JP2020173264A - 経路設定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転交代要求の発生を抑制できる経路設定装置を提供すること。【解決手段】経路設定装置４は、経路候補作成ユニット２５と、指標算出ユニット２７と、表示ユニット２９と、入力ユニット３１と、経路設定ユニット３３と、を備える。経路候補作成ユニットは、現在地から目的地までの経路候補を作成する。指標算出ユニットは、車両が自動運転システム３を用いて前記経路候補を走行する場合に前記自動運転システムが運転交代要求を行う確率を表す交代指標を、前記経路候補について算出する。表示ユニットは、前記経路候補と、前記経路候補について算出された前記交代指標とを対応付けて表示する。入力ユニットは、前記車両の乗員による前記経路候補の選択を受け付ける。経路設定ユニットは、前記入力ユニットが受け付けた前記選択に基づき、前記経路候補の経路を設定する。【選択図】図２

Description

本開示は経路設定装置に関する。

現在、高速道路における車線維持という限定的な自動運転機能を有する車両が商品化されている。今後は、高速道路だけでなく、一般道でも自動運転機能を使用することが考えられる。一般道における自動運転に関する技術は特許文献１に開示されている。

特開２０１１−１１８６０３号公報

一般道における交通環境は非常に複雑である。そのため、一般道において、自動運転システムのセンシング能力や処理能力では、自動運転が困難になる場合がある。自動運転システムは、自動運転中に、自動運転を継続することが困難であると判断した場合、ドライバに対し運転交代要求を行う。運転交代要求に応じてドライバが所定の操作を行えば、車両の状態は、自動運転の状態から手動運転の状態に移行する。

自動運転中に運転交代要求が頻繁に発生すると、ドライバは自動運転システムに不信感を抱き、自動運転機能を使用しなくなる可能性がある。本開示は、運転交代要求の発生を抑制できる経路設定装置を提供する。

本開示の一局面は、現在地から目的地までの経路候補を作成する経路候補作成ユニット（２５）と、車両が自動運転システム（３）を用いて前記経路候補を走行する場合に前記自動運転システムが運転交代要求を行う確率を表す交代指標を、前記経路候補について算出する指標算出ユニット（２７）と、前記経路候補と、前記経路候補について算出された前記交代指標とを対応付けて表示する表示ユニット（２９）と、前記車両の乗員による前記経路候補の選択を受け付ける入力ユニット（３１）と、前記入力ユニットが受け付けた前記選択に基づき、前記経路候補の経路を設定する経路設定ユニット（３３）と、を備える経路設定装置（４）である。

本開示の一局面である経路設定装置は、経路候補について交代指標を算出する。交代指標は、車両が自動運転システムを用いて経路候補を走行する場合に自動運転システムが運転交代要求を行う確率を表す指標である。

本開示の一局面である経路設定装置は、経路候補と、経路候補について算出された交代指標とを対応付けて表示する。車両の乗員は、例えば、表示された経路候補であって、交代指標が低い経路候補を選択することができる。

本開示の一局面である経路設定装置は、乗員による経路候補の選択を受け付けることができる。そして、本開示の一局面である経路設定装置は、受け付けた選択に基づき、経路候補の経路を設定することができる。

そのため、本開示の一局面である経路設定装置は、交代指標が低い経路候補を経路として設定することができる。交代指標が低い経路に沿って自動運転を行えば、運転交代要求が発生し難くなる。
本開示の別の局面は、現在地から目的地までの経路候補を複数作成する経路候補作成ユニット（２５）と、車両が自動運転システム（３）を用いて前記経路候補を走行する場合に前記自動運転システムが運転交代要求を行う確率を表す交代指標を、複数の前記経路候補の少なくとも一部について算出する指標算出ユニット（２７）と、複数の前記経路候補と、複数の前記経路候補の少なくとも一部について算出された前記交代指標とを対応付けて表示する表示ユニット（２９）と、前記車両の乗員による前記経路候補の選択を受け付ける入力ユニット（３１）と、前記入力ユニットが受け付けた前記選択に基づき、複数の前記経路候補の中から経路を設定する経路設定ユニット（３３）と、を備える経路設定装置（４）である。
本開示の別の局面である経路設定装置は、交代指標が低い経路候補を経路として設定することができる。交代指標が低い経路に沿って自動運転を行えば、運転交代要求が発生し難くなる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

