JP2020166665A - Vehicle route management method, vehicle route management device, and vehicle route management system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両経路管理方法、車両経路管理装置、及び車両経路管理システムに関するものである。 The present invention relates to a vehicle route management method, a vehicle route management device, and a vehicle route management system.
所定の経路に沿って移動する自律走行ロボットは、移動経路内の障害物が検出されたときに、当該障害物を回避するよう駆動制御を行うか、あるいは遠隔操作を促す信号を出力するかを決定し、遠隔操作を促す信号を受けたオペレーターは、操作端末を介して、目的地の設定、遠隔操作の入力等を行う遠隔操作方法が知られている（例えば、特許文献１）。 When an obstacle in the movement path is detected, the autonomous traveling robot moving along a predetermined route determines whether to perform drive control to avoid the obstacle or output a signal prompting remote control. A remote control method is known in which an operator who has decided and receives a signal prompting remote control sets a destination, inputs remote control, and the like via an operation terminal (for example, Patent Document 1).
しかしながら、特許文献１に記載の自律走行ロボットの遠隔操作方法を複数の車両を管理する車両経路管理システムに適用した場合、オペレーターは、一台の車両の遠隔操作をしている間、他の車両を遠隔操作することができない。
However, when the remote control method of the autonomous traveling robot described in
そのため、他の車両が、遠隔操作されている車両と同じ経路を走行予定である時、他の車両に対して、遠隔操作されている車両が位置する区間を回避するように経路変更することができず、オペレーターによる遠隔操作が完了するまでの間、他の車両の走行が妨げられてしまうことになる。 Therefore, when another vehicle is scheduled to travel on the same route as the remotely controlled vehicle, the route may be changed so as to avoid the section where the remotely controlled vehicle is located with respect to the other vehicle. It cannot be done, and the running of other vehicles will be hindered until the remote control by the operator is completed.
本発明が解決しようとする課題は、オペレーターが車両の遠隔操作をしている時に、当該遠隔操作によって発生する他の車両の交通停滞を防ぐことができる車両経路管理方法、車両経路管理装置、及び車両経路管理システムを提供することである。 The problem to be solved by the present invention is a vehicle route management method, a vehicle route management device, and a vehicle route management device capable of preventing traffic congestion of another vehicle caused by the remote operation when the operator is remotely operating the vehicle. It is to provide a vehicle route management system.
本発明は、遠隔操作を要求した車両の位置情報を取得し、当該車両が位置する区間を封鎖区間として設定し、遠隔操作を要求した車両以外の他車両に当該封鎖区間の情報を送信することによって上記課題を解決する。 The present invention acquires the position information of the vehicle requesting remote control, sets the section in which the vehicle is located as a blockade section, and transmits the information of the blockade section to a vehicle other than the vehicle requesting remote control. To solve the above problems.
本発明によれば、遠隔操作を要求した車両以外の他車両の交通停滞を防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent traffic congestion of a vehicle other than the vehicle that requires remote control.
図１の（Ａ）および図１の（Ｂ）で、本実施形態の車両経路管理システムが用いられる車両走行シーンの一例を説明する。なお、図１の（Ａ）および図１の（Ｂ）の車両走行シーンは、あくまでも一例であり、当該シーンに限定されるものではない。図１の（Ｂ）では、自律走行をしている車両１０１が、自律走行では走行不可能な状況１０３に遭遇している場面を示している。自律走行では走行不可能な状況１０３としては、例えば、進行方向に工事車両や事故車両、荷物の積みおろしのための駐車車両がある場合等が挙げられる。このような場合には、車両１０１は、車両外部のオペレーターに遠隔操作を要求し、遠隔操作により、自律走行では走行不可能な状況１０３を回避する。しかし、例えば、後続車両として、車両１０２が走行経路１０４を走行予定であった場合、車両１０２は、車両１０１が遠隔操作をされている間、車両１０１が位置する区間を走行できず、足止めにあうことになる。遠隔操作により発生する他車両の交通停滞を防止するため、本発明では、図１の（Ｂ）で示すように、車両１０１が位置する区間を封鎖区間１０５として設定し、その封鎖区間の情報を他車両に送信し、当該封鎖区間を回避する走行経路１０６に走行経路を更新する。なお、本実施形態では、図１の（Ａ）の車両１０２のような、車両１０１の後続車両に限らず、対向車両として、車両１０１の前方から車両１０１が位置する区間に進行する車両に対しても、同様に、封鎖区間の情報を送信し、経路変更を行うことで、交通停滞を防止することができる。
In FIG. 1A and FIG. 1B, an example of a vehicle traveling scene in which the vehicle route management system of the present embodiment is used will be described. The vehicle traveling scenes of FIG. 1A and FIG. 1B are merely examples, and are not limited to the scenes. FIG. 1B shows a scene in which the
さらに、本発明では、封鎖区間の封鎖を解除するまでの時間を予め設定し、当該時間内に封鎖区間を走行する予定の車両に対してのみ走行経路を更新することで、より現場の状況に即した運用ができるようになり、より効率的に車両の経路管理をすることができる。 Further, in the present invention, the time until the blockade of the blockade section is released is set in advance, and the travel route is updated only for the vehicle scheduled to travel in the blockade section within the time, so that the situation in the field can be further improved. It becomes possible to operate according to the situation, and it is possible to manage the route of the vehicle more efficiently.
以下、本発明に係る車両経路管理システム及び車両経路管理装置の一実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment of the vehicle route management system and the vehicle route management device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
本実態形態では、自律走行車両が、工事車両や事故車両、荷物の積みおろしのための駐車車両等の障害物により自律走行が困難となり、遠隔操作が必要と判断した場合に、オペレーターに遠隔操作要求を送信し、オペレータが遠隔操作を行う場面を想定する。 In this actual mode, when it is determined that autonomous driving becomes difficult due to obstacles such as construction vehicles, accident vehicles, and parked vehicles for loading and unloading luggage, remote control is necessary for the operator. Imagine a situation where a request is sent and the operator performs remote control.
図２は、本発明の一実施形態に係る車両２０１、操作端末２２１、車両経路管理装置２４１、及びユーザ端末２６１の構成を示すブロック図である。車両２０１、操作端末２２１、車両経路管理装置２４１、及びユーザ端末２６１は、周知の無線通信回線によって、直接あるいはインターネット回線を介して接続されていて、車両経路管理装置２４１には複数の車両２０１が接続されていても良い。また、本実施形態のシステムでは、車両２０１は自律走行車両であって、操作端末２２１を操作して車両２０１を遠隔操作する主体はオペレーター（操作者）と称して説明する。本実施形態のシステムの前提として、オペレーターが操作する操作端末２２１は車両２０１の外部に設けられており、オペレータは車両２０１の外部から操作端末２２１を介して車両２０１を遠隔操作する。すなわち、本実施形態では、車両２０１がオペレータの目視しうる範囲には位置しておらず、オペレータは、車両２０１から取得できる情報に基づいて、操作端末２２１を操作して車両２０１の遠隔操作を実行する。この種の操作端末としては、スマートフォン、携帯電話機、可搬コンピュータなどを用いることができる。 FIG. 2 is a block diagram showing the configurations of the vehicle 201, the operation terminal 221 and the vehicle route management device 241 according to the embodiment of the present invention, and the user terminal 261. The vehicle 201, the operation terminal 221 and the vehicle route management device 241 and the user terminal 261 are connected by a well-known wireless communication line directly or via an internet line, and a plurality of vehicles 201 are connected to the vehicle route management device 241. It may be connected. Further, in the system of the present embodiment, the vehicle 201 is an autonomous traveling vehicle, and a subject who operates the operation terminal 221 to remotely control the vehicle 201 will be referred to as an operator (operator). As a premise of the system of the present embodiment, the operation terminal 221 operated by the operator is provided outside the vehicle 201, and the operator remotely controls the vehicle 201 from the outside of the vehicle 201 via the operation terminal 221. That is, in the present embodiment, the vehicle 201 is not located within the visible range of the operator, and the operator operates the operation terminal 221 based on the information that can be acquired from the vehicle 201 to remotely control the vehicle 201. Execute. As the operation terminal of this type, a smartphone, a mobile phone, a portable computer, or the like can be used.
次に、車両２０１について説明する。車両２０１は、自律走行が可能な車両であり、以下の２つの自動車のいずれかを用いることができる。ひとつは、ナビゲーション装置が搭載されているとともに走行制御（速度制御と操舵制御）を自動制御する機能を備える自動車であって有人で運転する自動車である。ふたつめは、ナビゲーション装置が搭載されているとともに走行制御を自動制御する自動車であって無人で運転する自動車である。 Next, the vehicle 201 will be described. The vehicle 201 is a vehicle capable of autonomous driving, and one of the following two automobiles can be used. One is a car that is equipped with a navigation device and has a function of automatically controlling driving control (speed control and steering control) and is a manned car. The second is a vehicle that is equipped with a navigation device and automatically controls driving control, and is an unmanned vehicle.
車両２０１は、図２に示すように、少なくとも外部環境取得部２０２、駆動部２０８、車両制御部２０９、遠隔操作要求信号出力部２１０、車載送受信部２１１を備える。
As shown in FIG. 2, the vehicle 201 includes at least an external environment acquisition unit 202, a drive unit 208, a vehicle control unit 209, a remote control request signal output unit 210, and an in-vehicle transmission /
外部環境取得部２０２は、少なくとも撮像部２０３、距離検出部２０４、位置検出部２０５、方向検出部２０６、及び物体検出部２０７を備えており、車両２０１の位置や向き、車両２０１周囲の撮像画像、及び車両２０１の周囲の障害物に関する情報を取得する。 The external environment acquisition unit 202 includes at least an image pickup unit 203, a distance detection unit 204, a position detection unit 205, a direction detection unit 206, and an object detection unit 207, and captures images of the position and orientation of the vehicle 201 and the surroundings of the vehicle 201. , And obtain information about obstacles around the vehicle 201.
