JP2020159045A

JP2020159045A - Construction machine

Info

Publication number: JP2020159045A
Application number: JP2019059294A
Authority: JP
Inventors: 川口　浩; Hiroshi Kawaguchi; 浩川口; 弘湯川; Hiroshi Yukawa; 湯上　誠之; Masayuki Yugami; 誠之湯上; 沢哉野村; Takuya Nomura; 渉高木; Wataru Takagi; 勇樹廣瀬; Yuki Hirose
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Priority date: 2019-03-26
Filing date: 2019-03-26
Publication date: 2020-10-01

Abstract

To notify an operator of surrounding obstacles in a timely manner in response to the revolving operation even in work situations where you cannot take your eyes off the target.SOLUTION: A construction machine comprising a traveling body, a revolving body, a work implement, an operation lever located in a driver's cab for operating and inputting the revolving operation of the revolving body, an operation sensor that detects operation of the operation lever, and an obstacle sensor that detects obstacles around the revolving body comprises: a left light that lights up a pillar on the left front of the driver's cab; a right light that lights up a pillar on the right front of the driver's cab; and a controller that controls the left and right lights based on signals of the obstacle sensor and operation sensor. When an obstacle exists in the revolving direction of the revolving body in the monitoring area around the revolving body, the controller notifies the operator of a warning by using the left light or the right light corresponding to the revolving direction.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は油圧ショベル等の建設機械に関する。 The present invention relates to construction machinery such as hydraulic excavators.

周囲に設定した監視領域に障害物が存在する場合にオペレータに通知する建設機械が知られている（特許文献１等参照）。 There is known a construction machine that notifies an operator when an obstacle exists in a monitoring area set in the surroundings (see Patent Document 1 and the like).

特許第５７５５５７８号公報Japanese Patent No. 5755578

オペレータへの通知は、ブザーによる警告音等の聴覚的な方法の他、モニタによる表示等の視覚的な方法で行われる場合が一般的である。しかし、作業現場では種々の騒音が飛び交うため、監視領域に障害物が存在することを聴覚的に通知する場合には、騒音に邪魔されてオペレータに正確に情報が伝わらない恐れがある。一方、視覚的な通知では、運転席から機体前方の目標を目視しながら操作している最中に機体周囲の障害物を確認する場合、オペレータは機体前方の目標から運転室内のモニタに一旦視線を移さなければならない。言い換えれば、目標から視線を外すことができない操作状況では、オペレータに適時に情報を伝えることができない。 The notification to the operator is generally given by an auditory method such as a warning sound by a buzzer or a visual method such as a display by a monitor. However, since various noises fly around at the work site, when audibly notifying the presence of an obstacle in the monitoring area, there is a risk that the noise will interfere with the accurate transmission of information to the operator. On the other hand, in the visual notification, when checking an obstacle around the aircraft while visually observing the target in front of the aircraft from the driver's seat, the operator once looks at the monitor in the driver's cab from the target in front of the aircraft. Must be transferred. In other words, it is not possible to convey information to the operator in a timely manner in an operation situation in which the line of sight cannot be removed from the target.

本発明の目的は、目標から視線を外すことができない作業状況においても旋回操作に応じて周囲の障害物を適時にオペレータに知らせることができる建設機械を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a construction machine capable of timely notifying an operator of surrounding obstacles in response to a turning operation even in a work situation in which the line of sight cannot be removed from the target.

上記目的を達成するために、本発明は、走行体と、前記走行体の上部に旋回可能に設けた旋回体と、前記旋回体の前部に設けた作業機と、前記旋回体に搭載され内部に運転席を備えた運転室と、前記運転室に配置され前記旋回体の旋回動作を操作入力する操作レバーと、前記操作レバーの操作を検出する操作センサと、前記旋回体の周囲の障害物を検知する障害物センサとを備えた建設機械において、前記運転席に向けて前記運転室の左前方のピラーに照明表示する左ライトと、前記運転席に向けて前記運転室の右前方のピラーに照明表示する右ライトと、前記障害物センサ及び前記操作センサの信号に基づいて前記左ライト及び前記右ライトを制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記旋回体の周囲の監視領域において前記旋回体の旋回方向に障害物が存在する場合、前記左ライト及び前記右ライトのうち旋回方向に対応する方を用いてオペレータに警告を通知することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention is mounted on the traveling body, a swivel body provided so as to be swivel on the upper part of the traveling body, a working machine provided on the front portion of the swivel body, and the swivel body. A driver's cab having a driver's seat inside, an operation lever arranged in the driver's cab for operating and inputting the turning operation of the turning body, an operation sensor for detecting the operation of the operating lever, and obstacles around the turning body. In a construction machine equipped with an obstacle sensor for detecting an object, a left light that illuminates a pillar on the left front of the driver's cab toward the driver's seat and a right front of the driver's cab toward the driver's seat. A right light that illuminates the pillar and a controller that controls the left light and the right light based on the signals of the obstacle sensor and the operation sensor are provided, and the controller is in a monitoring area around the swivel body. When an obstacle is present in the turning direction of the turning body, the operator is notified of a warning by using the left light or the right light corresponding to the turning direction.

本発明によれば、目標から視線を外すことができない作業状況においても旋回操作に応じて周囲の障害物を適時にオペレータに知らせることができる。 According to the present invention, it is possible to inform the operator of surrounding obstacles in a timely manner according to the turning operation even in a work situation where the line of sight cannot be removed from the target.

本発明の一実施形態に係る建設機械の外観構成を表す斜視図A perspective view showing an external configuration of a construction machine according to an embodiment of the present invention. 図１に示した建設機械の運転席に座ったオペレータの視界を表した図The view showing the view of the operator sitting in the driver's seat of the construction machine shown in FIG. 図１に示した建設機械に備わった駆動システムの概略図Schematic diagram of the drive system provided in the construction machine shown in FIG. 図１に示した建設機械における障害物センサの監視領域を表す平面図Top view showing the monitoring area of the obstacle sensor in the construction machine shown in FIG. 図１に示した建設機械におけるコントローラによるライトの制御手順を表すフローチャートA flowchart showing a light control procedure by a controller in the construction machine shown in FIG.

以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

−建設機械−
図１は本発明の一実施形態に係る建設機械の外観構成を表す斜視図である。同図では本発明を適用する建設機械の代表例としてクローラ式の油圧ショベルを例示しているが、クレーン等の他種の建設機械にも本発明は適用され得る。以下の説明において断り書きのない場合は運転席の前方（同図中では左上方向）を油圧ショベルの前方とする。 -Construction machinery-
FIG. 1 is a perspective view showing an external configuration of a construction machine according to an embodiment of the present invention. Although the figure illustrates a crawler type hydraulic excavator as a typical example of a construction machine to which the present invention is applied, the present invention can also be applied to other types of construction machines such as a crane. Unless otherwise specified in the following explanation, the front of the driver's seat (in the upper left direction in the figure) is the front of the hydraulic excavator.

図１に示した油圧ショベル１は自走式であり、走行体２及び旋回体３を有する車体と、作業機（フロント作業機）４を備えている。走行体２は油圧ショベル１を自走させる基礎構造体であり、左右の履帯を有するクローラ式である。旋回体３はベースフレームをなす旋回フレーム５、運転室（キャブ）６、建屋カバー７、カウンタウェイト９等を備えている。旋回フレーム５は旋回輪を介して走行体２の上部に旋回可能に設けられている。オペレータが搭乗する運転室６は旋回フレーム５の前部左側に搭載されている。カウンタウェイト９は作業機４との重量バランスをとる錘であり、旋回フレーム５の後端に搭載されている。建屋カバー７はカウンタウェイト９と運転室６の間に配置された動力室の外郭であり、動力室に配置されたエンジン２１（図３）等を覆っている。 The hydraulic excavator 1 shown in FIG. 1 is a self-propelled type, and includes a vehicle body having a traveling body 2 and a turning body 3 and a working machine (front working machine) 4. The traveling body 2 is a basic structure for self-propelling the hydraulic excavator 1, and is a crawler type having left and right tracks. The swivel body 3 includes a swivel frame 5 forming a base frame, a driver's cab (cab) 6, a building cover 7, a counterweight 9, and the like. The swivel frame 5 is provided so as to be swivelable on the upper portion of the traveling body 2 via the swivel wheels. The driver's cab 6 on which the operator is boarding is mounted on the front left side of the turning frame 5. The counter weight 9 is a weight that balances the weight with the working machine 4, and is mounted on the rear end of the swivel frame 5. The building cover 7 is an outer shell of the power chamber arranged between the counterweight 9 and the driver's cab 6, and covers the engine 21 (FIG. 3) and the like arranged in the power chamber.