車載システム１及び自動運転装置３の構成を表すブロック図である。 経路設定部４の機能的構成を表すブロック図である。 経路設定部４が実行する処理の全体を表すフローチャートである。 経路候補Ｒ１〜Ｒ３の作成例を表す説明図である。 経路設定部４が実行する交代指標算出処理を表すフローチャートである。 経路候補Ｒについて交代指標を算出する方法を表す説明図である。 表示装置１１における経路候補の表示の事例を表す説明図である。 表示装置１１における経路候補の表示の事例を表す説明図である。 表示装置１１における経路候補の表示の事例を表す説明図である。 表示装置１１における経路候補の表示の事例を表す説明図である。 表示装置１１における自動運転中の表示の事例を表す説明図である。

本開示の例示的な実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．車載システム１及び自動運転装置３の構成
車載システム１及び自動運転装置３の構成を図１及び図２に基づき説明する。車載システム１及び自動運転装置３は車両に搭載される。車載システム１及び自動運転装置３を搭載する車両を以下では自車両とする。自動運転装置３は自動運転システムに対応する。

図１に示すように、車載システム１は、自動運転装置３と、ＧＰＳ６と、センサ７と、自動運転用情報ＤＢ９と、表示装置１１と、入力装置１３と、通信機１５と、車両制御アクチュエータ１９と、を備える。

自動運転装置３は、経路設定部４と、車両制御部５と、を備える。経路設定部４は、ＣＰＵ２１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。経路設定部４の各機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、経路設定部４は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

経路設定部４は、図２に示すように、経路候補作成ユニット２５と、指標算出ユニット２７と、表示ユニット２９と、入力ユニット３１と、経路設定ユニット３３と、要因取得ユニット３５と、距離係数設定ユニット３７と、挙動指標設定ユニット３９と、出力ユニット４１と、を備える。

経路設定部４に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。経路設定部４は経路設定装置に対応する。

車両制御部５は、経路設定部４が設定した経路に沿って自動運転を実行する。車両制御部５は、センサ７の認識結果等に基づき、車両制御アクチュエータ１９を制御して、自動運転を実行する。また、車両制御部５は、自動運転中に、自動運転を継続することが困難であるか否かを判断し、自動運転を継続することが困難であると判断した場合は、表示装置１１を用いて自車両のドライバに対し運転交代要求を行う。運転交代要求に応じて自車両のドライバが所定の操作を行えば、自車両の状態は、自動運転の状態から手動運転の状態に移行する。車両制御部５は自動運転システムに対応する。

ＧＰＳ６は自車両の位置情報を取得する。センサ７は自車両の周囲の環境を認識する。自動運転用情報ＤＢ９は、要因と距離係数Ｋとの関係を規定するテーブル（以下では距離係数テーブルとする）を記憶している。

要因は、自動運転中に車両制御部５がドライバに運転交代要求を行う確率（以下では交代要求確率とする）に影響する。要因として、例えば、日時の要因、天候の要因、及び道路構造の要因等が挙げられる。日時の要因として、例えば、時刻、曜日等が挙げられる。例えば、特定の時刻又は曜日において交通量が増減する場合、時刻又は曜日がセンサ７の認識結果に影響する。その結果、時刻又は曜日が、交代要求確率に影響する。

天候の要因として、例えば、晴れ、曇り、及び雨の区別が挙げられる。また、天候の要因として、例えば、雨量が挙げられる。天候の要因は、センサ７の認識結果に影響する。その結果、天候の要因は、交代要求確率に影響する。曇りの場合は、晴れの場合より、交代要求確率が高い。また、雨の場合は、曇りの場合より、交代要求確率が高い。また、雨量が多いほど、交代要求確率が高い。

道路構造の要因として、例えば、高速道路、自動車専用道路、国道、及び一般道の区別が挙げられる。道路構造の要因として、例えば、直線路、及びワインディング路の区別が挙げられる。道路構造の要因として、例えば、片側１車線の道路、片側２車線の道路、及び片側３車線以上の道路の区別が挙げられる。