撮像部２０３は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラまたはＨＤカメラであり、車両２０１の前方及び周囲の物体を撮像して、画像データとして出力する。撮像部２０３は、車両２０１の周囲の様子を撮影し続け、撮像した画像を、車両２０１の周囲の様子を映すリアルタイム映像として、車両制御部２０９及び車載送受信部２１１に出力する。その後、車載送受信部２１１は、当該映像を操作端末２２１及び車両経路管理装置２４１に送信する。なお、操作端末２２１に送信されると、操作端末２２１の表示部２２４に当該映像が表示される。特に、撮像部２０３が撮像した車両前方の状況が操作端末２２１に表示されることで、オペレーターは、遠隔操作を要求する車両２０１がどのような状況にあるかを確認することができる。
The image pickup unit 203 is, for example, a CCD camera, a CMOS camera, or an HD camera, and captures images of objects in front of and around the vehicle 201 and outputs them as image data. The imaging unit 203 continues to photograph the surroundings of the vehicle 201, and outputs the captured images to the vehicle control unit 209 and the vehicle transmission /
距離検出部２０４は、車両２０１の前方及び周囲に存在する物体までの距離を計測するものであり、例えばレーザレンジファインダ、超音波センサといった各種のセンサを用いることができる。検出対象としては、例えば、歩行者、自転車、バイク、自動車、路上障害物（工事現場、交通規制材、中央分離帯、交通信号機、商業施設、住宅施設、草木等）などが挙げられる。検出対象の状態は特に限定されず、移動している場合も固定されている場合も検出することができる。 The distance detection unit 204 measures the distances to objects existing in front of and around the vehicle 201, and various sensors such as a laser range finder and an ultrasonic sensor can be used. Examples of detection targets include pedestrians, bicycles, motorcycles, automobiles, and road obstacles (construction sites, traffic control materials, medians, traffic signals, commercial facilities, residential facilities, vegetation, etc.). The state of the detection target is not particularly limited, and it can be detected whether it is moving or fixed.
位置検出部２０５は、車両２０１の現在位置を検出するものであり、例えばＧＰＳ機器を用いることができる。本実施形態では、例えば、車両２０１が遠隔操作要求信号を出力すると、位置検出部２０５は、遠隔操作要求信号を出力した時の車両２０１の位置情報を取得する。そして、位置検出部２０５が検出した車両２０１の現在の位置に関する情報は、車両制御部２０９及び車載送受信部２１１に出力される。
The position detection unit 205 detects the current position of the vehicle 201, and for example, a GPS device can be used. In the present embodiment, for example, when the vehicle 201 outputs the remote control request signal, the position detection unit 205 acquires the position information of the vehicle 201 when the remote control request signal is output. Then, the information regarding the current position of the vehicle 201 detected by the position detection unit 205 is output to the vehicle control unit 209 and the vehicle transmission /
方向検出部２０６は、例えばジャイロセンサであり、車両２０１の進行方向（車両が向いている方向）を検出する。 The direction detection unit 206 is, for example, a gyro sensor, and detects the traveling direction of the vehicle 201 (the direction in which the vehicle is facing).
物体検出部２０７は、移動している物体や静止している物体を検出することができ、例えば、光センサや赤外線センサを用いることができる。検出対象としては、例えば、歩行者、自転車、バイク、自動車、路上障害物（工事現場、交通規制材、中央分離帯、交通信号機、商業施設、住宅施設、草木等）などが挙げられる。検出対象の状態は特に限定されず、移動している場合も固定されている場合も検出することができる。 The object detection unit 207 can detect a moving object or a stationary object, and for example, an optical sensor or an infrared sensor can be used. Examples of detection targets include pedestrians, bicycles, motorcycles, automobiles, and road obstacles (construction sites, traffic control materials, medians, traffic signals, commercial facilities, residential facilities, vegetation, etc.). The state of the detection target is not particularly limited, and it can be detected whether it is moving or fixed.
駆動部２０８は、走行駆動源である電動モータおよび／または内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、および車輪を制動する制動装置などの駆動機構を備える。駆動部２０８は、車両制御部２０９から入力される制御信号に基づいて、これら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。また、駆動部２０８には、ヘッドライト、方向指示器、ハザードランプ、ワイパー等、車両２０１の走行に必要なその他の機器が含まれていてもよい。 The drive unit 208 includes an electric motor and / or an internal combustion engine that is a travel drive source, a power transmission device including a drive shaft and an automatic transmission that transmits the output from the travel drive source to the drive wheels, and a braking device that brakes the wheels. It is equipped with a drive mechanism such as. The drive unit 208 generates each control signal of these drive mechanisms based on the control signal input from the vehicle control unit 209, and executes traveling control including acceleration / deceleration of the vehicle. Further, the drive unit 208 may include other devices necessary for traveling of the vehicle 201, such as headlights, turn signals, hazard lamps, and wipers.
車両制御部２０９は、自動的な運転（いわゆる自動運転ともいう）により車両２０１の走行を制御する。例えば、車両制御部２０９は、外部環境取得部２０２で得られた各種の環境情報に基づき、入力された走行経路に沿って車両２０１を走行させる制御等を行うことが挙げられる。また、操作端末２２１から送信された遠隔操作開始信号及び走行経路に関する情報を受信した場合には、遠隔操作のための走行経路にしたがって、車両２０１を走行させる制御を行う。車両制御部２０９としては、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の電子回路を用いて制御するユニットが挙げられる。 The vehicle control unit 209 controls the running of the vehicle 201 by automatic driving (also referred to as so-called automatic driving). For example, the vehicle control unit 209 may control the vehicle 201 to travel along the input travel route based on various environmental information obtained by the external environment acquisition unit 202. Further, when the remote control start signal and the information on the travel route transmitted from the operation terminal 221 are received, the vehicle 201 is controlled to travel according to the travel route for remote control. Examples of the vehicle control unit 209 include a unit that is controlled by using an electronic circuit such as an ECU (Electronic Control Unit).
車両制御部２０９は、撮像部２０３、距離検出部２０４、位置検出部２０５、方向検出部２０６、物体検出部２０７から入力される各種情報を用いて、交通法規に従いつつ、車両２０１の周辺状況に合わせて駆動部２０８を制御して車両２０１を走行させる。具体的な操作内容としては、例えば、ブレーキ操作や方向指示器の操作、アクセル操作、ステアリング操作、シフトレバー操作等が挙げられる。さらに、本実施形態において、車両制御部２０９が備える自動運転の機能は、特に限定されるものではなく、本願出願時における技術を適宜援用できる。 The vehicle control unit 209 uses various information input from the image pickup unit 203, the distance detection unit 204, the position detection unit 205, the direction detection unit 206, and the object detection unit 207 to adjust to the surrounding conditions of the vehicle 201 while complying with traffic regulations. At the same time, the drive unit 208 is controlled to drive the vehicle 201. Specific operation contents include, for example, brake operation, turn signal operation, accelerator operation, steering operation, shift lever operation, and the like. Further, in the present embodiment, the automatic driving function provided in the vehicle control unit 209 is not particularly limited, and the technology at the time of filing the present application can be appropriately used.
遠隔操作要求信号出力部２１０は、車両２０１が自律走行が不可能と判断した場合に、外部のオペレーターに遠隔操作を要求するため、遠隔操作要求信号を車載送受信部２１１に出力する。
The remote control request signal output unit 210 outputs a remote control request signal to the vehicle-mounted transmission /
車載送受信部２１１は、操作端末２２１、車両経路管理装置２４１及びユーザ端末２６１から送信される各種情報や信号を受信し、操作端末２２１、車両経路管理装置２４１及びユーザ端末２６１に各種情報や信号を送信する。例えば、本実施形態では、遠隔操作要求信号出力部２１０から遠隔操作要求信号の出力があれば、車載送受信部２１１は、当該遠隔操作要求信号を車両経路管理装置２４１に送信する。
The in-vehicle transmission /
次に、車両経路管理装置２４１の各構成について説明する。車両経路管理装置２４１は、少なくとも封鎖情報選択部２４２、封鎖情報問答部２４３、封鎖区間判定部２４４、封鎖情報解除部２４５、送受信部２４６、操作者決定部２４７、封鎖情報記録部２４８、走行経路判定部２４９、走行経路演算部２５０、走行経路更新部２５１、地図データベース２５２を備える。 Next, each configuration of the vehicle route management device 241 will be described. The vehicle route management device 241 includes at least a blockade information selection unit 242, a blockade information question / answer unit 243, a blockade section determination unit 244, a blockade information release unit 245, a transmission / reception unit 246, an operator determination unit 247, a blockade information recording unit 248, and a traveling route. It includes a determination unit 249, a travel route calculation unit 250, a travel route update unit 251 and a map database 252.
封鎖情報選択部２４２は、遠隔操作要求信号を送信した時の車両２０１の位置情報に基づき、当該位置情報で示される位置を含む区間を封鎖区間として設定するかどうかを選択する。封鎖区間を設定をするかどうかの選択は、車両２０１から送信された位置情報や外部環境情報に基づいて行われる。封鎖情報選択部２４２は、車両２０１の撮像部２０３が取得した車両前方の撮像画像から、車両２０１の周囲の状況を把握して、封鎖区間を設定するかどうかを選択をする。例えば、車両２０１の前方に停車車両があって遠隔操作を必要としているような場面で、撮像画像から、車線と停車車両の間の通過予定スペースの車幅方向の距離の情報を取得し、当該距離が所定の閾値以上であれば、停車車両の横に車両が通ることができる十分なスぺースがあることになるため、封鎖情報選択部２４２は、遠隔操作がすぐに完了して他車両に影響はない場面と判定して、封鎖を設定しないことを選択する。また、同様の場面で、当該スペースの距離が所定の閾値以下であった場合には、さらに、対向車線に関して、所定の計測時間内に検出した走行車両の台数から、交通量を取得し、交通量が所定の閾値以上であれば、遠隔操作に時間がかかると判定して、封鎖区間の設定を選択する。すなわち、当該スペースの距離が所定の閾値以上である場合には、停車車両の横に十分なスペースがないため、停車車両の横を通り抜けるのに時間がかかる。また、交通量が所定の閾値以上である場合には、対向車線の交通量が多いため、対向車線を通って停車車両を追い越そうとすると時間を要することになる。そのため、封鎖情報選択部２４２は、封鎖区間の設定を選択する。なお、これらの条件は、両方とも満たさなくても、少なくともどちらか一方を満たすことを条件としてもよい。 The blockade information selection unit 242 selects whether to set a section including the position indicated by the position information as the blockade section based on the position information of the vehicle 201 when the remote control request signal is transmitted. The selection of whether or not to set the blockade section is made based on the position information and the external environment information transmitted from the vehicle 201. The blockade information selection unit 242 grasps the surrounding situation of the vehicle 201 from the image captured in front of the vehicle acquired by the image pickup unit 203 of the vehicle 201, and selects whether or not to set the blockade section. For example, in a situation where there is a stopped vehicle in front of the vehicle 201 and remote operation is required, information on the distance in the vehicle width direction of the planned passage space between the lane and the stopped vehicle is acquired from the captured image, and the relevant information is obtained. If the distance is equal to or greater than a predetermined threshold, there is sufficient space next to the stopped vehicle for the vehicle to pass, so that the blockage information selection unit 242 immediately completes the remote operation and other vehicles. Judge that the scene does not affect, and select not to set the blockage. Further, in the same situation, when the distance of the space is equal to or less than a predetermined threshold value, the traffic volume is further acquired from the number of traveling vehicles detected within the predetermined measurement time for the oncoming lane, and the traffic is obtained. If the amount is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined that the remote control takes time, and the setting of the blockage section is selected. That is, when the distance of the space is equal to or greater than a predetermined threshold value, it takes time to pass by the stopped vehicle because there is not enough space beside the stopped vehicle. Further, when the traffic volume is equal to or higher than a predetermined threshold value, the traffic volume in the oncoming lane is large, and it takes time to overtake the stopped vehicle through the oncoming lane. Therefore, the blockade information selection unit 242 selects the setting of the blockade section. It should be noted that these conditions may not satisfy both, but may be conditional on satisfying at least one of them.
