｘに沿う断面における断面図である。図２２，２３に示すように、内固定体１５３は、軸線ｘ周りの環状の部材であり、より具体的には、軸線ｘを中心とする円環状又は略円環状の部材である。

図２２，２３に示すように、内固定体１５３は、軸線ｘ方向において内側に面する環状の面（内側面１５５）を有している。内側面１５５は、軸線ｘに直交する平面に沿う平面又は略平面である。また、内固定体１５３の内周面１５３ａには、内係合部１５４が形成されている。内固定体１５３の内周面１５３ａ内には突出軸部１２１が挿入可能になっている。内係合部１５４は、例えば、雌ねじであり、突出軸部１２１に形成された内被係合部１５１としての雄ねじに螺合可能になっている。図示の例では、内固定体１５３の内周面１５３ａ全体に内係合部１５４としての雌ねじが形成されているが、内係合部１５４としての雌ねじは、内固定体１５３の内周面１５３ａの一部に形成されていてもよい。

また、図２３に示すように、内固定体１５３の外側に面する面（外側面１５６）には、内固定体１５３の取り付けのために内固定体１５３を回転されるための工具が係合する溝１５６ａが形成されている。

図１６に示すように、内固定体１５３の内側面１５５は、軸受３０の内輪３１の外側端面３１ｃに対応している。つまり、減速機６において、内固定体１５３の内係合部１５４である雌ねじが、出力軸１２０の突出軸部１２１の内被係合部１５１である雄ねじに螺合されて、内固定体１５３が出力軸１２０の突出軸部１２１の端部１２１ａに取り付けられると、内固定体１５３の内側面１５５と内輪３１の外側端面３１ｃとが軸線ｘ方向において互いに接触するようになっている。

図１６に示すように、減速機６は遊星歯車機構７を有している。例えば、遊星歯車機構７は、上述の遊星歯車機構４と同様に、２段の減速機構となっており、第１段の減速機構である太陽歯車６５、遊星歯車６４、及び内歯１６２と、第２段の減速機構である太陽歯車６３、遊星歯車６１、及び内歯１６１とを有している。

第１段の太陽歯車６５は、ハウジング１１０の第２連結部１１０ｃ内の連結軸１７に同軸に固定されており、軸線ｘ周りに回動可能になっている。太陽歯車６５の周りには少なくとも１つの遊星歯車６４が配設されている。本例においては３つの遊星歯車６４が配設されている。遊星歯車６４は、太陽歯車６５とハウジング１１０の内歯部１１０ｂに形成された内歯１６２とに噛み合っている。遊星歯車６４は、キャリア６６に回転軸６４ａを介して自動可能に支持されている。キャリア６６は軸受６７によってハウジング１１０の内歯部１１０ｂに支持されており、軸線ｘ周りに回動可能になっている。これにより、モータ３の出力が連結軸１７に伝達されると、太陽歯車６５の回転駆動力が遊星歯車６４に伝達され、遊星歯車６４が自転し、遊星歯車６４はこの自転に伴って内歯１６２に噛み合いながら軸線ｘ周りに公転する。この遊星歯車６４の公転によりキャリア６６が軸線ｘ周りに回転する。キャリア６６からは減速された回転力が伝達可能になる。

第２段の太陽歯車６３は、キャリア６６の外側に同軸に固定されており、キャリア６６の回動に伴って軸線ｘ周りに回動可能になっている。太陽歯車６３の周りには、太陽歯車６３とハウジング１１０の軸支持部１１０ａに形成された内歯１６１とに噛み合っている遊星歯車６１が３つ配設されている。これにより、太陽歯車６３の回転駆動力が遊星歯車６１に伝達され、遊星歯車６１が自転し、遊星歯車６１はこの自転に伴って内歯１６１に噛み合いながら軸線ｘ周りに公転する。この遊星歯車６１の公転により出力軸１２０が軸線ｘ周りに回動する。出力軸１２０からは減速された回転力が伝達可能になる。図示の例においては、内歯１６１は、ハウジング１１０（軸支持部１１０ａ）の内周面（根元部１６１ａ）に直接形成されているが、内歯１６１は、ハウジング１１０（軸支持部１１０ａ）の内周面（根元部１６１ａ）に直接形成されていなくてもよく、例えば、内歯１６１は、ハウジング１１０とは別の部品に形成されて、この部品がハウジング１１０に取り付けられることにより、ハウジング１１０に内歯１６１が設けられるようにしてもよい。

