JP2020172354A

JP2020172354A - Landing device

Info

Publication number: JP2020172354A
Application number: JP2019074029A
Authority: JP
Inventors: 肇坂野; Hajime Sakano; 諒太郎久保; Ryotaro Kubo; 良夫香月; Yoshio Katsuki; 圭阿久根; Kei Akune; 紀彦水崎; Norihiko Mizusaki
Original assignee: IHI Corp; IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Corp; IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-04-09
Filing date: 2019-04-09
Publication date: 2020-10-22
Anticipated expiration: 2039-04-09
Also published as: JP7237703B2

Abstract

To provide a landing device allowing for easily grasping a position of a hutch coaming of a ship.SOLUTION: A landing device comprises a range-finding sensor that measures distances from above of a ship toward below and a measurement point extracting section that extracts measurement points equal to or greater than a predetermined reference in a vertical direction out of a plurality of measurement points distances of which were measured by the range-finding sensor. This allows the landing device to exclude a measurement point corresponding to a cargo out of the ship and easily grasp a position of a hutch coaming 7.SELECTED DRAWING: Figure 11

Description

本開示は、荷揚げ装置に関する。 The present disclosure relates to a unloading device.

荷揚げ装置は、船庫内に積載された積荷を、船庫外に搬出する。荷揚げ装置の一例としてアンローダ装置がある。アンローダ装置では、積荷の状態や、船庫の壁面までの距離等を操縦者が直接目視することが困難または不可能なことが多い。アンローダ装置では、掻取部にセンサを取り付け、船庫の壁までの距離を計測する技術（例えば、特許文献１）が開発されている。 The unloading device carries out the cargo loaded in the boathouse to the outside of the boathouse. An unloader is an example of a unloading device. In the unloader device, it is often difficult or impossible for the operator to directly visually check the state of the cargo, the distance to the wall surface of the boathouse, and the like. In the unloader device, a technique (for example, Patent Document 1) has been developed in which a sensor is attached to a scraping portion and a distance to a wall of a boathouse is measured.

特開平８−０１２０９４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-012094

上記特許文献１に記載されたような技術では、上記したように、掻取部と船庫の壁までの距離を把握することができる。しかしながら、船舶のハッチコーミングの位置を作業者に把握させることが困難であった。 With the technique described in Patent Document 1, as described above, the distance between the scraping portion and the wall of the boathouse can be grasped. However, it was difficult for the operator to grasp the position of the hatch combing of the ship.

本開示は、このような課題に鑑み、船舶のハッチコーミングの位置を容易に把握させることが可能な荷揚げ装置を提供することを目的としている。 In view of such problems, it is an object of the present disclosure to provide a unloading device capable of easily grasping the position of hatch combing of a ship.

上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る荷揚げ装置は、船舶の上方から、下方に向かって距離を計測する測距センサと、測距センサによって距離が計測された複数の計測点のうち、鉛直方向において所定の基準高さ以上の計測点を抽出する計測点抽出部と、を備える。 In order to solve the above problems, the unloading device according to one aspect of the present disclosure includes a distance measuring sensor that measures the distance from above to the bottom of the ship, and a plurality of measuring points whose distance is measured by the distance measuring sensor. Among them, a measurement point extraction unit for extracting measurement points having a predetermined reference height or higher in the vertical direction is provided.

計測点抽出部は、基準高さを船舶の甲板高さとして計測点を抽出してもよい。 The measurement point extraction unit may extract measurement points using the reference height as the deck height of the ship.

計測点抽出部により抽出された計測点と、計測点抽出部により抽出されていない計測点との表示方法を切り替えて表示する表示制御部を備えてもよい。 A display control unit may be provided for switching and displaying the display method of the measurement points extracted by the measurement point extraction unit and the measurement points not extracted by the measurement point extraction unit.

表示制御部は、鉛直方向において船舶の甲板の高さ以上の計測点を表示し、船舶の甲板の高さ未満の計測点を非表示にしてもよい。 The display control unit may display measurement points above the height of the deck of the ship in the vertical direction and hide measurement points below the height of the deck of the ship.

表示制御部は、計測点に、積荷を掻き取る掻取部を重畳して表示してもよい。 The display control unit may superimpose a scraping unit that scrapes the cargo on the measurement point and display it.

表示制御部は、前記計測点に対して、掻取部を水平面に投影して表示してもよい。 The display control unit may project the scraping unit on a horizontal plane to display the measurement point.

計測点抽出部により抽出された計測点に基づいて、荷揚げ装置の移動を停止させる衝突防止部を備えてもよい。 A collision prevention unit that stops the movement of the unloading device may be provided based on the measurement points extracted by the measurement point extraction unit.

測距センサによって計測された計測点について鉛直方向の頻度を導出し、最も頻度が多い高さをハッチカバーの高さとし、ハッチカバーの高さに基づいて、甲板の高さを基準高さとして導出する甲板高さ導出部を備えてもよい。 Derived the frequency in the vertical direction for the measurement points measured by the distance measuring sensor, the most frequent height is the height of the hatch cover, and the height of the deck is derived as the reference height based on the height of the hatch cover. A deck height lead-out unit may be provided.

船舶のハッチコーミングの位置を容易に把握させることが可能となる。 It is possible to easily grasp the position of the hatch combing of the ship.

アンローダ装置の概要を説明する図である。It is a figure explaining the outline of the unloader device. アンローダ装置の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the unloader device. 測距センサの計測範囲を説明する図である。It is a figure explaining the measurement range of a distance measuring sensor. 測距センサの計測範囲を説明する図である。It is a figure explaining the measurement range of a distance measuring sensor. 測距センサの計測範囲を説明する図である。It is a figure explaining the measurement range of a distance measuring sensor. 測距センサの計測範囲を説明する図である。It is a figure explaining the measurement range of a distance measuring sensor. アンローダ装置の電気的な構成を説明する図である。It is a figure explaining the electrical structure of an unloader device. 計測点群画像を表示する処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process which displays the measurement point cloud image. 測距センサによって計測された計測点を説明する図である。It is a figure explaining the measurement point measured by the distance measuring sensor. 甲板の高さを導出する処理を説明する図である。It is a figure explaining the process of deriving the height of the deck. 計測点群画像の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the measurement point cloud image.

以下に添付図面を参照しながら、本開示の一実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本開示を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本開示に直接関係のない要素は図示を省略する。 An embodiment of the present disclosure will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. The dimensions, materials, other specific numerical values, etc. shown in such an embodiment are merely examples for facilitating understanding, and do not limit the present disclosure unless otherwise specified. In the present specification and drawings, elements having substantially the same function and configuration are designated by the same reference numerals to omit duplicate description, and elements not directly related to the present disclosure are omitted from the illustration. To do.

図１は、アンローダ装置１００の概要を説明する図である。図１に示すように、荷揚げ装置の一例としてのアンローダ装置１００は、岸壁２に沿って敷設された一対のレール３上を、レール３の延在方向に走行可能である。アンローダ装置１００は、岸壁２に停泊された船舶４の船庫５内に積載された積荷６を外部に搬出する。積荷６は、ばら荷が想定されており、一例として石炭が挙げられる。 FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of the unloader device 100. As shown in FIG. 1, the unloader device 100 as an example of the unloading device can travel on a pair of rails 3 laid along the quay 2 in the extending direction of the rails 3. The unloader device 100 carries out the cargo 6 loaded in the yard 5 of the ship 4 anchored at the quay 2. The cargo 6 is assumed to be loosely loaded, and coal is an example.