また、封鎖区間を設定するかどうかの選択に関しては、封鎖情報問答部２４３がオペレーターに封鎖区間を設定するかどうかを問いかけ、オペレーターが判断した結果が封鎖情報選択部２４２に入力されると、封鎖情報選択部２４２が入力内容に応じて選択をすることとしてもよい。 Regarding the selection of whether to set the blockade section, the blockade information question and answer unit 243 asks the operator whether to set the blockade section, and when the result of the operator's judgment is input to the blockade information selection unit 242, the blockade is blocked. The information selection unit 242 may make a selection according to the input contents.
封鎖情報問答部２４３は、操作端末２２１を介して、車両経路管理装置２４１が実行する処理内容についてオペレーターに問いかけを行い、オペレーターに選択内容を入力させる。例えば、封鎖情報選択部２４２が封鎖区間を設定するかどうかの選択を行う場合には、封鎖情報問答部２４３は、操作端末２２１を介して、選択肢を示して封鎖区間を設定するかどうかをオペレーターに問いかける。そして、オペレーターが選択を行うと、オペレーターの選択内容が封鎖情報問答部２４３に入力される。オペレーターへの問いかけは、操作端末２２１の表示部２２４上に、地図情報や撮像画像等の外部環境情報とともに、選択肢の画像情報を提示してもよいし、音声によって提示してもよいし、その両方を用いて提示してもよい。 The blockade information question-and-answer unit 243 asks the operator about the processing content to be executed by the vehicle route management device 241 via the operation terminal 221 and causes the operator to input the selected content. For example, when the blockade information selection unit 242 selects whether or not to set the blockade section, the blockade information question and answer unit 243 indicates whether or not to set the blockade section by indicating options via the operation terminal 221. Ask. Then, when the operator makes a selection, the operator's selection content is input to the blockade information question / answer unit 243. The question to the operator may be presented on the display unit 224 of the operation terminal 221 together with external environment information such as map information and captured images, image information of options may be presented, or may be presented by voice. Both may be used for presentation.
封鎖区間判定部２４４は、封鎖情報選択部２４２が封鎖することを選択した場合に、封鎖区間に設定する範囲を判定する。例えば、地図データベース２５２には交差点や分岐点がノードとして、ノードとノードの間の道路区間がリンクとして道路情報が保存されていて、封鎖区間判定部２４４は、当該区間（リンク）ごとに封鎖区間の設定を行う。遠隔操作を要求した車両２０１の位置情報から、当該車両２０１が位置する道路を含む区間を特定し、当該区間を封鎖区間として設定する。また、封鎖区間判定部２４４は、車両２０１の位置が交差点内であることを特定すれば、当該交差点につながっている区間を全て封鎖区間として設定してもよいし、ノードとノードの間の区間をすべて封鎖区間に設定しなくても、車両２０１の停止位置から所定の距離の範囲を封鎖区間に設定することとしてもよい。封鎖区間の設定に関しては、封鎖情報問答部２４３がオペレーターにどの区間を封鎖区間に設定するかを問いかけ、オペレーターが設定した結果が封鎖区間判定部２４４に入力されると、封鎖区間判定部２４４が入力内容に応じて封鎖区間を設定することとしてもよい。 The blockade section determination unit 244 determines the range to be set in the blockade section when the blockade information selection unit 242 selects to block. For example, road information is stored in the map database 252 with intersections and branch points as nodes and road sections between nodes as links, and the blockade section determination unit 244 stores blockade sections for each section (link). Set. From the position information of the vehicle 201 that requested remote control, a section including the road on which the vehicle 201 is located is specified, and the section is set as a blockade section. Further, if the blockade section determination unit 244 specifies that the position of the vehicle 201 is within the intersection, all the sections connected to the intersection may be set as the blockade section, or the section between the nodes may be set. It is also possible to set a range of a predetermined distance from the stop position of the vehicle 201 to the blockade section without setting all of the above to the blockade section. Regarding the setting of the blockade section, the blockade information question and answer unit 243 asks the operator which section is to be set as the blockade section, and when the result set by the operator is input to the blockade section determination unit 244, the blockade section determination unit 244 The blockade section may be set according to the input contents.
封鎖情報解除部２４５は、封鎖区間に設定していた経路区間の封鎖を解除する。封鎖の解除は、遠隔操作が終了したことをもって解除してもよいし、車両２０１の周囲の状況から判断して解除してもよいし、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）等のインフラの情報を基に判断して解除してもよい。例えば、道路上に停車車両があって当該車両の横を通過する遠隔操作が実行された場合に、封鎖情報解除部２４５は、遠隔操作終了後に車両２０１の後方にある撮像部２０３が撮像した撮像画像を取得する。当該撮像画像から、停車車両がすでに移動していることが認識できれば、封鎖情報解除部２４５は封鎖を解除する。また、ＶＩＣＳ等のインフラ側が、遠隔操作が必要となった事故等の情報を取得し、走行車両に対して周知を行うことができるようになっていれば、本実施形態による封鎖情報を解除しても問題ないと判断できる。本実施形態は、ＶＩＣＳ等のインフラが事故情報を把握するよりも早く遠隔車両やオペレーターが事故の発生を認識した場合に、ＶＩＣＳ等のインフラが事故情報を更新して当該区間の交通規制を行うまでの間に、当該封鎖区間における後続車両の交通停滞を防ぐという役割もあるため、ＶＩＣＳ等のインフラの情報は解除の判断を行う際のひとつの判断基準となりうる。また、封鎖の解除については、封鎖情報問答部２４３がオペレーターに封鎖を解除するかを問いかけ、オペレーターの設定結果が封鎖情報解除部２４５に入力されると、封鎖情報解除部２４５が入力内容に応じて封鎖を解除することとしても良い。さらに、封鎖情報解除部２４５は、あらかじめ設定した封鎖解除時間に基づき、封鎖区間の解除を実行する。 The blockade information release unit 245 releases the blockade of the route section set in the blockade section. The blockade may be released when the remote control is completed, may be released based on the surrounding conditions of the vehicle 201, VICS (registered trademark) (Vehicle Information and Communication System), etc. It may be canceled based on the information of the infrastructure. For example, when there is a stopped vehicle on the road and a remote control is executed to pass by the vehicle, the blockade information release unit 245 takes an image taken by the image pickup unit 203 behind the vehicle 201 after the remote control is completed. Get an image. If it can be recognized from the captured image that the stopped vehicle has already moved, the blockade information release unit 245 releases the blockade. Further, if the infrastructure side such as VICS can acquire information such as an accident requiring remote control and inform the traveling vehicle, the blockade information according to the present embodiment will be released. It can be judged that there is no problem. In this embodiment, when a remote vehicle or an operator recognizes the occurrence of an accident earlier than the infrastructure such as VICS grasps the accident information, the infrastructure such as VICS updates the accident information and regulates the traffic in the section. In the meantime, since it also has a role of preventing traffic stagnation of following vehicles in the blocked section, information on infrastructure such as VICS can be one of the judgment criteria when making a judgment of cancellation. Regarding the release of the blockade, the blockade information question and answer unit 243 asks the operator whether to release the blockade, and when the operator's setting result is input to the blockade information release unit 245, the blockade information release unit 245 responds to the input contents. It may be possible to release the blockade. Further, the blockade information release unit 245 releases the blockade section based on a preset blockade release time.
送受信部２４６は、車両２０１、操作端末２２１、及びユーザ端末２６１から送信される情報や信号を受信し、車両２０１、操作端末２２１、及びユーザ端末２６１に車両経路管理装置２４１で行われた処理や演算等の情報や信号を送信する。例えば、送受信部２４６は、車両２０１から送信される遠隔操作要求信号を受信する。また、送受信部２４６は、ＶＩＣＳ等のインフラの情報の受信を行う。 The transmission / reception unit 246 receives information and signals transmitted from the vehicle 201, the operation terminal 221 and the user terminal 261, and processes the vehicle 201, the operation terminal 221 and the user terminal 261 by the vehicle route management device 241. Sends information and signals such as calculations. For example, the transmission / reception unit 246 receives the remote control request signal transmitted from the vehicle 201. In addition, the transmission / reception unit 246 receives information on infrastructure such as VICS.