また、道路構造の要因として、例えば、右折専用車線の有無、歩道の有無等が挙げられる。また、道路構造の要因として、例えば、交差点の有無、交差点の数、横断歩道の有無、横断歩道の数、信号機の有無、信号機の数等が挙げられる。道路構造の要因は、センサ７の認識結果、及び、自動運転を行うときの車両制御アクチュエータ１９の制御の複雑さに影響する。その結果、道路構造の要因は、交代要求確率に影響する。

距離係数テーブルにおいて、要因が交代要求確率を高めるものであるほど、その要因に対応付けられた距離係数Ｋは大きい。距離係数テーブルにおける要因と距離係数Ｋとの関係の例を以下に示す。

要因が「晴れ」且つ「自動車専用道路」の場合、距離係数Ｋは０．０１である。
要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」且つ「自動車専用道路」の場合、距離係数Ｋは０．０２である。

要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」且つ「自動車専用道路」の場合、距離係数Ｋは０．１である。
要因が「晴れ」且つ「国道又は一般道」の場合、距離係数Ｋは０．０５である。

要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」且つ「国道又は一般道」の場合、距離係数Ｋは０．１である。
要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」且つ「国道又は一般道」の場合、距離係数Ｋは０．５である。

また、自動運転用情報ＤＢ９は、挙動の種類及び要因と挙動指標ＰＢとの関係を規定するテーブル（以下では挙動指標テーブルとする）を記憶している。
挙動とは、経路候補を走行するときに自車両が実行する挙動である。挙動の種類として、例えば、交差点を直進、交差点を右折、交差点を左折、レーンチェンジ、インターチェンジへの進入等が挙げられる。挙動指標テーブルは、挙動の種類及び要因の組み合わせに対し、対応する挙動指標Ｂを規定している。よって、挙動指標テーブルにおいて、挙動の種類及び要因を特定すれば、それに対応する挙動指標ＰＢが決まる。

挙動指標テーブルにおいて、挙動の種類及び要因の組み合わせが交代要求確率を高めるものであるほど、その組み合わせに対応付けられた挙動指標ＰＢは大きい。
挙動指標テーブルにおける挙動の種類及び要因の組み合わせと、挙動指標ＰＢとの関係の例を以下に示す。

挙動の種類が「交差点直進」であり、要因が「晴れ」の場合、挙動指標ＰＢは０．００１である。
挙動の種類が「交差点直進」であり、要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．００２である。

挙動の種類が「交差点直進」であり、要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．０１である。
挙動の種類が「交差点右左折」であり、要因が「晴れ」の場合、挙動指標ＰＢは０．００５である。

挙動の種類が「交差点右左折」であり、要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．０１である。
挙動の種類が「交差点右左折」であり、要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．０５である。

自動運転用情報ＤＢ９は、地図情報を記憶している。地図情報には、例えば、道路のプロファイル、車線数の情報、制限速度の情報、交差点の情報、横断歩道の情報等が含まれる。また、自動運転用情報ＤＢ９は、自動運転可能道路情報、計画的ＴＯＲ情報等を記憶している。

なお、自動運転用情報ＤＢ９に記憶されている情報の一部又は全部は、後述する情報センター４５に記憶されていてもよい。
表示装置１１は、自車両の車室内に設置されたディスプレイである。表示装置１１は画像を表示可能である。入力装置１３は、自車両の車室内に設置されている。入力装置１３は、自車両の乗員の操作を受け付ける。乗員は、ドライバであってもよいし、ドライバ以外の乗員であってもよい。入力装置１３として、例えば、タッチパネル、キーボード、各種スイッチ、音声入力装置等が挙げられる。

通信機１５は、情報センター４５との間で無線通信を行う。情報センター４５は、交通情報、天気情報等を通信機１５に送信する。車両制御アクチュエータ１９は、車両制御部５の指示に応じて、自車両の走行状態を制御する。

２．経路設定部４が実行する処理
経路設定部４が実行する処理を図３〜図１１に基づき説明する。図３のステップ１では、経路候補作成ユニット２５が、ＧＰＳ６を用いて自車両の現在地を取得する。

ステップ２では、経路候補作成ユニット２５が、目的地を取得する。目的地は、乗員が入力装置１３に入力したものであってもよいし、図示しないスケジューラ等から取得したものであってもよい。

ステップ３では、経路候補作成ユニット２５が、自動運転用情報ＤＢ９に記憶された地図情報を用いて、前記ステップ１で取得した現在地から、前記ステップ２で取得した目的地までの経路候補を複数作成する。