図２は、アンローダ装置１００の構成を説明する図である。なお、図２では、岸壁２および船舶４を断面で示している。図２に示すように、アンローダ装置１００は、走行体１０２、旋回体１０４、ブーム１０６、トップフレーム１０８、エレベータ１１０、掻取部１１２、ブームコンベア１１４を含んで構成される。 FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the unloader device 100. In FIG. 2, the quay 2 and the ship 4 are shown in cross section. As shown in FIG. 2, the unloader device 100 includes a traveling body 102, a swivel body 104, a boom 106, a top frame 108, an elevator 110, a scraping unit 112, and a boom conveyor 114.

走行体１０２は、不図示のアクチュエータが駆動することで、レール３上を走行可能である。走行体１０２には、位置センサ１１６が設けられる。位置センサ１１６は、例えばロータリーエンコーダである。位置センサ１１６は、走行体１０２の車輪の回転数に基づき、所定の原点位置に対する走行体１０２の水平面上の位置を計測する。 The traveling body 102 can travel on the rail 3 by being driven by an actuator (not shown). The traveling body 102 is provided with a position sensor 116. The position sensor 116 is, for example, a rotary encoder. The position sensor 116 measures the position of the traveling body 102 on the horizontal plane with respect to a predetermined origin position based on the number of rotations of the wheels of the traveling body 102.

旋回体１０４は、走行体１０２の上部に、垂直軸を中心に旋回自在に設けられる。旋回体１０４は、不図示のアクチュエータが駆動することで、走行体１０２に対して旋回可能である。 The swivel body 104 is provided on the upper portion of the traveling body 102 so as to be swivelable around a vertical axis. The swivel body 104 can swivel with respect to the traveling body 102 by being driven by an actuator (not shown).

ブーム１０６は、旋回体１０４の上部に、傾斜角度を変更可能に設けられる。ブーム１０６は、不図示のアクチュエータが駆動することで、旋回体１０４を基準とした傾斜角度を変更可能である。 The boom 106 is provided on the upper part of the swivel body 104 so that the inclination angle can be changed. The boom 106 can be tilted with respect to the swivel body 104 by being driven by an actuator (not shown).

旋回体１０４には、旋回角度センサ１１８および傾斜角度センサ１２０が設けられる。旋回角度センサ１１８および傾斜角度センサ１２０は、例えばロータリーエンコーダである。旋回角度センサ１１８は、走行体１０２に対する旋回体１０４の旋回角度を計測する。傾斜角度センサ１２０は、旋回体１０４に対するブーム１０６の傾斜角度を計測する。 The swivel body 104 is provided with a swivel angle sensor 118 and a tilt angle sensor 120. The swivel angle sensor 118 and the tilt angle sensor 120 are, for example, rotary encoders. The turning angle sensor 118 measures the turning angle of the turning body 104 with respect to the traveling body 102. The tilt angle sensor 120 measures the tilt angle of the boom 106 with respect to the swivel body 104.

トップフレーム１０８は、ブーム１０６の先端に設けられる。トップフレーム１０８には、エレベータ１１０を旋回させるアクチュエータが設けられる。 The top frame 108 is provided at the tip of the boom 106. The top frame 108 is provided with an actuator that swivels the elevator 110.

エレベータ１１０は、略円柱形状に形成される。エレベータ１１０は、中心軸を中心として旋回自在にトップフレーム１０８に支持される。トップフレーム１０８には、旋回角度センサ１２２が設けられる。旋回角度センサ１２２は、例えばロータリーエンコーダである。旋回角度センサ１２２は、トップフレーム１０８に対するエレベータ１１０の旋回角度を計測する。 The elevator 110 is formed in a substantially cylindrical shape. The elevator 110 is supported by the top frame 108 so as to be rotatable around a central axis. The top frame 108 is provided with a turning angle sensor 122. The swivel angle sensor 122 is, for example, a rotary encoder. The swivel angle sensor 122 measures the swivel angle of the elevator 110 with respect to the top frame 108.

掻取部１１２は、エレベータ１１０の下端に設けられる。掻取部１１２は、エレベータ１１０の旋回に伴って、エレベータ１１０と一体的に旋回する。このように、掻取部１１２は、垂直運搬機構部として機能するトップフレーム１０８およびエレベータ１１０によって旋回自在に保持される。 The scraping portion 112 is provided at the lower end of the elevator 110. The scraping unit 112 turns integrally with the elevator 110 as the elevator 110 turns. In this way, the scraping section 112 is rotatably held by the top frame 108 and the elevator 110 that function as the vertical transport mechanism section.

掻取部１１２は、複数のバケツ１１２ａおよびチェーン１１２ｂが設けられる。複数のバケツ１１２ａは、チェーン１１２ｂに連続的に配置される。チェーン１１２ｂは、掻取部１１２、および、エレベータ１１０の内部に架け渡される。 The scraping section 112 is provided with a plurality of buckets 112a and chains 112b. The plurality of buckets 112a are continuously arranged on the chain 112b. The chain 112b is bridged inside the scraping section 112 and the elevator 110.

掻取部１１２は、不図示のリンク機構が設けられる。リンク機構は、可動することにより、掻取部１１２の底部の長さを可変させる。これにより、掻取部１１２は、船庫５内の積荷６と接するバケツ１１２ａの数を可変させる。掻取部１１２は、チェーン１１２ｂを回動させることにより、底部のバケツ１１２ａによって船庫５内の積荷６を掻き取る。そして、積荷６を掻き取ったバケツ１１２ａは、チェーン１１２ｂの回動に伴ってエレベータ１１０の上部に移動する。 The scraping unit 112 is provided with a link mechanism (not shown). The link mechanism is movable to change the length of the bottom portion of the scraping portion 112. As a result, the scraping unit 112 changes the number of buckets 112a in contact with the cargo 6 in the boathouse 5. By rotating the chain 112b, the scraping unit 112 scrapes the cargo 6 in the boathouse 5 by the bucket 112a at the bottom. Then, the bucket 112a from which the load 6 has been scraped moves to the upper part of the elevator 110 as the chain 112b rotates.

ブームコンベア１１４は、ブーム１０６の下方に設けられる。ブームコンベア１１４は、バケツ１１２ａによってエレベータ１１０の上部に移動された積荷６を外部に搬出させる。 The boom conveyor 114 is provided below the boom 106. The boom conveyor 114 causes the load 6 moved to the upper part of the elevator 110 by the bucket 112a to be carried out.