操作者決定部２４７は、遠隔操作を実行するオペレーターが複数待機している場合には、車両２０１から送信された遠隔操作要求信号の入力があると、当該車両２０１の遠隔操作を担当するオペレーターを決定する。担当オペレーターが決定すると、操作者決定部２４７は、送受信部２４６を介して、担当オペレーターの操作端末２２１に遠隔操作要求信号を送信する。 When a plurality of operators who execute remote control are on standby, the operator determination unit 247 determines the operator in charge of remote control of the vehicle 201 when the remote control request signal transmitted from the vehicle 201 is input. decide. When the operator in charge determines, the operator determination unit 247 transmits a remote control request signal to the operation terminal 221 of the operator in charge via the transmission / reception unit 246.
封鎖情報記録部２４８は、封鎖区間の設定があった場合に、地図データベース２５２に基づき、当該封鎖区間の位置を記録する。ある封鎖区間が設定されている時に、別の場所でも封鎖区間が設定される等、複数の封鎖区間が設定される場合に、封鎖情報記録部２４８は、それぞれ封鎖区間を記憶する。また、封鎖区間の解除があれば、当該封鎖区間に関する情報は、封鎖情報記録部２４８が記録する情報から削除される。 The blockade information recording unit 248 records the position of the blockade section based on the map database 252 when the blockade section is set. When a plurality of blockade sections are set, such as when a blockade section is set and a blockade section is set at another location, the blockade information recording unit 248 stores the blockade section, respectively. If the blockade section is released, the information about the blockade section is deleted from the information recorded by the blockade information recording unit 248.
走行経路判定部２４９は、封鎖区間が設定されると、当該封鎖区間を走行する予定の他車両があるかどうかを判定する。例えば、走行経路判定部２４９は、他車両の位置情報や走行経路情報を取得し、当該情報と封鎖区間に関する情報に基づき、他車両の走行経路の途中に封鎖区間がある場合には、封鎖区間を走行する予定の他車両があると判定する。また、あらかじめ封鎖解除時間が設定されている場合には、当該封鎖解除時間までに当該封鎖区間を走行する予定の他車両があるかどうかを判定する。例えば、走行経路判定部２４９は、他車両の位置情報と封鎖区間の位置情報を取得して、当該情報から封鎖区間までの到達時間を算出し、当該到達時間が封鎖解除時間内かどうかを判定することで、当該封鎖解除時間までに当該封鎖区間を走行する予定の他車両があるかどうかを判定する。 When the blockade section is set, the travel route determination unit 249 determines whether or not there is another vehicle scheduled to travel in the blockade section. For example, the travel route determination unit 249 acquires the position information and travel route information of another vehicle, and if there is a blockade section in the middle of the travel route of the other vehicle based on the information and the information on the blockade section, the blockade section It is determined that there is another vehicle that is scheduled to travel. If the blockade release time is set in advance, it is determined whether or not there is another vehicle scheduled to travel in the blockade section by the blockade release time. For example, the travel route determination unit 249 acquires the position information of another vehicle and the position information of the blockade section, calculates the arrival time from the information to the blockade section, and determines whether the arrival time is within the blockade release time. By doing so, it is determined whether or not there is another vehicle scheduled to travel in the blockade section by the blockade release time.
走行経路演算部２５０は、走行経路判定部２４９が封鎖区間を通る走行経路を走行する予定の他車両があると判定した場合には、当該車両の走行経路に関して、当該封鎖区間を通らない走行経路を演算して導出する。また、封鎖区間の道路内に目的地が設定されている他車両がある場合には、車両２０１の位置を迂回することで、当該目的地に到達可能であれば、封鎖区間の道路内にある目的地までの走行経路を導出することとしてもよい。例えば、封鎖区間に設定された区間の入り口付近に車両２０１が位置する場合で、反対側の入り口から入れば、車両２０１を回避して、封鎖区間の道路内の目的地に到達可能であることが判断できれば、車両２０１の位置とは反対の入り口を通る走行経路を導出する。 When the travel route calculation unit 250 determines that there is another vehicle scheduled to travel on the travel route that passes through the blocked section, the travel route calculation unit 250 determines that there is another vehicle that is scheduled to travel on the travel route that passes through the blocked section. Is calculated and derived. In addition, if there is another vehicle whose destination is set on the road in the closed section, it is on the road in the blocked section if the destination can be reached by bypassing the position of the vehicle 201. The travel route to the destination may be derived. For example, when the vehicle 201 is located near the entrance of the section set in the blockade section, if the vehicle 201 is entered from the entrance on the opposite side, the vehicle 201 can be avoided and the destination in the road of the blockade section can be reached. If it can be determined, a traveling route passing through the entrance opposite to the position of the vehicle 201 is derived.
走行経路更新部２５１は、走行経路演算部２５０が導出した新しい走行経路に基づき、当該車両の走行経路を更新する。本実施形態では、走行経路更新部２５１は、走行経路演算部２５０から新しい走行経路に関する情報が入力されると、走行経路更新信号と当該走行経路に関する情報を送受信部２４６を介して他車両に送信する。 The travel route update unit 251 updates the travel route of the vehicle based on the new travel route derived by the travel route calculation unit 250. In the present embodiment, when the travel route update unit 251 receives information on a new travel route from the travel route calculation unit 250, the travel route update unit 251 transmits a travel route update signal and information on the travel route to another vehicle via the transmission / reception unit 246. To do.
地図データベース２５２は、道路情報を含む地図データベースであり、封鎖区間の判定や走行経路の演算に利用される。 The map database 252 is a map database including road information, and is used for determining a blocked section and calculating a traveling route.
次に、操作端末２２１の各構成について説明する。操作端末２２１は、図１に示すように、少なくとも操作入力部２２２、経路生成部２２３、表示部２２４、及び操作端末送受信部２２５を備える。 Next, each configuration of the operation terminal 221 will be described. As shown in FIG. 1, the operation terminal 221 includes at least an operation input unit 222, a route generation unit 223, a display unit 224, and an operation terminal transmission / reception unit 225.
操作入力部２２２は、オペレーターにより操作される機器であり、遠隔操作を実行する際に、車両２０１の走行経路の作成等の各種操作を行うために用いられる。操作入力部２２２としては、例えば、ディスプレイ上に配置されるタッチパネル、キーボード上に配置されるボタン、またはジョイスティック等のオペレーターの手動による入力が可能な装置が挙げられる。本実施形態では、オペレーターが、俯瞰地図を表示した画面（ディスプレイ）上に、車両２０１が通過する複数のポイントを指定することで、走行経路の入力操作を行う。そして、操作入力部２２２を介して入力された入力情報は経路生成部２２３に出力される。 The operation input unit 222 is a device operated by an operator, and is used to perform various operations such as creating a travel path of the vehicle 201 when performing remote control. Examples of the operation input unit 222 include a touch panel arranged on a display, a button arranged on a keyboard, and a device such as a joystick that can be manually input by an operator. In the present embodiment, the operator performs a travel route input operation by designating a plurality of points through which the vehicle 201 passes on a screen (display) displaying a bird's-eye view map. Then, the input information input via the operation input unit 222 is output to the route generation unit 223.
経路生成部２２３は、操作入力部２２２からの入力情報に基づき、車両２０１の走行経路を生成する。 The route generation unit 223 generates a travel route of the vehicle 201 based on the input information from the operation input unit 222.
表示部２２４は、オペレーターに対して各種情報を提示する機器である。表示部２２４は、例えば、ディスプレイ等のオペレーターの視覚へ作用する画像または映像を出力可能な装置が挙げられる。本実施形態においては、車両２０１の外部環境取得部２０２が取得した、車両２０１の周囲の外部環境情報、オペレーターの操作入力に基づき生成された走行経路、あるいは封鎖区間設定の問いかけの表示が表示部２２４を介して実行される。 The display unit 224 is a device that presents various information to the operator. The display unit 224 includes, for example, a device capable of outputting an image or a moving image that acts on the operator's vision, such as a display. In the present embodiment, the display unit displays the external environment information around the vehicle 201 acquired by the external environment acquisition unit 202 of the vehicle 201, the traveling route generated based on the operator's operation input, or the question of the blockade section setting. It is executed via 224.
操作端末送受信部２２５は、車両２０１、車両経路管理装置２４１、及びユーザ端末２６１から送信される情報や信号を受信し、車両２０１、車両経路管理装置２４１、及びユーザ端末２６１に操作端末２２１からの出力情報や信号を送信する。本実施形態では、経路生成部２２３で生成された走行経路は、操作端末送受信部２２５から車両２０１に送信される。 The operation terminal transmission / reception unit 225 receives information and signals transmitted from the vehicle 201, the vehicle route management device 241 and the user terminal 261, and sends the vehicle 201, the vehicle route management device 241 and the user terminal 261 from the operation terminal 221. Send output information and signals. In the present embodiment, the travel route generated by the route generation unit 223 is transmitted from the operation terminal transmission / reception unit 225 to the vehicle 201.
次に、ユーザ端末２６１の各構成について説明する。ユーザ端末２６１は、少なくともユーザ端末送受信部２６２とユーザ端末表示部２６３を備える。ユーザ端末２６１は、例えば、車両２０１を利用する乗員が操作するスマートフォン、携帯電話機、可搬コンピュータ等を用いることができる。 Next, each configuration of the user terminal 261 will be described. The user terminal 261 includes at least a user terminal transmission / reception unit 262 and a user terminal display unit 263. As the user terminal 261, for example, a smartphone, a mobile phone, a portable computer or the like operated by an occupant using the vehicle 201 can be used.
ユーザ端末送受信部２６２は、車両経路管理装置２４１で封鎖区間が決定されると、送受信部２４６を介して送信される当該封鎖区間に関する情報を取得する。 When the blockade section is determined by the vehicle route management device 241, the user terminal transmission / reception unit 262 acquires information regarding the blockade section transmitted via the transmission / reception unit 246.
ユーザ端末表示部２６３は、ユーザ端末送受信部２６２が受信した封鎖区間を表示する。 The user terminal display unit 263 displays the blockade section received by the user terminal transmission / reception unit 262.
以下、図３を用いて、上記構成による車両経路管理システムにより、車両２０１が遠隔操作を要求してから他車両の走行経路の更新を実行するまでのフローチャートの一例を説明する。 Hereinafter, with reference to FIG. 3, an example of a flowchart from when the vehicle 201 requests remote control to when the travel route of another vehicle is updated by the vehicle route management system having the above configuration will be described.