経路候補の作成事例を図４に示す。この事例では、経路候補作成ユニット２５は、現在地Ｐ_１から目的地Ｐ_２までの経路候補Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を作成している。経路候補Ｒ１は、一般道４６、４７、インターチェンジ４９、高速道路５１、インターチェンジ５２、一般道５３、５５を順次通る経路候補である。経路候補Ｒ２は、一般道４６、５７、５５を順次通る経路候補である。経路候補Ｒ３は、一般道４６、４７、国道５９、一般道５７、５５を順次通る経路候補である。

図３に戻り、ステップ４では、前記ステップ３で作成した複数の経路候補のそれぞれについて、交代指標を算出する。交代指標とは、経路候補を走行する場合の交代要求確率を表す指標である。交代要求確率が高いほど、交代指標も高い。

ステップ４の処理を、図５に基づき詳細に説明する。指標算出ユニット２７は、複数の経路候補のそれぞれについて図５に示す処理を実行する。図５のステップ１１では、要因取得ユニット３５が、経路候補における要因を取得する。取得する要因は、例えば、日時の要因、天候の要因、及び道路構造の要因等が挙げられる。経路候補における場所によって要因が異なる場合、要因取得ユニット３５は、それぞれの場所で要因を取得する。

要因取得ユニット３５は、例えば、図示しない時計から日時の要因を取得することができる。また、要因取得ユニット３５は、通信機１５を用いて情報センター４５から天気情報を取得し、その天気情報から天候の要因を取得することができる。また、要因取得ユニット３５は、自動運転用情報ＤＢ９に記憶された地図情報から、道路構造の要因を取得することができる。

ステップ１２では、指標算出ユニット２７が、経路候補を、要因に応じて１以上の区間に区分する。それぞれの区間の中では、要因は同一である。経路候補を区分した事例を図６に示す。この事例では、経路候補Ｒを、区間Ｓ_１〜Ｓ_４に区分している。区間Ｓ_１の中では、全ての要因が同一である。区間Ｓ_２〜Ｓ_４においても同様である。

ステップ１３では、距離係数設定ユニット３７が、前記ステップ１２で区分した区間ごとに、区間における要因に基づき距離係数Ｋを設定する。すなわち、距離係数設定ユニット３７は、区間における要因と、距離係数テーブルとを照合することで、その区間における距離係数Ｋを設定する。図６に示す事例では、距離係数設定ユニット３７は、区間Ｓ_１における要因と、距離係数テーブルとを照合することで、区間Ｓ_１の距離係数Ｋ_１を設定する。同様に、距離係数設定ユニット３７は、区間Ｓ_２〜Ｓ_４においても、それぞれ、距離係数Ｋ_２〜Ｋ_４を設定する。

ステップ１４では、指標算出ユニット２７が、前記ステップ１２で区分した各区間の距離を算出する。図６に示す事例では、指標算出ユニット２７は、区間Ｓ_１の距離Ｌ_１、区間Ｓ_２の距離Ｌ_２、区間Ｓ_３の距離Ｌ_３、及び区間Ｓ_４の距離Ｌ_４をそれぞれ算出する。

ステップ１５では、指標算出ユニット２７が、交代指標Ｐのうち、距離成分Ｐ_Ｌを、式（１）により算出する。

距離成分Ｐ_Ｌは、区間の距離Ｌ_ｉと、距離係数Ｋ_ｉとを乗算した値を、全ての区間について積算した値である。距離Ｌ_ｉは区間Ｓ_ｉの距離であり、距離係数Ｋ_ｉは区間Ｓ_ｉにおける距離係数である。ｉは１以上ｍ以下の自然数である。ｍは経路候補が含む区間の数である。

ステップ１６では、指標算出ユニット２７が、経路候補に含まれる挙動Ｂを抽出する。抽出する挙動Ｂは、挙動指標テーブルにおいて挙動指標ＰＢと対応付けられている挙動である。図６に示す事例では、指標算出ユニット２７は、挙動Ｂ_１〜Ｂ_８を抽出する。