このような構成でなるアンローダ装置１００は、走行体１０２によってレール３の延在方向に移動し、船舶４との長手方向の相対位置関係を調整する。また、アンローダ装置１００は、旋回体１０４によって、ブーム１０６、トップフレーム１０８、エレベータ１１０および掻取部１１２を旋回させ、船舶４との短手方向の相対位置関係を調整する。また、アンローダ装置１００は、ブーム１０６によって、トップフレーム１０８、エレベータ１１０および掻取部１１２を鉛直方向に移動させ、船舶４との鉛直方向の相対位置関係を調整する。また、アンローダ装置１００は、トップフレーム１０８によってエレベータ１１０および掻取部１１２を旋回させる。これにより、アンローダ装置１００は、掻取部１１２を任意の位置および角度に移動させることができる。 The unloader device 100 having such a configuration moves in the extending direction of the rail 3 by the traveling body 102, and adjusts the relative positional relationship with the ship 4 in the longitudinal direction. Further, the unloader device 100 swivels the boom 106, the top frame 108, the elevator 110, and the scraping portion 112 by the swivel body 104, and adjusts the relative positional relationship with the ship 4 in the lateral direction. Further, the unloader device 100 moves the top frame 108, the elevator 110, and the scraping portion 112 in the vertical direction by the boom 106, and adjusts the relative positional relationship in the vertical direction with the ship 4. Further, the unloader device 100 swivels the elevator 110 and the scraping unit 112 by the top frame 108. As a result, the unloader device 100 can move the scraping unit 112 to an arbitrary position and angle.

ここで、船舶４は、複数の船庫５が設けられる。船庫５は、上部にハッチコーミング７が設けられる。ハッチコーミング７は、鉛直方向に所定高さの壁面を有している。また、ハッチコーミング７は、船庫５における中央付近の水平断面に比べて、開口面積が小さい。つまり、船庫５は、ハッチコーミング７により開口が窄まった形状をしている。なお、ハッチコーミング７の上方には、ハッチコーミング７を開閉するハッチカバー８が設けられる。 Here, the ship 4 is provided with a plurality of boathouses 5. The boathouse 5 is provided with a hatch combing 7 at the top. The hatch combing 7 has a wall surface having a predetermined height in the vertical direction. Further, the hatch combing 7 has a smaller opening area than the horizontal cross section near the center of the boathouse 5. That is, the boathouse 5 has a shape in which the opening is narrowed by the hatch combing 7. A hatch cover 8 for opening and closing the hatch combing 7 is provided above the hatch combing 7.

アンローダ装置１００には、測距センサ１３０〜１３６が設けられる。測距センサ１３０〜１３６は、例えば、測距可能なレーザセンサであり、Ｖｅｌｏｄｙｎｅ社製のＶＬＰ−１６、ＶＬＰ−３２、Ｑｕａｎｅｒｇｙ社製のＭ８等が適用される。測距センサ１３０〜１３６は、例えば円柱形状の本体部の側面に、軸方向に沿って離隔した１６のレーザー照射部が設けられる。レーザー照射部は、３６０度回転可能に本体部に設けられる。レーザー照射部は、互いに隣接して配置されたレーザー照射部との軸方向のレーザーの発射角度の差が１〜２．５度間隔で均等となるようにそれぞれ配置される。つまり、測距センサ１３０〜１３６は、本体部の周方向に３６０度の範囲でレーザーを照射可能である。また、測距センサ１３０〜１３６は、本体部の軸方向に直交する平面を基準として、±１５度の範囲でレーザーを発射可能である。また、測距センサ１３０〜１３６は、レーザーを受信する受信部が本体部に設けられる。 The unloader device 100 is provided with distance measuring sensors 130 to 136. The range-finding sensors 130 to 136 are, for example, laser sensors capable of measuring a range, and VLP-16 and VLP-32 manufactured by Velodyne, M8 manufactured by Quanergy, and the like are applied. The distance measuring sensors 130 to 136 are provided with 16 laser irradiation portions separated along the axial direction, for example, on the side surface of the cylindrical main body portion. The laser irradiation unit is provided on the main body so as to be rotatable 360 degrees. The laser irradiation units are arranged so that the difference in the firing angle of the laser in the axial direction from the laser irradiation units arranged adjacent to each other is even at intervals of 1 to 2.5 degrees. That is, the distance measuring sensors 130 to 136 can irradiate the laser in a range of 360 degrees in the circumferential direction of the main body. Further, the distance measuring sensors 130 to 136 can emit a laser within a range of ± 15 degrees with respect to a plane orthogonal to the axial direction of the main body. Further, the distance measuring sensors 130 to 136 are provided with a receiving unit for receiving the laser in the main body.

測距センサ１３０〜１３６は、レーザー照射部を回転させながら所定角度毎にレーザーを照射する。測距センサ１３０〜１３６は、複数のレーザー照射部から照射（投影）されて物体（計測点）で反射したレーザーを受信部でそれぞれ受信する。そして、測距センサ１３０〜１３６は、レーザーが照射されてから受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を導出する。つまり、測距センサ１３０〜１３６は、１つのレーザー照射部によって、１つの計測ライン上で複数の計測点までの距離をそれぞれ計測する。また、測距センサ１３０〜１３６は、複数のレーザー照射部によって、複数の計測ライン上での複数の計測点までの距離をそれぞれ計測する。 The distance measuring sensors 130 to 136 irradiate the laser at predetermined angles while rotating the laser irradiation unit. The ranging sensors 130 to 136 receive the lasers irradiated (projected) from the plurality of laser irradiation units and reflected by the object (measurement point) at the receiving units. Then, the distance measuring sensors 130 to 136 derive the distance to the object based on the time from the irradiation of the laser to the reception. That is, the distance measuring sensors 130 to 136 measure the distances to a plurality of measurement points on one measurement line by one laser irradiation unit. Further, the distance measuring sensors 130 to 136 measure distances to a plurality of measurement points on a plurality of measurement lines by a plurality of laser irradiation units.

図３および図４は、測距センサ１３０〜１３２の計測範囲を説明する図である。図３は、アンローダ装置１００を上方から見た際の測距センサ１３０〜１３２の計測範囲を説明する図である。図４は、アンローダ装置１００を側方から見た際の測距センサ１３０〜１３２の計測範囲を説明する図である。図３および図４において、測距センサ１３０〜１３２の計測範囲を一点鎖線で示す。 3 and 4 are views for explaining the measurement range of the distance measuring sensors 130 to 132. FIG. 3 is a diagram for explaining the measurement range of the distance measuring sensors 130 to 132 when the unloader device 100 is viewed from above. FIG. 4 is a diagram for explaining the measurement range of the distance measuring sensors 130 to 132 when the unloader device 100 is viewed from the side. In FIGS. 3 and 4, the measurement range of the distance measuring sensors 130 to 132 is indicated by a chain line.

測距センサ１３０〜１３２は、主に、ハッチコーミング７を検出する際に用いられる。測距センサ１３０〜１３２は、図３および図４に示すように、トップフレーム１０８の側面に取り付けられる。具体的には、測距センサ１３０〜１３２は、エレベータ１１０の中心軸を基準として、周方向に互いに１２０度離して配置される。また、測距センサ１３０〜１３２は、本体部の中心軸が、エレベータ１１０の径方向に沿うように配置される。なお、測距センサ１３０〜１３２は、鉛直方向の上半分が不図示のカバーで覆われる。 The distance measuring sensors 130 to 132 are mainly used when detecting the hatch combing 7. The distance measuring sensors 130 to 132 are attached to the side surface of the top frame 108 as shown in FIGS. 3 and 4. Specifically, the distance measuring sensors 130 to 132 are arranged 120 degrees apart from each other in the circumferential direction with respect to the central axis of the elevator 110. Further, the distance measuring sensors 130 to 132 are arranged so that the central axis of the main body is along the radial direction of the elevator 110. The upper half of the distance measuring sensors 130 to 132 in the vertical direction is covered with a cover (not shown).