ステップＳ３０１では、所定の走行経路に従って自律走行していた車両２０１が、自律走行で回避困難な障害物が進行方向に存在する等、自律走行が困難と判断し、走行を停止する。自律走行で回避困難な障害物としては、例えば、工事車両や事故車両、荷物の積みおろしのための駐車車両が挙げられる。 In step S301, the vehicle 201, which has been autonomously traveling according to a predetermined traveling route, determines that autonomous driving is difficult, such as the presence of obstacles that are difficult to avoid in autonomous driving in the traveling direction, and stops traveling. Obstacles that are difficult to avoid in autonomous driving include, for example, construction vehicles, accident vehicles, and parked vehicles for loading and unloading luggage.
ステップＳ３０２では、車両２０１の遠隔操作要求信号出力部２１０が遠隔操作要求信号を出力すると、車載送受信部２１１は、当該遠隔操作要求信号を車両経路管理装置２４１の送受信部２４６に送信する。
In step S302, when the remote control request signal output unit 210 of the vehicle 201 outputs the remote control request signal, the vehicle-mounted transmission /
ステップＳ３０３では、車両経路管理装置２４１の送受信部２４６は、ステップＳ３０２で車載送受信部２１１から送信された遠隔操作要求信号を受信する。
In step S303, the transmission / reception unit 246 of the vehicle route management device 241 receives the remote control request signal transmitted from the vehicle-mounted transmission /
ステップＳ３０４では、操作者決定部２４７は、ステップＳ３０３で送信された遠隔操作要求信号を受けて、オペレーターが複数待機している場合には、複数のオペレーターから当該遠隔操作を担当するオペレーターを決定する。担当オペレーター決定後、操作者決定部２４７は、送受信部２４６を介して、当該担当オペレーターの操作端末２２１に遠隔操作要求信号を送信するとともに、車両２０１に担当オペレーターに関する情報を車載送受信部２１１に送信する。
In step S304, the operator determination unit 247 receives the remote control request signal transmitted in step S303, and when a plurality of operators are on standby, determines the operator in charge of the remote control from the plurality of operators. .. After the operator in charge is determined, the operator determination unit 247 transmits a remote control request signal to the operation terminal 221 of the operator in charge via the transmission / reception unit 246, and also transmits information about the operator in charge to the vehicle 201 to the in-vehicle transmission /
ステップＳ３０５では、車両２０１の外部環境取得部２０２は、車両２０１が遠隔操作要求信号を送信する時の位置情報や車両２０１の撮像部２０３が取得した撮像画像等の外部環境情報を車載送受信部２１１に出力し、車載送受信部２１１は、当該情報を車両経路管理装置２４１の送受信部２４６に送信する。
In step S305, the external environment acquisition unit 202 of the vehicle 201 transmits external environment information such as the position information when the vehicle 201 transmits a remote control request signal and the captured image acquired by the image pickup unit 203 of the vehicle 201 to the vehicle-mounted transmission /
ステップＳ３０６では、車両経路管理装置２４１の送受信部２４６は、ステップＳ３０５で車載送受信部２１１が送信した位置情報や外部環境情報を受信し、当該情報を担当オペレーターの操作端末２２１に送信する。
In step S306, the transmission / reception unit 246 of the vehicle route management device 241 receives the position information and the external environment information transmitted by the vehicle-mounted transmission /
ステップＳ３０７では、封鎖情報選択部２４２は、ステップＳ３０６で受信した車両２０１の位置情報や外部環境情報に基づき、車両２０１が位置する走行区間を封鎖するかどうかを選択する。封鎖情報選択部２４２は、例えば、車両２０１が走行する道路上に工事現場がある場合に、車両２０１が取得する撮像画像から、工事現場の横を通るスペースの幅に関する情報を取得し、当該幅が所定の閾値以下であれば、封鎖情報選択部２４２は、遠隔操作に時間がかかる場面と判定して、封鎖することを選択する。また、工事現場の横を通るスペースの幅が閾値以上である場合には、遠隔操作はすぐに完了する場面であると判定して、封鎖をしないことを選択する。封鎖情報選択部２４２が封鎖することを選択した場合には、ステップＳ３０８に進み、封鎖情報選択部２４２が封鎖しないことを選択した場合には、ステップＳ３１４に進む。 In step S307, the blockade information selection unit 242 selects whether to block the traveling section in which the vehicle 201 is located, based on the position information of the vehicle 201 and the external environment information received in step S306. For example, when the construction site is on the road on which the vehicle 201 travels, the blockade information selection unit 242 acquires information on the width of the space passing beside the construction site from the captured image acquired by the vehicle 201, and the width thereof. If is equal to or less than a predetermined threshold value, the blockade information selection unit 242 determines that the remote control takes a long time, and selects to block. If the width of the space passing beside the construction site is equal to or greater than the threshold value, it is determined that the remote control is to be completed immediately, and the blockade is selected. If the blockade information selection unit 242 chooses to block, the process proceeds to step S308, and if the blockade information selection unit 242 chooses not to block, the process proceeds to step S314.
また、封鎖区間を設定するかどうかの選択に関しては、封鎖情報問答部２４３がオペレーターに封鎖区間を設定するかどうかを問いかけ、オペレーターが判断した結果が封鎖情報選択部２４２に入力されると、封鎖情報選択部２４２が入力内容に応じて選択をすることとしても良い。封鎖情報問答部２４３を介して、オペレーターが判断を行う場合には、例えば、図４で示すように、操作端末２２１の表示部２２４に画面４０１を表示する。画面４０１では、車両２０１の撮像部２０３が取得した、車両２０１前方の撮像画像を表示する。その上に、テキスト４０２によって、封鎖するかどうかの問いかけと、選択肢としてＹＥＳボタン４０３とＮＯボタン４０４をオペレーターに示すことで、オペレーターに封鎖するかどうかを問いかける。オペレーターが、ＹＥＳボタン４０３を選択すると、当該選択の情報が封鎖情報選択部２４２に出力され、封鎖情報選択部２４２は封鎖することを選択し、オペレーターが、ＮＯボタン４０４を選択すると、当該選択の情報が封鎖情報選択部２４２に出力され、封鎖情報選択部２４２は封鎖しないことを選択する。 Regarding the selection of whether to set the blockade section, the blockade information question and answer unit 243 asks the operator whether to set the blockade section, and when the result of the operator's judgment is input to the blockade information selection unit 242, the blockade is blocked. The information selection unit 242 may make a selection according to the input contents. When the operator makes a judgment via the blockade information question / answer unit 243, for example, as shown in FIG. 4, the screen 401 is displayed on the display unit 224 of the operation terminal 221. On the screen 401, the captured image in front of the vehicle 201 acquired by the imaging unit 203 of the vehicle 201 is displayed. In addition, the text 402 asks the operator whether to block or not, and by showing the operator YES button 403 and NO button 404 as options, asks the operator whether to block. When the operator selects the YES button 403, the information of the selection is output to the blockade information selection unit 242, the blockade information selection unit 242 selects to block, and when the operator selects the NO button 404, the selection is selected. The information is output to the blockade information selection unit 242, and the blockade information selection unit 242 selects not to block.
ステップＳ３０８では、封鎖区間判定部２４４は、封鎖することが選択された場合には、封鎖区間に設定する範囲を判定する。例えば、地図データベース２５２に保存されている、道路区間（リンク）と交差点等（ノード）に関する情報を利用して、遠隔操作を要求した車両２０１の位置情報から、当該車両２０１が走行している道路を含む区間（リンク）を特定し、当該区間を封鎖区間として設定する。また、交差点等（ノード）内に車両２０１が位置することが特定された場合には、当該交差等につながっている区間を全て封鎖区間としてもよい。封鎖区間判定部２４４が封鎖区間を判定すると、ステップＳ３０９に進む。 In step S308, the blockade section determination unit 244 determines the range to be set in the blockade section when the blockade is selected. For example, using the information on the road section (link) and the intersection (node) stored in the map database 252, the road on which the vehicle 201 is traveling is based on the position information of the vehicle 201 that requested remote control. Specify the section (link) including, and set the section as a blockade section. Further, when it is specified that the vehicle 201 is located in an intersection or the like (node), all the sections connected to the intersection or the like may be set as a blockade section. When the blockade section determination unit 244 determines the blockade section, the process proceeds to step S309.
また、封鎖区間の設定に関しては、封鎖情報問答部２４３がオペレーターにどの区間を封鎖区間に設定するかを問いかけ、オペレーターが設定した結果が封鎖区間判定部２４４に入力されると、封鎖区間判定部２４４が入力内容に応じて封鎖区間を設定することとしても良い。 Regarding the setting of the blockade section, the blockade information question and answer unit 243 asks the operator which section is to be set as the blockade section, and when the result set by the operator is input to the blockade section determination unit 244, the blockade section determination unit The blockade section may be set by 244 according to the input content.
封鎖情報問答部２４３を介して、オペレーターが封鎖区間を判定する場合には、操作端末２２１の表示部２２４を介して、車両２０１の位置情報が地図上に示され、当該地図情報に基づき、オペレーターが封鎖区間を設定する。設定の方法としては、例えば、表示画面がタッチパネルであれば、交差点と交差点の間の道路をひとつの区間として設定しておき、オペレーターが、封鎖したい道路をタッチすると、当該道路を含む区間が封鎖区間として設定される方法や、オペレーターが、四角形の枠の４つの頂点となるポイントを画面上にタッチすることで４つの頂点に囲まれた区間が封鎖区間として設定される方法がある。 When the operator determines the blockade section via the blockade information question / answer unit 243, the position information of the vehicle 201 is shown on the map via the display unit 224 of the operation terminal 221, and the operator is based on the map information. Sets the blockade section. As a setting method, for example, if the display screen is a touch panel, the road between intersections is set as one section, and when the operator touches the road to be blocked, the section including the road is blocked. There is a method of setting as a section, and a method of setting a section surrounded by four vertices as a blockade section by the operator touching points that are four vertices of a quadrangular frame on the screen.