また作業機４は土砂の掘削作業等を行うための多関節型の作業腕であり、旋回フレーム５の前部（運転室６の右側）に取り付けられている。この作業機４は、旋回フレーム５に連結したブーム４ａ、ブーム４ａの先端に連結したアーム４ｂ、アーム４ｂの先端に連結したバケット４ｃを備えている。ブーム４ａはブームシリンダ４ｄにより、アーム４ｂはアームシリンダ４ｅにより、バケット４ｃはバケットシリンダ４ｆにより駆動される。ブーム４ａ、アーム４ｂ及びバケット４ｃは左右に延びる軸を支点にして回動し、作業機４は前後に延びる鉛直面に沿って動作する。バケット４ｃはアタッチメントであり、ブレーカやグラップル等の他のアタッチメントと交換可能である。 Further, the work machine 4 is an articulated work arm for excavating earth and sand, and is attached to the front portion (right side of the driver's cab 6) of the swivel frame 5. The working machine 4 includes a boom 4a connected to the swivel frame 5, an arm 4b connected to the tip of the boom 4a, and a bucket 4c connected to the tip of the arm 4b. The boom 4a is driven by the boom cylinder 4d, the arm 4b is driven by the arm cylinder 4e, and the bucket 4c is driven by the bucket cylinder 4f. The boom 4a, the arm 4b, and the bucket 4c rotate around a shaft extending to the left and right as a fulcrum, and the working machine 4 operates along a vertical plane extending back and forth. The bucket 4c is an attachment and can be replaced with other attachments such as breakers and grapples.

−運転室−
図２は運転席に座ったオペレータの視界を表した図である。運転室６は前述したように旋回フレーム５（図１）の前部において作業機４の左側に位置しているが、運転室６を作業機４の右側に配置した構成であっても良い。運転室６の内部には、運転席１１、左右の作業用操作レバー１２，１３、左右の走行用操作レバー１４，１５、左右のライト１６，１７等が配置されている。 -Driver-
FIG. 2 is a view showing the field of view of the operator sitting in the driver's seat. As described above, the driver's cab 6 is located on the left side of the work machine 4 in the front part of the swivel frame 5 (FIG. 1), but the driver's cab 6 may be arranged on the right side of the work machine 4. Inside the driver's cab 6, a driver's seat 11, left and right work operation levers 12, 13, left and right travel operation levers 14, 15, left and right lights 16, 17, and the like are arranged.

左右の作業用操作レバー１２，１３は旋回モータ３ａ（図３）による旋回体３の旋回動作やブームシリンダ４ｄ等による作業機４の動作の操作入力に用いる操作装置であり、オペレータが座る運転席１１のそれぞれ左右に隣接して配置されている。本実施形態では、左側の作業用操作レバー１２がアームシリンダ４ｅと旋回モータ３ａ（図３）の操作用である。例えば作業用操作レバー１２を左手で握って左に倒すとアームダンプ、右に倒すとアームクラウド、前に倒すと右旋回、後に倒すと左旋回の動作が指令される。右側の作業用操作レバー１３はブームシリンダ４ｄとバケットシリンダ４ｆの操作用である。例えば作業用操作レバー１３を右手で握って左に倒すとバケットクラウド、右に倒すとバケットダンプ、前に倒すとブーム下げ、後に倒すとブーム上げの動作が指令される。 The left and right work operation levers 12 and 13 are operation devices used for inputting the operation of the swivel body 3 by the swivel motor 3a (FIG. 3) and the operation of the work machine 4 by the boom cylinder 4d and the like, and are the driver's seat on which the operator sits. The eleven are arranged adjacent to each other on the left and right. In the present embodiment, the working operation lever 12 on the left side is for operating the arm cylinder 4e and the swivel motor 3a (FIG. 3). For example, if the work operation lever 12 is held by the left hand and tilted to the left, an arm dump operation is commanded, if it is tilted to the right, an arm cloud is commanded, if it is tilted forward, it turns right, and if it is tilted backward, it commands a left turn operation. The work operation lever 13 on the right side is for operating the boom cylinder 4d and the bucket cylinder 4f. For example, if the work operation lever 13 is held by the right hand and tilted to the left, a bucket cloud is commanded, if it is tilted to the right, a bucket dump is commanded, if it is tilted forward, a boom is lowered, and if it is tilted later, a boom is raised.

左右の走行用操作レバー１４，１５は走行モータ２Ｌ，２Ｒ（図３）による走行動作の操作入力に用いる操作装置であり、運転席１１の前方に左右に並べて配置されている。左側の走行用操作レバー１４は左側のクローラの走行モータ２Ｌ（図３）の操作用である。例えば走行用操作レバー１４を前に倒すと左側のクローラの前進、後に倒すと後進の動作が指令される。右側の走行用操作レバー１５は右側のクローラの走行モータ２Ｒ（図３）の操作用である。例えば走行用操作レバー１５を前に倒すと右側のクローラの前進、後に倒すと後進の動作が指令される。 The left and right traveling operation levers 14 and 15 are operation devices used for operation input of the traveling operation by the traveling motors 2L and 2R (FIG. 3), and are arranged side by side in front of the driver's seat 11. The traveling operation lever 14 on the left side is for operating the traveling motor 2L (FIG. 3) of the crawler on the left side. For example, when the traveling operation lever 14 is tilted forward, the crawler on the left side is commanded to move forward, and when it is tilted backward, the crawler is commanded to move backward. The traveling operation lever 15 on the right side is for operating the traveling motor 2R (FIG. 3) of the crawler on the right side. For example, when the traveling operation lever 15 is tilted forward, the crawler on the right side is commanded to move forward, and when it is tilted backward, the crawler is commanded to move backward.

左右のライト１６，１７は、旋回体３の周囲の障害物の有無の情報を旋回操作の状況に応じてオペレータに伝達するための出力装置である。本実施形態では３色ＬＥＤ方式の（ＲＧＢの発光ダイオードのチップを持つ）照明をライト１６，１７として採用し、運転席１１に向かって発光するようにライト１６，１７を設置した場合を図２に例示している。本実施形態におけるライト１６，１７は縦長であり、ピラー６ａ，６ｂに沿って延びている。これらライト１６，１７は運転席１１に座って運転室６の窓から旋回体３の周囲（前方や側方）を目視するオペレータの視界に自然と入る位置に配置されている。具体的には、左側のライト１６は運転室６の左前方のピラー６ａ、右側のライト１７は運転室６の右前方のピラー６ｂに設置されている。ピラー６ａ，６ｂは運転室６の外殻の四隅の支柱部分であってフロントの窓の枠の左右部分を構成する部材である。また、ライト１６，１７は、運転席１１側から見てピラー６ａ，６ｂの幅（外形線）からはみ出さないように（運転席１１側から見てライト１６，１７の全部がピラー６ａ，６ｂに重なるように）構成されている。運転席１１に座るオペレータから見える運転室外の視界をライト１６，１７で狭めないためである。ライト１６，１７の発光強度は運転中にオペレータが眩しく感じない、或いは運転に支障を来さない程度に調整されている（ダイアルやスイッチ等で発光強度が調整できる構成とすることもできる）。ライト１６，１７の点灯動作はコントローラ３０により制御される（後述）。 The left and right lights 16 and 17 are output devices for transmitting information on the presence or absence of obstacles around the swivel body 3 to the operator according to the situation of the swivel operation. In the present embodiment, a case where a three-color LED type illumination (having an RGB light emitting diode chip) is adopted as the lights 16 and 17 and the lights 16 and 17 are installed so as to emit light toward the driver's seat 11 is shown in FIG. Is illustrated in. The lights 16 and 17 in this embodiment are vertically long and extend along the pillars 6a and 6b. These lights 16 and 17 are arranged at positions where they can naturally enter the operator's field of view when sitting on the driver's seat 11 and visually observing the periphery (front or side) of the swivel body 3 from the window of the driver's cab 6. Specifically, the left light 16 is installed in the left front pillar 6a of the driver's cab 6, and the right light 17 is installed in the right front pillar 6b of the driver's cab 6. The pillars 6a and 6b are pillars at the four corners of the outer shell of the driver's cab 6 and are members that form the left and right parts of the front window frame. Further, the lights 16 and 17 should not protrude from the width (outer line) of the pillars 6a and 6b when viewed from the driver's seat 11 side (all of the lights 16 and 17 when viewed from the driver's seat 11 side are the pillars 6a and 6b). (To overlap). This is because the lights 16 and 17 do not narrow the view outside the driver's cab as seen by the operator sitting in the driver's seat 11. The emission intensity of the lights 16 and 17 is adjusted so that the operator does not feel dazzling during operation or does not interfere with operation (the emission intensity can be adjusted with a dial, a switch, or the like). The lighting operation of the lights 16 and 17 is controlled by the controller 30 (described later).

−駆動システム−
図３は本実施形態の油圧ショベル１に備わった駆動システムの概略図である。このシステムは、エンジン２１、エンジンコントローラ２１ａ、油圧ポンプ２２、レギュレータ２２ａ、方向切換弁ユニット２３、減圧弁２４〜２８、及びコントローラ３０を含んで構成されている。 -Drive system-
FIG. 3 is a schematic view of a drive system provided in the hydraulic excavator 1 of the present embodiment. This system includes an engine 21, an engine controller 21a, a hydraulic pump 22, a regulator 22a, a directional control valve unit 23, pressure reducing valves 24 to 28, and a controller 30.