したがって、測距センサ１３０〜１３２は、図３および図４に示すように、計測方向として、水平面よりも下方であって、トップフレーム１０８の側面に接する接線を基準として±１５度の範囲に存在する物体までの距離を計測することができる。 Therefore, as shown in FIGS. 3 and 4, the distance measuring sensors 130 to 132 are present in the measurement direction below the horizontal plane and within a range of ± 15 degrees with respect to the tangent line in contact with the side surface of the top frame 108. It is possible to measure the distance to the object to be used.

図５および図６は、測距センサ１３３〜１３６の計測範囲を説明する図である。図５は、掻取部１１２を上方から見た際の測距センサ１３３〜１３６の計測範囲を説明する図である。なお、図５では、アンローダ装置１００のうち、掻取部１１２のみを図示している。また、図５では、船舶４について、掻取部１１２と鉛直方向の同位置での水平断面を示している。図６は、アンローダ装置１００を側方から見た際の測距センサ１３３〜１３６の計測範囲を説明する図である。図５および図６において、測距センサ１３３、１３４の計測範囲を一点鎖線で示す。また、図５および図６において、測距センサ１３５、１３６の計測範囲を二点鎖線で示す。 5 and 6 are views for explaining the measurement range of the distance measuring sensors 133 to 136. FIG. 5 is a diagram for explaining the measurement range of the distance measuring sensors 133 to 136 when the scraping unit 112 is viewed from above. Note that FIG. 5 shows only the scraping unit 112 of the unloader device 100. Further, FIG. 5 shows a horizontal cross section of the ship 4 at the same position in the vertical direction as the scraping portion 112. FIG. 6 is a diagram for explaining the measurement range of the distance measuring sensors 133 to 136 when the unloader device 100 is viewed from the side. In FIGS. 5 and 6, the measurement range of the distance measuring sensors 133 and 134 is indicated by a chain line. Further, in FIGS. 5 and 6, the measurement range of the distance measuring sensors 135 and 136 is shown by a two-dot chain line.

測距センサ１３３〜１３６は、主に、船庫５内の積荷６、および、船庫５の壁面（側壁および底面）を検出する際に用いられる。測距センサ１３３は、図５および図６に示すように、掻取部１１２の側面１１２ｃに取り付けられる。測距センサ１３３は、本体部の中心軸が、掻取部１１２の側面１１２ｃに直交するように配置される。測距センサ１３４は、掻取部１１２の側面１１２ｄに取り付けられる。測距センサ１３４は、本体部の中心軸が、掻取部１１２の側面１１２ｄに直交するように配置される。測距センサ１３３、１３４は、鉛直方向の一部が不図示のカバーで覆われる。 The distance measuring sensors 133 to 136 are mainly used when detecting the cargo 6 in the boathouse 5 and the wall surface (side wall and bottom surface) of the boathouse 5. The distance measuring sensor 133 is attached to the side surface 112c of the scraping portion 112 as shown in FIGS. 5 and 6. The distance measuring sensor 133 is arranged so that the central axis of the main body portion is orthogonal to the side surface 112c of the scraping portion 112. The distance measuring sensor 134 is attached to the side surface 112d of the scraping portion 112. The distance measuring sensor 134 is arranged so that the central axis of the main body portion is orthogonal to the side surface 112d of the scraping portion 112. A part of the distance measuring sensors 133 and 134 in the vertical direction is covered with a cover (not shown).

したがって、測距センサ１３３、１３４は、計測方向として、掻取部１１２の側面１１２ｃおよび側面１１２ｄの上方側の一部および下方側であって、掻取部１１２の側面１１２ｃおよび側面１１２ｄと平行な位置を基準として±１５度の範囲に存在する物体の距離を計測することができる。なお、本実施形態の測距センサ１３３、１３４は、掻取部１１２の底部が位置する平面上において、少なくとも掻取部１１２の底部の最大長さ以上の範囲を計測できるように配置される。 Therefore, the distance measuring sensors 133 and 134 are a part of the upper side and the lower side of the side surface 112c and the side surface 112d of the scraping portion 112 and parallel to the side surface 112c and the side surface 112d of the scraping portion 112 in the measurement direction. It is possible to measure the distance of an object existing in the range of ± 15 degrees with respect to the position. The distance measuring sensors 133 and 134 of the present embodiment are arranged so that at least a range equal to or larger than the maximum length of the bottom portion of the scraping portion 112 can be measured on the plane on which the bottom portion of the scraping portion 112 is located.

測距センサ１３５は、掻取部１１２の側面１１２ｃに取り付けられる。測距センサ１３５は、本体部の中心軸が、掻取部１１２の底面と直交するように配置される。測距センサ１３６は、掻取部１１２の側面１１２ｄに取り付けられる。測距センサ１３６は、本体部の中心軸が、掻取部１１２の底面と直交するように配置される。 The distance measuring sensor 135 is attached to the side surface 112c of the scraping portion 112. The distance measuring sensor 135 is arranged so that the central axis of the main body portion is orthogonal to the bottom surface of the scraping portion 112. The distance measuring sensor 136 is attached to the side surface 112d of the scraping portion 112. The distance measuring sensor 136 is arranged so that the central axis of the main body portion is orthogonal to the bottom surface of the scraping portion 112.

したがって、測距センサ１３５、１３６は、計測方向として、掻取部１１２の外方であって、掻取部１１２の側面１１２ｃおよび側面１１２ｄに直交する水平面(あるいは、本体部の中心軸と直交する平面)を基準として±１５度の範囲に存在する物体の距離を計測することができる。 Therefore, the distance measuring sensors 135 and 136 are measured in a horizontal plane (or orthogonal to the central axis of the main body) that is outside the scraping portion 112 and is orthogonal to the side surface 112c and the side surface 112d of the scraping portion 112. It is possible to measure the distance of an object existing in the range of ± 15 degrees with respect to the plane).

測距センサ１３０〜１３６は、物体までの距離を計測すると、物体までの距離を示す計測データをアンローダ制御部１４０（図７参照）に送信する。 When the distance measuring sensors 130 to 136 measure the distance to the object, they transmit measurement data indicating the distance to the object to the unloader control unit 140 (see FIG. 7).

図７は、アンローダ装置１００の電気的な構成を説明する図である。図７に示すように、アンローダ装置１００には、アンローダ制御部１４０、記憶部１４２および表示部１４４が設けられる。 FIG. 7 is a diagram illustrating an electrical configuration of the unloader device 100. As shown in FIG. 7, the unloader device 100 is provided with an unloader control unit 140, a storage unit 142, and a display unit 144.