ステップＳ３０９では、封鎖情報解除部２４５は、封鎖区間の設定を解除するタイミングを封鎖解除時間として設定する。封鎖解除時間は、例えば、車両２０１の撮像部２０３が取得した撮像画像から、車両２０１の前方の状況を把握し、状況に応じて設定してもよいし、あるいは、予め所定の時間を封鎖解除時間として設定しておき、ステップＳ３０９における封鎖解除時間の設定を省略しても良い。例えば、封鎖情報解除部２４５は、あらかじめ、車両２０１が遠隔操作を要求することになった原因となる事象を、復旧の難易度ごとにいくつかの区分に分けて、区分ごとに封鎖解除時間を決める。そして、実際に車両２０１が直面している事象を、撮像画像から特定し、区分ごとの封鎖解除時間を設定する。車両２０１が走行している道路の前方に停止車両があるという状況であれば、封鎖情報解除部２４５は、撮像画像から、当該車両が配達車両あるいはタクシーであることを識別した場合には、当該状況は復旧の難易度が低い区分の事象であると判定し、当該区分の封鎖解除時間を短く設定する。あるいは、撮像画像から、当該車両が工事車両であることを識別した場合には、当該状況は復旧の難易度が高い区分の事象であると判定し、当該区分の封鎖解除時間を長く設定する。 In step S309, the blockade information release unit 245 sets the timing for releasing the setting of the blockade section as the blockade release time. The blockade release time may be set according to the situation by grasping the situation in front of the vehicle 201 from the captured image acquired by the imaging unit 203 of the vehicle 201, or the blockade release time may be set in advance for a predetermined time. It may be set as a time, and the setting of the blockade release time in step S309 may be omitted. For example, the blockade information release unit 245 divides the event that causes the vehicle 201 to request remote control into several categories according to the difficulty level of recovery in advance, and sets the blockade release time for each category. Decide. Then, the event actually facing the vehicle 201 is specified from the captured image, and the blockade release time is set for each category. If there is a stopped vehicle in front of the road on which the vehicle 201 is traveling, the blockade information release unit 245 finds that the vehicle is a delivery vehicle or a taxi from the captured image. Judge that the situation is an event in a category with a low degree of difficulty in recovery, and set a short release time for the category. Alternatively, when it is identified from the captured image that the vehicle is a construction vehicle, it is determined that the situation is an event in a category with a high degree of difficulty in recovery, and the blockade release time of the category is set longer.
また、封鎖情報解除部２４５は、遠隔操作の内容に応じて封鎖解除時間を設定する。例えば、遠隔操作の内容をいくつかの区分に分けて、それぞれにあらかじめ封鎖解除時間を設定しておき、オペレーターが選択した遠隔操作の内容から、該当する区分を判定して、当該区分における封鎖解除時間を設定する。一例としては、遠隔操作の内容に、車両の後退が含まれる場合には、遠隔操作に時間がかかると考えられるため、封鎖解除時間を長く設定する。 Further, the blockade information release unit 245 sets the blockade release time according to the content of the remote control. For example, the content of the remote control is divided into several categories, the blockade release time is set in advance for each category, the corresponding category is determined from the content of the remote control selected by the operator, and the blockade release in the category is performed. Set the time. As an example, if the content of the remote control includes the retreat of the vehicle, it is considered that the remote control takes time, so the blockade release time is set long.
また、封鎖情報解除部２４５は、封鎖区間の交通状況に応じて、封鎖解除時間を設定する。例えば、撮像画像から、車両２０１の周囲の車両が渋滞している状況であることが判別できれば、当該状況に応じた封鎖解除時間を設定する。また、送受信部２４６がＶＩＣＳ等の交通情報を取得し、封鎖情報解除部２４５は、当該情報に基づいて、封鎖解除時間を設定する。 In addition, the blockade information release unit 245 sets the blockade release time according to the traffic conditions in the blockade section. For example, if it can be determined from the captured image that the vehicles around the vehicle 201 are in a traffic jam, the blockade release time is set according to the situation. Further, the transmission / reception unit 246 acquires traffic information such as VICS, and the blockade information release unit 245 sets the blockade release time based on the information.
また、封鎖情報の解除時間の設定は、オペレーターが設定しても良く、その場合には、封鎖情報問答部２４３がオペレーターに封鎖解除時間の設定を問いかけ、オペレーターが設定した結果が封鎖情報解除部２４５に入力されると、封鎖情報解除部２４５が入力内容に応じて封鎖解除時間を設定する。 Further, the operator may set the release time of the blockade information. In that case, the blockade information question and answer unit 243 asks the operator to set the blockade release time, and the result set by the operator is the blockade information release unit. When it is input to 245, the blockade information release unit 245 sets the blockade release time according to the input content.
ステップＳ３１０では、送受信部２４６は、ステップＳ３０８で決定された封鎖区間に関する情報を、遠隔操作を行っている車両を含む各車両と各車両の乗員が操作するユーザー端末２６１に送信する。また、封鎖情報は、封鎖情報記録部２４８で記憶される。 In step S310, the transmission / reception unit 246 transmits information regarding the blockade section determined in step S308 to each vehicle including the vehicle performing remote control and the user terminal 261 operated by the occupant of each vehicle. Further, the blockade information is stored in the blockade information recording unit 248.
なお、本実施形態では、ユーザ端末２６１に封鎖区間に関する情報を送信し、ユーザ端末送受信部２６２を介して、当該情報をユーザ端末表示部２６３に表示させる。これにより、車両の乗員が、ユーザ端末２６１のユーザ端末表示部２６３を介して、封鎖区間に関する情報を把握して、当該封鎖区間を回避する走行経路への変更を実行できる。 In this embodiment, information about the blocked section is transmitted to the user terminal 261 and the information is displayed on the user terminal display unit 263 via the user terminal transmission / reception unit 262. As a result, the occupant of the vehicle can grasp the information about the blocked section via the user terminal display unit 263 of the user terminal 261 and execute the change to the traveling route avoiding the blocked section.
ステップＳ３１１では、車両経路管理装置２４１の送受信部２４６は、他車両の位置情報や走行経路情報を取得し、走行経路判定部２４９に当該情報を出力する。他車両の位置情報や走行経路情報を取得した走行経路判定部２４９は、当該情報と封鎖区間に関する情報に基づき、ステップＳ３０８で設定した封鎖区間を走行する予定の他車両があるかどうかを判定する。封鎖区間を走行する予定の他車両が存在する場合には、Ｓ３１２に進む。封鎖区間を走行予定の他車両が存在しない場合には、Ｓ３１４に進む。 In step S311, the transmission / reception unit 246 of the vehicle route management device 241 acquires the position information and the travel route information of another vehicle, and outputs the information to the travel route determination unit 249. The travel route determination unit 249, which has acquired the position information and travel route information of the other vehicle, determines whether or not there is another vehicle scheduled to travel in the blockade section set in step S308 based on the information and the information regarding the blockade section. .. If there is another vehicle scheduled to travel in the closed section, the process proceeds to S312. If there is no other vehicle scheduled to travel in the closed section, the process proceeds to S314.
ステップＳ３１２では、走行経路演算部２５０は、封鎖区間を走行する予定の他車両が存在する場合には、当該他車両が封鎖区間を通らない走行経路を導出する。例えば、走行経路演算部２５０において、当該他車両の位置、目的地の位置、および封鎖区間の位置から、封鎖区間を通らない走行経路を演算で求めて新しい走行経路を生成する。また、過去に設定された別の場所の封鎖区間が継続的に設定されている場合には、当該封鎖区間に関する情報を封鎖情報記憶部２４８から取得し、新しい走行経路を生成するときに設定されている封鎖区間を全て通らない走行経路を生成する。 In step S312, when there is another vehicle scheduled to travel in the closed section, the traveling route calculation unit 250 derives a traveling route in which the other vehicle does not pass through the blocked section. For example, the travel route calculation unit 250 calculates a travel route that does not pass through the blockade section from the position of the other vehicle, the position of the destination, and the position of the blockade section, and generates a new travel route. Further, when the blockade section of another place set in the past is continuously set, it is set when the information about the blockade section is acquired from the blockade information storage unit 248 and a new travel route is generated. Generate a travel route that does not pass through all the blocked sections.
ステップＳ３１３では、Ｓ３１２で求められた結果に基づき、走行経路更新部２５１は、封鎖区間を走行する予定の他車両の走行経路を、当該封鎖区間を通らない走行経路に更新する。これにより、封鎖区間を走行予定であった他車両は、更新後の走行経路を走行し、封鎖区間を回避することができるようになる。 In step S313, based on the result obtained in S312, the traveling route updating unit 251 updates the traveling route of another vehicle scheduled to travel in the blocked section to a traveling route that does not pass through the blocked section. As a result, other vehicles that were scheduled to travel in the blocked section can travel on the updated travel route and avoid the blocked section.
以上のように、本実施形態に係る車両遠隔操作システム１００は、車両２０１が遠隔操作を要求した時の車両２０１の位置情報を取得し、当該位置情報で示される位置を含む区間を封鎖区間として設定し、他車両に当該封鎖区間に関する情報を送信する。これにより、車両２０１の遠隔操作によって発生する他車両の交通停滞を防ぐことができる。 As described above, the vehicle remote control system 100 according to the present embodiment acquires the position information of the vehicle 201 when the vehicle 201 requests remote control, and sets the section including the position indicated by the position information as the blockade section. Set and send information about the blockade section to other vehicles. As a result, it is possible to prevent traffic congestion of other vehicles caused by remote control of the vehicle 201.
また、本実施形態では、他車両の走行経路を、封鎖区間を通らない走行経路に更新する。これにより、他車両は、自動で封鎖区間を回避する走行経路を走行するようになり、オペレーターが車両２０１を遠隔操作することによって発生する他車両の交通停滞を効率的に防ぐことができる。 Further, in the present embodiment, the traveling route of the other vehicle is updated to a traveling route that does not pass through the blocked section. As a result, the other vehicle automatically travels on the traveling route avoiding the blocked section, and it is possible to efficiently prevent the traffic congestion of the other vehicle caused by the operator remotely controlling the vehicle 201.
さらに、本実施形態では、複数の封鎖区間を設定している場合には、他車両の走行経路を、当該複数の封鎖区間を通らない走行経路に更新する。これにより、封鎖区間が複数設定されている時であっても、他車両の走行経路を、複数の封鎖区間をすべて通らない走行経路に更新することができ、他車両の交通停滞を防ぐことができる。 Further, in the present embodiment, when a plurality of blocked sections are set, the traveling route of the other vehicle is updated to a traveling route that does not pass through the plurality of blocked sections. As a result, even when a plurality of blocked sections are set, the traveling route of another vehicle can be updated to a traveling route that does not pass through all of the plurality of blocked sections, and traffic congestion of other vehicles can be prevented. it can.