・エンジン／エンジンコントローラ
エンジン２１は油圧ポンプ２２等を駆動する原動機としての内燃機関であるが、原動機としては電動モータを採用することもできる。エンジンコントローラ２１ａはエンジン２１の回転数を制御する装置であり、コントローラ３０から入力される目標エンジン回転数に実際のエンジン回転数が近付くように、エンジン２１における燃料噴射量や燃料噴射のタイミングを調整する。 -Engine / engine controller The engine 21 is an internal combustion engine as a prime mover for driving a hydraulic pump 22 and the like, but an electric motor can also be adopted as the prime mover. The engine controller 21a is a device that controls the rotation speed of the engine 21, and adjusts the fuel injection amount and the fuel injection timing in the engine 21 so that the actual engine rotation speed approaches the target engine rotation speed input from the controller 30. To do.

・油圧ポンプ／レギュレータ
油圧ポンプ２２は油圧ショベル１に搭載された各油圧アクチュエータを駆動する作動油を吐出する可変容量型のポンプであり、エンジン２１によって回転駆動されて回転数と容積の積に比例した作動油を吐出する。レギュレータ２２ａは油圧ポンプ２２の容積（傾転）を制御する装置であり、コントローラ３０から入力される指令信号により駆動される。油圧ポンプ２２から吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータとして、図３においては、走行モータ２Ｌ，２Ｒ、旋回モータ３ａ、ブームシリンダ４ｄ、アームシリンダ４ｅ、バケットシリンダ４ｆが図示してある。 -Hydraulic pump / regulator The hydraulic pump 22 is a variable displacement pump that discharges hydraulic oil that drives each hydraulic actuator mounted on the hydraulic excavator 1, and is rotationally driven by the engine 21 and is proportional to the product of the number of revolutions and the volume. Discharge the hydraulic oil. The regulator 22a is a device that controls the volume (tilt) of the hydraulic pump 22, and is driven by a command signal input from the controller 30. As hydraulic actuators driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 22, traveling motors 2L and 2R, swivel motors 3a, boom cylinders 4d, arm cylinders 4e, and bucket cylinders 4f are shown in FIG.

・方向切換弁ユニット
方向切換弁ユニット２３は複数の図示しないパイロット駆動式の方向切換弁（不図示）を含んで構成されている。各方向切換弁は減圧弁２４〜２８のうち対応するものから出力されるパイロット圧で駆動され、油圧ポンプ２２から吐出される作動油の方向（又は方向及び流量）を制御して対応する油圧アクチュエータに供給する。 -Direction-switching valve unit The directional-switching valve unit 23 includes a plurality of pilot-driven direction-switching valves (not shown) (not shown). Each direction switching valve is driven by the pilot pressure output from the corresponding pressure reducing valves 24 to 28, and controls the direction (or direction and flow rate) of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 22 to control the corresponding hydraulic actuator. Supply to.

・減圧弁
減圧弁２４〜２８は、パイロットポンプ（不図示）から吐出される作動油を一次圧として、オペレータの操作に応じてパイロット圧を生成し出力する。減圧弁２４〜２８は、対応する操作装置（例えば作業用操作レバー１２，１３）の動きが機械的に伝達されて動作する。図３では、左旋回指令用の減圧弁２４、右旋回指令用の減圧弁２５、ブーム動作指令用の減圧弁２６、アーム動作指令用の減圧弁２７、バケット動作指令用の減圧弁２８を抜き出して示してある。 -Pressure pressure valve The pressure reducing valves 24 to 28 generate and output a pilot pressure according to the operation of the operator, using the hydraulic oil discharged from the pilot pump (not shown) as the primary pressure. The pressure reducing valves 24 to 28 operate by mechanically transmitting the movement of the corresponding operating device (for example, working operating levers 12 and 13). In FIG. 3, a pressure reducing valve 24 for a left turning command, a pressure reducing valve 25 for a right turning command, a pressure reducing valve 26 for a boom operation command, a pressure reducing valve 27 for an arm operation command, and a pressure reducing valve 28 for a bucket operation command are shown. It is extracted and shown.

減圧弁２４，２５は旋回モータ３ａに対応する方向切換弁にパイロット圧を出力する減圧弁であり、減圧弁２４が旋回体３の左旋回指令用（旋回モータ３ａの正転用）、減圧弁２５が左旋回指令用（旋回モータ３ａの逆転用）である。これらは例えば左側の作業用操作レバー１２で操作され、作業用操作レバー１２を左手で握って前に倒すと減圧弁２５からパイロット圧が出力されて旋回体３が右旋回し、後に倒すと減圧弁２４からパイロット圧が出力されて旋回体３が左旋回する。 The pressure reducing valves 24 and 25 are pressure reducing valves that output pilot pressure to the direction switching valve corresponding to the swivel motor 3a, and the pressure reducing valves 24 are for left turning command of the swivel body 3 (for normal rotation of the swivel motor 3a) and the pressure reducing valve 25. Is for the left turning command (for reversing the turning motor 3a). These are operated by, for example, the work operation lever 12 on the left side. When the work operation lever 12 is grasped by the left hand and tilted forward, the pilot pressure is output from the pressure reducing valve 25 and the swivel body 3 turns to the right, and when tilted later, the pressure is reduced. The pilot pressure is output from the valve 24, and the swivel body 3 turns to the left.

減圧弁２６はブームシリンダ４ｄに対応する方向切換弁にパイロット圧を出力する減圧弁であり、ブーム上げ動作用（ブームシリンダ４ｄの伸長用）とブーム下げ動作用（ブームシリンダ４ｄの収縮用）の２つが存在する。但し、図３では繁雑防止のため減圧弁２６を１つにまとめて図示してある。これら減圧弁２６は例えば右側の作業用操作レバー１３で操作され、作業用操作レバー１３を右手で握って前に倒すとブーム４ａが下げ方向に動作し、後に倒すと上げ方向に動作する。 The pressure reducing valve 26 is a pressure reducing valve that outputs pilot pressure to the direction switching valve corresponding to the boom cylinder 4d, and is used for boom raising operation (for extending boom cylinder 4d) and boom lowering operation (for contracting boom cylinder 4d). There are two. However, in FIG. 3, the pressure reducing valves 26 are grouped together to prevent congestion. These pressure reducing valves 26 are operated by, for example, the work operation lever 13 on the right side. When the work operation lever 13 is grasped by the right hand and tilted forward, the boom 4a operates in the downward direction, and when it is tilted backward, the boom 4a operates in the upward direction.

減圧弁２７はアームシリンダ４ｅに対応する方向切換弁にパイロット圧を出力する減圧弁であり、アームクラウド動作用（アームシリンダ４ｅの伸長用）とアームダンプ動作用（アームシリンダ４ｅの収縮用）の２つが存在する。但し、図３では繁雑防止のため減圧弁２７も１つにまとめて図示してある。これら減圧弁２７は例えば左側の作業用操作レバー１２で操作され、作業用操作レバー１２を左手で握って左に倒すとアーム４ｂがダンプ方向に動作し、右に倒すとクラウド方向に動作する。 The pressure reducing valve 27 is a pressure reducing valve that outputs pilot pressure to the direction switching valve corresponding to the arm cylinder 4e, and is used for arm cloud operation (for extension of arm cylinder 4e) and arm dump operation (for contraction of arm cylinder 4e). There are two. However, in FIG. 3, the pressure reducing valves 27 are also shown together to prevent congestion. These pressure reducing valves 27 are operated by, for example, the left working operation lever 12, and when the working operation lever 12 is grasped by the left hand and tilted to the left, the arm 4b operates in the dump direction, and when tilted to the right, it operates in the cloud direction.

減圧弁２８はバケットシリンダ４ｆに対応する方向切換弁にパイロット圧を出力する減圧弁である。バケットクラウド動作用（バケットシリンダ４ｆの伸長用）とバケットダンプ動作用（バケットシリンダ４ｆの収縮用）の２つの減圧弁２８が存在する。但し、図３では繁雑防止のため減圧弁２８も１つにまとめて図示してある。これら減圧弁２８は例えば右側の作業用操作レバー１３で操作され、作業用操作レバー１３を右手で握って左に倒すとバケット４ｃがクラウド方向に動作し、右に倒すとダンプ方向に動作する。 The pressure reducing valve 28 is a pressure reducing valve that outputs a pilot pressure to the direction switching valve corresponding to the bucket cylinder 4f. There are two pressure reducing valves 28, one for bucket cloud operation (for expansion of the bucket cylinder 4f) and one for bucket dump operation (for contraction of the bucket cylinder 4f). However, in FIG. 3, the pressure reducing valves 28 are also shown together to prevent congestion. These pressure reducing valves 28 are operated by, for example, the work operation lever 13 on the right side. When the work operation lever 13 is grasped by the right hand and tilted to the left, the bucket 4c operates in the cloud direction, and when tilted to the right, the bucket 4c operates in the dump direction.