ステップ１７では、挙動指標設定ユニット３９が、まず、前記ステップ１６で抽出した挙動Ｂのそれぞれについて、挙動Ｂの場所における要因を特定する。図６に示す事例では、挙動指標設定ユニット３９は、挙動Ｂ_１の場所における要因を特定する。また、同様に、挙動指標設定ユニット３９は、挙動Ｂ_２〜Ｂ_８の場所における要因も特定する。

次に、挙動指標設定ユニット３９は、前記ステップ１６で抽出した挙動Ｂのそれぞれについて、挙動の種類、及び、挙動の場所における要因に基づき挙動指標ＰＢを設定する。すなわち、挙動指標設定ユニット３９は、挙動Ｂの種類、及び、挙動Ｂの場所における要因の組み合わせと、挙動指標テーブルとを照合することで、挙動Ｂにおける挙動指標ＰＢを設定する。

図６に示す事例では、挙動指標設定ユニット３９は、挙動Ｂ_１の種類、及び、挙動Ｂ_１の場所における要因の組み合わせと、挙動指標テーブルとを照合することで、挙動Ｂ_１における挙動指標ＰＢ_１を設定する。同様に、挙動指標設定ユニット３９は、挙動Ｂ_２〜Ｂ_８についても、それぞれ、挙動指標ＰＢ_２〜ＰＢ_８を設定する。

ステップ１８では、指標算出ユニット２７が、交代指標Ｐのうち、挙動成分Ｐ_Ｂを、式（２）により算出する。

挙動成分Ｐ_Ｂは、前記ステップ１７で設定した挙動指標ＰＢ_ｊを、挙動ごとに積算した値である。挙動指標ＰＢ_ｊは挙動Ｂ_ｊの挙動指標である。ｊは１以上ｎ以下の自然数である。ｎは経路候補が含む挙動Ｂの数である。図６に示す事例では、挙動指標ＰＢ_１〜ＰＢ_８を積算した値が挙動成分Ｐ_Ｂである。

ステップ１９では、指標算出ユニット２７が、前記ステップ１５で算出した距離成分Ｐ_Ｌと、前記ステップ１８で算出した挙動成分Ｐ_Ｂとを、式（３）に示すように加算して、交代指標Ｐを算出する。

図３に戻り、ステップ５では、表示ユニット２９が、前記ステップ３で作成した複数の経路候補を表示装置１１に表示する。また、表示ユニット２９は、前記ステップ４で算出した、各経路候補の交代指標も、経路候補と対応付けて表示装置１１に表示する。

表示装置１１における表示の事例を図７、図８に示す。図７、図８に示す表示では、複数の経路候補と、それぞれの経路候補に対応する交代指標Ｐとを示している。図８に示す表示では、地域ごとの天気予報をさらに示している。表示装置１１の表示において、複数の経路候補は、例えば、色により識別可能としてもよいし、線の形態により識別可能としてもよい。

表示装置１１の表示において、図９、図１０に示すように、１つの経路候補を複数の区間に区分して表示し、各区間の交代指標Ｐを示してもよい。経路候補を区分する方法として、例えば、一定の距離ごとに区分する方法、道路構造に応じて区分する方法、自動運転の区間と手動運転の区間とに区分する方法等が挙げられる。表示装置１１の表示において、複数の区間は、例えば、色により識別可能としてもよいし、線の形態により識別可能としてもよい。

経路候補は、図９に示すように、現在地付近及び目的地付近を除き自動運転可能であってもよいし、図１０に示すように、自動運転可能な区間と、自動運転が不可能であり手動運転が行われる区間とが混在していてもよい。

ステップ６では、入力装置１３に対して乗員による選択操作がなされたか否かを入力ユニット３１が判断する。選択操作とは、前記ステップ５で表示装置１１に表示された複数の経路候補のうち、１つの経路候補を選択する操作である。選択操作がなされた場合は、入力ユニット３１が選択操作を受け付け、ステップ７に進む。一方、選択操作が未だなされていない場合はステップ６の前に戻る。

ステップ７では、選択操作により選択された経路候補を表示ユニット２９が表示装置１１に表示する。
ステップ８では、入力装置１３に対して確認操作がなされたか否かを入力ユニット３１が判断する。確認操作とは、前記ステップ７で表示された経路候補を経路として設定することを確認する操作である。確認操作がなされた場合はステップ９に進み、確認操作が未だなされていない場合はステップ８の前に戻る。