さらに、本実施形態では、車両の乗員が操作するユーザ端末２６１に封鎖区間に関する情報を送信する。これにより、乗員は、走行経路を変更する操作ができるようになり、遠隔操作によって生じる交通停滞が回避される。さらに、乗員が乗っている車両の走行経路の変更が自動で行われた場合には、乗員は、封鎖情報を把握することで、車両の走行経路変更の理由を理解することができ、車両の操縦に対する乗員の違和感が解消される。 Further, in the present embodiment, information regarding the closed section is transmitted to the user terminal 261 operated by the occupant of the vehicle. As a result, the occupant can operate to change the traveling route and avoid the traffic congestion caused by the remote control. Furthermore, when the travel route of the vehicle on which the occupant is riding is automatically changed, the occupant can understand the reason for the vehicle travel route change by grasping the blockade information, and the vehicle The occupant's discomfort with maneuvering is eliminated.
次に、オペレーターによる遠隔操作及び封鎖解除について説明する。なお、オペレーターによる遠隔操作の実行のタイミングは、本実施形態では、一例として、ステップＳ３１３における走行経路の更新の後（ステップＳ３１４以降）としているが、例えば、オペレーターが、封鎖区間の設定や走行経路の更新等の処理をすべて車両経路管理装置２４１に委ねるのであれば、車両経路管理装置２４１による封鎖区間の設定や走行経路の更新等の完了を待たずに、遠隔操作を開始してもよい。以下、本実施形態におけるステップＳ３１４以降のフローチャート図５を用いて、オペレーターによる遠隔操作および封鎖解除について説明する。 Next, remote control by the operator and release of the blockade will be described. In the present embodiment, the timing of executing the remote control by the operator is, for example, after the update of the travel route in step S313 (after step S314), but for example, the operator sets the blockade section and the travel route. If all the processing such as the update of the above is entrusted to the vehicle route management device 241, the remote control may be started without waiting for the completion of the setting of the blockade section and the update of the traveling route by the vehicle route management device 241. Hereinafter, remote control and release of the blockade by the operator will be described with reference to FIG. 5 of the flowcharts after step S314 in the present embodiment.
ステップＳ３１４では、操作端末２２１を用いて、オペレーターが遠隔操作を実行する。操作端末２２１の表示部２２４に表示された車両２０１の位置情報や外部環境情報に基づき、オペレーターが操作入力部２２２に遠隔操作のための走行経路作成の操作入力を行うと、経路生成部２２３を介して、遠隔操作のための走行経路が生成される。遠隔操作のための走行経路の作成に関しては、例えば、オペレーターが地図上に車両が通過する複数のポイントを指定すると、指定されたポイントすべてを通過するような走行経路を生成されるというような方法がある。 In step S314, the operator executes remote control using the operation terminal 221. When the operator inputs an operation input for creating a traveling route for remote control to the operation input unit 222 based on the position information of the vehicle 201 and the external environment information displayed on the display unit 224 of the operation terminal 221, the route generation unit 223 is displayed. Through this, a travel route for remote control is generated. Regarding the creation of a travel route for remote control, for example, when an operator specifies a plurality of points on a map through which a vehicle passes, a travel route that passes through all the specified points is generated. There is.
ステップＳ３１５では、ステップＳ３１４にて作成された遠隔操作のための走行経路に関する情報が、操作端末２２１の表示部２２４に表示されるとともに、操作端末送受信部２２５を介して車載送受信部２１１に送信される。
In step S315, the information on the travel route for remote control created in step S314 is displayed on the display unit 224 of the operation terminal 221 and transmitted to the vehicle-mounted transmission /
ステップＳ３１６では、車載送受信部２１１が遠隔操作のための走行経路に関する情報を受信する。
In step S316, the vehicle-mounted transmission /
ステップＳ３１７では、ステップＳ３１６で受信した遠隔操作のための走行経路に基づき、車両制御部２０９が駆動部２０８を操作し、遠隔操作による走行を実行する。 In step S317, the vehicle control unit 209 operates the drive unit 208 based on the travel route for remote control received in step S316 to execute the travel by remote control.
ステップＳ３１８では、遠隔操作終了かどうか判断する。遠隔操作終了なら、ステップＳ３１９に進み、遠隔操作は終了する。遠隔操作が終了しないなら、ステップＳ３１８に戻り、遠隔操作が終了するまで、フローを繰り返す。 In step S318, it is determined whether or not the remote control is completed. When the remote control is completed, the process proceeds to step S319, and the remote control is completed. If the remote control is not completed, the process returns to step S318 and the flow is repeated until the remote control is completed.
ステップＳ３１９では、遠隔操作が終了し、ステップＳ３２０に進む。 In step S319, the remote control ends, and the process proceeds to step S320.
ステップＳ３２０では、封鎖情報解除部２４５は、封鎖区間の解除を実行するかどうか判断を行う。例えば、封鎖情報解除部２４５は、車両２０１の撮像部が撮影した撮像画像から、遠隔操作の原因となった事象がなくなっていると判定できる場合には、封鎖区間を解除してもよいし、遠隔操作が終了したことをもって封鎖区間の解除を行ってもよい。例えば、遠隔操作の原因となった事象が停車車両である場合には、封鎖情報解除部２４５は、遠隔操作完了後、取得した撮像画像から、停車車両がすでに移動していることが判別できれば、封鎖を解除する。 In step S320, the blockade information release unit 245 determines whether to release the blockade section. For example, the blockade information release unit 245 may release the blockade section when it can be determined from the image captured by the image pickup unit of the vehicle 201 that the event that caused the remote control has disappeared. The blockade section may be released when the remote control is completed. For example, when the event that caused the remote control is a stopped vehicle, the blockade information release unit 245 can determine from the captured image acquired after the remote control is completed that the stopped vehicle has already moved. Release the blockade.
また、封鎖情報の解除はオペレーターが行なってもよく、その場合には、外部環境情報が操作端末２２１の表示部２２４に提示され、封鎖情報問答部２４３を介して、オペレーターが封鎖区間の解除を行うかどうかを選択する。オペレーターが設定した結果が封鎖情報解除部２４５に入力されると、封鎖情報解除部２４５が入力内容に応じて封鎖解除を実行するかどうかを選択する。封鎖区間の設定を継続する場合には、ステップＳ３２１に進み、封鎖区間を解除することを選択する場合には、ステップＳ３２４に進む。 Further, the operator may release the blockade information. In that case, the external environment information is presented on the display unit 224 of the operation terminal 221 and the operator releases the blockade section via the blockade information question and answer unit 243. Choose whether to do it. When the result set by the operator is input to the blockade information release unit 245, the blockade information release unit 245 selects whether to execute the blockade release according to the input contents. If the setting of the blockade section is to be continued, the process proceeds to step S321, and if it is selected to release the blockade section, the process proceeds to step S324.
ステップＳ３２１では、送受信部２４６は、ＶＩＣＳ等のインフラの情報を取得する。 In step S321, the transmission / reception unit 246 acquires information on infrastructure such as VICS.
ステップＳ３２２では、封鎖情報解除部２４５は、ステップＳ３２１で取得した情報に基づき、遠隔操作が必要となった原因である事象について、ＶＩＣＳ等のインフラの情報が更新されたかどうかを判定する。ＶＩＣＳ等のインフラの情報が更新されることで、遠隔操作が必要となった原因である事象がＶＩＣＳ等のインフラの情報でも確認することができるようになっていれば、ステップＳ３２４に進む。ＶＩＣＳ等のインフラの情報において、遠隔操作が必要となった原因である事象に関する更新がない場合には、ステップＳ３２３に進む。 In step S322, the blockade information release unit 245 determines whether or not the infrastructure information such as VICS has been updated for the event that is the cause of the need for remote control, based on the information acquired in step S321. If the information on the infrastructure such as VICS is updated so that the event that is the cause of the need for remote control can be confirmed from the information on the infrastructure such as VICS, the process proceeds to step S324. If there is no update regarding the event that is the cause of the need for remote control in the infrastructure information such as VICS, the process proceeds to step S323.
ステップＳ３２３では、封鎖情報解除部２４５は、あらかじめ設定している封鎖解除時間を経過しているかどうかを判定する。封鎖解除時間を経過している場合には、封鎖を解除することを選択する。封鎖を解除することを選択する場合には、ステップＳ３２４に進む。封鎖解除時間を経過していない場合には、ステップＳ３２３に戻り、以下、封鎖解除時間が経過するまで、フローを繰り返す。 In step S323, the blockade information release unit 245 determines whether or not the preset blockade release time has elapsed. If the unblockade time has passed, choose to unblock. If the user chooses to release the blockade, the process proceeds to step S324. If the blockade release time has not elapsed, the process returns to step S323, and the flow is repeated until the blockade release time elapses.
ステップＳ３２４では、封鎖情報解除部２４５は封鎖を解除する。封鎖が解除されると、ステップＳ３２５に進む。また、封鎖解除後に、当該区間の交通状況を確認し、車両の停滞があるかどうかを判定して、車両の停滞がある場合には、再び封鎖を実行することとしても良い。 In step S324, the blockade information release unit 245 releases the blockade. When the blockade is released, the process proceeds to step S325. Further, after the blockade is released, the traffic condition of the section is confirmed, it is determined whether or not the vehicle is stagnant, and if the vehicle is stagnant, the blockade may be executed again.
ステップＳ３２５では、自動運転を終了するかどうかを判定する。例えば、車両２０１が目的地に到達していることが確認できれば、ステップＳ３２６に進み、自動運転を終了する。自動運転が終了していない場合には、ステップＳ３２７に進む。 In step S325, it is determined whether or not to end the automatic operation. For example, if it can be confirmed that the vehicle 201 has reached the destination, the process proceeds to step S326 to end the automatic driving. If the automatic operation is not completed, the process proceeds to step S327.