・コントローラ
コントローラ３０は、油圧ショベル１の機体制御に関する各種情報や制御指令値を演算し電気指令信号を出力する車載コンピュータであり、ＣＰＵや各種メモリ等を含んで構成されており、例えば運転室６の内部において運転席１１の後側に配置されている。本実施形態のコントローラ３０には、旋回体３の周囲の障害物情報及び旋回操作情報に応じて左右のライト１６，１７を制御し、旋回体３の周囲の障害物の有無や位置の情報を旋回操作状況に応じてオペレータに知らせる機能が備わっている（後述）。 -Controller The controller 30 is an in-vehicle computer that calculates various information and control command values related to the body control of the hydraulic excavator 1 and outputs an electric command signal, and is configured to include a CPU, various memories, and the like. For example, the driver's cab 6 It is arranged behind the driver's seat 11 inside the driver's seat 11. The controller 30 of the present embodiment controls the left and right lights 16 and 17 according to the obstacle information around the swivel body 3 and the swivel operation information, and provides information on the presence / absence and position of obstacles around the swivel body 3. It has a function to notify the operator according to the turning operation status (described later).

コントローラ３０の入出力部には、左右の操作センサ３１，３２、左右の障害物センサ３３，３４、エンジンコントローラ２１ａ、レギュレータ２２ａ及び左右のライト１６，１７が電気配線を介して接続されている。このコントローラ３０には、障害物センサ３３，３４及び操作センサ３１，３２の信号に基づいて左右のライト１６，１７を制御する特徴的機能が備えられている。 The left and right operation sensors 31 and 32, the left and right obstacle sensors 33 and 34, the engine controller 21a, the regulator 22a, and the left and right lights 16 and 17 are connected to the input / output unit of the controller 30 via electrical wiring. The controller 30 is provided with a characteristic function of controlling the left and right lights 16 and 17 based on the signals of the obstacle sensors 33 and 34 and the operation sensors 31 and 32.

・センサ
操作センサ３１，３２は旋回操作用の操作レバーつまり本実施形態においては左側の作業用操作レバー１２の操作を検出するセンサである。本実施形態では作業用操作レバー１２による旋回操作に応じて減圧弁２４，２５から出力されるパイロット圧を検出する圧力センサが操作センサ３１，３２として採用してある。例えば左旋回を意図して作業用操作レバー１２を後に倒すと、減圧弁２４が作動して旋回モータ３ａに対応する方向切換弁（不図示）に対するパイロット圧が出力される。このパイロット圧が操作センサ３１により検出され、その検出信号がコントローラ３０に入力される。右旋回を意図して作業用操作レバー１２を前に倒すと、減圧弁２５から出力されるパイロット圧が操作センサ３２により検出されてコントローラ３０に検出信号が入力される。従って、コントローラ３０においては、操作センサ３１から信号が入力されていれば左旋回操作中、操作センサ３２から信号が入力されていれば右旋回操作中であることが判定できる。 -Sensors The operation sensors 31 and 32 are sensors for detecting the operation of the operation lever for turning operation, that is, the operation lever 12 for work on the left side in the present embodiment. In the present embodiment, pressure sensors that detect the pilot pressure output from the pressure reducing valves 24 and 25 in response to the turning operation by the working operation lever 12 are adopted as the operation sensors 31 and 32. For example, when the working operation lever 12 is tilted backward with the intention of turning left, the pressure reducing valve 24 operates and the pilot pressure for the direction switching valve (not shown) corresponding to the turning motor 3a is output. This pilot pressure is detected by the operation sensor 31, and the detection signal is input to the controller 30. When the work operation lever 12 is tilted forward with the intention of turning to the right, the pilot pressure output from the pressure reducing valve 25 is detected by the operation sensor 32, and the detection signal is input to the controller 30. Therefore, in the controller 30, it can be determined that the left turn operation is in progress if the signal is input from the operation sensor 31, and the right turn operation is in progress if the signal is input from the operation sensor 32.

なお、圧力センサは操作センサ３１，３２の一例に過ぎず、例えば作業用操作レバー１２の回転変位を検出する位置センサ（ロータリーエンコーダ等）を操作センサ３１，３２に採用することもできる。この場合、作業用操作レバー１２は電気信号を操作信号として出力する電気レバーでも良い。 The pressure sensor is only an example of the operation sensors 31 and 32. For example, a position sensor (rotary encoder or the like) for detecting the rotational displacement of the work operation lever 12 can be adopted for the operation sensors 31 and 32. In this case, the work operation lever 12 may be an electric lever that outputs an electric signal as an operation signal.

障害物センサ３３，３４は旋回体３の周囲に予め設定した監視領域における障害物を検知するセンサである。本実施形態では赤外線センサが障害物センサ３３，３４として採用してある。障害物センサ３３は旋回体３の左側の障害物を監視するためのセンサであり、図４に示したように旋回体３に対して左側に予め設定した監視領域４３に赤外線を照射するように旋回体３の例えば上部左側に設置されている。障害物センサ３４は旋回体３の右側の障害物を監視するためのセンサであり、同図に示したように旋回体３に対して右側に予め設定した監視領域４４に赤外線を照射するように旋回体３の例えば上部右側に設置されている。例えば監視領域４３に障害物（人や構造物）が存在する場合、これが障害物センサ３３で検出されてその検出信号がコントローラ３０に入力される。同じく監視領域４４に障害物があれば障害物センサ３４からコントローラ３０に検出信号が入力される。コントローラ３０においては、障害物センサ３３，３４からの信号を基に、旋回体３に対する障害物の相対位置や個数が演算される。 The obstacle sensors 33 and 34 are sensors that detect obstacles in a monitoring area set in advance around the swivel body 3. In this embodiment, the infrared sensor is adopted as the obstacle sensors 33 and 34. The obstacle sensor 33 is a sensor for monitoring an obstacle on the left side of the swivel body 3, and as shown in FIG. 4, the obstacle sensor 33 irradiates the monitoring area 43 preset on the left side of the swivel body 3 with infrared rays. It is installed on the upper left side of the swivel body 3, for example. The obstacle sensor 34 is a sensor for monitoring an obstacle on the right side of the swivel body 3, and as shown in the figure, irradiates infrared rays to a monitoring area 44 preset on the right side of the swivel body 3. It is installed on the upper right side of the swivel body 3, for example. For example, when an obstacle (person or structure) exists in the monitoring area 43, this is detected by the obstacle sensor 33 and the detection signal is input to the controller 30. Similarly, if there is an obstacle in the monitoring area 44, a detection signal is input from the obstacle sensor 34 to the controller 30. In the controller 30, the relative position and number of obstacles with respect to the swivel body 3 are calculated based on the signals from the obstacle sensors 33 and 34.

監視領域４３，４４は旋回体３が旋回すると油圧ショベル１が衝突し得る領域であり、例えば旋回体３の旋回に伴う油圧ショベル１の最大動作範囲（前方に最大に伸ばした状態の作業機４の先端の軌道円で外縁が画定される範囲）に設定することができる。監視領域４３，４４の設定は、障害物センサ３３，３４による障害物の検出可能領域の調整（赤外線の照射領域、例えば赤外線の照射強度や障害物センサ３３，３４の光軸角度等の調整）によりすることができる。
The monitoring areas 43 and 44 are areas where the hydraulic excavator 1 can collide when the swivel body 3 swivels. It can be set to the range where the outer edge is defined by the orbital circle at the tip of. The monitoring areas 43 and 44 are set by adjusting the obstacle detection area by the obstacle sensors 33 and 34 (adjustment of the infrared irradiation area, for example, the infrared irradiation intensity and the optical axis angle of the obstacle sensors 33 and 34). Can be done by

−動作−
図５はコントローラ３０によるライト１６，１７の制御手順を表すフローチャートである。コントローラ３０は、運転席１１でキースイッチ（不図示）が入り操作されて電源が入ると図５の手順を開始し、通電中は同図の手順を繰り返し実行する。 -Operation-
FIG. 5 is a flowchart showing the control procedure of the lights 16 and 17 by the controller 30. The controller 30 starts the procedure shown in FIG. 5 when a key switch (not shown) is turned on in the driver's seat 11 and the power is turned on, and repeats the procedure shown in the figure while the power is on.

・信号入力手順（ステップＳ１，Ｓ２）
手順開始後、コントローラ３０は、まず操作センサ３１，３２からの信号を入力し（ステップＳ１）、障害物センサ３３，３４からの信号を入力する（ステップＳ２）。ステップＳ１，Ｓ２の順番は逆でも良いし同時でも良い。 -Signal input procedure (steps S1 and S2)
After starting the procedure, the controller 30 first inputs signals from the operation sensors 31 and 32 (step S1), and then inputs signals from the obstacle sensors 33 and 34 (step S2). The order of steps S1 and S2 may be reversed or simultaneous.