ステップ９では、経路設定ユニット３３が、前記ステップ７で表示装置１１に表示された経路候補を、経路として設定する。
ステップ１０では、出力ユニット４１が、前記ステップ９で設定した経路を車両制御部５に出力する。なお、車両制御部５は、出力された経路に沿って自動運転を行う。表示ユニット２９は、自動運転中、表示装置１１に、例えば図１１に示す表示を行ってもよい。この表示では、経路における自車両の現在地と、目的地までの距離と、自動運転距離と、残りの自動運転区間における交代指標Ｐとを示している。

自動運転距離とは、現在地から、計画的運転交代が発生する地点までの距離を意味する。表示ユニット２９は、目的地へ到着する予測時刻、又は、目的地までの予測所要時間を表示装置１１にさらに表示してもよい。予測時刻及び予測所要時間は、例えば、アナログ時計を模した絵で表現することができる。経路のうち、既に通過した部分は、表示装置１１に表示しなくてもよい。また、自車両の現在地における周辺の拡大図を表示装置１１に表示してもよい。

３．経路設定部４が奏する効果
（１Ａ）経路設定部４は、複数の経路候補のそれぞれについて交代指標を算出する。交代指標は、交代要求確率を表す指標である。経路設定部４は、複数の経路候補と、複数の経路候補のそれぞれについて算出された交代指標とを対応付けて表示する。自車両の乗員は、例えば、表示された複数の経路候補のうち、交代指標が低い経路候補を選択することができる。経路設定部４は、経路候補の選択に基づき、複数の経路候補の中から経路を設定する。

そのため、経路設定部４は、複数の経路候補のうち、交代指標が低い経路候補を経路として設定することができる。交代指標が低い経路に沿って自動運転を行えば、運転交代要求が発生し難くなる。

（１Ｂ）経路設定部４は、経路候補における距離と、距離係数とを乗算した値を用いて交代指標を算出する。そのため、交代指標は、交代要求確率を一層正確に反映する指標となる。その結果、交代指標に基づき、運転交代要求が発生し難い経路候補を選択することが一層容易になる。

（１Ｃ）経路設定部４は、交代要求確率に影響する要因を取得する。そして、経路設定部４は、要因に基づき距離係数を設定する。そのため、交代指標は、交代要求確率を一層正確に反映する指標となる。その結果、交代指標に基づき、運転交代要求が発生し難い経路候補を選択することが一層容易になる。

（１Ｄ）経路設定部４は、挙動指標を、挙動ごとに積算した値を用いて交代指標を算出する。挙動指標は、経路候補を走行するときに自車両が実行する挙動に予め対応付けられた指標である。そのため、交代指標は、交代要求確率を一層正確に反映する指標となる。その結果、交代指標に基づき、運転交代要求が発生し難い経路候補を選択することが一層容易になる。

（１Ｅ）経路設定部４は、交代要求確率に影響する要因を取得する。そして、経路設定部４は、挙動の種類、及び、挙動の場所における要因に基づき挙動指標を設定する。そのため、交代指標は、交代要求確率を一層正確に反映する指標となる。その結果、交代指標に基づき、運転交代要求が発生し難い経路候補を選択することが一層容易になる。

（１Ｆ）経路設定部４が取得する要因は、日時、天候、及び道路構造から成る群から選択される要因である。これらの要因は、交代要求確率に対する影響が大きい。経路設定部４は、これらの要因を加味して交代指標を算出する。そのため、交代指標は、交代要求確率を一層正確に反映する指標となる。その結果、交代指標に基づき、運転交代要求が発生し難い経路候補を選択することが一層容易になる。

４．他の実施形態
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）距離成分Ｐ_Ｌを算出せず、挙動成分Ｐ_Ｂを交代指標Ｐとしてもよい。この場合でも、前記（１Ａ）、（１Ｄ）の効果を奏することができる。また、挙動成分Ｐ_Ｂを算出せず、距離成分Ｐ_Ｌを交代指標Ｐとしてもよい。この場合でも、前記（１Ａ）、（１Ｂ）の効果を奏することができる。

（２）距離係数Ｋは、要因に影響されない固定値であってもよい。この場合でも、前記（１Ａ）、（１Ｂ）の効果を奏することができる。挙動指標ＰＢは、要因に影響されず、挙動の種類により一義的に決まる値であってもよい。この場合でも、前記（１Ａ）、（１Ｄ）の効果を奏することができる。