図１６に示すように、太陽歯車６３の内側の端部６３ａは、太陽歯車６３が軸線ｘ方向に移動した際に、出力軸１２０の空間１２２の内側の開口１２２ａを塞ぐ壁板１２３において、出力軸１２０に接触するようになっている。上述のように、壁板１２３は耐摩耗性に優れた部材であり、このため、回転している太陽歯車６３の端部６３ａが壁板１２３に接触し摺動したとしても、壁板１２３の摩耗が防止又は抑制される。このように、出力軸１２０は、空間１２２によって軽量化が図られつつ、摩耗対策もなされている。また、空間１２２の開口１２２ａを塞ぐ壁板１２３において摩耗対策をすればよく、出力軸１２０の内側面２１ａ全体において摩耗対策をする必要がない。

図２４は、外固定部４０よる軸受３０のハウジング１０における固定の様子を示すための、減速機６の部分分解断面図であり、図２５は、外固定部４０による軸受３０のハウジング１０における固定の様子を示すための、減速機６の部分断面図である。

図２４，２５に示すように、内側から出力軸１２０の挿入部２２が軸受３０の内輪３１に挿入され、内固定体１５３内に内側から出力軸１２０の突出軸部１２１が挿入されるように、出力軸１２０に対して外側から内固定体１５３を移動させる。突出軸部１２１が挿入された内固定体１５３を突出軸部１２１に沿って内側に移動させていくと、内固定体１５３の内係合部１５４である雌ねじが、突出軸部１２１に形成された内被係合部１５１としての雄ねじに噛み合う。そして、内固定体１５３を回転させて、内固定体１５３の雌ねじ１５４を突出軸部１２１の雄ねじ１５１に螺合させていくと、内固定体１５３の内側面１５５が内輪３１の外側端面３１ｃに接触し、内固定体１５３が突出軸部１２１に固定される。このとき、内固定体１５３の内側面１５５が内輪３１の外側端面３１ｃを内側に押し、内輪３１の内側端面３１ａは出力軸１２０のフランジ部２３の内受面２３ａに押し付けられる。これにより、内固定体１５３の内側面１５５と出力軸１２０のフランジ部２３の内受面２３ａとの間に内輪３１が挟持され、出力軸１２０が軸受３０に固定される。フランジ部２３の内受面２３ａと内固定体１５３の内側面１５５との間に内輪３１が挟持されるように、出力軸１２０の挿入部２２の軸線ｘ方向の幅や、突出軸部１２１における雄ねじ１５１の位置が調整されている。

減速機６においても、上述の減速機２における外固定部４０による出力軸２０の固定のように、外固定体４０によって軸受３０を介する出力軸１２０のハウジング１１０への固定がなされる。具体的には図２４，２５に示すように、軸受３０の外輪３２は、ハウジング１１０の軸支持部１１０ａの開口部１１２の軸受嵌合面１２ｃに嵌められ、外輪３２の内側端面３２ｂが外受部１４２に接触するまで軸受３０が軸受嵌合面１２ｃ内に挿入される。そして、外固定体４３の雄ねじである外係合部４４がハウジング１１０の開口部１１２の雌ねじである外被係合部４１に螺合させられ、外固定体４３を回転させて外固定体４３を内側に移動させていく。外固定体４３の端面４５ｂが軸受３０の外輪３２の外側端面３２ａに接触するまで外固定体４３を回転させ、外固定体４３がハウジング１１０に固定される。これにより、外固定体４３の端面４５ｂは外輪３２の外側端面３２ａに押し付けられ、一方、ハウジング１１０の外受部１４２は外輪３２の内側端面３２ｂに押し付けられ、外固定体４３の端面４５ｂと外受部１４２との間に外輪３２が挟持される。これにより、出力軸１２０が固定された軸受３０がハウジング１１０に固定され、出力軸１２０がハウジング１１０に固定される。なお、外固定体４３の端面４５ｂとハウジング１１０の外受部１４２との間に外輪３２が挟持されるように、ハウジング１１０における外被係合部４１と外受部１４２との間の軸線ｘ方向の間隔や、外固定体４３の段差４５ｃの軸線ｘ方向の幅が調整されている。