・障害物判定手順（ステップＳ１１〜Ｓ１３）
ステップＳ１，Ｓ２で判定の基礎となる信号を入力したら、コントローラ３０は、障害物センサ３３，３４の信号を基に監視領域４３，４４における障害物の有無を判定する（ステップＳ１１〜Ｓ１３）。本実施形態においては、まず障害物センサ３４の信号を基に右側の監視領域４４に障害物が存在するかが判定され（ステップＳ１１）、更に障害物センサ３３の信号を基に左側の監視領域４３に障害物が存在するかが判定される（ステップＳ１２，Ｓ１３）。左側の監視領域４３に障害物があるかを判定した後に右側の監視領域４４に障害物があるかを判定しても良い。ステップＳ１１，Ｓ１２の判定がいずれも満たされれば、コントローラ３０は左右の監視領域４３，４４の双方に障害物が存在すると判定する。ステップＳ１１の判定が肯定されてステップＳ１２の判定が否定された場合、コントローラ３０は右側の監視領域４４にのみ障害物が存在すると判定する。ステップＳ１１の判定が否定されてステップＳ１３の判定が肯定された場合、コントローラ３０は左側の監視領域４３にのみ障害物が存在すると判定する。そして、ステップＳ１１，Ｓ１３の判定処理を実行していずれの判定も満たされない場合、コントローラ３０は左右の監視領域４３，４４のいずれにも障害物は存在しないと判定する。 -Obstacle determination procedure (steps S11 to S13)
After inputting the signal that is the basis of the determination in steps S1 and S2, the controller 30 determines the presence or absence of an obstacle in the monitoring areas 43 and 44 based on the signals of the obstacle sensors 33 and 34 (steps S11 to S13). In the present embodiment, first, it is determined whether or not an obstacle exists in the monitoring area 44 on the right side based on the signal of the obstacle sensor 34 (step S11), and further, the monitoring area on the left side is determined based on the signal of the obstacle sensor 33. It is determined whether or not an obstacle exists in 43 (steps S12 and S13). After determining whether there is an obstacle in the monitoring area 43 on the left side, it may be determined whether there is an obstacle in the monitoring area 44 on the right side. If the determinations in steps S11 and S12 are all satisfied, the controller 30 determines that an obstacle exists in both the left and right monitoring areas 43 and 44. If the determination in step S11 is affirmed and the determination in step S12 is denied, the controller 30 determines that an obstacle exists only in the monitoring area 44 on the right side. When the determination in step S11 is denied and the determination in step S13 is affirmed, the controller 30 determines that an obstacle exists only in the monitoring area 43 on the left side. Then, when the determination processes of steps S11 and S13 are executed and none of the determinations is satisfied, the controller 30 determines that there are no obstacles in any of the left and right monitoring areas 43 and 44.

・旋回操作判定手順（ステップＳ２１〜Ｓ２４）
監視領域４３，４４における障害物の有無を判定したら、コントローラ３０は操作センサ３１，３２の信号を基に作業用操作レバー１２による旋回操作の有無や操作方向を判定する（ステップＳ２１〜Ｓ２４）。 -Turning operation determination procedure (steps S21 to S24)
After determining the presence or absence of obstacles in the monitoring areas 43 and 44, the controller 30 determines the presence or absence of the turning operation by the working operation lever 12 and the operation direction based on the signals of the operation sensors 31 and 32 (steps S21 to S24).

図５の例に倣って説明すると、例えば左右の監視領域４３，４４の双方に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、右旋回操作がされているかの判定（ステップＳ２１）、左旋回操作がされているかの判定（ステップＳ２２）を実行する。この判定順序は逆でも良い。これにより、右旋回操作がされているか、左旋回操作がされているか、それとも旋回操作がされていないか（右旋回操作も左旋回操作もされていないか）を判定する。 Explaining according to the example of FIG. 5, for example, when there are obstacles in both the left and right monitoring areas 43 and 44, the controller 30 determines whether the right turn operation is performed (step S21) and the left turn operation. (Step S22) is executed. This determination order may be reversed. As a result, it is determined whether the right turn operation is performed, the left turn operation is performed, or the turn operation is not performed (whether the right turn operation or the left turn operation is performed).

また、監視領域４３，４４のいずれか一方のみに障害物が存在する場合、コントローラ３０は障害物が存在する方向に旋回操作がされているかを判定する（ステップＳ２３，Ｓ２４）。具体的には、左側の監視領域４３にのみ障害物が存在する場合、コントローラ３０は左旋回操作が行われているかを判定する（ステップＳ２３）。反対に、右側の監視領域４４にのみ障害物が存在する場合、コントローラ３０は右旋回操作が行われているかを判定する（ステップＳ２４）。 Further, when an obstacle exists in only one of the monitoring areas 43 and 44, the controller 30 determines whether the turning operation is performed in the direction in which the obstacle exists (steps S23 and S24). Specifically, when an obstacle exists only in the monitoring area 43 on the left side, the controller 30 determines whether or not a left turn operation is being performed (step S23). On the contrary, when the obstacle exists only in the monitoring area 44 on the right side, the controller 30 determines whether the right turn operation is performed (step S24).

更に、左右の監視領域４３，４４のいずれにも障害物が存在しない場合、コントローラ３０は旋回操作の有無の判定を省略する。 Further, when there is no obstacle in any of the left and right monitoring areas 43 and 44, the controller 30 omits the determination of the presence / absence of the turning operation.

・照明制御実行手順（ステップＳ３１〜Ｓ３８）
監視領域４３，４４における障害物の有無と旋回操作を判定したら、コントローラ３０は判定結果に応じて左右のライト１６，１７を制御する（ステップＳ３１〜Ｓ３８）。本実施形態において、コントローラ３０は、障害物の有無や位置の情報と旋回操作の情報とに基づいて判定した状況を、左右のライト１６，１７の点灯色で表してオペレータに随時報知する。本実施形態においては、ライト１６，１７の点灯色をそれぞれ赤、黄、青に色分けする場合を例示する。続けて、各点灯色が表す状況について説明する。 -Lighting control execution procedure (steps S31 to S38)
After determining the presence / absence of an obstacle and the turning operation in the monitoring areas 43 and 44, the controller 30 controls the left and right lights 16 and 17 according to the determination result (steps S31 to S38). In the present embodiment, the controller 30 represents the situation determined based on the presence / absence and position information of the obstacle and the information of the turning operation by the lighting colors of the left and right lights 16 and 17, and notifies the operator at any time. In the present embodiment, a case where the lighting colors of the lights 16 and 17 are color-coded into red, yellow, and blue, respectively, is illustrated. Next, the situation represented by each lighting color will be described.

まず、監視領域４３，４４において旋回体３の旋回方向に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、ライト１６，１７のうち旋回方向に対応する方を警告色である赤色に点灯させ、旋回方向に障害物が存在する旨の警告をオペレータに通知する。例えば、左側の監視領域４３に障害物がある場合、コントローラ３０は、左旋回操作がされていれば旋回方向に対応する左側のライト１６を赤色に点灯させる（ステップＳ３２，Ｓ３６）。反対に、右側の監視領域４４に障害物がある場合、コントローラ３０は、右旋回操作がされていれば旋回方向に対応する右側のライト１７を赤色に点灯させる（ステップＳ３１，Ｓ３４）。 First, when an obstacle exists in the turning direction of the turning body 3 in the monitoring areas 43 and 44, the controller 30 lights the lights 16 and 17 corresponding to the turning direction in red, which is a warning color, and turns the turning direction. Notify the operator of a warning that there is an obstacle in. For example, when there is an obstacle in the monitoring area 43 on the left side, the controller 30 turns on the light 16 on the left side corresponding to the turning direction in red if the left turning operation is performed (steps S32 and S36). On the contrary, when there is an obstacle in the monitoring area 44 on the right side, the controller 30 turns on the light 17 on the right side corresponding to the turning direction in red if the right turning operation is performed (steps S31 and S34).

また、監視領域４３，４４において旋回体３の旋回方向と反対側に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、ライト１６，１７のうちの旋回方向と反対側に対応する方を注意色である黄色に点灯させて、旋回方向と反対側に障害物が存在する旨をオペレータに通知する。現在は旋回方向と反対側にある障害物であっても、旋回体３の旋回が進捗すれば旋回方向の監視領域にその障害物が侵入してくる可能性があるため、その可能性に関して注意喚起しておくことを意図している。例えば、左側の監視領域４３に障害物がある場合、コントローラ３０は、右旋回操作がされていれば旋回方向と反対側のライト１６を黄色に点灯させる（ステップＳ３１，Ｓ３７）。反対に、右側の監視領域４４に障害物がある場合、コントローラ３０は、左旋回操作がされていれば旋回方向と反対側のライト１７を黄色に点灯させる（ステップＳ３２，Ｓ３５）。 Further, when an obstacle exists on the side opposite to the turning direction of the swivel body 3 in the monitoring areas 43 and 44, the controller 30 pays attention to the side of the lights 16 and 17 opposite to the turning direction. Turns on in yellow to notify the operator that there is an obstacle on the opposite side of the turning direction. Even if there is an obstacle on the opposite side of the turning direction, if the turning of the turning body 3 progresses, the obstacle may enter the monitoring area in the turning direction, so be careful about the possibility. It is intended to be aroused. For example, when there is an obstacle in the monitoring area 43 on the left side, the controller 30 turns on the light 16 on the side opposite to the turning direction in yellow if the right turning operation is performed (steps S31 and S37). On the contrary, when there is an obstacle in the monitoring area 44 on the right side, the controller 30 turns on the light 17 on the side opposite to the turning direction in yellow if the left turning operation is performed (steps S32 and S35).