（３）要因は、日時、天候、及び道路構造から成る群から選択される１又は２の要因であってもよい。この場合でも、前記（１Ａ）〜（１Ｆ）の効果を奏することができる。
（４）経路設定部４は、車両制御部５とは独立した装置であってもよい。この場合でも、前記（１Ａ）〜（１Ｆ）の効果を奏することができる。

（５）経路設定部４は、自動運転の車両制御に用いる地図ＤＢの精度に応じて交代指標Ｐを補正してもよい。このことを以下で説明する。経路設定部４は、地図ＤＢの精度に応じて、距離成分Ｐ_Ｌ用の補正定数Ｃ_Ｌと、挙動成分Ｐ_Ｂ用の補正定数Ｃ_Ｂとを決める。補正定数Ｃ_Ｌを距離成分Ｐ_Ｌに乗算した値を補正後の距離成分Ｐ_Ｌとする。補正定数Ｃ_Ｂを挙動成分Ｐ_Ｂに乗算した値を補正後の挙動成分Ｐ_Ｂとする。

経路設定部４は、地図ＤＢを識別してもよい。例えば、メーカー提供地図ＤＢ又はメーカー認証地図ＤＢと、非認証地図ＤＢとを識別してもよい。そして、経路設定部４は、自動運転の車両制御に用いる地図ＤＢが非認証地図ＤＢである場合は、自動運転を機能させないようにすることができる。

（６）経路設定部４は、ＧＰＳ衛星の利用可否に関連する状況に応じて交代指標Ｐを補正してもよい。このことを以下で説明する。ＧＰＳ衛星の利用可否に関連する状況として、例えば、高いビル群が参集する地域、山道等、ＧＰＳ衛星を遮る要因が長く連続し、道路の途中で走行路が分岐する状況（以下では第１の状況とする）等が挙げられる。また、ＧＰＳ衛星の利用可否に関連する状況として、例えば、短いトンネル、独立した高い建物等が存在する状況（以下では第２の状況とする）が挙げられる。

経路設定部４は、ＧＰＳ衛星の利用可否に関連する状況に応じて、距離成分Ｐ_Ｌ用の補正定数Ｃ_Ｌと、挙動成分Ｐ_Ｂ用の補正定数Ｃ_Ｂとを決める。補正定数Ｃ_Ｌは、例えば、第１の状況の程度が著しいほど、大きい値となる。補正定数Ｃ_Ｂは、例えば、第２の状況の程度が著しいほど、大きい値となる。補正定数Ｃ_Ｌを距離成分Ｐ_Ｌに乗算した値を補正後の距離成分Ｐ_Ｌとする。補正定数Ｃ_Ｂを挙動成分Ｐ_Ｂに乗算した値を補正後の挙動成分Ｐ_Ｂとする。

（７）経路設定部４は、走行実績距離で交代指標Ｐを変えてもよい。その例を以下に示す。経路設定部４は、自車両が自動運転により走行した距離（以下では自動運転距離Ｘとする）を積算する機能と、運転交代要求を行った回数Ｎ_ｔｏｒを記憶する機能とを有する。

自動運転距離Ｘが０ｋｍのときの交代指標ＰをＰ_ｄｆとする。自動運転距離Ｘが一定距離増すごとに、下記式（４）により、交代指標Ｐを更新する。一定距離は、例えば１００ｋｍである。

式（４） Ｐ＝Ｎ_ｔｏｒ／Ｘ
あるいは、運転交代要求が発生するごとに、式（４）により交代指標Ｐを更新してもよい。ただし、自動運転距離Ｘが一定距離に達するまでは、運転交代要求が発生しても、交代指標Ｐを更新しない。一定距離は、例えば１００ｋｍである。自動運転距離Ｘが短いときに交代指標Ｐを更新すると、実情にそぐわない値となる場合があるためである。

上記式（４）の代わりに、下記式（５）を用いて交代指標Ｐを更新してもよい。
式（５） Ｐ＝（Ｎ_ｔｏｒ＋Ｎ_ｄｆ）／（Ｘ＋Ｘ_ｄｆ）
式（５）においてＮ_ｄｆ、Ｘ_ｄｆはデフォルト値である。