アンローダ制御部１４０は、位置センサ１１６、旋回角度センサ１１８、傾斜角度センサ１２０、旋回角度センサ１２２、測距センサ１３０〜１３６、記憶部１４２および表示部１４４と接続される。アンローダ制御部１４０は、ＣＰＵ（中央処理装置）を含む半導体集積回路で構成される。アンローダ制御部１４０は、ＲＯＭからＣＰＵ自体を動作させるためのプログラムやパラメータ等を読み出す。そして、アンローダ制御部１４０は、ワークエリアとしてのＲＡＭや他の電子回路と協働して、アンローダ装置１００全体を管理および制御する。 The unloader control unit 140 is connected to the position sensor 116, the turning angle sensor 118, the tilt angle sensor 120, the turning angle sensor 122, the distance measuring sensors 130 to 136, the storage unit 142, and the display unit 144. The unloader control unit 140 is composed of a semiconductor integrated circuit including a CPU (Central Processing Unit). The unloader control unit 140 reads a program, parameters, and the like for operating the CPU itself from the ROM. Then, the unloader control unit 140 manages and controls the entire unloader device 100 in cooperation with the RAM as a work area and other electronic circuits.

また、アンローダ制御部１４０は、駆動制御部１５０、計測データ取得部１５２、計測点抽出部１５４、甲板高さ導出部１５６、表示制御部１５８、衝突防止部１６０として機能する。アンローダ制御部１４０の機能部の詳細については後述する。 Further, the unloader control unit 140 functions as a drive control unit 150, a measurement data acquisition unit 152, a measurement point extraction unit 154, a deck height derivation unit 156, a display control unit 158, and a collision prevention unit 160. Details of the functional unit of the unloader control unit 140 will be described later.

記憶部１４２は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶媒体である。表示部１４４は、ＬＥＤディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等である。表示部１４４には、詳しくは後述する計測点群画像が表示される。 The storage unit 142 is a storage medium such as a hard disk or a non-volatile memory. The display unit 144 is an LED display, an organic EL display, or the like. A measurement point cloud image, which will be described in detail later, is displayed on the display unit 144.

図８は、計測点群画像を表示する処理の流れを示すフローチャートである。図８に示すように、計測点群画像を表示する処理を開始すると、計測データ取得部１５２は、測距センサ１３０〜１３２で計測された計測点の計測データを随時取得する計測データ取得処理を行う（Ｓ１００）。なお、計測データ取得部１５２は、測距センサ１３０〜１３２から計測データを１秒に１〜５回の頻度で定期的に取得する。 FIG. 8 is a flowchart showing a flow of processing for displaying the measurement point cloud image. As shown in FIG. 8, when the process of displaying the measurement point cloud image is started, the measurement data acquisition unit 152 performs the measurement data acquisition process of acquiring the measurement data of the measurement points measured by the distance measurement sensors 130 to 132 at any time. Do (S100). The measurement data acquisition unit 152 periodically acquires measurement data from the distance measuring sensors 130 to 132 at a frequency of 1 to 5 times per second.

図９は、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点を説明する図である。なお、図９では、計測点の計測ラインを一点鎖線で示す。上記したように、測距センサ１３０〜１３２は、船舶４の上方から、下方に向かって物体（計測点）までの距離を計測する。したがって、図９に示すように、アンローダ装置１００が船庫５内の積荷６を掻き取る際、測距センサ１３０〜１３２は、船庫５を中心とした船舶４までの距離を計測することになる。具体的には、測距センサ１３０〜１３２は、船舶４の甲板９、ハッチコーミング７、ハッチカバー８および船庫５内の積荷６までの距離を計測することになる。ただし、測距センサ１３０〜１３２は、船舶４以外にも、岸壁２や海Ｓまでの距離も計測する(計測範囲に含まれる)。 FIG. 9 is a diagram illustrating measurement points measured by the distance measuring sensors 130 to 132. In FIG. 9, the measurement line of the measurement point is shown by a alternate long and short dash line. As described above, the distance measuring sensors 130 to 132 measure the distance from the upper side of the ship 4 to the object (measurement point) downward. Therefore, as shown in FIG. 9, when the unloader device 100 scrapes the cargo 6 in the boathouse 5, the distance measuring sensors 130 to 132 measure the distance to the ship 4 centered on the boathouse 5. Become. Specifically, the distance measuring sensors 130 to 132 measure the distances to the deck 9, the hatch combing 7, the hatch cover 8 and the cargo 6 in the boathouse 5 of the ship 4. However, the distance measuring sensors 130 to 132 measure the distance to the quay 2 and the sea S in addition to the ship 4 (included in the measurement range).

ここで、作業者は、エレベータ１１０および掻取部１１２をハッチコーミング７に衝突させないようにアンローダ装置１００を操縦する必要があるため、ハッチコーミング７と、エレベータ１１０および掻取部１１２との相対位置を把握しておく必要がある。 Here, since it is necessary for the operator to steer the unloader device 100 so that the elevator 110 and the scraping section 112 do not collide with the hatch combing 7, the relative positions of the hatch combing 7 and the elevator 110 and the scraping section 112 are relative to each other. It is necessary to know.

しかしながら、図９に示したような計測点をそのまま表示部１４４に表示するとなると、船舶４の甲板９、ハッチコーミング７、ハッチカバー８および積荷６、並びに、岸壁２および海Ｓに対応する計測点が表示されることになる。これでは、ハッチコーミング７の位置が不明確である。 However, when the measurement points as shown in FIG. 9 are displayed as they are on the display unit 144, the measurement points corresponding to the deck 9, the hatch combing 7, the hatch cover 8 and the cargo 6, and the quay 2 and the sea S of the ship 4 are displayed. Will be displayed. With this, the position of the hatch combing 7 is unclear.

そこで、計測点抽出部１５４は、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点のうち、岸壁２よりも陸側に対応する計測点を除外する（図８のＳ１０２）。具体的には、計測点抽出部１５４は、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点の３次元位置を導出する。なお、計測点の３次元位置は、アンローダ装置１００の所定の初期位置を基準にして導出される。 Therefore, the measurement point extraction unit 154 excludes the measurement points measured by the distance measurement sensors 130 to 132 on the land side of the quay 2 (S102 in FIG. 8). Specifically, the measurement point extraction unit 154 derives the three-dimensional position of the measurement point measured by the distance measuring sensors 130 to 132. The three-dimensional position of the measurement point is derived with reference to a predetermined initial position of the unloader device 100.

計測点抽出部１５４は、まず、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点について、計測された際のレーザーの照射角度、および、計測点までの距離に基づき、測距センサ１３０〜１３２に対する計測点の３次元位置を導出する。 The measurement point extraction unit 154 first refers to the measurement points measured by the distance measurement sensors 130 to 132 with respect to the distance measurement sensors 130 to 132 based on the laser irradiation angle at the time of measurement and the distance to the measurement points. The three-dimensional position of the measurement point is derived.

その後、計測点抽出部１５４は、位置センサ１１６、旋回角度センサ１１８、傾斜角度センサ１２０および旋回角度センサ１２２の計測結果に基づいて、初期位置に対する測距センサ１３０〜１３２の３次元位置を導出する。また、計測点抽出部１５４は、初期位置に対する測距センサ１３０〜１３２の３次元位置と、測距センサ１３０〜１３２に対する計測点の３次元位置とに基づいて、初期位置に対する計測点の３次元位置を導出する。 After that, the measurement point extraction unit 154 derives the three-dimensional positions of the distance measuring sensors 130 to 132 with respect to the initial position based on the measurement results of the position sensor 116, the turning angle sensor 118, the tilt angle sensor 120, and the turning angle sensor 122. .. Further, the measurement point extraction unit 154 has three-dimensional measurement points with respect to the initial position based on the three-dimensional positions of the distance measurement sensors 130 to 132 with respect to the initial position and the three-dimensional positions of the measurement points with respect to the distance measurement sensors 130 to 132. Derive the position.