図１８や図２５に示すように、ハウジング１１０の軸受部１１０ａに形成された外受部１４２は、内歯１６１が形成されている部分である内歯１６１の根元部１６１ａの外側の端面となっている。つまり、内歯１６１は、内歯１６１よりも外周側に位置すると共に開口１１１につながる軸受嵌合面１２ｃに軸線ｘ方向において隣接している。このため、軸受部１１０ａの貫通加工により内歯１６１を加工することができ、内歯１６１の加工が容易になっている。また、この構造により、軸支持部１１０ａの開口部１１２の軸線ｘ方向における幅や径を大きくすることができる。また、上述の減速機２の場合と同様に、出力軸１２０に軸受３０及び遊星歯車１６１を組み付けた状態で出力軸１２０を軸受部１１０ａに取り付けることができる。

駆動装置５は、図１５に示すように、モータ３が減速機６に接続されて形成されている。モータ３は、減速機６の連結軸１７に連結可能であり、また、連結軸１７を回転駆動させるものであればいずれのモータであってもよい。

このように、本発明の第２の実施の形態に係る駆動装置５及び減速機６においても、上述の本発明の第１の実施の形態に係る駆動装置１及び減速機２と同様の効果を奏することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記本発明の実施の形態に係る駆動装置１，５や減速機２，６に限定されるものではなく、本発明の概念及び特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果の少なくとも一部を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせてもよい。例えば、上記実施の形態における、各構成の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的使用態様によって適宜変更され得る。

例えば、外係合部４４と外被係合部４１とは、互いに螺合可能な雌ねじと雄ねじとしたが、外係合部４４と外被係合部４１とは、互いに係合可能な形態を有するものであればよい。例えば、外係合部４４と外被係合部４１とは、互いに嵌合（締り嵌め）可能になっている形状を有するものであってもよい。同様に、内係合部１５４と内被係合部１５１とは、互いに螺合可能な雌ねじと雄ねじとしたが、内係合部１５４と内被係合部１５１とは、互いに係合可能な形態を有するものであればよい。例えば、内係合部１５４と内被係合部１５１とは、互いに嵌合（締り嵌め）可能になっている形状を有するものであってもよい。

また、上述の減速機２においては、外受部４２の外受面４２ａが軸受３０の外輪３２の内側端面３２ｂに直接接触するとしたが、外受部４２の外受面４２ａは外輪３２の内側端面３２ｂに間接的に接触するようにしてもよい。例えば、環状のスペーサを介して、外受部４２の外受面４２ａと外輪３２の内側端面３２ｂとが接触するようにしてもよい。また、上述の減速機２においては、外固定体４３の端面４５ｂが軸受３０の外輪３２の外側端面３２ａに直接接触するとしたが、外固定体４３の端面４５ｂは外輪３２の外側端面３２ａに間接的に接触するようにしてもよい。例えば、環状のスペーサを介して、外固定体４３の端面４５ｂと外輪３２の外側端面３２ａとが接触するようにしてもよい。