旋回体３の非旋回時ではあるが監視領域４３，４４の少なくとも一方に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、ライト１６，１７の少なくとも一方を注意色である黄色に点灯させ、監視領域４３，４４に障害物が存在する旨をオペレータに通知する。例えば旋回操作は行われていない（作業用操作レバー１２は中立位置にある）が左側の監視領域４３に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、障害物の存在する監視領域４３に対応する左側のライト１６を黄色に点灯させる（ステップＳ３３，Ｓ３７）。反対に旋回操作は行われていないが右側の監視領域４４に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、障害物の存在する監視領域４４に対応する右側のライト１７を黄色に点灯させる（ステップＳ３３，Ｓ３５）。 When there is an obstacle in at least one of the monitoring areas 43 and 44 when the rotating body 3 is not turning, the controller 30 turns on at least one of the lights 16 and 17 in yellow, which is a caution color, and the monitoring area 43. , 44 notifies the operator that there is an obstacle. For example, when the turning operation is not performed (the working operation lever 12 is in the neutral position) but an obstacle exists in the monitoring area 43 on the left side, the controller 30 determines the left side corresponding to the monitoring area 43 in which the obstacle exists. Light 16 is turned on in yellow (steps S33 and S37). On the contrary, when the turning operation is not performed but an obstacle exists in the monitoring area 44 on the right side, the controller 30 turns on the light 17 on the right side corresponding to the monitoring area 44 in which the obstacle exists in yellow (step S33). , S35).

監視領域４３，４４において旋回体３の旋回方向と反対側には障害物が存在しない場合、コントローラ３０は、ライト１６，１７のうちの旋回方向と反対側に対応する方を安全色である青色に点灯させ、旋回方向と反対側には障害物が存在しない旨をオペレータに通知する。例えば、左側の監視領域４３には障害物が存在しない場合、コントローラ３０は、右旋回操作がされていても旋回方向と反対側のライト１６は青色に点灯させる（ステップＳ３４）。反対に、右側の監視領域４４には障害物が存在しない場合、コントローラ３０は、左旋回操作がされていても旋回方向と反対側のライト１７は青色に点灯させる（ステップＳ３６）。 When there is no obstacle on the side opposite to the turning direction of the swivel body 3 in the monitoring areas 43 and 44, the controller 30 sets the light 16 and 17 corresponding to the opposite side of the turning direction to blue, which is a safe color. To notify the operator that there are no obstacles on the opposite side of the turning direction. For example, when there is no obstacle in the monitoring area 43 on the left side, the controller 30 turns on the light 16 on the side opposite to the turning direction in blue even if the right turning operation is performed (step S34). On the contrary, when there is no obstacle in the monitoring area 44 on the right side, the controller 30 turns on the light 17 on the side opposite to the turning direction in blue even if the left turning operation is performed (step S36).

監視領域４３，４４のいずれにも障害物が存在しない場合、コントローラ３０は、旋回操作の有無や方向に関わらず、ライト１６，１７の双方を青色に点灯させ、監視領域４３，４４に障害物がない旨をオペレータに通知する（ステップＳ３８）。 When there is no obstacle in any of the monitoring areas 43 and 44, the controller 30 turns on both the lights 16 and 17 in blue regardless of the presence or absence of the turning operation and the direction, and the obstacles in the monitoring areas 43 and 44. Notify the operator that there is no such thing (step S38).

次に、ステップＳ３１〜Ｓ３８の手順毎にライト１６，１７の点灯の組み合わせと状況を整理して説明する。 Next, the combination of lighting of the lights 16 and 17 and the situation will be organized and described for each procedure of steps S31 to S38.

まず監視領域４３，４４の双方に障害物が存在する状況は、言い換えれば左右そちらに旋回しても旋回方向に障害物が存在する状況である。この場合、旋回操作がされていない状況でも左右のライト１６，１７が黄色に点灯し、左右いずれの方向への旋回操作についてもオペレータに注意喚起がなされる（ステップＳ３３）。そして、左右いずれかの方向への旋回操作がされると、旋回方向に対応する側のライトの点灯色が赤色に切り換わり、その旋回操作についてオペレータに警告がなされる。具体的には、左旋回操作がされれば、右側のライト１７を黄色に点灯させて右側の監視領域４４にも障害物が存在することを継続して伝えつつ、障害物に向かって旋回している旨を警告すべく左側のライト１６の点灯色を赤色に切り換える（ステップＳ３２）。同様に、右旋回操作がされれば、左側のライト１６を引き続き黄色に点灯させつつ、右側のライト１７の点灯色を赤色に切り換える（ステップＳ３１）。 First, the situation where obstacles exist in both the monitoring areas 43 and 44 is, in other words, a situation where obstacles exist in the turning direction even if the vehicle turns to the left or right. In this case, the left and right lights 16 and 17 are lit in yellow even when the turning operation is not performed, and the operator is alerted to the turning operation in either the left or right direction (step S33). Then, when the turning operation is performed in either the left or right direction, the lighting color of the light on the side corresponding to the turning direction is switched to red, and the operator is warned about the turning operation. Specifically, when the left turn operation is performed, the light 17 on the right side is turned on in yellow to continuously inform that there is an obstacle in the monitoring area 44 on the right side, and the light 17 is turned toward the obstacle. The lighting color of the light 16 on the left side is switched to red in order to warn that the light 16 has been turned on (step S32). Similarly, when the right turn operation is performed, the lighting color of the right light 17 is switched to red while the left light 16 is continuously lit in yellow (step S31).

次に右側の監視領域４４のみに障害物が存在する状況は、言い換えれば右方向への旋回操作には注意を要するが、左方向への旋回操作については目下のところ特段の注意を払う必要がない状況と言える。この場合、旋回操作がされていない状況、及び左旋回操作がされている状況においては、右側のライト１７を黄色に点灯させて右側の監視領域４４に障害物がある旨をオペレータに知らせる。これと同時に、左側のライト１６を青色に点灯させて左側の監視領域４３には障害物がない旨をオペレータに知らせる（ステップＳ３５）。しかし、右旋回操作がされた場合には、左側のライト１６を青色に点灯させて左側の監視領域４３には障害物がないことを継続して伝えつつ、障害物に向かって旋回している旨を警告すべく右側のライト１７の点灯色を赤色に切り換える（ステップＳ３４）。 Next, in the situation where an obstacle exists only in the monitoring area 44 on the right side, in other words, it is necessary to pay attention to the turning operation to the right, but it is necessary to pay special attention to the turning operation to the left at present. It can be said that there is no situation. In this case, in the situation where the turning operation is not performed and the situation where the turning operation is performed to the left, the light 17 on the right side is turned on in yellow to notify the operator that there is an obstacle in the monitoring area 44 on the right side. At the same time, the light 16 on the left side is turned on in blue to notify the operator that there is no obstacle in the monitoring area 43 on the left side (step S35). However, when the right turn operation is performed, the light 16 on the left side is turned on in blue to continuously convey that there is no obstacle in the monitoring area 43 on the left side, and the light 16 is turned toward the obstacle. The lighting color of the light 17 on the right side is switched to red to warn that the light 17 is present (step S34).

なお、右側の監視領域４４のみに障害物が存在する状況において、障害物が存在しない左側への旋回動作を開始した場合、旋回体３の旋回が進むうちに当初右側の監視領域４４にあった障害物が左側の監視領域４３で検出される状況に変化し得る。旋回方向である左側にのみ障害物が存在する状況に変化した場合、状況判定の結果が切り換わり、左側のライト１６の点灯色が赤色に、右側のライト１７の点灯色が青色に切り換わる（ステップＳ３６）。 In a situation where an obstacle exists only in the right monitoring area 44, when the turning operation to the left where no obstacle exists is started, the turning body 3 is initially in the right monitoring area 44 while turning. Obstacles can change to situations where they are detected in the left monitoring area 43. When the situation changes to a situation where an obstacle exists only on the left side, which is the turning direction, the result of the situation judgment is switched, the lighting color of the light 16 on the left side is switched to red, and the lighting color of the light 17 on the right side is switched to blue ( Step S36).

また、左側の監視領域４３のみに障害物が存在する状況は、言い換えれば左方向への旋回操作には注意を要するが、右方向への旋回操作については目下のところ特段の注意を払う必要がない状況と言える。この場合、旋回操作がされていない状況、及び右旋回操作がされている状況においては、左側のライト１６を黄色に点灯させて左側の監視領域４３に障害物がある旨をオペレータに知らせる。これと同時に、右側のライト１７を青色に点灯させて右側の監視領域４４には障害物がない旨をオペレータに知らせる（ステップＳ３７）。しかし、左旋回操作がされた場合には、右側のライト１７を青色に点灯させて右側の監視領域４４には障害物がないことを継続して伝えつつ、障害物に向かって旋回している旨を警告すべく左側のライト１６の点灯色を赤色に切り換える（ステップＳ３６）。 Further, in a situation where an obstacle exists only in the monitoring area 43 on the left side, in other words, it is necessary to pay attention to the turning operation to the left, but it is necessary to pay special attention to the turning operation to the right at present. It can be said that there is no situation. In this case, in the situation where the turning operation is not performed and the situation where the right turning operation is performed, the light 16 on the left side is turned on in yellow to notify the operator that there is an obstacle in the monitoring area 43 on the left side. At the same time, the light 17 on the right side is turned on in blue to notify the operator that there is no obstacle in the monitoring area 44 on the right side (step S37). However, when the left turn operation is performed, the light 17 on the right side is turned on in blue to continuously inform that there is no obstacle in the monitoring area 44 on the right side while turning toward the obstacle. The lighting color of the light 16 on the left side is switched to red to warn the effect (step S36).