全ての計測点について、初期位置に対する計測点の３次元位置が導出されると、計測点抽出部１５４は、岸壁２よりも陸側に位置する計測点を除外する。なお、初期位置に対する岸壁２までの距離は予め既知である。そのため、計測点が岸壁２よりも陸側に位置するか否かは、初期位置に対する計測点の３次元位置と、初期位置に対する岸壁２の位置とに基づいて、判定することができる。 When the three-dimensional positions of the measurement points with respect to the initial positions are derived for all the measurement points, the measurement point extraction unit 154 excludes the measurement points located on the land side of the quay 2. The distance to the quay 2 with respect to the initial position is known in advance. Therefore, whether or not the measurement point is located on the land side of the quay 2 can be determined based on the three-dimensional position of the measurement point with respect to the initial position and the position of the quay 2 with respect to the initial position.

続いて、計測点抽出部１５４は、除外されていない計測点について、岸壁２よりも鉛直下方に位置する計測点を除外する（図８のＳ１０４）。ここでは、船舶４に対応する計測点は、岸壁２よりも鉛直上方に位置しているため、岸壁２よりも鉛直下方に位置する海Ｓに対応する計測点が除外されることになる。これにより、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点のうち、船舶４に対応する計測点のみが抽出される（残される）ことになる。 Subsequently, the measurement point extraction unit 154 excludes the measurement points located vertically below the quay 2 for the measurement points that are not excluded (S104 in FIG. 8). Here, since the measurement point corresponding to the ship 4 is located vertically above the quay 2, the measurement point corresponding to the sea S located vertically below the quay 2 is excluded. As a result, only the measurement points corresponding to the ship 4 are extracted (remained) from the measurement points measured by the distance measuring sensors 130 to 132.

甲板高さ導出部１５６は、船舶４の甲板９の高さを導出する（図８のＳ１０６）。図１０は、甲板９の高さを導出する処理を説明する図である。なお、図１０では、図中左側に船舶４に対応する計測点（黒丸）を示し、図中右側にヒストグラムを示す。また、計測点（黒丸）は、同一断面のみでなく、他の断面のものも示している。 The deck height lead-out unit 156 derives the height of the deck 9 of the ship 4 (S106 in FIG. 8). FIG. 10 is a diagram illustrating a process of deriving the height of the deck 9. In FIG. 10, the measurement points (black circles) corresponding to the ship 4 are shown on the left side of the figure, and the histogram is shown on the right side of the figure. Further, the measurement points (black circles) indicate not only those having the same cross section but also those having other cross sections.

図１０に示すように、船舶４は、鉛直方向において、ハッチカバー８がハッチコーミング７よりも高い位置にあり、ハッチコーミング７が甲板９よりも高い位置にある。また、甲板９は、積荷６の表面よりも高い位置にある。 As shown in FIG. 10, in the vertical direction, the hatch cover 8 is located higher than the hatch combing 7, and the hatch combing 7 is located higher than the deck 9. Further, the deck 9 is located higher than the surface of the cargo 6.

そして、測距センサ１３０〜１３２は、船舶４の上方に位置しているので、ハッチカバー８および甲板９の計測点が相対的に多い。また、ハッチカバー８は、略水平方向に延在しているのに対して、甲板９は、水平方向に対して湾曲している。これは、甲板９に雨水が滞留することを避けるための一般的な構造である。 Since the distance measuring sensors 130 to 132 are located above the ship 4, there are relatively many measurement points on the hatch cover 8 and the deck 9. Further, the hatch cover 8 extends substantially in the horizontal direction, whereas the deck 9 is curved in the horizontal direction. This is a general structure for avoiding the accumulation of rainwater on the deck 9.

したがって、図１０における図中右側で示すように、抽出された計測点について、鉛直方向にヒストグラムを取る（頻度を導出する）と、ハッチカバー８に対応する位置がピーク（頻度が最大）となる。そこで、甲板高さ導出部１５６は、抽出された計測点について鉛直方向にヒストグラムを取り、ヒストグラムのピークの高さをハッチカバー８の高さとして導出する。 Therefore, as shown on the right side of the figure in FIG. 10, when a histogram is taken in the vertical direction (frequency is derived) for the extracted measurement points, the position corresponding to the hatch cover 8 becomes the peak (frequency is maximum). .. Therefore, the deck height deriving unit 156 takes a histogram in the vertical direction with respect to the extracted measurement points, and derives the height of the peak of the histogram as the height of the hatch cover 8.

続いて、甲板高さ導出部１５６は、ハッチカバー８の高さに対して、鉛直方向に所定の範囲（例えば±４ｍ）を設定し、設定した範囲内において、ヒストグラムが所定の頻度以上である高さを検出する。図１０の例では、２つの高さが検出されることになる。なお、所定の頻度は、例えば、ハッチカバー８の頻度（ピーク）の１／３に設定される。 Subsequently, the deck height derivation unit 156 sets a predetermined range (for example, ± 4 m) in the vertical direction with respect to the height of the hatch cover 8, and the histogram is at least a predetermined frequency within the set range. Detect height. In the example of FIG. 10, two heights will be detected. The predetermined frequency is set to, for example, 1/3 of the frequency (peak) of the hatch cover 8.

ここで、ハッチカバー８の高さを基準として所定範囲内に位置するものは、甲板９、および、甲板９上の構造物であり、甲板９が鉛直方向で最も低い位置にある。そこで、甲板高さ導出部１５６は、検出された高さのうち、鉛直方向で最も下側に位置する高さを甲板９の高さとする。 Here, those located within a predetermined range with respect to the height of the hatch cover 8 are the deck 9 and the structures on the deck 9, and the deck 9 is at the lowest position in the vertical direction. Therefore, the deck height lead-out unit 156 sets the height of the deck 9 to be the lowest detected height in the vertical direction.

図１１は、計測点群画像４００の一例を示す図である。なお、図１１では、計測点の計測ラインを一点鎖線で示す。また、図１１では、説明の便宜上、ハッチコーミング７を破線で示すが、実際にはハッチコーミング７は表示されない。 FIG. 11 is a diagram showing an example of the measurement point cloud image 400. In FIG. 11, the measurement line of the measurement point is shown by a alternate long and short dash line. Further, in FIG. 11, for convenience of explanation, the hatch combing 7 is shown by a broken line, but the hatch combing 7 is not actually displayed.

計測点抽出部１５４は、甲板高さ導出部１５６により甲板９の高さが導出されると、鉛直方向において甲板９の高さを基準高さとし、基準高さ以上の計測点を抽出する（図８のＳ１０８）。ここで、図１０にも示したように、積荷６は、甲板９よりも鉛直方向において低い位置に存在する。そのため、鉛直方向において甲板９の高さ以上の計測点のみを抽出することで、積荷６に対応する計測点が除外される。 When the height of the deck 9 is derived by the deck height extraction unit 156, the measurement point extraction unit 154 sets the height of the deck 9 as the reference height in the vertical direction and extracts measurement points equal to or higher than the reference height (FIG. 8 S108). Here, as shown in FIG. 10, the load 6 exists at a position lower than the deck 9 in the vertical direction. Therefore, by extracting only the measurement points above the height of the deck 9 in the vertical direction, the measurement points corresponding to the cargo 6 are excluded.