また、上述の減速機２においては、内受部としてのフランジ部２３の内受面２３ａが軸受３０の内輪３１の内側端面３１ａに直接接触するとしたが、フランジ部２３の内受面２３ａは内輪３１の内側端面３１ａに間接的に接触するようにしてもよい。例えば、環状のスペーサを介して、フランジ部２３の内受面２３ａと内輪３１の内側端面３１ａとが接触するようにしてもよい。また、上述の減速機２においては、内固定体５１の端面５３ｂが軸受３０の内輪３１の外側端面３１ｃに直接接触するとしたが、内固定体５１の端面５３ｂは内輪３１の外側端面３１ｃに間接的に接触するようにしてもよい。例えば、環状のスペーサを介して、内固定体５１の端面５３ｂと内輪３１の外側端面３１ｃとが接触するようにしてもよい。

また、同様に、上述の減速機６においては、外受部１４２が軸受３０の外輪３２の内側端面３２ｂに直接接触するとしたが、外受部１４２は外輪３２の内側端面３２ｂに間接的に接触するようにしてもよい。例えば、環状のスペーサを介して、外受部１４２と外輪３２の内側端面３２ｂとが接触するようにしてもよい。また、上述の減速機６においては、外固定体４３の端面４５ｂが軸受３０の外輪３２の外側端面３２ａに直接接触するとしたが、外固定体４３の端面４５ｂは外輪３２の外側端面３２ａに間接的に接触するようにしてもよい。例えば、環状のスペーサを介して、外固定体４３の端面４５ｂと外輪３２の外側端面３２ａとが接触するようにしてもよい。

また、上述の減速機６においては、内受部としてのフランジ部２３の内受面２３ａが軸受３０の内輪３１の内側端面３１ａに直接接触するとしたが、フランジ部２３の内受面２３ａは内輪３１の内側端面３１ａに間接的に接触するようにしてもよい。例えば、環状のスペーサを介して、フランジ部２３の内受面２３ａと内輪３１の内側端面３１ａとが接触するようにしてもよい。また、上述の減速機６においては、内固定体１５３の内側面１５５が軸受３０の内輪３１の外側端面３１ｃに直接接触するとしたが、内固定体１５３の内側面１５５は内輪３１の外側端面３１ｃに間接的に接触するようにしてもよい。例えば、環状のスペーサを介して、内固定体１５３の内側面１５５と内輪３１の外側端面３１ｃとが接触するようにしてもよい。

１，５…駆動装置、２，６…減速機、３…モータ、４，７…遊星歯車機構、１０，１１０…ハウジング、１０ａ，１１０ａ…軸支持部、１０ｂ，１１０ｂ…内歯部、１０ｃ…連結部、１１，１１１…開口、１２，１１２…開口部、１２ａ，１１２ａ…内周面、１２ｂ…逃げ溝、１２ｃ…軸受嵌合面、１２ｄ，１１２ｄ…端縁、１３…筒部、１３ａ…端部、１４…挿入部、１５…突部、１６…内周面、１７…連結軸、１８…軸受、２０，１２０…出力軸、２１…基部、２１ａ…内側面、２２…挿入部、２２ａ…外周面、２２ｂ…端面、２３…フランジ部、２３ａ…内受面、２４…空間、２５…軸孔、２６…ボルト孔、２７…ピン孔、３０…軸受、３１…内輪、３１ａ…内側端面、３１ｂ…内周面、３１ｃ…外側端面、３２…外輪、３２ａ…外側端面、３２ｂ…内側端面、４０…外固定部、４１…外被係合部、４２，１４２…外受部、４２ａ…外受面、４３…外固定体、４４…外係合部、４５…内側面、４５ａ…カバー面、４５ｂ…端面、４５ｃ…段差、４６…外側面、４６ａ…溝、５０，１５０…内固定部、５１，１５３…内固定体、５２…端部、５３，１５５…内側面、５３ａ…挿入面、５３ｂ…端面、５３ｃ…段差、５４…外側面、５５…空間、５６…ボルト孔、５７…ピン孔、６１，６４…遊星歯車、６１ａ，６４ａ…回転軸、６２，１６１，１６２…内歯、６３，６５…太陽歯車、６６…キャリア、６７…軸受、１１０ｃ…第１連結部、１１０ｄ…第２連結部、１２１…突出軸部、１２１ａ…端部、１２２…空間、１２２ａ…開口、１２３…壁板、１２３ａ…内側面、１４２ａ…端縁、１５１…内被係合部、１５３ａ…内周面、１５４…内係合部、１５６…外側面、１５６ａ…溝、１６１ａ…根元部、ｘ…軸線