なお、左側の監視領域４３のみに障害物が存在する状況において、障害物が存在しない右側への旋回動作を開始した場合、旋回体３の旋回が進むうちに当初左側の監視領域４３にあった障害物が右側の監視領域４４で検出される状況に変化し得る。旋回方向である右側にのみ障害物が存在する状況に変化した場合、右側のライト１７の点灯色が赤色に、左側のライト１６の点灯色が青色に切り換わる（ステップＳ３４）。 In a situation where an obstacle exists only in the left monitoring area 43, when the turning operation to the right where no obstacle exists is started, the turning body 3 is initially in the left monitoring area 43 while turning. Obstacles can change to situations where they are detected in the monitoring area 44 on the right. When the situation changes to a situation where an obstacle exists only on the right side in the turning direction, the lighting color of the light 17 on the right side is switched to red, and the lighting color of the light 16 on the left side is switched to blue (step S34).

最後に、左右の監視領域４３，４４のどちらにも障害物が存在しない状況は、言い換えれば左右どちら側に旋回操作しても障害物との衝突の恐れがない状況である。この場合、左右のライト１６，１７を青色に点灯させて左右どちら側への旋回操作にも特段の注意を要しない状況である旨をオペレータに知らせる（ステップＳ３８）。 Finally, the situation where there is no obstacle in either of the left and right monitoring areas 43 and 44 is, in other words, a situation in which there is no risk of collision with the obstacle even if the turning operation is performed to either the left or right side. In this case, the left and right lights 16 and 17 are turned on in blue to notify the operator that no special attention is required for the turning operation to either the left or right side (step S38).

・継続判定手順
ステップＳ３１〜Ｓ３８のいずれかの手順を実行したら、コントローラ３０はキースイッチ（不図示）が切り操作されて電源がオフになったかを判定し（ステップＳ４０）、継続して電源が供給されていればステップＳ１に手順を戻す。これにより電源が入っている間はコントローラ３０により一定のサイクルタイム（例えば１ｍｓ程度）で状況判定が繰り返され、判定結果に応じてライト１６，１７の点灯パターンが自動的にリアルタイムで切り換わる。電源がオフになった場合には、コントローラ３０は例えば遅延回路を用いて図５の手順の終了処理を実行する。 -Continuity determination procedure After executing any of the procedures of steps S31 to S38, the controller 30 determines whether the key switch (not shown) is turned off and the power is turned off (step S40), and the power is continuously turned on. If it is supplied, the procedure is returned to step S1. As a result, while the power is on, the controller 30 repeats the situation determination at a constant cycle time (for example, about 1 ms), and the lighting patterns of the lights 16 and 17 are automatically switched in real time according to the determination result. When the power is turned off, the controller 30 executes the termination process of the procedure of FIG. 5 using, for example, a delay circuit.

−効果−
（１）本実施形態においては、ライト１６，１７により運転席１１に向けて運転室６の左右のピラー６ａ，６ｂに照明表示するので、運転操作中のオペレータの視界の中（隅）に周囲の障害物に関する情報を入れ込むことができる。オペレータは周囲の障害物を確認するために運転操作中に運転室６内のモニタに視線を落とす必要がない。従って、機体前方の目標から視線を外すことができない操作状況でも、オペレータは目標を視認したままリアルタイムで旋回操作に応じて周囲の障害物を自然と把握することができる。例えば障害物に向かって旋回している状況であればその旨の情報をオペレータにリアルタイムに警告することができる。ライト１６，１７はピラー６ａ，６ｂからはみ出さないように設置されているので、ライト１６，１７の設置によりオペレータの視界を狭め、運転室６からの周囲状況の視認性を低下させることもない。 -Effect-
(1) In the present embodiment, the lights 16 and 17 illuminate the left and right pillars 6a and 6b of the driver's cab 6 toward the driver's seat 11, so that the surroundings are in the operator's field of view (corner) during the driving operation. Can contain information about obstacles in. The operator does not have to look down at the monitor in the driver's cab 6 during the driving operation to check the surrounding obstacles. Therefore, even in an operation situation in which the line of sight cannot be removed from the target in front of the aircraft, the operator can naturally grasp the surrounding obstacles in real time according to the turning operation while visually recognizing the target. For example, if the situation is turning toward an obstacle, the operator can be warned in real time of information to that effect. Since the lights 16 and 17 are installed so as not to protrude from the pillars 6a and 6b, the installation of the lights 16 and 17 narrows the operator's field of view and does not reduce the visibility of the surrounding conditions from the driver's cab 6. ..

（２）また、障害物に向かって旋回している状況のみならず、旋回方向と反対側に障害物が存在する状況もライト１６，１７によりリアルタイムにオペレータに報知できる。旋回方向と反対側に存在する障害物は旋回体３が旋回するうちに旋回方向の監視領域で捕捉されれば、その時点で障害物に向かって旋回している状況と判定されてオペレータに警告される。しかし、旋回体３は重量物であり慣性が大きいため、旋回速度が速まってから旋回操作を中止しても旋回動作を急停止させることができない場合もある。従って、旋回操作前から旋回方向と反対側に障害物があることをオペレータに前もって知らせておくことで、オペレータはそのことを意識して慎重に旋回操作をすることができる。 (2) Further, not only the situation of turning toward the obstacle but also the situation where the obstacle exists on the opposite side of the turning direction can be notified to the operator in real time by the lights 16 and 17. If an obstacle existing on the opposite side of the turning direction is captured in the monitoring area in the turning direction while the turning body 3 is turning, it is determined that the obstacle is turning toward the obstacle at that time and the operator is warned. Will be done. However, since the swivel body 3 is heavy and has a large inertia, it may not be possible to suddenly stop the swivel operation even if the swivel operation is stopped after the swivel speed has increased. Therefore, by notifying the operator in advance that there is an obstacle on the side opposite to the turning direction before the turning operation, the operator can carefully perform the turning operation while being aware of this.

（３）例えば作業機４の操作に専念している場合や停車中等、旋回操作をしていない場合においても、旋回体３の周囲の監視領域４３，４４に障害物が存在する場合には、ライト１６，１７によって障害物の位置がオペレータに通知される。従って、オペレータは旋回操作をするに当たって、旋回の可否や注意すべき旋回方向等を事前に把握することができる。 (3) If there are obstacles in the monitoring areas 43 and 44 around the swivel body 3 even when the swivel operation is not performed, for example, when the work machine 4 is devoted to operation or when the vehicle is stopped. Lights 16 and 17 notify the operator of the location of the obstacle. Therefore, the operator can grasp in advance whether or not to turn, the turning direction to be noted, and the like when performing the turning operation.

（４）左右の監視領域４３，４４のいずれにも障害物が存在しない場合にも、ライト１６，１７によって周囲に障害物が存在しない旨がオペレータに通知される。これにより、オペレータは旋回操作に特段の注意を払う必要がないことを知って運転できるため、作業に集中することができ作業効率が向上する。 (4) Even if there are no obstacles in either of the left and right monitoring areas 43 and 44, the lights 16 and 17 notify the operator that there are no obstacles in the surrounding area. As a result, the operator can operate knowing that he / she does not need to pay special attention to the turning operation, so that he / she can concentrate on the work and the work efficiency is improved.

−変形例−
なお、上記実施形態では、ライト１６，１７にＬＥＤランプを採用し運転席１１に向かって発光する構成を例示したが、ライト１６，１７は運転席１１に向けて照明表示してオペレータに情報を伝達することができれば良い。従って、例えばピラー６ａ，６ｂに向かって発光し、ピラー６ａ，６ｂを照らすことで運転席１１に向けて照明表示する構成としても良い。また、ライト１６，１７の点灯色により状況を知らせる形態を例に挙げて説明したが、点灯色を変える代わりに、点灯色自体は単色でも、点灯、点滅、点滅速度、消灯を適宜組み合わせて状況を知らせる形態を採ることもできる。音声によるオペレータへの通知を組み合わせても何ら問題ない。 -Modification example-
In the above embodiment, the LED lamps are used for the lights 16 and 17, and the light is emitted toward the driver's seat 11. However, the lights 16 and 17 are illuminated toward the driver's seat 11 to display information to the operator. I just need to be able to communicate. Therefore, for example, it may be configured to emit light toward the pillars 6a and 6b and illuminate the pillars 6a and 6b to display the illumination toward the driver's seat 11. In addition, although the form of notifying the situation by the lighting colors of the lights 16 and 17 has been described as an example, instead of changing the lighting color, even if the lighting color itself is a single color, the situation is appropriately combined with lighting, blinking, blinking speed, and extinguishing. It is also possible to take the form of notifying. There is no problem in combining the notification to the operator by voice.