その後、表示制御部１５８は、図１１に示すように、計測点抽出部１５４により抽出された計測点を鉛直上方から投影した計測点群画像４００を生成して表示部１４４に表示する（図８のＳ１１０）。 After that, as shown in FIG. 11, the display control unit 158 generates a measurement point cloud image 400 in which the measurement points extracted by the measurement point extraction unit 154 are projected from vertically above and displays them on the display unit 144 (FIG. 8). S110).

これにより、計測点群画像４００に表示される計測点は、甲板９、ハッチコーミング７およびハッチカバー８に対応する計測点がほとんどとなり、図１１からも明らかなように、ハッチコーミング７が明確に認識できるようになる。したがって、作業者は、ハッチコーミング７の位置を容易に把握することができる。 As a result, most of the measurement points displayed in the measurement point cloud image 400 correspond to the deck 9, the hatch combing 7, and the hatch cover 8, and as is clear from FIG. 11, the hatch combing 7 is clearly defined. You will be able to recognize it. Therefore, the operator can easily grasp the position of the hatch combing 7.

また、表示制御部１５８は、エレベータ１１０および掻取部１１２の画像を計測点群画像４００に重畳して表示する。つまり、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点に対して、エレベータ１１０および掻取部１１２を水平面に投影して表示する。なお、エレベータ１１０および掻取部１１２の位置は、位置センサ１１６、旋回角度センサ１１８、傾斜角度センサ１２０および旋回角度センサ１２２の計測結果に基づいて導出される。なお、エレベータ１１０および掻取部１１２の画像は、エレベータ１１０および掻取部１１２の形状を近似したモデルであってもよい。 Further, the display control unit 158 superimposes and displays the images of the elevator 110 and the scraping unit 112 on the measurement point cloud image 400. That is, the display control unit 158 projects the elevator 110 and the scraping unit 112 onto the horizontal plane to display the measurement points extracted by the measurement point extraction unit 154. The positions of the elevator 110 and the scraping unit 112 are derived based on the measurement results of the position sensor 116, the turning angle sensor 118, the tilt angle sensor 120, and the turning angle sensor 122. The image of the elevator 110 and the scraping section 112 may be a model that approximates the shapes of the elevator 110 and the scraping section 112.

これにより、作業者は、ハッチコーミング７と、エレベータ１１０および掻取部１１２との相対関係を容易に把握することができ、エレベータ１１０および掻取部１１２をハッチコーミング７に衝突させるといった事態を抑制することができる。 As a result, the operator can easily grasp the relative relationship between the hatch combing 7 and the elevator 110 and the scraping unit 112, and suppresses a situation in which the elevator 110 and the scraping unit 112 collide with the hatch combing 7. can do.

衝突防止部１６０は、掻取部１１２を船庫５外からハッチコーミング７に向けて降下させる状況下において、鉛直上方から見て、船舶４に対応する計測点（計測点抽出部１５４により抽出された計測点）と、エレベータ１１０および掻取部１１２とが重なる場合、アンローダ装置１００の上下方向への移動を停止させる衝突防止処理を行う（図８のＳ１１２）。鉛直上方から見て、船舶４に対応する計測点と、エレベータ１１０および掻取部１１２とが重なる場合、船舶４に掻取部１１２が衝突するおそれがある。したがって、衝突防止部１６０は、アンローダ装置１００の移動を停止させることで、船舶４と掻取部１１２との衝突を回避することができる。 The collision prevention unit 160 is extracted by the measurement point (measurement point extraction unit 154) corresponding to the ship 4 when viewed from above vertically under the condition that the scraping unit 112 is lowered from the outside of the boathouse 5 toward the hatch combing 7. When the elevator 110 and the scraping unit 112 overlap with each other, a collision prevention process is performed to stop the unloader device 100 from moving in the vertical direction (S112 in FIG. 8). When the measurement point corresponding to the ship 4 overlaps with the elevator 110 and the scraping section 112 when viewed from vertically above, the scraping section 112 may collide with the ship 4. Therefore, the collision prevention unit 160 can avoid the collision between the ship 4 and the scraping unit 112 by stopping the movement of the unloader device 100.

なお、衝突防止部１６０は、船舶４に対応する計測点と、掻取部１１２との相対距離が所定範囲内（例えば１ｍ以内）である場合に、アンローダ装置１００の移動を停止させるようにしてもよい。また、衝突防止部１６０は、掻取部１１２が船庫５内に挿入された後においても、計測点抽出部１５４により抽出された計測点に基づいて、アンローダ装置１００の移動を停止させるようにしてもよい。つまり、衝突防止部１６０は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点に基づいて、アンローダ装置１００の移動を停止させればよい。また、停止についても、全方向の停止でもよいし、近くにある計測点へ向かう方向の移動を停止させてもよい。また、上下方向のみの移動を停止させてもよい。また、相対距離は平面上の距離でも、３次元的な距離でもよい。また、衝突防止部１６０は、掻取部１１２の下面の高さが、甲板高さやハッチコーミング７の高さに近づいた時のみ動作してもよい。 The collision prevention unit 160 stops the movement of the unloader device 100 when the relative distance between the measurement point corresponding to the ship 4 and the scraping unit 112 is within a predetermined range (for example, within 1 m). May be good. Further, the collision prevention unit 160 stops the movement of the unloader device 100 based on the measurement points extracted by the measurement point extraction unit 154 even after the scraping unit 112 is inserted into the boathouse 5. You may. That is, the collision prevention unit 160 may stop the movement of the unloader device 100 based on the measurement points extracted by the measurement point extraction unit 154. Further, the stop may be stopped in all directions, or may be stopped in the direction toward a nearby measurement point. Further, the movement may be stopped only in the vertical direction. Further, the relative distance may be a distance on a plane or a three-dimensional distance. Further, the collision prevention portion 160 may operate only when the height of the lower surface of the scraping portion 112 approaches the height of the deck or the height of the hatch combing 7.

以上、添付図面を参照しながら実施形態について説明したが、本開示はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に技術的範囲に属するものと了解される。 Although the embodiments have been described above with reference to the accompanying drawings, it goes without saying that the present disclosure is not limited to such embodiments. It is clear that a person skilled in the art can come up with various modifications or modifications within the scope of the claims, and it is understood that they also naturally belong to the technical scope.

例えば、上記実施形態において、表示制御部１５８が、計測点抽出部１５４により抽出された計測点を鉛直上方から投影した計測点群画像４００を生成して表示部１４４に表示するようにした。しかしながら、表示制御部１５８は、抽出した計測点を、鉛直方向における高さ範囲毎に色分けして表示するようにしてもよい。これにより、計測点がそれぞれ、ハッチコーミング７、ハッチカバー８、甲板９のいずれであるかを容易に把握させることができる。また、表示制御部１５８は、抽出した計測点を、鉛直方向における高さ範囲毎に異なる大きさで表示するようにしてもよい。 For example, in the above embodiment, the display control unit 158 generates a measurement point cloud image 400 in which the measurement points extracted by the measurement point extraction unit 154 are projected from vertically above and displays them on the display unit 144. However, the display control unit 158 may display the extracted measurement points in different colors for each height range in the vertical direction. As a result, it is possible to easily grasp which of the hatch combing 7, the hatch cover 8, and the deck 9 is the measurement point, respectively. Further, the display control unit 158 may display the extracted measurement points in different sizes for each height range in the vertical direction.