Claims (7)

1. 開口を形成する軸線周りに環状の部分である開口部を有するハウジングと、
   出力軸と、
   前記ハウジングの前記開口部に取り付けられ、前記出力軸を回転可能に支持する内輪及び外輪を有する軸受と、
   前記軸受を前記ハウジングにおいて固定するための外固定部とを備え、
   前記外固定部は、前記開口部の内周面に形成された環状の外被係合部と、前記ハウジングに形成された内周側に突出する環状の部分である外受部と、前記外被係合部に係合可能に形成された環状の外係合部を有する環状の部材である外固定体とを有しており、
   前記外受部は、前記ハウジングにおいて前記外被係合部よりも内側に形成されており、前記軸線方向において前記軸受の外輪と接触可能に形成されており、
   前記外固定体は、前記外係合部が前記外被係合部に係合された際に、前記軸線方向において前記軸受の外輪に接触可能に形成されていることを特徴とする減速機。
2. 前記外被係合部は前記軸線周りに形成された雌ねじであり、前記外係合部は前記雌ねじに螺合可能な雄ねじであることを特徴とする請求項１記載の減速機。
3. 前記軸受を前記出力軸に固定するための内固定部を更に備え、
   該内固定部は、前記出力軸の外周面に形成された環状の内被係合部と、前記出力軸に形成された外周側に突出する部分である内受部と、前記内被係合部に係合可能に形成された環状の内係合部を有する環状の部材である内固定体とを有しており、
   前記内受部は、前記軸線方向において前記軸受の内輪と接触可能に形成されており、
   前記内固定体は、前記内係合部が前記内被係合部に係合された際に、前記軸線方向において前記軸受の内輪に接触可能に形成されていることを特徴とする請求項１又は２記載の減速機。
4. 前記出力軸は、前記内受部が形成された基部と、該基部から前記内受部の軸線に沿って延びる部分である突出軸部とを有しており、
   前記基部は、前記内受部よりも前記突出軸部側に前記内輪に挿入可能な部分である挿入部を有しており、
   前記内被係合部は、前記突出軸部の外周面に形成されていることを特徴とする請求項３記載の減速機。
5. 前記軸受を前記出力軸に固定するための内固定部を更に備え、
   該内固定部は、前記出力軸に形成された外周側に突出する部分である内受部と、前記出力軸に固定可能に形成された円盤状の部材である内固定体とを有しており、
   前記内受部は、前記軸線方向において前記軸受の内輪と接触可能に形成されており、
   前記出力軸は、前記内受部の軸線に沿って延びる前記内輪に挿入可能な部分である挿入部を有しており、
   前記内固定体は、前記出力軸の前記挿入部に固定可能に形成されており、前記挿入部に固定された際に、前記軸線方向において前記軸受の内輪に接触可能に形成された外周側の端部を有していることを特徴とする請求項１又は２記載の減速機。
6. 遊星歯車機構を更に有しており、
   前記遊星歯車機構は、内歯歯車と、太陽歯車と、前記内歯歯車と前記太陽歯車とに噛み合う少なくとも１つの遊星歯車とを有しており、
   前記少なくとも１つの遊星歯車は、前記出力軸に自転可能に支持されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項記載の減速機。
7. 請求項１乃至６のいずれか１項記載の減速機と、
   前記減速機に動力を伝達可能に接続されたモータとを備えることを特徴とする駆動装置。

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