ステップＳ３２７では、自動運転中の車両２０１が走行している道路上に、遠隔操作を必要とする事象があるかどうかを判定する。遠隔操作を必要とする事象がある場合には、ステップＳ３０１に戻る。遠隔操作を必要とする事象があると判定できない場合には、再び、ステップＳ３２５に戻り、以下、自動運転が終了することが判定できるまで、フローを繰り返す。 In step S327, it is determined whether or not there is an event that requires remote control on the road on which the vehicle 201 that is automatically driving is traveling. If there is an event that requires remote control, the process returns to step S301. If it cannot be determined that there is an event that requires remote control, the process returns to step S325, and the flow is repeated until it can be determined that the automatic operation is completed.
以上のように、本実施形態は、所定の封鎖解除時間に応じて、封鎖区間の設定を解除し、当該封鎖解除時間までに封鎖区間を走行する予定の他車両の走行経路を、封鎖区間を通らない走行経路に更新する。これにより、走行経路の更新を行う車両数を限定し、効率的に遠隔操作により発生する交通停滞を防止することができる。 As described above, in the present embodiment, the setting of the blockade section is released according to the predetermined release time, and the travel route of another vehicle scheduled to travel in the blockade section by the blockade release time is set to the blockade section. Update to a travel route that does not pass. As a result, it is possible to limit the number of vehicles that update the traveling route and efficiently prevent traffic congestion caused by remote control.
また、本実施形態では、オペレーターの遠隔操作の内容に応じて、封鎖解除時間を、設定する。これにより、遠隔操作にかかる時間に応じて封鎖を行うことができ、遠隔操作によって発生する交通停滞を実際の状況に即して効率的に防止することができる。 Further, in the present embodiment, the blockade release time is set according to the content of the remote control of the operator. As a result, the blockade can be performed according to the time required for the remote control, and the traffic congestion caused by the remote control can be efficiently prevented according to the actual situation.
また、本実施形態では、封鎖区間の交通状況に応じて、封鎖解除時間を設定する。これにより、遠隔操作によって発生する交通停滞を実際の状況に即して防止することができる。 Further, in the present embodiment, the blockade release time is set according to the traffic conditions in the blockade section. As a result, it is possible to prevent traffic congestion caused by remote control according to the actual situation.
さらに、本実施形態では、遠隔操作が必要となった原因となる事象の内容に基づいて、封鎖解除時間を設定する。これにより、遠隔操作の完了後に、当該区間の走行が困難な道路状況が継続している場合でも、他車両の交通停滞を防止することができる。 Further, in the present embodiment, the blockade release time is set based on the content of the event that causes the remote control to be required. As a result, even if the road condition in which it is difficult to travel in the section continues after the remote control is completed, it is possible to prevent traffic congestion of other vehicles.
遠隔操作が必要となった原因となる事象としては、例えば、道路上で発生した事故、道路上の突発的な清掃や作業、荷物の積み下ろしや引っ越し、路上駐車等が挙げられる。これらの事象をいくつかの区分に分けて、それぞれにあらかじめ封鎖解除時間を設定する。区分に関しては、例えば、事象の復旧の難易度で分けることとしても良い。大きな事故、小さな事故、および路上駐車や荷物の積み下ろしと言った突発な事象の３パターンで分けた場合には、大きな事故の場合には、警察や救急車両が来ることもあり、道路の復旧に時間がかかるため、例えば、封鎖解除時間３０分と設定する。同様に、小さな事故の場合には２０分、突発な事象の場合には１０分というように、事象の復旧の難易度によって封鎖解除時間を変えてあらかじめ設定する。 Events that cause the need for remote control include, for example, accidents that occur on the road, sudden cleaning and work on the road, loading and unloading and moving of luggage, and parking on the street. These events are divided into several categories, and the deblocking time is set in advance for each category. Regarding the classification, for example, it may be divided according to the difficulty level of recovery of the event. If you divide it into three patterns of big accidents, small accidents, and sudden events such as parking on the street and loading and unloading luggage, in the case of a big accident, police and emergency vehicles may come, so it is possible to restore the road. Since it takes time, for example, the blockade release time is set to 30 minutes. Similarly, the blockade release time is set in advance according to the difficulty of recovery of the event, such as 20 minutes in the case of a small accident and 10 minutes in the case of a sudden event.
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 It should be noted that the embodiments described above are described for facilitating the understanding of the present invention, and are not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.
２４１…車両経路管理装置
２４２…封鎖情報選択部
２４３…封鎖情報問答部
２４４…封鎖区間判定部
２４５…封鎖情報解除部
２４６…送受信部
２４８…封鎖情報記録部
２４９…走行経路判定部
２５０…走行経路演算部
２５１…走行経路更新部
２５２…地図データベース
２０１…車両
２０２…外部環境取得部
２０３…撮像部
２０４…距離検出部
２０５…位置検出部
２０６…方向検出部
２０７…物体検出部
２１０…遠隔操作要求信号出力部
２１１…車載送受信部
２２１…操作端末
２２２…操作入力部
２２４…表示部
２２５…操作端末送受信部
２６１…ユーザ端末
２６２…ユーザ端末送受信部
１００…車両経路管理システム
241 ... Vehicle route management device 242 ... Blockade information selection unit 243 ... Blockade information question and answer unit 244 ... Blockade section determination unit 245 ... Blockade information release unit 246 ... Transmission / reception unit
248 ... Blocking information recording unit 249 ... Travel route determination unit 250 ... Travel route calculation unit 251 ... Travel route update unit 252 ... Map database 201 ... Vehicle 202 ... External environment acquisition unit 203 ... Imaging unit 204 ... Distance detection unit 205 ... Position detection Unit 206 ... Direction detection unit 207 ... Object detection unit 210 ... Remote operation request
Claims (10)
遠隔操作要求に応じて前記車両の遠隔操作を行う車両経路管理装置と、を備え、
前記車両経路管理装置は、
前記車両が遠隔操作を要求した時の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報で示される位置を含む区間を封鎖区間として設定する封鎖区間設定手段と、
前記封鎖区間に関する情報を他車両に送信する封鎖区間情報送信手段と、を有する車両経路管理システム。 Vehicles that autonomously travel based on a predetermined travel route and
It is equipped with a vehicle route management device that remotely controls the vehicle in response to a remote control request.
The vehicle route management device is
Position information acquisition means for acquiring position information when the vehicle requests remote control, and
A blockade section setting means for setting a section including the position indicated by the position information as a blockade section, and
A vehicle route management system including a blockade section information transmission means for transmitting information regarding the blockade section to another vehicle.
前記車両経路管理装置は、他車両の走行経路を、前記封鎖区間を通らない走行経路に更新する走行経路更新手段をさらに有する車両経路管理システム。 The vehicle route management system according to claim 1.
The vehicle route management device is a vehicle route management system further comprising a travel route updating means for updating a travel route of another vehicle to a travel route that does not pass through the blocked section.
前記走行経路更新手段は、前記封鎖区間設定手段が複数の前記封鎖区間を設定している場合には、他車両の走行経路を、前記複数の封鎖区間を通らない走行経路に更新する車両経路管理システム。 The vehicle route management system according to claim 2.
When the blockade section setting means sets a plurality of the blockade sections, the travel route updating means updates the travel route of another vehicle to a travel route that does not pass through the plurality of blockade sections. system.
前記車両経路管理装置は、車両の乗員が操作するユーザ端末に前記封鎖区間に関する情報を送信する車両経路管理システム。 The vehicle route management system according to any one of claims 1 to 3.
The vehicle route management device is a vehicle route management system that transmits information about the blocked section to a user terminal operated by a vehicle occupant.
前記車両経路管理装置は、所定の封鎖解除時間に応じて、前記封鎖区間の設定を解除する封鎖解除手段をさらに有し、
前記走行経路更新手段は、前記封鎖解除時間までに前記封鎖区間を走行する予定の他車両の走行経路を、前記封鎖区間を通らない走行経路に更新する車両経路管理システム。 The vehicle route management system according to claim 2.
The vehicle route management device further includes a blockade release means for releasing the setting of the blockade section according to a predetermined blockade release time.
The travel route updating means is a vehicle route management system that updates the travel route of another vehicle scheduled to travel in the blockade section by the blockade release time to a travel route that does not pass through the blockade section.
前記封鎖解除手段は、前記遠隔操作の操作内容に応じて、前記封鎖解除時間を設定する車両経路管理システム。 The vehicle route management system according to claim 5.
The blockade release means is a vehicle route management system that sets the blockade release time according to the operation content of the remote control.
前記封鎖解除手段は、前記封鎖区間の交通状況に応じて、前記封鎖解除時間を設定する車両経路管理システム。 The vehicle route management system according to claim 5.
The blockade release means is a vehicle route management system that sets the blockade release time according to the traffic conditions in the blockade section.
前記封鎖解除手段は、前記遠隔操作を必要とする原因となる事象の内容に基づき、前記封鎖解除時間を設定する車両経路管理システム。 The vehicle route management system according to claim 5.
The blockade release means is a vehicle route management system that sets the blockade release time based on the content of an event that causes the remote control to be required.
前記車両が遠隔操作を要求した時の位置情報を取得し、前記位置情報で示される位置を含む区間を封鎖区間として設定し、前記封鎖区間を回避するように前記封鎖区間に関する情報を他車両に送信する走行経路管理方法。 A vehicle route management device equipped with a computer is a vehicle route management method for setting a travel route for a vehicle that autonomously travels based on a predetermined travel route.
The position information when the vehicle requests remote control is acquired, the section including the position indicated by the position information is set as the blockade section, and the information about the blockade section is transmitted to another vehicle so as to avoid the blockade section. Travel route management method to be transmitted.
前記車両が遠隔操作を要求した時の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報で示される位置を含む区間を封鎖区間として設定する封鎖区間設定手段と、
前記封鎖区間を回避するように前記封鎖区間に関する情報を他車両に送信する封鎖区間情報提供手段と、を有する車両経路管理装置。 A vehicle route management device that remotely controls the vehicle in response to a remote control request from the vehicle.
Position information acquisition means for acquiring position information when the vehicle requests remote control, and
A blockade section setting means for setting a section including the position indicated by the position information as a blockade section, and
A vehicle route management device having a blockade section information providing means for transmitting information about the blockade section to another vehicle so as to avoid the blockade section.
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