また、上記実施形態において、表示制御部１５８が、計測点抽出部１５４により抽出された計測点を鉛直上方から投影した計測点群画像４００を生成して表示部１４４に表示するようにした。しかしながら、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点のうち、甲板９の高さを基準として所定範囲（−２ｍ〜３ｍ）の計測点のみを計測点群画像４００に表示するようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, the display control unit 158 generates a measurement point cloud image 400 in which the measurement points extracted by the measurement point extraction unit 154 are projected from vertically above and displays them on the display unit 144. However, the display control unit 158 displays only the measurement points in a predetermined range (-2 m to 3 m) with respect to the height of the deck 9 on the measurement point cloud image 400 among the measurement points extracted by the measurement point extraction unit 154. You may try to do it.

また、上記実施形態において、甲板高さ導出部１５６が、ヒストグラムのピークの高さをハッチカバー８の高さとして導出するようにした。しかしながら、甲板高さ導出部１５６は、積算頻度の中央値など、ヒストグラムを用いた別の方法によりハッチカバー８の高さを導出するようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, the deck height deriving unit 156 derives the height of the peak of the histogram as the height of the hatch cover 8. However, the deck height deriving unit 156 may derive the height of the hatch cover 8 by another method using a histogram, such as the median value of the integration frequency.

また、上記実施形態においては、衝突防止部１６０が設けられるようにしたが、衝突防止部１６０は必須でない。 Further, in the above embodiment, the collision prevention unit 160 is provided, but the collision prevention unit 160 is not essential.

また、上記実施形態において、計測点抽出部１５４は、甲板９の高さを導出した後、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点から抽出しているが、抽出される計測点は、その他の計測センサの計測データを併用してもよい。 Further, in the above embodiment, the measurement point extraction unit 154 extracts the height of the deck 9 from the measurement points measured by the distance measuring sensors 130 to 132, but the extracted measurement points are The measurement data of other measurement sensors may be used together.

また、上記実施形態において、計測点抽出部１５４は、甲板９の高さを基準高さとし、基準高さ以上の計測点を抽出するようにした。しかしながら、例えば、計測点抽出部１５４は、ハッチコーミング７の高さを導出し、ハッチコーミング７の高さから一定距離だけ低い高さを基準高さとしてもよい。 Further, in the above embodiment, the measurement point extraction unit 154 uses the height of the deck 9 as a reference height and extracts measurement points equal to or higher than the reference height. However, for example, the measurement point extraction unit 154 may derive the height of the hatch combing 7 and set a height lower than the height of the hatch combing 7 by a certain distance as a reference height.

また、上記実施形態において、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点を計測点群画像４００として表示した。つまり、表示制御部１５８は、鉛直方向において船舶４の甲板９の高さ以上の計測点を表示し、甲板９の高さ未満の計測点を非表示にした。しかしながら、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点と、それ以外の計測点（計測点抽出部１５４により抽出されていない計測点）とを異なる色にするなど、表示方向を切り替えて表示するようにしてもよい。例えば、表示制御部１５８は、鉛直方向において船舶４の甲板９の高さ以上の計測点と、甲板９の高さ未満の計測点との表示方法を切り替えて表示すればよい。 Further, in the above embodiment, the display control unit 158 displays the measurement points extracted by the measurement point extraction unit 154 as the measurement point cloud image 400. That is, the display control unit 158 displayed the measurement points above the height of the deck 9 of the ship 4 in the vertical direction, and hidden the measurement points below the height of the deck 9. However, the display control unit 158 sets different colors for the measurement points extracted by the measurement point extraction unit 154 and the other measurement points (measurement points not extracted by the measurement point extraction unit 154) in the display direction. May be switched and displayed. For example, the display control unit 158 may switch the display method between the measurement points above the height of the deck 9 of the ship 4 and the measurement points below the height of the deck 9 in the vertical direction.

また、上記実施形態において、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点に対して、エレベータ１１０および掻取部１１２を水平面に投影して（重畳して）表示するようにした。しかしながら、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点に対して、エレベータ１１０および掻取部１１２を水平方向または斜視方向に投影して表示してもよい。 Further, in the above embodiment, the display control unit 158 projects (superimposes) the elevator 110 and the scraping unit 112 on the horizontal plane with respect to the measurement points extracted by the measurement point extraction unit 154. did. However, the display control unit 158 may project the elevator 110 and the scraping unit 112 in the horizontal direction or the perspective direction with respect to the measurement points extracted by the measurement point extraction unit 154.

また、上記実施形態において、荷揚げ装置の一例としてアンローダ装置１００を例に挙げて説明した。しかしながら、荷揚げ装置は、連続アンローダ(バケット式、ベルト式、垂直スクリューコンベア式など)、ニューマチックアンローダ等であってもよい。 Further, in the above embodiment, the unloader device 100 has been described as an example of the unloading device. However, the unloading device may be a continuous unloader (bucket type, belt type, vertical screw conveyor type, etc.), a pneumatic unloader, or the like.

本開示は、荷揚げ装置に利用することができる。 The present disclosure can be used for unloading devices.

１００アンローダ装置（荷揚げ装置）
１３０測距センサ
１３１測距センサ
１３２測距センサ
１５４計測点抽出部
１５８表示制御部 100 Unloader device (unloading device)
130 Distance measurement sensor 131 Distance measurement sensor 132 Distance measurement sensor 154 Measurement point extraction unit 158 Display control unit

Claims

A distance measuring sensor that measures the distance from the top of the ship to the bottom,
A measurement point extraction unit that extracts the measurement points having a predetermined reference height or more in the vertical direction from among a plurality of measurement points whose distances have been measured by the distance measurement sensor.
Unloading device equipped with.

The measurement point extraction unit
The unloading device according to claim 1, wherein the measurement point is extracted by using the reference height as the deck height of the ship.

The unloading according to claim 1 or 2, further comprising a display control unit for switching and displaying a display method between the measurement points extracted by the measurement point extraction unit and the measurement points not extracted by the measurement point extraction unit. apparatus.

The display control unit
The unloading device according to claim 3, wherein the measurement points above the height of the deck of the ship are displayed in the vertical direction, and the measurement points below the height of the deck of the ship are hidden.

The display control unit
The unloading device according to claim 3 or 4, wherein a scraping unit for scraping a load is superimposed and displayed on the measurement point.

The display control unit
The unloading device according to claim 5, wherein the scraping portion is projected onto a horizontal plane and displayed with respect to the measurement point.

The unloading device according to any one of claims 1 to 6, further comprising a collision prevention unit that stops the movement of the unloading device based on the measurement points extracted by the measurement point extraction unit.

The frequency in the vertical direction is derived for the measurement point measured by the distance measuring sensor, the height with the highest frequency is defined as the height of the hatch cover, and the height of the deck is used as the reference based on the height of the hatch cover. The unloading device according to any one of claims 1 to 7, further comprising a deck height lead-out portion to be led out as a height.