（８）経路設定部４は、走行実績場所に基づき運転交代指標を変えてもよい。その例を以下に示す。経路設定部４は、自車両が所定の道路構造を通過した回数（以下では通過回数Ｙとする）を積算する機能と、運転交代要求を行った回数Ｎ_ｔｏｒを記憶する機能とを有する。通過回数Ｙが０回のときの交代指標ＰをＰ_ｄｆとする。

通過回数Ｙが一定回数増すごとに、下記式（６）により、交代指標Ｐを更新する。一定回数は１以上の自然数である。
式（６） Ｐ＝Ｎ_ｔｏｒ／Ｙ
あるいは、運転交代要求が一定回数発生するごとに、式（６）により交代指標Ｐを更新してもよい。一定回数は１以上の自然数である。ただし、交代要求の累積発生回数が所定の閾値に達するまでは、運転交代要求が一定回数発生しても、交代指標Ｐを更新しない。閾値は、例えば１０回である。運転交代要求の累積発生回数が少ないときに交代指標Ｐを更新すると、実情にそぐわない値となる場合があるためである。

（９）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（１０）上述した経路設定装置の他、当該経路設定装置を構成要素とするシステム、当該経路設定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、経路設定方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…車載システム、３…自動運転装置、４…経路設定部、５…車両制御部、１１…表示装置、１３…入力装置、２５…経路候補作成ユニット、２７…指標算出ユニット、２９…表示ユニット、３１…入力ユニット、３３…経路設定ユニット、３５…要因取得ユニット、３７…距離係数設定ユニット、３９…挙動指標設定ユニット

Claims (7)

1. 現在地から目的地までの経路候補を作成する経路候補作成ユニット（２５）と、
   車両が自動運転システム（３）を用いて前記経路候補を走行する場合に前記自動運転システムが運転交代要求を行う確率を表す交代指標を、前記経路候補について算出する指標算出ユニット（２７）と、
   前記経路候補と、前記経路候補について算出された前記交代指標とを対応付けて表示する表示ユニット（２９）と、
   前記車両の乗員による前記経路候補の選択を受け付ける入力ユニット（３１）と、
   前記入力ユニットが受け付けた前記選択に基づき、前記経路候補の経路を設定する経路設定ユニット（３３）と、
   を備える経路設定装置（４）。
2. 現在地から目的地までの経路候補を複数作成する経路候補作成ユニット（２５）と、
   車両が自動運転システム（３）を用いて前記経路候補を走行する場合に前記自動運転システムが運転交代要求を行う確率を表す交代指標を、複数の前記経路候補の少なくとも一部について算出する指標算出ユニット（２７）と、
   複数の前記経路候補と、複数の前記経路候補の少なくとも一部について算出された前記交代指標とを対応付けて表示する表示ユニット（２９）と、
   前記車両の乗員による前記経路候補の選択を受け付ける入力ユニット（３１）と、
   前記入力ユニットが受け付けた前記選択に基づき、複数の前記経路候補の中から経路を設定する経路設定ユニット（３３）と、
   を備える経路設定装置（４）。
3. 請求項１又は２に記載の経路設定装置であって、
   前記指標算出ユニットは、前記経路候補における距離と、距離係数とを乗算した値を用いて前記交代指標を算出するように構成された経路設定装置。
4. 請求項３に記載の経路設定装置であって、
   前記確率に影響する要因を取得する要因取得ユニット（３５）と、
   前記要因に基づき前記距離係数を設定する距離係数設定ユニット（３７）と、
   をさらに備える経路設定装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の経路設定装置であって、
   前記指標算出ユニットは、前記経路候補を走行するときに前記車両が実行する挙動に予め対応付けられた挙動指標を、前記挙動ごとに積算した値を用いて前記交代指標を算出するように構成された経路設定装置。
6. 請求項５に記載の経路設定装置であって、
   前記確率に影響する要因を取得する要因取得ユニット（３５）と、
   前記挙動の種類、及び、前記挙動の場所における前記要因に基づき前記挙動指標を設定する挙動指標設定ユニット（３９）と、
   をさらに備える経路設定装置。
7. 請求項４又は６に記載の経路設定装置であって、
   前記要因は、日時、天候、及び道路構造から成る群から選択される要因である経路設定装置。