また、監視領域４３，４４は障害物センサ３３，３４による検出可能範囲の調整により設定する例を説明したが、この点にも限定されない。例えば障害物センサ３３，３４による検出可能領域内においてコントローラ３０の演算処理により監視領域４３，４４を識別する構成を採用することもできる。つまり障害物センサ３３，３４からの検出信号を基に、検出された障害物の旋回体３（例えば旋回中心）からの距離が設定値より遠ければその障害物は監視領域外にあり、設定値以内であればその障害物が監視領域内にあると判定できる。 Further, although the example in which the monitoring areas 43 and 44 are set by adjusting the detectable range by the obstacle sensors 33 and 34 has been described, the present invention is not limited to this point. For example, it is possible to adopt a configuration in which the monitoring areas 43 and 44 are identified by the arithmetic processing of the controller 30 in the detectable area by the obstacle sensors 33 and 34. That is, based on the detection signals from the obstacle sensors 33 and 34, if the detected obstacle is farther from the swivel body 3 (for example, the swivel center) than the set value, the obstacle is out of the monitoring area and the set value. If it is within, it can be determined that the obstacle is within the monitoring area.

更には、例えば作業機４の姿勢に応じて監視領域４３，４４の広さがリアルタイムに変化する構成とすることもできる。作業機４を前方に伸ばした状態では監視領域４３，４４が広がり、抱え込んだ姿勢では狭まるといった要領である。この場合、例えば障害物センサ３３，３４を揺動させる駆動装置を設け、作業機４の姿勢（ブーム４ａやアーム４ｂの角度を検出するセンサの信号）に応じてコントローラ３０によりその駆動装置を制御することで監視領域４３，４４の広さを制御できる。コントローラ３０で監視領域４３，４４を識別する場合は、旋回体３からの距離についての設定値を作業機４の姿勢に応じて可変とすることで実現できる。 Further, for example, the size of the monitoring areas 43 and 44 may be changed in real time according to the posture of the work machine 4. The monitoring areas 43 and 44 expand when the work equipment 4 is extended forward, and narrow when the work equipment 4 is held in a holding position. In this case, for example, a drive device for swinging the obstacle sensors 33 and 34 is provided, and the drive device is controlled by the controller 30 according to the posture of the work machine 4 (the signal of the sensor that detects the angle of the boom 4a or the arm 4b). By doing so, the size of the monitoring areas 43 and 44 can be controlled. When the monitoring areas 43 and 44 are identified by the controller 30, it can be realized by changing the set value for the distance from the swivel body 3 according to the posture of the working machine 4.

また、障害物センサ３３，３４として赤外線センサを採用した場合を例に挙げて説明したが、赤外線センサは障害物センサ３３，３４の一例であり、障害物センサ３３，３４として例えばカメラを採用することもできる。この場合、コントローラ３０において画像処理を実行して障害物の位置等を検出する。 Further, the case where the infrared sensor is adopted as the obstacle sensor 33 and 34 has been described as an example, but the infrared sensor is an example of the obstacle sensor 33 and 34, and for example, a camera is adopted as the obstacle sensor 33 and 34. You can also do it. In this case, the controller 30 executes image processing to detect the position of an obstacle or the like.

また、監視領域４３，４４における障害物の有無を単純に判定する場合を例に挙げて説明したが、この点についても種々の設計変更が可能である。例えば監視領域４３，４４を旋回体３からの距離に応じて複数に区画し、監視領域４３，４４において障害物が旋回体３の近くの領域にあるのか遠くの領域にあるのかの情報を併せてライト１６，１７により報知する構成とすることができる。この場合、点灯色を増やすと通知が煩雑になるが、例えば点灯のみならず、点滅や消灯を組み合わせて障害物の距離を表現したり、点灯色の濃淡や光量で障害物の距離を表現したりすることで、通知の繁雑化を抑えることができる。音声出力を組み合わせることもできる。 Further, although the case where the presence or absence of obstacles in the monitoring areas 43 and 44 is simply determined has been described as an example, various design changes can be made in this respect as well. For example, the monitoring areas 43 and 44 are divided into a plurality of areas according to the distance from the swivel body 3, and information on whether the obstacle is in the area near the swivel body 3 or in the distant area in the monitoring areas 43 and 44 is also combined. The lights 16 and 17 can be used for notification. In this case, if the lighting color is increased, the notification becomes complicated. For example, not only lighting but also blinking and extinguishing are combined to express the distance of the obstacle, and the shade of the lighting color and the amount of light are used to express the distance of the obstacle. By doing so, it is possible to suppress the complexity of notifications. You can also combine audio outputs.

単純に障害物の有無を判定するのみならず、障害物の数をオペレータに伝える構成を採ることもできる。この場合、障害物の数に応じて発光色の濃淡や光量が変化する構成とすることで、オペレータに障害物の多少を直感的に知らせることができ、また通知の繁雑化も抑制できる。また、一定時間内に障害物の数に応じた回数だけ点滅する構成を採れば、具体的な障害物の数を表現できる。 In addition to simply determining the presence or absence of obstacles, it is possible to adopt a configuration in which the number of obstacles is notified to the operator. In this case, by adopting a configuration in which the shade of the emitted color and the amount of light change according to the number of obstacles, the operator can be intuitively notified of the number of obstacles, and the complication of notification can be suppressed. In addition, a specific number of obstacles can be expressed by adopting a configuration in which the blinking is performed a number of times according to the number of obstacles within a certain period of time.

また、監視領域４３，４４において旋回方向と反対側に障害物が存在する状況と、非旋回状態だが監視領域４３，４４に障害物が存在する状況とを、同じ黄色で表現する形態を例に挙げて説明した。双方とも直ちに操作を中止すべき状態ではなく、注意喚起を共通の目的とするためである。しかし必要であれば、点滅を組み合わせたり点灯色やその濃淡、光量に変化を付けたりして、両者の状況を区別してオペレータに知らせる形態を採ることもできる。音声出力を組み合わせることもできる。 Further, as an example, the situation where an obstacle exists on the opposite side of the turning direction in the monitoring areas 43 and 44 and the situation where an obstacle exists in the monitoring areas 43 and 44 in the non-turning state are expressed in the same yellow color. I mentioned and explained. This is because both of them are not in a state where the operation should be stopped immediately, but have a common purpose of calling attention. However, if necessary, it is possible to distinguish between the two situations and notify the operator by combining blinking or changing the lighting color, its shade, and the amount of light. You can also combine audio outputs.

また、建設機械として油圧ショベル１を例に挙げて説明したが、例えば油圧クレーン等の他の建設機械にも本発明は適用可能であり、同様の効果を得ることができる。また、支持構造体としてクローラ式の走行体２を備えた油圧ショベル１に本発明を適用した場合を例示したが、ホイール式の走行体を備えた油圧ショベルにも本発明は適用可能である。 Further, although the hydraulic excavator 1 has been described as an example of the construction machine, the present invention can be applied to other construction machines such as a hydraulic crane, and the same effect can be obtained. Further, although the case where the present invention is applied to the hydraulic excavator 1 provided with the crawler type traveling body 2 as the support structure is illustrated, the present invention can also be applied to the hydraulic excavator provided with the wheel type traveling body.

１…油圧ショベル（建設機械）、２…走行体、３…旋回体、４…作業機、６…運転室、１１…運転席、１２…作業用操作レバー（操作レバー）、１６…ライト（左ライト）、１７…ライト（右ライト）、３１，３２…操作センサ、３３，３４…障害物センサ、３０…コントローラ、４３，４４…監視領域 1 ... Hydraulic excavator (construction machine), 2 ... Running body, 3 ... Swivel body, 4 ... Working machine, 6 ... Driver's cab, 11 ... Driver's seat, 12 ... Working operating lever (operating lever), 16 ... Light (left) Light), 17 ... Light (right light), 31, 32 ... Operation sensor, 33, 34 ... Obstacle sensor, 30 ... Controller, 43, 44 ... Monitoring area

Claims

With the running body
A swivel body provided on the upper part of the traveling body so as to be swivel,
A work machine provided at the front of the swivel body and
A driver's cab mounted on the swivel body and having a driver's seat inside,
An operation lever arranged in the driver's cab and operating and inputting the turning operation of the turning body,
An operation sensor that detects the operation of the operation lever and
In a construction machine equipped with an obstacle sensor that detects an obstacle around the swivel body,
A left light that illuminates the left front pillar of the driver's cab toward the driver's seat,
A right light that illuminates the pillar on the right front of the driver's cab toward the driver's seat,
It includes a controller that controls the left light and the right light based on the signals of the obstacle sensor and the operation sensor.
When an obstacle exists in the turning direction of the turning body in the monitoring area around the turning body, the controller notifies the operator of a warning by using the left light or the right light corresponding to the turning direction. A construction machine characterized by doing.

In the construction machine according to claim 1, when an obstacle exists on the side opposite to the turning direction of the turning body in the monitoring area, the controller moves to the side opposite to the turning direction of the left light and the right light. A construction machine characterized in that a corresponding person is used to notify the operator that an obstacle exists on the opposite side of the turning direction.

In the construction machine according to claim 1, when an obstacle exists in the monitoring area when the swivel body is not swiveled, the controller uses at least one of the left light and the right light to obstruct the monitoring area. A construction machine characterized in notifying an operator that an object exists.

In the construction machine according to claim 1, when there is no obstacle in the monitoring area, the controller uses the left light and the right light to notify the operator that there is no obstacle in the monitoring area. A construction machine characterized by that.